特許 6980274 包装機における物品供給装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6980274

(24)【登録日】2021年11月19日

(45)【発行日】2021年12月15日

(54)【発明の名称】包装機における物品供給装置

(51)【国際特許分類】

   B65B 35/36 20060101AFI20211202BHJP

   B65G 47/24 20060101ALI20211202BHJP

   B25J 17/02 20060101ALI20211202BHJP

【ＦＩ】

   B65B35/36

   B65G47/24

   B25J17/02 Z

【請求項の数】3

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2018-62175(P2018-62175)

(22)【出願日】2018年3月28日

(65)【公開番号】特開2019-172300(P2019-172300A)

(43)【公開日】2019年10月10日

【審査請求日】2020年2月26日

(73)【特許権者】

【識別番号】000136387

【氏名又は名称】株式会社フジキカイ

(74)【代理人】

【識別番号】110000394

【氏名又は名称】特許業務法人岡田国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】齋藤 勲

(72)【発明者】

【氏名】岡崎 充洋

(72)【発明者】

【氏名】早川 明大

【審査官】 長谷川 一郎

(56)【参考文献】

【文献】 米国特許出願公開第２０１６／００９６２７３（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開２０１０−００６５９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０６−３０５５５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１６−１９９４０１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−１３６７８５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６５Ｂ ３５／３６

Ｂ６５Ｇ ４７／２４

Ｂ２５Ｊ １７／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

不定間隔で置かれた平置き姿勢の物品を順次搬送する搬送手段と、
該搬送手段に設定された撮影領域を移動する前記物品を順次撮影する撮像手段と、
前記物品が所定数ごとに集合してなる物品群を包装機に向けて搬送する第２搬送手段と、
前記撮像手段によって得たそれぞれの前記物品の向きと隣接する物品の間隔を含む物品位置情報と前記搬送手段による前記物品の送り情報に基づき、前記搬送手段によって移動している前記物品の中から規定数の物品を各物品のそれぞれの移動に同調しながら移動して、それぞれの物品の向きに応じて駆動手段の駆動力によって３６０度より小さい角度の範囲で回動して順次把持し、前記第２搬送手段における前記物品群の搬送方向に沿うように前記第２搬送手段の搬送路にまとめて移載する動作を繰り返す移載手段と、を備えており、
該移載手段は、
前記搬送手段の上方側に配設されており、複数のリンク同士が回動可能に接続された回動リンク機構と、該回動リンク機構のそれぞれの一端側が固定枠体側に回動可能に支持されると共にそれぞれの他端側が移動枠体に回動可能に連結されたパラレルリンクロボットと、
前記移動枠体に配設された前記駆動手段と、
上下方向に延在する前記駆動軸に連結された支持部材と、
該支持部材に配設された第２駆動手段と、
該第２駆動手段によって前記駆動軸の延在方向に対して交差する方向に延在する第２軸周りに回動可能に前記支持部材に支持された保持機構と、
前記保持機構に配設されたエアシリンダと、
該エアシリンダによって、それぞれが独立して前記平置き姿勢の物品に向けて降下して該物品を該物品の左右両側から掴むと共に該物品を掴んで上昇し得るように前記保持機構に配設された複数の把持手段と、
を有し、前記平置き姿勢で把持している前記規定数の物品をまとめて起立姿勢に変更し得る姿勢変更手段を備えており、
前記把持手段のそれぞれは、前記エアシリンダによって互いが前記保持機構に昇降可能に支持されていると共に、前記駆動軸の延在方向に対して交差する方向に延在する第２軸に沿って配設されており、該第２軸に沿って開閉して前記物品を把持し得るように構成されており、
前記姿勢変更手段は、前記平置き姿勢の物品を把持した前記把持手段のそれぞれを、前記第２駆動手段によって前記第２軸周りに回転させて各物品を起立姿勢に変更し得るように構成された包装機における物品供給装置。

