特許 6982051 車両及びその制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6982051

(24)【登録日】2021年11月22日

(45)【発行日】2021年12月17日

(54)【発明の名称】車両及びその制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60W 40/02 20060101AFI20211206BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20211206BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20211206BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20211206BHJP

   B62D 6/00 20060101ALI20211206BHJP

【ＦＩ】

   B60W40/02

   B60W50/14

   B60W60/00

   G08G1/16 C

   B62D6/00

【請求項の数】10

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2019-219789(P2019-219789)

(22)【出願日】2019年12月4日

(65)【公開番号】特開2021-88281(P2021-88281A)

(43)【公開日】2021年6月10日

【審査請求日】2020年8月31日

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003281

【氏名又は名称】特許業務法人大塚国際特許事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100076428

【弁理士】

【氏名又は名称】大塚 康徳

(74)【代理人】

【識別番号】100115071

【弁理士】

【氏名又は名称】大塚 康弘

(74)【代理人】

【識別番号】100112508

【弁理士】

【氏名又は名称】高柳 司郎

(74)【代理人】

【識別番号】100116894

【弁理士】

【氏名又は名称】木村 秀二

(74)【代理人】

【識別番号】100134175

【弁理士】

【氏名又は名称】永川 行光

(74)【代理人】

【識別番号】100166648

【弁理士】

【氏名又は名称】鎗田 伸宜

(74)【代理人】

【識別番号】100161399

【弁理士】

【氏名又は名称】大戸 隆広

(72)【発明者】

【氏名】廣澤 望

(72)【発明者】

【氏名】張 末

【審査官】 山本 賢明

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１６−０８８５０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１９−１５６２６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−０６２９４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−０７４３８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１８−０９４９４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１７−１３６９１５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６０Ｗ ４０／０２

Ｂ６０Ｗ ５０／１４

Ｂ６０Ｗ ６０／００

Ｇ０８Ｇ １／１６

Ｂ６２Ｄ ６／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の制御装置であって、
前記車両の周辺環境を検出する環境検出部と、
前記周辺環境に基づいて速度又は操舵を制御する走行制御部と、
を備え、
前記走行制御部は、
前記車両が走行中の第１車線における先行車両を追い越す動作を開始するための追い越し開始条件を満たすかどうかを判定し、
前記追い越し開始条件を満たすと判定した場合に、前記第１車線から、前記第１車線に隣接する第２車線に移動し、
前記車両が前記第２車線に移動した後に、前記第１車線の状況に基づき、前記第２車線から前記第１車線に復帰するための第１復帰条件を満たすかどうかを判定し、
前記第１復帰条件を満たすと判定した場合に、前記第１車線に移動し、
前記第１復帰条件を満たさないと判定した場合に、前記第２車線の状況に基づいて前記第２車線での走行を継続するための走行継続条件を満たす間、前記第２車線を走行し続け、
前記第２車線を走行し続けている間に前記走行継続条件を満たさないと判定した場合に、
前記第２車線から前記第１車線に復帰するための第２復帰条件を満たすかどうかを判定し、
前記第２復帰条件を満たすと判定した場合に、前記第１車線に移動し、
前記第１復帰条件は、前記車両が前記先行車両の追い越しを開始する前の設定速度で前記第１車線を走行可能であるという復帰速度条件であり、
前記第２復帰条件は、前記復帰速度条件を緩和した条件である、制御装置。

【請求項2】

前記走行制御部は、前記走行継続条件を満たさず、且つ前記第２復帰条件を満たさないと判定した場合に、運転者へ運転交代を要求する、請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

前記走行継続条件は、前記車両が前記第２車線を走行した距離が閾値距離以内であること又は前記車両が前記第２車線を走行した時間が閾値時間以内であることを含む、請求項１又は２に記載の制御装置。

