特許 6980600 基地装置、基地装置の制御方法、及び基地装置の制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6980600

(24)【登録日】2021年11月19日

(45)【発行日】2021年12月15日

(54)【発明の名称】基地装置、基地装置の制御方法、及び基地装置の制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/26 20060101AFI20211202BHJP

【ＦＩ】

   G01C21/26 A

【請求項の数】12

【全頁数】21

(21)【出願番号】特願2018-102532(P2018-102532)

(22)【出願日】2018年5月29日

(65)【公開番号】特開2019-207555(P2019-207555A)

(43)【公開日】2019年12月5日

【審査請求日】2020年9月10日

(73)【特許権者】

【識別番号】000006633

【氏名又は名称】京セラ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100147485

【弁理士】

【氏名又は名称】杉村 憲司

(74)【代理人】

【識別番号】230118913

【弁護士】

【氏名又は名称】杉村 光嗣

(74)【代理人】

【識別番号】100139491

【弁理士】

【氏名又は名称】河合 隆慶

(72)【発明者】

【氏名】樋口 剛司

(72)【発明者】

【氏名】神田 冬威

【審査官】 小林 勝広

(56)【参考文献】

【文献】 国際公開第２０１７／１７０６１４（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２０１７−１０５２４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 韓国公開特許第１０−２０１６−００１５７１４（ＫＲ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１２／１２０７３６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 米国特許出願公開第２０１７／０３４４０００（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０５Ｄ １／００− １／１２

Ｇ０１Ｃ ２１／００−２１／３６、２３／００−２５／００

Ｇ０８Ｇ １／００−９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動手段を有し、少なくとも１つの飛行装置を停留させる基地装置であって、
前記少なくとも１つの飛行装置のバッテリの残量に関する条件を含む所定の条件に基づいて決定された、前記基地装置が移動すべき目標位置の情報を、前記移動手段に出力する制御部を備え、
前記制御部は、前記目標位置における人の密集度合いに応じて、当該目標位置を前記基地装置が移動すべき位置に決定する可能性を変更し得る、基地装置。

【請求項2】

前記制御部は、前記目標位置における人の密集度合いが高いほど、当該目標位置を前記基地装置が移動すべき位置に決定する可能性を低下させる、請求項１に記載の基地装置。

【請求項3】

前記制御部は、前記目標位置の情報を、視覚的情報、聴覚的情報及び触覚的情報の少なくともいずれか、又はこれらを任意に組み合わせた情報として、報知部から報知されるように出力する、請求項１又は２に記載の基地装置。

【請求項4】

前記移動手段は、前記目標位置の情報に基づいて自動運転を行う、請求項１から３のいずれかに記載の基地装置。

【請求項5】

前記移動手段は、前記目標位置の情報に基づいて、運転者により運転されて前記目標位置に接近する、請求項１から４のいずれかに記載の基地装置。

【請求項6】

前記少なくとも１つの飛行装置が複数であって、当該複数の飛行装置のバッテリの残量がいずれも所定以上である場合、前記目標位置は、当該複数の飛行装置それぞれの位置からの距離の平均が最小になる位置に決定される、請求項１から５のいずれかに記載の基地装置。

【請求項7】

前記所定の条件は、前記少なくとも１つの飛行装置のいずれかのバッテリの残量が所定以下である場合、前記目標位置は、当該バッテリの残量が所定以下である飛行装置の近傍の位置に決定される、請求項１から５のいずれかに記載の基地装置。

【請求項8】

前記少なくとも１つの飛行装置が複数であって、当該複数の飛行装置のバッテリの残量がいずれも所定以下である場合、前記目標位置は、当該複数の飛行装置について設定された優先順位に基づいて決定される、請求項１から５のいずれかに記載の基地装置。

【請求項9】

移動手段を有し、少なくとも１つの飛行装置を停留させる基地装置の制御方法であって、
前記基地装置の制御部が、
前記少なくとも１つの飛行装置のバッテリの残量に関する条件を含む所定の条件に基づいて、前記基地装置が移動すべき目標位置を決定するステップと、
前記目標位置の情報を前記移動手段に出力するステップと、
前記目標位置における人の密集度合いに応じて、当該目標位置を前記基地装置が移動すべき位置に決定する可能性を変更し得るステップと、
を含む、基地装置の制御方法。

【請求項10】

前記目標位置における人の密集度合いが高いほど、当該目標位置を前記基地装置が移動すべき位置に決定する可能性を低下させる、請求項９に記載の制御方法。

【請求項11】

移動手段を有し、少なくとも１つの飛行装置を停留させる基地装置のコンピュータに、
前記少なくとも１つの飛行装置のバッテリの残量に関する条件を含む所定の条件に基づいて、前記基地装置が移動すべき目標位置を決定するステップと、
前記目標位置の情報を前記移動手段に出力するステップと、
前記目標位置における人の密集度合いに応じて、当該目標位置を前記基地装置が移動すべき位置に決定する可能性を変更し得るステップと、
を実行させる、基地装置の制御プログラム。

【請求項12】

前記目標位置における人の密集度合いが高いほど、当該目標位置を前記基地装置が移動すべき位置に決定する可能性を低下させる、請求項１１に記載の制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、基地装置、基地装置の制御方法、及び基地装置の制御プログラムに関する。より詳細には、例えばドローンのような飛行装置を停留させる基地装置、このような基地装置の制御方法、及び、このような基地装置の制御プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、例えばドローンのような、典型的には無人の飛行装置が、急速に普及しつつある。例えば、無人で小型のマルチコプターのような飛行装置に、カメラのような撮像デバイスを搭載させたものが市販されている。このような飛行装置によれば、人間が容易に到達できないような場所から静止画又は動画などを撮影することができる。今後、このような無人で小型の飛行装置は、用途の拡大及び法整備の進展に伴って、ますます普及することが期待されている。

【0003】

上述のような飛行装置がバッテリの電力によって駆動される場合、バッテリの電力がなくなる前に、所定の場所に着地することが求められる。このため、飛行装置が離着陸するための基地となり得る離着陸装置も提案されている。例えば、特許文献１は、飛行装置が正規の位置から少しずれて着陸したとしても、着陸位置を正規の位置に案内する離着陸装置を開示している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１６−１７５４９０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

飛行装置を停留させるのに好適な基地装置があれば、飛行装置を運用する際の利便性を高めることができる。

【0006】

本開示の目的は、飛行装置を運用する際の利便性を高める基地装置、基地装置の制御方法、及び基地装置の制御プログラムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

一実施形態に係る基地装置は、
移動手段を有し、少なくとも１つの飛行装置を停留させる基地装置である。
前記基地装置は、前記少なくとも１つの飛行装置のバッテリの残量に関する条件を含む所定の条件に基づいて決定された、前記基地装置が移動すべき目標位置の情報を、前記移動手段に出力する制御部を備える。
前記制御部は、前記目標位置における人の密集度合いに応じて、当該目標位置を前記基地装置が移動すべき位置に決定する可能性を変更し得る。

【0008】

一実施形態に係る基地装置の制御方法は、
移動手段を有し、少なくとも１つの飛行装置を停留させる基地装置の制御方法であって、
前記基地装置の制御部が、
前記少なくとも１つの飛行装置のバッテリの残量に関する条件を含む所定の条件に基づいて、前記基地装置が移動すべき目標位置を決定するステップと、
前記目標位置の情報を前記移動手段に出力するステップと、
前記目標位置における人の密集度合いに応じて、当該目標位置を前記基地装置が移動すべき位置に決定する可能性を変更し得るステップと、
を含む。