【請求項2】

前記第２搬送手段には、前記物品を載置して走行する搬送面と、該搬送面より上方で起立姿勢に変更されたそれぞれの物品の左右両側を支持するサイドガイドによって構成された搬送路が並設されており、
前記移載手段は、前記規定数の物品を搬送路にまとめて移載する動作を行って前記所定数の物品からなる物品群にする請求項１に記載の包装機における物品供給装置。

【請求項3】

前記移載手段は、前記搬送手段における搬送面上で、前記平置き姿勢で保持している前記規定数の物品をまとめて起立姿勢に変更する請求項１又は請求項２に記載の包装機における物品供給装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、不定間隔で搬送されてきた複数の物品をまとめて包装機に向けて搬送する包装機における物品供給装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、コロッケなどの冷凍食品などからなる物品が製造機から搬送されてくる際、搬送方向における前後または左右の物品間隔が一定ではなく、各物品の向きも不揃いで送られてくることから、各物品をその下流側に配置されたピロー包装機等の包装仕様に合致するように物品の向きを揃えて集合させると共に整列状態にした物品群に変えて、包装機に向けて送り出す技術が特許文献１などに示されている。

【0003】

特許文献１には、平置き状態の物品を搬送するベルトコンベヤの搬送面上に設けた複数の整列ガイドで形成した複数の搬送路の何れかに規定数ずつ物品が進入した際にそれらの物品の移動を一斉に許容して各物品の姿勢を搬送路の終端部で捩じりベルトコンベヤに渡すことで起立姿勢にしてからシャッタを用いて各物品を集合させて物品群を構成し、包装機に向けて送出する技術について開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許５７１１９１５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、上述のように構成された装置では、平置き姿勢の物品が搬送路に不規則に載置されて搬送されてくるため、それぞれの搬送路に規定数の物品が進入し終えるまでの時間にばらつきが生じ、物品群を包装機の包装部に向けて安定して供給できないといった懸念が生じる。また、捩じりベルトコンベヤなどを設けることによって装置の全長が長くなるといった装置の大型化を招いたりする懸念もあった。

【0006】

本発明は、物品を規定数揃えるまでの時間の安定化を図り得る包装機における物品供給装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するために、本発明の包装機における物品供給装置は次の手段をとる。先ず請求項１に係る発明は、不定間隔で置かれた平置き姿勢（ＰＡ）の物品（Ｐ）を順次搬送する搬送手段（Ｃ１）と、
該搬送手段（Ｃ１）に設定された撮影領域を移動する前記物品（Ｐ）を順次撮影する撮像手段（１４）と、
前記物品（Ｐ）が所定数ごとに集合してなる物品群（Ｕ）を包装機に向けて搬送する第２搬送手段（Ｃ２）と、
前記撮像手段（１４）によって得たそれぞれの前記物品（Ｐ）の向きと隣接する物品（Ｐ）の間隔を含む物品位置情報と前記搬送手段（Ｃ１）による前記物品（Ｐ）の送り情報に基づき、前記搬送手段（Ｃ１）によって移動している前記物品（Ｐ）の中から規定数の物品（Ｐ）を各物品（Ｐ）のそれぞれの移動に同調しながら移動して、それぞれの物品（Ｐ）の向きに応じて駆動手段（６１）の駆動力によって３６０度より小さい角度の範囲で回動して順次把持し、前記第２搬送手段（Ｃ２）における前記物品群（Ｕ）の搬送方向に沿うように前記第２搬送手段（Ｃ２）の搬送路（２１）にまとめて移載する動作を繰り返す移載手段（Ｍ）と、を備えており、
該移載手段（Ｍ）は、
前記搬送手段（Ｃ１）の上方側に配設されており、複数のリンク同士が回動可能に接続された回動リンク機構（４４）と、該回動リンク機構（４４）のそれぞれの一端側が固定枠体（４２）側に回動可能に支持されると共にそれぞれの他端側が移動枠体（４６）に回動可能に連結されたパラレルリンクロボット（４０）と、
前記移動枠体（４６）に配設された前記駆動手段（６１）と、
上下方向に延在する前記駆動軸（６１Ａ）に連結された支持部材（６４）と、
該支持部材（６４）に配設された第２駆動手段（６２）と、
該第２駆動手段（６２）によって前記駆動軸（６１Ａ）の延在方向に対して交差する方向に延在する第２軸（６２Ａ）周りに回動可能に前記支持部材（６４）に支持された保持機構（６６）と、
前記保持機構（６６）に配設されたエアシリンダ（６８）と、
該エアシリンダ（６８）によって、それぞれが独立して前記平置き姿勢（ＰＡ）の物品（Ｐ）に向けて降下して該物品（Ｐ）を該物品（Ｐ）の左右両側から掴むと共に該物品（Ｐ）を掴んで上昇し得るように前記保持機構（６６）に配設された複数の把持手段（８０）と、
を有し、前記平置き姿勢（ＰＡ）で把持している前記規定数の物品（Ｐ）をまとめて起立姿勢（ＰＢ）に変更し得る姿勢変更手段（Ｓ）を備えており、
前記把持手段（８０）のそれぞれは、前記エアシリンダ（６８）によって互いが前記保持機構（６６）に昇降可能に支持されていると共に、前記駆動軸（６１Ａ）の延在方向に対して交差する方向に延在する第２軸（６２Ａ）に沿って配設されており、該第２軸（６２Ａ）に沿って開閉して前記物品（Ｐ）を把持し得るように構成されており、
前記姿勢変更手段（Ｓ）は、前記平置き姿勢（ＰＡ）の物品を把持した前記把持手段（８０）のそれぞれを、前記第２駆動手段（６２）によって前記第２軸（６２Ａ）周りに回転させて各物品（Ｐ）を起立姿勢（ＰＢ）に変更し得るように構成される。

