特許 6980897 車両制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6980897

(24)【登録日】2021年11月19日

(45)【発行日】2021年12月15日

(54)【発明の名称】車両制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60R 99/00 20090101AFI20211202BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20211202BHJP

【ＦＩ】

   B60R99/00 351

   B60R99/00 322

   G08G1/16 C

   G08G1/16 D

【請求項の数】6

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2020-505591(P2020-505591)

(86)(22)【出願日】2018年12月14日

(86)【国際出願番号】JP2018046039

(87)【国際公開番号】WO2019176200

(87)【国際公開日】20190919

【審査請求日】2020年7月7日

(31)【優先権主張番号】特願2018-44137(P2018-44137)

(32)【優先日】2018年3月12日

(33)【優先権主張国】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】509186579

【氏名又は名称】日立Ａｓｔｅｍｏ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001829

【氏名又は名称】特許業務法人開知国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】尾崎 光一郎

(72)【発明者】

【氏名】筒井 隆

【審査官】 田邉 学

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１６−０１３７９３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−３０４７１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−１９８１１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−１８９２９３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−１２２７８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−１７５５０８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−２３２８４５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 独国特許出願公開第１０２０１５２１２５８１（ＤＥ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６０Ｒ ９９／００

Ｇ０８Ｇ １／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の目標とする駐車位置の付近を含む駐車領域に存在する障害物を検知する障害物検知器と、
前記障害物検知器が検知した障害物の情報を記憶し、記憶した前記障害物の情報から、前記障害物の種類を判別し、判別した前記障害物の種類を識別する識別表示を設定して、設定した識別表示を前記障害物の情報と共に記憶する障害物記憶処理を行い、前記記憶した前記障害物の情報及び前記障害物の識別表示を表示器に表示する駐車支援部と、
を備え、
前記駐車支援部は、
前記障害物検知器が検知した障害物の情報を記憶する障害物記憶部と、
前記障害物検知器が検知した障害物の種類を判別する障害物種類判別部と、
前記障害物検知器の検知した障害物の情報及び前記障害物の識別表示を前記表示器の表示画面に表示する障害物画面表示部と、を有し、
前記障害物検知器は、前記車両の周囲に向かって送信波を送波し、その反射波を受信することで、前記車両の周囲に存在する障害物を検知するソナーと、前記車両の周囲に取り付けられた撮像素子により、前記障害物の情報を撮像するカメラと、を有し、
前記障害物種類判別部は、前記カメラが障害物のナンバープレートを認識すると前記障害物は移動体であると判別し、前記カメラが障害物のナンバープレートを認識しない場合は、前記障害物は静止体と判別することを特徴とする車両制御装置。

【請求項2】

請求項１に記載の車両制御装置において、
前記障害物種類判別部は、前記移動体を識別する識別表示を選択し、前記静止体を識別する識別表示を選択することを特徴とする車両制御装置。

【請求項3】

請求項１に記載の車両制御装置において、
前記障害物画面表示部は、前記表示器に、前記障害物記憶部に記憶された障害物情報に基づいて、前記障害物の位置を示す障害物情報マップを表示することを特徴とする車両制御装置。

【請求項4】

請求項２に記載の車両制御装置において、
前記障害物画面表示部は、前記障害物種類判別部が選択した前記移動体の識別表示および前記静止体の識別表示を前記表示器の表示画面に表示することを特徴とする車両制御装置。

【請求項5】

請求項１に記載の車両制御装置において、
前記障害物種類判別部が移動体と判別した障害物又は静止体と判別した障害物は、前記表示器を介して操作者が変更することができることを特徴とする車両制御装置。

【請求項6】

請求項１に記載の車両制御装置において、
前記障害物種類判別部は、前記カメラの撮像部分に付着物が有るか否かを判別し、前記カメラの撮像部分に付着物があると判別した場合、前記障害物記憶処理を禁止することを特徴とする車両制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運転支援を行う車両制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

目標とする駐車位置周辺における任意の地点から、目標とする駐車位置まで車両を移動させながら障害物検知装置によって障害物を検知し、車両を駐車する車両制御装置が知られている。

