特許 6981941 走行制御装置、走行制御方法および走行制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6981941

(24)【登録日】2021年11月22日

(45)【発行日】2021年12月17日

(54)【発明の名称】走行制御装置、走行制御方法および走行制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20211206BHJP

   B60W 30/00 20060101ALI20211206BHJP

   B60W 40/04 20060101ALI20211206BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20211206BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/16 E

   B60W30/00

   B60W40/04

   G08G1/00 X

【請求項の数】8

【全頁数】17

(21)【出願番号】特願2018-160675(P2018-160675)

(22)【出願日】2018年8月29日

(65)【公開番号】特開2020-35155(P2020-35155A)

(43)【公開日】2020年3月5日

【審査請求日】2020年8月19日

(73)【特許権者】

【識別番号】319013263

【氏名又は名称】ヤフー株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】特許業務法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】渡辺 晃輔

(72)【発明者】

【氏名】坪内 孝太

(72)【発明者】

【氏名】羽田野 真由美

【審査官】 上野 博史

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１７−０３０７４８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１８−１１６４０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１７−１８２２７８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ １／１６

Ｂ６０Ｗ ３０／００

Ｂ６０Ｗ ４０／０４

Ｇ０８Ｇ １／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動運転車の周囲に存在する手動運転車を検出する検出部と、
前記検出部によって前記手動運転車が検出された場合、当該手動運転車の走行を支援するように、前記自動運転車の走行を制御する走行制御部と、
備え、
前記走行制御部は、
複数の車線を有する道路において、前記手動運転車の車線変更を制限する支援を行うように、前記自動運転車の走行を制御し、
前記検出部は、
前記複数の車線のうち、一の前記車線を走行する他の自動運転車である周辺自動運転車であって、目的地までの到着時間が予定よりも遅れている他の自動運転車である周辺自動運転車をさらに検出し、
前記走行制御部は、
前記周辺自動運転車が走行する前記一の車線への前記手動運転車の前記車線変更を制限する支援を行うように、前記自動運転車の走行を制御すること
を特徴とする走行制御装置。

【請求項2】

前記走行制御部は、
前記自動運転車が走行する車線と、前記手動運転車が走行する車線とを、他の自動運転車との隊列走行によって区画する制御を行うこと
を特徴とする請求項１に記載の走行制御装置。

【請求項3】

前記走行制御部は、
前記手動運転車の走行を支援するように、複数の前記自動運転車の走行を制御すること
を特徴とする請求項１または２に記載の走行制御装置。

【請求項4】

前記走行制御部は、
前記複数の自動運転車の走行を制御することで、当該複数の自動運転車を隊列走行させること
を特徴とする請求項３に記載の走行制御装置。

【請求項5】

前記走行制御部の制御によって支援を受ける前記手動運転車に対して当該支援に関する支援情報を通知する通知部をさらに備えること
を特徴とする請求項１〜４のいずれか１つに記載の走行制御装置。

【請求項6】

前記走行制御部は、
第１進行方向および第２進行方向の車線を複数含む道路において、当該道路の混雑特性に応じて前記自動運転車の走行を制御することで、前記第１進行方向の車線数および前記第２進行方向の車線数を制御すること
を特徴とする請求項１〜５のいずれか１つに記載の走行制御装置。

【請求項7】

コンピュータが実行する走行制御方法であって、
自動運転車の周囲に存在する手動運転車を検出する検出工程と、
前記検出工程によって前記手動運転車が検出された場合、当該手動運転車の走行を支援するように、前記自動運転車の走行を制御する走行制御工程と、
を含み、
前記走行制御工程は、
複数の車線を有する道路において、前記手動運転車の車線変更を制限する支援を行うように、前記自動運転車の走行を制御し、
前記検出工程は、
前記複数の車線のうち、一の前記車線を走行する他の自動運転車である周辺自動運転車であって、目的地までの到着時間が予定よりも遅れている他の自動運転車である周辺自動運転車をさらに検出し、
前記走行制御工程は、
前記周辺自動運転車が走行する前記一の車線への前記手動運転車の前記車線変更を制限する支援を行うように、前記自動運転車の走行を制御すること
を特徴とする走行制御方法。

【請求項8】

自動運転車の周囲に存在する手動運転車を検出する検出手順と、
前記検出手順によって前記手動運転車が検出された場合、当該手動運転車の走行を支援するように、前記自動運転車の走行を制御する走行制御手順と、
をコンピュータに実行させ、
前記走行制御手順は、
複数の車線を有する道路において、前記手動運転車の車線変更を制限する支援を行うように、前記自動運転車の走行を制御し、
前記検出手順は、
前記複数の車線のうち、一の前記車線を走行する他の自動運転車である周辺自動運転車であって、目的地までの到着時間が予定よりも遅れている他の自動運転車である周辺自動運転車をさらに検出し、
前記走行制御手順は、
前記周辺自動運転車が走行する前記一の車線への前記手動運転車の前記車線変更を制限する支援を行うように、前記自動運転車の走行を制御すること
を特徴とする走行制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、走行制御装置、走行制御方法および走行制御プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、一部または全部の運転操作を人が行わなくとも自動制御により車両を走行させる自動運転システムを搭載した自動運転車が提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第６１５５９７３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、上記の自動運転車が道路を走行する場合、自動運転車と手動運転車とが混走する状況が想定される。かかる場合、自動運転車は、他の自動運転車や手動運転車を検出して状況に合わせて適切に自動走行するが、手動運転車は、運転者の運転操作に委ねられるため、状況に合わせて適切な走行を行えないおそれがある。