【0008】

この請求項１に係る発明によれば、移載手段（Ｍ）が搬送手段（Ｃ１）の搬送面（１２）に載置された複数の物品（Ｐ）をまとめて第２搬送手段（Ｃ２）の搬送路（２１）に移載することから、移載処理速度を高めることができる。もって物品（Ｐ）を規定数揃えるまでの時間の安定化を図り得る包装機における物品供給装置を提供することができる。

【0010】

また、水平方向、上下方向の合成速度を高くして製品を移載することに特化したパラレルリンクロボット（４０）を採用したことによって、スカラーロボットなどと比べて、移載処理速度を高めることができる。パラレルリンクロボット（４０）を採用したことによって、物品（Ｐ）を起立姿勢（ＰＢ）に変更する装置など、第２搬送手段（Ｃ２）より搬送上流側で機能する物品（Ｐ）を搬送する装置あるいは物品の姿勢を変換する装置などを簡素に構成することができる。

【0012】

また、物品（Ｐ）を保持する把持手段（８０）が搬送手段（Ｃ１）の搬送面（１２）に向けて、他の把持手段（８０）より低い位置に下降して物品（Ｐ）を保持することから、他の把持手段（８０）の最下端部が搬送手段（Ｃ１）上に置かれた物品（Ｐ）に干渉することを回避でき、撮影した情報に基づく物品（Ｐ）の位置とのずれを招くことがない。

【0013】

次に、請求項１に従属する請求項２に係る発明は、前記第２搬送手段（Ｃ２）には、前記物品（Ｐ）を載置して走行する搬送面（２２）と、該搬送面（２２）より上方で起立姿勢（ＰＢ）に変更されたそれぞれの物品（Ｐ）の左右両側を支持するサイドガイド（２４）によって構成された搬送路（２１）が並設されており、前記移載手段（Ｍ）は、前記規定数の物品（Ｐ）を搬送路（２１）にまとめて移載する動作を行って前記所定数の物品（Ｐ）からなる物品群（Ｕ）にする。

