特許 6981185 モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6981185

(24)【登録日】2021年11月22日

(45)【発行日】2021年12月15日

(54)【発明の名称】モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置

(51)【国際特許分類】

   H02P 6/10 20060101AFI20211202BHJP

   B62D 5/04 20060101ALI20211202BHJP

   B62D 6/00 20060101ALI20211202BHJP

   H02P 21/22 20160101ALI20211202BHJP

   B62D 101/00 20060101ALN20211202BHJP

   B62D 119/00 20060101ALN20211202BHJP

   B62D 113/00 20060101ALN20211202BHJP

【ＦＩ】

   H02P6/10

   B62D5/04

   B62D6/00

   H02P21/22

   B62D101:00

   B62D119:00

   B62D113:00

【請求項の数】7

【全頁数】21

(21)【出願番号】特願2017-215482(P2017-215482)

(22)【出願日】2017年11月8日

(65)【公開番号】特開2019-88130(P2019-88130A)

(43)【公開日】2019年6月6日

【審査請求日】2020年7月9日

(73)【特許権者】

【識別番号】000004204

【氏名又は名称】日本精工株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100075579

【弁理士】

【氏名又は名称】内藤 嘉昭

(74)【代理人】

【識別番号】100116012

【弁理士】

【氏名又は名称】宮坂 徹

(74)【代理人】

【識別番号】100175259

【弁理士】

【氏名又は名称】尾林 章

(72)【発明者】

【氏名】椿 貴弘

(72)【発明者】

【氏名】三島 悠亮

【審査官】 安池 一貴

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１７−１２７０６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１７−０９３１５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１３−０８５４３９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００２−０１０６８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−０５１２７８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−１１０８２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−２７３４７４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｈ０２Ｐ ６／１０

Ｂ６２Ｄ ５／０４

Ｂ６２Ｄ ６／００

Ｈ０２Ｐ ２１／２２

Ｂ６２Ｄ １０１／００

Ｂ６２Ｄ １１３／００

Ｂ６２Ｄ １１９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の操舵機構に操舵補助力を付与する電動パワーステアリング装置のモータ制御装置であって、
前記操舵補助力を発生させるモータに流れるモータ電流を検出する電流検出部と、
前記モータの電気角周波数で回転する基本波回転座標系上の値へ前記モータ電流を変換する第１電流変換部と、
前記電気角周波数の整数倍で回転する高調波回転座標系上の値へ前記モータ電流を変換する第２電流変換部と、
前記モータの電流指令値を前記基本波回転座標系上で設定する指令値設定部と、
前記モータ電流に重畳させる前記電気角周波数の前記整数倍の高調波の重畳成分を前記高調波回転座標系上で設定する重畳成分設定部と、
前記基本波回転座標系上の前記モータ電流と前記電流指令値との偏差に応じて前記モータに対する第１操作量を生成する第１電流制御部と、
前記高調波回転座標系上の前記モータ電流と前記重畳成分との偏差に応じて前記モータに対する第２操作量を生成する第２電流制御部と、
静止座標系上の値に変換した前記第１操作量と前記第２操作量の和に基づいて前記モータを駆動するモータ駆動部と、
を備え、
前記重畳成分設定部は、所定の基本重畳成分に可変ゲインを乗じて得られる振幅を有する前記重畳成分を生成するとともに前記可変ゲインを動的に変化させる重畳成分生成部を備え、
前記可変ゲインは、前記モータの回転速度、前記電流指令値、前記操舵機構の操舵トルク、及び前記車両の車速の少なくとも１つに応じて変化する感応ゲインであり、
前記可変ゲインは、前記車両の車速に応じて変化する車速感応ゲインを含み、
前記車速が低いほど前記車速感応ゲインが大きいことを特徴とするモータ制御装置。

【請求項2】

前記可変ゲインは、前記モータの回転速度に応じて変化するモータ速度感応ゲインを含み、
前記モータ電流の高調波成分が生じるトルクによって前記操舵機構が共振する回転速度における前記モータ速度感応ゲインは、該回転速度より低い回転速度における前記モータ速度感応ゲインよりも大きいことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。

【請求項3】

前記高調波成分が生じるトルクによって前記操舵機構が共振する回転速度において、前記モータ速度感応ゲインが最大値となることを特徴とする請求項２に記載のモータ制御装置。

【請求項4】

前記重畳成分設定部は、前記電流指令値に応じて前記重畳成分の位相を調整する位相調整部を備えることを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載のモータ制御装置。

【請求項5】

前記位相調整部は、比較的小さな前記電流指令値に応じた前記重畳成分の位相よりも、比較的大きな前記電流指令値に応じた前記重畳成分の位相を進めることを特徴とする請求項４に記載のモータ制御装置。

【請求項6】

前記第２電流変換部から出力されて前記第２電流制御部に入力される前記高調波回転座標系上の前記モータ電流を濾波するローパスフィルタを更に備えることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載のモータ制御装置。

【請求項7】

請求項１〜６の何れか一項に記載のモータ制御装置と、モータと、を備え、
前記モータ制御装置により前記モータを駆動制御することを特徴とする電動パワーステアリング装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両の操舵機構に操舵補助力を付与する電動パワーステアリング装置のモータ制御装置、及びにそれを搭載した電動パワーステアリング装置に関する。

【背景技術】

【0002】

モータ制御装置を搭載し、車両のステアリング機構にモータの回転力で操舵補助力（アシスト力）を付与する電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ:Electric Power Steering）は、モータの駆動力を、減速機やギア又はベルト等の伝達機構等を介して、ステアリングシャフト或いはラック軸に操舵補助力として付与する。
電動パワーステアリング装置では、モータとしては耐久性や保守性に優れ、騒音やノイズも少ないブラシレスモータが一般的に使用されている。ブラシレスモータの駆動方法として、ｄ軸及びｑ軸で定義されるｄｑ回転座標系でモータ電流を制御するベクトル制御が知られている。

【0003】

ブラシレスモータを流れるモータ電流には、基本波成分の他に高調波成分が含まれている。この高調波成分に起因して発生するトルクリップルは、振動や騒音の要因の１つとなる。
このトルクリップルを低減するために、ｄｑ回転座標系上の基本波成分の電流指令値に対して、基本波成分の整数倍の周波数の高調波成分を重畳させ、高調波成分が重畳された電流指令値に基づいて電流制御する方法が知られている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許第４４８４３２５号明細書（段落〔０００８〕、第９図）

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１記載の上記方法によれば、モータの回転速度が高くなるにつれて電流指令値に重畳させる高調波成分の周波数が上昇すると、高調波成分に対する電流制御の追従性が低下するためトルクリップルの低減効果が低くなる。特に電動パワーステアリング装置には、モータの高回転域において発生するトルクリップルにより生じる電動パワーステアリング装置に固有の問題があった。
例えば、モータから操舵補助力を与える操舵機構が共振特性を持ち、かつ、共振周波数付近の励振力が発生すると、運転者にとって不快となる大きな振動や騒音が生じることがある。操舵機構の共振特性を励起させる周波数のトルクリップルはモータの高回転域で発生するため、特許文献１記載の上記方法ではトルクリップルに起因する操舵機構の共振を抑制することが難しい。
本発明は、上記従来例の課題に着目してなされたものであり、電動パワーステアリング装置のモータが高回転域で発生するトルクリップルを低減することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するために、本発明の一態様によるモータ制御装置は、車両の操舵機構に操舵補助力を付与する電動パワーステアリング装置のモータ制御装置であって、操舵補助力を発生させるモータに流れるモータ電流を検出する電流検出部と、モータの電気角周波数で回転する基本波回転座標系上の値へモータ電流を変換する第１電流変換部と、モータの電気角周波数の整数倍で回転する高調波回転座標系上の値へモータ電流を変換する第２電流変換部と、モータの電流指令値を基本波回転座標系上で設定する指令値設定部と、モータ電流に重畳させる上記電気角周波数の整数倍の高調波の重畳成分を高調波回転座標系上で設定する重畳成分設定部と、基本波回転座標系上のモータ電流と電流指令値との偏差に応じてモータに対する第１操作量を生成する第１電流制御部と、高調波回転座標系上のモータ電流と重畳成分との偏差に応じてモータに対する第２操作量を生成する第２電流制御部と、静止座標系上の値に変換した第１操作量と第２操作量の和に基づいてモータを駆動するモータ駆動部とを備える。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、電動パワーステアリング装置のモータが高回転域で発生するトルクリップルを低減できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】実施形態の電動パワーステアリング装置の一例の概要を示す構成図である。

