特許 6981736 樹脂隆起部自動低減システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6981736

(24)【登録日】2021年11月22日

(45)【発行日】2021年12月17日

(54)【発明の名称】樹脂隆起部自動低減システム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/10 20060101AFI20211206BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20211206BHJP

   B64D 47/08 20060101ALI20211206BHJP

   B64F 5/10 20170101ALI20211206BHJP

   G01N 21/84 20060101ALI20211206BHJP

   G05B 19/418 20060101ALI20211206BHJP

【ＦＩ】

   G05D1/10

   B64C39/02

   B64D47/08

   B64F5/10

   G01N21/84 B

   G05B19/418 Z

【請求項の数】15

【外国語出願】

【全頁数】37

(21)【出願番号】特願2016-118840(P2016-118840)

(22)【出願日】2016年6月15日

(65)【公開番号】特開2017-54486(P2017-54486A)

(43)【公開日】2017年3月16日

【審査請求日】2019年6月10日

(31)【優先権主張番号】14/747,222

(32)【優先日】2015年6月23日

(33)【優先権主張国】US

(73)【特許権者】

【識別番号】500520743

【氏名又は名称】ザ・ボーイング・カンパニー

【氏名又は名称原語表記】Ｔｈｅ Ｂｏｅｉｎｇ Ｃｏｍｐａｎｙ

(74)【代理人】

【識別番号】110002077

【氏名又は名称】園田・小林特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】クラーク， グレゴリー エル．

【審査官】 中田 善邦

(56)【参考文献】

【文献】 米国特許出願公開第２０１４／０２１０９９７（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開２０１２−１８１１９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１１／００１０００７（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 中国特許出願公開第１０４６４８５１２（ＣＮ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−１５３３５９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１４／１６８７２９（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 米国特許出願公開第２０１３／００１８５２５（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 米国特許出願公開第２００６／００４３３０３（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特表２０１１−５３０６９２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０５Ｄ１／００−１／１２

Ｂ６４Ｃ ３９／０２

Ｂ６４Ｄ ４７／０８

Ｂ６４Ｆ ５／１０

Ｇ０１Ｎ ２１／８４

Ｇ０５Ｂ １９／４１８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

装置であって、該装置は、
前記装置による複合材構造体（２０４）の点検作業中、前記複合材構造体（２０４）の表面（２１２）上を移動する無人搬送機（２２０）と、
前記無人搬送機（２２０）に物理的に付随した表面点検センサシステム（３０３）と、
前記無人搬送機（２２０）及び前記表面点検センサシステム（３０３）と通信する、無人搬送機（２２０）／表面点検センサシステム用コントローラ（２２６）と、
前記無人搬送機（２２０）に物理的に付随した不均一低減システム（２２４）であって、許容誤差の範囲外（２３８）にあると識別された不均一（２１４）を低減するため、前記無人搬送機（２２０）／表面点検センサシステム用コントローラ（２２６）が制御する不均一低減システム（２２４）と、
を備え、前記無人搬送機（２２０）が、前記表面（２１２）上の表面突起をまたぐように構成された脚を備えるクローラーである、装置。

【請求項2】

前記表面点検センサシステム（３０３）が、前記装置の前記作業中に前記複合材構造体（２０４）の前記表面（２１２）に関する点検情報（２２８）を生成し、且つ前記無人搬送機（２２０）／表面点検センサシステム用コントローラ（２２６）が、前記複合材構造体（２０４）の前記表面（２１２）上の前記無人搬送機（２２０）の動きを自律的に制御し、前記表面点検センサシステム（３０３）から前記点検情報（２２８）を受信し、前記点検情報（２２８）を用いて、前記複合材構造体（２０４）の前記表面（２１２）上の、許容誤差の範囲外（２３８）にある不均一（２１４）のスキャンを行う、請求項１に記載の装置。

【請求項3】

前記表面点検センサシステム（３０３）が、前記無人搬送機（２２０）と一群の無人搬送機（２３４）のうちの少なくとも一方の、現在の位置（２１６）に関する位置情報（２３０）を生成する、請求項１に記載の装置。

【請求項4】

位置（２１６）が識別されたときに、前記無人搬送機（２２０）／表面点検センサシステム用コントローラ（２２６）が、点検情報（２２８）を用いて、前記複合材構造体（２０４）の前記表面（２１２）上の、許容誤差の範囲外（２３８）にある不均一（２１４）のスキャンを開始する、請求項１に記載の装置。

【請求項5】

前記表面点検センサシステム（３０３）が、
位置（２１６）における、望ましい量よりも多い量の樹脂（３０４）の存在を識別する材料識別装置（３００）、及び
前記位置（２１６）において前記表面（２１２）の測定プロファイル（３０６）を識別する表面スキャナ（３０２）を備える、請求項１に記載の装置。

【請求項6】

前記表面点検センサシステム（３０３）は、近赤外線画像カメラ、レーザスキャナ、可視光線カメラ、立体カメラ、触覚センサシステム、物理プローブ、マイクロ計測プローブ、有色白色光センサ、またはビデオカメラのうちの少なくとも１つから選択される、請求項１に記載の装置。

【請求項7】

前記無人搬送機（２２０）が六脚類である、請求項１に記載の装置。

【請求項8】

前記複合材構造体（２０４）は、ビークルの部品、航空機の部品、航空機、翼、胴体部、エンジンカウル、水平安定板、客室フロア、及び自動車用フード、のうちの１つから選択される、請求項１に記載の装置。

【請求項9】

表面（２１２）上の表面突起をまたぐように構成された脚を備えるクローラーである無人搬送機（２２０）を、複合材構造体（２０４）の表面（２１２）上の位置（２１６）に自動的に移動することと、
前記無人搬送機（２２０）に物理的に付随した表面点検センサシステム（３０３）で、前記位置（２１６）において、前記複合材構造体（２０４）の前記表面（２１２）に関する点検情報（２２８）を自動的に生成することと、
前記位置（２１６）において、前記複合材構造体（２０４）の前記表面（２１２）上の、許容誤差の範囲外（２３８）にある不均一（２１４）を、前記点検情報（２２８）を用いて自動的にスキャンすることと、
前記無人搬送機（２２０）に物理的に付随した不均一低減システム（２２４）で、許容誤差の範囲外（２３８）にある前記不均一（２１４）を自動的に低減することと
を含む、前記複合材構造体（２０４）の前記表面（２１２）上の前記不均一（２１４）を低減する方法。

【請求項10】

前記不均一（２１４）を自動的にスキャンすることが、
前記点検情報（２２８）に基づいて測定プロファイル（３０６）を識別することと、
比較（３１６）を形成するため、前記測定プロファイル（３０６）を予想プロファイル（３１４）と比較することと、
前記不均一（２１４）が許容誤差の範囲外（２３８）にあり低減されるべきであるかどうかを前記比較（３１６）に基づいて判定することと、
を含む、請求項９に記載の方法。

【請求項11】

前記不均一（２１４）が許容誤差の範囲内（２３９）になるまで低減されるべきではない場合に、前記位置（２１６）にタグ付けすること
をさらに含む、請求項９に記載の方法。

【請求項12】

無人搬送機（２２０）／表面点検センサシステム用コントローラ（２２６）は、前記複合材構造体（２０４）の前記表面（２１２）上の前記無人搬送機（２２０）の動きを自律的に制御する、請求項９に記載の方法。

【請求項13】

前記表面点検センサシステム（３０３）が、樹脂（３０４）の存在を識別する材料識別装置（３００）、及び前記表面（２１２）の測定プロファイル（３０６）を識別する表面スキャナ（３０２）を備える、請求項９に記載の方法。

【請求項14】

前記表面点検センサシステム（３０３）は、近赤外線画像カメラ、レーザスキャナ、可視光線カメラ、立体カメラ、触覚センサシステム、物理プローブ、マイクロ計測プローブ、有色白色光センサ、またはビデオカメラのうちの少なくとも１つから選択される、請求項９に記載の方法。

【請求項15】

樹脂（３０４）低減システムによる複合材構造体（２０４）の点検作業中、前記複合材構造体（２０４）の表面（２１２）上を移動する無人搬送機（２２０）と、
前記樹脂（３０４）低減システムの前記作業中、表面点検センサシステム（３０３）が前記複合材構造体（２０４）の前記表面（２１２）に関する点検情報（２２８）を生成する、前記無人搬送機（２２０）に物理的に付随した表面点検センサシステム（３０３）と、
前記無人搬送機（２２０）に物理的に付随した不均一低減システム（２２４）と、
前記樹脂（３０４）低減システムの前記作業中、無人搬送機（２２０）／表面点検センサシステム用コントローラ（２２６）が、前記複合材構造体（２０４）の前記表面（２１２）上の前記無人搬送機（２２０）の動きを自律的に制御し、前記表面点検センサシステム（３０３）から前記点検情報（２２８）を受信し、前記点検情報（２２８）に基づいて、測定プロファイル（３０６）を識別し、比較（３１６）を形成するため、前記測定プロファイル（３０６）を予想プロファイル（３１４）と比較し、不均一（２１４）が許容誤差の範囲外（２３８）にあり低減されるべきかどうかを前記比較（３１６）に基づいて判定し、許容誤差の範囲外（２３８）と識別された前記不均一（２１４）を低減するため、前記不均一低減システム（２２４）を制御し、次いで、前記不均一（２１４）が許容誤差の範囲内（２３９）になるまで低減されるべきではない場合、位置（２１６）に材料で物理的にマーキングすること、前記位置（２１６）の座標を記憶すること、または前記位置（２１６）の方向を記憶すること、のうちの少なくとも１つを実施することによって、前記不均一（２１４）の前記位置（２１６）をタグ付けし、それによって前記不均一（２１４）の効率的な低減を可能にする、前記無人搬送機（２２０）及び前記表面点検センサシステム（３０３）と通信する前記無人搬送機（２２０）／表面点検センサシステム用コントローラ（２２６）と、
を含む、樹脂低減システムであって、
前記無人搬送機（２２０）が、前記表面（２１２）上の表面突起をまたぐように構成された脚を備えるクローラーである、樹脂低減システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は概して複合材構造体に関し、具体的にはビークル用の複合材構造体に関する。さらに具体的には、本開示は、航空機用の複合材構造体上の樹脂隆起部を点検し低減する方法及び装置に関連する。

【背景技術】

【0002】

航空機用の複合材翼の製造において、テープ及び織物を積層することから来る小鋸歯状突起の影響を低減するため、当て板が使用され得る。当て板は、移行エリアを平滑化するためにもまた、使用され得る。

【0003】

しかし、これらの当て板は、当て板端部に沿って隆起部の形成を引き起こし得る。望ましいよりも大きいサイズを有し得る隆起部を識別するため、点検が実施され得る。望ましくない樹脂隆起部を引き起こし得る他の工程には、バギングによるしわ、並びに、コボンド接着及びコキュア接着された部品間の移行エリアが含まれる。さらに、複合材構造体の再加工や廃棄によって、航空機の製造コストが、望ましくない額にわたって増大する可能性がある。

【0004】

したがって、上記の問題点の少なくとも幾つかと、他の起こり得る問題点とを考慮に入れた方法及び装置を有することが望ましい。限定しないが例として、時間の増大や費用の増大を伴う技術的問題、安全の問題、人間工学上の問題、または、複合材構造体の再加工もしくは廃棄を伴うそれらの組み合わせを考慮に入れた方法及び装置を有することが望ましい。

【発明の概要】

【0005】

本開示の一実施形態は、装置であって、当該装置による複合材構造体の点検作業中に、当該複合材構造体上を移動する無人搬送機（ＡＧＶ）と、当該無人搬送機に付随する表面点検センサシステムと、当該無人搬送機及び当該表面点検センサシステムと通信する、無人搬送機／表面点検センサシステム用コントローラと、を備える装置を提供し得る。

【0006】

本開示の別の実施形態は、複合材構造体の表面上の不均一を低減するための方法を提供する。無人搬送機は、複合材構造体の表面上の位置に、自動的に移動し得る。当該位置における複合材構造体の表面に関する点検情報は、表面点検センサシステムによって自動的に生成され得る。当該位置における複合材構造体の表面上の、許容誤差の範囲外にある不均一は、点検情報を使用して自動的にスキャンされ得、それによって不均一を効率的に低減することが可能である。

【0007】

本開示のさらなる別の実施形態は、樹脂低減装置による複合材構造体の点検作業中に、当該複合材構造体表面上を移動し得る無人搬送機と、当該無人搬送機に付随する表面点検センサシステムと、当該無人搬送機に付随した不均一低減システムと、当該無人搬送機及び表面点検システムと通信する、無人搬送機／表面点検システム用コントローラと、を備える樹脂低減装置を備え得る。表面点検センサシステムは、樹脂低減システムの動作中に、複合材構造体の表面に関する点検情報を生成し得る。無人搬送機／表面点検センサシステム用コントローラは、樹脂低減システムの動作中に、複合材構造体の表面上の無人搬送機の動きを自律的に制御し得、表面点検センサシステムから点検情報を受信し得、点検情報に基づいて測定プロファイルを識別し得、比較を形成するため、測定プロファイルを予想プロファイルと比較し得、不均一が許容誤差の範囲外にあり低減されるべきかどうかを比較に基づいて判定し得、不均一が許容誤差の範囲外にあり低減されるべきである場合、不均一をどの程度低減するかを比較に基づいて識別し得、許容誤差の範囲外と識別された不均一を低減するため、不均一低減システムを制御し得る。次いで、コントローラは、不均一が許容誤差の範囲内になるまで低減されるべきではない場合、不均一の効率的な低減のため、当該位置に材料で物理的にマーキングすること、当該位置の座標を記憶すること、または当該位置の方向を記憶すること、のうちの少なくとも１つを実行することによって、不均一の位置にタグ付けをし得る。

