特許 6981825 無人空中ビークル向けの飛行範囲制限システムおよび方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6981825

(24)【登録日】2021年11月22日

(45)【発行日】2021年12月17日

(54)【発明の名称】無人空中ビークル向けの飛行範囲制限システムおよび方法

(51)【国際特許分類】

   B64C 39/02 20060101AFI20211206BHJP

   B64F 1/36 20170101ALI20211206BHJP

   B64C 13/20 20060101ALI20211206BHJP

【ＦＩ】

   B64C39/02

   B64F1/36

   B64C13/20 Z

【請求項の数】15

【外国語出願】

【全頁数】17

(21)【出願番号】特願2017-176482(P2017-176482)

(22)【出願日】2017年9月14日

(65)【公開番号】特開2018-111481(P2018-111481A)

(43)【公開日】2018年7月19日

【審査請求日】2020年9月11日

(31)【優先権主張番号】15/347,239

(32)【優先日】2016年11月9日

(33)【優先権主張国】US

(73)【特許権者】

【識別番号】500520743

【氏名又は名称】ザ・ボーイング・カンパニー

【氏名又は名称原語表記】Ｔｈｅ Ｂｏｅｉｎｇ Ｃｏｍｐａｎｙ

(74)【代理人】

【識別番号】100108453

【弁理士】

【氏名又は名称】村山 靖彦

(74)【代理人】

【識別番号】100133400

【弁理士】

【氏名又は名称】阿部 達彦

(74)【代理人】

【識別番号】100163522

【弁理士】

【氏名又は名称】黒田 晋平

(74)【代理人】

【識別番号】100154922

【弁理士】

【氏名又は名称】崔 允辰

(72)【発明者】

【氏名】ジェイソン・ダブリュー・クラーク

(72)【発明者】

【氏名】アンドレス・シャピロ・ファーモン

(72)【発明者】

【氏名】マシュー・ロバート・プライス

(72)【発明者】

【氏名】ヨーナス・ハッツェンブエラー

【審査官】 長谷井 雅昭

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１６−１８４２８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−２３７８７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１５／１５７８８３（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２０１２−２０３９０７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１６−１７３７２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１６／０３０６３５５（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６４Ｃ ３９／０２

Ｂ６４Ｆ １／３６

Ｂ６４Ｃ １３／２０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

無人空中ビークル（ＵＡＶ）（１０２）の飛行範囲を制御するように構成された飛行範囲制限システム（１００）であって、
前記ＵＡＶ（１０２）の技術仕様を示すＵＡＶ能力データを格納するＵＡＶ能力記憶領域（１１０）と、制限空間を示す制限空間データを格納する制限空間記憶領域（１１２）とを備えたデータベース（１０８）と、
前記データベース（１０８）に通信可能に接続された範囲制限制御ユニット（１０６）であって、前記範囲制限制御ユニット（１０６）は、前記ＵＡＶ（１０２）の現在位置、前記ＵＡＶ能力データ、および前記制限空間データに基づいて前記ＵＡＶ（１０２）の前記飛行範囲を制御する、範囲制限制御ユニット（１０６）と、
を備え、
前記範囲制限制御ユニット（１０６）は、前記ＵＡＶ（１０２）の範囲サークルを決定し、
前記範囲制限制御ユニット（１０６）は、前記範囲サークルが前記制限空間と干渉するとき、前記ＵＡＶ（１０２）の動作を制限する、飛行範囲制限システム（１００）。

【請求項2】

前記範囲制限制御ユニット（１０６）は前記ＵＡＶの現在位置を示す位置信号を受信する、請求項１に記載の飛行範囲制限システム（１００）。

【請求項3】

前記位置信号は前記ＵＡＶ（１０２）に搭載された位置決定デバイス（１３０）により出力される、請求項２に記載の飛行範囲制限システム（１００）。

【請求項4】

前記位置信号は、前記ＵＡＶ（１０２）の動作を制御するリモートＵＡＶ制御デバイス（１０４）の位置決定デバイス（１３０）により出力される、請求項２に記載の飛行範囲制限システム（１００）。

【請求項5】

前記範囲制限制御ユニット（１０６）は、前記ＵＡＶ（１０２）が前記制限空間の近傍または前記制限空間内にあるとき、前記ＵＡＶ（１０２）の動作を制限する、請求項１乃至４の何れか１項に記載の飛行範囲制限システム（１００）。

【請求項6】

前記範囲制限制御ユニット（１０６）は、前記ＵＡＶ（１０２）が前記制限空間の近傍または前記制限空間内にあるとき、前記ＵＡＶ（１０２）の飛行を防止することで、前記ＵＡＶ（１０２）の動作を制限する、請求項５に記載の飛行範囲制限システム（１００）。

【請求項7】

前記範囲サークルは、前記ＵＡＶ（１０２）の現在位置または前記ＵＡＶ（１０２）の動作を制御するリモートＵＡＶ制御デバイスの現在位置（１０４）の一方または両方の周りに集まる、
請求項１乃至６の何れか１項に記載の飛行範囲制限システム（１００）。

【請求項8】

前記範囲制限制御ユニット（１０６）は、前記ＵＡＶ（１０２）が前記制限空間外にあり、前記範囲サークルの少なくとも一部が前記制限空間内にあるとき、前記ＵＡＶ（１０２）の動作を削減された範囲で可能とする、請求項１乃至７の何れか１項に記載の飛行範囲制限システム（１００）。

【請求項9】

無人空中ビークル（ＵＡＶ）（１０２）の飛行範囲を制御する飛行範囲制限方法であって、
前記ＵＡＶ（１０２）の技術仕様を示す能力データを、データベース（１０８）のＵＡＶ能力記憶領域（１１０）に格納するステップと、
制限空間を示す制限空間データを前記データベース（１０８）の制限空間記憶領域（１１２）内に格納するステップと、
範囲制限制御ユニット（１０６）を前記データベース（１０８）に通信可能に接続するステップと、
範囲制限制御ユニット（１０６）を用いて、前記ＵＡＶ（１０２）の現在位置、前記ＵＡＶ能力データ、および前記制限空間データを分析するステップと、
前記範囲制限制御ユニット（１０６）を用いて、前記分析するステップに基づいて前記ＵＡＶ（１０２）の前記飛行範囲を制御するステップと、
を含み、
前記分析するステップは、前記ＵＡＶ（１０２）の範囲サークルを決定するステップを含み、
前記制御するステップは、前記範囲サークルが前記制限空間と干渉するとき、前記ＵＡＶ（１０２）の動作を制限するステップを含み、飛行範囲制限方法。