【0003】

上記車両制御装置においては、障害物検知装置によって、検知した障害物の位置情報をメモリに記憶する。

【0004】

記憶した障害物情報は、ユーザーの入力操作によって障害物検知装置の検知した障害物の種類を選択することで、種類を区別して記憶することができる。

【0005】

次回以降に、同じ駐車位置に駐車する場合や、同じ駐車位置から出庫する場合には、駐車位置の周囲に存在する障害物の位置や情報を予め把握できる。

【0006】

このため、記憶した障害物の情報を用いて、任意の地点から駐車位置へ車両を移動する際の駐車支援や、駐車位置から任意の地点へ車両を移動する際の出庫支援などの運転支援を実行することができ、車庫入れ駐車や縦列駐車などの駐車形態に限らず、多様な駐車形態に対応可能となる。

【0007】

特許文献１には、駐車周辺環境の障害物情報マップ生成の際において、障害物の情報を記憶する際、ユーザーが障害物毎に自動車、自動二輪車のような移動することのできる障害物（移動体）、壁、構造物などの移動することができない障害物（静止体）の区別を行い、障害物種類毎に手動で選択し障害物情報マップの生成を行う技術が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0008】

【特許文献1】特開２００８−２１３７４１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0009】

しかしながら、特許文献１に記載の技術にあっては、ユーザーが障害物種類毎に手動でその選択をする必要があり、ユーザーに負担を与えるばかりでなく、自動駐車処理に時間がかかってしまっていた。

【0010】

本発明は、上記の問題を鑑みてなされたもので、その目的は、障害物の種類とし定義する移動体と静止体との区別を自動で行い、ユーザーの操作処理を低減し、負担を軽減して駐車処理時間を短縮可能な車両制御装置を実現することである。

【課題を解決するための手段】

【0011】

上記目的を達成するため、本発明は次のように構成される。

【0012】

車両制御装置において、車両の目標とする駐車位置の付近を含む駐車領域に存在する障害物を検知する障害物検知器と、前記障害物検知器が検知した障害物の情報を記憶し、記憶した前記障害物の情報から、前記障害物の種類を判別し、判別した前記障害物の種類を識別する識別表示を設定して、設定した識別表示を前記障害物の情報と共に記憶する障害物記憶処理を行い、前記記憶した前記障害物の情報及び前記障害物の識別表示を表示器に表示する駐車支援部と、を備え、前記駐車支援部は、前記障害物検知器が検知した障害物の情報を記憶する障害物記憶部と、前記障害物検知器が検知した障害物の種類を判別する障害物種類判別部と、前記障害物検知器の検知した障害物の情報及び前記障害物の識別表示を前記表示器の表示画面に表示する障害物画面表示部と、を有し、前記障害物検知器は、前記車両の周囲に向かって送信波を送波し、その反射波を受信することで、前記車両の周囲に存在する障害物を検知するソナーと、前記車両の周囲に取り付けられた撮像素子により、前記障害物の情報を撮像するカメラと、を有し、前記障害物種類判別部は、前記カメラが障害物のナンバープレートを認識すると前記障害物は移動体であると判別し、前記カメラが障害物のナンバープレートを認識しない場合は、前記障害物は静止体と判別する。

【発明の効果】

【0013】

本発明によれば、障害物の種類とし定義する移動体と静止体との区別を自動で行い、ユーザーの操作処理を低減し、負担を軽減して駐車処理時間を短縮可能な車両制御装置を実現することができる。

【0014】

上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本発明が適用された車両制御装置である駐車支援システムの全体構成を示した図である。

【図2】車両の前部、側部、後部に搭載されるソナーとカメラの配置及び検知範囲を示す図である。

【図3】車両が駐車位置に駐車する動作を説明する図である。

【図4】車両が駐車位置に駐車する動作を説明する図である。

【図5】車両が駐車位置に駐車する動作を説明する図である。

【図6】障害物選定処理にて障害物の種類を自動で区別し、移動体、静止体の配色変更を行い、障害物情報マップ生成完了を示す画面表示例を示す図である。

【図7】障害物記憶処理のフローチャートである。

【図8】障害物選定処理のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、本発明の車両制御装置の実施形態について、図面を用いて説明する。