【0005】

本願は、上記に鑑みてなされたものであって、手動運転車が状況に合わせて適切に走行することができる走行制御装置、走行制御方法および走行制御プログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本願に係る走行制御装置は、検出部と、走行制御部とを備える。前記検出部は、自動運転車の周囲に存在する手動運転車を検出する。前記走行制御部は、前記検出部によって前記手動運転車が検出された場合、当該手動運転車を支援するように、前記自動運転車の走行を制御する。

【発明の効果】

【0007】

実施形態の一態様によれば、手動運転車が状況に合わせて適切に走行することができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、実施形態に係る走行制御処理の一例を示す図である。

【図2】図２は、実施形態に係る走行制御システムの構成例を示す図である。

【図3】図３は、実施形態に係る走行制御装置の構成例を示す図である。

【図4】図４は、走行制御部の処理内容を示す図である。

【図5】図５は、走行制御部の処理内容を示す図である。

【図6】図６は、走行制御部の処理内容を示す図である。

【図7】図７は、通知部の処理内容を示す図である。

【図8】図８は、実施形態に係る走行制御装置が実行する処理の手順を示すフローチャートである。

【図9】図９は、実施形態に係る走行制御装置の機能を実現するコンピュータの一例を示すハードウェア構成図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下に、本願に係る走行制御装置、走行制御方法および走行制御プログラムを実施するための形態（以下、「実施形態」と記載する）について図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、この実施形態により本願に係る走行制御装置、走行制御方法および走行制御プログラムが限定されるものではない。また、以下の各実施形態において同一の部位には同一の符号を付し、重複する説明は省略される。

【0010】

まず、図１を用いて、実施形態に係る走行制御装置が行う走行制御処理の一例について説明する。図１は、実施形態に係る走行制御処理の一例を示す図である。図１では、道路上を自動運転車ＣＡ１〜ＣＡ４および手動運転車ＣＭが走行している場合を示す。また、図１では、自動運転車ＣＡ４が高速で道路を通過する状況を示している。なお、以下では、自動運転車ＣＡ１〜ＣＡ４を特に区別しない場合、単に自動運転車ＣＡと記載する場合がある。

【0011】

自動運転車ＣＡとは、人が行う運転操作の一部または全部を自動制御により実現する車両である。具体的には、自動運転車ＣＡとは、走行環境の認識や周辺状況の監視、ならびに、発進・加速、操舵、および、制動・停止等の一部または全部の運転操作を、制御システムが自動で行う車両である。

【0012】

自動運転車ＣＡは、例えば、ＮＨＴＳＡ（米国運輸省道路交通安全局）が策定した自動化レベルにおける「レベル４」、あるいは、米国のＳＡＥ（Society of Automotive Engineers）が策定した自動化レベルにおける「レベル４」および「レベル５」に該当する高度自動運転もしくは完全自動運転が可能な車両である。したがって、自動運転車ＣＡの運転者は、自動運転中である場合、手動運転時に比べて、周囲に意識を集中しなくてよい。なお、自動運転車ＣＡは、上記した高度自動運転あるいは完全自動運転に限定されるものではなく、運転操作の一部を自動制御する半自動運転が可能な車両であってもよい。

【0013】

また、手動運転車ＣＭとは、非自動運転車であり、人が運転操作を全部行う車両である。具体的には、手動運転車ＣＭとは、車両の発進・加速、操舵、および、制動・停止等の全部の運転操作を人が行う車両である。なお、自動運転車ＣＡが上記した高度自動運転や完全自動運転である場合、手動運転車ＣＭが、上記した半自動運転の車両であってもよい。

【0014】

また、図１では、１台の自動運転車ＣＡ１に実施形態に係る走行制御装置１が搭載されていることとするが、他の自動運転車ＣＡ２〜ＣＡ４にも走行制御装置１が搭載されてもよい。

【0015】

実施形態に係る走行制御方法は、走行制御装置１によって実行される。具体的には、実施形態に係る走行制御方法では、自動運転車ＣＡの周辺に存在する手動運転車ＣＭを検出した場合に、手動運転車ＣＭを支援（サポート）するように、自動運転車ＣＡの走行を制御する。

【0016】

ここで、図１に示すような状況、すなわち、自動運転車と手動運転車とが混走する状況が生じた場合、従来は、自動運転車が手動運転車を検出して危険回避行動等の制御を自動運転車側が行う場合がある。一方で、手動運転車側は、運転者の運転操作に委ねられるため、運転者が周囲に存在する自動運転車の状況を正確に把握し、状況に合わせて適切に走行することは容易ではない。

【0017】

例えば、図１に示すような状況において、手動運転車の運転者は、自動運転車（自動運転車ＣＡ４）が高速で走行することを把握していない場合、車線変更により自動運転車の進路を妨害してしまうおそれがあり、かつ、手動運転車の運転者は、自動運転車の高速走行に驚いてしまうおそれがある。つまり、従来は、自動運転車ではない車両である手動運転車が邪魔になったり、手動運転車が危険な状態になるおそれがある。