【請求項4】

前記走行継続条件は、前記第２車線において自車の前方を走行する先行車両に関する条件を含む、請求項１乃至３の何れか１項に記載の制御装置。

【請求項5】

前記走行継続条件は、前記第２車線において自車の後方を走行する後続車両に関する条件を含む、請求項１乃至４の何れか１項に記載の制御装置。

【請求項6】

前記追い越し開始条件は、
前記第１車線において自車の前方を走行する先行車両の速度が、自車の速度よりも所定の速度以上遅いことと、
前記先行車両に自車が所定の時間以内に追いつくと予想されることと、
前記第２車線を走行中の車両が自車の周囲に存在しないことと、
自車の前方で前記第２車線を走行中の車両の速度が、自車の速度よりも所定の速度以上速いことと、
所定の距離又は時間以内に経路変更予定地点に到達しないことと、
のうちの少なくとも１つを含む、請求項１乃至５の何れか１項に記載の制御装置。

【請求項7】

前記設定速度は、前記車両の走行環境に応じて設定される、請求項１乃至６の何れか１項に記載の制御装置。

【請求項8】

前記設定速度は、運転者によって変更可能である、請求項１乃至７の何れか１項に記載の制御装置。

【請求項9】

請求項１乃至８の何れか１項に記載の制御装置を有する車両。

【請求項10】

コンピュータを請求項１乃至８の何れか１項に記載の制御装置として機能させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両及びその制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

自動運転において、先行車両を自動的に追い越す機能が実用化されてきている。特許文献１では、走行環境と自車両及び先行車両の走行状態とに基づいて自車両による先行車両の追い越しの可否を判定し、先行車両の追い越しが可能であると判定した場合に、追い越しを実行する技術が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００９−２４８８９２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

先行車両を追い越して元の車線に戻った後に、その後の先行車両も低速である場合に、さらに追い越し動作を行うことになる。このように追い越し動作を連続して行うと、過度に車線変更を行うことになり、好ましくない。本発明の１つの側面は、追い越し動作における過度な車線変更を抑制するための技術と提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

一部の実施形態によれば、車両の制御装置であって、前記車両の周辺環境を検出する環境検出部と、前記周辺環境に基づいて速度又は操舵を制御する走行制御部と、を備え、前記走行制御部は、前記車両が走行中の第１車線における先行車両を追い越す動作を開始するための追い越し開始条件を満たすかどうかを判定し、前記追い越し開始条件を満たすと判定した場合に、前記第１車線から、前記第１車線に隣接する第２車線に移動し、前記車両が前記第２車線に移動した後に、前記第１車線の状況に基づき、前記第２車線から前記第１車線に復帰するための第１復帰条件を満たすかどうかを判定し、前記第１復帰条件を満たすと判定した場合に、前記第１車線に移動し、前記第１復帰条件を満たさないと判定した場合に、前記第２車線の状況に基づいて前記第２車線での走行を継続するための走行継続条件を満たす間、前記第２車線を走行し続け、前記第２車線を走行し続けている間に前記走行継続条件を満たさないと判定した場合に、前記第２車線から前記第１車線に復帰するための第２復帰条件を満たすかどうかを判定し、前記第２復帰条件を満たすと判定した場合に、前記第１車線に移動し、前記第１復帰条件は、前記車両が前記先行車両の追い越しを開始する前の設定速度で前記第１車線を走行可能であるという復帰速度条件であり、前記第２復帰条件は、前記復帰速度条件を緩和した条件である、制御装置が提供される。

【発明の効果】

【0006】

上記手段により、追い越し動作における過度な車線変更を抑制できる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】実施形態に係る車両の構成例を説明するブロック図。

【図2】実施形態に係る追い越し動作の様々なシナリオを説明する模式図。

【図3】実施形態に係る追い越し動作の様々なシナリオを説明する模式図。

【図4】実施形態に係る追い越し動作の様々なシナリオを説明する模式図。

【図5】実施形態に係る制御装置の動作例を説明するフロー図。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものでなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

【0009】

図１は、本発明の一実施形態に係る車両１のブロック図である。図１において、車両１はその概略が平面図と側面図とで示されている。車両１は一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。車両１はこのような四輪車両であってもよいし、二輪車両や他のタイプの車両であってもよい。