【0009】

一実施形態に係る基地装置の制御プログラムは、
移動手段を有し、少なくとも１つの飛行装置を停留させる基地装置のコンピュータに、
前記少なくとも１つの飛行装置のバッテリの残量に関する条件を含む所定の条件に基づいて、前記基地装置が移動すべき目標位置を決定するステップと、
前記目標位置の情報を前記移動手段に出力するステップと、
前記目標位置における人の密集度合いに応じて、当該目標位置を前記基地装置が移動すべき位置に決定する可能性を変更し得るステップと、
を実行させる。

【発明の効果】

【0010】

一実施形態によれば、飛行装置を運用する際の利便性を高める基地装置、基地装置の制御方法、及び基地装置の制御プログラムを提供する。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】一実施形態に係る飛行装置及び基地装置の外観を示す斜視図である。

【図2】一実施形態に係る飛行装置と基地装置との間の通信を説明する図である。

【図3】一実施形態に係る飛行装置の構成を概略的に示す機能ブロック図である。

【図4】一実施形態に係る基地装置の構成を概略的に示す機能ブロック図である。

【図5】一実施形態に係る飛行装置の動作を説明するフローチャートである。

【図6】一実施形態に係る基地装置の動作を説明するフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

一実施形態に係る基地装置は、飛行装置を停留させる停留装置とすることができる。ここで、飛行装置とは、例えばドローンのような、典型的には無人で小型の飛行装置とすることができる。また、飛行装置を停留させる停留装置とは、例えばドッキングステーションのような、飛行装置を停留させる基地のような用途で用いる装置としてよい。この停留装置は、飛行装置を停留させることにより、飛行装置と通信したり、飛行装置のバッテリを充電したりできるものとしてよい。

【0013】

以下、一実施形態に係る基地装置について、図面を参照して詳細に説明する。

【0014】

図１は、一実施形態に係る基地装置を、飛行装置とともに示す斜視図である。図１に示すように、一実施形態に係る基地装置１は、飛行装置を停留させる基地として、例えば飛行装置１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ，及び１００Ｄの少なくともいずれかを着地させて停留させることができる。また、基地装置１は、基地装置１に停留している状態の飛行装置１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ，及び１００Ｄを、離陸（離脱）させることができる。基地装置１を離脱した飛行装置１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ，及び１００Ｄは、空中を飛行及び／又は浮遊することができる。以下、飛行装置１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ，及び１００Ｄのそれぞれを特に区別しない場合、これらを単に「飛行装置１００」と記すことがある。飛行装置１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ，及び１００Ｄは、同タイプの飛行装置としてもよいし、それぞれ異なるタイプの飛行装置としてもよい。

【0015】

図１に示す基地装置１は、最大４つまでの飛行装置１００を停留させることができる。しかしながら、基地装置１に停留させることができる飛行装置１００の数は限定されない。基地装置１は、その仕様又は必要などに応じて、少なくとも１つの任意の数の飛行装置１００を停留させてよい。一実施形態に係る基地装置１の各機能部の構成については、さらに後述する。

【0016】

また、図１に示す基地装置１は、それぞれの凹部において飛行装置１００を停留させるように構成されている。しかしながら、基地装置１は、図１に示すような構成に限定されず、飛行装置１００を着地させて停留させることができれば、任意の構成としてよい。例えば、基地装置１は、図１に示すような凹部を備えなくてもよい。また、例えば、基地装置１は、飛行装置１００を停留させた状態で固定することができる任意のロック機構などを備えてもよい。

【0017】

一実施形態に係る基地装置１は、図１に示すように、例えばトラックなどとすることができる移動手段２００に設置されてよい。図１に示す移動手段２００は荷台を有し、基地装置１は、この荷台の上に設置されている。一実施形態において、移動手段２００は、トラックに限定されず、セダン、ＳＵＶ（Sport Utility Vehicle）、又はミニバンなど、各種の自動車とすることができる。これらの自動車のように、移動手段２００が荷台を有さない場合、基地装置１は当該自動車の屋根の上などに設置されてよい。また、移動手段２００は、トラクターにけん引されるトレーラーとしてもよい。この場合、基地装置１はトレーラーの荷台又は屋根などに設置されてよい。後述のように、移動手段２００は、通常の自動車のように人間が運転（操縦）するものとしてもよいし、自動運転車のように人間が運転（操縦）しないものとしてもよい。

【0018】

図１においては、移動手段２００は、自動車である例を示した。自動車とは、例えば、ガソリン車、ハイブリッド車、電気自動車、セダンタイプの車、トラック、バス、タクシー、AIやコンピュータなどにより自動運転される車なども含む。しかしながら、移動手段２００は自動車に限定されず、陸上を走行する他の乗り物としてもよい。例えば、移動手段２００は、オートバイ（モータサイクル）若しくはトライク又は自転車などとしてもよい。このような場合、基地装置１は、オートバイなどの任意の箇所に設置されてもよいし、オートバイなどにけん引されるトレーラー又は荷車（カート）に設置されてもよい。このように、基地装置１がトレーラー又は荷車（カート）に設置される場合、これらのトレーラー又は荷車（カート）は、人力でけん引してもよい。

【0019】

さらに、移動手段２００は、自動車のように陸上を走行するものに限定されない。例えば、移動手段２００は、水上を航行する船舶などとしてもよい。また、移動手段２００は、例えば、空中を飛行及び／又は浮遊する飛行装置（子機としての飛行装置を停留させる親機としての飛行装置）としてもよい。

【0020】

一実施形態において、飛行装置１００は、水平方向の移動速度が低くても空中に浮遊することが可能な各種の飛行機能を有する装置としてよい。例えば、飛行装置１００は、典型的には無人で小型のヘリコプター、マルチコプター、ドローン、飛行船、気球、又は無人航空機（Unmanned Aerial Vehicles（ＵＡＶ））と呼ばれる無人飛行体等としてよい。ここで、ドローンとは、種々の用途に使用されるものとしてよい。例えば、ドローンは、ＣＣＤイメージセンサを備え、飛行中の映像を撮像する用途を含むものとしてよい。また、ドローンは、例えば工場内で使用される部品を、ある場所から他の場所に運搬する用途を含むものとしてもよい。また、ドローンは、例えば農業において農薬散布などに使用されるとしてもよい。また、ドローンは、例えば物流において荷物を運搬するのに使用されるとしてもよい。また、ドローンは、例えば橋や建物などの構造物の状況をカメラなどで撮影するなどして確認する用途に使用されるとしてもよい。また、ドローンは、例えば太陽光パネルの状況を確認するために使用されるとしてもよい。また、ドローンは、例えば動物を追い払うために使用されるとしてもよい。また、ドローンは、例えば状況を監視するもモニタなどの監視装置として使用されるとしてもよい。また、ドローンは、軍事目的に使用されるとしてもよい。また、一実施形態において、飛行装置１００は、無線による遠隔制御が可能なものとしてもよいし、自律制御（自動操縦）が可能なものとしてもよい。また、飛行装置１００は、例えば外部機器から無線によって遠隔制御（自動操縦）されてもよい。本開示では、ドローンの大きさは、特に限定されない。ドローンの大きさは、例えば、数ミリメートルから数百メールの範囲など任意の大きさでよい。また、本開示は、ドローンとして、翼を有するものを含めてもよい。本開示では、ドローンの重さは、特に限定されない。例えば、ドローンの重さとして、数グラムから数百キログラムの範囲など任意の重さでよい。

【0021】

飛行装置１００は、図１に示すようなものに限定されず、任意の飛行装置としてよい。以下の説明において、飛行装置１００は、図１に示す４つのプロペラのような、１つ以上のプロペラ（ブレード又はローターなどとしてもよい）を含むドローンである例について説明する。一実施形態に係る飛行装置１００の各機能部の構成については、さらに後述する。

