特許 6979912 田植機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6979912

(24)【登録日】2021年11月18日

(45)【発行日】2021年12月15日

(54)【発明の名称】田植機

(51)【国際特許分類】

   A01C 11/02 20060101AFI20211202BHJP

【ＦＩ】

   A01C11/02 350F

   A01C11/02 351Z

   A01C11/02 320Z

   A01C11/02 322Z

【請求項の数】8

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2018-60835(P2018-60835)

(22)【出願日】2018年3月27日

(65)【公開番号】特開2019-170212(P2019-170212A)

(43)【公開日】2019年10月10日

【審査請求日】2020年6月24日

(73)【特許権者】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】特許業務法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】高瀬 竣也

(72)【発明者】

【氏名】國安 恒寿

(72)【発明者】

【氏名】田尾 哲也

【審査官】 田辺 義拓

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１７−１４００４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平１０−０９８９２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−０７２０６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−１９６１５５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−２８３９４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１６−０２４５４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１７−０９９３６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−２１３５１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−０５０３４３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ａ０１Ｃ １１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

駆動部を有する走行機体と、
前記駆動部からの動力により左右方向に往復動作する苗載台を有する苗植付装置と、
前記苗植付装置の動作を制御する苗植付装置制御部、および、前記走行機体および前記苗植付装置の少なくともいずれかの状態に関する状態情報を取得する状態情報取得部、を有する制御部と、
表示部と、を備える田植機であって、
前記苗植付装置制御部は、前記苗載台を動作させて当該苗載台に苗を補給するための苗補給位置に移動させる苗補給位置移動作業を案内する案内モードを具備し、
前記案内モードにおいて前記苗植付装置制御部は、前記状態情報取得部が取得した前記状態情報に基づいて、前記田植機を前記苗補給位置移動作業を実施可能な状態にするために必要な操作を促すガイダンスを前記表示部に表示し、
前記苗植付装置制御部は、前記案内モードにおいて、前記状態情報取得部が取得した前記状態情報に基づいて、前記苗補給位置移動作業を実施できる条件としてあらかじめ定められた所定条件群を達成しているか否かを判断し、
前記苗植付装置制御部は、前記田植機が前記所定条件群を達成していないと判断した場合は、前記田植機が前記所定条件群を達成するために必要な操作を促すガイダンスを前記表示部に表示し、
前記所定条件群は、前記状態情報取得部が取得可能な前記状態情報に基づいて、達成されているか否かを判断できる可知条件群を含み、
前記苗植付装置制御部は、前記可知条件群に属する条件のうち未達成の条件を達成するために必要な操作を促すガイダンスを、前記表示部に表示し、
前記所定条件群は、前記状態情報取得部が取得可能な前記状態情報によっては、達成されているか否かを判断できない不可知条件群を含み、
前記苗植付装置制御部は、前記不可知条件群に属する各条件を達成するために必要な操作を促すガイダンスを、前記表示部に表示する田植機。

【請求項2】

駆動部を有する走行機体と、
前記駆動部からの動力により左右方向に往復動作する苗載台を有する苗植付装置と、
前記苗植付装置の動作を制御する苗植付装置制御部、および、前記走行機体および前記苗植付装置の少なくともいずれかの状態に関する状態情報を取得する状態情報取得部、を有する制御部と、
表示部と、を備える田植機であって、
前記苗植付装置制御部は、前記苗載台を動作させて当該苗載台に苗を補給するための苗補給位置に移動させる苗補給位置移動作業を案内する案内モードを具備し、
前記案内モードにおいて前記苗植付装置制御部は、前記状態情報取得部が取得した前記状態情報に基づいて、前記田植機を前記苗補給位置移動作業を実施可能な状態にするために必要な操作を促すガイダンスを前記表示部に表示し、
前記駆動部と前記苗植付装置とは、前記動力を伝達する接続状態または前記動力を伝達しない切断状態を選択可能な植付クラッチを介して接続されており、
前記植付クラッチは、少なくとも前記苗植付装置制御部からの信号入力によって、前記接続状態または前記切断状態を選択可能であり、
前記苗植付装置制御部は、前記案内モードにおいて、前記状態情報取得部が取得した前記状態情報に基づいて、前記苗補給位置移動作業を実施できる条件としてあらかじめ定められた所定条件群を達成しているか否かを判断し、
前記苗植付装置制御部は、前記苗補給位置移動作業の実施中に、前記所定条件群が達成されていない状態に転じたと判断した場合は、前記植付クラッチを前記切断状態に遷移させるとともに、前記表示部に前記苗補給位置移動作業を停止した旨を表示する田植機。