【0010】

車両１は、車両１を制御する車両用制御装置２（以下、単に制御装置２と呼ぶ）を含む。制御装置２は車内ネットワークにより通信可能に接続された複数のＥＣＵ２０〜２９を含む。各ＥＣＵは、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等のメモリ、外部デバイスとのインタフェース等を含む。メモリにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵはプロセッサ、メモリおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。例えば、ＥＣＵ２０は、プロセッサ２０ａとメモリ２０ｂとを備える。メモリ２０ｂに格納されたプログラムが含む命令をプロセッサ２０ａが実行することによって、ＥＣＵ２０による処理が実行される。これに代えて、ＥＣＵ２０は、ＥＣＵ２０による処理を実行するためのＡＳＩＣ等の専用の集積回路を備えてもよい。他のＥＣＵについても同様である。

【0011】

以下、各ＥＣＵ２０〜２９が担当する機能等について説明する。なお、ＥＣＵの数や、担当する機能については適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、統合したりすることが可能である。

【0012】

ＥＣＵ２０は、車両１の自動運転に関わる制御を実行する。自動運転においては、車両１の操舵と、速度の少なくともいずれか一方を自動制御する。後述する制御例では、操舵と速度の双方を自動制御する。

【0013】

ＥＣＵ２１は、電動パワーステアリング装置３を制御する。電動パワーステアリング装置３は、ステアリングホイール３１に対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。また、電動パワーステアリング装置３は操舵操作をアシストしたり、前輪を自動操舵したりするための駆動力を発揮するモータや、操舵角を検知するセンサ等を含む。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２１は、ＥＣＵ２０からの指示に対応して電動パワーステアリング装置３を自動制御し、車両１の進行方向を制御する。

【0014】

ＥＣＵ２２および２３は、車両の周囲状況を検知する検知ユニット４１〜４３の制御および検知結果の情報処理を行う。検知ユニット４１は、車両１の前方を撮影するカメラであり（以下、カメラ４１と表記する場合がある。）、本実施形態の場合、車両１のルーフ前部でフロントウィンドウの車室内側に取り付けられる。カメラ４１が撮影した画像の解析により、物標の輪郭抽出や、道路上の車線の区画線（白線等）を抽出可能である。

【0015】

検知ユニット４２は、ライダ（Light Detection and Ranging）であり（以下、ライダ４２と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距したりする。本実施形態の場合、ライダ４２は５つ設けられており、車両１の前部の各隅部に１つずつ、後部中央に１つ、後部各側方に１つずつ設けられている。検知ユニット４３は、ミリ波レーダであり（以下、レーダ４３と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距したりする。本実施形態の場合、レーダ４３は５つ設けられており、車両１の前部中央に１つ、前部各隅部に１つずつ、後部各隅部に一つずつ設けられている。

【0016】

ＥＣＵ２２は、一方のカメラ４１と、各ライダ４２の制御および検知結果の情報処理を行う。ＥＣＵ２３は、他方のカメラ４１と、各レーダ４３の制御および検知結果の情報処理を行う。車両の周囲状況を検知する装置を二組備えたことで、検知結果の信頼性を向上でき、また、カメラ、ライダ、レーダといった種類の異なる検知ユニットを備えたことで、車両の周辺環境の解析を多面的に行うことができる。

【0017】

ＥＣＵ２４は、ジャイロセンサ５、ＧＰＳセンサ２４ｂ、通信装置２４ｃの制御および検知結果あるいは通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ５は車両１の回転運動を検知する。ジャイロセンサ５の検知結果や、車輪速等により車両１の進路を判定することができる。ＧＰＳセンサ２４ｂは、車両１の現在位置を検知する。通信装置２４ｃは、地図情報や交通情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。ＥＣＵ２４は、メモリに構築された地図情報のデータベース２４ａにアクセス可能であり、ＥＣＵ２４は現在地から目的地へのルート探索等を行う。ＥＣＵ２４、地図データベース２４ａ、ＧＰＳセンサ２４ｂは、いわゆるナビゲーション装置を構成している。