【請求項10】

前記範囲制限制御ユニット（１０６）により、前記ＵＡＶ（１０２）の現在位置を示す位置信号を受信するステップをさらに含む、請求項９に記載の飛行範囲制限方法。

【請求項11】

前記ＵＡＶ（１０２）に搭載された位置決定デバイス（１３０）により前記位置信号を出力するステップをさらに含む、請求項１０に記載の飛行範囲制限方法。

【請求項12】

前記ＵＡＶ（１０２）の動作を制御するリモートＵＡＶ制御デバイス（１０４）の位置決定デバイス（１３０）により前記位置信号を出力するステップをさらに含む、請求項１０に記載の飛行範囲制限方法。

【請求項13】

前記制御するステップは、前記ＵＡＶ（１０２）が前記制限空間の近傍または前記制限空間内にあるとき、前記ＵＡＶ（１０２）の動作を制限するステップを含む、請求項９乃至１２の何れか１項に記載の飛行範囲制限方法。

【請求項14】

前記制限するステップは、前記ＵＡＶ（１０２）が前記制限空間の近傍または前記制限空間内にあるとき、前記ＵＡＶ（１０２）の飛行を防止するステップを含む、請求項１３に記載の飛行範囲制限方法。

【請求項15】

前記範囲サークルは、前記ＵＡＶ（１０２）の現在位置または前記ＵＡＶ（１０２）の動作を制御するリモートＵＡＶ制御デバイスの現在位置（１０４）の一方または両方の周りに集まり、または、
前記制限するステップは、前記ＵＡＶ（１０２）が前記制限空間外にあり、前記範囲サークルの少なくとも一部が前記制限空間内にあるとき、前記ＵＡＶ（１０２）の動作を削減された範囲で可能とするステップを含む、
請求項９乃至１４の何れか１項に記載の飛行範囲制限方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示の諸実施形態は一般に無人空中ビークルの飛行範囲を制限するためのシステムおよび方法に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、空中ドローンのような無人空中ビークル（ＵＡＶ）は、民間およびプライベートの利用に対して利用可能となっている。例えば、顧客に製品を配送するために空中ドローンを用いる特定のビジネスが開始し、検討されている。個人は製品を特定のプロバイダに注文し、空中ドローンは当該個人の家に当該製品を配送するかもしれない。したがって、商品の消費者への配送は、空中ドローンの利用に起因して、より迅速となり、より効率的となっている。

【0003】

ドローンを非商用目的で使用してもよい。例えば、ドローンを空中撮影に関して使用してもよい。

【0004】

様々な位置の上の空間およびそれを囲む空間が多数の理由のために制限されうる。例えば、空港を囲む空間は、当該空港での安全な出発と到着を保証するために、制限されるかもしれない。別の例として、飛行禁止ゾーンが、（国際スポーツ・イベント、政治集会等のような）様々なイベントに関して確立されるかもしれない。

【0005】

ＵＡＶの運用者は一般に、現在の航空マップを有し、かつ／または、航空チャートに完全に熟知することを要求されない。したがって、彼らは（例えば政治集会または遊説先）の間に置かれてもよい）一時的飛行制限のような特定のタイプの空間制限を認識しないかもしれない。

【0006】

理解できるように、個人はＵＡＶを制限空間に飛行することを試みうる。したがって、少なくとも幾つかのＵＡＶの製造業者は、飛行が制限される位置を示す勧告を特定のＵＡＶで発行する。しかし、かかる勧告はＵＡＶの所有者により無視されうる。さらに、特定のＵＡＶが様々な制限空間を回避するようにプログラムされうる範囲で、特定の個人はしばしばかかるプログラミングを上書きし、ＵＡＶを制限空間に飛行させることができる。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

認証なしに制限空間へとおよび制限空間の中でＵＡＶが飛行するのを防止するためのシステムおよび方法のニーズが存在する。制限空間に関してＵＡＶの飛行を制限するシステムおよび方法のニーズが存在する。

【課題を解決するための手段】

【0008】

これらのニーズを念頭において、本開示の特定の実施形態では、無人空中ビークル（ＵＡＶ）の飛行範囲を制御するように構成された飛行範囲制限システムを提供する。当該飛行範囲制限システムは、ＵＡＶの技術仕様を示すＵＡＶ能力データを格納するＵＡＶ能力記憶領域を有するデータベース、および制限空間を示す制限空間データを格納する制限空間記憶領域を含む。範囲制限制御ユニットは、当該データベースに通信可能に接続される。当該範囲制限制御ユニットは、ＵＡＶの現在位置、ＵＡＶ能力データ、および当該制限空間データに基づいてＵＡＶの飛行範囲を制御する。

【0009】

当該範囲制限制御ユニットはＵＡＶの現在位置を示す位置信号を受信する。当該位置信号をＵＡＶに搭載された位置決定デバイスによって出力してもよい。場合によっては、または追加として、当該位置信号を、ＵＡＶの動作を制御するリモートＵＡＶ制御デバイスの位置決定デバイスによって出力してもよい。

【0010】

当該範囲制限制御ユニットは、ＵＡＶが当該制限空間の近傍または当該制限空間内にあるときＵＡＶの動作を制限する。例えば、当該範囲制限制御ユニットが、ＵＡＶが当該制限空間の近傍または当該制限空間内にあるとき、ＵＡＶが飛行することを防ぐことによってＵＡＶの動作を制限してもよい。

【0011】

少なくとも１つの実施形態では、当該範囲制限制御ユニットはＵＡＶの範囲サークルを決定する。当該範囲制限制御ユニットは、当該範囲サークルが当該制限空間と干渉するとき、ＵＡＶの動作を制限する。当該範囲サークルはＵＡＶの現在位置の周りに集まってもよい。場合によっては、当該範囲サークルは、ＵＡＶの動作を制御するリモートＵＡＶ制御デバイスの現在位置の周りに集まってもよい。

【0012】

当該範囲制限制御ユニットは、ＵＡＶが当該制限空間外にあり、当該範囲サークルの少なくとも一部が当該制限空間内にあるとき、削減された範囲でのＵＡＶの動作を可能としてもよい。

【0013】

本開示の特定の実施形態では無人空中ビークル（ＵＡＶ）の飛行範囲を制御する飛行範囲制限方法を提供する。当該飛行範囲制限方法はデータベースのＵＡＶ能力記憶領域内にＵＡＶの技術仕様を示す能力データを格納するステップと、制限空間を示す制限空間データを当該データベースの制限空間記憶領域内に格納するステップと、範囲制限制御ユニットを当該データベースに通信可能に接続するステップと、（範囲制限制御ユニットを用いて）ＵＡＶの現在位置、ＵＡＶ能力データ、および当該制限空間データを分析するステップと、（当該範囲制限制御ユニットを用いて）当該分析するステップに基づいてＵＡＶの飛行範囲を制御するステップとを含む。