【0022】

図２は、一実施形態に係る基地装置１と、飛行装置１００とが行う通信について説明する図である。

【0023】

後述のように、一実施形態に係る基地装置１及び飛行装置１００の双方は、それぞれに通信部を備えている。したがって、図２に示すように、基地装置１と飛行装置１００とは、例えばネットワークＮを介して、互いに無線通信を行うことができる。ネットワークＮは、有線、無線若しくは有線と無線との任意の組み合わせにより構成される。また、基地装置１及び飛行装置１００は、それぞれ、ネットワークＮを介してサーバ３００と接続してもよい。サーバ３００は、例えば基地装置１又は飛行装置１００を運行する事業者によって管理される各種のサーバとしてもよい。また、サーバ３００は、例えばクラウドサーバなどとしてもよい。例えば、本開示において、基地装置１及び飛行装置１００の間、及び、飛行装置１００とネットワークＮ間は無線であるとしてよい。また例えば、本開示において、サーバ３００とネットワークＮの少なくとも一部区間は有線であるとしてよい。本開示のネットワークＮの構成としてこれら構成以外もとることができる。

【0024】

基地装置１及び飛行装置１００は、それぞれ、サーバ３００と通信することで、サーバ３００に各種情報を送信することができる。また、基地装置１及び飛行装置１００は、それぞれ、サーバ３００と通信することで、サーバ３００から各種情報を受信することができる。これにより、例えば飛行装置１００は、基地装置１から直接情報を受信できない場合であっても、サーバ３００を介することによって、基地装置１から送信された情報を受信することができる。同様に、例えば基地装置１は、飛行装置１００から直接情報を受信できない場合であっても、サーバ３００を介することによって、飛行装置１００から送信された情報を受信することができる。

【0025】

次に、一実施形態に係る飛行装置１００の機能的な構成について説明する。

【0026】

図３は、一実施形態に係る飛行装置１００の構成を概略的に示す機能ブロック図である。図３に示すように、一実施形態に係る飛行装置１００は、例えば、制御部１１０と、第１駆動部１２０−１、第２駆動部１２０−２、及び第Ｎ駆動部１２０−Ｎとを備える。さらに、一実施形態に係る飛行装置１００は、例えば、通信部１１２と、記憶部１１４と、撮像部１１６と、センサ１１８と、バッテリ１２２と、位置情報取得部１２４となどを、適宜備えてもよい。上述した制御部１１０、通信部１１２、記憶部１１４、撮像部１１６、センサ１１８、及びバッテリ１２２は、飛行装置１００における任意の箇所に設置又は内蔵してよい。

【0027】

制御部１１０は、種々の機能を実行するための制御及び処理能力を提供するために、例えばＣＰＵ(Central Processing Unit)のような、少なくとも１つのプロセッサを含んでよい。制御部１１０は、まとめて１つのプロセッサで実現してもよいし、いくつかのプロセッサで実現してもよいし、それぞれ個別のプロセッサで実現してもよい。プロセッサは、単一の集積回路として実現されてよい。集積回路は、ＩＣ（Integrated Circuit）ともいう。プロセッサは、複数の通信可能に接続された集積回路及びディスクリート回路として実現されてよい。プロセッサは、他の種々の既知の技術に基づいて実現されてよい。一実施形態において、制御部１１０は、例えばＣＰＵ及び当該ＣＰＵで実行されるプログラムとして構成してよい。制御部１１０において実行されるプログラム、及び、制御部１１０において実行された処理の結果などは、記憶部１１４に記憶してよい。

【0028】

通信部１１２は、無線通信をはじめとする各種の機能を実現することができる。通信部１１２は、例えばＬＴＥ（Long Term Evolution）等の種々の通信方式による通信を実現してよい。通信部１１２は、例えばＩＴＵ−Ｔ(International Telecommunication Union Telecommunication Standardization Sector)において通信方式が標準化されたモデムを含んでよい。また、通信部１１２は、例えばＷｉＦｉ又はBluetooth（登録商標）等の種々の方式による無線通信を実現してもよい。通信部１１２は、例えばアンテナを介して、例えば基地装置１の通信部と無線通信してもよい。また、通信部１１２は、例えばアンテナを介して、例えばサーバ３００の通信部と無線通信してもよい。通信部１１２が送受信する各種の情報は、例えば記憶部１１４に記憶してもよい。通信部１１２は、例えば電波を送受信するアンテナ及び適当なＲＦ部などを含めて構成してよい。通信部１１２は、無線通信を行うための既知の技術により構成することができるため、より詳細なハードウェアの説明は省略する。

【0029】

一実施形態において、通信部１１２は、飛行装置１００自身に関する各種の情報を、例えばサーバ３００などの外部のデータベースに送信してもよい。例えば、通信部１１２は、飛行装置１００の任意の時刻における位置情報などを、外部に送信してもよい。

【0030】

また、通信部１１２は、他の飛行装置の通信部と無線通信してもよい。この場合、通信部１１２は、飛行装置１００自身に関する各種の情報を、他の飛行装置に送信してもよい。例えば、通信部１１２は、他の飛行装置に、飛行装置１００自身の任意の時刻における位置情報などを送信してもよい。さらに、通信部１１２は、他の飛行装置に関する各種の情報を、当該他の飛行装置から受信してもよい。例えば、通信部１１２は、他の飛行装置から、当該他の飛行装置の任意の時刻における位置情報などを受信してもよい。

【0031】

記憶部１１４は、制御部１１０及び通信部１１２などから取得した各種情報を記憶する。また記憶部１１４は、制御部１１０によって実行されるプログラム等を記憶する。その他、記憶部１１４は、例えば制御部１１０による演算結果などの各種データも記憶する。さらに、記憶部１１４は、制御部１１０が動作する際のワークメモリ等も含むことができるものとして、以下説明する。

【0032】

記憶部１１４は、例えば半導体メモリ又は磁気ディスク等により構成することができるが、これらに限定されず、任意の記憶装置とすることができる。また、例えば、記憶部１１４は、本実施形態に係る飛行装置１００に挿入されたメモリカードのような記憶媒体としてもよい。また、記憶部１１４は、制御部１１０として用いられるＣＰＵの内部メモリであってもよい。

【0033】

撮像部１１６は、例えばＣＣＤイメージセンサなどを含む、各種の撮像デバイスで構成してよい。撮像部１１６は、飛行装置１００が空撮を行うためのカメラデバイスとしてもよい。撮像部１１６は、飛行装置１００において、飛行装置１００の外部に向けて取り付けられるようにしてよい。撮像部１１６は、飛行装置１００を視点とする静止画又は動画を撮像することができる。撮像部１１６が撮像した静止画又は動画のデータは、制御部１１０に供給されてもよいし、記憶部１１４に記憶されてもよい。撮像部１１６は、例えばデジタルカメラなど、撮像を行うための既知の技術により構成することができるため、より詳細なハードウェアの説明は省略する。撮像部１１６は、必要に応じて任意の数だけ、任意の形態のものを設置してよい。

【0034】

センサ１１８は、飛行装置１００において情報を取得することが求められる各種のセンサとしてよい。例えば、センサ１１８は、飛行装置１００が飛行及び／又は浮遊する際、並びに基地装置１に停留する際に、飛行装置１００の周囲に存在する物体を検出する近接センサとしてよい。この場合、センサ１１８は、飛行装置１００に接近する所定の物体の有無、及び／又は、所定の物体が飛行装置１００に接近している程度を検出してよい。センサ１１８が検出した飛行装置１００に対する接近に関するデータは、制御部１１０に供給されてもよいし、記憶部１１４に記憶されてもよい。センサ１１８は、例えば超音波センサ又は赤外線センサとしてよい。しかしながら、センサ１１８は、飛行装置１００に接近する所定の物体の有無、及び／又は、所定の物体が飛行装置１００に接近している程度を検出することができる任意のデバイスとしてよい。以下、センサ１１８の一例として、超音波センサを採用する例について説明する。センサ１１８は、対象物の接近を検出するための既知の種々の技術により構成することができるため、より詳細なハードウェアの説明は省略する。