【0008】

本開示のさらに別の例示的実施形態は、複合材構造体の表面上の樹脂を低減するための方法を含み得る。点検位置は、複合材構造体の表面上の位置における、ペンで付けた印、塗料、ステッカー、テープ、目印、構造物、無線ＩＤ識別チップ、ストリンガ、またはリブのうちの少なくとも１つを検出することによって、識別し得る。無人搬送機は、複合材構造体の表面上の位置に、自動的に移動し得る。無人搬送機は、表面に接触せずに表面上を移動するか、または表面に接触した状態で表面上を移動するか、のうちの少なくとも１つによって、複合材構造物の表面上を移動する。無人搬送機は、自律クローラー（ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ ｃｒａｗｌｅｒ）、航空ドローン、無人地上ビークル、及び無人航空ビークルのうちの１つから選択され得る。複合材構造体の表面上の無人搬送機の動きは、コントローラによって自動的に制御され得る。当該位置における複合材構造体の表面に関する点検情報は、センサシステムによって自動的に生成され得る。センサシステムは、近赤外線画像カメラ、レーザスキャナ、可視光線カメラ、立体カメラ、触覚センサシステム、物理プローブ、マイクロ計測プローブ、有色白色光センサ、またはビデオカメラのうちの少なくとも１つから選択され得る。方法は、点検情報に基づいて測定プロファイルを識別することにより、当該位置における複合材構造体の表面上の許容誤差の範囲外にある不均一を、点検情報を用いて自動的にスキャンし得る。測定プロファイルは、比較を形成するため、予測プロファイルと比較され得る。方法は、比較に基づいて、不均一が許容誤差の範囲外にあり、低減されるべきかどうかを決定し得る。さらに、方法は、不均一が許容誤差の範囲外にあり低減されるべき場合に、比較に基づいて、どれだけの不均一を低減すべきかを識別し得る。不均一が許容誤差の範囲外にある場合、不均一が許容誤差の範囲内になるまで、不均一のサイズは不均一低減システムによって低減され得る。これによって、望ましくない不均一の効率的な低減が可能になる。不均一低減システムは、研磨装置、隆起部低減システム、レーザ低減システム、エンドエフェクタ、またはレーザシステムの少なくとも１つから選択され得る。不均一が許容誤差の範囲内になるまで低減されるべきではない場合、当該位置に材料で物理的にマーキングすること、当該位置の座標を記憶すること、または当該位置の方向を記憶すること、のうちの少なくとも１つを実行することによって、当該位置は自動的にタグ付けをされ得る。無人搬送機と一群の無人搬送機のうちの少なくとも一方の、現在の位置に関する位置情報は、自動で生成され得る。表面上における無人搬送機の動きは、センサシステムから受信した位置情報を用いて制御され得る。

【0009】

特徴及び機能は、本開示の様々な実施形態において単独で実現することが可能であるか、または以下の説明及び図面を参照してさらなる詳細が理解され得る、さらに別の実施形態において組み合わされることが可能である。

【0010】

例示的な実施形態の特性と考えられる新規の機能は、添付の特許請求の範囲に明記される。しかしながら、例示的な実施形態と、好ましい使用モードと、そのさらなる目的及び特徴とは、添付図面を参照して本開示の例示的な実施形態の後述の詳細な説明を読むことによって、最もよく理解されるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】例示的な一実施形態による複合材製造環境の図解である。

【図2】例示的な一実施形態による複合材製造環境のブロック図である。

【図3】例示的な一実施形態による、望ましくない不均一を検出するデータフロー図である。

【図4】例示的な一実施形態による移動点検ユニットの図解である。

【図5】例示的な一実施形態による移動点検ユニットの別の図解である。

【図6】例示的な一実施形態による、航空ドローンの形態の移動点検ユニットの図解である。

【図7】例示的な一実施形態による航空ドローンの図解である。

【図8】例示的な一実施形態による移動点検ユニットの図解である。

【図9】例示的な一実施形態による移動点検ユニットの別の図解である。

【図10】例示的な一実施形態による、ある位置上における移動点検ユニットの図解である。

【図11】例示的な一実施形態による、樹脂隆起部を低減する移動点検ユニットの図解である。

【図12】例示的な一実施形態による、複合材構造体の表面上の望ましくない不均一を低減するプロセスのフロー図である。

【図13】例示的な一実施形態による、複合材構造体の表面上の望ましくない不均一を低減するプロセスの、より詳細なフロー図である。

【図14】例示的な一実施形態による、望ましくない不均一を低減するために識別する、プロセスのフロー図である。

【図15】例示的な一実施形態による、複合材構造体の表面上の樹脂を低減するプロセスのフロー図である。

【図16】例示的な一実施形態による、不均一が許容誤差範囲外にあって低減されるべきかどうかを決定するプロセスのフロー図である。

【図17】例示的な一実施形態による航空機の製造及び保守方法の図解である。

【図18】例示的な一実施形態による航空機の製造及び保守方法を用いて、製造された航空機の図解である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

例示的な実施形態では、１または複数の異なる検討事項が、認識され考慮に入れられている。限定しないが例として、例示的な実施形態では、航空機用の複合材翼の製造においては、テープまたは織物を積層することから来る鋸歯状突起の影響を低減し移行エリアを平滑化するために使用される当て板によって、樹脂隆起部が形成されるという結果につながり得るということが、認識され考慮に入れられている。例示的な実施形態では、これらのタイプの隆起部が、樹脂隆起部を研磨するといった作業を通じてサイズを低減され得ることが、認識され考慮に入れられている。

【0013】

現在は、繊維の中まで研磨してしまう懸念のため、作業人員が翼の瑕疵を点検し得、手作業で研磨を実施し得る。ある場合には、回転研削アタッチメント付き空気動力工具といった研磨ツールが、作業人員によって用いられ得る。余剰の樹脂を除去するためのこのタイプの処理は、非常に労働集約的である。さらに、例示的な実施形態では、樹脂の低減に際して、翼内の繊維の中まで研磨してしまうことは望ましくない可能性があることが、認識され考慮に入れられている。過研磨によって、再加工の量が増大するか、複合材翼を廃棄するという結果につながり得る。

【0014】

例示的な実施形態では、硬化複合材部品は、硬化複合材部品に対する衝撃に起因する不均一の発生が生じやすいことが、認識され考慮に入れられている。このタイプの不均一は、目視発見困難な衝撃損傷（ＢＶＩＤ）と呼ばれ得る。例示的な実施形態では、硬化複合材部品に対して実施される手作業は、このタイプの不均一の原因になり得ることが、認識され考慮に入れられている。

【0015】

例示的な実施形態ではまた、作業人員に、翼の上を移動させ点検及び研磨を実施させることによって、人間工学上の問題が発生すると同時に、翼の上に望ましくない不均一がさらに発生する可能性があることが、認識され考慮に入れられている。この結果、例示的な実施形態では、複合材翼の製造は、航空機用の他の複合材構造体の製造と同様、複合材構造体の表面から樹脂を除去するために現在使用されている処理を用いると、望ましいよりも余計に時間とコストがかかり得ることが、認識され考慮に入れられている。

【0016】

こうして、この例示的な実施形態によって、複合材部品の表面上の不均一を低減するための方法及び装置が提供される。限定しないが例として、複合材構造体の表面上の望ましくない不均一を低減する処理が、実施され得る。無人搬送機（ＡＧＶ）は、複合材構造体の表面上の位置に、自動的に移動し得る。センサシステムによって、当該位置における複合材構造体の表面に関する点検情報が、自動的に生成される。当該位置における複合材構造体の表面上の、許容誤差の範囲外にある不均一は、点検情報を使用して、本方法によって自動的にスキャンされ得、それによって望ましくない不均一を効率的に低減することが可能である。

【0017】

ここで図面（特に図１）を参照すると、例示的な一実施形態による複合材製造環境が示されている。この実施例では、複合材製造環境１００は翼１０２を含み得る。示されるように、翼１０２は、航空機用の複合材翼１０４であり得る。翼１０２は、内側モールドライン１０６及び外側モールドライン１０８を有し得る。

【0018】

示されるように、移動点検ユニット１１０は、翼１０２の内側モールドライン１０６の表面１１２上を移動し得る。この実施例では、移動点検ユニット１１０には、クローラー１１３、クローラー１１４、クローラー１１６、クローラー１１８、及び航空ドローン１２０が含まれる。

【0019】

この実施例では、移動点検ユニット１１０は、表面１１２上を移動し得、表面１１２を点検し得る。限定しないが例として、樹脂隆起部１２２の形態の不均一１２１がクローラー１１３によって位置を特定されたとき、クローラー１１３は、不均一１２１が許容誤差の範囲外から許容誤差の範囲内へと変えられ得るかどうかを判定し得る。クローラー１１３は、樹脂隆起部１２２が、翼１０２内の繊維（図示せず）に到達することなく研磨されることによって、サイズを低減し得るかどうかを判定し得る。

【0020】

翼１０２内の繊維（図示せず）の中まで研磨することなく、樹脂隆起部１２２のサイズが低減され得る場合、クローラー１１３は、樹脂隆起部１２２を低減するための研磨作業を実施し得る。そうでない場合、後で再調査または分析するため、クローラー１１３は樹脂隆起部１２２にマーキングし得る。

【0021】

この実施例では、一部の移動点検ユニット１１０は、許容誤差の範囲外にある翼１０２の不均一の位置を特定するように構成され得る。別の一部の移動点検ユニット１１０は、これらの位置に移動し得、翼１０２上で位置を特定された不均一が許容誤差の範囲内になるように、再加工を実施し得る。

【0022】

次に図２を見ると、例示的な一実施形態による複合材製造環境のブロック図が示されている。図１の複合材製造環境１００は、図２でブロック形態で示されている複合材製造環境２００の一実装形態の具体例であり得る。

【0023】

示されるように、複合材製造環境２００には、構造物管理システム２０２が含まれる。構造物管理システム２０２は、複合材構造体２０４を点検するために用いられ得る。この実施例では、複合材構造体２０４は種々の形態をとり得る。限定しないが例として、複合材構造体２０４は、ビークルの部品、航空機の部品、航空機、翼、胴体部、エンジンカウル、水平安定板、客室フロア、自動車用フード、または他の好適な構造体、のうちの１つから選択され得る。

【0024】

限定しないが例として、複合材構造体２０４は、ビークル２０６用であり得る。構造物管理システム２０２によって点検される際、複合材構造体２０４は部分的に製造中であってもよく、完成されていてもよい。さらに、構造物管理システム２０２によって点検される際、複合材構造体２０４はビークル２０６から分離していてもよく、ビークル２０６に取り付けられていてもよい。

【0025】

構造物管理システム２０２の点検は、一群の移動点検ユニット２０８によって実施され得る。本書で使用される場合、アイテムに関連して「の一群」を用いた場合には、１または複数のアイテムを意味する。限定しないが例として、「移動点検ユニット２０８の一群」は、１または複数の移動点検ユニット２０８であり得る。

【0026】

一実施例では、移動点検ユニット（複数）２０８の中の移動点検ユニット２１０は、移動点検ユニット２１０による複合材構造体２０４の点検作業中、複合材構造体２０４の表面２１２上を移動し得る。示されるように、移動点検ユニット２１０は、位置２１６において複合材構造体２０４の表面２１２を点検し得る。具体的には、移動点検ユニット２１０は、位置２１６において複合材構造体２０４の表面２１２上の不均一２１４を捜索し得る。

【0027】

この実施例では、位置２１６は、複合材構造体２０４上の位置であり得る。限定しないが例として、この例において位置２１６は、点またはエリアであり得る。位置２１６がエリアである場合、当該エリアは、円、正方形、長円、四辺形、不規則形、または他の形態であり得る。

【0028】

この実施例では、移動点検ユニット２１０は、移動点検ユニット２１０が独立して動作している際、自律的であると考えられ得る。限定しないが例として、移動点検ユニット２１０は、移動点検ユニット２１０が作業人員（図示せず）からの命令または誘導なしで動く場合に、自律的であると考えられ得る。別の例として、移動点検ユニット２１０は、移動点検ユニット２１０が作業人員（図示せず）からの命令または誘導なしで表面２１２を点検する場合に、自律的であると考えられ得る。限定しないが例として、移動点検ユニット２１０は、自律クローラーであり得る。

【0029】

この実施例では、移動点検ユニット２１０は幾つかのコンポーネントを含み得る。示されるように、移動点検ユニット２１０は、無人搬送機２２０、センサシステム２２２、不均一低減システム２２４、及び、無人搬送機／表面点検センサシステム用コントローラ２２６を含み得る。

【0030】

無人搬送機２２０は、移動点検ユニット２１０内の他のコンポーネント用のプラットフォームであり得る。示されるように、無人搬送機２２０は、移動点検ユニット２１０による複合材構造体２０４の点検作業中、複合材構造体２０４の表面２１２上を移動する。表面２１２上を移動することによって、無人搬送機２２０は、表面２１２と接触してもよく、表面２１２の上方にあってもよく、表面２１２と接触しなくてもよく、またはその組み合わせであってもよい。示されるように、無人搬送機２２０は、表面２１２に接触せずに表面２１２上を移動するか、または表面２１２に接触した状態で表面２１２上を移動するか、のうちの少なくとも１つによって、複合材構造体２０４の表面２１２上を移動し得る。