【0014】

本開示の特定の実施形態では、無人空中ビークル（ＵＡＶ）、およびＵＡＶと通信するリモートＵＡＶ制御デバイスを含む飛行制御システムを提供する。当該リモートＵＡＶはＵＡＶの動作を制御する。ＵＡＶおよび当該リモートＵＡＶ制御デバイスの一方または両方は、ＵＡＶの現在位置を示す位置信号を出力する位置決定デバイスを含む。飛行範囲制限システムは飛行範囲ＵＡＶを制御するように構成される。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本開示の１実施形態に従う無人空中ビークル（ＵＡＶ）およびリモートＵＡＶ制御デバイスに関する飛行範囲制限システムの略ブロック図である。

【図2】本開示の１実施形態に従うＵＡＶの略ブロック図である。

【図3】本開示の１実施形態に従うリモートＵＡＶ制御デバイスの略ブロック図である。

【図4】本開示の１実施形態に従う制限空間の外部の範囲サークルの略図である。

【図5】本開示の１実施形態に従うＵＡＶの範囲サークルの略図である。

【図6】本開示の１実施形態に従うＵＡＶの範囲サークルの略図である。

【図7】本開示の１実施形態に従う無人空中ビークルの例の上面図の図的表現である。

【図8】本開示の１実施形態に従うＵＡＶの動作を制御する方法の流れ図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以上の要約、ならびに、特定の実施形態の以下の詳細な説明は、添付図面と関連して読んだときより良く理解されるであろう。本明細書で説明する際、単数形で記載され、単語「ａ」または「ａｎ」が先行する要素またはステップは、当該要素またはステップの複数を必ずしも除外しないと理解すべきである。さらに、「１実施形態」の言及は、記載した図面も取り込む追加の実施形態の存在を排除することを意図したものではない。さらに、特に明記しない限り、特定の条件を有する要素または複数の要素を「備える」または「有する」実施形態は当該条件を有しない追加の要素を含んでもよい。

【0017】

本開示の諸実施形態は無人空中ビークル（ＵＡＶ）向けの飛行範囲制限システムおよび方法を提供する。当該システムおよび方法は、許可のない制御または制限された空間へのアクセスを防止するために使用されるＵＡＶの周囲の仮想ジオフェンス（例えば、範囲サークル）を提供するように構成されてもよい。少なくとも１つの実施形態では、ＵＡＶは、ＵＡＶの技術仕様を提供する仕様識別子を含んでもよい。当該仕様識別子が、例えば近接場通信（ＮＦＣ）タグの形であってもよい。少なくとも１つの他の実施形態では、当該仕様識別子に、Bluetooth(登録商標)、無線周波数信号等を介してＵＡＶからの通信を提供されてもよい。

【0018】

リモートＵＡＶ制御デバイスは、ＵＡＶに通信可能に接続され、ＵＡＶの動作を制御するように構成される。少なくとも１つの実施形態では、当該リモートＵＡＶ制御デバイスは、スマートフォン、タブレット等のようなハンドヘルドスマートデバイスである。少なくとも１つの他の実施形態では、当該リモートＵＡＶ制御デバイスは、ＵＡＶを制御するように特に設計された専用制御デバイスであってもよい。

【0019】

（速度容量、飛行時間容量等のような）技術仕様を使用して、ＵＡＶの範囲を決定してもよい。ＵＡＶの当該技術仕様を空間制限と比較してもよい。ＵＡＶ範囲が制御されたまたは制限された空間と干渉する場合、ＵＡＶの飛行が制限される。例えば、ＵＡＶが離陸するのを防止してもよい。

【0020】

少なくとも１つの実施形態では、飛行範囲制限システムはＵＡＶの周囲の仮想範囲サークルを生成する。当該仮想範囲サークルは、ＵＡＶの範囲を表す。範囲サークルという用語を使用したが、当該範囲サークルは完全な円でなくてもよいことは理解される。例えば、風の速度および方向に依存して、範囲サークルの形状を変更してもよい（例えば、楕円形状、横長形状等）。例えば、ＵＡＶの購入後に、ユーザは、（ＮＦＣタグまたはQRコード(登録商標)のような）仕様識別子をスキャンして、ＵＡＶ仕様を当該飛行範囲制限システムにインポートしてもよい。ＵＡＶの最大範囲をついで決定してもよい。当該最大範囲はＵＡＶの範囲半径としてとして決定される。ＵＡＶがオンボードＧＰＳユニットを有しない場合、当該範囲に対する中点を提供するようにＵＡＶを制御するために（ハンドヘルドスマートフォンのような）リモート制御デバイスが使用される。範囲サークルがついで当該予め確立された範囲半径で当該中点周りに描かれる。当該範囲サークルが制御または制限された空間に干渉する（即ち、当該空間に延伸する、寄りかかる等）場合、ＵＡＶの飛行が制限される（例えば、ＵＡＶが離陸するのを防止してもよい）。干渉が無い場合、ＵＡＶは正常に動作することができる。当該リモート制御デバイスが指定された距離より長く移動するたびに、当該計算が反復される。干渉がある場合、ＵＡＶは、当該スマートデバイスが許容可能な位置に戻るまでホバー状態に留まってもよい。

【0021】

別の例として、ＵＡＶはオンボードのＧＰＳユニットのような位置決定デバイスを含んでもよい。当該実施形態では、当該範囲中点は、当該リモート制御デバイスの位置ではなくＵＡＶの位置により決定される。

【0022】

図１は、本開示の１実施形態に従う無人空中ビークル（ＵＡＶ）１０２およびリモートＵＡＶ制御デバイス１０４に関する飛行範囲制限システム１００の略ブロック図である。図１は、飛行制御システム１００、ＵＡＶ１０２、およびリモートＵＡＶ制御デバイス１０４を含む飛行制御システム１０１を示す。飛行範囲制限システム１００は、例えば１つまたは複数の有線または無線接続を介してデータベース１０８に通信可能に接続される範囲制限制御ユニット１０６を含む。少なくとも１つの実施形態では、データベース１０８は範囲制限制御ユニット１０６の一部であってもよい。

【0023】

データベース１０８はＵＡＶ能力記憶領域１１０および制限空間記憶領域１１２を含む。ＵＡＶ能力記憶領域１１０はＵＡＶ１０２に対する能力データを格納する。例えば、ＵＡＶ能力記憶領域１１０は、ＵＡＶの最大速度、（バッテリ充電、フル燃料タンク等に基づく）ＵＡＶの最大飛行時間等を格納してもよい。ＵＡＶ１０２に対する能力データを、ＵＡＶ能力記憶領域１１０内にダウンロードし格納してもよい。例えば、個人は、ＵＡＶ１０２に対する能力データをＵＡＶ１０２の製造業者のウェブサイトからダウンロードしてもよい。