【請求項3】

前記苗植付装置制御部は、前記田植機が前記所定条件群を達成していないと判断した場合は、前記田植機が前記所定条件群を達成するために必要な操作を促すガイダンスを前記表示部に表示する請求項２に記載の田植機。

【請求項4】

前記所定条件群は、前記状態情報取得部が取得可能な前記状態情報に基づいて、達成されているか否かを判断できる可知条件群を含み、
前記苗植付装置制御部は、前記可知条件群に属する条件のうち未達成の条件を達成するために必要な操作を促すガイダンスを、前記表示部に表示する請求項２または３に記載の田植機。

【請求項5】

前記可知条件群は、前記苗植付装置と前記走行機体とが接続されていること、前記駆動部が起動していること、前記走行機体の制動装置が作動していないこと、前記苗植付装置の姿勢があらかじめ定められた所定の姿勢であること、および、前記駆動部から前記苗植付装置に伝達される動力の回転数があらかじめ定められた所定の範囲にあること、から選択される条件のうち少なくとも１つを含む請求項１または４に記載の田植機。

【請求項6】

前記所定条件群は、前記状態情報取得部が取得可能な前記状態情報によっては、達成されているか否かを判断できない不可知条件群を含み、
前記苗植付装置制御部は、前記不可知条件群に属する各条件を達成するために必要な操作を促すガイダンスを、前記表示部に表示する請求項２〜５のいずれか１項に記載の田植機。

【請求項7】

前記走行機体は、前輪および後輪を含む車輪、前記駆動部から前記苗植付装置に伝達される植付動力を調節可能な主変速装置、ならびに、前記駆動部から前記車輪に伝達される走行動力を調節可能な副変速装置、を有し、
前記不可知条件群は、前記主変速装置があらかじめ定められた所定の状態にあること、および、前記副変速装置が前記走行動力を前記車輪に伝達しない状態にあること、の少なくとも一方を含む請求項１または６に記載の田植機。

【請求項8】

前記走行機体は、作業者が乗車可能な運転座席を有し、
前記運転座席の前方に、メータパネルと、前記田植機の操作に供する操作部と、が設けられ、
前記メータパネルは前記表示部を含む請求項１〜７のいずれか１項に記載の田植機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、田植機に関する。

【背景技術】

【0002】

エンジンを搭載した走行機体と、当該エンジンから伝達される動力により駆動する苗植付装置と、を備える田植機が汎用されている。苗植付装置としては、矩形マット状に形成したマット状苗を載置する苗載台を有し、当該苗載台が左右方向に往復動作可能に構成されることが一般的である。

【0003】

かかる田植機において、苗載台にマット状苗を載置する作業を行うために、苗載台を左右いずれか一方の端部に移動させる作業（端寄せ作業）を行う必要がある場合がある。この端寄せ作業は、通常の作業走行とは異なる手順で行われる必要があることに加え、手順が煩雑なため、作業者の負担が大きい作業である。

【0004】

このような作業実態に鑑み、端寄せ作業を支援する機能を搭載した田植機が提案されている。たとえば特許文献１には、端寄せモードを選択した際に、変速装置の出力値を自動的に制御する機能を備える田植機が開示されている。この発明によれば、出力値を制御する精密な操作を要することなく、比較的簡単に端寄せ作業を実施することができる点で有利である。