【0031】

本明細書で使用される場合、列挙されたアイテムと共に使用される「〜のうちの少なくとも１つ」という表現は、列挙されたアイテムのうちの１または複数の種々の組み合わせが使用されてもよく、且つ列挙された各アイテムのうちの一つだけが必要とされてもよいということを意味する。換言すると、「〜のうちの少なくとも１つ」とは、アイテムの任意の組み合わせ、及び幾つかのアイテムが、列挙された中から使用され得ることを意味するが、列挙されたアイテムの全てが必要とされる訳ではないことを意味する。アイテムとは、特定の対象物、物品、またはカテゴリであり得る。

【0032】

限定しないが例として、「アイテムＡ、アイテムＢ、またはアイテムＣのうちの少なくとも一つ」は、アイテムＡ、「アイテムＡ及びアイテムＢ」、またはアイテムＢを含むことができる。この例はまた、「アイテムＡ、アイテムＢ、及びアイテムＣ」、または「アイテムＢ及びアイテムＣ」も含むことができる。言うまでもなく、これらのアイテムの任意の組み合わせが存在し得る。
幾つかの実施例では、「〜のうちの少なくとも１つ」は、限定しないが例として、「２個のアイテムＡ、１個のアイテムＢ、及び１０個のアイテムＣ」、「４個のアイテムＢ及び７個のアイテムＣ」、または他の好適な組み合わせであってよい。

【0033】

無人搬送機２２０が航空ドローン、無人航空ビークル、または、空中を移動する他の好適な無人搬送機である場合、無人搬送機２２０は、表面２１２と接触せずに表面２１２の上を移動し得る。無人搬送機２２０が自律クローラー、無人地上ビークル、または、表面２１２に直接接触して移動する移動システムを有する他の好適な無人搬送機である場合、無人搬送機２２０は、表面２１２と接触しながら表面２１２の上を移動し得る。さらなる別の実施例では、無人搬送機２２０は、複合材構造体２０４に取り付けられていてよいレール（図示せず）上を移動するビークルであり得る。

【0034】

無人搬送機２２０は、種々の形態をとり得る。限定しないが例として、無人搬送機２２０は、クローラー、自律クローラー、航空ドローン、無人地上ビークル（ＵＧＶ）、無人航空ビークル（ＵＡＶ）、または他の好適なタイプのプラットフォーム、のうちの少なくとも１つから選択され得る。

【0035】

この実施例では、センサシステム２２２はハードウェアシステムであり得る。示されるように、センサシステム２２２は、無人搬送機２２０に付随し得る。種々の例において、１つのコンポーネントが別のコンポーネントと「付随する」場合、その付随性は、図示される具体例における物理的な付随性である。限定しないが例として、第１のコンポーネント、即ちセンサシステム２２２は、第２のコンポーネントに固定されること、第２のコンポーネントに接着されること、第２のコンポーネントに取り付けられること、第２のコンポーネントに溶接されること、第２のコンポーネントに締結されること、またはその他何らかの好適な方法によって第２のコンポーネントに接続されること、のうちの少なくとも１つによって、第２のコンポーネント、即ち無人搬送機２２０に物理的に付随しているとみなされ得る。第１のコンポーネントはまた、第３のコンポーネントを用いて第２のコンポーネントに接続されてもよい。第１のコンポーネントはまた、第２のコンポーネントの一部として、第２のコンポーネントの延長部として、またはその両方として形成されることにより、第２のコンポーネントに物理的に付随しているとみなされてもよい。

【0036】

移動点検ユニット２１０の動作中、センサシステム２２２は、複合材構造体２０４の表面２１２に関する点検情報２２８を生成し得る。センサシステム２２２は、無人搬送機／表面点検センサシステム用コントローラ２２６と通信し得、無人搬送機／表面点検センサシステム用コントローラ２２６に対して点検情報２２８を送信し得る。

【0037】

センサシステム２２２はまた、表面２１２の点検実施のために位置２１６を識別するのにも用いられ得る。限定しないが例として、位置２１６の識別は、位置２１６またはその付近の、ペンで付けた印、塗料、ステッカー、テープ、ストリンガ、リブ、構造物、無線ＩＤ識別（ＲＦＩＤ）チップ、または他の目標物もしくはタグのうちの少なくとも１つを検出するセンサシステム２２２によって行われ得る。

【0038】

センサシステム２２２は位置情報２３０を生成し得、無人搬送機／表面点検センサシステム用コントローラ２２６に対して位置情報２３０を送信し得る。位置情報２３０は、無人搬送機２２０の動きを制御するため、無人搬送機／表面点検センサシステム用コントローラ２２６によって用いられ得る。

【0039】

示されるように、センサシステム２２２はまた、移動点検ユニット２０８の、無人搬送機２２０と一群の無人搬送機２３４のうちの少なくとも一方の位置２３２に関する位置情報２３０も生成し得る。この例では、位置２３２は、移動点検ユニット２０８の、無人搬送機２２０と一群の無人搬送機２３４のうちの少なくとも一方の、現在の位置であり得る。

【0040】

示されるように、センサシステム２２２は、１または複数の装置またはシステムを用いて実装され得る。限定しないが例として、センサシステム２２２は、近赤外線画像カメラ、レーザスキャナ、可視光線カメラ、立体カメラ、触覚センサシステム、物理プローブ、マイクロ計測プローブ、有色白色光センサ、ビデオカメラ、または他の好適なシステム、のうちの少なくとも１つから選択され得る。本明細書で用いられる場合、システムは、１または複数の装置から形成されていてよい。

【0041】

この実施例では、不均一低減システム２２４はハードウェアシステムであり得、無人搬送機２２０に付随し得る。不均一低減システム２２４は、複合材構造体２０４の表面２１２上の、許容誤差の範囲外２３８にある不均一２３６を低減し得る。低減は、研磨、研削、削磨（ａｂｒａｓｉｖｅ ｒｅｄｕｃｔｉｏｎ）、レーザアブレーション、プラズマエッチング、または他の好適な手法、のうちの少なくとも１つを通じて実施され得る。

【0042】

示されるように、許容誤差２３８は、幾つかの異なる方法で選択され得る。限定しないが例として、許容誤差２３８は、設計仕様、安全規制、及び、許容誤差２３８を選択するための指針を提供し得る他の情報源を用いて選択され得る。限定しないが例として、樹脂隆起部は、インターフェースエリアにおいては約０．００３インチ未満である必要があり得る。別の例として、樹脂隆起部は、ツールエリアにおいては約０．０１インチ未満である必要があり得、バギングの横エリアにおいては約０．０２インチ未満である必要があり得る。

【0043】

示されるように、不均一低減システム２２４は、研磨装置、隆起部低減システム、レーザ低減システム、エンドエフェクタ、レーザシステム、アブレーションシステム、トリミングシステム、切断システム、または他の好適なシステム、のうちの少なくとも１つから選択され得る。この例では、無人搬送機／表面点検センサシステム用コントローラ２２６は、無人搬送機２２０、センサシステム２２２、及び不均一低減システム２２４と通信し得る。無人搬送機／表面点検センサシステム用コントローラ２２６は、移動点検ユニット２１０の動作中、これらのコンポーネントのうちの１または複数のものの動作を制御し得る。

【0044】

限定しないが例として、無人搬送機／表面点検センサシステム用コントローラ２２６は、複合材構造体２０４の表面２１２上の無人搬送機２２０の動きを自律的に制御し得る。無人搬送機／表面点検センサシステム用コントローラ２２６は、センサシステム２２２から受信した位置情報２３０を用いて、無人搬送機２２０の動きを制御し得る。

【0045】

移動点検ユニット２１０の動作中、無人搬送機／表面点検センサシステム用コントローラ２２６は、センサシステム２２２から点検情報２２８を受信し得、複合材構造体２０４の表面２１２上の、許容誤差の範囲外２３８にある不均一２１４が、望ましい方法で許容誤差の範囲内２３９になるまで低減できるかどうかを、点検情報２２８を用いて判定し得る。示されるように、不均一２１４のサイズ２４０が望ましいよりも大きい場合に、不均一２１４は許容誤差の範囲外２３８にあり得る。無人搬送機／表面点検センサシステム用コントローラ２２６は、不均一２１４が許容誤差の範囲外２３８から許容誤差の範囲内２３９になるように不均一２１４のサイズ２４０を低減するために、不均一低減システム２２４を制御し得る。

【0046】

示されるように、無人搬送機／表面点検センサシステム用コントローラ２２６は、ソフトウェア、ハードウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせで実装され得る。ソフトウェアが用いられる場合、無人搬送機／表面点検センサシステム用コントローラ２２６によって実施される動作は、プロセッサユニットといったハードウェア上で実行されるように構成されたプログラムコードとして実装されてよい。ファームウェアが用いられる場合、無人搬送機／表面点検センサシステム用コントローラ２２６によって実施される動作は、プロセッサユニット上で実行されるよう、プログラムコード及びデータとして実装され、固定記憶域に保存されてよい。ハードウェアが採用される場合、ハードウェアは、無人搬送機／表面点検センサシステム用コントローラ２２６の動作を実施するように動作する回路を含み得る。

【0047】

この実施例では、ハードウェアは、回路システム、集積回路、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、プログラマブル論理装置、または、幾つかの動作を実施するよう構成された他の何らかの適切なタイプのハードウェアの形態をとり得る。プログラマブル論理装置を用いる場合、装置は、幾つかの動作を実施するように構成されてよい。装置は、幾つかの動作を実施するよう、後で再構成されてもよく、または恒久的に構成されてもよい。限定するものではないが、例えばプログラマブル論理装置には、プログラマブル論理アレイ、プログラマブルアレイ論理、フィールドプログラマブル論理アレイ、フィールドプログラマブルゲートアレイ、及び他の好適なハードウェア装置が含まれる。加えて、これらのプロセスは、無機コンポーネントと統合された有機コンポーネントに実装され得、且つ、全体が人間以外の有機コンポーネントで構成され得る。限定しないが例として、これらのプロセスは、有機半導体上に回路として実装されてよい。

【0048】

示されるように、無人搬送機／表面点検センサシステム用コントローラ２２６は、種々のレベルの知能を有し得る。限定しないが例として、無人搬送機／表面点検センサシステム用コントローラ２２６は、移動点検ユニット２１０を自律的に動作させるプロセスを含み得る。これらのプロセスは、人工知能（ＡＩ）プロセス、神経回路網、または他の好適なプロセスのうちの少なくとも１つを含み得る。

【0049】

ある場合には、許容誤差の範囲外２３８にある不均一２１４を、許容誤差の範囲内２３９になるまで低減するべきではない。例えば、ある場合には、低減によって不均一２１４で繊維が露出する結果となり得る。この実施例では、無人搬送機／表面点検センサシステム用コントローラ２２６は、不均一２１４が許容誤差の範囲内２３９になるまで低減され得ない場合に、不均一２１４の位置２１６にタグ付けし得る。位置２１６にタグ付けする際、無人搬送機／表面点検センサシステム用コントローラ２２６は、位置２１６に物理的にマーキングすること、位置２１６の座標を記憶すること、位置２１６の方向を記憶すること、または位置２１６を識別するための他の好適な動作、のうちの少なくとも１つを実施し得る。

【0050】

限定しないが例として、移動点検ユニット２１０は、マーカーユニット２４２も含み得る。マーカーユニット２４２は、無人搬送機２２０に付随した物理的な装置であり得、位置２１６にマーキングし得る。

【0051】

限定しないが例として、無人搬送機／表面点検センサシステム用コントローラ２２６は、位置２１６において表面２１２に材料２４４でマーキングするため、マーカーユニット２４２の動作を制御し得る。示されるように、材料２４４は、インク、テープ、塗料、ラベル、または位置２１６において表面２１２にマーキングするための他の材料、のうちの少なくとも１つから選択され得る。この結果、不均一２１４が許容誤差の範囲内２３９になるまで低減されるべきでない場合に、許容誤差の範囲外２３８にある不均一２１４をどのように扱うかを決定するため、後続の点検が実施され得る。

【0052】

別の例では、移動点検ユニット２１０は、無人搬送機２２０に付随し得る通信システム２４６を含み得る。通信システム２４６は、移動点検ユニット２１０とコンピュータシステム２５０との間の情報交換２４８を促進し得る。

【0053】

コンピュータシステム２５０は、１または複数のデータ処理システムを含み得る。１よりも多いコンピュータが存在する場合、これらのコンピュータは、通信媒体２５２を介して相互に通信し得る。通信媒体２５２は、有線接続、光学接続、無線接続、またはそれらの組み合わせによるネットワークであり得る。データ処理システムは、コンピュータ、サーバーコンピュータ、ワークステーション、タブレットコンピュータ、ラップトップコンピュータ、携帯電話、または他の好適なデータ処理システム、のうちの少なくとも１つから選択され得る。

【0054】

示されるように、無人搬送機／表面点検センサシステム用コントローラ２２６、センサシステム２２２、及び不均一低減システム２２４は、フィードバックループを形成し得る。この実施例では、センサシステム２２２は、不均一低減システム２２４の動作を制御するために無人搬送機／表面点検センサシステム用コントローラ２２６によって用いられる、点検情報２２８を生成し得る。無人搬送機／表面点検センサシステム用コントローラ２２６は、許容誤差の範囲外２３８にある不均一２１４を低減するため、不均一低減システム２２４を制御し得る。センサシステム２２２は、不均一２１４の低減中、不均一２１４の低減に関するフィードバックとして、点検情報２２８の生成を継続し得る。不均一２１４が許容誤差の範囲内２３９にある場合、無人搬送機／表面点検センサシステム用コントローラ２２６は、不均一２１４の低減を中断するため、不均一低減システム２２４を制御し得る。