【0024】

少なくとも１つの他の実施形態では、ＵＡＶ１０２は、ＵＡＶ１０２に対する能力データを含む仕様識別子１１４を含んでもよい。仕様識別子１１４が、近接場通信（ＮＦＣ）タグ、Bluetooth(登録商標)可能タグ、ＲＦＩＤタグ等のようなタグの形態であってもよい。仕様識別子１１４に格納された能力データを、例えば個人がＵＡＶ１０２を購入した後に、ＵＡＶ能力記憶領域１１０に無線で通信しそこに格納してもよい。かかる１実施形態では、当該個人が、例えばスマートデバイスで仕様識別子１１４をスキャンしてもよく、その時点で、仕様識別子１１４内に格納された当該能力データが飛行範囲制限システム１００に出力される。飛行範囲制限システム１００は、アンテナ、トランシーバ、インターネット接続等のような通信デバイス１１６を介して当該能力データを受信してもよい。少なくとも１つの他の実施形態では、ＵＡＶ１０２は仕様識別子１１４を含まなくてもよい。

【0025】

制限空間記憶領域１１２は制限空間データを格納する。当該制限空間データを（空港、国有地、または私有地等のような）様々な機関によって出力してもよい。当該制限空間データは、例えば通信デバイス１１６を介して飛行範囲制限システム１００により受信され、制限空間記憶領域１１２内に格納される。

【0026】

ＵＡＶ１０２は少なくとも１つの推進システム１２０に接続された機体１１８を含む。ＵＡＶ１０２はまた、ＵＡＶがリモートＵＡＶ制御デバイス１０４および／または飛行範囲制限システム１００と通信することを可能とするアンテナ、トランシーバ等のような通信デバイス１２２を含む。推進システム１２０は１つまたは複数のプロペラ、ロータ等を含んでもよい。少なくとも１つの実施形態では、推進システム１２０はヘリコプタと同種のＵＡＶ１０２を推進するように構成される。少なくとも１つの他の実施形態では、推進システム１２０は飛行機と同種のＵＡＶ１０２を推進するように構成される。

【0027】

リモートＵＡＶ制御デバイス１０４は、リモートＵＡＶ制御デバイス１０４をＵＡＶ１０２および飛行範囲制限システム１００に通信可能に接続する通信デバイス１２４を含む。少なくとも１つの実施形態では、リモートＵＡＶ制御デバイス１０４は、スマートフォンまたはタブレットのようなハンドヘルドスマートデバイスである。少なくとも１つの他の実施形態では、リモートＵＡＶ制御デバイス１０４は、ＵＡＶ１０２の動作を制御するように特に設計された専用制御デバイスである。

【0028】

示すように、飛行範囲制限システム１００がリモートＵＡＶ制御デバイス１０４と別々であり、異なり、離れていてもよい。例えば、飛行範囲制限システム１００がリモートＵＡＶ制御デバイス１０４と別々であり異なる第１の位置に配置されてもよい。リモートＵＡＶ制御デバイス１０４および飛行範囲制限システム１００が、通信デバイス１１６および１２４を介して互いと無線で通信してもよい。少なくとも１つの実施形態では、リモートＵＡＶ制御デバイス１０４が相互インターネット接続を介して飛行範囲制限システム１００と通信してもよい。少なくとも１つの他の実施形態では、飛行範囲制限システム１００はリモートＵＡＶ制御デバイス１０４内に含まれる。

【0029】

動作において、飛行範囲制限システム１００はＵＡＶの能力データをデータベース１０８のＵＡＶ能力記憶領域１１０に格納する。飛行範囲制限システム１００はまた、制限空間データを制限空間記憶領域１１２内に格納する。範囲制限制御ユニット１０６はＵＡＶ１０２の現在位置、能力データ、および制限空間データを分析して、ＵＡＶ１０２の飛行が制御されるべきであるかどうかを判定する。

【0030】

少なくとも１つの実施形態では、範囲制限制御ユニット１０６はＵＡＶ１０２の現在位置を決定し、ＵＡＶの現在位置周囲の範囲サークルを生成する。当該生成された範囲サークルはＵＡＶの現在位置、ＵＡＶの現在速度、ＵＡＶの最大速度、ＵＡＶの現在方向等に基づいてもよい。手短に言うと、当該範囲サークルは、ＵＡＶ１０２の最大速度とともにＵＡＶ１０２の現在のベクトルに基づいてもよい。範囲制限制御ユニット１０６は、継続的にＵＡＶ１０２の現在位置を監視し、その当該範囲サークルを更新する。

【0031】

範囲制限制御ユニット１０６が、ＵＡＶ１０２の範囲サークルが（制限空間記憶領域１１２に格納される制限空間データから決定されるように）制限空間と干渉（例えば、重複、交差する、に寄り掛かる等）しないと判定したとき、範囲制限制御ユニット１０６は、ＵＡＶ１０２を通常の方式で動作させることができる。即ち、範囲制限制御ユニット１０６はさらに、ＵＡＶの能力記憶領域１１０に格納されるＵＡＶ１０２の能力データを超えてＵＡＶ１０２の範囲を制限しない。

【0032】

しかし、範囲制限制御ユニット１０６が、ＵＡＶ１０２の範囲サークルが制限空間と干渉すると判定した場合、範囲制限制御ユニット１０６はＵＡＶ１０２が離陸することを防ぐ。例えば、範囲制限制御ユニット１０６は、リモートＵＡＶ制御デバイス１０４がＵＡＶを飛行可能とするのを防ぐ飛行防止信号をリモートＵＡＶ制御デバイス１０４に出力してもよい。

【0033】

当該範囲サークルが当該制限空間と干渉するときＵＡＶ１０２が既に飛行中である場合、範囲制限制御ユニット１０６は、ＵＡＶ１０２が当該制限空間の外に即座に移動すべきことを示す警告信号をリモートＵＡＶ制御デバイス１０４に出力してもよい。少なくとも１つの他の実施形態では、ＵＡＶ１０２が既に飛行していて当該制限空間と干渉するとき、範囲制限制御ユニット１０６は、ＵＡＶ１０２を一時的に制御する上書き制御信号を（リモートＵＡＶ制御デバイス１０４にまたはＵＡＶ１０２に直接的に）出力し、当該制限空間の外にＵＡＶ１０２を移動させてもよい。