【0005】

また、特許文献２には、苗載台が左右いずれかの端部に到達したときに作動する端寄せスイッチを備え、当該端寄せスイッチが作動したときに端寄せ作業を自動的に終了する機能を備える田植機が開示されている。この発明によれば、苗載台が左右いずれかの端部に到達したときを見計らって苗載台の移動を停止する操作を要することなく、比較的簡単に端寄せ作業を実施することができる点で有利である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開２０１７−１４００４７号公報

【特許文献2】特開２０１２−１９６１５５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

しかし、特許文献１、２の技術においては、端寄せ作業を構成する個々の単位作業について作業者を支援することはできるが、端寄せ作業の全体にわたって作業者を支援するためには不十分である場合があった。特に、端寄せ作業を行うためには、走行機体および苗植付装置が、端寄せ作業を実施するための条件群を達成している必要がある場合があるが、その条件群が何であるのか、および、その条件群が達成されているのか否か、について、作業者に対して適切に案内することについては、改善の余地があった。

【0008】

そこで、端寄せ作業を実施するために達成される必要がある条件群が達成されているか否かを判断するとともに、未達成の条件を達成するために必要な操作を作業者に案内する機能を備えた田植機の実現が望まれる。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明に係る田植機は、駆動部を有する走行機体と、前記駆動部からの動力により左右方向に往復動作する苗載台を有する苗植付装置と、前記苗植付装置の動作を制御する苗植付装置制御部、および、前記走行機体および前記苗植付装置の少なくともいずれかの状態に関する状態情報を取得する状態情報取得部、を有する制御部と、表示部と、を備える田植機であって、前記苗植付装置制御部は、前記苗載台を動作させて当該苗載台に苗を補給するための苗補給位置に移動させる苗補給位置移動作業を案内する案内モードを具備し、前記案内モードにおいて前記苗植付装置制御部は、前記状態情報取得部が取得した前記状態情報に基づいて、前記田植機を前記苗補給位置移動作業を実施可能な状態にするために必要な操作を促すガイダンスを前記表示部に表示することを特徴とする。

【0010】

この構成によれば、苗補給位置移動作業を実施可能な状態にするために必要な操作についての案内を、作業の進行状態に応じた適切な内容およびタイミングで、作業者に提供することができる。

【0011】

以下、本発明の好適な態様について説明する。ただし、以下に記載する好適な態様例によって、本発明の範囲が限定されるわけではない。

【0012】

本発明に係る田植機は、一態様として、前記苗植付装置制御部は、前記案内モードにおいて、前記状態情報取得部が取得した前記状態情報に基づいて、前記苗補給位置移動作業を実施できる条件としてあらかじめ定められた所定条件群を達成しているか否かを判断することが好ましい。

【0013】

この構成によれば、苗補給位置移動作業を実施できるか否かについての判断を、苗植付装置制御部が自律的に行うことができるため、より適切に作業者を支援することができる。

【0014】

本発明に係る田植機は、一態様として、前記苗植付装置制御部は、前記田植機が前記所定条件群を達成していないと判断した場合は、前記田植機が前記所定条件群を達成するために必要な操作を促すガイダンスを前記表示部に表示することが好ましい。

【0015】

この構成によれば、作業者に対し、苗補給位置移動作業を実施するために必要な操作を具体的に提示することができる。

【0016】

本発明に係る田植機は、一態様として、前記所定条件群は、前記状態情報取得部が取得可能な前記状態情報に基づいて、達成されているか否かを判断できる可知条件群を含み、前記苗植付装置制御部は、前記可知条件群に属する条件のうち未達成の条件を達成するために必要な操作を促すガイダンスを、前記表示部に表示することが好ましい。