【0018】

また、仮に、自動運転車が普及して車線の概念が無くなる場合には、手動運転車の運転者は、どの位置を走行すべきかを把握することが難しくなる。

【0019】

そこで、実施形態に係る走行制御方法では、自動運転車ＣＡの走行を制御することで、手動運転車ＣＭの走行を積極的に支援する。具体的には、まず、実施形態に係る走行制御方法では、自動運転車ＣＡ１の周辺に存在する手動運転車ＣＭを検出する（ステップＳ１）。

【0020】

手動運転車ＣＭの検出は、例えば、自動運転車ＣＡ１に搭載された各種物標検出センサ（カメラや、レーダ装置等）により検出してもよく、周囲の他の自動運転車ＣＡ２〜ＣＡ４の物標検出センサによる検出結果を車車間通信により取得してもよく、手動運転車ＣＭから車車間通信により手動運転車ＣＭである旨を示す情報を取得してもよい。あるいは、手動運転車ＣＭの検出は、自動運転車ＣＡの乗員が携帯電話等の端末装置を操作して、手動運転車ＣＭが周囲に存在する旨を走行制御装置１へ送信してもよい。

【0021】

つづいて、実施形態に係る走行制御方法では、手動運転車ＣＭを検出した場合、手動運転車ＣＭの走行を支援するように、自動運転車ＣＡ１〜ＣＡ４の走行を制御する（ステップＳ２）。図１に示す例では、実施形態に係る走行制御装置１は、自動運転車ＣＡ１の走行を制御するとともに、車車間通信により他の自動運転車ＣＡ２，ＣＡ３の走行を制御して、自動運転車ＣＡ１〜ＣＡ３を隊列走行させる。これにより、手動運転車ＣＭが自動運転車ＣＡ４の進路へ車線変更できないようにする。換言すれば、複数の自動運転車ＣＡ１〜ＣＡ３の隊列走行により、手動運転車ＣＭが走行可能な車線を制限し、特定の車線でしか走行できないようにする。

【0022】

これにより、手動運転車ＣＭが自動運転車ＣＡ４の進路を妨害することを無くすことができる。また、自動運転車ＣＡ４の進路への車線変更をできないようにするため、手動運転車ＣＭが高速走行する自動運転車ＣＡ４に驚くこともない。つまり、複数の自動運転車ＣＡが協調することで、積極的に手動運転車ＣＭの安全を守ることができる。

【0023】

また、仮に、車線の概念が無くなったとしても、自動運転車ＣＡ１〜ＣＡ３が隊列走行することで、隊列走行のラインを車線と見立てることができるため、手動運転車ＣＭの運転者にとってどの位置を走行すべきかを容易に把握できる。

【0024】

このように、実施形態に係る走行制御方法によれば、自動運転車ＣＡが積極的に手動運転車ＣＭの走行を誘導することで、手動運転車ＣＭが状況に合わせて適切に走行することができる。

【0025】

なお、図１では、実施形態に係る走行制御装置１は、自動運転車ＣＡに搭載される車載装置として実現する場合を示したが、例えば、外部に設置されるサーバ装置として実現されてもよい。サーバ装置としての走行制御装置１は、各自動運転車ＣＡの物標検出センサのセンサ値を取得することで手動運転車ＣＭを検出し、ネットワークを介した通信により各自動運転車ＣＡの走行を制御する。

【0026】

次に、図２を用いて、実施形態に係る走行制御システムＳの構成について説明する。図２は、実施形態に係る走行制御システムＳの構成例を示す図である。図２に示すように、実施形態に係る走行制御システムＳは、各自動運転車ＣＡ１〜ＣＡｎに搭載された走行制御装置１−１〜１−ｎと、各手動運転車ＣＭ１〜ＣＭｎに搭載されたナビゲーション装置５０−１〜５０−ｎと、サーバ装置ＳＶとを含む。複数の走行制御装置１−１〜１−ｎ、複数のナビゲーション装置５０−１〜５０−ｎおよびサーバ装置ＳＶは、ネットワークＮを介して接続される。ネットワークＮは、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）、電話網（携帯電話網、固定電話網等）、地域ＩＰ（Internet Protocol）網、インターネット等の通信ネットワークである。ネットワークＮには、有線ネットワークが含まれていてもよいし、無線ネットワークが含まれていてもよい。なお、複数の走行制御装置１−１〜１−ｎおよび複数のナビゲーション装置５０−１〜５０−ｎについて、特に区別しない場合、走行制御装置１およびナビゲーション装置５０と記載する場合がある。

【0027】

走行制御装置１は、自動運転車ＣＡの走行を自動で制御する制御装置である。走行制御装置１は、自動運転車ＣＡの制御システムに組み込まれてもよく、あるは、ナビゲーション装置等のような車載装置に組み込まれてよい。あるいは、走行制御装置１は、上記した制御システムや車載装置等とは独立した装置として設けられてもよい。

【0028】

ナビゲーション装置５０は、ユーザによって指定された目的地までの経路を設定するとともに、音声等により経路案内を行う車載装置である。なお、手動運転車ＣＭに搭載される車載装置はナビゲーション装置５０に限定されるものではなく、走行制御装置１やサーバ装置ＳＶと通信可能な車載装置であれば任意の装置であってよい。つまり、ナビゲーション装置５０に代えて、走行制御装置１が搭載されてもよい。かかる場合、走行制御装置１は、手動運転車ＣＭが手動運転モードから自動運転モードに切り替わる、つまり、手動運転車ＣＭから自動運転車ＣＡに切り替わる場合に、走行を制御する。