【0034】

少なくとも１つの実施形態では、当該範囲サークルが当該制限空間と干渉しうる間に、ＵＡＶ１０２を当該制限空間の外部に配置してもよい。したがって、範囲制限制御ユニット１０６は、ＵＡＶ１０２の実際の位置が当該制限空間の外部にある限り、ＵＡＶ１０２を動作可能としてもよい。範囲制限制御ユニット１０６が、例えば当該範囲サークルが当該制限空間と干渉するが、ＵＡＶ１０２の実際の位置が当該制限空間の外部にある間に、ＵＡＶ１０２の速度および方向を制限してもよい。例えば、範囲制限制御ユニット１０６は、ＵＡＶ１０２が飛行を禁止されるバッファゾーンを当該範囲サークル内に確立してもよい。

【0035】

少なくとも１つの実施形態では、当該範囲サークルはＵＡＶ１０２自体の現在位置の周りに集まる。かかる１実施形態では、ＵＡＶ１０２は、飛行範囲制限システム１００により受信される位置信号を出力する（ＧＰＳユニットのような）位置決定デバイスを含む。範囲制限制御ユニット１０６は、当該位置信号をＵＡＶ１０２から受信し、当該受信された位置信号に基づいてＵＡＶ１０２の現在位置を決定する。少なくとも１つの他の実施形態では、当該位置信号がリモートＵＡＶ制御デバイス１０４により受信されてもよい。リモートＵＡＶ制御デバイス１０４はＵＡＶ１０２の位置信号を飛行範囲制限システム１００に送信する。

【0036】

少なくとも１つの他の実施形態では、ＵＡＶ１０２は位置決定デバイスを含まなくてもよい。当該実施形態では、リモートＵＡＶ制御デバイス１０４は位置決定デバイスを含んでもよい。範囲制限制御ユニット１０６がリモートＵＡＶ制御デバイス１０４の現在位置に基づいて範囲サークルを生成してもよい。リモートＵＡＶ制御デバイス１０４はＵＡＶの位置１０２自体の位置の指示を提供する。例えば、ＵＡＶ能力記憶領域１１０に格納されたＵＡＶ１０２の能力データに基づいて、範囲制限制御ユニット１０６はＵＡＶ１０２の最大半径距離をリモートＵＡＶ制御デバイス１０４の位置から決定してもよい。当該最大半径距離はリモートＵＡＶ制御デバイス１０４の現在位置の周りに集まる範囲サークルの半径を提供する。

【0037】

少なくとも１つの他の実施形態では、ＵＡＶ１０２もリモートＵＡＶ制御デバイス１０４も位置決定デバイスを含まなくてもよい。かかる１実施形態では、リモートＵＡＶ制御デバイス１０４とＵＡＶ１０２の間の距離は、Bluetooth(登録商標)または他のかかる無線接続のようなそれらの間の通信接続を通じて決定される。飛行範囲制限システム１００が、ＵＡＶ１０２とリモートＵＡＶ制御デバイス１０４の間の距離に基づいてＵＡＶ１０２の範囲を制限してもよい。

【0038】

本明細書で説明する際、「制御ユニット」、「ユニット」、「中央演算装置」、「ＣＰＵ」、「コンピュータ」等の用語は、マイクロコントローラ、縮小命令セット・コンピュータ（ＲＩＳＣ）、アプリケーション特定の統合された回路（ＡＳＩＣ）、ロジック回路、および本明細書で説明した機能を実行できるハードウェア、ソフトウェア、またはその組合せを含む任意の他の回路またはプロセッサを用いたシステムを含む任意のプロセッサベースのまたはマイクロプロセッサベースのシステムを含んでもよい。これらは例示的なものにすぎず、かかる用語の定義および／または意味を決して限定する意図はない。例えば、範囲制限制御ユニット１０６は、飛行範囲制限システム１００の動作を制御するように構成される１つまたは複数のプロセッサであってもよいかまたはそれらを含んでもよい。

【0039】

範囲制限制御ユニット１０６は、データを処理するために（１つまたは複数のメモリのような）１つまたは複数の記憶要素に格納される１組の命令を実行するように構成される。例えば、範囲制限制御ユニット１０６は１つまたは複数のメモリを含んでもよいかまたはそれに接続されてもよい。当該記憶要素はまた、必要に応じてデータまたは他の情報を格納してもよい。当該記憶要素は処理マシン内の情報源または物理メモリ要素の形であってもよい。

【0040】

当該命令のセットは、本明細書で説明した主題の当該様々な実施形態の方法およびプロセスのような特定の動作を実施するように処理マシンとして範囲制限制御ユニット１０６に指示する様々なコマンドを含んでもよい。当該命令のセットはソフトウェアプログラムの形であってもよい。当該ソフトウェアはシステムソフトウェアまたはアプリケーション・ソフトウェアのような様々な形であってもよい。さらに、当該ソフトウェアは、別々のプログラムの集合、大規模プログラム内のプログラムサブセットまたはプログラムの一部の形であってもよい。当該ソフトウェアはまた、オブジェクト指向プログラミングの形のモジュラプログラミングを含んでもよい。当該処理マシンによる入力データの処理はユーザコマンドに応答してもよく、または以前の処理結果に応答してもよく、または別の処理マシンにより行われた要求に応答してもよい。

【0041】

本明細書の実施形態の図は範囲制限制御ユニット１０６のような１つまたは複数の制御または処理ユニットを例示してもよい。当該処理または制御ユニットは、本明細書で説明した動作を実施する関連命令（例えば、コンピュータハード・ドライブ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ等のような有形および非一時的コンピュータ可読記憶媒体に格納されたソフトウェア）でハードウェアとして実装しうる回路、回路、またはその部分を表してもよいことは理解される。当該ハードウェアは、本明細書で説明した機能を実施するために配線されたステート・マシン回路を含んでもよい。場合によっては、当該ハードウェアは、マイクロプロセッサ、プロセッサ、コントローラ、等のような１つまたは複数のロジックベースのデバイスを含みかつ／またはそれらに接続される電子回路を含んでもよい。場合によっては、範囲制限制御ユニット１０６は、フィールド・プログラム可能ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）、アプリケーション特定の統合された回路（ＡＳＩＣ）、マイクロプロセッサ（複数可）、等のうち１つまたは複数のような処理回路を表してもよい。様々な実施形態における回路は本明細書で説明した機能を実施するための１つまたは複数のアルゴリズムを実行するように構成されてもよい。当該１つまたは複数のアルゴリズムは、流れ図または方法で明示的に識別されているか否かに関わらず、本明細書で開示した実施形態の態様を含んでもよい。

【0042】

本明細書で説明する際、「ソフトウェア」および「ファームウェア」という用語は交換可能であり、ＲＡＭメモリ、ＲＯＭメモリ、ＥＰＲＯＭメモリ、ＥＥＰＲＯＭメモリ、ＯＴＰ（ワンタイム・プログラム可能）メモリ、および非揮発性ＲＡＭ（ＮＶＲＡＭ）メモリを含む、コンピュータによる実行のためのメモリに格納される任意のコンピュータプログラムを含む。上述のメモリタイプは例示的なものにすぎず、したがってコンピュータプログラムの記憶に使用可能なメモリのタイプに対する限定ではない。