【0017】

この構成によれば、走行機体および苗植付装置に設けられた各種センサを活用して機体の状態を認識し、当該機体の状態に応じた適切なガイダンスを表示することができる。

【0018】

本発明に係る田植機は、一態様として、前記可知条件群は、前記苗植付装置と前記走行機体とが接続されていること、前記駆動部が起動していること、前記走行機体の制動装置が作動していないこと、前記苗植付装置の姿勢があらかじめ定められた所定の姿勢であること、および、前記駆動部から前記苗植付装置に伝達される動力の回転数があらかじめ定められた所定の範囲にあること、から選択される条件のうち少なくとも１つを含むことが好ましい。

【0019】

この構成によれば、走行機体の不慮の発進を防ぐとともに、苗植付装置が適切な姿勢において適切な動力の入力を受ける状態で、苗補給位置移動作業を実施することができる。

【0020】

本発明に係る田植機は、一態様として、前記所定条件群は、前記状態情報取得部が取得可能な前記状態情報によっては、達成されているか否かを判断できない不可知条件群を含み、前記苗植付装置制御部は、前記不可知条件群に属する各条件を達成するために必要な操作を促すガイダンスを、前記表示部に表示することが好ましい。

【0021】

この構成によれば、走行機体および苗植付装置に設けられた各種センサでは認識できない情報について、作業者による判断を求めることができる。また、当該判断を行うために必要な操作について、適切なガイダンスを表示することができる。

【0022】

本発明に係る田植機は、一態様として、前記走行機体は、前輪および後輪を含む車輪、前記駆動部から前記苗植付装置に伝達される植付動力を調節可能な主変速装置、ならびに、前記駆動部から前記車輪に伝達される走行動力を調節可能な副変速装置、を有し、前記不可知条件群は、前記主変速装置があらかじめ定められた所定の状態にあること、および、前記副変速装置が前記走行動力を前記車輪に伝達しない状態にあること、の少なくとも一方を含むことが好ましい。

【0023】

この構成によれば、主変速装置および副変速装置が適切に設定された状態で、苗補給位置移動作業を実施することができる。

【0024】

本発明に係る田植機は、一態様として、前記駆動部と前記苗植付装置とは、前記動力を伝達する接続状態または前記動力を伝達しない切断状態を選択可能な植付クラッチを介して接続されており、前記植付クラッチは、少なくとも前記苗植付装置制御部からの信号入力によって、前記接続状態または前記切断状態を選択可能であり、前記苗植付装置制御部は、前記苗補給位置移動作業の実施中に、前記所定条件群が達成されていない状態に転じたと判断した場合は、前記植付クラッチを前記切断状態に遷移させるとともに、前記表示部に前記苗補給位置移動作業を停止した旨を表示することが好ましい。

【0025】

この構成によれば、所定条件群が達成されていない状態に転じたときに自動的に苗補給位置移動作業を中止することができる。そのため、田植機の保全の観点で有利である。

【0026】

本発明に係る田植機は、一態様として、前記走行機体は、作業者が乗車可能な運転座席を有し、前記運転座席の前方に、メータパネルと、前記田植機の操作に供する操作部と、が設けられ、前記メータパネルは前記表示部を含むことが好ましい。

【0027】

この構成によれば、走行機体が通常備えるメータパネルに、苗補給位置移動作業の案内に必要な情報を表示する表示部を組み入れることができる。そのため、各種情報の一覧性に優れる。