【図2】実施形態のモータ制御装置の構成例を示すブロック図である。

【図3】指令値設定部の構成例を示すブロック図である。

【図4】重畳成分生成部の構成例を示すブロック図である。

【図5】車速感応ゲインの算出マップの一例の説明図である。

【図6】操舵トルク感応ゲインの算出マップの一例の説明図である。

【図7】電流指令値感応ゲインの算出マップの一例の説明図である。

【図8】モータ速度感応ゲインの算出マップの一例の説明図である。

【図9】重畳成分の位相調整量の算出マップの一例の説明図である。

【図10】実施形態のモータ制御装置の動作例のフローチャートである。

【図11】（ａ）〜（ｆ）は、舵角変化時におけるハンドル舵角、モータ回転速度、操舵トルク、電流指令値、モータ発生トルクの電気角６次成分、及び電気角６次成分周波数の時間変化の概念図である。

【図12】変形例のモータ制御装置の構成例を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

本発明の実施形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。
なお、以下に示す本発明の実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の構成、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。

【0010】

（構成）
図１は、実施形態の電動パワーステアリング装置の一例の概要を示す。ハンドル１のコラム軸（ステアリングシャフト、ハンドル軸）２は減速ギア３、ユニバーサルジョイント４ａ及び４ｂ、ピニオンラック機構５、タイロッド６ａ、６ｂを経て、更にハブユニット７ａ、７ｂを介して操向車輪８Ｌ、８Ｒに連結されている。
また、コラム軸２には、ハンドル１の操舵トルクＴｈを検出するトルクセンサ１０及び操舵角を検出する舵角センサ１４が設けられており、ハンドル１の操舵力を補助するモータ２０が減速ギア３を介してコラム軸２に連結されている。

【0011】

電動パワーステアリング装置を制御するコントロールユニット（ＥＣＵ）３０には、電源としてのバッテリ１３から電力が供給されると共に、イグニションキー１１を経てイグニションキー（ＩＧ）信号が入力される。
コントロールユニット３０は、トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴｈと車速センサ１２で検出された車速Ｖｅｌとに基づいてアシスト（操舵補助）指令の電流指令値の演算を行い、演算された電流指令値に補償等を施した電圧指令値Ｖｒｅｆによってモータ２０に供給する電流を制御する。
なお、舵角センサ１４は必須のものではなく、配設されていなくても良く、モータ２０に連結されたレゾルバ等の回転角センサから得ることもできる。

【0012】

コントロールユニット３０には、車両の各種情報を授受するＣＡＮ（Controller Area Network）４０が接続されており、車速ＶｅｌはＣＡＮ４０から受信することも可能である。また、コントロールユニット３０には、ＣＡＮ４０以外の通信、アナログ／ディジタル信号、電波等を授受する非ＣＡＮ４１も接続可能である。
コントロールユニット３０は、モータ２０を駆動制御する電子制御ユニットである。

【0013】

コントロールユニット３０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）等のプロセッサとその周辺部品とを含むＭＣＵ（Micro Control Unit）であってよい。周辺部品には、例えばレジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリ等の半導体記憶装置を含んでよい。

【0014】

図２は、コントロールユニット３０が実行する処理によって実現するモータ制御装置の構成例を示す。
モータ制御装置は、モータ電流検出部５０と、回転角センサ５１と、角速度演算部５２と、３相／２相変換部５３と、指令値設定部５４と、重畳成分生成部５５と、ｄｑ電流制御部５６を備える。

【0015】

さらに、モータ制御装置は、基本波／（１−ｎ）次座標変換部５７及び５８と、ｄｑ（１−ｎ）電流制御部５９と、（１−ｎ）次／基本波座標変換部６０と、基本波／（ｎ＋１）次座標変換部６１及び６２と、ｄｑ（ｎ＋１）電流制御部６３と、（ｎ＋１）次／基本波座標変換部６４を備える。
また、モータ制御装置は、２相／３相変換部６５と、パルス幅変調（ＰＷＭ:Pulse Width Modulation）制御部６６と、インバータ６７と、加算器６８、６９ｄ、６９ｑ、７０ｄ、及び７０ｑを備える。

【0016】

角速度演算部５２、３相／２相変換部５３、指令値設定部５４、重畳成分生成部５５、ｄｑ電流制御部５６、基本波／（１−ｎ）次座標変換部５７及び５８、ｄｑ（１−ｎ）電流制御部５９、（１−ｎ）次／基本波座標変換部６０、基本波／（ｎ＋１）次座標変換部６１及び６２、ｄｑ（ｎ＋１）電流制御部６３、（ｎ＋１）次／基本波座標変換部６４、２相／３相変換部６５、ＰＷＭ制御部６６、並びに加算器６８、６９ｄ、６９ｑ、７０ｄ及び７０ｑの各機能は、例えば、コントロールユニット３０の内部の半導体記憶装置に格納したプログラムをプロセッサで実行することによって実現される。

【0017】

モータ電流検出部５０は、モータ２０を流れるモータ電流を検出して、３相／２相変換部５３に入力する。
モータ２０にはレゾルバ等の回転角センサ５１が連結されており、回転角センサ５１は、モータ２０の電気角θを検出して、３相／２相変換部５３、角速度演算部５２及び２相／３相変換部６５に入力する。

【0018】

角速度演算部５２は、回転角センサ５１が検出した電気角θに基づいて、モータ角速度ωを算出する。
３相／２相変換部５３は、回転角θを用いて、モータ電流検出部５０が検出するモータ２０の各相に流れるモータ電流を、モータ２０の電気角周波数で回転する基本波ｄｑ回転座標系上の２相の電流に変換する。以下、モータ２０の電気角周波数を「基本波周波数」と表記することがある。
具体的には、３相／２相変換部５３は、次式（１）によって静止座標系上の３相電流Ｉｕｍ、Ｉｖｍ、Ｉｗｍを、ｄ軸モータ電流Ｉｄｍ、ｑ軸モータ電流Ｉｑｍへ変換する。

【0019】

【数1】

【0020】

指令値設定部５４は、基本波ｄｑ回転座標系上におけるモータ２０の電流指令値を設定する。
図３を参照する。指令値設定部５４は、電流指令値演算部５４０と、補償信号生成部５４１と、加算器５４２と、電流制限部５４３と、ｄ−ｑ軸電流指令値演算部５４４を備える。

【0021】

トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴｈ及び車速センサ１２で検出された（若しくはＣＡＮ４０からの）車速Ｖｅｌは電流指令値演算部５４０に入力される。電流指令値演算部５４０は操舵トルクＴｈ及び車速Ｖｅｌに基づいてアシストマップ等を用いて、モータ２０に供給するモータ電流の制御目標値である電流指令値Ｉ＊を演算する。
補償信号生成部５４１は、電流指令値Ｉ＊に対して操舵システム系の特性補償を行い収れん性や慣性特性等を改善するための補償信号を生成する。

【0022】

補償信号生成部５４１は、セルフアライニングトルク（ＳＡＴ）５４１ｃと慣性５４１ｂを加算器５４１ｄで加算し、更に収れん性５４１ａを加算器５４１ｅで加算することにより補償信号を生成する。
加算器５４２は、電流指令値演算部５４０により演算された電流指令値Ｉ＊に補償信号を加算する。その加算結果Ｉｃ＊は、電流制限部５４３に入力され、最大電流を制限された電流指令値Ｉｒｅｆとなる。
ｄ−ｑ軸電流指令値演算部５４４は、電流指令値Ｉｒｅｆと、モータ電気角θと、モータ角速度ωとに基づいてｄ軸電流指令値Ｉｒｅｆｄと、ｑ軸電流指令値Ｉｒｅｆｑ０を演算する。