【0014】

この請求項２に係る発明によれば、第２搬送手段（Ｃ２）にて、物品（Ｐ）を所定数ごとに集合してなる物品群（Ｕ）を形成するにあたって、搬送手段（Ｃ１）によって前後又は左右の物品間隔や向きが不規則に搬送されてきても、第２搬送手段（Ｃ２）の複数の搬送路（２１）の一つに物品（Ｐ）が偏ることなく移載して物品群（Ｕ）を速やかに完成させることが可能になり、横形製袋充填機などの包装機に向けて物品群（Ｕ）を安定供給することができる。また、物品（Ｐ）の行数又は列数などの所定数が異なる包装形態の変更においてもパラレルリンクロボット（４０）のプログラムを変更するだけで柔軟に対応することができる。

【0015】

次に、請求項１又は請求項２に従属する請求項３に係る発明は、前記移載手段（Ｍ）は、前記搬送手段（Ｃ１）における搬送面（１２）上で、前記平置き姿勢（ＰＡ）で保持している前記規定数の物品（Ｐ）をまとめて起立姿勢（ＰＢ）に変更する。

【0016】

この請求項３に係る発明によれば、搬送手段（Ｃ１）の搬送面（１２）上方で、物品（Ｐ）を起立姿勢（ＰＢ）にすることから、例えば物品（Ｐ）の表面から零れ落ちる屑などを搬送手段（Ｃ１）の搬送面（１２）に落下させてから移載することで、屑の拡散を抑制することができる。

【発明の効果】

【0017】

本発明は上記各発明の手段をとることにより、物品を規定数揃えるまでの時間の安定化を図り得る包装機における物品供給装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】実施形態に係る包装機における物品供給装置を模式的に示した全体斜視図である。

【図2】（ａ）図は第２コンベヤ及び移載手段を模式的に示した正面図であり、（ｂ）図は第２コンベヤ及び移載手段を模式的に示した側面図である。

【図3】姿勢変更手段を斜め正面側から示した斜視図である。

【図4】姿勢変更手段を斜め背面側から示した斜視図である。

【図5】姿勢変更手段が物品を起立姿勢に姿勢変更した状態を示した斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下に、本発明の包装機における物品供給装置における実施形態について図面を用いて説明する。

【0020】

本実施形態の包装機における物品供給装置は、図１、２に示すように、製造機などから送られてきたコロッケなどの冷凍食品からなる物品Ｐを複数ずつ集合させて横形製袋充填機などの包装機（不図示）に向けて供給する装置である。この物品供給装置は、第１コンベヤ１０と、第２コンベヤ２０と、移載機構３０が主体として構成されている。

【0021】

搬送手段Ｃ１を構成する第１コンベヤ１０は、不定間隔で置かれた平置き姿勢ＰＡの物品Ｐを順次搬送するコンベヤである。物品Ｐはそれぞれ製造機から平置き姿勢ＰＡで送られてくる際に、搬送方向における前後または左右の互いの間隔と向きが不規則な状態で第１コンベヤ１０の搬送面１２に受け渡される。第１コンベヤ１０は、搬送面１２が無端状のベルトで構成され、連続走行して各物品Ｐを搬送する。搬送される各物品Ｐは、第１コンベヤ１０の搬送面１２における上流側に設定された撮影領域を移動する際に、撮像手段としてのカメラ１４によって逐次撮影される。各撮影した情報に基づき、制御部１６によってそれぞれの物品Ｐの向きと隣接する物品Ｐの間隔などの位置情報が求められる。