【0028】

本発明のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0029】

【図1】本発明に係る田植機の側面図

【図2】本発明に係る田植機における動力伝達の概略図

【図3】本発明に係る田植機における制御系の概略図

【発明を実施するための形態】

【0030】

本発明に係る田植機の実施形態について、図１〜３を参照して説明する。本実施形態に係る田植機１００は、走行機体１と、苗植付装置２と、制御部３と、を備える。

【0031】

〔田植機１００の機械的構成〕
まず、田植機１００の機械的構成について説明する。図１に示すように、走行機体１は、エンジン１１（駆動部の例）と、それぞれ左右一対の前輪１２ａおよび後輪１２ｂからなる車輪１２と、車輪１２を制動するブレーキ１３（制動装置の例）と、作業者が着座し各種の運転操作を行うことができる運転座席１４と、を備え、運転座席１４の前方には、モニタ１５ａ（表示部の例）を含むメータパネル１５、および、操作部１６、が設けられている。また、走行機体１は、主変速装置１７および副変速装置１８、ならびに、株間変速装置１９ａおよび植付クラッチ１９ｂ、を備える。エンジン１１の動力は、図２に示すように、主変速装置１７および副変速装置１８を介して走行動力として車輪１２に伝達されると同時に、主変速装置１７、株間変速装置１９ａ、および、植付クラッチ１９ｂ、を介して植付動力として苗植付装置２に伝達される。なお、以降の説明の中で、運転座席１４に着座した作業者を基準に、作業者の正面方向を「前方」、作業者の背面方向を「後方」、作業者の右手側を「右方」、作業者の左手側を「左方」と定義する。

【0032】

ここで、主変速装置１７は、油圧式の無段変速装置であって、操作部１６に設けられた主変速レバー１６ａにより、中立位置、前進側、後退側に無段階に変速自在に構成されている。一方、副変速装置１８は、ギア変速形式の変速装置であって、操作部１６に設けられた副変速レバー１６ｂにより、中立位置、走行位置（高速走行）、作業位置（低速走行）、に変速可能に構成されている。

【0033】

また、図１に示すように、苗植付装置２は、圃場に対して苗を植え付ける苗植付部２１と、苗植付部２１によって圃場に植え付けられる苗を載置する苗載台２２と、を有し、苗植付装置２の昇降動作を行う昇降用油圧シリンダ２３およびリンク機構２４を介して走行機体１に連結されている。苗載台２２は、主変速装置１７を介してエンジン１１から伝達される植付動力によって、左右に往復横送り駆動される。また、苗載台２２の往復横送り駆動に連動して苗植付部２１が動作し、圃場に対して苗を植え付ける。苗植付装置２は、昇降用油圧シリンダ２３を縮めると上昇し、昇降用油圧シリンダ２３を伸ばすと圃場面に向けて下降するように構成されており、苗植付装置２が最も上昇した位置においては、リンク機構２４が水平の姿勢を取る。また、苗植付装置２を下降させて苗植付部２１のフロート２１ａが圃場面に接する姿勢を取ると、苗植付作業を実施できる。

【0034】

植付クラッチ１９ｂは接続状態または切断状態を選択可能に構成されている。接続状態においては、エンジン１１の動力が、主変速装置１７、株間変速装置１９ａ、および、植付クラッチ１９ｂ、を介して植付動力として苗植付装置２に伝達される。一方、切断状態においては、苗植付装置２には一切の動力が伝達されない。植付クラッチ１９ｂの接続状態または切断状態の選択は、操作部１６に対する人為操作によって、または、制御部３の苗植付装置制御部３１からの信号入力によって、行うことができる。

【0035】

〔田植機１００の制御系〕
次に、田植機１００の制御系について説明する。制御部３は、図３に示すように、苗植付装置２の動作を制御する苗植付装置制御部３１と、走行機体１および苗植付装置２の状態に関する状態情報を取得する状態情報取得部３２と、を有する。

【0036】

状態情報取得部３２は、エンジン１１の回転数についての情報を取得するエンジン状態情報取得部３２ａ、ブレーキ１３が作動しているか否かについての情報を取得するブレーキ状態情報取得部３２ｂ、苗植付装置２の姿勢についての情報を取得する苗植付装置状態情報取得部３２ｃ、植付動力の回転数についての情報を取得する植付動力状態情報取得部３２ｄ、車輪１２の回転数に基づいて走行機体１の速度についての情報を取得する速度情報取得部３２ｅを含む。苗植付装置状態情報取得部３２ｃは、具体的には、苗植付装置２の苗植付部２１が展開されているか否か、昇降用油圧シリンダ２３を縮めてリンク機構２４が水平位置に配置しているか否か、フロート２１ａが接地しているか否か、などの情報を、苗植付装置２の姿勢についての情報として取得する。