【0023】

図２を参照する。重畳成分生成部５５は、トルクリップルを発生するモータ電流の高調波成分を低減するための重畳成分を生成する。本実施形態では、重畳成分生成部５５は、基本波周波数の（ｎ−１）倍の逆相成分（以下、「（１−ｎ）次高調波成分」と表記することがある）と（ｎ＋１）倍の正相成分（以下、「（ｎ＋１）次高調波成分」と表記することがある）を相殺するｑ軸電流指令値を重畳成分として生成する。
ここで、基本波周波数のｎ倍の周波数成分の重畳成分を基本波ｄｑ回転座標系上に設定すれば、静止座標系では基本波周波数の（ｎ−１）倍の逆相成分と（ｎ＋１）倍の正相成分となって現れる。このため、重畳成分生成部５５は、基本波周波数のｎ倍の周波数の重畳成分Ｉｒｅｆｑｎ＝Ａｑｎ×ｓｉｎ（ｎθ＋φ）を生成する。
例えば、重畳成分生成部５５は、５次及び７次高調波成分によるトルクリップルを低減するために基本波周波数の６倍の周波数の重畳成分を生成してよい。１１次及び１３次高調波成分によるトルクリップルを低減するために基本波周波数の１２倍の周波数の重畳成分を生成してよい。

【0024】

電動パワーステアリング装置の操舵補助力を付与するモータの場合には、ハンドル舵角や、舵角速度、車速等の条件に応じて、トルクリップルの大きさやトルクリップルにより生じる騒音や振動に対する運転者の感じやすさが異なる。
このため、重畳成分生成部５５は、実験的又は理論的に予め定めた基本重畳成分Ａｑｎ０に可変ゲインを乗じた積を重畳成分の振幅Ａｑｎとして設定する。
可変ゲインを動的に変化させることにより、トルクリップルにより生じる騒音や振動が大きくなる条件や、運転者が騒音や振動を感じやすい条件において、重畳成分の振幅Ａｑｎを大きくしてトルクリップルの低減効果を大きくすることができる。また、トルクリップルにより生じる騒音や振動が小さくなる条件や、運転者が騒音や振動を感じにくい条件では、重畳成分の振幅Ａｑｎを小さくして電流消費を節約できる。

【0025】

図４を参照する。重畳成分生成部５５は、車速感応ゲイン乗算部５５０と、操舵トルク感応ゲイン乗算部５５１と、電流指令値感応ゲイン乗算部５５２と、モータ速度感応ゲイン乗算部５５３と、定数乗算器５５４と、位相調整部５５５と、加算器５５６と、正弦波発生器５５７と、乗算器５５８を備える。
車速感応ゲイン乗算部５５０は、車速センサ１２で検出された車速Ｖｅｌを入力し、車速Ｖｅｌに応じて変化する可変ゲインである車速感応ゲインＫ１を算出する。
車速感応ゲイン乗算部５５０は、基本重畳成分Ａｑｎ０に車速感応ゲインＫ１を乗じた積（Ｋ１×Ａｑｎ０）を出力する。

【0026】

図５を参照する。車速感応ゲインＫ１は、例えば、車速Ｖｅｌが低いほど大きな値に設定してよい。低車速で大きくハンドルを切るシチュエーション（例えば、交差点の右左折や、車庫入れ、据え切りなど）では大きな操舵補助力が発生するため、その際に大きなトルクリップルが発生するのを抑制するためである。
また、車速Ｖｅｌが低いほどロードノイズや風切り音などの騒音や路面からの振動が小さく、モータトルクリップルにより発生する操舵機構の振動や操舵機構から生じる騒音を運転者が感じやすい。このため、重畳成分を増加させてトルクリップルの低減効果を大きくする。

【0027】

一方で、車速Ｖｅｌが高い場合には運転者が操舵機構の振動や操舵機構から生じる騒音を感じにくいため、車速感応ゲインＫ１を下げて電流指令値に重畳させる重畳成分を小さくすることにより電流消費を節約できる。
図５の例では、車速Ｖｅｌが所定の車速Ｖ１以下の範囲では、車速感応ゲインＫ１の値は最大値「１」であり、車速Ｖ１から車速Ｖ２までの範囲では「１」から「０．４」まで単調減少し、車速Ｖ２から車速Ｖ３までの範囲では「０．４」から最小値「０」まで単調減少し、車速Ｖ３以上の範囲では「０」となる。

【0028】

また、図５に示すように、車速Ｖｅｌが増加するほど車速感応ゲインＫ１の減少率（すなわち、車速Ｖｅｌの増加量に対する車速感応ゲインＫ１の減少量の比）を減少してよい。車速Ｖｅｌが高いほど、運転者が操舵機構の振動や騒音を感じにくくなるためである。
なお、図５の例では、車速感応ゲインＫ１は線形に減少しているが非線形に減少してもよい。速度Ｖ１、Ｖ２及びＶ３は、例えば２０Ｋｍ／ｈ、４０Ｋｍ／ｈ及び８０Ｋｍ／ｈであってよい。

【0029】

図４を参照する。操舵トルク感応ゲイン乗算部５５１は、トルクセンサ１０で検出した操舵トルクＴｈを入力し、操舵トルクＴｈに応じて変化する可変ゲインである操舵トルク感応ゲインＫ２を算出する。
操舵トルク感応ゲイン乗算部５５１は、車速感応ゲイン乗算部５５０の出力（Ｋ１×Ａｑｎ０）に操舵トルク感応ゲインＫ２を乗じた積（Ｋ１×Ｋ２×Ａｑｎ０）を出力する。

【0030】

図６を参照する。操舵トルクＴｈが大きいほど大きな操舵補助力を発生し、それに伴いトルクリップルが大きくなる。また、操舵トルクＴｈが大きいとき運転者はハンドル１を強く握っており操舵機構の振動を感じやすい。
このため、操舵トルク感応ゲインＫ２は、操舵トルクＴｈが大きいほど大きな値に設定してよい。
一方で、操舵トルクＴｈが小さい場合にはトルクリップルが小さく、また運転者が操舵機構の振動を感じにくいため、操舵トルク感応ゲインＫ２を下げて電流指令値に重畳させる重畳成分を小さくすることにより電流消費を節約できる。

【0031】

図６の例では、操舵トルクＴｈが所定のトルクＴ１以下の範囲では、操舵トルク感応ゲインＫ２の値は最小値「０．４」であり、トルクＴ１からトルクＴ２までの範囲では「０．４」から最大値「１．０」まで単調増加し、トルクＴ２以上の範囲では「１．０」となる。
なお、操舵トルクＴｈが増加するほど、操舵トルク感応ゲインＫ２の増加率（すなわち、操舵トルクＴｈの増加量に対する操舵トルク感応ゲインＫ２の増加量の比）が増加してもよい。
なお、図６の例では、操舵トルク感応ゲインＫ２は線形に増加しているが非線形に増加してもよい。トルクＴ１及びＴ２は、例えば１．０Ｎｍ及び２．０Ｎｍであってよい。

【0032】

図４を参照する。電流指令値感応ゲイン乗算部５５２は、指令値設定部５４が算出した電流指令値Ｉｒｅｆを入力し、電流指令値Ｉｒｅｆに応じて変化する可変ゲインである電流指令値感応ゲインＫ３を算出する。
電流指令値感応ゲイン乗算部５５２は、操舵トルク感応ゲイン乗算部５５１の出力（Ｋ１×Ｋ２×Ａｑｎ０）に電流指令値感応ゲインＫ３を乗じた積（Ｋ１×Ｋ２×Ｋ３×Ａｑｎ０）を出力する。

【0033】

図７を参照する。電流指令値Ｉｒｅｆが大きいほど大きなトルクリップルが発生するため、トルクリップルの低減効果を増加させる必要がある。
このため、電流指令値感応ゲインＫ３は、電流指令値Ｉｒｅｆが大きいほど大きな値に設定してよい。
一方で、電流指令値Ｉｒｅｆが小さい場合にはトルクリップルが小さいため、電流指令値感応ゲインＫ３を下げて電流指令値に重畳させる重畳成分を小さくすることにより電流消費を節約できる。