【0055】

通信システム２４６は、通信媒体２５２通じてコンピュータシステム２５０と通信し得る。交換される情報２４８は、移動点検ユニット２１０のタスク、点検結果、不均一２１４の位置の表示、位置２１６の画像、表面２１２の地図、位置２１６の座標、位置２１６の方向、または他の好適な情報、のうちの少なくとも１つから選択され得る。

【0056】

さらに、移動点検ユニット２１０は、移動点検ユニット（複数）２０８のうちの他のものと通信し得る。この通信は、通信媒体２５２を通じたもの、または移動点検ユニット２０８間の直接のもの、またはこれらの組み合わせであり得る。示されるように移動点検ユニット２０８は、互いに、点検作業２５４を協調して実施し得る。

【0057】

この協調は、複合材構造体２０４を点検するために移動点検ユニット（複数）２０８が一緒に作業する、集団行動を含み得る。この協調は、点検及び不均一の低減のために、表面２１２上の位置（複数）２５６を分担または選択することを含み得る。このように、移動点検ユニット（複数）２０８は、群れ２５８として動作し得る。

【0058】

このように、移動点検ユニット２１０を使用する不均一低減システム２２４によって、不均一２１４が許容誤差の範囲外２３８から許容誤差の範囲内２３９に変わるように、不均一２１４の効率的な低減が可能になる。不均一２１４が樹脂隆起部である場合、移動点検ユニット２１０は、樹脂低減システムであり得、特に、樹脂隆起部低減システムであり得る。この結果、複合材構造体の再加工または廃棄によって、時間、費用、または時間と費用両方の増大を伴って技術的問題を解決する、１または複数の技術的解決法が存在し得る。

【0059】

次に図３を参照すると、例示的な実施形態による、望ましくない不均一を検出するためのデータフローの図が示されている。実施例においては、複数の図中で同一の参照番号が使用され得る。こうして種々の図中で参照番号が繰り返して使用される場合には、種々の図中の同一のエレメントを表している。

【0060】

この実施例では、無人搬送機／表面点検センサシステム用コントローラ２２６は、センサシステム２２２から点検情報２２８を受信し、複合材構造体２０４の表面２１２上に不均一２１４が存在するかどうかを判定するため、点検情報２２８を用いる。例えば、点検情報２２８は、不均一２１４が樹脂隆起部３２３であるかどうかを判定するために用いられ得る。他のタイプの不均一２３６を識別するためにも、点検情報２２８は使用され得る。限定しないが例として、点検情報２２８は、異物損傷（ＦＯＤ）、表面２１２上の繊維３２２、繊維を含む皺、または他のタイプの不均一２３６を識別するために用いられ得る。

【0061】

示されるように、センサシステム２２２は、表面点検センサシステム３０３を含み得る。この示された例では、材料識別装置３００及び表面スキャナ３０２が、表面点検センサシステム３０３を形成する。この具体例では、材料識別装置３００は、望ましい量よりも多い量３０５で存在している樹脂３０４の存在を識別するように構成され得る。言い換えれば、材料識別装置３００は、不均一２１４内の樹脂３０４の量３０５が許容誤差の範囲外２３８にあるかどうかを判定し得る。

【0062】

材料識別装置３００は、存在する樹脂３０４の量３０５を識別するのに用いられ得る点検情報２２８を生成するように構成され得る。限定しないが例として、材料識別装置３００は、赤外線カメラ、近赤外線（ＮＩＲ）画像カメラ、または他の好適な装置のうちの少なくとも１つから選択され得る。

【0063】

示されるように、表面スキャナ３０２は、表面２１２の測定プロファイル３０６を含むか、または表面２１２の測定プロファイル３０６を識別するため無人搬送機／表面点検センサシステム用コントローラ２２６によって用いられ得る、点検情報２２８を生成するように構成され得る。表面スキャナ３０２は、レーザスキャナ、物理プローブ、マイクロ計測プローブ、立体カメラ、または他の好適な装置、のうちの少なくとも１つから選択され得る。

【0064】

示される例では、表面スキャナ３０２は、測定プロファイル３０６を生成し得、点検情報２２８の中で、測定プロファイル３０６を無人搬送機／表面点検センサシステム用コントローラ２２６に送信し得る。別の実施例では、センサシステム２２２が点検情報２２８を送信し得、無人搬送機／表面点検センサシステム用コントローラ２２６が、点検情報２２８に基づいて測定プロファイル３０６を生成し得る。

【0065】

測定プロファイル３０６といったプロファイルは、物体を通る垂直面上に形成された、（複合材構造体２０４といった）物体の輪郭または断面であり得る。プロファイルは、単一の断面であるか、または三次元のプロファイルを形成する複数の断面であり得る。限定しないが例として、測定プロファイル３０６は、等高線地図、三次元標高チャート、三次元表面地図、または他の好適な、位置２１６における表面２１２の寸法表示であり得る。

【0066】

示されるように、無人搬送機／表面点検センサシステム用コントローラ２２６は、不均一２１４内の樹脂３０４の位置２１６を識別し得る。この具体的な実施例では、無人搬送機／表面点検センサシステム用コントローラ２２６は、存在する樹脂３０４の量３０５が閾値量３１０よりも大きい場合に、材料識別装置３００によって生成される点検情報２２８に基づいて樹脂３０４の位置を特定するように構成され得る。示されるように、存在する樹脂３０４の量３０５が閾値量３１０よりも大きい場合、樹脂３０４は、許容誤差の範囲外２３８にあると考えられ得る。

【0067】

閾値量３１０は、位置２１６において、樹脂３０４が樹脂過多であると考えられる場合のレベルであり得る。樹脂３０４の量３０５によって複合材構造体２０４の性能が望ましくない結果となる場合や、複合材構造体２０４が望むように上手く機能しない場合、複合材構造体２０４が全く機能しない場合、またはそれらの組み合わせである場合に、樹脂３０４は、樹脂過多であると考えられ得る。例えば、樹脂３０４の体積の繊維３２２の体積に対する比率が、指示された体積許容誤差３１１よりも高い場合に、樹脂３０４は樹脂過多であると考えられ得る。

【0068】

示されるように、不均一２１４内の樹脂３０４が表面２１２にとって望ましい高さ３１２を上回っているか、または、複合材構造体２０４（図示せず）の表面２１２から、望ましい高さ３１２を下回って埋め込まれているかどうかを判定するために、測定プロファイル３０６は用いられ得る。例えば、内側モールドライン、外側モールドライン、またはその両方の表面上で、望ましいよりも高い可能性がある隆起部といった突出部に関しては、懸念が存在し得る。不均一２１４は、当て板、バギングの襞、突出部、接合部、または他の原因といった種々の原因に起因し得る。

【0069】

限定しないが例として、無人搬送機／表面点検センサシステム用コントローラ２２６は、比較３１６を形成するため、測定プロファイル３０６を予想プロファイル３１４と比較し得る。一実施例では、測定プロファイル３０６は、内側モールドラインといった、表面２１２の測定された即ち実際のプロファイルであり得る。

【0070】

予想プロファイル３１４は、位置２１６における表面２１２の、予定された寸法３１７であり得る。予想プロファイル３１４は、幾つかの異なる方法で取得され得る。限定しないが例として、予想プロファイル３１４は、平坦な表面であるか、既知の曲面を持った表面であり得る。別の例では、予想プロファイル３１４は、モデル３１８に基づき得る。比較３１６によって、表面２１２が望ましい高さ３１２より高いかどうかが判定され得る。

【0071】

この実施例では、表面２１２はまた、望ましい高さ３１２より低くてもよい。この場合、再加工は実施されない。代わりに、位置２１６における表面２１２は、さらなる点検のためマーカーユニット２４２を用いてタグ付けされ得る。

【0072】

この実施例では、予想プロファイル３１４は、様々な根拠から得られてよい。限定しないが例として、予想プロファイル３１４は、複合材構造体２０４のモデル３１８、複合材構造体２０４の仕様３２０、または他の好適な根拠、のうちの少なくとも１つから得られてよい。

【0073】

不均一２１４の樹脂３０４が許容誤差の範囲外３１８にある場合、不均一２１４は、望ましい高さ３１２より上であり得る。この場合、樹脂３０４の一部または全部を除去する際に、複合材構造体２０４内の繊維３２２の除去または露出のうちの少なくとも１つが回避されるのであれば、不均一２１４は、許容誤差の範囲内２３９になるまで低減され得る。言い換えれば、不均一２１４を低減する際、繊維３２２を研削または研磨することは、回避され得る。

【0074】

樹脂３０４が望ましい高さ３１２を下回る場合、樹脂３０４は樹脂隆起部３２３でなくてよい。代わりに、樹脂３０４は樹脂３０４の窪み３２４であってよい。この場合、樹脂３０４は除去され得ない。樹脂３０４が望ましい高さ３１２よりも下である場合、窪みが存在し得、将来の処理のため、マーカーユニット２４２を用いてタグ付けされ得る。これらのエリアは通常、樹脂欠乏ではなく、ツール内の窪みか、または層の不整合に起因し得る。

【0075】

こうして、無人搬送機／表面点検センサシステム用コントローラ２２６は、不均一２１４内の樹脂３０４が、許容誤差の範囲外２３８にある樹脂隆起部３２３であるかどうかを判定し得る。さらに、無人搬送機／表面点検センサシステム用コントローラ２２６は、樹脂隆起部３２３が望ましい高さ３１２よりも大きい場合に、樹脂隆起部３２３を望ましい高さ３１２まで低減し得るかどうかを判定し得る。

【0076】

この実施例では、不均一２１４が樹脂過多ではない隆起部である場合、当該隆起部は、中に繊維が存在する皺であり得る。不均一２１４が樹脂隆起部の形態で樹脂過多である場合、樹脂隆起部３２３内に繊維は存在しない見込みである。

【0077】

示されるように、材料識別装置３００は不均一２１４が樹脂過多であるかどうかを判定し、一方、表面スキャナ３０２は隆起部の存在を識別する。このようにして、無人搬送機／表面点検センサシステム用コントローラ２２６は、樹脂隆起部３２３が望ましい高さ３１２より上である場合、不均一２１４を低減するための望ましい方法で、不均一低減システム２２４を制御し得る。

【0078】

この実施例は、複合材構造体の再加工または廃棄によって、時間、費用、または時間と費用両方の増大を伴って技術的問題を解決する方法によって、複合材構造体２０４の再加工のための方法及び装置を提供し得る。示されるように、移動点検ユニット２１０は、点検及び、不均一２１４を低減する再加工を実施し得る。示されるように、この低減によって、許容誤差の範囲外２３８にある不均一２１４が、許容誤差の範囲内２３９になるまで低減され得る。移動点検ユニット２０８が、群れ２５８として協調して複合材構造体２０４の点検を実施する場合に、時間、費用、または費用及び時間のさらなる低減が起こり得る。

【0079】

図１〜２の複合材製造環境２００及びこの環境における種々のコンポーネントの図解は、例示的な実施形態が実装され得る方法に対して、物理的または構造的な限定を示唆することを意図していない。図示したコンポーネントに加えてまたは代えて、他のコンポーネントを使用してもよい。幾つかのコンポーネントは不要であってよい。さらに、幾つかの機能的コンポーネントを図示するために、ブロックが提示されている。例示的実施形態において実装される場合、１または複数のこれらのブロックは、結合、分割、または異なるブロック図に結合且つ分割され得る。

【0080】

限定しないが例として、移動点検ユニット２１０に加えてまたは代えて、他のタイプの点検ユニットもまた構造物管理システム２０２内で用いられ得る。一実施例では、移動点検ユニット２１０は、不均一の位置において表面２１２上に置かれたものであり得る。

【0081】

限定しないが別の例として、移動点検ユニット２１０用コントローラ２２６は、無人搬送機２２０に物理的に付随していても、いなくてもよい。無人搬送機／表面点検センサシステム用コントローラ２２６は、無人搬送機２２０、別の無人搬送機（図示せず）、またはコンピュータシステム２５０、のうちの少なくとも１つから選択された位置内に配置されていてよい。

【0082】

また、表面スキャナ３０２は、測定プロファイル３０６を生成するために無人搬送機／表面点検センサシステム用コントローラ２２６によって用いられ得るデータを、点検情報２２８の中で送信し得る。さらに別の実施例では、センサシステム２２２は、複合材構造体２０４の表面２１２上を航行するのに用いられ得る位置情報２３０を生成するために用いられ得る、カメラもまた含み得る。別の実施例では、センサシステム２２２は、位置情報２３０を生成する全地球測位システム（ＧＰＳ）を含み得る。

【0083】

さらに別の実施例では、移動点検ユニット（複数）２０８の一部が、位置２５６を点検するように構成され得る。移動点検ユニット（複数）２０８の別の一部は、不均一２３６を許容誤差の範囲内２３９に導くための再加工または他の作業を実施するため、不均一２３６が許容誤差の範囲外２３８にあると判明した位置２５６に到着するように構成され得る。移動点検ユニット（複数）２０８によって実施されるこの協調的な作業は、群れ２５８として実施され得る。

【0084】

ここで図４を参照すると、例示的な実施形態による、クローラーの形態の移動点検ユニットの例示が示されている。移動点検ユニット４００は、この例では、図１のクローラー１１３といった、クローラー４０２であり得る。示されるように、クローラー４０２は、図２のブロック形態で示した移動点検ユニット２１０の物理的実装の一例であり得る。

【0085】

本図に示されるように、クローラー４０２は幾つかの異なるコンポーネントを有し得る。限定しないが例として、クローラー４０２は、無人搬送機４０４、コントローラ４０６、通信システム４０８、レーザスキャナ４１０、研削機４１２、及びマーカーユニット４１３を含み得る。