【実施例】

【0017】

図１は、本発明が適用された車両制御装置である駐車支援システムの全体構成を示した図である。

【0018】

図１において、車両制御装置である駐車支援システムは、車両に搭載されるものであり、障害物検知装置（障害物検知器）であるソナー１１（１１Ａ〜１１Ｌ）と、障害物検知装置（障害物検知器）であるカメラ１２（１２ａ〜１２ｄ）と、表示器１３と、スピーカー１４と、ナビゲーション装置１５とを備える。

【0019】

さらに、上記駐車支援システムは、車輪速センサ１６と、操舵角センサ１７と、アクセルペダル１８と、ブレーキペダル１９と、シフトレバー２０と、ステアリング２１と、これらが接続され、これらが運転者により操作された量が入力される駐車支援ＥＣＵ（駐車支援部）２２とを備える。

【0020】

また、駐車支援ＥＣＵ２２は、障害物記憶部２２ａと、障害物種類判別部２２ｂと、障害物画面表示部２２ｃとを備え、車両制御ネットワークに接続されている。

【0021】

ソナー１１は、自車両の周囲に向かって超音波を送波し、その反射波を受信することで障害物との距離を検知するために用いられる。

【0022】

カメラ１２は、自車両の周囲に取り付けられた撮像素子により、障害物の情報を撮像するために用いられる。

【0023】

図２は、自車両３０の前部、側部、後部に搭載されるソナー１１Ａ〜１１Ｌとカメラ１２ａ〜１２ｄの配置及び検知範囲を示す図である。

【0024】

図２に示すように、自車両３０の前方には計６個のソナー１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃ、１１Ｄ、１１Ｅ、１１Ｆが配置され、自車両３０の後方には計６個のソナー１１Ｇ、１１Ｈ、１１Ｉ、１１Ｊ、１１Ｋ、１１Ｌが配置される。

【0025】

図２の点線で示した楕円は、超音波センサ１１Ａ〜１１Ｌの各々の検知範囲を示している。

【0026】

カメラ１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、１２ｄは、撮像素子を用いた車載カメラであり、自車両３０の駐車位置の周囲に存在する障害物を検知すると共に、自車両３０周辺の障害物のナンバープレートを認識し、車両周囲の障害物を検知する際に用いる。

【0027】

図２に示すように、自車両３０の前方にカメラ１２ａが取付けられ、自車両３０の左右にカメラ１２ｂ、１２ｃが取り付けられ、自車両３０の後方にカメラ１２ｄが取付けられている。図２に示した直線の点線は、各カメラ１２ａ〜１２ｄの検知範囲を示している。４つのカメラ１２ａ〜１２ｄにより撮像された映像を変換し、組み合わせることで、自車両３０と自車両３０の周辺を上方から見下ろした俯瞰図が生成可能である。

【0028】

なお、俯瞰図は表示器１３に表示する際に使用する。

【0029】

表示器１３は、例えば、液晶ディスプレイによって構成され、表示器１３の表示画面には、カメラ１２ａ〜１２ｄの撮像した俯瞰画像を表示したり、駐車支援ＥＣＵ２２からの画像信号の画像を表示したりする。

【0030】

また、表示器１３の表示画面にはタッチパネルが採用され、各種の入力操作に使用される。

【0031】

スピーカー１４は、自車両３０の車室内の適切な場所に配置され、ユーザーへの音声案内や警告音の出力に利用される。

【0032】

ナビゲーション装置１５は、自車両３０の現在位置とその周辺の道路地図を表示する地図表示機能、目的地までの経路を案内する経路案内機能などを備えるナビゲーション装置である。

【0033】

ナビゲーション装置１５は、自車両３０の現在位置を検出する位置検出器（図示せず）を備えている。

【0034】

位置検出器は、自車両３０の前方の方位を測定する方位センサ、衛星からの電波に基づいて車両の位置を測定するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）のためのＧＰＳ受信機で構成される。