【0037】

〔苗植付装置制御部３１の案内モード〕
苗植付装置制御部３１は、苗載台２２をその往復横送り駆動範囲の左右いずれかの端（苗補給位置の例）に移動させる端寄せ作業（苗補給位置移動作業の例）を案内する案内モードを具備する。

【0038】

田植機１００による苗植付作業を行うために、苗載台２２に苗を載置する必要がある。苗載台２２に載置される苗は、苗載台２２の形状に応じた矩形マット状に形成されたマット状苗である。マット状苗の下端部の左右いずれか一方の端から他方の端に向かって順に苗が採取されるようにするため、苗載台２２をその往復横送り駆動範囲の左右いずれかの端に寄せた状態で、マット状苗を苗載台２２に載置する。そのため、マット状苗を苗載台２２に載置する前に、苗載台２２を左右いずれかの端に寄せる作業を行う必要がある。この作業を端寄せ作業といい、案内モードはこの端寄せ作業を案内する機能を有するモードである。

【0039】

画面操作具（不図示）を操作してモニタ１５ａに案内モードの画面を表示すると、「端寄せ」の文字とともに、「入る」の文字が表示される。画面操作具を操作して、「入る」の文字にカーソルを合わせた状態で決定すると、案内モードが開始する。案内モードが開始すると、まず、端寄せ作業を開始できるか否かを判定するため、端寄せ作業を実行するための条件群が満たされているか否かの判断が行われる。

【0040】

端寄せ作業においては、苗載台２２を駆動するため、エンジン１１からの動力（植付動力）が苗植付装置２に伝達される必要がある。また、伝達される動力が適正な範囲にある必要がある。そこで案内モードにおいては、苗植付装置２は、苗植付装置状態情報取得部３２ｃが取得する苗植付装置２の姿勢情報に基づいて、苗植付装置２と走行機体１とが接続されているか否かを判断する。また、エンジン状態情報取得部３２ａが取得するエンジン１１の回転数についての情報に基づいて、エンジン１１が起動しているか否かを判断する。さらに、植付動力状態情報取得部３２ｄが取得する植付動力の回転数が、あらかじめ定められた適正範囲内にあるか否かを判断する。そして、苗植付装置２と走行機体１とが接続されていること（条件Ａ１）、エンジン１１が起動していること（条件Ａ２）、および、植付動力の回転数が適正範囲内にあること（条件Ａ３）を、端寄せ作業を実施できる条件としてあらかじめ定められた所定条件群の一部とする。

【0041】

また、端寄せ作業においては、走行機体１が前進または後退すると、苗載台２２にマット状苗を載置する作業の作業性が損なわれる。そのため端寄せ作業を行うときは、走行機体１を移動させないために、エンジン１１からの動力（走行動力）が車輪１２に伝達されない状態になるように副変速装置１８を設定する。しかし走行機体１は副変速装置１８の状態を検出するセンサを備えないため、状態情報取得部３２は副変速装置１８の状態に関する情報を直接に取得できない。そこで案内モードにおいては、速度情報取得部３２ｅが取得する走行機体１の速度についての情報に基づいて、走行機体１が移動しているか否かを判断する。また、ブレーキ状態情報取得部３２ｂが取得する情報に基づいて、ブレーキ１３が作動しているか否かを判断する。そして、走行機体が移動していないこと（条件Ａ４）、および、ブレーキ１３が作動していないこと（条件Ａ５）を、端寄せ作業を実施できる条件としてあらかじめ定められた所定条件群の一部とする。両者の条件が同時に満たされているときは、副変速装置１８がエンジン１１からの動力を車輪１２に伝達しない状態に設定されていると判断できるためである。