【0018】

ＥＣＵ２５は、車車間通信用の通信装置２５ａを備える。通信装置２５ａは、周辺の他車両と無線通信を行い、車両間での情報交換を行う。

【0019】

ＥＣＵ２６は、パワープラント６を制御する。パワープラント６は車両１の駆動輪を回転させる駆動力を出力する機構であり、例えば、エンジンと変速機とを含む。ＥＣＵ２６は、例えば、アクセルペダル７Ａに設けた操作検知センサ７ａにより検知した運転者の運転操作（アクセル操作あるいは加速操作）に対応してエンジンの出力を制御したり、車速センサ７ｃが検知した車速等の情報に基づいて変速機の変速段を切り替えたりする。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２６は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してパワープラント６を自動制御し、車両１の加減速を制御する。

【0020】

ＥＣＵ２７は、方向指示器８（ウィンカ）を含む灯火器（ヘッドライト、テールライト等）を制御する。図１の例の場合、方向指示器８は車両１の前部、ドアミラーおよび後部に設けられている。

【0021】

ＥＣＵ２８は、入出力装置９の制御を行う。入出力装置９は運転者に対する情報の出力と、運転者からの情報の入力の受け付けを行う。音声出力装置９１は運転者に対して音声により情報を報知する。表示装置９２は運転者に対して画像の表示により情報を報知する。表示装置９２は例えば運転席表面に配置され、インストルメントパネル等を構成する。なお、ここでは、音声と表示を例示したが振動や光により情報を報知してもよい。また、音声、表示、振動または光のうちの複数を組み合わせて情報を報知してもよい。更に、報知すべき情報のレベル（例えば緊急度）に応じて、組み合わせを異ならせたり、報知態様を異ならせたりしてもよい。入力装置９３は運転者が操作可能な位置に配置され、車両１に対する指示を行うスイッチ群であるが、音声入力装置も含まれてもよい。

【0022】

ＥＣＵ２９は、ブレーキ装置１０やパーキングブレーキ（不図示）を制御する。ブレーキ装置１０は例えばディスクブレーキ装置であり、車両１の各車輪に設けられ、車輪の回転に抵抗を加えることで車両１を減速あるいは停止させる。ＥＣＵ２９は、例えば、ブレーキペダル７Ｂに設けた操作検知センサ７ｂにより検知した運転者の運転操作（ブレーキ操作）に対応してブレーキ装置１０の作動を制御する。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２９は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してブレーキ装置１０を自動制御し、車両１の減速および停止を制御する。ブレーキ装置１０やパーキングブレーキは車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。また、パワープラント６の変速機がパーキングロック機構を備える場合、これを車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。

【0023】

図２〜図４を参照して、一部の実施形態にかかる追い越し動作の様々シナリオについて説明する。以下のシナリオは、制御装置２が車両１の挙動を制御することによって行われてもよい。追い越し動作とは、車両１が、先行する対象車両を追い越すために隣接車線に移動し、対象車両を追い抜いた後、元の車線に戻る一連の動作のことである。隣接車線に移動した後に対象車両が加速した場合や元の車線から移動した場合に、車両１は、対象車両を追い抜くことなく元の車線に戻ってもよい。制御装置２は、検知ユニット４１〜４３からの出力に基づいて車両１の周辺環境を検出し、この周辺環境に基づいて自動走行制御を実行可能である。制御装置２は、この自動走行制御の一部として追い越し動作を実行する。例えば、制御装置２は、車両１が先行車を追従中に、先行車の速度が低下したことにより車両１の設定速度を維持できなくなった場合に、追い越し動作を開始してもよい。先行車を追従する機能は、ＡＣＣ（アダプティブ・クルーズ・コントロール）とも呼ばれうる。

【0024】

図２（ａ）に示すシナリオで、車両１は、破線２０４で示す経路を走行する。この経路に沿った車両１の具体的な動作について説明する。車両１は、時速１００ｋｍで車線２０１を走行中である。車線２０１は、例えば高速道路の走行車線である。車両１の前方で車両２０３が時速８０ｋｍで車線２０１を走行中である。先行する車両２０３が車両１よりも低速であるため、車両１は、車両２０３に対する追い越し動作を開始する。具体的に、車両１は、車線２０１に隣接する車線２０２に移動し、速度を時速１２０ｋｍまで上昇する。車線２０２は、高速道路の追い越し車線であってもよいし、走行車線であってもよい。車両１は、車両２０３を追い抜いた後、元の車線２０１に戻り、時速１００ｋｍでの走行を継続する。