【0043】

図２は、本開示の１実施形態に従うＵＡＶ１０２の略ブロック図である。ＵＡＶ１０２は上述のように推進システム（複数可）１２０および通信デバイス１２２を含む。ＵＡＶ１０２はまた仕様識別子１１４を含んでもよい。場合によっては、ＵＡＶ１０２は仕様識別子１１４を含まなくてもよい。

【0044】

ＵＡＶ１０２はまた、ＧＰＳユニット、位置三角測量ユニット等のような位置決定デバイス１３０を含んでもよい。位置決定デバイス１３０はＵＡＶ１０２の現在位置を決定し、位置信号を出力する。当該位置信号はついでリモートＵＡＶ制御デバイス１０４および／または飛行範囲制限システム１００（図１に示す）により受信されてもよい。上述のように、範囲制限制御ユニット１０６により決定された範囲サークルが、位置信号により出力されたもののようなＵＡＶ１０２の実際の現在位置に基づいてもよい。場合によっては、ＵＡＶ１０２は位置決定デバイス１３０を含まなくてもよい。

【0045】

図３は本開示の１実施形態に従うリモートＵＡＶ制御デバイス１０４の略ブロック図である。図３に示すように、リモートＵＡＶ制御デバイス１０４はハンドヘルド筐体１３２を有するスマートフォンまたはタブレットのようなハンドヘルドスマートデバイスである。通信デバイス１２４は筐体１３２内にあってもよい。タッチ・スクリーンディスプレイのようなディスプレイ１３４は筐体１３２に接続される。

【0046】

リモートＵＡＶ制御デバイス１０４はまた、ＧＰＳユニット、位置三角測量ユニット等のような位置決定デバイス１３６を含んでもよい。図１に関して上述したように、ＵＡＶ１０２の範囲サークルがリモートＵＡＶ制御デバイス１０４の実際の位置に基づいて決定されてもよい。例えば、ＵＡＶの能力記憶領域１１０に格納されるＵＡＶ１０２の最大範囲に基づいて、当該最大範囲を表す半径は、位置決定デバイス１３６からの位置信号により出力されるように、リモートＵＡＶ制御デバイス１０４の現在位置から延伸してもよい。当該半径がついでリモートＵＡＶ制御デバイス１０４の位置の周囲を移動して当該範囲サークルを形成する。リモートＵＡＶ制御デバイス１０４の現在位置は当該範囲サークルの中央を形成する。

【0047】

図４は、本開示の１実施形態に従う制限空間２０２の外部範囲サークル２００の略図である。図１および４を参照すると、範囲制限制御ユニット１０６は、（ＵＡＶ１０２により出力された位置信号からおよび／またはリモートＵＡＶ制御デバイス１０４により出力された位置信号を通じて決定されるように）ＵＡＶ１０２の現在位置、および、ＵＡＶ能力記憶領域１１０に格納されるＵＡＶ１０２の能力データに基づいて範囲サークル２００を決定する。図４に示すように、ＵＡＶ１０２の範囲サークル２００は制限空間２０２と干渉しない。したがって、範囲制限制御ユニット１０６はＵＡＶ１０２が正常に動作することを可能とする。即ち、範囲制限制御ユニット１０６は、範囲サークル２００が制限空間２０２の外部にある限り、ＵＡＶ１０２の動作を制限しない。しかし、範囲サークル２００が制限空間２０２と干渉する場合、範囲制限制御ユニット１０６はＵＡＶ１０２の動作を制限する。

【0048】

図５は、本開示の１実施形態に従うＵＡＶ１０２の範囲サークル２００（図１に示す）の略図である。図１および５を参照すると、当該実施形態では、範囲サークル２００はリモートＵＡＶ制御デバイス１０４の実際の位置２０４に基づいて決定される。ＵＡＶの能力記憶領域１１０に格納されるＵＡＶ１０２の能力データに基づいて、範囲制限制御ユニット１０６は、リモートＵＡＶ制御デバイス１０４の現在位置２０４から半径２０６を投影する。半径２０６は、リモートＵＡＶ制御デバイス１０４の現在位置２０４からのＵＡＶ１０２の最大範囲を表す。範囲制限制御ユニット１０６は、半径２０６を現在位置２０４の周りに移動させて、範囲サークル２００を形成する。範囲制限制御ユニット１０６は、リモートＵＡＶ制御デバイス１０４の現在位置２０４に基づいて範囲サークル２００を継続的に更新してもよい。

【0049】

場合によっては、上述のように、範囲サークル２００はＵＡＶ１０２の現在位置の周りに集まってもよい。例えば、ＵＡＶ１０２が位置決定デバイスを含む場合、範囲サークル２００はＵＡＶ１０２の現在位置の周りに集まってもよい。

【0050】

図６は、本開示の１実施形態に従うＵＡＶ１０２の範囲サークル２００（図１に示す）の略図である。図１および６を参照すると、範囲サークル２００の中央２４０は上述のようにＵＡＶ１０２の現在位置および／またはリモートＵＡＶ制御デバイス１０４の現在位置により決定されてもよい。

【0051】

範囲サークル２００が制限空間２０２と干渉する（図４に示す）とき、範囲制限制御ユニット１０６はＵＡＶ１０２が制限空間２０２内にあるかどうかを判定する。ＵＡＶ１０２が制限空間２０２内にない（が範囲サークル２００が、制限空間２０２と干渉する少なくとも一部を有する）場合、範囲制限制御ユニット１０６が、範囲サークル２００の外側限界２４４と動作内部円２４８の外側部分２４６との間にバッファゾーン２４２を生成してもよい。範囲制限制御ユニット１０６が、ＵＡＶ１０２が、動作内部円２４８内で正常に（または減少した能力で）動作することを可能としてもよい。しかし、ＵＡＶ１０２の動作を、バッファゾーン２４２内で制限または防止してもよい。バッファゾーン２４２のサイズおよび形状を継続的に更新して、ＵＡＶ１０２の現在のベクトルに基づいて短縮または拡張してもよい。