【0086】

この実施例では、無人搬送機４０４は、六脚類４１４の形状のクローラー４０２であり得る。示されるように六脚類４１４は、本体４２８に付随した脚４１６、脚４１８、脚４２０、脚４２２、脚４２４、及び脚４２６を有し得る。こうして、クローラー４０２は歩行によって移動し得る。示されるように、脚４１６、脚４１８、脚４２０、脚４２２、脚４２４、及び脚４２６は、クローラー４０２が、ストリンガ（図示せず）といった表面上の突起をまたぐことに役立つ。さらに、当て板間にある隆起（図示せず）を点検するため、クローラー４０２はまた、当て板（図示せず）が除去される前にも配備され得る。

【0087】

コントローラ４０６は無人搬送機４０４に付随し得、図２にブロック形態で示す無人搬送機／表面点検センサシステム用コントローラ２２６の物理的実装の例であり得る。コントローラ４０６は、無人搬送機４０４、通信システム４０８、レーザスキャナ４１０、研削機４１２、及び本図に示されていない他のコンポーネントと通信し得る。作業の点検及び再加工を実施するため、コントローラ４０６は、これらの種々のコンポーネントの動作を制御し得る。

【0088】

この実施例では、通信システム４０８は無線通信システムであり得る。通信システム４０８は、限定しないが例として、移動点検ユニット２０８（図示せず）及びコンピュータシステム２５０（図示せず）といった他の装置と、情報交換を行い得る。

【0089】

レーザスキャナ４１０は、図３にブロック形態で示す表面スキャナ３０２の実装形態の一例であり得る。研削機４１２は、ロボット式アーム４３０を通じて無人搬送機４０４に付随し得る。示されるように、研削機４１２は、図２のブロック形態で示した不均一低減システム２２４の物理的実装の一例であり得る。

【0090】

示されるように、マーカーユニット４１３は、必要に応じて位置４５２にマーキングするため、インク４５０を塗布し得る。インク４５０は、さらなる点検または分析のため、位置４５２に目印を付け得る。ある実施例では、マーカーユニット４１３は省略され得る。

【0091】

次に図５を参照すると、例示の実施形態による、移動点検ユニット４００の別の例示が示されている。本図では、図４の線５−５の方向から見た、移動点検ユニット４００が示されている。

【0092】

移動点検ユニット４００の本図では、近赤外線（ＮＩＲ）カメラ５００が、無人搬送機４０４に付随して、見えていてよい。近赤外線カメラ５００は、図３にブロック形態で示す材料認識装置３００の実装形態の一例でありうる。

【0093】

この実施例で示されるように、シャッター５０２が本図中に見えている。シャッター５０２は、近赤外線カメラ５００のレンズ５０４に付随している。シャッター５０２は、研削機４１２を用いて研削が行われているときに発生する粉じん（図示せず）を遮断するために動作し得る。別の実施例として、シャッター５０６は、レーザスキャナ４１０上のレンズ５０８に付随している。同様に、シャッター５０６は、研削の間に発生する、レンズ５０８上の粉じんの蓄積（図示せず）からレンズ５０８を保護し得る。研削によって発生する粉じんは、移動点検ユニット４００が動作していない場合、または別の位置もしくは別の複合材構造体に移動してしまった場合、孔形成、トリミング、または他の機器を用いた他の好適な作業といった、他の作業の間に清掃され得る。

【0094】

ここで図６を参照すると、例示的な実施形態による、航空ドローンの形態の移動点検ユニットの例示が示されている。移動点検ユニット６００は、例えば図１の航空ドローン１２０といった、航空ドローン６０２であり得る。示されるように、航空ドローン６０２は、図２にブロック形態で示した移動点検ユニット２１０の物理的実装の一例であり得る。

【0095】

本図に示されるように、航空ドローン６０２は幾つかの異なるコンポーネントを有し得る。限定しないが例として、本図では、航空ドローン６０２は、無人搬送機６０４、コントローラ６０６、通信システム６０８、研削機６１０、及びマーカーユニット６１１を含み得る。

【0096】

この実施例では、航空ドローン６０２は、本体６２０に付随した、ローターユニット６１２、ローターユニット６１４、ローターユニット６１６、及びローターユニット６１８を有し得る。こうして、航空ドローン６０２は飛行によって移動し得る。

【0097】

コントローラ６０６は、無人搬送機６０４に付随し得る。示されるように、コントローラ６０６は、図２にブロック形態で示す無人搬送機／表面点検センサシステム用コントローラ２２６の物理的実装の例であり得、無人搬送機６０４、通信システム４０８、研削機６１０、及び本図に示さない他のコンポーネントと通信し得る。点検及び再加工の作業を実施するため、コントローラ６０６は、これらの種々のコンポーネントの動作を制御し得る。

【0098】

この実施例では、通信システム６０８は無線通信システムであり得る。通信システム６０８は、限定しないが例として、移動点検ユニット２０８（図示せず）及びコンピュータシステム２５０（図示せず）といった他の装置と、情報交換を行い得る。

【0099】

研削機６１０は、ロボット式アーム６２２を通じて無人搬送機６０４に付随し得る。示されるように、研削機６１０は、図２のブロック形態で示した不均一低減システム２２４の物理的実装の一例であり得る。示されるように、マーカーユニット６１１もまた、ロボット式アーム６２２上に配置され得る。

【0100】

この実施例では、航空ドローン６０２は、着地し、研削中、スタンド構造物６１５を用いて立っている。研削中、ローターユニット６１２、ローターユニット６１４、ローターユニット６１６、及びローターユニット６１８は、停止されていてよい。ローターユニット６１２、ローターユニット６１４、ローターユニット６１６、及びローターユニット６１８は、粉じん（図示せず）を吹き飛ばすため、動作していてもよい。

【0101】

次に図７を参照すると、例示の一実施形態による、航空ドローン６０２の例示が示されている。図６の線７−７の方向から見た、航空ドローン６０２が示されている。

【0102】

航空ドローン６０２の本図では、他のコンポーネントも見えていてよい。示されるように、当該コンポーネントには、レーザスキャナ７００及び近赤外線カメラ７０２が含まれる。

【0103】

レーザスキャナ７００は、無人搬送機６０４に付随し得る。示されるように、レーザスキャナ７００は、図３にブロック形態で示す表面スキャナ３０２の実装形態の一例であり得る。

【0104】

航空ドローン６０２の本図では、近赤外線カメラ７０２もまた、見えていてよい。近赤外線カメラ７０２は、無人搬送機６０４に付随し得る。近赤外線カメラ７０２は、図３にブロック形態で示す材料認識装置３００の実装形態の一例であり得る。

【0105】

この実施例で、赤外線カメラ７０２からノズル７０６が延伸していてよい。レーザスキャナ７００から、ノズル７０８が延伸していてよい。ノズル７０６は、赤外線カメラ７０２のレンズ７１０上から粉じん（図示せず）を除去するか、またはレンズ７１０上に粉じんが形成されないために、空気（図示せず）を吹き出すように構成され得る。ノズル７０８は、レーザスキャナ７００のレンズ７１２上から粉じんを除去するか、またはレンズ７１２上に粉じんが形成されないために、空気を吹き出すように構成され得る。

【0106】

示されるように、研削中に発生する粉じんは、他の後続する作業中に清掃され得る。例えば、粉じんの清掃は、トリミング、孔形成、または他の作業の後に行われ得る。

【0107】

ここで図８を参照すると、例示的な実施形態による移動点検ユニットが図示されている。移動点検ユニット８００は、図２にブロック形態で示した移動点検ユニット２１０の物理的実装の一例であり得る。この実施例では、移動点検ユニット８００の移動は、複合材構造体８０６の表面８０５上の構造体８０２及び構造体８０４によって誘導され得る。示されるように、構造体８０２及び構造体８０４は、限定しないが例として、ストリンガ８０７及びストリンガ８０８であり得る。

【0108】

本図に示されるように、移動点検ユニット８００は幾つかの異なるコンポーネントを有し得る。限定しないが例として、移動点検ユニット８００は、無人搬送機８１０、コントローラ８１２、通信システム８１４、レーザスキャナ８１６、及び研削機８１６、を含み得る。

【0109】

この実施例では、無人搬送機８１０は、本体８２８に付随した脚８２０、脚８２２、脚８２４、及び脚８２６を有する四脚８１１であり得る。脚８２０は電動車輪システム８３０を有し得、脚８２２は電動車輪システム８３２を有し得、脚８２４は電動車輪システム８３４を有し得る。脚８２６もまた、本図に示さない電動車輪システムを有していてよい。このようにして、無人搬送機は、複合材構造体８０６の表面８０５上を移動し得る。

【0110】

コントローラ８１２は無人搬送機８１０に付随し得、図２にブロック形態で示す無人搬送機／表面点検センサシステム用コントローラ２２６の物理的実装の例であり得る。コントローラ８１２は、無人搬送機８１０、通信システム８１４、レーザスキャナ８１６、研削機８１８、及び本図に示されていない他のコンポーネントと通信し得る。作業の点検及び再加工を実施するため、コントローラ８１２は、これらの種々のコンポーネントの動作を制御し得る。

【0111】

この実施例では、通信システム８１４は無線通信システムであり得る。通信システム８１４は、限定しないが例として、図２の移動点検ユニット２０８（図示せず）及びコンピュータシステム２５０（図示せず）といった他の装置と、情報交換を行い得る。

【0112】

レーザスキャナ８１６は、図３にブロック形態で示す表面スキャナ３０２の実装形態の一例であり得る。研削機８１８は、ロボット式アーム８４０を通じて無人搬送機８１０に付随し得る。示されるように、研削機８１８は、図２のブロック形態で示した不均一低減システム２２４の物理的実装の一例であり得る。

【0113】

次に図９を参照すると、例示の実施形態による、移動点検ユニット８００の別の例が示されている。本図では、図８の線９−９の方向から見た、移動点検ユニット８００が示されている。

【0114】

移動点検ユニット８００の本図では、近赤外線（ＮＩＲ）カメラ９００が見えていてよい。近赤外線（ＮＩＲ）カメラ９００は、無人搬送機８１０に付随し得る。近赤外線カメラ９００は、図３にブロック形態で示す材料認識装置３００の実装形態の一例であり得る。

【0115】

本図では、ノズル９０２が赤外線カメラ９００に付随していてよい。ノズル９０２は、赤外線カメラ９００のレンズ９０４上に粉じん（図示せず）が形成されるのを防止するように、またはレンズ９０４から粉じんを除去するように、空気（図示せず）を吹き出し得る。ノズル９０６は、レーザスキャナ８１６上に配置され得る。ノズル９０６は、レンズ９０８上に粉じんが形成されるのを防止するように、またはレンズ９０８から粉じんを除去するように、空気を吹き出し得る。

【0116】

図１０〜１１は、例示的な一実施形態によって、樹脂隆起部を低減する図である。図１０では、例示的な一実施形態によって、移動点検ユニット８００が位置１０００上に示されている。この実施例では、樹脂１００２は位置１０００にあり得る。

【0117】

示されるように、移動点検ユニット８００は、ストリンガ８０７及びストリンガ８０８に沿って位置１０００まで移動している。この実施例では、コントローラ８１２によって制御される近赤外線カメラ９００は、位置１０００において樹脂１００２を識別し得る。レーザスキャナ８１６は、複合材構造体８０６の表面８０５をスキャンするため、レーザビーム１００４を発射する。

【0118】

このようにして、コントローラ８１２は、樹脂１００２が樹脂隆起部１００６であるかどうか、また樹脂隆起部１００６が望ましい高さ１０１０より大きい高さ１００８を有するかどうか、を判定し得る。限定しないが例として、近赤外線カメラ９００は、樹脂１００２がどこに配置されているか、及び樹脂１００２が樹脂過多と考えられるかどうかを、コントローラ８１２に識別させてよい。レーザスキャナ８１６は、表面８０５のプロファイルをコントローラ８１２に識別させてよい。これら２つのデータは、樹脂１００２が樹脂隆起部１００６であるかどうかを判定するために用いられ得る。

【0119】

次に図１１は、例示的な一実施形態による、樹脂隆起部を低減する移動点検ユニットの図解である。本図では、研削機８１８は、樹脂隆起部１００６上まで移動してきており、樹脂隆起部１００６を研削することによって樹脂隆起部１００６を低減するように操作され得る。

【0120】

研削機８１８によって実施される研削の量は、漸進的であってよい。樹脂隆起部１００６の一部が除去された後で、点検が行われてよい。限定しないが例として、近赤外線カメラ９００及びレーザスキャナ８１６は、樹脂隆起部１００６の高さ１００８が望ましい高さ１０１０であるかどうかを判定するために、コントローラ８１２によって操作され得る。言い換えれば、樹脂隆起部は、許容誤差の範囲外２３８から範囲内２３９になるように、研削され得る。

【0121】

図４〜５内の移動点検ユニット４００の図、図６〜７内の移動点検ユニット６００の図、及び図８〜１１内の移動点検ユニット８００の図は、図２の移動点検ユニット２１０の実装例として提供されており、例において移動点検ユニット２１０が実装され得る方法を限定することは意図されていない。