【0029】

サーバ装置ＳＶは、各種情報を自動運転車ＣＡや手動運転車ＣＭへ提供する情報提供装置である。サーバ装置ＳＶは、例えば、走行制御装置１によって自動運転車ＣＡの走行が制御され、手動運転車ＣＭを支援している場合、支援に関する支援情報を走行制御装置１から取得し、ナビゲーション装置５０へ支援情報を提供する。

【0030】

なお、図２では、自動運転車ＣＡおよび手動運転車ＣＭは、走行制御装置１およびナビゲーション装置５０により車車間通信を行う場合を示したが、車車間通信が可能な装置はこれらに限定されるものではない。具体的には、車車間通信は、自動運転車ＣＡおよび手動運転車ＣＭに搭載された各種車載の端末装置や、搭乗者の携帯端末等の他の通信機器を用いて行われてもよい。あるいは、車車間通信は、通信機能を備えた車両、いわゆるコネクティッドカーとして構成された自動運転車ＣＡおよび手動運転車ＣＭにより行われてもよい。

【0031】

また、図２では、サーバ装置ＳＶを含む走行制御システムＳの場合を示したが、例えば、サーバ装置ＳＶを含まない走行制御システムＳであってもよい。つまり、図２では、自動運転車ＣＡおよび手動運転車ＣＭは、サーバ装置ＳＶを経由して通信を行う走行制御システムＳ（Ｃ２Ｓ方式とも呼ばれる）を示したが、自動運転車ＣＡおよび手動運転車ＣＭは、サーバ装置ＳＶを経由せずに通信を行う走行制御システム（Ｐ２Ｐ方式）であってよい。あるいは、Ｃ２Ｓ方式およびＰ２Ｐ方式の走行制御システムが混在してもよい。

【0032】

次に、図３を用いて、実施形態に係る走行制御装置１の構成について説明する。図３は、実施形態に係る走行制御装置１の構成例を示す図である。

【0033】

図３に示すように、走行制御装置１は、通信部２と、制御部３と、記憶部４とを備える。制御部３は、検出部３１と、走行制御部３２と、通知部３３とを備える。

【0034】

通信部２は、たとえば、ＮＩＣ（Network Interface Card）等によって実現される。通信部２は、ネットワークＮと有線または無線で接続され、ネットワークＮを介して、ナビゲーション装置５０およびサーバ装置ＳＶとの間で情報の送受信を行う。

【0035】

記憶部４は、たとえば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）等の半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク等の記憶装置によって実現される。例えば、記憶部４は、上記した走行制御処理を実行するための各種プログラムの情報を記憶する。

【0036】

制御部３は、コントローラ（controller）であり、たとえば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）等によって、走行制御装置１内部の記憶装置に記憶されている各種プログラムがＲＡＭを作業領域として実行されることにより実現される。また、制御部３は、たとえば、コントローラであり、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の集積回路により実現される。

【0037】

なお、検出部３１、走行制御部３２および通知部３３は、それぞれ一部または全部がＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアで構成されてもよい。

【0038】

制御部３は、自動運転車ＣＡの周囲に存在する手動運転車ＣＭを検出し、手動運転車ＣＭの走行を支援するように、自動運転車ＣＡの走行を制御する。また、制御部３は、支援を受けている手動運転車ＣＭに対して支援に関する支援情報を通知する。

【0039】

検出部３１は、自動運転車ＣＡの周囲に存在する手動運転車ＣＭを検出する。例えば、検出部３１は、手動運転車ＣＭのナビゲーション装置５０と通信することにより、手動運転車ＣＭであることを示す情報を検出する。検出部３１が検出する手動運転車ＣＭの数は、１台でもあってもよく、複数台であってもよい。

【0040】

また、例えば、検出部３１は、自車両である自動運転車ＣＡの物標検出センサのセンサ値を取得し、かかるセンサ値に基づいて手動運転車ＣＭを検出してもよい。なお、物標検出センサとは、例えば、自動運転車ＣＡの周囲を撮像するカメラや、電波やレーザー光により周囲の物標を検出するレーダ装置等である。例えば、カメラの場合、カメラ画像に基づいて車両内に運転者がいることを検出することで手動運転車ＣＭであることを検出する。また、レーダ装置の場合、車両の走行の不安定さ（車速がばらつくことや、走行位置がばらつくこと等）を検出することで手動運転車ＣＭであることを検出する。

【0041】

また、検出部３１は、上記した車車間通信や、物標検出センサ等により、手動運転車ＣＭの走行位置や、走行速度、車両形状、目的地までの走行経路等の情報を検出してもよい。

【0042】

また、検出部３１は、他の自動運転車ＣＡの走行制御装置１が検出した手動運転車ＣＭに関する情報を車車間通信により取得することで、手動運転車ＣＭを検出してもよい。

【0043】

あるいは、検出部３１による手動運転車ＣＭの検出は、手動運転車ＣＭと直接通信して行う場合に限定されず、例えば、手動運転車ＣＭに関する車両情報を記憶したサーバ装置を介して行ってもよい。具体的には、かかるサーバ装置が車両情報として、手動運転車ＣＭであるか否かの情報や、手動運転車ＣＭの車種や、形状、色、ナンバー等といった車両の特徴に関する情報を記憶しておき、検出部３１は、サーバ装置に記憶された車両情報に基づいて周囲に存在する車両が手動運転車ＣＭであるか否かを判定してもよい。