【0052】

図７は、本開示の１実施形態に従うＵＡＶ１０２の例の上面図の図的表現である。図７に示すように、ＵＡＶ１０２は機体１１８および機体１１８に接続される複数の推進システム１２０を含んでもよい。一般に、機体１１８はＵＡＶ１０２に対する構造体またはフレームワークを形成する。図７に示す示した実施形態において、ＵＡＶ１０２は、各推進システム１２０がそれぞれのアーム３２４、３２５、３２６、および３２７に搭載されるように４つの推進システム１２０を含む。示した実施形態において、ＵＡＶ１０２は４つのアーム３２４乃至３２７および各それぞれのアーム３２４乃至３２７に搭載された単一の推進システム１２０を含む。場合によっては、ＵＡＶ１０２は、示したものより多くのまたは少ない推進システム１２０、アーム３２４乃至３２７、およびより多くのまたは少ないアーム３２４乃至３２７ごとにより多くのまたは少ない推進システム１２０を含んでもよい。

【0053】

また、場合によっては、図７に示すＵＡＶのかわりに、ＵＡＶ１０２が機体、翼、機尾等を含んでもよい。この方式では、ＵＡＶ１０２は無人飛行機として設計されてもよい。

【0054】

図８は本開示の１実施形態に従うＵＡＶの動作を制御する方法の流れ図である。図１および８を参照すると、４００で、飛行範囲制限システム１００は、能力データをＵＡＶ１０２から受信し、当該能力データをデータベース１０８のＵＡＶ能力記憶領域１１０に格納する。４０２で、飛行範囲制限システム１００は、制限空間データを（例えば航空局、監視センタ、特定の位置等から）受信し、当該制限空間データをデータベース１０８の制限空間記憶領域１１２に格納する。ステップ４００および４０２が時間で重複してもよく、かつ／または同時に行われてもよい。場合によっては、ステップ４００はステップ４０２の前に行われてもよく、逆も成り立つ。

【0055】

４０４で、範囲制限制御ユニット１０６がＵＡＶ１０２の現在位置を決定する。ＵＡＶ１０２の現在位置が、ＵＡＶ１０２に搭載された位置決定デバイスにより出力された位置信号に基づいて決定されてもよい。少なくとも１つの他の実施形態では、ＵＡＶ１０２の現在位置は、リモートＵＡＶ制御デバイス１０４内の位置決定デバイスにより出力された位置信号との相関関係に基づいてもよい。

【0056】

４０６で、範囲制限制御ユニット１０６は、ＵＡＶの現在位置およびＵＡＶの能力データに基づいて、ＵＡＶ１０２に対する範囲サークルを決定する。４０８で、範囲制限制御ユニット１０６は、当該範囲サークルが制限空間と干渉するかどうかを判定する。

【0057】

当該範囲サークルが当該制限空間と干渉する場合、４１０で、範囲制限制御ユニット１０６はＵＡＶ１０２の動作を制限する。例えば、範囲制限制御ユニット１０６は、ＵＡＶ１０２が離陸するのを防ぐか、または、ＵＡＶ１０２が減少した範囲内でおよび／または減少した能力で動作できるようにする制御信号を出力してもよい。当該方法はついで４１０から４０６に戻る。

【0058】

しかし、４０８で当該範囲サークルが当該制限空間と干渉しない場合、当該方法は４１２に進み、範囲制限制御ユニット１０６が、ＵＡＶが正常に動作することを可能とする。当該方法はついで４１２から４０６に戻る。

【0059】

上述のように、本開示の諸実施形態は、消費者が運用するＵＡＶの動作を制限および規制された空間内に制限するシステムおよび方法を提供する。本開示の諸実施形態は、現在の空間規制を保護し強制しつつ、消費者が運用するＵＡＶに対する安全な動作環境を生成する。

【0060】

さらに、本開示は以下の項に従う実施形態を含む。

【0061】

項１：無人空中ビークル（ＵＡＶ）の飛行範囲を制御するように構成された飛行範囲制限システムであって、
ＵＡＶの技術仕様を示すＵＡＶ能力データを格納するＵＡＶ能力記憶領域と、制限空間を示す制限空間データを格納する制限空間記憶領域とを含むデータベースと、
当該データベースに通信可能に接続される範囲制限制御ユニットであって、当該範囲制限制御ユニットは、ＵＡＶの現在位置、ＵＡＶ能力データ、および当該制限空間データに基づいてＵＡＶの飛行範囲を制御する、範囲制限制御ユニットと、
を備える、飛行範囲制限システム。

【0062】

項２：当該範囲制限制御ユニットはＵＡＶの現在位置を示す位置信号を受信する、項１に記載の飛行範囲制限システム。

【0063】

項３：当該位置信号はＵＡＶに搭載された位置決定デバイスにより出力される、項２に記載の飛行範囲制限システム。

【0064】

項４：当該位置信号はＵＡＶの動作を制御するリモートＵＡＶ制御デバイスの位置決定デバイスにより出力される、項２乃至３の何れか１項に記載の飛行範囲制限システム。

【0065】

項５：当該範囲制限制御ユニットは、ＵＡＶが当該制限空間の近傍または当該制限空間内にあるときＵＡＶの動作を制限する、項１乃至４の何れか１項に記載の飛行範囲制限システム。

【0066】

項６：当該範囲制限制御ユニットは、ＵＡＶが当該制限空間の近傍または当該制限空間内にあるとき、ＵＡＶが飛行することを防ぐことによってＵＡＶの動作を制限する、項５に記載の飛行範囲制限システム。

【0067】

項７：当該範囲制限制御ユニットはＵＡＶの範囲サークルを決定し、当該範囲制限制御ユニットは、当該範囲サークルが当該制限空間と干渉するとき、ＵＡＶの動作を制限する、項１乃至６の何れか１項に記載の飛行範囲制限システム。

【0068】

項８：当該範囲サークルはＵＡＶの現在位置の周りに集まる、項７に記載の飛行範囲制限システム。

【0069】

項９：当該範囲サークルはＵＡＶの動作を制御するリモートＵＡＶ制御デバイスの現在位置の周りに集まる、項７乃至８の何れか１項に記載の飛行範囲制限システム。

【0070】

項１０：当該範囲制限制御ユニットは、ＵＡＶが当該制限空間外にあり、当該範囲サークルの少なくとも一部が当該制限空間内にあるとき、削減された範囲でのＵＡＶの動作を許可する、項７乃至９の何れか１項に記載の飛行範囲制限システム。

【0071】

項１１：無人空中ビークル（ＵＡＶ）の飛行範囲を制御する飛行範囲制限方法であって、
データベースのＵＡＶ能力記憶領域内にＵＡＶの技術仕様を示す能力データを格納するステップと、
制限空間を示す制限空間データを当該データベースの制限空間記憶領域内に格納するステップと、
範囲制限制御ユニットを当該データベースに通信可能に接続するステップと、
範囲制限制御ユニットを用いて、ＵＡＶの現在位置、ＵＡＶ能力データ、および当該制限空間データを分析するステップと、
当該範囲制限制御ユニットを用いて、当該分析するステップに基づいてＵＡＶの飛行範囲を制御するステップと、
を含む、方法。