【0022】

第２搬送手段Ｃ２を構成する第２コンベヤ２０は、図１、２に示されるように、物品Ｐが所定数ごとに集合してなる物品群Ｕを包装機に向けて搬送するコンベヤである。第２コンベヤ２０は、第１コンベヤ１０の搬送方向に交差する側方に配設されている。第２コンベヤ２０は、搬送面２２が無端状のベルトで構成され、その搬送面２２の上方には、物品Ｐの搬送方向に沿って互いが物品Ｐの厚みよりやや長い間隔で離間して並設されたサイドガイド２４が設けられることによって、物品Ｐを搬送する搬送路２１が複数並設されている。第２コンベヤ２０は、各搬送路２１における左右のサイドガイド２４の間に起立姿勢ＰＢの物品Ｐを受け入れて、連続走行する搬送面２２によって、受け入れた各物品Ｐの姿勢を維持しながら搬送する。第２コンベヤ２０の各搬送路２１における物品受入位置２５より設定距離下流に離間した各搬送路２１の終端部側には、各搬送路２１に進入して搬送させてくる物品Ｐを堰き止めるストッパ２７が各搬送路２１に対して進退移動し得るように配設されている。ストッパ２７は、包装仕様で定められた１包装当り、Ｎ列Ｍ行（Ｎ、Ｍは任意の数）の物品Ｐからなる物品群Ｕを作るべく、各搬送路２１における物品受入位置２５と搬送路２１終端部の間に設けた検知位置に到来した物品Ｐを検知する物品検知手段２６から得た情報に基づき、進退移動がなされるものであり、物品群Ｕが完成する度に物品Ｐの堰き止めを解除して搬送路２１の下流側に向けた物品群Ｕの搬送を許容する。搬送の許容がなされた物品群Ｕは、第２コンベヤ２０の下流端部に配置された第３コンベヤ（不図示）に送出される。第２コンベヤ２０の上方には、移載手段Ｍを構成する移載機構３０が配設されている。なお、前述の制御部１６又は制御部１６と情報交換を図る不図示の単一又は複数の制御部による動作指令に関する情報などに基づき、第２コンベヤ２０及びストッパ２７が作動する構成が、物品Ｐが所定数ごとに集合してなる物品群Ｕを包装機に向けて搬送する「第２搬送手段Ｃ２」に相当する。

【0023】

移載機構３０は、前述の制御部１６又は制御部１６と情報交換を図る不図示の単一又は複数の制御部による動作指令に伴い、第１コンベヤ１０によって移動している物品Ｐの中から規定数の物品Ｐを各物品Ｐのそれぞれの移動に同調しながら移動して順次保持し、第２コンベヤ２０に向けて移動する際に、平置き姿勢ＰＡで保持している規定数の物品Ｐをまとめて起立姿勢ＰＢに変更して、第２コンベヤ２０における物品群Ｕの搬送方向に沿うように第２コンベヤ２０の搬送路２１にまとめて移載する動作を繰り返す。

【0024】

このように制御部１６などによって移載機構３０が、規定数の物品Ｐを搬送路２１にまとめて移載する動作を行って所定数の物品Ｐからなる物品群Ｕにする構成が「移載手段Ｍ」に相当する。移載機構３０は、パラレルリンクロボット４０を有している。パラレルリンクロボット４０は、固定枠体４２と、回動リンク機構４４と、移動枠体４６と、を有している。固定枠体４２は、第２コンベヤ２０の上方において固定保持されており、回動リンク機構４２を介して移動枠体４６を支持する。固定枠体４２は、水平方向の３方向に突出したアーム部４３を有しており、このアーム部４３に回動リンク機構４４が接続されている。回動リンク機構４４は、平行した一対のリンクの一端側がアーム部４３に対して回動可能に接続されている。また、回動リンク機構４４の他端側は、下方に位置する移動枠体４６に回動可能に連結されている。移動枠体４６は、アーム部４３の回動及び回動リンク機構４４の回動によって３次元空間内を自在に移動可能に構成される。移動枠体４６の下方には、物品Ｐを保持するハンドＨが支持されている。

【0025】

ハンドＨは、図３〜５に示されるように移載機構３０に備えられるものであり、平置き姿勢ＰＡの物品Ｐを保持する機能と、第２コンベヤ２０に向けて移動する際に平置き姿勢ＰＡで保持している規定数の物品Ｐをまとめて起立姿勢ＰＢに変更する機能の２機能を有する。