【0044】

また、検出部３１は、自車両の周辺を走行する他の自動運転車ＣＡである周辺自動運転車を検出する。検出部３１は、上記した車車間通信や、物標検出センサ等により、周辺自動運転車の走行位置や、走行速度、車両形状、目的地までの走行経路等の情報を検出する。

【0045】

走行制御部３２は、検出部３１によって手動運転車ＣＭが検出された場合、手動運転車ＣＭの走行を支援するように、自動運転車ＣＡの走行を制御する。走行制御部３２の制御対象は、自車両である自動運転車ＣＡに限らず、他の自動運転車ＣＡであってもよい。走行制御部３２は、他の自動運転車ＣＡの走行を制御する場合、車車間通信により他の自動運転車ＣＡの走行制御装置１に制御内容を指示する。

【0046】

つまり、走行制御部３２は、自車両や他の自動運転車ＣＡを含めた複数の自動運転車ＣＡの走行を制御する。例えば、走行制御部３２は、複数の自動運転車ＣＡの走行を制御することで、複数の自動運転車ＣＡを隊列走行（図１参照）させる。このように、走行制御部３２は、複数の自動運転車ＣＡの走行を制御することで、複数の自動運転車ＣＡによりフォーメーションを組んで手動運転車ＣＭを支援することができる。

【0047】

また、走行制御部３２は、手動運転車ＣＭの走行を物理的に支援するように、自動運転車ＣＡの走行を制御する。具体的には、走行制御部３２は、上記したように、複数の自動運転車ＣＡの隊列走行により、車線数を制御したり、手動運転車ＣＭの車線変更ができないようにしたり、特定の車線あるいは特定の経路を走行するように誘導する。かかる点について、図４〜図６を用いて説明する。

【0048】

図４〜図６は、走行制御部３２の処理内容を示す図である。まず、図４を用いて、走行制御部３２の処理内容について説明する。図４では、自動運転車ＣＡ４が高速で通過する場合に、手動運転車ＣＭの車線変更を制限する支援を示す。

【0049】

かかる場合に、まず、検出部３１は、手動運転車ＣＭを検出するとともに、周辺自動運転車である自動運転車ＣＡ４を検出する（以下、周辺自動運転車ＣＡ４）。例えば、検出部３１は、複数の車線のうち、一の車線を走行する周辺自動運転車ＣＡ４を検出する。

【0050】

また、検出部３１が検出する周辺自動運転車ＣＡ４とは、手動運転車ＣＭの走行によって、自動運転の制御に支障がでる車両である。より具体的には、周辺自動運転車ＣＡ４とは、手動運転車ＣＭによって進路が妨げられた場合に、急減速や、衝突回避行動等の走行制御を大幅に変更する必要がある車両である。

【0051】

例えば、検出部３１は、手動運転車ＣＭと自動運転車ＣＡとの速度差が所定値以上、かつ、手動運転車ＣＭと自動運転車ＣＡとの距離が所定値以内である場合に、かかる自動運転車ＣＡを周辺自動運転車として検出する。あるいは、検出部３１は、目的地までの到着時刻が予定よりも大幅に遅れている自動運転車ＣＡや、緊急を要する自動運転車ＣＡ等を周辺自動運転車として検出してもよい。

【0052】

つづいて、走行制御部３２は、周辺自動運転車が走行する一の車線への手動運転車ＣＭの車線変更を制限する支援を行うように、自動運転車ＣＡの走行を制御する。具体的には、走行制御部３２は、まず、手動運転車ＣＭの車線Ｌ２と、周辺自動運転車の車線Ｌ１との間隔Ｄを算出する。

【0053】

つづいて、走行制御部３２は、算出した間隔Ｄが自動運転車ＣＡ１〜ＣＡ３の車幅を超えている場合、手動運転車ＣＭおよび周辺自動運転車ＣＡ４の間に、複数の自動運転車ＣＡ１〜ＣＡ３を隊列走行させる。つまり、走行制御部３２は、手動運転車ＣＭと、周辺自動運転車ＣＡ４との間に物理的な壁を作り、手動運転車ＣＭが車線変更を行えないようにする。なお、図４では、複数の自動運転車ＣＡ１〜ＣＡ３により物理的な壁を作ったが、例えば、１台の自動運転車ＣＡが手動運転車ＣＭの真横につけることで、車線変更を制限してもよい。

【0054】

このように、走行制御部３２は、複数の車線を有する道路において、手動運転車ＣＭの車線変更を制限する支援を行うことで、自動運転車ＣＡの自動走行が妨げられることを防ぎ、かつ、手動運転車ＣＭの安全性を高めることができる。

【0055】

なお、走行制御部３２は、算出した間隔Ｄが自動運転車ＣＡ１〜ＣＡ３の車幅以下であった場合、周辺自動運転車ＣＡ４に対して、間隔Ｄが車幅を超える距離まで右方向へ移動する制御を指示してもよい。

【0056】

また、走行制御部３２は、手動運転車ＣＭの車線変更を制限する支援を行ったが、例えば、隊列走行中の自動運転車ＣＡの中に手動運転車ＣＭを入れてあげる、すなわち、手動運転車ＣＭの車線変更を促進する支援を行ってもよい。かかる場合、手動運転車ＣＭ側から金銭や所定の特典を受け取ってもよく、あるいは受け取らなくてもよい。