【0034】

図７の例では、電流指令値Ｉｒｅｆが所定電流Ｉ１以下の範囲では、電流指令値感応ゲインＫ３の値は最小値「０．０」であり、電流Ｉ１から電流Ｉ２までの範囲では「０．０」から最大値「１．０」まで単調増加し、電流Ｉ２以上の範囲では「１．０」となる。
なお、電流指令値Ｉｒｅｆが増加するほど、電流指令値感応ゲインＫ３の増加率（すなわち、電流指令値Ｉｒｅｆの増加量に対する電流指令値感応ゲインＫ３の増加量の比）が増加してもよい。
なお、図７の例では、電流指令値感応ゲインＫ３は線形に増加しているが非線形に増加してもよい。電流Ｉ１及びＩ２は、例えば２０Ａ及び４０Ａであってよい。

【0035】

図４を参照する。モータ速度感応ゲイン乗算部５５３は、角速度演算部５２が算出したモータ角速度ωより求まるモータ回転速度Ｒを入力し、モータ回転速度Ｒに応じて変化する可変ゲインであるモータ速度感応ゲインＫ４を算出する。
モータ速度感応ゲイン乗算部５５３は、電流指令値感応ゲイン乗算部５５２の出力（Ｋ１×Ｋ２×Ｋ３×Ａｑｎ０）にモータ速度感応ゲインＫ４を乗じた積（Ｋ１×Ｋ２×Ｋ３×Ｋ４×Ａｑｎ０）を、重畳成分の振幅Ａｑｎとして出力する。

【0036】

図８を参照する。操舵速度に応じてモータ回転速度Ｒが変化するとこれに伴って基本波周波数が変化するためトルクリップルの周波数が変化する。ここでトルクリップルが操舵機構の機械的な共振周波数（例えば数百ｋＨｚ帯）を刺激し、操舵機構の共振特性を励起すると、操舵機構の振動やこれにより生じる騒音が大きくなり、運転者に不快な振動や騒音として伝わることがある。例えば、ハンドルを大きく切るシチュエーションでは操舵速度が高くなるため、数百ｋＨｚの共振周波数を有する操舵機構が高周波のトルクリップルにより共振することがある。

【0037】

このため、モータ速度感応ゲイン乗算部５５３は、（ｎ−１）倍の逆相成分と（ｎ＋１）倍の正相成分によるトルクリップルが操舵機構の共振特性を励起するモータ回転速度では、他の回転速度と比較してより大きなモータ速度感応ゲインＫ４を設定してよい。例えば、トルクリップルが操舵機構の共振特性を励起するモータ回転速度におけるモータ速度感応ゲインＫ４を、この回転速度よりも低いモータ速度感応ゲインＫ４よりも大きく設定してよい。
図８の例では、トルクリップルが操舵機構の共振特性を励起するモータ回転速度帯の範囲は、モータ回転速度Ｒ２以上であり、モータ回転速度Ｒ２以上の範囲においてモータ速度感応ゲインＫ４の値は最大値「１」であり、モータ回転速度Ｒ２からモータ回転速度Ｒ１（＜Ｒ２）の範囲で「１」から最小値「０」へ変化する。モータ回転速度Ｒ１以下の範囲においてモータ速度感応ゲインＫ４の値は「０」である。

【0038】

モータ回転速度がＲ２より低い場合には、トルクリップルが操舵機構の共振特性を励起しにくい。このため、電流指令値に重畳させる重畳成分を小さくすることにより電流消費を節約できる。
なお、モータ回転速度Ｒが増加するほど、モータ速度感応ゲインＫ４の増加率（すなわち、モータ回転速度Ｒの増加量に対するモータ速度感応ゲインＫ４の増加量の比）が増加してもよい。
図８の例では、モータ速度感応ゲインＫ４は線形に増加しているが非線形に増加してもよい。モータ回転速度Ｒ１及びＲ２は、例えば１０００ｒｐｍ及び２０００ｒｐｍであってよい。

【0039】

図４を参照する。定数乗算器５５４、位相調整部５５５、加算器５５６、及び正弦波発生器５５７は、基本波周波数のｎ倍の周波数の正弦波ｓｉｎ（ｎθ＋φ）を生成する。
ここで、電気角θに対するトルクリップルの位相はモータ電流の大きさに応じて変化する。このため、位相調整部５５５は、指令値設定部５４が算出した電流指令値Ｉｒｅｆに応じて重畳成分の位相φを調整する。

【0040】

図９を参照する。位相調整部５５５は、比較的小さな電流指令値Ｉ３以下の範囲で位相を最小値に設定し、及び比較的大きな電流指令値Ｉ４以上の範囲で位相φを最大値に設定し、電流指令値がＩ３からＩ４に増加する間に位相φを進める。このように位相φを調整することにより、電流指令値Ｉｒｅｆが増加するのに伴って位相が進むトルクリップルを効果的に低減することができる。電流Ｉ３及びＩ４は、例えば２０Ａ及び４０Ａであってよい。

【0041】

図４を参照する。定数乗算器５５４は、回転角センサ５１が検出した電気角θに整数ｎを乗じる。位相調整部５５５は、電流指令値Ｉｒｅｆに応じて調整した位相φを出力する。加算器５５６は、定数乗算器５５４の乗算結果ｎθに位相φを加算し、正弦波発生器５５７は正弦波（ｎθ＋φ）を発生する。
乗算器５５８は、正弦波ｓｉｎ（ｎθ＋φ）に振幅Ａｑｎを乗じて、乗算結果（Ａｑｎ×ｓｉｎ（ｎθ＋φ））を重畳成分Ｉｒｅｆｑｎとして出力する。

【0042】

図２を参照する。加算器６８は、指令値設定部５４が設定したｑ軸電流指令値Ｉｒｅｆｑ０に、重畳成分生成部５５が生成した重畳成分Ｉｒｅｆｑｎを加算することにより、モータ電流制御に用いるｑ軸電流指令値Ｉｒｅｆｑ＝（Ｉｒｅｆｑ０＋Ｉｒｅｆｑｎ）を算出する。
ｄｑ電流制御部５６は、ｄ軸電流指令値Ｉｒｅｆｄと３相／２相変換部５３が出力したｄ軸モータ電流Ｉｄｍとの偏差、ｑ軸電流指令値Ｉｒｅｆｑと３相／２相変換部５３が出力したｑ軸モータ電流Ｉｑｍとの偏差をそれぞれ算出する。
ｄｑ電流制御部５６は、これら偏差に基づいてモータ２０に対する基本波ｄｑ回転座標系上の操作量を求める。例えばｄｑ電流制御部５６は、上記偏差に基づくＰＩ（Proportional-Integral）制御によってモータ２０に対する基本波ｄｑ回転座標系上の操作量を算出してよい。モータ２０に対する基本波ｄｑ回転座標系上の操作量として、基本波ｄ軸電圧指令値Ｖｄｒｅｆ１及び基本波ｑ軸電圧指令値Ｖｑｒｅｆ１を算出してよい。
なお、ｄｑ電流制御部５６による制御は、上記の制御に限られず、指令値に追従しうる制御であれば一般的に用いられる他の制御でもよい。

【0043】

一方で、基本波／（１−ｎ）次座標変換部５７は、次式（２）に基づいてｄ軸電流指令値Ｉｒｅｆｄとｑ軸電流指令値Ｉｒｅｆｑを、基本波ｄｑ回転座標系と逆方向に基本波周波数の（ｎ−１）倍の周波数で回転する（１−ｎ）次ｄｑ回転座標系上のｄ軸電流指令値Ｉｒｅｆｄ_{（１−ｎ）}とｑ軸電流指令値Ｉｒｅｆｑ_{（１−ｎ）}に変換する。
重畳成分Ｉｒｅｆｑｎを含んだｑ軸電流指令値Ｉｒｅｆｑを（１−ｎ）次ｄｑ回転座標系上の値に変換することにより、重畳成分Ｉｒｅｆｑｎが（１−ｎ）次ｄｑ回転座標系上で設定される。

【0044】

【数2】

【0045】

基本波／（１−ｎ）次座標変換部５８は、式（２）と同様の変換式に基づいて、基本波ｄｑ回転座標系上のｄ軸モータ電流Ｉｄｍ、ｑ軸モータ電流Ｉｑｍを、（１−ｎ）次ｄｑ回転座標系上のｄ軸モータ電流Ｉｄｍ_{（１−ｎ）}、ｑ軸モータ電流Ｉｑｍ_{（１−ｎ）}に変換する。
ｄｑ（１−ｎ）電流制御部５９は、ｄ軸電流指令値Ｉｒｅｆｄ_{（１−ｎ）}とｄ軸モータ電流Ｉｄｍ_{（１−ｎ）}との偏差、ｑ軸電流指令値Ｉｒｅｆｑ_{（１−ｎ）}とｑ軸モータ電流Ｉｑｍ_{（１−ｎ）}との偏差をそれぞれ算出する。