【0122】

限定しないが例として、移動点検ユニット８００は、複合材構造体８０６に取り付けられていてよいレールシステム上のレールの形態をとる構造物８０２及び構造物８０４上で、誘導され得る。さらなる別の例では、無人搬送機４０４が、脚、ローターユニットまたは電動車輪システムに加えてまたは代えて、トラック、吸引カップ、または他の移動メカニズムを用いるものとして、移動点検ユニット２１０が実装され得る。別の例として、ストリンガ８０７及びストリンガ８０８は、Ｉビーム形の断面を有する。他の実施例では、ストリンガ８０７及びストリンガ８０８は、Ｔ字形の断面、Ｌ字形の断面、Ｃ字形の断面、Ｊ字形の断面、Ｚ字形の断面、帽子形の断面、またはストリンガ８０７及び８０８の断面として好適な他のタイプの断面といった、他のタイプの断面を有し得る。

【0123】

同様に示されるように、移動点検ユニットはマーカーユニット４１３を有し、移動点検ユニット６００はマーカーユニット６１１を有する。この実施例では、移動点検ユニット８００はマーカーユニットを含んでいない。

【0124】

次に図１２を参照すると、例示的な一実施形態による、複合材構造体の表面上の望ましくない不均一を低減するプロセスのフロー図が示されている。本図に示すプロセスは、図２にブロック形態で示す複合材製造環境２００において実装され得る。限定しないが例として、このプロセスは、図２の構造物管理システム２０２内の移動点検ユニット２１０を用いて実装され得る。

【0125】

プロセスは、無人搬送機２２０を、複合材構造体２０４の表面２１２上の位置２１６まで自動的に移動させることによって、開始し得る（工程１２００）。プロセスは、センサシステム２２２によって、位置２１６における複合材構造体２０４の表面２１２に関する点検情報２２８を自動的に生成し得る（工程１２０２）。プロセスは、点検情報２２８を用いて、複合材構造体２０４の表面２１２上の許容誤差の範囲外２３８にある不均一２１４を自動的にスキャンし得る（工程１２０４）。

【0126】

プロセスは、不均一低減システム２２４によって許容誤差の範囲外２３８にある不均一２１４を自動的に低減し得（工程１２０６）、プロセスはその後終了する。このプロセスは、許容誤差の範囲外２３８から許容誤差の範囲内２３９への不均一２１４の効率的な低減を可能にし得る。

【0127】

次に図１３を参照すると、例示的な一実施形態による、複合材構造体の表面上の望ましくない不均一を低減するプロセスの、より詳細なフロー図が示されている。本図に示すプロセスは、図２にブロック形態で示す複合材製造環境２００において実装され得る。具体的には、このプロセスは、図２の構造物管理システム２０２内の移動点検ユニット２１０を用いて実装され得る。

【0128】

プロセスは、複合材構造体２０４上で、移動点検ユニット２１０を一地区に集合させることによって開始し得る（工程１３００）。工程１３００では、移動点検ユニット２１０は、移動点検ユニット２１０が複合材構造体２０４上のどこに配置されているかを識別し得る。プロセスは、次いで、移動点検ユニット２１０を位置２１６まで航行させ得る（工程１３０２）。この実施例では、位置２１６は、限定しないが例として、カウルエリアであり得る。

【0129】

この実施例では、位置２１６は、幾つかの異なる方法で識別され得る。限定しないが例として、位置２１６は、位置２１６またはその付近の、ペンで付けた印、塗料、ステッカー、テープ、構造物、無線ＩＤ識別（ＲＦＩＤ）チップ、ストリンガ、リブ、または他の目標物もしくは表示、のうちの少なくとも１つを用いて識別され得る。

【0130】

次いでプロセスは、センサシステム２２２内の材料識別装置３００を用いて、位置２１６における樹脂過多である不均一２１４内の樹脂３０４を識別し得る（工程１３０４）。プロセスはまた、位置２１６において、表面スキャナ３０２を用いて表面２１２の測定も行い得る（工程１３０６）。示されるように、工程１３０４及び工程１３０６は、許容誤差の範囲外２３８にある不均一２１４をスキャンし得る。スキャンは、移動点検ユニット２１０が位置２１６で静止している間、位置２１６に対して移動している間、またはそれらの組み合わせの間に実施され得る。

【0131】

プロセスは、不均一２１４における樹脂３０４の識別結果及び、位置２１６における不均一２１４の表面２１２の測定値を用いて、不均一２１４が再加工され得るかどうかを判定し得る。限定しないが例として、工程１３０８における不均一２１４の表面２１２の測定値は、望ましい高さ３１２よりも大きいかどうかによって、不均一２１４内の樹脂３０４が許容誤差の範囲外２３８にあるかどうかを判定するために用いられ得る。不均一２１４が望ましい高さ３１２よりも大きい場合、不均一２１４は樹脂隆起部３２３であり得、再加工され得る。不均一２１４が再加工され得る場合、不均一２１４は、不均一低減システム２２４を用いて低減され得る（工程１３１０）。

【0132】

工程１３１０では、不均一２１４は、研磨、研削、または、不均一２１４のサイズ２４０を低減するための他の好適な低減処理によって低減され得る。この実施例では、不均一２１４のサイズ２４０の低減は、樹脂３０４の除去によって起こり得る。この低減は、ある既定量によるものであり得、不均一２１４の完全な除去に帰結しなくてよい。当該既定量は、樹脂３０４の除去によって、繊維３２２の除去または露出のうちの少なくとも１つもまた生じ得るという可能性を低減するように、選択されたものであり得る。

【0133】

次に、プロセスは、表面スキャナ３０２を用いて表面２１２の測定を行い得る（工程１３１２）。サイズ２４０の低減が十分であるか否かについての判定が行われ得る（工程１３１４）。このようにして、工程１３１４は、樹脂隆起部３２３が許容誤差の範囲内２３９にあるか許容誤差の範囲外２３８にあるかを判定し得る。

【0134】

示される例においては、この判定は、樹脂３０４が樹脂隆起部３２３から除去された後になされているが、工程１３１４は、プロセス中の任意の時点で実施され得る。例えば、工程１３１４における判定は、樹脂隆起部３２３が低減された後に樹脂隆起部３２３が許容誤差の範囲内２３９にあるかどうかを判定することに加えてまたは代えて、樹脂隆起部３２３の低減が行われている間になされてよい。

【0135】

工程１３１４で、サイズ２４０の低減が、樹脂隆起部３２３が許容誤差の範囲内３２９になるほどのものであった場合、プロセスは終了し得る。サイズ２４０の低減が不十分である場合、サイズ２４０のさらなる低減がなされるべきかどうかに関する判定がなされ得る（工程１３１６）。工程１３１６は、樹脂隆起部３２３が許容誤差の範囲外２３８にある場合、樹脂隆起部３２３のさらなる低減によって繊維３２２が露出するかどうかを判定するために実施され得る。さらなる低減を行うことができる場合、プロセスは工程１３０８に戻り得る。このようにして、不均一２１４は、繊維３２２の研磨または研削といった望ましくない結果を回避する方法で、漸進的に低減されてよい。

【0136】

再び工程１３１６を参照すると、さらなる低減がなされるべきではない場合には、位置２１６はタグ付けされ（工程１３１８）、プロセスはその後終了する。このようにして、他のタイプの再加工が実施され得るかどうか、または複合材構造体２０４が却下される必要があり得るかどうかを判定するため、位置２１６はさらに検査されてよい。さらに、再び工程１３０８を参照すると、不均一２１４が低減されるべきではない場合、プロセスは工程１３１８に進んでもよい。

【0137】

次に図１４を参照すると、低減するために望ましくない不均一を識別する、例示の実施形態によるプロセスのフロー図が示されている。図１４に示すプロセスは、図２にブロック形態で示す複合材製造環境２００において実装され得る。

【0138】

具体的には、プロセスは、図２の構造物管理システム２０２内の無人搬送機／表面点検センサシステム用コントローラ２２６を用いて実装され得る。プロセスは、無人搬送機／表面点検センサシステム用コントローラ２２６内で、複合材構造体２０４の表面２１２上の位置２１６の点検情報２２８を用い得る。図１４に示したプロセスは、図１３の工程１３０８の実装の一例である。

【0139】

プロセスは、位置２１６において望ましい量よりも大きい樹脂３０４を識別することによって開始し得る（工程１４００）。言い換えれば、工程１４００は、位置２１６における樹脂３０４が、位置２１６におけるある許容誤差よりも大きい凝縮度を有しているかどうかを判定し得る。例えば、プロセスは、位置２１６における樹脂３０４が樹脂過多であるかどうかを判定し得る。この識別は材料識別装置３００によってなされ得、材料識別装置３００は近赤外線（ＮＩＲ）カメラであってよい。樹脂３０４の量が閾値量３１０よりも大きいか否かについての判定が行われ得る（工程１４０２）。

【0140】

樹脂３０４の量が閾値量３１０よりも大きい場合、樹脂３０４は、許容誤差の範囲外２３８にある不均一２１４の一部であり得る。不均一２１４内の樹脂３０４が位置２１６に位置している表面２１２に関して、測定プロファイル３０６が識別され得る（工程１４０４）。示されるように、測定プロファイル３０６は、表面スキャナ３０２によって生成される点検情報２２８に基づいて識別され得る。

【0141】

示されるように、比較３１６を形成するため、測定プロファイル３０６は予想プロファイル３１４と比較され得る（工程１４０６）。樹脂３０４の量が望ましい高さ３１２よりも大きいか否かについての判定が行われ得る（工程１４０８）。不均一２１４の樹脂隆起部３２３内の樹脂３０４が許容誤差の範囲外２３８にあるかどうかを判定するために、工程１４０８が用いられ得る。

【0142】

不均一２１４内の樹脂３０４が望ましい高さ３１２よりも大きい場合、不均一２１４内の樹脂３０４が許容誤差の範囲外２３８にあるという第１の表示がなされ得（工程１４１０）、プロセスはその後終了する。そうでない場合、不均一２１４内の樹脂３０４は再加工されるべきではないという第２の表示がなされ得（工程１４１２）、プロセスはその後終了する。

【0143】

この場合、樹脂３０４は望ましい高さ３１２よりも大きくない。工程１４１４においては、樹脂３０４は表面２１２より下であってよく、複合材構造体２０４が望ましい性能を保持する方法で除去されない可能性がある。この例では、不均一２１４は許容誤差の範囲外２３８にあるかもしれないが、不均一２１４の位置２１６は表面２１２より下であり、研削による不均一２１４の再加工を実現困難にし得る。この結果、他の点検または再加工が必要であり得る。

【0144】

工程１４０２を再び参照すると、樹脂３０４の量が閾値量３１０よりも大きくない場合、プロセスは工程１４１４に進んでもよい。この場合、樹脂３０４は除去される必要がなくてよい。図１４のプロセスは、複合材構造体２０４の表面２１２上の任意の数の位置２５６用の点検情報２２８を処理するため、任意の回数、反復され得る。

【0145】

これより図１５を参照すると、例示的な一実施形態による、複合材構造体２０４の表面２１２上の樹脂３０４を低減するプロセスのフロー図が示されている。図１５に示すプロセスは、図２の複合材製造環境２００において実装され得る。このプロセスは、図２の移動点検ユニット２１０を用いて実装され得る。

【0146】

このプロセスは、複合材構造体２０４の表面２１２上の位置２１６における、ペンで付けた印、塗料、ステッカー、テープ、目印、構造物、無線ＩＤ識別（ＲＦＩＤ）チップ、ストリンガ、またはリブのうちの少なくとも１つを検出することによって、点検位置２１６を識別することによって開始し得る（工程１５００）。プロセスは、移動点検ユニット２１０の無人搬送機４０４を、複合材構造体２０４の表面２１２上の位置２１６まで移動させ得る（工程１５０２）。工程１５０２で、無人搬送機４０４は、表面２１２に接触せずに表面２１２上を移動するか、または表面２１２に接触した状態で表面２１２上を移動するか、のうちの少なくとも１つによって、複合材構造物２０４の表面２１２上を移動し得る。この例では、無人搬送機２２０は、自律クローラー、航空ドローン、無人地上ビークル、及び無人航空ビークルのうちの１つから選択され得る。無人搬送機／表面点検センサシステム用コントローラ２２６はまた、複合材構造体２０４の表面２１２上の無人搬送機２２０の動きも自律的に制御し得る。

【0147】

プロセスは、センサシステム２２２によって、位置２１６の点検情報２２８を生成し得る（工程１５０４）。センサシステム２２２は、近赤外線画像カメラ、レーザスキャナ、可視光線カメラ、立体カメラ、触覚センサシステム、物理プローブ、マイクロ計測プローブ、有色白色光センサ、またはビデオカメラのうちの少なくとも１つから選択され得る。

【0148】

プロセスはまた、点検情報２２８を用いて、許容誤差の範囲外２３８にある位置２１６において、樹脂３０４が存在するかどうかを判定し得る（工程１５０６）。限定しないが例として、プロセスは工程１５０６で、許容誤差の範囲外２３８にある不均一２１４内の樹脂３０４の位置２１６を材料識別装置３００を用いて識別し得、表面スキャナ３０２を用いて位置２１６の表面２１２の測定プロファイル３０６を識別し得、繊維３２２を損傷することなく樹脂３０４のサイズ２４０を許容誤差の範囲内２３９になるまで低減できるかどうかを判定する。言い換えれば、プロセスは、許容誤差の範囲外２３８にある不均一２１４内の樹脂３０４が、樹脂隆起部３２３の形態であるか、または表面２１２より下に埋め込まれているのかを判定し得る。

【0149】

再び工程１５０６を参照すると、不均一２１４内の樹脂３０４が許容誤差の範囲外２３８にある場合、プロセスは、不均一２１４が許容誤差の範囲内２３９になるまで、不均一低減システム２２４によって樹脂３０４のサイズ２４０を低減し得（工程１５０８）、次いでプロセスは工程１５００に戻る。再び工程１５０６を参照すると、樹脂２１４が許容誤差の範囲内２３９にある場合にもまた、上記のとおり、プロセスは工程１５００に戻る。この結果、望ましくない不均一３３８の効率的な低減が可能になり得る。