【0026】

ハンドＨは、移動枠体４６に配設されたモータ６１（駆動手段）を介して接続されている。モータ６１は、移動枠体４６の中心において、モータ６１の駆動力によって回転する駆動軸６１Ａが下方に向くように配設されている。上下方向に延在するモータ６１の駆動軸６１Ａには、支持ブラケット６４（支持部材）が連結されている。支持ブラケット６４（支持部材）には、格子状枠体６６（保持機構）が支持されている。格子状枠体６６（保持機構）は、駆動軸６１Ａの延在方向に対して交差する方向に延在した第２軸６２Ａの周りを回動し得るように支持ブラケット６４（支持部材）に回動可能に支持される。格子状枠体６６は、第２軸６２Ａに沿った向きに駆動軸が配設される第２モータ６２（第２駆動手段）が接続されており、この第２モータ６２によって第２軸６２Ａ周りに回動する。格子状枠体６６（保持機構）には、平置き姿勢ＰＡの物品Ｐを保持する保持手段６５が第２軸６２Ａに沿うように規定数配設されている。なお、前述の制御部１６又は制御部１６と情報交換を図る不図示の単一又は複数の制御部による動作指令に関する情報などに基づき、モータ６１（駆動手段）、第２モータ６２（第２駆動手段）、支持ブラケット６４（支持部材）、保持手段６５及び格子状枠体６６（保持機構）の構成が作動する態様が、第２コンベヤ２０に向けて移動する際に平置き姿勢ＰＡで保持している規定数の物品Ｐをまとめて起立姿勢ＰＢに変更し得る「姿勢変更手段Ｓ」に相当する。

【0027】

保持手段６５は、物品Ｐを掴む把持部材８０（把持手段）と、把持部材８０をそれぞれ独立して上下に昇降可能とするスライダ６７（昇降機構）を有する。スライダ６７は、格子状枠体６６の上下方向に延在するシャフトに挿通されており、エアシリンダ６８の駆動力によって上下に昇降可能に構成されている。スライダ６７には、左右一対の把持部材８０（把持手段）が支軸７６に枢支されている。把持部材８０は、先端が下方に向かって垂下状に支持されている。左右一対の把持部材８０の間には、エア供給部７４のエアの供給によって上下方向にスライドするスライド体７２が配設されている。把持部材８０とスライド体７２の間は、リンク部材７０が配設されている。リンク部材７０は、一端が把持部材８０に回動可能に連結され、他端がスライド体７２に回動可能に連結されている。左右一対の把持部材８０は、スライド体７２がエア供給部７４のエアの供給によって上下方向にスライドすると、支軸７６を中心に回動することによって物品Ｐを掴むように構成されている。これにより、把持部材８０は、それぞれが独立して昇降可能とされており、第１コンベヤ１０で搬送中の物品Ｐを把持する際に把持部材８０のうち低い位置まで降下している把持部材８０の一つが物品Ｐを把持するように構成されている。なお図示を省略するが、左右一対の把持部材８０には、互いを近接する方向に付勢する弾性部材が介装されており、物品Ｐを掴んだ際のがたつきを抑制するように構成されている。

【0028】

なお、図示を省略するが、第３コンベヤは横形製袋充填機の一部を構成している供給コンベヤであり、物品群Ｕの陣形の乱れを防ぐと共に各物品Ｐの起立姿勢ＰＢの維持がなされるべく、物品群Ｕの左右両側を支持しつつ物品群Ｕごとに物品群Ｕを後方側（搬送方向上流側）から押送する押送手段などを有した供給コンベヤなどが採用されることが好ましい。供給コンベヤから押送された物品群Ｕは、原反ロールから連続的に送り出されて製袋手段で筒状成形される成形中のフィルム内に送出される。そして、筒状に成形されたフィルムの左右両端部が重合した箇所に筒状フィルムの送り方向に沿って縦シール手段によりシールがなされ、搬送方向における前後の物品群Ｕの間のフィルム箇所が横シール手段によって搬送方向に交差する左右方向（幅方向に）沿うようにシールがなされると共にフィルム切断されることでピロー包装品が得られる。