【0046】

ｄｑ（１−ｎ）電流制御部５９は、これら偏差に基づいてモータ２０に対する（１−ｎ）次ｄｑ回転座標系上の操作量を求める。例えばｄｑ（１−ｎ）電流制御部５９は、上記偏差に基づくＰＩ制御によってモータ２０に対する（１−ｎ）次ｄｑ回転座標系上の操作量を算出してよい。モータ２０に対する（１−ｎ）次ｄｑ回転座標系上の操作量として、例えば（１−ｎ）次ｄ軸電圧指令値Ｖｄｒｅｆ_{（１−ｎ）}及び（１−ｎ）次ｑ軸電圧指令値Ｖｑｒｅｆ_{（１−ｎ）}を算出してよい。

【0047】

静止座標系で（１−ｎ）次高調波成分として現れる基本波ｄｑ座標上のｎ次高調波成分は、（１−ｎ）次ｄｑ回転座標系では直流成分となる。したがって基本周波数に関わらず（すなわちモータ２０の回転速度に関わらず）、（１−ｎ）次高調波成分は一定となる。
このためｄｑ（１−ｎ）電流制御部５９は、モータの回転速度が高くなっても電流制御を追従させて（１−ｎ）次高調波成分によるトルクリップルを良好に低減することができる。
（１−ｎ）次／基本波座標変換部６０は、式（２）と同様の変換式に基づいて、（１−ｎ）次ｄ軸電圧指令値Ｖｄｒｅｆ_{（１−ｎ）}及び（１−ｎ）次ｑ軸電圧指令値Ｖｑｒｅｆ_{（１−ｎ）}をそれぞれ基本波ｄｑ回転座標系上の値に変換する。

【0048】

基本波／（ｎ＋１）次座標変換部６１は、次式（３）に基づいてｄ軸電流指令値Ｉｒｅｆｄとｑ軸電流指令値Ｉｒｅｆｑを、基本波ｄｑ回転座標系と同じ方向に基本波周波数の（ｎ＋１）倍の周波数で回転する（ｎ＋１）次ｄｑ回転座標系上のｄ軸電流指令値Ｉｒｅｆｄ_{（ｎ＋１）}とｑ軸電流指令値Ｉｒｅｆｑ_{（ｎ＋１）}に変換する。
重畳成分Ｉｒｅｆｑｎを含んだｑ軸電流指令値Ｉｒｅｆｑを（ｎ＋１）次ｄｑ回転座標系上の値に変換することにより、重畳成分Ｉｒｅｆｑｎが（ｎ＋１）次ｄｑ回転座標系上の重畳成分で設定される。

【0049】

【数3】

【0050】

基本波／（ｎ＋１）次座標変換部６２は、式（３）と同様の変換式に基づいて、基本波ｄｑ回転座標系上のｄ軸モータ電流Ｉｄｍ、ｑ軸モータ電流Ｉｑｍを、（ｎ＋１）次ｄｑ回転座標系上のｄ軸モータ電流Ｉｄｍ_{（ｎ＋１）}、ｑ軸モータ電流Ｉｑｍ_{（ｎ＋１）}に変換する。
ｄｑ（ｎ＋１）電流制御部６３は、ｄ軸電流指令値Ｉｒｅｆｄ_{（ｎ＋１）}とｄ軸モータ電流Ｉｄｍ_{（ｎ＋１）}との偏差、ｑ軸電流指令値Ｉｒｅｆｑ_{（ｎ＋１）}とｑ軸モータ電流Ｉｑｍ_{（ｎ＋１）}との偏差をそれぞれ算出する。

【0051】

ｄｑ（ｎ＋１）電流制御部６３は、これら偏差に基づいてモータ２０に対する（ｎ＋１）次ｄｑ回転座標系上の操作量を求める。例えばｄｑ（ｎ＋１）電流制御部６３は、上記偏差に基づくＰＩ制御によってモータ２０に対する（ｎ＋１）次ｄｑ回転座標系上の操作量を算出してよい。モータ２０に対する（ｎ＋１）次ｄｑ回転座標系上の操作量として、例えば（ｎ＋１）次ｄ軸電圧指令値Ｖｄｒｅｆ_{（ｎ＋１）}及び（ｎ＋１）次ｑ軸電圧指令値Ｖｑｒｅｆ_{（ｎ＋１）}を、算出する。

【0052】

静止座標系で（ｎ＋１）次高調波成分として現れる基本波ｄｑ座標上のｎ次高調波成分は、（ｎ＋１）次ｄｑ回転座標系では直流成分となる。したがってモータ２０の回転速度に関わらず（ｎ＋１）次高調波成分は一定となる。
このためｄｑ（ｎ＋１）電流制御部６３は、モータの回転速度が高くなっても電流制御を追従させて（ｎ＋１）次高調波成分によるトルクリップルを良好に低減することができる。
（ｎ＋１）次／基本波座標変換部６４は、式（３）と同様の変換式に基づいて、（ｎ＋１）次ｄ軸電圧指令値Ｖｄｒｅｆ_{（ｎ＋１）}及び（ｎ＋１）次ｑ軸電圧指令値Ｖｑｒｅｆ_{（ｎ＋１）}をそれぞれ基本波ｄｑ回転座標系上の値に変換する。

【0053】

加算器６９ｄ及び７０ｄは、基本波ｄｑ回転座標系上の値に変換された（１−ｎ）次ｄ軸電圧指令値Ｖｄｒｅｆ_{（１−ｎ）}及び（ｎ＋１）次ｄ軸電圧指令値Ｖｄｒｅｆ_{（ｎ＋１）}を、ｄｑ電流制御部５６から出力された基本波ｄ軸電圧指令値Ｖｄｒｅｆ１に加算し、ｄ軸電圧指令値Ｖｄｒｅｆを算出する。
加算器６９ｑ及び７０ｑは、基本波ｄｑ回転座標系上の値に変換された（１−ｎ）次ｑ軸電圧指令値Ｖｑｒｅｆ_{（１−ｎ）}及び（ｎ＋１）次ｄ軸電圧指令値Ｖｄｒｅｆ_{（ｎ＋１）}を、ｄｑ電流制御部５６から出力された基本波ｑ軸電圧指令値Ｖｑｒｅｆ１に加算し、ｑ軸電圧指令値Ｖｑｒｅｆを算出する。

【0054】

２相／３相変換部６５は、一般的な同期電動機のｄ、ｑ軸のベクトル制御に基づいてもよく、次式（４）に基づいて、ｄ軸電圧指令値Ｖｄｒｅｆ及びｑ軸電圧指令値Ｖｑｒｅｆからなる２相の電圧を、３相の電圧（Ｕ相電圧指令値Ｖｕｒｅｆ、Ｖ相電圧指令値Ｖｖｒｅｆ及びＷ相電圧指令値Ｖｗｒｅｆ）に変換する。
ＰＷＭ制御部６６及びインバータ６７は、Ｕ相電圧指令値Ｖｕｒｅｆ、Ｖ相電圧指令値Ｖｖｒｅｆ及びＷ相電圧指令値Ｖｗｒｅｆに基づいてモータ２０をＰＷＭ駆動する。

【0055】

【数4】

【0056】

モータ電流検出部５０は、特許請求の範囲に記載の電流検出部の一例である。基本波ｄｑ回転座標系は、基本波回転座標系の一例である。（１−ｎ）次ｄｑ回転座標系及び（ｎ＋１）次ｄｑ回転座標系は、高調波回転座標系の一例である。３相／２相変換部５３は、第１電流変換部の一例である。３相／２相変換部５３、基本波／（１−ｎ）次座標変換部５８、及び基本波／（ｎ＋１）次座標変換部６２は、第２電流変換部の一例である。