【0035】

センサ１１８を超音波センサとする場合、センサ１１８は、送波器によって超音波を対象物に向け発信し、その反射波を受波器で受信することにより、対象物の有無や対象物までの距離を検出することができる。具体的には、超音波の発信から受信までに要した時間と音速との関係を演算することにより、センサ１１８から対象物までの距離を算出する。

【0036】

センサ１１８は、例えば飛行装置１００の前方から接近する他の飛行装置などの所定の対象物の近接を検出してよい。例えば、センサ１１８は、センサ１１８と所定の対象物との間の距離が、所定の距離以下になったことを検出してもよい。また、センサ１１８は、飛行装置１００が基地装置１に着地する際、基地装置１において飛行装置１００が着地する箇所の近接を検出してよい。例えば、センサ１１８は、基地装置１において飛行装置１００が着地する箇所が、所定の距離以下になったことを検出してもよい。このようにして検出した結果に基づいて、制御部１１０は、飛行装置１００が基地装置１に着地する際に、飛行装置１００の飛行及び／又は浮遊を制御してもよい。

【0037】

第１駆動部１２０−１、第２駆動部１２０−２、及び第Ｎ駆動部１２０−Ｎは、それぞれ、例えば、電力によって回転駆動されるモータなどで構成してよい。以下、第１駆動部１２０−１、第２駆動部１２０−２、及び第Ｎ駆動部１２０−Ｎなどをそれぞれ区別しない場合、これらを単に「駆動部１２０」と記すことがある。

【0038】

駆動部１２０は、飛行装置１００のプロペラを回転駆動する。より詳細には、第１駆動部１２０−１は、例えば飛行装置１００の第１プロペラを回転駆動する。また、第２駆動部１２０−２は、例えば飛行装置１００の第２プロペラを回転駆動する。同様に、第Ｎ駆動部１２０−Ｎは、例えば飛行装置１００の第Ｎプロペラを回転駆動する。ここで、Ｎは１以上の整数としてよい。飛行装置１００が備える駆動部１２０の数は、飛行装置１００が備えるプロペラの数に対応させてよい。例えば、図１に示す飛行装置１００のように、４つのプロペラを有する場合、飛行装置１００が備える駆動部１２０の数も４（Ｎ＝４）としてよい。

【0039】

一実施形態において、制御部１１０は、駆動部１２０の単位時間当たりの回転数などを制御することで、飛行装置１００の飛行及び／又は浮遊を制御してよい。例えば、制御部１１０は、全ての駆動部１２０が回転数を揃えて増すように制御することにより、飛行装置１００を上昇させることができる。また、例えば、制御部１１０は、全ての駆動部１２０が回転数を揃えて減らすように制御することにより、飛行装置１００を下降させることができる。さらに、制御部１１０は、複数の駆動部１２０の回転数が異なるように制御することにより、飛行装置１００の進行方向を変化させることができる。飛行装置１００がプロペラを用いて飛行する際の制御は、既知の各種の技術を採用することができるため、より詳細な説明は省略する。

【0040】

一実施形態において、駆動部１２０が回転駆動するものは、必ずしもプロペラに限定されない。一実施形態において、駆動部１２０は、例えばブレード又はローターなどを回転駆動してもよい。すなわち、駆動部１２０は、飛行装置１００が飛行及び／又は浮遊するに際し、例えば揚力及び／又は推進力などの動力を発生する任意の要素を駆動する機能部としてよい。

【0041】

バッテリ１２２は、飛行装置１００が各種の動作を行うための電力を供給する。バッテリ１２２は、例えば、リチウムポリマー（Li-Po）バッテリまたはリチウムイオン（Li-ion）バッテリなどとしてよい。その他、バッテリ１２２は、電力を供給する任意の機能部としてもよい。図３においては、バッテリ１２２は制御部１１０に接続された例を示しているが、バッテリ１２２は飛行装置１００において電力の供給が必要な各機能部に電力を供給してよい。なお、図３の機能ブロックにおいて、飛行装置１が有する機能を実現するための各種機能部がさらに追加されるとしてもよい。例えば、物を運搬する飛行装置１であれば、物運搬機能部を有するとしてよい。例えば、農薬を産婦する飛行装置１であれば、農薬散布機能部を有するとしてよい。

【0042】

位置情報取得部１２４は、位置情報取得部１２４が存在する位置に関する情報を取得する。位置情報取得部１２４は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）技術等に基づいて、位置情報を取得するものとしてよい。ＧＮＳＳ技術は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、及び準天頂衛星（ＱＺＳＳ）等のいずれか衛星測位システムを含んでよい。位置情報取得部１２４は、例えばＧＰＳモジュールなどの位置情報所得デバイスとしてよい。位置情報取得部１２４は、ＧＰＳモジュールなどに限定されず、位置に関する情報を取得可能な任意のデバイスによって構成してもよい。位置情報取得部１２４が取得する位置情報は、例えば、緯度情報、経度情報、及び高度情報の少なくともいずれかの情報を含んでよい。位置情報取得部１２４が取得する位置情報は、制御部１１０に供給される。位置情報取得部１２４から供給される位置情報に基づいて、制御部１１０は、飛行装置１００の現在位置などを把握することができる。

【0043】

次に、一実施形態に係る基地装置１の機能的な構成について説明する。

【0044】

図４は、一実施形態に係る基地装置１の構成を概略的に示す機能ブロック図である。図４に示すように、一実施形態に係る基地装置１は、制御部１０を備える。さらに、一実施形態に係る基地装置１は、例えば、通信部１２と、記憶部１４と、電力供給部１６と、報知部１８と、位置情報取得部２４となどを、適宜備えてもよい。上述した制御部１０、通信部１２、記憶部１４、電力供給部１６、及び報知部１８は、基地装置１における任意の箇所に設置又は内蔵してよい。

【0045】

制御部１０は、種々の機能を実行するための制御及び処理能力を提供するために、例えばＣＰＵ(Central Processing Unit)のような、少なくとも１つのプロセッサを含んでよい。制御部１０は、まとめて１つのプロセッサで実現してもよいし、いくつかのプロセッサで実現してもよいし、それぞれ個別のプロセッサで実現してもよい。プロセッサは、単一の集積回路として実現されてよい。集積回路は、ＩＣ（Integrated Circuit）ともいう。プロセッサは、複数の通信可能に接続された集積回路及びディスクリート回路として実現されてよい。プロセッサは、他の種々の既知の技術に基づいて実現されてよい。一実施形態において、制御部１０は、例えばＣＰＵ及び当該ＣＰＵで実行されるプログラムとして構成してよい。制御部１０において実行されるプログラム、及び、制御部１０において実行された処理の結果などは、記憶部１４に記憶してよい。一実施形態に係る基地装置１の制御部１０の動作は、さらに後述する。

【0046】

通信部１２は、無線通信をはじめとする各種の機能を実現することができる。通信部１２は、例えばＬＴＥ（Long Term Evolution）等の種々の通信方式による通信を実現してよい。通信部１２は、例えばＩＴＵ−Ｔ(International Telecommunication Union Telecommunication Standardization Sector)において通信方式が標準化されたモデムを含んでよい。また、通信部１２は、例えばＷｉＦｉ又はBluetooth（登録商標）等の種々の方式による無線通信を実現してもよい。通信部１２は、例えばアンテナを介して、例えば飛行装置１００の通信部１１２と無線通信してもよい。また、通信部１２は、例えばアンテナを介して、例えばサーバ３００の通信部と無線通信してもよい。通信部１２が送受信する各種の情報は、例えば記憶部１４に記憶してもよい。通信部１２は、例えば電波を送受信するアンテナ及び適当なＲＦ部などを含めて構成してよい。通信部１２は、無線通信を行うための既知の技術により構成することができるため、より詳細なハードウェアの説明は省略する。