【0035】

これらの測定結果と車輪速センサ１６から出力される車速パルス信号、及び舵角センサ１７から出力される操舵角信号などから、自車両３０の自己位置及び方位を測定する。

【0036】

車輪速センサ１６は、自車両３０の車輪の回転に応じたパルス信号を発生するものであり、この車輪速パルスの発生回数を積算し、自車両３０の移動距離を計算する。

【0037】

操舵角センサ１７は、自車両３０のステアリングの操舵角を検出するセンサであり、操舵角センサ１７が検出した値から、ステアリング角度を算出する。

【0038】

アクセルペダル１８は、ユーザーが駆動モータ（図示せず）に駆動力を指示する際に使用する。

【0039】

ブレーキペダル１９は、ユーザーがホイールシリンダ―（図示せず）に制動力を指示する際に使用する。

【0040】

シフトレバー２０は、ユーザーが自車両３０の進行方向である前進、後退を指示する際に使用する。

【0041】

ステアリング２１は、ユーザーが左右前輪（操舵輪）の操作を行い、自車両３０の進む進行方向を指示する際に使用する。

【0042】

駐車支援ＥＣＵ２２は、上述したように、障害物記憶部２２ａと、障害物種類判別部２２ｂと、障害物画面表示部２２ｃとを備え、これらは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、不揮発性メモリであるＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、揮発性メモリであるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、バス等を備えるマイクロコンピュータとして主に構成されるもので、ＲＯＭに書込まれた処理プログラムに従ってＣＰＵが記憶演算処理を実行する。

【0043】

次に、駐車支援ＥＣＵ２２の動作について説明する。

【0044】

駐車支援ＥＣＵ２２では、先ず、自車両の運転者の運転操作によって自車両の目標とする駐車空間（以下、駐車位置）に自車両を駐車するとき、自車両を移動させながらソナー１１Ａ〜１１Ｌ及びカメラ１２ａ〜１２ｄの検知した障害物の情報を記憶する（障害物記憶処理）。

【0045】

この障害物の情報は、駐車支援ＥＣＵ２２の不揮発性メモリである障害物記憶部２２ａに記憶する。

【0046】

以下、駐車支援ＥＣＵ（運転支援システム）２２における障害物記憶処理及び障害物選定処理について、図３乃至図８を用いて説明する。

【0047】

図３、図４、図５は、自車両３０が駐車位置ＰＡに駐車する動作を説明する図である。また、図６は、障害物選定処理にて障害物の種類を自動で区別し、移動体、静止体の配色変更を行い、障害物情報マップ生成完了を示す画面表示例を示す図である。

【0048】

本実施例では、図３に示すように、自車両３０が駐車場に前進して進入し、隣接する車両４０及び５０と後方に壁６０とがあり、自車両３０が目標とする駐車位置ＰＡに後退して駐車する場合を例として説明する。

【0049】

図７は、本発明の実施例における障害物記憶処理のフローチャートである。

【0050】

図７において、ステップＳ１０１では、表示器１３の表示画面に「メモリ開始」というボタンを表示する。そして、ユーザーが「メモリ開始」ボタンを押すことで、ステップＳ１０２に処理を進める。

【0051】

ステップＳ１０２では、図４に示すように、ユーザーが「メモリ開始」をタッチ操作した時の自車両３０の現在位置を、自車両３０上に設定した仮座標系（ＶＸ−ＶＹ）の原点ＶＯとして設定する。なお、ＶＸ軸（自車両３０前後方向の中心線）は自車両３０前方の方位と一致し、ＶＹ軸（車幅方向の中心線）はＶＸ軸に直交する。

【0052】

ステップＳ１０３では、ソナー１１Ａ〜１１Ｌ及びカメラ２０ａ〜２０ｄの駆動を開始する。

【0053】

次に、ステップＳ１０４では、ユーザーに運転操作（駐車操作）の開始を促し、ユーザーは手動にて駐車操作を行う。

【0054】

図４に示した例では、ユーザーは、はじめに自車両３０を矢印のように前進させ、その後、後退させながら駐車位置ＰＡの目的駐車枠ＰＡｆへ自車両３０を駐車させる操作を行うことになる。