【0057】

また、走行制御部３２は、車線変更を制限する支援に限らず、例えば、手動運転車ＣＭを特定の車線へ誘導する支援や、特定の車線のみで走行させる支援、高速道路等において出口へ誘導する支援等を行ってもよい。

【0058】

あるいは、走行制御部３２は、事故車である手動運転車ＣＭを取り囲んで、所定の場所まで移動する間に手動運転車ＣＭに他の車両が近づかないようにする支援を行ってもよい。

【0059】

また、例えば、走行制御部３２は、自動運転車ＣＡの隊列走行により、車線数を動的に制御してもよい。かかる点について、図５を用いて説明する。図５では、通常時の時間帯において上り車線（第１進行方向の一例）および下り車線（第２進行方向の一例）が共に２車線の道路について、車線数を動的に制御する場合について説明する。走行制御部３２は、第１進行方向および第２進行方向の車線を複数含む道路において、当該道路の混雑特性に応じて自動運転車ＣＡの走行を制御することで、第１進行方向の車線数および前記第２進行方向の車線数を制御する。

【0060】

例えば、図５に示すように、走行制御部３２は、出勤時の時間帯と帰宅時の時間帯との混雑特性に応じて車線数を変更する制御を行う。なお、図５では、出勤時は上り車線が混雑し、下り車線が閑散とする状況であり、反対に、帰宅時は上り車線が閑散とし、下り車線が混雑する状況であることとする。

【0061】

図５に示すように、走行制御部３２は、出勤時の時間帯において、通常時の下り車線の１つを上り方向へ走行する自動運転車ＣＡの隊列走行により占領する。これにより、４車線の道路は、実質、上り車線が３車線となり、下り車線が１車線となる。これにより、出勤時における混雑の解消を容易にすることができる。

【0062】

また、図５に示すように、走行制御部３２は、帰宅時の時間帯において、通常時の上り車線の１つを下り方向へ走行する自動運転車ＣＡの隊列走行により占領する。これにより、４車線の道路は、実質、上り車線が１車線となり、下り車線が３車線となる。これにより、帰宅時における混雑の解消を容易にすることができる。

【0063】

このように、走行制御部３２は、進行方向が異なる車線の車線数を混雑特性の応じて動的に制御することで、混雑時における周辺車両のスムーズな走行を可能とすることができる。

【0064】

なお、図５では、出勤時および帰宅時における車線数の制御、すなわち、１日の中での車線数の動的制御について説明したが、例えば、帰省ラッシュおよびＵターンラッシュのように、日付毎に混雑状況が変わる場合には、日付毎に車線数を動的に制御してもよい。つまり、走行制御部３２は、道路の混在特性に応じた車線数制御を行うことができる。

【0065】

また、車線数を動的に変更する他の例について図６を用いて説明する。図６は、走行制御部３２の処理内容を示す図である。図６では、一の道路において、自動運転車用の車線と、手動運転車用の車線との車線数とを動的に変更する場合について説明する。

【0066】

例えば、走行制御部３２は、一の道路において、手動運転車ＣＭよりも自動運転車ＣＡの交通量が多い場合（自動運転車＞手動運転車）、自動運転車用の車線が手動運転車用の車線よりも車線数が多くなるように道路を区画する。

【0067】

換言すれば、走行制御部３２は、手動運転車ＣＭが走行する車線を、自動運転車ＣＡの走行位置によって区画する制御を行う。これにより、手動運転車ＣＭの運転者は、手動運転車用の車線を走行することで、自動運転車ＣＡの走行を把握することなくスムーズな運転を行うことができ、また、自動運転車ＣＡも手動運転車ＣＭによる急激な制御の変更を行う必要がなくなるため、安定した自動走行を実現できる。

【0068】

また、走行制御部３２は、一の道路において、手動運転車ＣＭよりも自動運転車ＣＡの交通量が少ない場合（自動運転車＜手動運転車）、自動運転車用の車線が手動運転車用の車線よりも車線数が少なくなるように道路を区画する。

【0069】

このように、走行制御部３２は、自動運転車ＣＡの走行位置を制御することで、一の道路において車線数の増減が可能となるため、自動運転車ＣＡおよび手動運転車ＣＭ双方がスムーズな走行を実現できる。

【0070】

なお、図６では、走行制御部３２は、自動運転車用と手動運転車用とを区画したが、例えば、手動運転車用の車線を自動運転車ＣＡによりさらに区画する制御を行ってもよい。

【0071】

また、図６では、走行する方向が同じ車線を動的に変更する場合について示したが、例えば走行する方向が逆向きの車線を動的に変更してもよい。

【0072】

例えば、走行制御部３２は、出勤ラッシュ時には、混雑する上り車線の車線数を下り車線よりも多くし、帰宅ラッシュ時には、混雑する下り車線の車線数を上り車線よりも多くする制御を行ってもよい。

【0073】

あるいは、走行制御部３２は、通常時は、走行する方向が一方向のみである道路において、逆走する手動運転車ＣＭを検出した場合には、かかる手動運転車ＣＭを退避させる区間においては、逆走を可能とする車線を区画する制御を行ってもよい。