【0047】

一実施形態において、通信部１２は、基地装置１自身に関する各種の情報を、例えばサーバ３００などの外部のデータベースに送信してもよい。例えば、通信部１２は、基地装置１の任意の時刻における位置情報などを、外部に送信してもよい。

【0048】

また、通信部１２は、他の飛行装置の通信部と無線通信してもよい。この場合、通信部１２は、基地装置１自身に関する各種の情報を、他の飛行装置に送信してもよい。例えば、通信部１２は、他の飛行装置に、基地装置１自身の任意の時刻における位置情報などを送信してもよい。さらに、通信部１２は、他の飛行装置に関する各種の情報を、当該他の飛行装置から受信してもよい。例えば、通信部１２は、他の飛行装置から、当該他の飛行装置の任意の時刻における位置情報などを受信してもよい。

【0049】

記憶部１４は、制御部１０及び通信部１２などから取得した各種情報を記憶する。また記憶部１４は、制御部１０によって実行されるプログラム等を記憶する。その他、記憶部１４は、例えば制御部１０による演算結果などの各種データも記憶する。さらに、記憶部１４は、制御部１０が動作する際のワークメモリ等も含むことができるものとして、以下説明する。

【0050】

記憶部１４は、例えば半導体メモリ又は磁気ディスク等により構成することができるが、これらに限定されず、任意の記憶装置とすることができる。また、例えば、記憶部１４は、本実施形態に係る基地装置１に挿入されたメモリカードのような記憶媒体としてもよい。また、記憶部１４は、制御部１０として用いられるＣＰＵの内部メモリであってもよい。

【0051】

電力供給部１６は、飛行装置１００を基地装置１に停留させている間などに、飛行装置１００のバッテリに電力を供給する。これにより、飛行装置１００は、基地装置１に停留している間に、バッテリに電力を充電することができる。電力供給部１６は、飛行装置１００に対して無線による給電（無線充電）を行ってもよい。また、電力供給部１６は、飛行装置１００に給電する際に接続するための接点を備えてもよい。一実施形態において、飛行装置１００が基地装置１に停留する際に、電力供給部１６の接点が、基地装置１の接点に接触するように構成してもよい。また、一実施形態において、基地装置１は、例えば基地装置１が設置される移動手段２００のバッテリ又は発電機などから、適宜電力の供給を受けることができるものとする。

【0052】

報知部１８は、例えば制御部１０から供給される所定の情報を、視覚的、聴覚的、及び／又は触覚的な情報として報知する。一実施形態において、報知部１８は、例えば移動手段２００の操縦者などに、位置情報などを視覚的に報知する表示部としてよい。ここで、表示部は、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、有機ＥＬディスプレイ、又は無機ＥＬディスプレイ等の表示デバイスとしてよい。この場合、移動手段２００の操縦者は、報知部１８を視認するだけで、基地装置１が移動すべき位置に関する情報を認識することができる。

【0053】

また、一実施形態において、報知部１８は、例えば移動手段２００の操縦者などに、位置情報などを聴覚的に報知する出力部としてよい。ここで、出力部は、任意のスピーカなどとしてよい。この場合、移動手段２００の操縦者は、報知部１８から報知される音又は音声によって、基地装置１が移動すべき位置に関する情報を認識することができる。

【0054】

また、一実施形態において、報知部１８は、例えば移動手段２００の操縦者などに、位置情報などを触覚的に報知する出力部としてよい。ここで、出力部は、任意のバイブレータなどの触感呈示装置などとしてよい。この場合、移動手段２００の操縦者は、報知部１８から報知される振動などの触感によって、基地装置１が移動すべき位置に関する情報を認識することができる。例えば、移動手段２００のステアリング又は移動手段２００が操縦する際のシートに報知部１８を内蔵させて、移動手段２００が進むべき方向に対応する振動を、報知部１８が発生するようにしてもよい。

【0055】

位置情報取得部２４は、位置情報取得部１２４が存在する位置に関する情報を取得する。位置情報取得部２４は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）技術等に基づいて、位置情報を取得するものとしてよい。ＧＮＳＳ技術は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、及び準天頂衛星（ＱＺＳＳ）等のいずれか衛星測位システムを含んでよい。位置情報取得部２４は、例えばＧＰＳモジュールなどの位置情報所得デバイスとしてよい。位置情報取得部２４は、ＧＰＳモジュールなどに限定されず、位置に関する情報を取得可能な任意のデバイスによって構成してもよい。位置情報取得部２４が取得する位置情報は、例えば、緯度情報、経度情報、及び高度情報の少なくともいずれかの情報を含んでよい。位置情報取得部２４が取得する位置情報は、制御部１０に供給される。位置情報取得部２４から供給される位置情報に基づいて、制御部１０は、基地装置１の現在位置などを把握することができる。

【0056】

また、一実施形態に係る基地装置１において、図４に示すように、制御部１０は、図１に示したような移動手段２００に接続されてもよい。この場合、制御部１０は、例えば移動手段２００を制御又は管理する制御部などに接続されるようにしてもよい。また、一実施形態に係る基地装置１が移動手段２００に設置される場合、基地装置１自体は報知部１８を備えずとも、移動手段２００が所定の報知部を備えていればよい。この場合、制御部１０は、移動手段２００の報知部に接続されてもよいし、移動手段２００の報知部を制御する制御部に接続されてもよい。

【0057】

以下、一実施形態に係る飛行装置１００及び基地装置１の動作について説明する。

【0058】

まず、一実施形態に係る飛行装置１００の動作について説明する。図５は、一実施形態に係る飛行装置１００の動作を説明するフローチャートである。

【0059】

図５に示す動作が開始する時点において、一実施形態に係る飛行装置１００は、一実施形態に係る基地装置１に停留しているものとする。ここで、一実施形態に係る飛行装置１００は、飛行に際して離陸前のスタンバイの状態としてもよい。

【0060】

図５に示す動作が開始すると、飛行装置１００は、飛行装置１００の飛行計画を、基地装置１から取得する（ステップＳ１１）。より詳細には、ステップＳ１１において、飛行装置１００の通信部１１２は、基地装置１の通信部１２から、飛行装置１００の飛行計画の情報を受信する。ここで、基地装置１においては、各飛行装置１００それぞれのための飛行計画を用意し、例えば記憶部１４に記憶しておいてもよい。

【0061】

一実施形態において、ステップＳ１１において取得される飛行装置１００の飛行計画には、種々の情報を含めてよい。例えば、飛行装置１００の飛行計画には、飛行装置１００の運行スケジュール、飛行装置１００の移動距離、及び飛行装置１００の移動に必要な電池の容量などの少なくともいずれかを含んでよい。

【0062】

ステップＳ１１において飛行計画を取得すると、飛行装置１００は、基地装置１から離脱する（ステップＳ１２）。より詳細には、ステップＳ１２において、飛行装置１００の制御部１１０は、基地装置１から離陸するように、駆動部１２０を制御する。また、基地装置１が所定のロック機構などで飛行装置１００をロックしている場合、基地装置１は、飛行装置１００のロックを解除する。

【0063】

ステップＳＳ１２において基地装置１から離脱すると、飛行装置１００は、飛行及び／又は浮遊して所定の目的地に向かうなどしながら、各種情報を取得する（ステップＳ１３）。より詳細には、ステップＳ１３において、飛行装置１００の制御部１１０は、撮像部１１６が飛行装置１００からの静止画又は動画を撮像するように制御してよい。また、ステップＳ１３において、飛行装置１００の制御部１１０は、センサ１１８が飛行装置１００における各種の情報を取得するように制御してよい。例えば、ステップＳ１３において、センサ１１８を温度センサとして、制御部１１０は、飛行装置１００が飛行及び／又は浮遊する位置における温度を取得するように制御してもよい。また、センサ１１８は、湿度センサ、気圧センサ、高度センサ、磁気センサ、又は放射線センサなど、各種のセンサとして、各種の情報を取得してよい。制御部１１０は、ステップＳ１３において取得された各種情報を、記憶部１１４に記憶してもよい。