【0150】

次に図１６を参照すると、例示的な一実施形態による、不均一が許容誤差範囲外にあって低減されるべきかどうかを判定するプロセスのフロー図が示されている。図１６に示すプロセスは、移動点検ユニット２１０内で実装され得る。

【0151】

プロセスは、材料識別装置３００及び表面スキャナ―３０２が、位置２１６における不均一２１４に関する点検情報２２８を生成することによって、開始し得る（工程１６００）。プロセスは、不均一２１４内の樹脂３０４の量３０５を識別し得る（工程１６０２）。プロセスはまた、位置２１６における不均一２１４の表面２１２の測定プロファイルも識別し得る（工程１６０４）。

【0152】

プロセスは、測定プロファイル３０６が不均一２１４内の隆起部の存在を示すかどうかを判定し得る（工程１６０６）。工程１６０６における判定は、測定プロファイル３０６を予想プロファイル３１４と比較することによって実施され得る。この例において、隆起部が存在する場合、表面２１２は望ましいプロファイルを有しない。

【0153】

隆起部が存在する場合、プロセスは、当該隆起部内の不均一２１４内の樹脂３０４が、樹脂過多であるかどうかを判定し得る（工程１６０８）。工程１６０８で、樹脂３０４が樹脂過多である場合、当該樹脂は樹脂隆起部３２３であり得る。この場合、プロセスは、不均一２１４が許容誤差の範囲外にあり、削減されるべきであることを示し得（工程１６１０）、プロセスはその後終了する。

【0154】

再び工程１６０８を参照すると、隆起部内の不均一２１４内の樹脂３０４が樹脂過多でない場合、プロセスは不均一２１４が許容誤差の範囲外にあるが低減されるべきではないことを示し得（工程１６１２）、プロセスは、その後終了する。再び工程１６０６を参照すると、隆起部の存在が検出されない場合、プロセスは不均一が許容誤差の範囲外になく、また低減されるべきではないことを示し得（工程１６１４）、プロセスは、その後終了する。

【0155】

図示した種々の実施形態におけるフロー図及びブロック図は、例示的な一実施形態における、装置及び方法の幾つかの可能な実装の構造、機能、及び工程を示している。これに関して、フロー図またはブロック図内の各ブロックは、工程もしくはステップの、モジュール、セグメント、機能、または一部分のうちの少なくとも１つを表わし得る。限定しないが、例として、１または複数のブロックは、プログラムコードとしてハードウェア内に、またはプログラムコードとハードウェアの組合せとして、実装されてよい。ハードウェア内に実装された場合、限定しないが例として、ハードウェアは、フロー図またはブロック図の１または複数の工程を実施するように製造または構成された、集積回路の形態をとり得る。プログラムコードとハードウェアの組み合わせとして実装された場合、この実装はファームウェアの形態をとり得る。

【0156】

例示の一実施形態の幾つかの代替的な実装においては、ブロックに記載された１または複数の機能は、図中に記載の順序を逸脱して発生してよい。限定しないが例として、ある場合には、連続して示されている２つのブロックがほぼ同時に実施されることもあり得、または、含まれる機能によっては、時としてブロックが逆順に実施されることもあり得る。さらに、フロー図またはブロック図で示されているブロックに加えて、他のブロックが追加されてもよい。

【0157】

例えば、工程１６０６において、隆起部が検出されなかった場合、プロセスは、樹脂３０４が樹脂過多であるかどうかを、なお判定し得る。この場合、樹脂３０４が樹脂過多であって隆起部が存在しない場合は、プロセスは、樹脂３０４の窪み３２４の存在を示し得る。

【0158】

本開示の例示的な実施形態は、図１７に示される航空機の製造及び保守方法１７００と、図１８に示される航空機１８００に関連して記載され得る。航空機の製造及び保守方法１７００は、製造前段階に、航空機１８００の仕様及び設計１７０２、並びに材料の調達１７０４を含み得る。製造段階では、航空機１８００のコンポーネント及びサブアセンブリの製造１７０６とシステムインテグレーション１７０８とが行われる。その後、航空機１８００は認可及び納品１７１０を経て運航１７１２に供される。顧客により運航１７１２される間に、航空機１８００には、定期的な整備及び保守１７１４（改造、再構成、改修なども含み得る）が予定される。

【0159】

航空機の製造及び保守方法１７００の各プロセスは、システムインテグレータ、第三者、及び／またはオペレーター（例えば顧客）によって、実施または実行され得る。本書の目的にとっては、システムインテグレータは、限定されることなく任意の数の航空機製造業者及び主要システム下請業者を含み得、第三者は、限定されることなく任意の数のベンダー、下請業者、及び供給業者を含み得、且つ、オペレータは、航空会社、リース会社、軍事団体、サービス機関などであり得る。

【0160】

図１８に示すように、航空機の製造及び保守方法１７００によって製造された航空機１８００は、複数のシステム１８０４及び内装１８０６を有する機体１８０２を含み得る。高レベルシステム１８０４の例には、推進システム１８０８、電気システム１８１０、油圧システム１８１２、及び環境システム１８１４のうちの１または複数が含まれる。任意の数の他のシステムが含まれ得る。航空宇宙産業の例を示したが、本発明の原理は、自動車産業などの他の産業にも適用されうる。

【0161】

本書中で実施される装置及び方法は、航空機の製造及び保守方法１７００の１または複数の任意の段階で採用され得る。例えば、コンポーネント及びサブアセンブリの製造１７０６中の製造プロセスに対応するコンポーネントまたはサブアセンブリは、航空機１８００の運航中に製造されるコンポーネントまたはサブアセンブリと同様の方法で、製作または製造され得る。さらに、１または複数の装置の実施形態、方法の実施形態、またはこれらの組み合わせは、許容誤差の範囲外の樹脂隆起部といった不均一を低減するため、製造段階、即ちコンポーネント及びサブアセンブリの製造１７０６、並びにシステムインテグレーション１７０８の段階で利用されてよい。例示的な実施形態を用いることにより、航空機１８００の、組立が実質的に促進されるか、またはコストが実質的に減少する。同様に、１または複数の装置の実施形態、方法の実施形態、またはそれらの組み合わせは、許容誤差の範囲外にある不均一を低減するため、航空機１８００の整備及び保守１７１４中に利用されてよい。

【0162】

こうして、例示的な実施形態によって、複合材構造体２０４の再加工の方法及び装置が提供され得る。一実施例では、複合材構造体の再加工または廃棄によって生じる、時間、費用、または時間と費用両方の増大を伴う技術的問題は、移動点検ユニット２１０によって解決され得る。移動点検ユニット（複数）２０８が、群れ２５８として協調して複合材構造体２０４の点検を実施する場合に、時間、費用、または費用及び時間のさらなる低減が起こり得る。

【0163】

種々の例示的実施形態の説明は、例示及び説明を目的として提示されており、網羅的であること、または開示された形態の実施形態に限定することを、意図しているわけではない。動作及び工程を実施するコンポーネントが、種々の実施例によって説明される。例示的な一実施例においては、コンポーネントは、記載された動作や工程を実施するように構成され得る。限定しないが例として、コンポーネントは、コンポーネントによって実施されるとして実施例中に記載された動作や工程を実施する能力をコンポーネントに提供する構造のための、構成または設計を有し得る。

【0164】

ゆえに、要約すると、本発明の第１の態様により、下記が提供される。

【0165】

Ａ１．装置であって、当該装置による複合材構造体（２０４）の点検作業中、複合材構造体（２０４）の表面（２１２）上を移動する無人搬送機（２２０）と、
無人搬送機（２２０）に付随した表面点検センサシステム（３０３）と、
無人搬送機（２２０）及び表面点検センサシステム（３０３）と通信する、無人搬送機（２２０）／表面点検センサシステム用コントローラ（２２６）と、
を備える装置。

【0166】

Ａ２．無人搬送機（２２０）に付随した不均一低減システム（２２４）であって、許容誤差の範囲外（２３８）にあると識別された不均一（２１４）を低減するため、無人搬送機（２２０）／表面点検センサシステム用コントローラ（２２６）が不均一低減システム（２２４）を制御する、不均一低減システム（２２４）
をさらに備える、段落Ａ１に記載の装置もまた、提供される。

【0167】

Ａ３．装置であって、表面点検センサシステム（３０３）が、当該装置の作業中に複合材構造体（２０４）の表面（２１２）に関する点検情報（２２８）を生成し、且つ無人搬送機（２２０）／表面点検センサシステム用コントローラ（２２６）が、複合材構造体（２０４）の表面（２１２）上の無人搬送機（２２０）の動きを自動的に制御し、表面点検センサシステム（３０３）から点検情報（２２８）を受信し、点検情報（２２８）を用いて、複合材構造体（２０４）の表面（２１２）上の、許容誤差の範囲外（２３８）にある不均一（２１４）のスキャンを行う、段落Ａ１に記載の装置もまた、提供される。

【0168】

Ａ４．許容誤差の範囲外（２３８）にある不均一（２１４）をスキャンする際、無人搬送機（２２０）／表面点検センサシステム用コントローラ（２２６）が、点検情報（２２８）に基づいて測定プロファイル（３０６）を識別し、比較（３１６）を形成するため、測定プロファイル（３０６）を予想プロファイル（３１４）と比較し、不均一（２１４）が許容誤差の範囲外（２３８）にあり低減されるべきであるかどうかを比較（３１６）に基づいて判定し、不均一（２１４）が許容誤差の範囲外（２３８）にあり低減されるべきである場合、不均一（２１４）をどの程度低減するかを比較（３１６）に基づいて識別する、段落Ａ３に記載の装置もまた、提供される。

【0169】

Ａ５．不均一（２１４）が許容誤差の範囲内（２３９）になるまで低減されるべきではない場合、無人搬送機（２２０）／表面点検センサシステム用コントローラ（２２６）が、不均一（２１４）の位置（２１６）にタグ付けする、段落Ａ２に記載の装置もまた、提供される。

【0170】

Ａ６．位置（２１６）へのタグ付けに際して、無人搬送機（２２０）／表面点検センサシステム用コントローラ（２２６）が、位置（２１６）に材料で物理的にマーキングすること、位置（２１６）の座標を記憶すること、または位置（２１６）の方向を記憶すること、のうちの少なくとも１つを実施する、段落Ａ５に記載の装置もまた、提供される。

【0171】

Ａ７．表面点検センサシステム（３０３）が、無人搬送機（２２０）と一群の無人搬送機（２３４）のうちの少なくとも一方の、現在の位置（２１６）に関する位置情報（２３０）を生成する、段落Ａ１に記載の装置もまた、提供される。

【0172】

Ａ８．無人搬送機（２２０）／表面点検センサシステム用コントローラ（２２６）が、表面点検センサシステム（３０３）から受信した位置情報（２３０）を用いて表面（２１２）上の無人搬送機（２２０）の動きを制御する、段落Ａ７に記載の装置もまた、提供される。

【0173】

Ａ９．位置（２１６）が識別されたときに、無人搬送機（２２０）／表面点検センサシステム用コントローラ（２２６）が、点検情報（２２８）を用いて、複合材構造体（２０４）の表面（２１２）上の、許容誤差の範囲外（２３８）にある不均一（２１４）のスキャンを開始する、段落Ａ１に記載の装置もまた、提供される。

【0174】

Ａ１０．表面点検センサシステム（３０３）が、位置（２１６）において、ペンで付けた印、塗料、ステッカー、テープ、目印、構造物、無線ＩＤ識別チップ、ストリンガ、またはリブのうちの少なくとも１つを検出した場合に、無人搬送機（２２０）／表面点検センサシステム用コントローラ（２２６）が点検する位置（２１６）を識別する、段落Ａ８に記載の装置もまた、提供される。

【0175】

Ａ１１．不均一低減システム（２２４）は、研磨装置、隆起部低減システム、レーザ低減システム、エンドエフェクタ、レーザシステム、アブレーションシステム、トリミングシステム、または切断システム、のうちの少なくとも１つから選択される、段落Ａ２に記載の装置もまた、提供される。

【0176】

Ａ１２．表面点検センサシステム（３０３）が、
位置（２１６）において、望ましい量よりも多い量の樹脂（３０４）の存在を識別する材料識別装置（３００）、及び
位置（２１６）において、表面（２１２）の測定プロファイル（３０６）を識別する表面スキャナ（３０２）を備える、段落Ａ１に記載の装置もまた、提供される。

【0177】

Ａ１３．表面点検センサシステム（３０３）は、近赤外線画像カメラ、レーザスキャナ、可視光線カメラ、立体カメラ、触覚センサシステム、物理プローブ、マイクロ計測プローブ、有色白色光センサ、またはビデオカメラのうちの少なくとも１つから選択される、段落Ａ１に記載の装置もまた、提供される。

【0178】

Ａ１４．無人搬送機（２２０）／表面点検センサシステム用コントローラ（２２６）は、無人搬送機（２２０）、別の無人搬送機（２２０）、またはコンピュータシステムのうちの少なくとも１つから選択された位置（２１６）に配置される、段落Ａ１に記載の装置もまた、提供される。

【0179】

Ａ１５．無人搬送機（２２０）は、自律クローラー、航空ドローン、無人地上ビークル、及び無人航空ビークルのうちの１つから選択される、段落Ａ１に記載の装置もまた、提供される。

【0180】

Ａ１６．複合材構造体（２０４）は、ビークルの部品、航空機の部品、航空機、翼、胴体部、エンジンカウル、水平安定板、客室フロア、及び自動車用フード、のうちの１つから選択される、段落Ａ１に記載の装置もまた、提供される。