【0074】

通知部３３は、走行制御部３２の制御によって支援を受ける手動運転車ＣＭに対して支援に関する支援情報を通知する。かかる点について、図７を用いて説明する。

【0075】

図７は、通知部３３の処理内容を示す図である。図７では、高速走行する自動運転車ＣＡ４の進路を妨げないように、自動運転車ＣＡ１〜ＣＡ３により手動運転車ＣＭを囲むことで手動運転車ＣＭの車線変更を制限する状況を示している。

【0076】

かかる場合において、手動運転車ＣＭの運転者は、自動運転車ＣＡ１〜ＣＡ３に囲まれることに対して戸惑うおそれがある。そこで、通知部３３は、手動運転車ＣＭに対して支援情報を通知する。

【0077】

図７に示す例では、通知部３３は、手動運転車ＣＭのナビゲーション装置５０の画面に「自動運転車が高速で通過するため、他の自動運転車により取り囲んでいます」といった支援情報を通知する。具体的には、支援情報には、支援を行った理由や、実際の支援の内容などが含まれる。なお、支援情報には、支援の期間（例えば、「自動運転車が通過するまで取り囲んでいます」）等の情報が含まれてもよい。

【0078】

このように、通知部３３は、手動運転車ＣＭに対して支援情報を通知することで、手動運転車ＣＭの運転者が支援に対して戸惑うことを低減できる。

【0079】

なお、図７では、通知部３３による通知タイミングは、支援を開始したタイミングである場合を示したが、例えば、支援前に予め支援情報を通知してもよい。例えば、通知部３３は、「もうすぐ自動運転車が高速で通過しますので、○分後に他の自動運転車で取り囲みます」といった支援を行った理由や、実際の支援の内容に加え、支援開始タイミング（○分後）に関する情報を含む支援情報を通知してもよい。

【0080】

次に、図８を用いて、実施形態に係る走行制御装置１が実行する処理の手順について説明する。図８は、実施形態に係る走行制御装置１が実行する処理の手順を示すフローチャートである。

【0081】

図８に示すように、まず、検出部３１は、自動運転車ＣＡの周囲に存在する手動運転車ＣＭを検出する（ステップＳ１０１）。

【0082】

つづいて、検出部３１は、他の自動運転車ＣＡの状況を検出する（ステップＳ１０２）。

【0083】

つづいて、走行制御部３２は、検出部３１による検出結果に基づいて、手動運転車ＣＭの支援が必要か否かを判定する（ステップＳ１０３）。例えば、走行制御部３２は、手動運転車ＣＭと、自動運転車ＣＡである周辺自動運転車との距離が所定距離以内、かつ、速度差が所定値以上であるかで判定する。

【0084】

走行制御部３２は、手動運転車ＣＭの支援が必要である場合（ステップＳ１０３，Ｙｅｓ）、手動運転車ＣＭの走行を支援するように、自動運転車ＣＡの走行を制御する（ステップＳ１０４）。なお、走行制御部３２は、手動運転車ＣＭの支援が必要でない場合（ステップＳ１０３，Ｎｏ）、処理を終了する。

【0085】

つづいて、通知部３３は、走行制御部３２の制御によって支援を受ける手動運転車ＣＭに対して支援に関する支援情報を通知し（ステップＳ１０５）、処理を終了する。

【0086】

また、上述してきた実施形態にかかる走行制御装置１は、例えば図９に示すような構成のコンピュータ１０００によって実現される。図９は、実施形態に係る走行制御装置１の機能を実現するコンピュータ１０００の一例を示すハードウェア構成図である。コンピュータ１０００は、ＣＰＵ１１００、ＲＡＭ１２００、ＲＯＭ１３００、ＨＤＤ１４００、通信インターフェイス（Ｉ／Ｆ）１５００、入出力インターフェイス（Ｉ／Ｆ）１６００、及びメディアインターフェイス（Ｉ／Ｆ）１７００を有する。

【0087】

ＣＰＵ１１００は、ＲＯＭ１３００又はＨＤＤ１４００に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。ＲＯＭ１３００は、コンピュータ１０００の起動時にＣＰＵ１１００によって実行されるブートプログラムや、コンピュータ１０００のハードウェアに依存するプログラム等を格納する。

【0088】

ＨＤＤ１４００は、ＣＰＵ１１００によって実行されるプログラム、及び、かかるプログラムによって使用されるデータ等を格納する。通信インターフェイス１５００は、ネットワークＮを介して他の機器からデータを受信してＣＰＵ１１００へ送り、ＣＰＵ１１００が生成したデータを、ネットワークＮを介して他の機器へ送信する。

【0089】

ＣＰＵ１１００は、入出力インターフェイス１６００を介して、ディスプレイやプリンタ等の出力装置、及び、キーボードやマウス等の入力装置を制御する。ＣＰＵ１１００は、入出力インターフェイス１６００を介して、入力装置からデータを取得する。また、ＣＰＵ１１００は、生成したデータを、入出力インターフェイス１６００を介して出力装置へ出力する。

【0090】

メディアインターフェイス１７００は、記録媒体１８００に格納されたプログラム又はデータを読み取り、ＲＡＭ１２００を介してＣＰＵ１１００に提供する。ＣＰＵ１１００は、かかるプログラムを、メディアインターフェイス１７００を介して記録媒体１８００からＲＡＭ１２００上にロードし、ロードしたプログラムを実行する。記録媒体１８００は、例えばＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＰＤ（Phase change rewritable Disk）等の光学記録媒体、ＭＯ（Magneto-Optical disk）等の光磁気記録媒体、テープ媒体、磁気記録媒体、または半導体メモリ等である。