【0055】

図７のステップＳ１０５では、自車両３０が駐車位置ＰＡに駐車するまでの間に、ソナー１１Ａ〜１１Ｌ及びカメラ２０ａ〜２０ｄが障害物を検知したかどうかを判別する。このステップＳ１０５にて肯定判別、つまり、障害物を検知した場合にはステップＳ１０６へ処理を進める。

【0056】

ステップＳ１０５にて否定判別、つまり、障害物を検知しなかった場合にはステップＳ１０７へ処理を移行する。

【0057】

ステップＳ１０６では、自車両３０の現在位置、障害物を検知したソナー１１Ａ〜１１Ｌの搭載位置、及び障害物までの距離から仮座標系（ＶＸ−ＶＹ）における障害物点の座標値とカメラ１２でナンバープレートを認識した座標値を演算して、記憶する。

【0058】

ステップＳ１０７では、表示器１３の表示画面に表示された「メモリ終了」ボタンが押されたかどうかを判別する。

【0059】

ステップＳ１０７にて肯定判別した場合、つまり、「メモリ終了」ボタンが押された場合には、自車両３０が駐車位置ＰＡに駐車したものとしてステップＳ１０８へ処理を進める。ステップＳ１０７にて否定判別した場合、つまり、「メモリ終了」ボタンが押されていない場合には、自車両３０が駐車位置ＰＡに到達していないものとして、ステップＳ１０５へ処理を移行し、上述した処理を繰り返す。つまり、自車両３０が駐車位置ＰＡに到達して駐車したかどうかについては、ユーザーによる「メモリ終了」ボタンのタッチ操作の有無によって判別する。

【0060】

ステップＳ１０８では、駐車位置ＰＡに駐車した自車両３０の絶対位置（緯経度）、自車両３０の絶対方位を駐車支援ＥＣＵ２２のメモリ２２ａに記憶する。

【0061】

ステップＳ１０９では、仮座標系（ＶＸ−ＶＹ）上の座標値として記憶した障害物点（車両４０、５０、壁６０）の座標値を、ステップＳ１０８にて図５に示すように、障害物記憶部２２ａに記憶した絶対値を原点ＲＯとし、その記憶した自車両３０の絶対方位をＲＸ軸、それに直交する軸をＲＹ軸とする実座標系（ＲＸ−ＲＹ）の座標値に変換する。また、仮座標系（ＶＸ−ＶＹ）の原点ＶＯについても、実座標系（ＲＸ−ＲＹ）の座標値に変換する。

【0062】

ステップＳ１１０では、図８に示す障害物選定処理を実行する。

【0063】

図８のステップＳ２０１では、実座標系（ＲＸ−ＲＹ）の座標値に変換された障害物点の連続性からグループ化を行うことで、障害物毎に分割する。これにより、実座標系（ＲＸ−ＲＹ）における障害物点のグループ毎の座標値が決定する。また、障害物点の連続性から分割した障害物の位置関係と、ナンバープレートを認識した障害物の位置関係より、ソナー１１とカメラ１２で検知した障害物毎に情報を関連付ける処理を行う。

【0064】

ステップＳ２０２では、障害物情報より表示器１３に表示される障害物毎に移動体、静止体の配色を変更する処理へと進む。

【0065】

ステップ２０３では、配色を変更していない障害物があるか否かを判別する。このステップＳ２０３にて肯定判別した場合、つまり、配色を変更していない障害物がある場合にはステップＳ２０４へ処理を進める。ステップＳ２０３にて、否定判別した場合、つまり、配色を変更していない障害物がない場合にはステップＳ２０７へ処理を移行する。

【0066】

ステップＳ２０４では、ステップ２０３で肯定判別をされ、選択された障害物情報よりナンバープレートの情報があるかどうかを判別する。すなわち、障害物種類判別部２２ｂは、障害物情報からナンバープレートを認識した障害物は移動体と判別し、それ以外のナンバープレートを認識しなかった障害物は静止体と判別する（障害物の種類を判別する）。