【0064】

一実施形態において、ステップＳ１３において飛行装置１００が取得する各種情報には、種々の情報を含めてよい。例えば、飛行装置１００が取得する各種情報には、運行時の日時、運行の位置、高度、気圧、温度、湿度、バッテリ１２２の容量（残量）、各プロペラの回転数、運行距離、運行時間、故障又は不具合の有無、及び故障又は不具合の回数などの少なくともいずれかを含んでよい。

【0065】

ステップＳ１３において各種情報を取得すると、飛行装置１００は、当該取得した情報を、基地装置１に送信する（ステップＳ１４）。より詳細には、ステップＳ１４において、飛行装置１００の制御部１１０は、ステップＳ１３において取得された情報を、通信部１１２から送信するように制御する。このようにして飛行装置１００の通信部１１２から送信された各種情報は、基地装置１の通信部１２によって受信される。ステップＳ１３において取得された各種情報が記憶部１１４に記憶された場合、制御部１１０は、記憶された情報を読み出して、基地装置１の通信部１２に送信してもよい。また、ステップＳ１４において、制御部１１０は、ステップＳ１３において情報を取得したタイミングに続いて基地装置１に送信してもよい。一方、ステップＳ１４において、制御部１１０は、ステップＳ１３において情報を取得した情報をある程度記憶部１１４に蓄積してから、まとめて基地装置１に送信してもよい。また、ステップＳ１４においては、制御部１１０は、飛行装置１００のバッテリ１２２の残量に関する情報を、基地装置１の通信部１２に送信してもよい。

【0066】

ステップＳ１４において情報が基地装置１に送信されたら、飛行装置１００は、基地装置１の情報を取得する（ステップＳ１５）。より詳細には、ステップＳ１５において、飛行装置１００の通信部１１２は、基地装置１の通信部１２から、基地装置１に関する情報を受信する。ステップＳ１５において、飛行装置１００は、基地装置１の位置の情報を受信してよい。また、ステップＳ１５において、飛行装置１００は、基地装置１に対する停留の可否に関する情報を受信してよい。例えば、飛行装置１００は、基地装置１において停留する各種飛行装置のスケジュールに関する情報を受信してもよい。また、飛行装置１００は、基地装置１において停留する各種飛行装置のスケジュールに基づいて、飛行装置１００が基地装置１に停留することができるスケジュールに関する情報を受信してもよい。

【0067】

一実施形態において、ステップＳ１５において飛行装置１００が取得する基地装置１に関する情報には、種々の情報を含めてよい。
例えば、飛行装置１００が取得する基地装置１に関する情報には、飛行装置１００の収容台数、現在収容されている飛行装置１００の数、基地装置１の位置における気象情報、及び日時情報などの少なくともいずれかを含んでよい。

【0068】

ステップＳ１５において基地装置１の情報を取得したら、飛行装置１００は、バッテリ１２２の残量が所定の残量以下であるか否かを判定する（ステップＳ１６）。より詳細には、ステップＳ１６において、飛行装置１００の制御部１１０は、飛行装置１００に電力を供給するバッテリ１２２の残量が、所定の残量以下になっているか否かを判定する。一実施形態において、ステップＳ１６において、制御部１１０は、飛行装置１００が停留する予定の基地装置１まで飛行可能なバッテリの残量があるか否かを判定してもよい。また、一実施形態において、制御部１１０は、飛行装置１００が停留する予定の基地装置１まで飛行可能なバッテリの残量に所定の余裕を加味した残量があるか否かを判定してもよい。

【0069】

ステップＳ１６においてバッテリ１２２の残量が所定の残量以下であると判定されない場合、飛行装置１００の制御部１１０は、ステップＳ１３に戻って処理を続行する。ステップＳ１６においてＮｏと判定される場合、まだ飛行装置１００を飛行及び／又は浮遊させて各種情報を取得してもバッテリ１２２には余裕があるため、飛行装置１００の動作を継続する。

【0070】

一方、ステップＳ１６においてバッテリ１２２の残量が所定の残量以下であると判定された場合、飛行装置１００の制御部１１０は、ステップＳ１７の処理を行う。ステップＳ１６においてＹｅｓと判定される場合、これ以上飛行装置１００を飛行及び／又は浮遊させると、基地装置１に帰還する前に飛行装置１００のバッテリ１２２の残量が不足する可能性が出てくる。このため、飛行装置１００は、基地装置１に帰還する必要がある。

【0071】

ステップＳ１７において、飛行装置１００は、基地装置１に帰還する動作を開始する。より詳細には、ステップＳ１７において、飛行装置１００の制御部１１０は、基地装置１に向かって（戻って）飛行するように制御する。この後、飛行装置１００が基地装置１に到着したら、飛行装置１００の制御部１１０は、飛行装置１００に着地するように制御する。

【0072】

以上のように動作することで、飛行装置１００は、基地装置１を離脱して、さらに基地装置１に帰還することができる。飛行装置１００が離脱する基地装置１と、飛行装置１００が帰還する基地装置１とは、同じ基地装置としてもよいし、異なる基地装置とすることもできる。

【0073】

次に、一実施形態に係る基地装置１の動作について説明する。図６は、一実施形態に係る基地装置１の動作を説明するフローチャートである。

【0074】

以下説明する一実施形態に係る基地装置１は、図１に示したように、移動手段２００に設置されているものとする。また、以下説明する基地装置１が設置された移動手段２００は、少なくとも部分的に自動運転を行うものとする。ここで、移動手段２００が行う自動運転とは、例えばアメリカ自動車技術会(SAE International(Society of Automotive Engineers))によって定義される、レベル１（Ｌ１）〜レベル５（Ｌ５）の（レベル０（Ｌ０）を除く）いずれの自動運転としてもよい。

【0075】

図６に示す動作が開始する時点において、一実施形態に係る基地装置１は、一実施形態に係る飛行装置１００が離脱した後であって、飛行装置１００が帰還する前の状態であるものとする。すなわち、図６に示す動作が開始する時点において、少なくとも１つの飛行装置１００が飛行及び／又は浮遊している最中であり、当該飛行装置１００がこれから基地装置１に帰還する飛行計画があるものとする。また、一実施形態に係る基地装置１は、１つ以上の飛行装置１００を停留させることができる。当該１つ以上の飛行装置１００が複数の場合、これらの飛行装置１００は同種のものとしてもよいし、異なるタイプのものとしてもよい。

【0076】

以下、基地装置１に停留する予定の複数の飛行装置を特に区別しない場合、これらが異なるタイプの飛行装置であっても、単に「飛行装置１００」と記すことがある。ここで、飛行装置１００は、基地装置１に停留する予定の飛行装置として、基地装置１に登録されていてもよい。また、例えば、飛行装置１００は、基地装置１に所属する飛行装置として、基地装置１に登録されていてもよい。また、例えば、飛行装置１００は、基地装置１に所属する許可を申請して、当該申請が儒断された飛行装置として、基地装置１に登録されていてもよい。さらに、基地装置１に登録されている飛行装置１００は、適宜、基地装置１と無線通信を行うことができるものとする。

【0077】

図６に示す動作が開始すると、基地装置１は、飛行装置１００の各種情報を、飛行装置１００から取得する（ステップＳ２１）。より詳細には、ステップＳ２１において、基地装置１の通信部１２は、飛行装置１００の通信部１１２から、飛行装置１００に関する各種の情報を受信する。ステップＳ２１において、基地装置１の通信部１２は、図５に示したステップＳ１４において飛行装置１００から基地装置１に送信された情報を受信してよい。また、基地装置１の制御部１０は、受信した飛行装置１００の情報を、例えば記憶部１４に記憶してもよい。特に、ステップＳ１４において、基地装置１の制御部１０は、飛行装置１００のバッテリ１２２の残量に関する情報を受信してよい。