【0057】

重畳成分生成部５５、加算器６８、基本波／（１−ｎ）次座標変換部５７、及び基本波／（ｎ＋１）次座標変換部６１は、重畳成分設定部の一例である。ｄｑ電流制御部５６は、第１電流制御部の一例である。ｄｑ（１−ｎ）電流制御部５９及びｄｑ（ｎ＋１）電流制御部６３は、第２電流制御部の一例である。２相／３相変換部６５、ＰＷＭ制御部６６及びインバータ６７は、モータ駆動部の一例である。

【0058】

（動作）
次に、実施形態のモータ制御装置の動作例を説明する。図１０を参照する。
動作がスタートすると、ステップＳ１においてトルクセンサ１０が操舵トルクＴｈを検出し、車速センサ１２が車速Ｖｅｌを検出し（又はＣＡＮ４０が車速Ｖｅｌを出力し）、回転角センサ５１がモータ２０の電気角θを検出する。
ステップＳ２においてモータ電流検出部５０は、モータ２０を流れるモータ電流を検出する。

【0059】

ステップＳ３において角速度演算部５２は、回転角センサ５１が検出した電気角θに基づいて、モータ角速度ωを算出する。モータ角速度ωに基づいてモータ回転速度Ｒを算出する。
ステップＳ４において３相／２相変換部５３は、電気角θを用いて、モータ電流検出部５０が検出するモータ２０の各相に流れるモータ電流を、基本波ｄｑ回転座標系上のｄ軸モータ電流Ｉｄｍ、ｑ軸モータ電流Ｉｑｍに変換する。

【0060】

さらに基本波／（１−ｎ）次座標変換部５８は、ｄ軸モータ電流Ｉｄｍ、ｑ軸モータ電流Ｉｑｍを、（１−ｎ）次ｄｑ回転座標系上のｄ軸モータ電流Ｉｄｍ_{（１−ｎ）}、ｑ軸モータ電流Ｉｑｍ_{（１−ｎ）}に変換する。
基本波／（ｎ＋１）次座標変換部６２は、ｄ軸モータ電流Ｉｄｍ、ｑ軸モータ電流Ｉｑｍを、（ｎ＋１）次ｄｑ回転座標系上のｄ軸モータ電流Ｉｄｍ_{（ｎ＋１）}、ｑ軸モータ電流Ｉｑｍ_{（ｎ＋１）}に変換する。

【0061】

ステップＳ５において指令値設定部５４は、基本波ｄｑ回転座標系上におけるモータ２０のｄ軸電流指令値Ｉｒｅｆｄ及びｑ軸電流指令値Ｉｒｅｆｑ０を設定する。
ステップＳ６において重畳成分生成部５５は、車速Ｖｅｌに応じて車速感応ゲインＫ１を算出し、操舵トルクＴｈに応じて操舵トルク感応ゲインＫ２を算出し、電流指令値Ｉｒｅｆに応じて電流指令値感応ゲインＫ３を算出し、モータ回転速度Ｒに応じてモータ速度感応ゲインＫ４を算出する。

【0062】

ステップＳ７において重畳成分生成部５５は、電流指令値Ｉｒｅｆに応じて重畳成分の位相φを調整する。
ステップＳ８において重畳成分生成部５５は、重畳成分Ｉｒｅｆｑｎ＝Ｋ１×Ｋ２×Ｋ３×Ｋ４×Ａｑｎ０×ｓｉｎ（ｎθ＋φ）を生成する。加算器６８は、指令値設定部５４が設定したｑ軸電流指令値Ｉｒｅｆｑ０に、重畳成分Ｉｒｅｆｑｎを加算することによりｑ軸電流指令値Ｉｒｅｆｑを算出する。

【0063】

基本波／（１−ｎ）次座標変換部５７が、ｄ軸電流指令値Ｉｒｅｆｄ及びｑ軸電流指令値Ｉｒｅｆｑを、（１−ｎ）次ｄｑ回転座標系上の値に変換することにより、重畳成分が（１−ｎ）次ｄｑ回転座標系上に設定される。
同様に、基本波／（ｎ＋１）次座標変換部６１が、ｄ軸電流指令値Ｉｒｅｆｄ及びｑ軸電流指令値Ｉｒｅｆｑを、（ｎ＋１）次ｄｑ回転座標系上の値に変換することにより、重畳成分が（ｎ＋１）次ｄｑ回転座標系上に設定される。

【0064】

ステップＳ９においてｄｑ電流制御部５６は、ｄ軸電流指令値Ｉｒｅｆｄと３相／２相変換部５３が出力したｄ軸モータ電流Ｉｄｍとの偏差、ｑ軸電流指令値Ｉｒｅｆｑと３相／２相変換部５３が出力したｑ軸モータ電流Ｉｑｍとの偏差をそれぞれ算出する。
ｄｑ（１−ｎ）電流制御部５９は、ｄ軸電流指令値Ｉｒｅｆｄ_{（１−ｎ）}とｄ軸モータ電流Ｉｄｍ_{（１−ｎ）}との偏差を算出する。また、ｑ軸電流指令値Ｉｒｅｆｑ_{（１−ｎ）}とｑ軸モータ電流Ｉｑｍ_{（１−ｎ）}との偏差を算出する。これにより（１−ｎ）次ｄｑ回転座標系上の重畳成分とｑ軸モータ電流Ｉｑｍ_{（１−ｎ）}との偏差が算出される。
ｄｑ（ｎ＋１）電流制御部６３は、ｄ軸電流指令値Ｉｒｅｆｄ_{（ｎ＋１）}とｄ軸モータ電流Ｉｄｍ_{（ｎ＋１）}と偏差を算出する。また、ｑ軸電流指令値Ｉｒｅｆｑ_{（ｎ＋１）}とｑ軸モータ電流Ｉｑｍ_{（ｎ＋１）}との偏差を算出する。これにより（ｎ＋１）次ｄｑ回転座標系上の重畳成分とｑ軸モータ電流Ｉｑｍ_{（ｎ＋１）}との偏差が算出される。

【0065】

ステップＳ１０においてｄｑ電流制御部５６、ｄｑ（１−ｎ）電流制御部５９、及びｄｑ（ｎ＋１）電流制御部６３は、上記偏差に基づいて、それぞれモータ２０に対する基本波ｄｑ回転座標系上の操作量、（１−ｎ）次ｄｑ回転座標系上の操作量及び（ｎ＋１）次ｄｑ回転座標系上の操作量を算出する。
ステップＳ１１において２相／３相変換部６５は、これら操作量の和を３相の電圧に変換する。
ステップＳ１２においてＰＷＭ制御部６６及びインバータ６７は、２相／３相変換部６５から出力される３相の電圧に基づいてモータ２０をＰＷＭ駆動する。

【0066】

（実施形態の効果）
以下、実施形態のモータ制御装置の効果を説明する。
（１）図１１の（ａ）〜図１１の（ｆ）を参照する。図１１の（ａ）は、ある舵角変化の例におけるハンドル舵角の時間変化の概念図であり、図１１の（ｂ）〜（ｄ）は、その時のモータ回転速度、操舵トルク、及び電流指令値の時間変化の概念図である。図１１の（ｆ）は、モータ２０の電気角６次成分周波数の時間変化の概念図である。

【0067】

図１１の（ｅ）は、モータ発生トルクの電気角６次成分を概略的に示す。太線は実施形態のモータ制御装置により発生したトルクを示し、細線は従来のモータ制御装置により発生したトルクを示す。
なおここでは、図６の操舵トルク感応ゲインＫ２の算出マップを定義する定数Ｔ１及びＴ２は、１．０Ｎｍ及び２．０Ｎｍであり、図７の電流指令値感応ゲインＫ３の算出マップを定義する定数Ｉ１及びＩ２は、２０Ａ及び４０Ａであり、図８のモータ速度感応ゲインＫ４の算出マップを定義する定数Ｒ１及びＲ２は、１０００ｒｐｍ及び２０００ｒｐｍであり、図５の車速感応ゲインＫ１が「１」である場合を想定する。
また、図９の位相φの算出マップを定義する定数Ｉ３及びＩ４は、２０Ａ及び４０Ａである。

【0068】

図１１の（ａ）に示すようにハンドル舵角が変化すると、舵角速度が大きい時間にモータ回転速度が上昇する（図１１の（ｂ））。モータ回転速度が上昇すると、図１１の（ｆ）に示すように電気角６次成分周波数が大きくなる。
特にモータ回転速度が２０００ｒｐｍを超えると、電気角６次成分周波数が、操舵機構の機械的な共振周波数（例えば数百ｋＨｚ帯）に近くなるため、トルクリップルにより操舵機構の共振特性が励起される。