【0042】

加えて、端寄せ作業においては、苗植付装置２が、作業者が苗載台２２にマット状苗を載置するのに適した姿勢である必要がある。そこで案内モードにおいては、苗植付装置状態情報取得部３２ｃが取得する苗植付装置２の姿勢についての情報に基づいて、苗植付装置２があらかじめ定められた適正姿勢を取っているか否かを判断する。そして、苗植付装置２適正姿勢を取ること（条件Ａ６）を、端寄せ作業を実施できる条件としてあらかじめ定められた所定条件群の１つとする。

【0043】

上記のＡ１〜Ａ６の各条件は、いずれも状態情報取得部３２が取得可能な状態情報に基づいて、達成されているか否かを判断することができる可知条件群Ａ１〜Ａ６である。苗植付装置制御部３１は、可知条件群Ａ１〜Ａ６が達成されているか否かを判断するとともに、達成されていない条件がある場合は、当該条件を達成するために必要な操作を促すガイダンスをモニタ１５ａに表示する。たとえば、エンジン１１が起動していないとき（条件Ａ２が未達成）は「エンジンを始動させてください」との文言をモニタ１５ａに表示する。あるいは、ブレーキ１３が作動しているとき（条件Ａ５が未達成）は「ブレーキペダルを話してください」との文言をモニタ１５ａに表示する。

【0044】

一方、端寄せ作業を実施できる条件としては、状態情報取得部３２が取得可能な状態情報によっては、達成されているか否かを判断できない不可知条件群も存在する。不可知条件群には、たとえば、副変速装置１８がエンジン１１からの動力を車輪１２に伝達しない状態に設定されていること（条件Ｂ１）や、主変速装置１７があらかじめ定められた適正位置にあること（条件Ｂ２）が含まれる。苗植付装置制御部３１は、条件Ｂ１、Ｂ２を達成するために必要な操作を促すガイダンスをモニタ１５ａに表示する。たとえば、条件Ｂ１を満たすために必要な操作を促すガイダンスとして「副変速レバーを『Ｎ』にしてください」との文言をモニタ１５ａに表示する。あるいは、条件Ｂ２を満たすために必要な操作を促すガイダンスとして「主変速レバーを吹鳴位置まで前進させてください」との文言をモニタ１５ａに表示する。またこのとき苗植付装置制御部３１は、ガイダンスに従った操作が完了したことを表す作業者による入力を待つ旨をモニタ１５ａに表示し、当該入力がなされたときに条件Ｂ１、Ｂ２が達成されたものと判断する。

【0045】

苗植付装置制御部３１は、以上のように動作することで、可知条件群Ａ１〜Ａ６および不可知条件群Ｂ１、Ｂ２が達成されているか否かを判断することができる。そして、これらの条件群が全て達成されているときは、「端寄せ開始しますか？『はい』を押すと爪が回ります」の文言とともに、「はい」または「いいえ」を選択可能なボタンがモニタ１５ａに表示される。このとき「はい」にカーソルを合わせて決定すると、植付クラッチ１９ｂを接続状態にする旨の信号が発信され、苗載台２２が駆動して端寄せ作業が開始される。

【0046】

さらに、苗植付装置制御部３１は、端寄せ作業の実施中に、可知条件群Ａ１〜Ａ６および不可知条件群Ｂ１、Ｂ２のいずれかが達成されていない状態に転じたと判断した場合は、植付クラッチ１９ｂを切断状態に遷移させるとともに、モニタ１５ａに端寄せ作業を停止した旨を表示する。