【0067】

このステップＳ２０４にて、肯定判別した場合にはステップＳ２０５へ処理を進め、否定判別した場合にはステップＳ２０６へ処理を移行する。

【0068】

ステップＳ２０５では、障害物種類判別部２２ｂは、ステップ２０４で移動体と判別された障害物情報の配色を変更する。つまり、移動体と識別する識別表示を選択する。

【0069】

本実施例では移動体の配色を赤色に変更するが、移動体である旨をユーザーに表示することができれば良いので、表示方法に規定は設けない。例えば、移動体を赤以外の配色で表示する方法や、図６の様に移動体を太い実線で表示する方法など、表示方法は問わない。このステップＳ２０５の処理が終了した後、ステップ２０３の処理へ移行する。

【0070】

ステップＳ２０６では、ステップ２０４で静止体と判別された障害物情報の配色を変更する。本実施例では静止体の配色を静止体であることを識別する識別表示である青色を選択して変更するが、静止体である旨をユーザーに表示することができれば良いので、表示方法に規定は設けない。

【0071】

例えば、静止体を青以外の配色の色で表示する場合や、図６に示した障害物情報マップのように、斜線での表示や模様などで識別可能とするなど、移動体と静止体とを切り分ける表示方法は問わない。

【0072】

つまり、移動体と静止体とを互いに識別するように、移動体の識別表示と静止体の識別表示とを互いに異なるものに設定することができる。このステップＳ２０６の処理が終了した後、ステップ２０３の処理へ移行する。

【0073】

ステップＳ２０７では、静止体と移動物とに区別（識別）された障害物の情報を不揮発性メモリである障害物記憶部２２ａに記憶する。また、障害物画面表示部２２ｃは、障害物種類判別部２２ｂにより選択された識別表示を図６に示すような障害物地図を表示器１３の表示画面に表示させる。

【0074】

つまり、障害物画面表示部は２２ｃ、表示器１３に、障害物記憶部２２ａに記憶された障害物情報に基づいて、障害物の位置を示す障害物情報マップを表示する。

【0075】

そして、ユーザーに対するメッセージとして、「障害物を記憶しました」のような内容を表示器１３に表示して、障害物の種類の区別が終了したことをユーザーに伝える。

【0076】

ステップＳ２０８では、図６に示された表示画面中の「終了」ボタンが押されたかどうかを判別する。このステップＳ２０８にて肯定判別した場合には本処理を終了し、否定判別した場合にはステップＳ２０７へ処理を移行する。

【0077】

このように、図８に示した障害物選定処理により、ソナー１１Ａ〜１１Ｌ及びカメラ１２ａ〜１２ｄで検知した障害物について、移動することのできない静止体と、移動することのできる移動体の種類が自動で区別されるため、不揮発性メモリである障害物記憶部２２ａには、障害物の情報として、障害物の種類を含めて記憶することができる。つまり、静止体と移動体とを区別して記憶することができる。

【0078】

以上、説明した障害物記憶処理により、不揮発性メモリには、種類分けされた障害物の情報（障害物の種類、形状や大きさ、座標値からなる障害物情報）、実座標系（ＲＸ−ＲＹ）の原点ＲＯ、ＲＸ軸の方位、及び仮座標系（ＶＸ−ＶＹ）の原点ＶＯの各々の座標値が記憶されることになる。

【0079】

ここで、カメラ１２ａ〜１２ｄによる障害物の記憶処理の際、障害物記憶部２２ａへの記憶開始から記憶終了の区間に、カメラ１２ａ〜１２ｄのレンズの汚れ等の付着物が有るか否かを駐車支援ＥＣＵ２２の障害物種類判別部２２ｂが判別し、レンズや撮像素子等の撮像部分に汚れ等の付着物があると判別した場合は、ナンバープレートや周囲の障害物を検知できないと判別して、障害物種類判別部２２ｂが障害物マップの生成を禁止するように構成することもできる（障害物記憶処理の禁止）。