【0078】

ステップＳ２１において飛行装置１００の情報を取得すると、基地装置１の制御部１０は、当該取得した情報に基づいて、基地装置１が移動すべき目標位置を決定する（ステップＳ２２）。以下、このように、基地装置１が移動すべき位置を、適宜、「目標位置」と記す。ステップＳ２２においては、基地装置１が移動すべき目標位置を決定する際に、例えば１つ以上の飛行装置１００それぞれのバッテリ１２２の残量に関する条件を含む所定の条件を加味してよい。基地装置１が移動すべき目標位置を決定する際に、例えば地域の天候に関する条件を加味してよい。この条件では、基地装置１は、天候が雨や風など悪い場合は、基地装置１が移動すべき目標位置として決定する可能性を低下させる。基地装置１が移動すべき目標位置を決定する際に、例えば地域の人の密集度合いに関する条件を加味してよい。この条件では、基地装置１は、人が多く密集する地域については、基地装置１が移動すべき目標位置として決定する可能性を低下させる。基地装置１が移動すべき目標位置を決定する際に、例えば地域の自動車などの交通量に関する条件を含む所定の条件を加味してよい。この条件では、基地装置１は、交通量が多い地域については、基地装置１が移動すべき目標位置として決定する可能性を低下させる。このように、一実施形態において、基地装置１の制御部１０は、少なくとも１つの飛行装置１００のバッテリ１２２の残量に関する条件を含む所定の条件に基づいて、基地装置１が移動すべき目標位置を決定する。ここで、一実施形態に係る基地装置１は、移動手段２００を有しており、移動することができる。そこで、ステップＳ２２において、基地装置１の制御部１０は、飛行装置１００から受信した各種情報に基づいて、基地装置１が移動すべき位置を決定する。ステップＳ２２において目標位置が決定される態様については、さらに後述する。

【0079】

このように目標位置が決定されたら、基地装置１の制御部１０は、さらに、当該決定された目標位置の情報を出力するように制御する（ステップＳ２２）。ステップＳ２２において、基地装置１の制御部１０は、目標位置の情報を、移動手段２００に出力する。より詳細には、基地装置１の制御部１０は、目標位置の情報を、移動手段２００の移動を制御する制御部に供給してよい。目標位置の情報を受信した移動手段２００の制御部は、当該目標位置の情報に基づく位置を把握し、当該位置に移動手段２００を移動させるように制御する。移動手段２００は、上述したように自動運転を行う。したがって、一実施形態において、移動手段２００は、例えば目標位置のような移動すべき位置が指定されれば、当該位置に向けて自動運転を行うことができる。この場合、移動手段２００は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）によって現在位置を判別した上で、目標位置のような移動すべき位置に向けて自動運転を行ってもよい。このように、指定された位置に向かって自動運転を行うことに関する技術は既知であるため、より詳細な説明は省略する。

【0080】

ステップＳ２２において移動手段２００（及び基地装置１）が目標位置に移動したら、基地装置１の制御部１０は、当該基地装置１に帰還する予定の飛行装置１００が帰還したか否か判定する（ステップＳ２４）。ステップＳ２４において飛行装置１００がまだ帰還していないと判定される場合、基地装置１の制御部１０は、ステップＳ２１に戻って処理を続行する。一方、ステップＳ２４において飛行装置１００が帰還したと判定される場合、基地装置１の制御部１０は、ステップＳ２５の処理を行う。

【0081】

ステップＳ２５においては、基地装置１の制御部１０は、帰還した飛行装置１００のバッテリ１２２に電力を供給するための各種制御を行ってよい。例えば、基地装置１の制御部１０は、電力供給部１６が飛行装置１００のバッテリ１２２に電力を供給するように制御する。これにより、ステップＳ２５において、飛行装置１００のバッテリ１２２が充電される。また、ステップＳ２５においては、基地装置１の制御部１０は、飛行装置１００の制御部１１０と通信することにより、飛行装置１００の次の飛行計画を供給するなどしてもよい。また、ステップＳ２５においては、基地装置１の制御部１０は、飛行装置１００に対して各種のメンテナンスが行われるように制御を行ってもよい。一実施形態においては、ステップＳ２５の後、基地装置１の制御部１０は、飛行装置１００が次の飛行を行うように制御してもよい。

【0082】

このように、一実施形態に係る基地装置１は、少なくとも１つの飛行装置１００を停留させる。また、一実施形態に係る基地装置１の制御部１０は、少なくとも１つの飛行装置１００のバッテリ１２２の残量に関する条件を含む所定の条件に基づいて決定された、基地装置１が移動すべき目標位置の情報を出力する。一実施形態において、制御部１０は、目標位置の情報を、移動手段２００に出力してもよい。また、一実施形態において、移動手段２００は、目標位置の情報に基づいて自動運転を行ってもよい。

【0083】

次に、上述のステップＳ２２において目標位置を決定する態様について、さらに説明する。

【0084】

一実施形態に係る基地装置１は、１つ以上の飛行装置１００を停留させることができる。そこで、一実施形態に係る基地装置１の制御部１０は、例えば、１つ以上の飛行装置１００から受信する情報に基づいて、当該１つ以上の飛行装置１００にとって最適と考えられる位置として、目標位置を決定してよい。この場合、基地装置１の制御部１０は、上述のように、例えば１つ以上の飛行装置１００それぞれのバッテリ１２２の残量に関する条件を含む所定の条件に基づいて、目標位置を決定してもよい。

【0085】

例えば、基地装置１の制御部１０は、少なくとも１つの飛行装置１００が複数であって、当該複数の飛行装置１００それぞれのバッテリ１２２の残量がいずれも所定の残量以上であることを、上述の所定の条件に含めてもよい。ここで、バッテリ１２２の所定の残量とは、例えば複数の飛行装置１００それぞれが基地装置１まで飛行するのに必要な電力に基づいて、複数の飛行装置１００それぞれにおいて適宜設定してよい。

【0086】

この場合、当該所定の条件が満たされた際に決定される目標位置は、当該複数の飛行装置１００それぞれの位置からの距離の平均が最小になる位置としてもよい。すなわち、例えば基地装置１にこれから停留する予定の飛行装置１００が４台ある場合、当該４台の飛行装置１００と基地装置１との距離をそれぞれ測定し、これら４つの距離の平均が最小になるような位置を、目標位置としてもよい。

【0087】

これにより、一実施形態に係る基地装置１は、複数の飛行装置１００それぞれの位置から平均的な位置に移動することができる。したがって、一実施形態に係る基地装置１は、複数の飛行装置１００それぞれに対して停留し易い位置に存在することになる。このため、一実施形態に係る基地装置１は、複数の飛行装置１００を停留させるのに好適であり、飛行装置１００を運用する際の利便性を高めることができる。

【0088】

また、例えば、基地装置１の制御部１０は、少なくとも１つの飛行装置１００のいずれかのバッテリ１２２の残量が所定の残量以下であることを、上述の所定の条件に含めてもよい。ここでも、バッテリ１２２の所定の残量とは、当該少なくとも１つの飛行装置１００が基地装置１まで飛行するのに必要な電力に基づいて、飛行装置１００において適宜設定してよい。

【0089】

この場合、当該所定の条件が満たされた際に決定される目標位置は、バッテリ１２２の残量が所定の残量以下となった当該飛行装置１００の近傍の位置としてもよい。すなわち、例えば１つの飛行装置１００のバッテリ１２２の残量が、基地装置１まで飛行するのに必要な電力を賄うのに不足しつつある場合、当該飛行装置１００の近傍の位置を、目標位置としてもよい。ここで、飛行装置１００の近傍の位置とは、当該飛行装置１００そのものの位置としてもよい。また、飛行装置１００の近傍の位置とは、当該飛行装置１００以外の他の飛行装置１００の位置も加味した上で、当該飛行装置１００のバッテリ１２２の残量が基地装置１まで飛行するのに必要な電力を賄うことができる範囲の位置としてもよい。