【0091】

例えば、コンピュータ１０００が実施形態にかかる走行制御装置１として機能する場合、コンピュータ１０００のＣＰＵ１１００は、ＲＡＭ１２００上にロードされたプログラムを実行することにより、制御部３の機能を実現する。また、ＨＤＤ１４００には、記憶部４内のデータが格納される。コンピュータ１０００のＣＰＵ１１００は、これらのプログラムを、記録媒体１８００から読み取って実行するが、他の例として、他の装置から、ネットワークＮを介してこれらのプログラムを取得してもよい。

【0092】

上述してきたように、実施形態に係る走行制御装置１は、検出部３１と、走行制御部３２とを備える。検出部３１は、自動運転車ＣＡの周囲に存在する手動運転車ＣＭを検出する。走行制御部３２は、検出部３１によって手動運転車ＣＭが検出された場合、手動運転車ＣＭの走行を支援するように、自動運転車ＣＡの走行を制御する。

【0093】

これにより、手動運転車ＣＭが状況に合わせて適切に走行することができる。

【0094】

また、走行制御部３２は、手動運転車ＣＭの走行を物理的に支援するように、自動運転車ＣＡの走行を制御する。

【0095】

このように、手動運転車ＣＭを物理的に支援することで、例えば、自動運転車ＣＡとの接触等の物理的な安全性を高めることができる。

【0096】

また、走行制御部３２は、手動運転車ＣＭが走行する車線を、自動運転車ＣＡの走行位置によって区画する制御を行う。

【0097】

これにより、手動運転車ＣＭの運転者は、手動運転車用の車線を走行することで、自動運転車ＣＡの走行を把握することなくスムーズな運転を行うことができ、また、自動運転車ＣＡも手動運転車ＣＭによる急激な制御の変更を行う必要がなくなるため、安定した自動走行を実現できる。

【0098】

また、走行制御部３２は、複数の車線を有する道路において、手動運転車ＣＭの車線変更を制限する支援を行うように、自動運転車ＣＡの走行を制御する。

【0099】

これにより、自動運転車ＣＡの自動走行が妨げられることを防ぎ、かつ、手動運転車ＣＭの安全性を高めることができる。

【0100】

また、検出部３１は、複数の車線のうち、一の車線を走行する他の自動運転車ＣＡである周辺自動運転車をさらに検出する。走行制御部３２は、周辺自動運転車が走行する一の車線への手動運転車ＣＭの車線変更を制限する支援を行うように、自動運転車ＣＡの走行を制御する。

【0101】

これにより、自動運転車ＣＡの自動走行が妨げられることを防ぎ、かつ、手動運転車ＣＭの安全性を高めることができる。

【0102】

また、走行制御部３２は、手動運転車ＣＭの走行を支援するように、複数の自動運転車ＣＡの走行を制御する。

【0103】

これにより、複数の自動運転車ＣＡによりフォーメーションを組んで手動運転車ＣＭを支援することができるため、より柔軟な支援を行うことができる。

【0104】

また、走行制御部３２は、複数の自動運転車の走行を制御することで、複数の自動運転車を隊列走行させる。

【0105】

これにより、例えば、手動運転車用の車線と、自動運転車用の車線とを区画する等の支援を行うことができるため、より適切な支援を行うことができる。

【0106】

また、実施形態に係る走行制御装置１は、通知部３３をさらに備える。通知部３３は、走行制御部３２の制御によって支援を受ける手動運転車ＣＭに対して支援に関する支援情報を通知する。

【0107】

これにより、手動運転車ＣＭの運転者が支援に対して戸惑うことを低減できる。

【0108】

また、実施形態に係る走行制御部３２は、第１進行方向および第２進行方向の車線を複数含む道路において、当該道路の混雑特性に応じて自動運転車ＣＡの走行を制御することで、第１進行方向の車線数および第２進行方向の車線数を制御する。

【0109】

これにより、進行方向が異なる車線の車線数を混雑特性の応じて動的に制御することで、混雑時における周辺車両のスムーズな走行を可能とすることができる。

【0110】

以上、本願の実施形態のいくつかを図面に基づいて詳細に説明したが、これらは例示であり、発明の開示の欄に記載の態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変形、改良を施した他の形態で本発明を実施することが可能である。

【0111】

また、上記実施形態において説明した各処理のうち、自動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を手動的に行うこともでき、あるいは、手動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的に行うこともできる。この他、上記文書中や図面中で示した処理手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。例えば、各図に示した各種情報は、図示した情報に限られない。

【0112】

また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。

【0113】

また、上述してきた実施形態に記載した各処理は、処理内容を矛盾させない範囲で適宜組み合わせることが可能である。

【0114】

また、上記してきた「部（section、module、unit）」は、「手段」や「回路」などに読み替えることができる。例えば、検出部３１は、検出手段や検出回路に読み替えることができる。

【符号の説明】

【0115】

１ 走行制御装置
２ 通信部
３ 制御部
４ 記憶部
３１ 検出部
３２ 走行制御部
３３ 通知部
５０ ナビゲーション装置
ＣＡ 自動運転車
ＣＭ 手動運転車
ＳＶ サーバ装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】