【0029】

移載機構３０による物品Ｐの移載動作の全体の流れは次のとおりである。図１〜５に示すように、移載機構３０のパラレルリンクロボット４０は、撮像手段としてのカメラ１４で得た各物品位置情報と第１コンベヤ１０に付設されたエンコーダのパルスなどで得られる物品Ｐの送り情報に基づき制御部１６によって演算処理して得た移載に関する指令情報によって作動する。

【0030】

ハンドＨは、把持部材８０が物品Ｐの長手方向の両側を掴むために、モータ６１の駆動によって物品Ｐの長手方向の向きに沿うように垂直軸周りに回動（水平旋回）する。ここでハンドＨは、エア供給部７４、エアシリンダ６８へのエア供給用ホースの捩れを防ぐため、垂直軸周りの回動は３６０°回動しない。また、ハンドＨは、把持部材８０が他の物品Ｐに接触することがないように連続搬送されてくる下流付近の物品Ｐを保持する。

【0031】

パラレルリンクロボット４０は、把持部材８０が第１コンベヤ１０で搬送中の物品Ｐを把持する際に、各物品Ｐのそれぞれの移動に同調しながら移動して順次保持する。把持部材８０のうち物品Ｐの上方に位置する把持部材８０は、エアシリンダ６８の駆動力によってスライダ６７が降下すると共に、エア供給部７４のエアの供給によってスライド体７２が下方向にスライドすることでリンク部材７０が回動して把持部材８０の先端が拡開し、スライド体７２が上方向にスライドすることで物品Ｐを掴む。もう一方の把持部材８０も同様に物品Ｐを掴む。把持部材８０は、物品Ｐを保持した後、エアシリンダ６８の駆動力によってスライダ６７が上昇することで元の高さ位置まで上昇して物品Ｐ保持を継続する。このように、物品Ｐを保持する把持部材８０が第１コンベヤ１０の搬送面１２へ向けて、他の把持部材８０より低い位置に下降して物品Ｐを保持することから他の把持部材８０の最下端部が物品Ｐに干渉しない。ハンドＨは、両把持部材８０が物品Ｐを掴むと、第１コンベヤ１０における搬送面１２上で、第２モータ６２の駆動によって格子状枠体６６を回転させることにより平置き姿勢ＰＡで保持している規定数の物品Ｐをまとめて起立姿勢ＰＢに変更する。ここで、平置き姿勢ＰＡから起立姿勢ＰＢへ回動する向きは常に同じである。

【0032】

ハンドＨは、規定数の物品Ｐをまとめて起立姿勢ＰＢで保持した状態で第２コンベヤ２０における搬送路２１の物品受入位置２５まで移動し、把持部材８０の保持を解除することで物品受入位置２５に物品Ｐを移載する。第２コンベヤ２０は、搬送路２１に起立姿勢ＰＢの物品Ｐを受け入れて、連続走行する搬送面２２によって、受け入れた各物品Ｐの姿勢を維持しながら搬送する。移載機構３０は、規定数の物品Ｐを搬送路２１にまとめて移載する動作を繰り返し行って包装仕様で定められた１包装当りの物品Ｐ（所定数）からなる物品群Ｕにする。