【0069】

操舵トルク及び電流指令値は、図１１の（ｃ）及び図１１の（ｄ）に示すようにハンドル舵角の大きさに応じて大きくなる。
したがって、ハンドル舵角が大きくなり操舵トルクが１Ｎｍから２Ｎｍへ増加すると、図６に示すように操舵トルク感応ゲインＫ２は「０．４」から「１」へ増加する。
また、電流指令値が２０Ａから４０Ａへ増加すると、図７に示すように電流指令値感応ゲインＫ３は「０．０」から「１．０」へ増加する。
一方で、モータ回転速度が１０００ｒｐｍから２０００ｒｐｍまで上昇すると、図８に示すようにモータ速度感応ゲインＫ４は「０．０」から「１．０」へ増加する。

【0070】

このため、車速が遅く車速感応ゲインＫ１が非零である状況でハンドルを大きく切る場合には、電流指令値及びモータ回転速度が、それぞれ２０Ａ及び１０００ｒｐｍより大きい期間において各ゲインの積Ｋ１×Ｋ２×Ｋ３×Ｋ４が非零になり、トルクリップル低減用の重畳成分（Ｉｒｅｆｑｎ＝Ａｑｎ０×Ｋ１×Ｋ２×Ｋ３×Ｋ４×ｓｉｎ（ｎθ＋φ））がモータ電流に重畳されるようになる。

【0071】

特に、車速感応ゲインＫ１が最大値「１」であり、操舵トルク、電流指令値及びモータ回転速度が、それぞれ２Ｎｍ、４０Ａ及び２０００ｒｐｍより大きい期間では、各ゲインの積Ｋ１×Ｋ２×Ｋ３×Ｋ４が最大値「１」となる。
この結果、電気角６次成分周波数が操舵機構の機械的な共振周波数（例えば数百ｋＨｚ帯）に近い３００Ｈｚ以上となる期間では、図１１の（ｂ）〜（ｄ）及び図１１の（ｆ）から分かるように、重畳成分Ｉｒｅｆｑｎの振幅が最大値となり、図１１の（ｅ）の太線に示すように従来（細線）に比べてトルクリップルを大きく低減することができる。

【0072】

（２）以上のとおり、モータ電流検出部５０は、操舵補助力を発生させるモータ２０に流れるモータ電流を検出する。３相／２相変換部５３は、基本波ｄｑ回転座標系上の値へモータ電流を変換する。３相／２相変換部５３、基本波／（１−ｎ）次座標変換部５８、及び基本波／（ｎ＋１）次座標変換部６２は、（１−ｎ）次ｄｑ回転座標系及び（ｎ＋１）次ｄｑ回転座標系上の値へモータ電流を変換する。

【0073】

指令値設定部５４は、モータ２０の電流指令値を基本波ｄｑ回転座標系上で設定する。重畳成分生成部５５、加算器６８、基本波／（１−ｎ）次座標変換部５７、及び基本波／（ｎ＋１）次座標変換部６１は、モータ電流に重畳させる（１−ｎ）次高調波の重畳成分と（ｎ＋１）次高調波の重畳成分とを（１−ｎ）次ｄｑ回転座標系及び（ｎ＋１）次ｄｑ回転座標系上で設定する。
ｄｑ電流制御部５６は、基本波ｄｑ回転座標系上のモータ電流と電流指令値との偏差に応じて、モータ２０に対する第１操作量として、基本波ｄ軸電圧指令値Ｖｄｒｅｆ１及び基本波ｑ軸電圧指令値Ｖｑｒｅｆ１を生成する。

【0074】

ｄｑ（１−ｎ）電流制御部５９は、（１−ｎ）次ｄｑ回転座標系上のモータ電流と重畳成分との偏差に応じて、モータ２０に対する第２操作量として、（１−ｎ）次ｄ軸電圧指令値Ｖｄｒｅｆ_{（１−ｎ）}及び（１−ｎ）次ｑ軸電圧指令値Ｖｑｒｅｆ_{（１−ｎ）}を生成する。
ｄｑ（ｎ＋１）電流制御部６３は、（ｎ＋１）次ｄｑ回転座標系上のモータ電流と重畳成分との偏差に応じて、モータ２０に対する第２操作量として、（ｎ＋１）次ｄ軸電圧指令値Ｖｄｒｅｆ_{（ｎ＋１）}及び（ｎ＋１）次ｑ軸電圧指令値Ｖｑｒｅｆ_{（ｎ＋１）}を生成する。
ＰＷＭ制御部６６及びインバータ６７は、静止座標系上の値に変換した第１操作量と第２操作量の和に基づいてモータ２０を駆動する。

【0075】

これにより、ｄｑ（１−ｎ）電流制御部５９は、直流成分に変換された（１−ｎ）次高調波成分に対して電流制御を行うことができる。また、ｄｑ（ｎ＋１）電流制御部６３は、直流成分に変換された（ｎ＋１）次高調波成分に対して電流制御を行うことができる。
このため、ｄｑ（１−ｎ）電流制御部５９及びｄｑ（ｎ＋１）電流制御部６３は、モータの回転速度が高くなっても電流制御を追従させてこれら高調波成分によるトルクリップルを良好に低減することができる。
したがって、電動パワーステアリング装置のモータが高回転域で発生するトルクリップルを低減できる。

【0076】

（３）重畳成分生成部５５は、所定の基本重畳成分Ａｑｎ０に可変ゲインＫ１〜Ｋ４を乗じて得られる振幅を有する重畳成分Ｋ１×Ｋ２×Ｋ３×Ｋ４×Ａｑｎ０×ｓｉｎ（ｎθ＋φ）を生成するとともに、可変ゲインＫ１〜Ｋ４を動的に変化させる。
これにより、トルクリップルにより生じる騒音や振動が大きくなる又は運転者が騒音や振動を感じやすい条件において、重畳成分の振幅を大きくしてトルクリップルの低減効果を大きくすることができる。また、トルクリップルにより生じる騒音や振動が小さくなる又は運転者が騒音や振動を感じにくい条件では、重畳成分の振幅を小さくして電流消費を節約できる。
（４）可変ゲインとして、車速Ｖｅｌに応じて変化する車速感応ゲインＫ１を用いてよい。
例えば、低車速で大きくハンドルを切るシチュエーション（例えば、交差点の右左折や、車庫入れ、据え切りなど）では大きな操舵補助力が発生するのでトルクリップルが増大する。このような場合には、車速感応ゲインＫ１を増加させることにより大きなトルクリップルの発生を抑制できる。
また、例えば低車速では、モータトルクリップルにより発生する操舵機構の振動や操舵機構から生じる騒音を運転者が感じやすい。このような場合に、車速感応ゲインＫ１を増加させてトルクリップルの低減効果を大きくすることにより、これらの振動や騒音による運転者の不快感を軽減できる。
一方で、車速Ｖｅｌが高く操舵機構の振動や操舵機構から生じる騒音を運転者が感じにくいシチュエーションでは、車速感応ゲインＫ１を下げて電流指令値に重畳させる重畳成分を小さくすることにより電流消費を節約できる。

【0077】

（５）可変ゲインとして、操舵トルクＴｈに応じて変化する操舵トルク感応ゲインＫ２を用いてもよい。
操舵トルクＴｈが大きいほど大きな操舵補助力を発生し、それに伴いトルクリップルが大きくなる。また、操舵トルクＴｈが大きいとき運転者はハンドル１を強く握っており操舵機構の振動を感じやすい。
操舵トルクＴｈが大きいほど操舵トルク感応ゲインＫ２を大きくすることによって、操舵補助力の増加に伴うトルクリップルの増大を抑制でき、また、運転者が操舵機構の振動を感じやすい状況において、トルクリップルを抑制して操舵機構の振動を低減できる。
また、操舵トルクＴｈが小さい場合にはトルクリップルが小さく、また運転者が操舵機構の振動を感じにくいため、操舵トルク感応ゲインＫ２を下げて電流指令値に重畳させる重畳成分を小さくすることにより電流消費を節約できる。