【0080】

撮像部分に汚れ等の付着物があるか否かの判別は、撮像した複数の画像中に一定の画像が有るか否か等により行うことができる。

【0081】

また、ソナー１１Ａ〜１１Ｌによる障害物の記憶処理の際、障害物記憶部２２ａへの記憶開始から記憶終了の区間に、ソナー１１Ａ〜１１Ｌの周辺に遮蔽物が有るか否かを駐車支援ＥＣＵ２２ｂの障害物種類判別部２２ｂが判別し、遮蔽物等があると判別した場合は、周囲の障害物を検知できないと判別して、障害物マップの生成を禁止するように構成することもできる（障害物記憶処理の禁止）。

【0082】

障害物記憶処理の停止を行った場合は、表示器１３に「障害物記憶処理の禁止」等のように、障害物記憶処理を禁止したことを表示することもできる。

【0083】

ソナー１１Ａ〜１１Ｌの周辺に遮蔽物があるか否かの判別は、ソナー１１Ａ〜１１Ｌのいずれかが常時一定の数値を示しているか否か等により行うことができる。

【0084】

上述したレンズに汚れ等があるか否かおよびソナー１１Ａ〜１１Ｌの周辺に遮蔽物が有るか否かの判別は、図７のステップＳ１０３に続いて実行し、レンズに汚れ等が無い場合やソナー１１Ａ〜１１Ｌの周辺に遮蔽物が無い場合は、ステップＳ１０５に進むように構成することができる。そして、レンズに汚れ等がある場合やソナー１１Ａ〜１１Ｌの周辺に遮蔽物がある場合は、障害物記憶処理を禁止する。

【0085】

なお、レンズの汚れ判別およびソナーの遮蔽物有無判別は、両者共に実行するように構成してもよいし、レンズの汚れ判別またはソナーの遮蔽物有無判別のいずれか一方のみを実行するように構成してもよい。

【0086】

以上に説明した、本発明の実施例によれば、自車両の周辺に存在する障害物の種類として定義する移動体と静止体との区別を自動で行い、ユーザーの操作処理を低減し、負担を軽減して駐車処理時間を短縮可能な車両制御装置を実現することができる。

【0087】

なお、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に何ら制限されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において、種々変形して実施することができる。

【0088】

例えば、本実施形態の障害物選定処理では、カメラの認識によるナンバープレート有無で障害物の種類を区別するが、タイヤを認識した場合、移動体と判別するなどに処理を変更してもよい。

【0089】

また、本実施形態の障害物選定処理では、カメラの認識によるナンバープレート有無で障害物の種類を区別するが、バイクなどは後方にしかナンバープレートがないため、前方からのセンシングだけでは移動体と区別できず、静止体として記憶してしまう。

【0090】

そこで、ユーザー（操作者）が任意に情報を変更したい障害物を、表示機器１３を用いて選択し、静止体を移動体に変更、または移動体を静止体に変更する処理を加えると、障害物種類判別部２２ｂがユーザーの変更指示に応じて、静止体または移動体への識別表示の変更処理を行い、障害物画面表示部２２ｃを介して、表示器１３に変更処理された識別表示を表示画面に表示させる。これにより、バイク等のナンバープレートが後方にしかない移動体やナンバープレートが無い自転車等にたいしても対処可能となる。

【符号の説明】

【0091】

１１Ａ〜１１Ｋ・・・ソナー、 １２a〜１２ｄ・・・カメラ、 １３・・・表示器、
１４・・・スピーカー、 １５・・・ナビゲーション装置、 １６・・・車輪速センサ、 １７・・・操舵角センサ、 １８・・・アクセルペダル、 １９・・・ブレーキペダル、 ２０・・・シフトレバー、 ２１・・・ステアリング、 ２２・・・駐車支援ＥＣＵ（駐車支援部）、 ２２ａ・・・障害物記憶部、 ２２ｂ・・・障害物種類判別部、 ２２ｃ・・・障害物画面表示部、 ３０・・・自車両、 ４０、５０・・・隣接する車両、 ６０・・・壁、 ＰＡ・・・駐車位置、 ＰＡｆ・・・目的駐車枠

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】