【0033】

以上のような搬送装置は、次のような効果がある。
・水平方向、上下方向の合成速度を高くして製品を移載することに特化したパラレルリンクロボット４０を採用したことによって、スカラーロボットなどと比べて、移載処理速度を高めることができる。
・ハンドＨが第１コンベヤ１０の搬送面１２に載置された複数の物品Ｐをまとめて第２コンベヤ２０の搬送路２１に移載することから、移載処理速度を高めることができる。
・パラレルリンクロボット４０を採用したことによって、物品Ｐを起立姿勢ＰＢに変更する装置など、第２コンベヤ２０より搬送上流側で機能する物品Ｐを搬送する装置あるいは姿勢を変換する装置などを簡素に構成することができる。
・第２コンベヤ２０にて、物品Ｐを規定の行数及び列数に整列してなる物品群Ｕを形成するにあたって、第１コンベヤ１０によって前後又は左右の物品間隔や向きが不規則に搬送されてきても、第２コンベヤ２０の複数の搬送路２１の一つに物品Ｐが偏ることなく移載して物品群Ｕを速やかに完成させることが可能になり、横形製袋充填機などの包装機に向けて物品群Ｕを安定供給することができる。
・物品Ｐの行数又は列数が異なる包装形態の変更にもパラレルリンクロボット４０のプログラムを変更するだけで柔軟に対応することができる。
・第１コンベヤ１０の搬送面１２上方で、物品Ｐを起立姿勢ＰＢにすることから、例えば、物品Ｐの表面から零れ落ちる屑などをコンベヤに落下させてから移載するため屑の拡散を抑制することができる。
・物品Ｐを保持する把持部材８０が第１コンベヤ１０の搬送面１２に向けて、他の把持部材８０より低い位置に下降して物品Ｐを保持することから、他の把持部材８０の最下端部が第１コンベヤ１０上に置かれた物品Ｐに干渉することを回避でき、撮影した情報に基づく物品Ｐの位置とのずれを招くことがない。
・把持部材８０が物品Ｐを保持した後に別の把持部材８０（把持手段）が物品Ｐを保持する際に、元の高さ位置で物品Ｐを継続して保持していることから、第１コンベヤ１０上に置かれた物品Ｐに干渉することを回避でき、撮影した情報に基づく物品Ｐの位置とのずれを招くことがない。

【0034】

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の搬送装置は、実施形態に限定されず、以下のようにその他各種の形態で実施することができるものである。
・パラレルリンクロボット４０が物品Ｐを把持する把持部材８０（把持手段）について説明したが、取り扱う物品Ｐによっては、物品Ｐを吸着して保持してもよい。
・物品群Ｕとしては、保持した複数個の物品Ｐをまとめて第２コンベヤ２０の１つの搬送路２１に移載する動作を複数繰り返して構成される物品群Ｕを含む。
・パラレルリンクロボット４０に配備されたスライド体７２のエア供給部７４、スライダ６７のエアシリンダ６８の駆動手段については、エアシリンダに替えてモータなどの駆動源を採用し得る。また、逆にモータを採用しているモータ６１（駆動手段）、第２モータ６２（第２駆動手段）の構造については、エアシリンダなどの駆動源を採用してもよい。
・包装する品種によっては、第２コンベヤ２０に移載した際の物品Ｐの姿勢が一部あるいは全部、起立姿勢ＰＢではなく平置き姿勢ＰＡにしてもよい。また平置き姿勢ＰＡと起立姿勢ＰＢの組み合わせでもよい。
・包装機は、横形製袋充填機を示したが、箱詰装置、トレー供給する装置などでもよい。

【符号の説明】

【0035】

Ｃ１：搬送手段 Ｃ２：第２搬送手段 Ｍ：移載手段 Ｓ：姿勢変更手段
１０：第１コンベヤ １２：搬送面 ２０：第２コンベヤ ２１：搬送路 ２２：搬送面
２４：サイドガイド ２７：ストッパ ３０：移載機構 ４０：パラレルリンクロボット
４２：固定枠体 ４４：回動リンク機構 ４６：移動枠体 ６１：モータ（駆動手段）
６１Ａ：駆動軸 ６２：第２モータ（第２駆動手段） ６２Ａ：第２軸
６４：支持ブラケット（支持部材） ６５：保持手段 ６６：格子状枠体（保持機構）
８０：把持部材（把持手段） Ｈ：ハンド
Ｐ：物品 ＰＡ：平置き姿勢 ＰＢ：起立姿勢 Ｕ：物品群

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】