【0078】

（６）可変ゲインとして、電流指令値Ｉｒｅｆに応じて変化する電流指令値感応ゲインＫ３を用いてもよい。
電流指令値Ｉｒｅｆが大きいほどトルクリップルが大きくなる。電流指令値Ｉｒｅｆが大きいほど電流指令値感応ゲインＫ３を大きくすることによって、操舵補助力の増加に伴うトルクリップルの増大を抑制できる。
また、電流指令値Ｉｒｅｆが小さい場合にはトルクリップルが小さいため、電流指令値感応ゲインＫ３を下げて電流指令値に重畳させる重畳成分を小さくすることにより電流消費を節約できる。

【0079】

（７）可変ゲインとして、モータ回転速度Ｒに応じて変化すモータ速度感応ゲインＫ４を用いてもよい。
操舵速度に応じてモータ回転速度Ｒが変化するとこれに伴ってトルクリップルの周波数が変化する。ここでトルクリップルが操舵機構の機械的な共振周波数を刺激し、操舵機構の共振特性を励起すると操舵機構の振動やこれにより生じる騒音が大きくなり、運転者に不快な振動や騒音として伝わることがある。

【0080】

そこで、（１−ｎ）次高調波成分や（ｎ＋１）次高調波成分により発生するトルクリップルが操舵機構の共振特性を励起するモータ回転速度では、他の回転速度と比較してより大きなモータ速度感応ゲインＫ４を設定することにより、トルクリップルが操舵機構の共振特性を励起するのを抑制することができる。
例えば、トルクリップルが操舵機構の共振特性を励起するモータ回転速度におけるモータ速度感応ゲインＫ４を、このモータ回転速度より低い回転速度に比べて大きくしてよい。また、トルクリップルが操舵機構の共振特性を励起するモータ回転速度において、モータ速度感応ゲインＫ４を最大値に設定してよい。
一方で、トルクリップルが操舵機構の共振特性を励起しないモータ回転速度では、モータ速度感応ゲインＫ４を下げて電流指令値に重畳させる重畳成分を小さくすることにより電流消費を節約できる。

【0081】

（８）重畳成分生成部５５は、電流指令値に応じて重畳成分の位相φを調整する位相調整部５５５を備えてよい。これにより、モータ電流の大きさに応じて電気角θに対するに対する位相が変化するトルクリップルを効果的に抑制できる。
（９）位相調整部５５５は、比較的小さな電流指令値に応じた重畳成分の位相φよりも、比較的大きな電流指令値に応じた重畳成分の位相φを進めてよい。これによりモータ電流の増大に伴い位相が進むトルクリップルを効果的に抑制できる。

【0082】

（変形例）
（１）図１２を参照する。モータ制御装置は、基本波／（１−ｎ）次座標変換部５８から出力されてｄｑ（１−ｎ）電流制御部５９に入力される（１−ｎ）次ｄｑ回転座標系上のｄ軸モータ電流Ｉｄｍ_{（１−ｎ）}、ｑ軸モータ電流Ｉｑｍ_{（１−ｎ）}をそれぞれ濾波するローパスフィルタ８０ｄ及び８０ｑを更に備えてもよい。これらのローパスフィルタ８０ｄ及び８０ｑにより、直流成分に変換された（１−ｎ）次高調波成分以外のノイズがｄｑ（１−ｎ）電流制御部５９の入力信号に混入するのを防止できる。

【0083】

また、基本波／（ｎ＋１）次座標変換部６２から出力されてｄｑ（ｎ＋１）電流制御部６３に入力される（ｎ＋１）次ｄｑ回転座標系上のｄ軸モータ電流Ｉｄｍ_{（ｎ＋１）}、ｑ軸モータ電流Ｉｑｍ_{（ｎ＋１）}をそれぞれ濾波するローパスフィルタ８１ｄ及び８１ｑを更に備えてもよい。
これらのローパスフィルタ８１ｄ及び８１ｑにより、直流成分に変化された（ｎ＋１）次高調波成分以外のノイズがｄｑ（ｎ＋１）電流制御部６３の入力信号に混入するのを防止できる。

【0084】

（２）上記の実施形態では、ｄｑ電流制御部５６、ｄｑ（１−ｎ）電流制御部５９、及びｄｑ（ｎ＋１）電流制御部６３は、モータ２０に対する操作量としてｄ軸電圧指令値及びｑ軸電圧指令値を算出した。
これに代えて、ｄｑ電流制御部５６、ｄｑ（１−ｎ）電流制御部５９、及びｄｑ（ｎ＋１）電流制御部６３は、モータ２０に対する操作量として、ｄ軸電流の指令値及びｑ軸電流の指令値を算出してもよい。この場合、２相／３相変換部６５は、これらｄ軸電流の指令値及びｑ軸電流の指令値を用いて３相電圧指令値を生成してもよい。
また、上記の実施形態では、基本波ｄｑ回転座標系、（１−ｎ）次ｄｑ回転座標系、及び（ｎ＋１）次ｄｑ回転座標系についてそれぞれ算出した操作量を合計してから２相／３相変換したが、それぞれの操作量を２相／３相変換した後に合計してもよい。

【0085】

（３）上記の実施形態では、車速感応ゲインＫ１、操舵トルク感応ゲインＫ２、電流指令値感応ゲインＫ３及びモータ速度感応ゲインＫ４を全て乗じて重畳成分を算出したが、これに代えて、これらゲインＫ１〜Ｋ４のいずれかを選択して乗じてもよい。

【0086】

（４）上記の実施形態では、３相／２相変換部５３により算出された基本波ｄｑ回転座標系上のｄ軸モータ電流Ｉｄｍ、ｑ軸モータ電流Ｉｑｍを、基本波／（１−ｎ）次座標変換部５８及び基本波／（ｎ＋１）次座標変換部６２に入力することにより、（１−ｎ）次ｄｑ回転座標系上のモータ電流と、（ｎ＋１）次ｄｑ回転座標系上のモータ電流を算出した。
これに代えて、３相電流Ｉｕｍ、Ｉｖｍ、Ｉｗｍから直接（１−ｎ）次ｄｑ回転座標系上のモータ電流と、（ｎ＋１）次ｄｑ回転座標系上のモータ電流へ変換してもよい。

【符号の説明】

【0087】

１…ハンドル、２…コラム軸、３…減速ギア、４ａ…ユニバーサルジョイント、４ｂ…ユニバーサルジョイント、５…ピニオンラック機構、６ａ…タイロッド、６ｂ…タイロッド、７ａ…ハブユニット、７ｂ…ハブユニット、８Ｌ…操向車輪、８Ｒ…操向車輪、１０…トルクセンサ、１１…イグニションキー、１２…車速センサ、１３…バッテリ、１４…舵角センサ、２０…モータ、３０…コントロールユニット、４０…ＣＡＮ、４１…非ＣＡＮ、５０…電流検出部、５０…モータ電流検出部、５１…回転角センサ、５２…角速度演算部、５３…第１電流変換部、５３…相変換部、５４…指令値設定部、５５…重畳成分生成部、５６…ｄｑ電流制御部、５７、５８…基本波／（１−ｎ）次座標変換部、５９…ｄｑ（１−ｎ）電流制御部、（１−ｎ）次／６０…基本波座標変換部、６１、６２…基本波／（ｎ＋１）次座標変換部、６３…ｄｑ（ｎ＋１）電流制御部、６４…（ｎ＋１）次／基本波座標変換部、６５…２相／３相変換部、６６…パルス幅変調（ＰＷＭ）制御部、６７…インバータ、６８、６９ｄ、６９ｑ、７０ｄ、７０ｑ、５４１ｅ、５４１ｄ、５４２、５５６…加算器、８０ｄ、８０ｑ、８１ｄ、８１ｑ…ローパスフィルタ、５４０…電流指令値演算部、５４１…補償信号生成部、５４１ａ…収れん性、５４１ｂ…慣性、５４１ｃ…セルフアライニングトルク、５４３…電流制限部、５４４…軸電流指令値演算部、５５０…車速感応ゲイン乗算部、５５１…操舵トルク感応ゲイン乗算部、５５２…電流指令値感応ゲイン乗算部、５５３…モータ速度感応ゲイン乗算部、５５４…定数乗算器、５５５…位相調整部、５５７…正弦波発生器、５５８…乗算器

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】