【0025】

図２（ｂ）に示すシナリオで、車両１は、破線２０７で示す経路を走行する。この経路に沿った車両１の具体的な動作について説明する。隣接する車線２０２に移動後、車両２０３を追い抜くまでは図２（ａ）のシナリオと同様である。図２（ｂ）のシナリオでは、車両２０３の前方で車両２０５が時速８５ｋｍで車線２０１を走行中である。破線２０６に示すように、車両１が車両２０５の後ろにつくように車線２０１に戻ったとする。この場合、車両２０５が車両１よりも低速であるため、車両１は、車両２０５の追い越し動作を開始することになる。このように追い越し動作が連続することは好ましくない。そのため、車両１は、車両２０３を追い抜いた後、車線２０１に戻ることなく、車線２０２での走行を継続する。

【0026】

図３（ａ）に示すシナリオで、車両１は、破線３０１で示す経路を走行する。この経路に沿った車両１の具体的な動作について説明する。図２（ｂ）のシナリオと同様に、車両１は、車両２０５を追い抜き、車線２０２での走行を継続する。車線２０２が追い越し車線である場合に、車線２０２を走行し続けることは法律で禁止されている。例えば、追い越し車線を走行する車両は、２ｋｍを目安として走行車線に戻らなければならない。そこで、車両１は、車線２０２に移動した後、２ｋｍを走行した時点で元の車線２０１に戻り、時速１００ｋｍでの走行を継続する。

【0027】

図３（ｂ）に示すシナリオで、車両１は、破線３０３で示す経路を走行する。この経路に沿った車両１の具体的な動作について説明する。図２（ｂ）のシナリオと同様に、車両１は、車両２０５を追い抜き、車線２０２での走行を継続する。車線２０２を走行中の車両１の前方で、車両３０２が時速１００ｋｍで車線２０２を走行中である。車両３０２が車両１よりも低速であるため、車両１は、元の車線２０１に戻り、時速１００ｋｍでの走行を継続する。

【0028】

図３（ｃ）に示すシナリオで、車両１は、破線３０５で示す経路を走行する。この経路に沿った車両１の具体的な動作について説明する。図２（ｂ）のシナリオと同様に、車両１は、車両２０５を追い抜き、車線２０２での走行を継続する。車線２０２を走行中の車両１の後方で、車両３０４が時速１３５ｋｍで車線２０２を走行中である。車両３０４が車両１よりも高速であるため、車両１は、車両３０４に道を譲るため、元の車線２０１に戻り、時速１００ｋｍでの走行を継続する。

【0029】

図４（ａ）に示すシナリオで、車両１は、破線４０２で示す経路を走行する。この経路に沿った車両１の具体的な動作について説明する。図３（ａ）のシナリオと同様に、車両１は、車線２０２を２ｋｍ程度走行中である。この時点で、車両１の前方において、車両４０１が時速８５ｋｍで車線２０１を走行中である。そのため、車両１は、車線２０１に戻ったとしても、車両４０１に対する追い越し動作を実行することになる。しかし、車両１は、車線２０２の走行を継続できないため、元の車線２０１に戻り、先行する車両４０１と同じ時速８５ｋｍでの走行を開始する。その後、車両１は、車両４０１に対する追い越し動作してもよい。

【0030】

図４（ｂ）に示すシナリオで、車両１は、破線４０５で示す経路を走行する。この経路に沿った車両１の具体的な動作について説明する。図２（ｂ）のシナリオと同様に、車両１は、車両２０５を追い抜き、車線２０２での走行を継続する。車線２０２を走行中の車両１の前方で、車両４０４が時速９０ｋｍで車線２０２を走行中である。また、車両４０４に並走して、車両４０３が時速９０ｋｍで車線２０１を走行中である。そのため、車両１は、車線２０１に戻ったとしても、車線２０２に移動する前の時速１００ｋｍで走行できない。しかし、車両１は、車線２０２の走行を継続できないため、元の車線２０１に戻り、先行する車両４０１と同じ時速９０ｋｍでの走行を開始する。