【0090】

これにより、一実施形態に係る基地装置１は、飛行装置１００のバッテリ１２２の残量が少なくなると、その飛行装置１００の近くまで移動することができる。したがって、一実施形態に係る基地装置１は、飛行装置１００に対して停留し易い位置に存在することになる。このため、一実施形態に係る基地装置１は、飛行装置１００を停留させるのに好適であり、飛行装置１００を運用する際の利便性を高めることができる。

【0091】

また、例えば、基地装置１の制御部１０は、少なくとも１つの飛行装置１００が複数であって、当該複数の飛行装置１００それぞれのバッテリ１２２の残量がいずれも所定の残量以下であることを、上述の所定の条件に含めてもよい。ここでも、バッテリ１２２の所定の残量とは、当該少なくとも１つの飛行装置１００が基地装置１まで飛行するのに必要な電力に基づいて、飛行装置１００において適宜設定してよい。

【0092】

この場合、当該所定の条件が満たされた際に決定される目標位置は、それぞれバッテリ１２２の残量が所定の残量以下となった当該複数の飛行装置１００について設定された優先順位に基づく位置としてもよい。すなわち、例えば基地装置１にこれから停留する予定の飛行装置１００が４台ある場合、当該４台の飛行装置１００のそれぞれ優先順位が設定されているとする。このような優先順位は、基地装置１及び飛行装置１００の少なくとも一方で予め設定されていてもよいし、必要になった時点で諸条件から規定してもよい。そして、例えば、設定された優先順位が最も高い飛行装置１００の近傍の位置を、目標位置としてもよい。また、例えば、設定された優先順位が上位３位までの飛行装置１００の位置に基づいて、これら３台の飛行装置１００それぞれの位置からの距離の平均が最小となる位置を、目標位置としてもよい。

【0093】

これにより、一実施形態に係る基地装置１は、複数の飛行装置１００それぞれの優先順位に応じた位置に移動することができる。したがって、一実施形態に係る基地装置１は、複数の飛行装置１００のうち少なくとも１つに対して停留し易い位置に存在することになる。このため、一実施形態に係る基地装置１は、複数の飛行装置１００のうち少なくとも１つを停留させるのに好適であり、飛行装置１００を運用する際の利便性を高めることができる。

【0094】

以下、一実施形態に係る基地装置１の他の特徴について説明する。

【0095】

上述した実施形態においては、移動手段２００は、少なくとも部分的に自動運転を行うものとして説明した。しかしながら、一実施形態において、移動手段２００は、自動運転を行うものではなく、人間の操縦によって移動する手段としてもよい。この場合、例えば図６のステップＳ２２において、基地装置１の制御部１０は、目標位置を、移動手段２００に出力するのではなく、例えば報知部１８から報知されるように出力してよい。上述のように、報知部１８は、制御部１０から供給される所定の情報を、視覚的、聴覚的、及び／又は触覚的な情報として報知することができる。したがって、移動手段２００の操縦者は、報知部１８から報知される情報に基づいて、目標位置すなわち基地装置１が移動すべき位置を把握することができる。したがって、一実施形態において、ステップＳ２３に示した目標位置に移動する動作は、移動手段２００が自律的に行うのではなく、人間が移動手段２００を操縦することによって行ってもよい。また、一実施形態において、移動手段２００は、自動運転を行うものではなく、人間が乗車していないものの無線通信などの遠隔操作により操縦されて移動する手段としてもよい。

【0096】

このように、一実施形態において、制御部１０は、目標位置の情報を、報知部１８から報知されるように出力してもよい。この場合、報知部１８は、目標位置の情報を、視覚的又は聴覚的又は触覚的な情報として報知してもよい。

【0097】

また、上述の実施形態では、目標位置（基地装置１が移動すべき位置）は、ステップ２２において、基地装置１の制御部１０が決定するものとして説明した。しかしながら、基地装置１の制御部１０は、通信部１２から図２に示したサーバ３００などに必要な情報を送信し、（基地装置１の制御部１０ではなく）サーバ３００が目標位置を決定してもよい。この場合、さらにステップ２２において、基地装置１の制御部１０は、サーバ３００が決定した目標位置に関する情報を、通信部１２から受信してもよい。

【0098】

また、一実施形態に係る基地装置１において、飛行装置１００のバッテリを充電するために、例えば基地装置１に太陽電池を接続して、太陽光を利用して発電する電力を、所定の蓄電池に充電しておいてもよい。また、基地装置１において飛行装置１００のバッテリを充電する際には、非接触充電（例えば無線充電）としてもよいし、例えば接点によって接続した上で充電してもよい。

【0099】

一実施形態に係る基地装置１において、飛行装置１００が停留することの可否について判定してもよい。例えば、予め所定の契約などによって所定の基地装置１おいて登録されている飛行装置１００は、当該基地装置１に停留することを許可されるようにしてよい。この場合、例えば、予め所定の契約をしておらず所定の基地装置１おいて登録されていない飛行装置１００は、当該基地装置１に停留することを許可されないようにしてよい。停留を許可されていない飛行装置１００が基地装置１に停留を試みると、制御部１０は、例えば停留した飛行装置１００に所定のロック機構が作動しないなどの措置が講じられるように制御してもよい。

【0100】

上述のように、飛行装置１００の停留の可否について判定する場合、複数の飛行装置１００の識別も、種々の態様を想定することができる。例えば、基地装置１は、飛行装置１００と直接無線通信などを行うことにより、複数の飛行装置１００の識別を行ってもよい。また、例えば、基地装置１は、例えばサーバ３００などの外部のデータベースから取得した情報に基づいて、複数の飛行装置１００の識別を行ってもよい。また、例えば、基地装置１は、飛行装置１００が接近した際に、飛行装置１００に貼り付けされたＱＲコード（登録商標）を撮像部３６によって読み取ることにより、複数の飛行装置１００の識別を行ってもよい。また、例えば、飛行装置１００にＲＦタグを貼り付けておくことによって、基地装置１からの電力供給を受けて（飛行装置１００の電力を使わずに）、飛行装置１００のＲＦタグを読み取ることにより、識別をしてもよい。

【0101】

上述した実施形態において、飛行装置１００は、自動操縦によって自律的に飛行又は浮遊するものとしてもよいし、遠隔操作によって人間が操縦するものとしてもよい。

【0102】

本開示を諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形又は修正を行うことが容易であることに注意されたい。したがって、これらの変形又は修正は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各機能部に含まれる機能などは論理的に矛盾しないように再配置可能である。複数の機能部等は、１つに組み合わせられたり、分割されたりしてよい。上述した本開示に係る各実施形態は、それぞれ説明した各実施形態に忠実に実施することに限定されるものではなく、適宜、各特徴を組み合わせたり、一部を省略したりして実施され得る。

【0103】

上述した実施形態は、基地装置１としての実施のみに限定されるものではない。例えば、上述した実施形態は、基地装置１のような機器の制御方法として実施してもよい。さらに、例えば、上述した実施形態は、基地装置１のような機器の制御プログラムとして実施してもよい。

【符号の説明】

【0104】

１ 基地装置
１０ 制御部
１２ 通信部
１４ 記憶部
１６ 電力供給部
１８ 報知部
１００ 飛行装置
１１０ 制御部
１１２ 通信部
１１４ 記憶部
１１６ 撮像部
１１８ センサ
１２０ 駆動部
１２２ バッテリ
２００ 移動手段
３００ サーバ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】