【0047】

また、作業者の人為操作により、端寄せ作業を停止することもできる。この場合、当該人為操作を受け付ける入力装置は前述の画面操作具に限られず、当該画面操作具とは独立した別個の装置であってもよい。かかる別個の装置としては、たとえば、走行機体１のハンドル部に設置されているレバー状操作具（不図示）が挙げられる。なお、端寄せ作業の実施中は、当該レバー状操作具の操作により端寄せ作業を中止できる旨が、モニタ１５ａに表示される。

【0048】

苗載台２２がその往復横送り駆動範囲の左右いずれかの端に移動すると、苗植付装置制御部３１は、苗載台位置センサ（不図示）によって苗載台２２が端部に到達したことを検知する。そして、苗植付装置制御部３１は、苗載台２２が苗補給位置に到達した旨の通知、および、苗載台２２にマット状苗を乗せる作業を行うべき旨のガイダンスを、モニタ１５ａに表示する。

【0049】

以上のように構成することで、端寄せ作業を実施できる状態にするために必要な操作を、作業者に対して適切に案内することができる。また、端寄せ作業を実施するための条件が達成されていないときは、端寄せ作業を開始しないか、一度開始した端寄せ作業を自動的に中止することができる。

【0050】

〔その他の実施形態〕
最後に、本発明に係る田植機のその他の実施形態について説明する。なお、以下のそれぞれの実施形態で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することも可能である。

【0051】

上記の実施形態では、苗植付装置２の他には圃場作業装置を備えない構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、施肥装置、把種装置、薬剤散布装置などの他の圃場作業装置を備えていてもよい。この場合、他の圃場作業装置を、１つだけ備えてもよく、２つ以上備えてもよい。

【0052】

上記の実施形態では、可知条件群Ａ１〜Ａ６および不可知条件群Ｂ１、Ｂ２を達成するために必要な操作を促すガイダンスをモニタ１５ａに表示する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、他のガイダンスを表示するように構成してもよい。たとえば、苗載台が駆動しているときに「副変速レバーを操作しないでください」と表示するなど、苗補給位置移動作業を行うために避けるべき行動を知らせるガイダンスを表示するように構成してもよい。

【0053】

本発明に係る圃場作業機が備える苗補給位置移動作業を支援するための機能は、上記の実施形態に備えられる機能に限定されない。たとえば、案内モードにおいて苗植付装置の各条クラッチを制御して、苗植付装置の上下動および苗載台の左右動の際に、苗植付部の爪状部材が回転しないように構成すると、装置の破損を防ぐ観点で好適である。

【0054】

その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で例示であって、本発明の範囲はそれらによって限定されることはないと理解されるべきである。当業者であれば、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜改変が可能であることを容易に理解できるであろう。したがって、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で改変された別の実施形態も、当然、本発明の範囲に含まれる。

【産業上の利用可能性】

【0055】

本発明は、たとえば端寄せ作業を支援する機能を備えた田植機に利用することができる。

【符号の説明】

【0056】

１００ ：田植機
１ ：走行機体
１１ ：エンジン
１２ ：車輪
１２ａ ：前輪
１２ｂ ：後輪
１３ ：ブレーキ
１４ ：運転座席
１５ ：メータパネル
１５ａ ：モニタ
１６ ：操作部
１６ａ ：主変速レバー
１６ｂ ：副変速レバー
１７ ：主変速装置
１８ ：副変速装置
１９ａ ：株間変速装置
１９ｂ ：植付クラッチ
２ ：苗植付装置
２１ ：苗植付部
２１ａ ：フロート
２２ ：苗載台
２３ ：昇降用油圧シリンダ
２４ ：リンク機構
３ ：制御部
３１ ：苗植付装置制御部
３２ ：状態情報取得部
３２ａ ：エンジン状態情報取得部
３２ｂ ：ブレーキ状態情報取得部
３２ｃ ：苗植付装置状態情報取得部
３２ｄ ：植付動力状態情報取得部
３２ｅ ：速度情報取得部

【図1】

【図2】

【図3】