【0031】

図４（ｃ）に示すシナリオで、車両１は、破線４０９で示す経路を走行する。この経路に沿った車両１の具体的な動作について説明する。図２（ｂ）のシナリオと同様に、車両１は、車両２０５を追い抜き、車線２０２での走行を継続する。車線２０２を走行中の車両１の後方で、車両４０６が時速１３５ｋｍで車線２０２を走行中である。車両３０４が車両１よりも高速であるため、車両１は、車両３０４に道を譲るため、元の車線２０１に戻ろうとする。しかし、車両１の前方で、車両４０７及び車両４０８が隣接して車線２０１を走行中であるため、車両１は、自動運転によって車線２０１に戻ることができない。そこで、車両１は、運転者に対して運転交代を要求する。

図５を参照して、先行車両の追い越しを行う際の制御装置２の動作方法の一例について説明する。図５の動作は、制御装置２のプロセッサ（例えばプロセッサ２０ａ）がメモリ（例えば、メモリ２０ｂ）に格納されたプログラムを実行することによって処理されてもよい。これに代えて、図５の動作の一部又は全部は、専用回路（例えば、ＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）やＦＰＧＡ（フィールドプログラマブルゲートアレイ））によって実行されてもよい。

【0032】

ステップＳ５０１で、制御装置２は、追い越し開始条件を満たすかどうかを判定する。制御装置２は、追い越し開始条件を満たす場合（ステップＳ５０１で「ＹＥＳ」）に処理をステップＳ５０２へ遷移し、それ以外の場合（ステップＳ５０１で「ＮＯ」）にステップＳ５０１を繰り返す。追い越し開始条件とは、車両１が走行中の車線（例えば、図２の車線２０１）における先行車両（例えば、図２の車両２０３）を追い越す動作を開始するために満たす条件のことである。この先行車両を以下では対象車両と呼ぶ。例えば、追い越し開始条件は、対象車両の速度が、車両１の速度よりも時速２０ｋｍ以上遅いこと、又は車両１が所定の時間以内（例えば、１０秒以内）に対象車両に追いつくと予想されることを含んでもよい。また、追い越し開始条件は、隣接車線を走行中の車両が車両１の周囲に存在しないこと又は車両１の前方で隣接車線を走行中の車両の速度が車両１の速度よりも時速５ｋｍ以上速いことを含んでもよい。さらに、追い越し開始条件は、所定の距離（例えば、３ｋｍ）又は時間（例えば、１分）以内に経路変更予定地点（例えば、高速道路の出口や分岐）に到達しないことを含んでもよい。

【0033】

制御装置２は、追い越し開始条件を満たさない場合に、ステップＳ５０１を繰り返し、追い越し開始条件を満たすまで現在の車線での走行を継続する。制御装置２は、追い越し開始条件を満たす場合に、隣接車線（例えば、図２の車線２０２）に移動し、必要に応じて加速する。

【0034】

ステップＳ５０３で、制御装置２は、復帰条件を満たすかどうかを判定する。制御装置２は、復帰条件を満たす場合（ステップＳ５０３で「ＹＥＳ」）に処理をステップＳ５０６へ遷移し、それ以外の場合（ステップＳ５０３で「ＮＯ」）に処理をステップＳ５０４へ遷移する。復帰条件とは、車両１が元の車線に戻るための条件のことであり、元の車線の状況に基づく。例えば、復帰条件は、車両１が、対象車両の追い越しを開始する前の設定速度（例えば、時速１００ｋｍ）で元の車線を、所定の距離又は時間、走行可能であることを含んでもよい。また、復帰条件は、車両１が入り込もうとしている２台の車間距離が閾値以上であることを含んでもよい。このように、復帰条件は、いずれも元の車線の状況に基づいている。このように、制御装置２は、車両１が対象車両を追い抜いて元の車線に戻れるのであれば、隣接車両での走行を継続せずに元の車線に戻る。制御装置２は、自動走行中の設定速度を、車両１の走行環境（例えば、先行車両の速度や速度標識等）に応じて設定してもよい。さらに、この設定速度は、車両１の運転者によって変更可能であってもよい。運転者が設定可能な設定速度の範囲が定まっていてもよい（例えば、時速６０〜１３５ｋｍ）。復帰条件を満たす場合に、ステップＳ５０６で、制御装置２は、車両１を元の車線に移動する。ステップＳ５０３で復帰条件を満たすと判定されて元の車線に移動した場合に、制御装置２は、追い越し開始前の設定速度で元の車線を走行してもよい。