【0072】

項１２：当該範囲制限制御ユニットにより、ＵＡＶの現在位置を示す位置信号を受信するステップをさらに含む、項１１に記載の飛行範囲制限方法。

【0073】

項１３：ＵＡＶに搭載された位置決定デバイスにより当該位置信号を出力するステップをさらに含む、項１２に記載の飛行範囲制限方法。

【0074】

項１４：ＵＡＶの動作を制御するリモートＵＡＶ制御デバイスの位置決定デバイスにより当該位置信号を出力するステップをさらに含む、項１２乃至１３の何れか１項に記載の飛行範囲制限方法。

【0075】

項１５：当該制御するステップは、ＵＡＶが当該制限空間の近傍または当該制限空間内にあるとき、ＵＡＶの動作を制限するステップを含む、項１１乃至１４の何れか１項に記載の飛行範囲制限方法。

【0076】

項１６：当該制限するステップは、ＵＡＶが当該制限空間の近傍または当該制限空間内にあるとき、ＵＡＶが飛行するのを防ぐステップを含む、項１５に記載の飛行範囲制限方法。

【0077】

項１７：分析するステップは、ＵＡＶの範囲サークルを決定するステップを含み、当該制御するステップは、当該範囲サークルが当該制限空間と干渉するときＵＡＶの動作を制限するステップを含む、項１１乃至１６の何れか１項に記載の飛行範囲制限方法。

【0078】

項１８：当該範囲サークルは、ＵＡＶの現在位置またはＵＡＶの動作を制御するリモートＵＡＶ制御デバイスの現在位置の一方または両方の周りに集まる、項１７に記載の飛行範囲制限方法。

【0079】

項１９：当該制限するステップは、ＵＡＶが当該制限空間外にあり、当該範囲サークルの少なくとも一部が当該制限空間内にあるとき、削減された範囲でのＵＡＶの動作を許可するステップを含む、項１７乃至１８の何れか１項に記載の飛行範囲制限方法。

【0080】

項２０：飛行制御システムであって、
無人空中ビークル（ＵＡＶ）と、
ＵＡＶと通信するリモートＵＡＶ制御デバイスであって、当該リモートＵＡＶはＵＡＶの動作を制御し、ＵＡＶおよび当該リモートＵＡＶ制御デバイスの一方または両方は、ＵＡＶの現在位置を示す位置信号を出力する位置決定デバイスを含む、リモートＵＡＶ制御デバイスと、
ＵＡＶの飛行範囲を制御するように構成される飛行範囲制限システムと、
を備え、
当該飛行範囲制限システムは、
ＵＡＶの技術仕様を示すＵＡＶ能力データを格納するＵＡＶ能力記憶領域と、制限空間を示す制限空間データを格納する制限空間記憶領域とを含むデータベースと、
当該データベースに通信可能に接続される範囲制限制御ユニットであって、当該範囲制限制御ユニットはＵＡＶの現在位置を示す位置信号を受信し、ＵＡＶの現在位置、ＵＡＶ能力データ、および当該制限空間データに基づいてＵＡＶの飛行範囲を制御し、当該範囲制限制御ユニットは、ＵＡＶが当該制限空間の近傍または当該制限空間内にあるときＵＡＶの動作を制限し、当該範囲制限制御ユニットはＵＡＶの範囲サークルを決定し、当該範囲制限制御ユニットは、当該範囲サークルが当該制限空間と干渉するとき、ＵＡＶの動作を制限する、範囲制限制御ユニットと、
を備える、
飛行制御システム。

【0081】

上、底、下、中央、横、水平、垂直、前等のような様々な空間的なおよび方向性の用語を使用して本開示の諸実施形態を説明してもよいが、かかる用語は当該図面で示した方位に関して使用されるにすぎないことは理解される。上部が下部であり、逆も成り立ち、水平が垂直（または様々な他の角度または方位）になる等のように、当該方位を反転し、回転し、またはそうでなければ変更してもよい。

【0082】

本明細書で説明する際、タスクまたは動作を実施「するように構成された」構造、限定、または要素は特に、当該タスクまたは動作に対応する方式で構造的に形成され、構築され、または適応される。明確性のためおよび疑義を避けるため、当該タスクまたは動作を単純に修正できるオブジェクトは、本明細書で説明する際にタスクまたは動作を実施「するように構成」されない。

【0083】

上の説明は例示的であることを意図したものであり、限定的ではないことは理解される。例えば、上述の実施形態（および／またはその態様）を互いと関連して使用してもよい。さらに、多くの修正は、特定の状況または材料を、それらの範囲から逸脱せずに本開示の当該様々な実施形態の教示事項に適合させてもよい。明細書で説明した材料の寸法およびタイプは、当該様々な本開示の諸実施形態のパラメータを定義しようとするものであるが、当該実施形態は決して限定的ではなく、例示的な実施形態である。多くの他の実施形態は上の説明を参照すると当業者には明らかであろう。本開示の様々な実施形態の範囲は、したがって、かかるクレームが権利を有する均等物の全範囲に沿って、添付の特許請求の範囲を参照して決定される。添付の特許請求の範囲では、「including」および「in which」という用語は、それぞれの用語「comprising」および「wherein」の英語の均等物として使用される。さらに、「第１の」、「第２の」、および「第３の」等という用語は、ラベルとして使用されるにすぎず、それらのオブジェクトに対する数値的要件を課すものではない。さらに、以下のクレームの限定はミーンズ・プラス・ファンクション形式で書かれておらず、かかるクレーム限定が明示的にさらなる構造のない機能の言及が続く「means for」という句を使用しない限りかつ使用するまで、米国合衆国法典第３５巻§１１２（ｆ）に基づいて解釈されることを意図したものではない。

【0084】

以上の説明では、ベスト・モードを含む本開示の様々な実施形態を開示し、任意のデバイスまたはシステムを生成し使用すること、任意の組み込まれた方法を実施することを含む本開示の様々な実施形態を当業者が実施できるようにするための例を使用した。当該様々な本開示の諸実施形態の当該特許可能な範囲はクレームにより定義され、当業者に想到する他の例を含んでもよい。かかる他の例は、当該例はクレームの文字通りの言葉と異ならない構造的要素を有する場合、または、当該例がクレームの文字通りの言葉から重要でない差分を有する均等な構造的要素を含む場合、クレームの範囲内にある。

【符号の説明】

【0085】

１００ 飛行範囲制限システム
１０４ リモートＵＡＶ制御デバイス
１０６ 範囲制限制御ユニット
１０８ データベース
１１０ ＵＡＶ能力記憶領域
１１２ 制限空間記憶領域

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】