【0181】

Ａ１７．無人搬送機（２２０）は、表面（２１２）に接触せずに表面（２１２）上を移動するか、または表面（２１２）に接触した状態で表面（２１２）上を移動するか、のうちの少なくとも１つによって、複合材構造体（２０４）の表面（２１２）上を移動する、段落Ａ１に記載の装置もまた、提供される。

【0182】

Ａ１８．不均一低減システム（２２４）は、無人搬送機（２２０）に取り外し可能に付随し、無人搬送機（２２０）は不均一低減システム（２２４）を不均一（２１４）の上に配置する、段落Ａ２に記載の装置もまた、提供される。

【0183】

本発明のさらなる態様によれば、下記が提供される。

【0184】

Ｂ１．無人搬送機（２２０）を、複合材構造体（２０４）の表面（２１２）上の位置（２１６）に自動的に移動することと、
表面点検センサシステム（３０３）で、位置（２１６）における複合材構造体（２０４）の表面（２１２）に関する点検情報（２２８）を自動的に生成することと、
位置（２１６）において、複合材構造体（２０４）の表面（２１２）上の、許容誤差の範囲外（２３８）にある不均一（２１４）を、点検情報（２２８）を用いて自動的にスキャンすることと、
を含む、複合材構造体（２０４）の表面（２１２）上の不均一（２１４）を低減する方法。

【0185】

Ｂ２．不均一（２１４）の効率的な低減が可能である、段落Ｂ１に記載の方法もまた、提供される。

【0186】

Ｂ３．不均一（２１４）が許容誤差の範囲外（２３８）にある場合に、不均一（２１４）が許容誤差の範囲内（２３９）になるまで、不均一低減システム（２２４）によって不均一（２１４）のサイズを低減すること
をさらに含む、段落Ｂ１に記載の方法もまた、提供される。

【0187】

Ｂ４．不均一（２１４）を自動的にスキャンすることが、
点検情報（２２８）に基づいて測定プロファイル（３０６）を識別することと、
比較（３１６）を形成するため、測定プロファイル（３０６）を予想プロファイル（３１４）と比較することと、
不均一（２１４）が許容誤差の範囲外（２３８）にあり低減されるべきであるかどうかを比較（３１６）に基づいて判定することと、
不均一（２１４）が許容誤差の範囲外（２３８）にあり低減されるべきである場合、不均一（２１４）をどの程度低減するかを比較（３１６）に基づいて識別することと、を含む、段落Ｂ１に記載の方法もまた、提供される。

【0188】

Ｂ５．不均一（２１４）が許容誤差の範囲内（２３９）になるまで低減されるべきではない場合に、位置（２１６）にタグ付けすること
をさらに含む、段落Ｂ１に記載の方法もまた、提供される。

【0189】

Ｂ６．不均一（２１４）が許容誤差の範囲内（２３９）になるまで低減されるべきではない場合に、位置（２１６）へのタグ付けが、
位置（２１６）に材料で物理的にマーキングすること、位置（２１６）の座標を記憶すること、または位置（２１６）の方向を記憶すること、のうちの少なくとも１つを実施することを含む、段落Ｂ４に記載の方法もまた、提供される。

【0190】

Ｂ７．無人搬送機（２２０）／表面点検センサシステム用コントローラ（２２６）が、複合材構造体（２０４）の表面（２１２）上の無人搬送機（２２０）の動きを自律的に制御する、段落Ｂ１に記載の方法もまた、提供される。

【0191】

Ｂ８．表面点検センサシステム（３０３）が、無人搬送機（２２０）と一群の無人搬送機（２３４）のうちの少なくとも一方の、現在の位置（２１６）に関する位置情報（２３０）を生成する、段落Ｂ１に記載の方法もまた、提供される。

【0192】

Ｂ９．無人搬送機（２２０）／表面点検センサシステム用コントローラ（２２６）が、表面点検センサシステム（３０３）から受信した位置情報（２３０）を用いて表面（２１２）上の無人搬送機（２２０）の動きを制御する、段落Ｂ８に記載の方法もまた、提供される。

【0193】

Ｂ１０．表面点検センサシステム（３０３）が、位置（２１６）において、ペンで付けた印、塗料、ステッカー、テープ、目印、構造物、無線ＩＤ識別チップ、ストリンガ、またはリブのうちの少なくとも１つを検出した場合に、無人搬送機（２２０）／表面点検センサシステム用コントローラ（２２６）が点検する位置（２１６）を識別する、段落Ｂ１に記載の方法もまた、提供される。

【0194】

Ｂ１１．不均一低減システム（２２４）は、研磨装置、隆起部低減システム、レーザ低減システム、エンドエフェクタ、レーザシステム、アブレーションシステム、トリミングシステム、または切断システム、のうちの少なくとも１つから選択される、段落Ｂ３に記載の方法もまた、提供される。

【0195】

Ｂ１２．表面点検センサシステム（３０３）が、樹脂（３０４）の存在を識別する材料識別装置（３００）、及び表面（２１２）の測定プロファイル（３０６）を識別する表面スキャナ（３０２）を備える、段落Ｂ１に記載の方法もまた、提供される。

【0196】

Ｂ１３．表面点検センサシステム（３０３）は、近赤外線画像カメラ、レーザスキャナ、可視光線カメラ、立体カメラ、触覚センサシステム、物理プローブ、マイクロ計測プローブ、有色白色光センサ、またはビデオカメラのうちの少なくとも１つから選択される、段落Ｂ１に記載の方法もまた、提供される。

【0197】

Ｂ１４．無人搬送機（２２０）は、自律クローラー、航空ドローン、無人地上ビークル、及び無人航空ビークルのうちの１つから選択される、段落Ｂ１に記載の方法もまた、提供される。

【0198】

Ｂ１５．複合材構造体（２０４）は、ビークルの部品、航空機の部品、航空機、翼、胴体部、エンジンカウル、水平安定板、客室フロア、及び自動車用フード、のうちの１つから選択される、段落Ｂ１に記載の方法もまた、提供される。

【0199】

Ｂ１６．無人搬送機（２２０）は、表面（２１２）に接触せずに表面（２１２）上を移動するか、または表面（２１２）に接触した状態で表面（２１２）上を移動するか、のうちの少なくとも１つによって、複合材構造体（２０４）の表面（２１２）上を移動する、段落Ｂ１に記載の方法もまた、提供される。

【0200】

本発明のさらなる態様によれば、下記が提供される。

【0201】

Ｃ１．樹脂（３０４）低減システムによる複合材構造体（２０４）の点検作業中、当該複合材構造体（２０４）の表面（２１２）上を移動する無人搬送機（２２０）と、
樹脂（３０４）低減システムの作業中、表面点検センサシステム（３０３）が複合材構造体（２０４）の表面（２１２）に関する点検情報（２２８）を生成する、無人搬送機（２２０）に付随した表面点検センサシステム（３０３）と、
無人搬送機（２２０）に付随した不均一低減システム（２２４）と、
樹脂（３０４）低減システムの動作中、無人搬送機（２２０）／表面点検センサシステム用コントローラ（２２６）が、複合材構造体（２０４）の表面（２１２）上の無人搬送機（２２０）の動きを自律的に制御し、表面点検センサシステム（３０３）から点検情報（２２８）を受信し、点検情報（２２８）に基づいて測定プロファイル（３０６）を識別し、比較（３１６）を形成するため、測定プロファイル（３０６）を予想プロファイル（３１４）と比較し、不均一（２１４）が許容誤差の範囲外（２３８）にあり低減されるべきかどうかを比較に基づいて判定し、不均一（２１４）が許容誤差の範囲外（２３８）にあり低減されるべきである場合、不均一（２１４）をどの程度低減するかを比較（３１６）に基づいて識別し、許容誤差の範囲外（２３８）と識別された不均一（２１４）を低減するため、不均一低減システム（２２４）を制御し、次いで、不均一（２１４）が許容誤差の範囲内（２３９）になるまで低減されるべきではない場合、位置（２１６）に材料で物理的にマーキングすること、位置（２１６）の座標を記憶すること、または位置（２１６）の方向を記憶すること、のうちの少なくとも１つを実行することによって、不均一（２１４）の位置（２１６）にタグ付けし、それによって不均一（２１４）の効率的な低減を可能にする、無人搬送機（２２０）及び表面点検センサシステム（３０３）と通信する無人搬送機（２２０）／表面点検センサシステム用コントローラ（２２６）と、
を含む、樹脂低減システム。

【0202】

Ｃ２．表面点検センサシステム（３０３）が、位置（２１６）において、ペンで付けた印、塗料、ステッカー、テープ、目印、構造物、無線ＩＤ識別チップ、ストリンガ、またはリブのうちの少なくとも１つを検出した場合に、無人搬送機（２２０）／表面点検センサシステム用コントローラ（２２６）が点検する位置（２１６）を識別する、段落Ｃ１に記載の樹脂低減システムもまた、提供される。

【0203】

Ｃ３．無人搬送機（２２０）／表面点検センサシステム用コントローラ（２２６）は、無人搬送機（２２０）、別の無人搬送機（２２０）、またはコンピュータシステムのうちの少なくとも１つから選択された位置（２１６）に配置される、段落Ｃ１に記載の樹脂低減システムもまた、提供される。

【0204】

Ｃ４．複合材構造体（２０４）は、ビークルの部品、航空機の部品、航空機、翼、胴体部、エンジンカウル、水平安定板、及び客室フロア、のうちの１つから選択される、段落Ｃ１に記載の樹脂低減システムもまた、提供される。

【0205】

本発明のさらなる態様によれば、下記が提供される。

【0206】

Ｄ１．複合材構造体（２０４）の表面（２１２）上の位置（２１６）において、ペンで付けた印、塗料、ステッカー、テープ、目印、構造物、無線ＩＤ識別チップ、ストリンガ、またはリブのうちの少なくとも１つを検出することによって、点検するための位置を識別することと、
無人搬送機（２２０）は、複合材構造体（２０４）の表面（２１２）に接触せずに表面（２１２）上を移動するか、または表面（２１２）に接触した状態で表面（２１２）上を移動するか、のうちの少なくとも１つによって、複合材構造物（２０４）の表面（２１２）上を移動し、無人搬送機（２２０）は、自律クローラー、航空ドローン、無人地上ビークル、及び無人航空ビークルのうちの１つから選択され、無人搬送機（２２０）／表面点検センサシステム用コントローラ（２２６）は、複合材構造体（２０４）の表面（２１２）上の無人搬送機（２２０）の動きを自動的に制御する、無人搬送機（２２０）を複合材構造体（２０４）の表面（２１２）上の位置（２１６）に自動的に移動することと、
表面点検センサシステム（３０３）は、近赤外線画像カメラ、レーザスキャナ、可視光線カメラ、立体カメラ、触覚センサシステム、物理プローブ、マイクロ計測プローブ、有色白色光センサ、またはビデオカメラのうちの少なくとも１つから選択される、表面点検センサシステム（３０３）によって、位置（２１６）における複合材構造体（２０４）の表面（２１２）に関する点検情報（２２８）を自動的に生成することと、
点検情報（２２８）に基づいて測定プロファイル（３０６）を識別し、比較（３１６）を形成するため測定プロファイル（３０６）を予想プロファイル（３１４）と比較し、不均一（２１４）が許容誤差の範囲外（２３８）にあり低減されるべきかどうかを比較（３１６）に基づいて判定し、不均一（２１４）が許容誤差の範囲外（２３８）にあり低減されるべきである場合、不均一（２１４）をどの程度低減するかを比較（３１６）に基づいて識別することによって、位置（２１６）において、複合材構造体（２０４）の表面（２１２）上の、許容誤差の範囲外（２３８）にある不均一（２１４）を、点検情報（２２８）を用いて自動的にスキャンすることと、
不均一（２１４）が許容誤差の範囲外（２３８）にある場合に、不均一低減システム（２２４）によって、不均一（２１４）が許容誤差の範囲内（２３９）になるまで不均一（２１４）のサイズを低減することであって、それによって不均一（２１４）の効率的な低減を可能にし、不均一低減システム（２２４）は、研磨装置、隆起部低減システム、レーザ低減システム、エンドエフェクタ、レーザシステム、アブレーションシステム、トリミングシステム、または切断システムのうちの少なくとも１つから選択される、低減することと、
不均一（２１４）が許容誤差の範囲内（２３９）になるまで低減されるべきではない場合、位置（２１６）に材料で物理的にマーキングすること、位置（２１６）の座標を記憶すること、または位置（２１６）の方向を記憶すること、のうちの少なくとも１つを実行することによって、位置（２１６）に自動的にタグ付けすることと、
無人搬送機（２２０）と一群の無人搬送機（２３４）のうちの少なくとも一方の現在の位置（２１６）に関する位置情報（２３０）を自動的に生成することと、
表面点検センサシステム（３０３）から受信した位置情報（２３０）を用いて、表面（２１２）上の無人搬送機（２２０）の動きを自動的に制御することと、
を含む、複合材構造体（２０４）の表面（２１２）上の樹脂（３０４）を低減する方法。

【0207】

当業者には、多くの修正例及び変形例が明らかであろう。さらに、種々の例示的な実施形態によって、他の好ましい実施形態に比較して異なる特徴が提供され得る。選択された１または複数の実施形態は、実施形態の原理、実際の用途を最もよく説明するために、及び他の当業者に対して、様々な実施形態の開示内容と考慮される特定の用途に適した様々な修正の理解を促すために、選択及び記述されている。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

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【図15】

【図16】

【図17】

【図18】