【0035】

ステップＳ５０４で、制御装置２は、走行継続条件を満たすかどうかを判定する。制御装置２は、走行継続条件を満たす場合（ステップＳ５０４で「ＹＥＳ」）にステップＳ５０４を繰り返し、それ以外の場合（ステップＳ５０４で「ＮＯ」）に処理をステップＳ５０５へ遷移する。走行継続条件とは、車両１が隣接車線（元の車線に隣接する車線）を走行し続けるための条件のことであり、隣接車線の状況に基づく。例えば、走行継続条件は、図３（ａ）のシナリオで説明したように、車両１が隣接車線を走行した距離又は時間に関する条件を含んでもよい。具体的に、走行継続条件は、隣接車線の走行距離が所定の距離（例えば、２ｋｍ）以内であることを含んでもよいし、隣接車線の走行時間が所定の時間（例えば、１分）以内であることを含んでもよい。また、走行継続条件は、隣接車両における車両１の先行車両に関する条件を含んでもよい。具体的に、走行継続条件は、先行車両（例えば、図３の車両３０２）の速度が、車両１の速度よりも時速１０ｋｍ以上遅いこと、又は車両１が所定の時間以内（例えば、２０秒以内）に先行車両に追いつくと予想されることを含んでもよい。さらに、走行継続条件は、隣接車両における車両１の後続車両に関する条件を含んでもよい。具体的に、走行継続条件は、後続車両（例えば、図３の車両３０４）の速度が、車両１の速度よりも時速１０ｋｍ以上速いこと、又は車両１が所定の時間以内（例えば、２０秒以内）に後続車両に追いつかれると予想されることを含んでもよい。このように、走行継続条件は、いずれも隣接車線の状況に基づいている。制御装置２は、走行継続条件を満たす場合に、ステップＳ５０４を繰り返す。すなわち、制御装置２は、走行継続条件を満たす間、隣接車線を走行し続ける。これによって、過度な車線変更が抑制される。

【0036】

ステップＳ５０５で、制御装置２は、復帰条件を満たすかどうかを判定する。制御装置２は、復帰条件を満たす場合（ステップＳ５０５で「ＹＥＳ」）に処理をステップＳ５０６へ遷移し、それ以外の場合（ステップＳ５０５で「ＮＯ」）に処理をステップＳ５０７へ遷移する。復帰条件とは、ステップＳ５０３で説明したように、車両１が元の車線に戻るための条件のことである。

【0037】

復帰条件を満たす場合に、ステップＳ５０６で、制御装置２は、車両１を元の車線に移動する。一方、復帰条件を満たさない場合に、隣接車線の走行を継続すべきでないのにもかかわらず、車両１は元の車線に戻れない。そのため、制御装置２は、ステップＳ５０７で、運転者へ運転交代を要求してもよい。これに代えて、制御装置２は、隣接車線での走行を継続してもよい。

【0038】

ステップＳ５０５の復帰条件は、ステップＳ５０３の復帰条件を緩和したものであってもよい。これによって、走行継続条件が満たされなくなった後に、車両１が元の車線に戻りやすくなる。復帰条件を緩和することは、例えば、車両１が、対象車両の追い越しを開始する前の設定速度で元の車線を、所定の距離又は時間、走行可能であることを緩和することを含んでもよい。例えば、図４（ａ）のシナリオで説明したように、制御装置２は、走行継続条件が満たされなくなった後は、車線２０１を時速８５ｋｍで走行することになったとしても、復帰条件を満たすとして車両１を車線２０１へ移動する。

【0039】

＜実施形態のまとめ＞
＜項目１＞
車両（１）の制御装置（２）であって、
前記車両の周辺環境を検出する環境検出部（４１〜４３）と、
前記周辺環境に基づいて速度又は操舵を制御する走行制御部（２０）と、
を備え、
前記走行制御部は、
前記車両が走行中の第１車線における先行車両（２０３）を追い越す動作を開始するための第１条件を満たすかどうかを判定し（Ｓ５０１）、
前記第１条件を満たすと判定した場合に、前記第１車線から、前記第１車線に隣接する第２車線に移動し（Ｓ５０２）、
前記車両が前記第２車線に移動した後に、前記第１車線の状況に基づく第２条件を満たすかどうかを判定し（Ｓ５０３）、
前記第２条件を満たすと判定した場合に、前記第１車線に移動し（Ｓ５０６）、
前記第２条件を満たさないと判定した場合に、前記第２車線を走行し続ける（Ｓ５０４）、制御装置。
この項目によれば、追い越し動作における過度な車線変更を抑制できる。
＜項目２＞
前記走行制御部は、前記車両が前記第２車線に移動し、前記第２条件を満たさないと判定した場合に、前記第２車線の状況に基づく第３条件を満たす間、前記第２車線を走行し続ける、項目１に記載の制御装置。
この項目によれば、隣接車線を所定の条件を満たす間走行し続けることができる。
＜項目３＞
前記走行制御部は、前記第３条件を満たさず、且つ前記第２条件を満たすと判定した場合に、前記第１車線に移動する、項目２に記載の制御装置。
この項目によれば、隣接車線を必要以上に走行することを抑制できる。
＜項目４＞
前記走行制御部は、前記第３条件を満たさず、且つ前記第２条件を満たさないと判定した場合に、運転者へ運転交代を要求する（Ｓ５０７）、項目２又は３に記載の制御装置。
この項目によれば、運転者が操作することによって、隣接車線を必要以上に走行することを抑制できる。
＜項目５＞
前記走行制御部は、前記第２条件を満たさないと判定された後に前記第３条件を満たさないと判定した場合に、前記第２条件を緩和する、項目２乃至４の何れか１項に記載の制御装置。
この項目によれば、隣接車線を走行できない場合に元の車線に移動しやすくなる。
＜項目６＞
前記第３条件は、前記車両が前記第２車線を走行した距離が閾値距離以内であること又は前記車両が前記第２車線を走行した時間が閾値時間以内であることを含む、項目２乃至５の何れか１項に記載の制御装置。
この項目によれば、法規を守るように隣接車線を走行できる。
＜項目７＞
前記第３条件は、前記第２車線における前記車両の先行車両（３０２）に関する条件を含む、項目２乃至６の何れか１項に記載の制御装置。
この項目によれば、先行車両に追いついた場合に元の車線に移動できる。
＜項目８＞
前記第３条件は、前記第２車線における前記車両の後続車両（３０４）に関する条件を含む、項目２乃至７の何れか１項に記載の制御装置。
この項目によれば、後続車両に追いつかれた場合に元の車線に移動できる。
＜項目９＞
前記第２条件は、前記先行車両の追い越しを開始する前の設定速度で前記第１車線を走行可能であることを含む、項目１乃至８の何れか１項に記載の制御装置。
この項目によれば、追い越し動作の前後で設定速度を維持できる。
＜項目１０＞
前記設定速度は、前記車両の走行環境に応じて設定される、項目９に記載の制御装置。
この項目によれば、設定速度が適切に設定される。
＜項目１１＞
前記設定速度は、運転者によって変更可能である、項目９又は１０に記載の制御装置。
この項目によれば、設定速度を運転者の意思によって変更できる。
＜項目１２＞
項目１乃至１１の何れか１項に記載の制御装置（２）を有する車両（１）。
この項目によれば、車両の形態で上述の項目が提供される。
＜項目１３＞
コンピュータを項目１乃至１１の何れか１項に記載の制御装置として機能させるためのプログラム。
この項目によれば、プログラムの形態で上述の項目が提供される。

【0040】

発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

【符号の説明】

【0041】

１ 車両、２ 制御装置、２０１ 車線、２０２ 車線

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】