特許 6982679 駐車支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6982679

(24)【登録日】2021年11月24日

(45)【発行日】2021年12月17日

(54)【発明の名称】駐車支援装置

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/06 20060101AFI20211206BHJP

   B60W 50/032 20120101ALI20211206BHJP

   B60W 50/035 20120101ALI20211206BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20211206BHJP

   B60R 99/00 20090101ALI20211206BHJP

【ＦＩ】

   B60W30/06

   B60W50/032

   B60W50/035

   G08G1/16 C

   B60R99/00 322

【請求項の数】8

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2020-507417(P2020-507417)

(86)(22)【出願日】2019年2月8日

(86)【国際出願番号】JP2019004572

(87)【国際公開番号】WO2019181265

(87)【国際公開日】20190926

【審査請求日】2020年5月27日

(31)【優先権主張番号】特願2018-57050(P2018-57050)

(32)【優先日】2018年3月23日

(33)【優先権主張国】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】509186579

【氏名又は名称】日立Ａｓｔｅｍｏ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002365

【氏名又は名称】特許業務法人サンネクスト国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】清宮 大司

(72)【発明者】

【氏名】松田 聡

(72)【発明者】

【氏名】坂口 知靖

(72)【発明者】

【氏名】小暮 佑介

(72)【発明者】

【氏名】深澤 至貴

【審査官】 戸田 耕太郎

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００５−３４３２４９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 独国特許出願公開第１０２０１５２２０３５５（ＤＥ，Ａ１）

【文献】 米国特許出願公開第２０１１／０３０１８１４（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６０Ｗ ３０／０６

Ｂ６０Ｗ ５０／０３２

Ｂ６０Ｗ ５０／０３５

Ｇ０８Ｇ １／１６

Ｂ６０Ｒ ９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に設置された複数の外界認識装置と、
前記外界認識装置に基づいて前記車両に自動駐車を行わせる制御部とを備え、
前記外界認識装置は、撮像装置および距離センサ装置を含み、
前記撮像装置および前記距離センサ装置は、前記車両の前方を検知する前方認識群と、前記車両の後方を検知する後方認識群と、前記車両の右方を検知する右方認識群と、前記車両の左方を検知する左方認識群と、の各認識群にグループ分けされており、
前記制御部は、
前記外界認識装置の機能不全を前記認識群ごとに判定し、
前記車両の駐車方法および駐車方向の組み合わせに応じた駐車経路を生成し、
前記前方認識群および前記後方認識群の両方で前記撮像装置および前記距離センサ装置がいずれも正常に機能している場合は、前記車両を前記駐車経路の切返し位置まで前進させた後に後退させて他の車両と並列に駐車させる並列後ろ入れの自動駐車において、所定の第１の上限車速を超えた車速で前記車両を前記切返し位置まで前進させることを許容し、
前記後方認識群の前記撮像装置および前記距離センサ装置がいずれも正常に機能し、かつ前記前方認識群のうち前記撮像装置が機能不全になった場合は、前記並列後ろ入れの自動駐車において、前記車両を前記切返し位置まで前進させるときの車速の上限を前記第１の上限車速に制限し、
前記後方認識群の前記撮像装置および前記距離センサ装置がいずれも正常に機能し、かつ前記前方認識群のうち前記距離センサ装置が機能不全になった場合は、前記並列後ろ入れの自動駐車における前記切返し位置までの前記駐車経路を、直線を含む駐車経路から曲線の駐車経路に変更する駐車支援装置。

【請求項2】

請求項１に記載の駐車支援装置において、
前記距離センサ装置は、ソナー、ミリ波レーダ、レーザレーダのいずれか一つである駐車支援装置。

【請求項3】

請求項１または請求項２に記載の駐車支援装置において、
前記制御部は、前記右方認識群が機能不全となった場合は、左側駐車を許可する駐車支援装置。

【請求項4】

請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の駐車支援装置において、
前記制御部は、前記左方認識群が機能不全となった場合は、右側駐車を許可する駐車支援装置。

【請求項5】

請求項１に記載の駐車支援装置において、
前記制御部は、
前記複数の外界認識装置の全てが正常な場合は、前記車両と前記駐車経路上の障害物との距離が所定の第１の判定閾値以内の場合に前記自動駐車を中止し、
前記複数の外界認識装置のいずれかに機能不全が発生した場合は、前記車両と前記駐車経路上の障害物との距離が前記第１の判定閾値より大きい所定の第２の判定閾値以内の場合に前記自動駐車を中止する駐車支援装置。

【請求項6】

請求項１に記載の駐車支援装置において、
前記機能不全を報知する報知部を備え、
前記制御部は、前記外界認識装置が前記機能不全になったことを検出し、前記機能不全が検出された場合に前記報知部により前記機能不全を報知する駐車支援装置。

【請求項7】

請求項６に記載の駐車支援装置において、
前記報知部は表示により前記機能不全を運転者へ報知する駐車支援装置。

【請求項8】

請求項６に記載の駐車支援装置において、
前記報知部は警報により前記機能不全を運転者へ報知する駐車支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、駐車支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

駐車支援装置は、運転者が目標の駐車位置を指定すれば、アクセル、ブレーキ、ステアリング操作の一部あるいは全てを自動で行い、車両を目標の駐車位置に自動駐車させるものである。この駐車支援装置には、外界認識装置としてカメラやソナーなどが用いられている。

【0003】

特許文献１には、駐車支援装置の外界認識装置としてレーザレーダとミリ波レーダからなる異種のセンサを組み合わせて障害物を検知すると共に、レーザレーダの測定能力の低下を判定して、測定能力が低下した場合にはミリ波レーダに基づいて障害物を検知することが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開平１１−２０２０４９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

一般に、駐車支援装置の外界認識装置として、例えば単眼カメラとソナーのように、それぞれ異種の検知特性を有するセンサを備えている。このため、自動駐車中に一方のセンサが故障により機能不全になった場合には、他方のセンサのみとなるため、車両の挙動によっては他方のセンサの検知特性により認識が悪化して自動駐車を継続できない課題があった。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明による駐車支援装置は、車両に設置された複数の外界認識装置と、前記外界認識装置に基づいて前記車両に自動駐車を行わせる制御部とを備え、前記外界認識装置は、撮像装置および距離センサ装置を含み、前記撮像装置および前記距離センサ装置は、前記車両の前方を検知する前方認識群と、前記車両の後方を検知する後方認識群と、前記車両の右方を検知する右方認識群と、前記車両の左方を検知する左方認識群と、の各認識群にグループ分けされており、前記制御部は、前記外界認識装置の機能不全を前記認識群ごとに判定し、前記車両の駐車方法および駐車方向の組み合わせに応じた駐車経路を生成し、前記前方認識群および前記後方認識群の両方で前記撮像装置および前記距離センサ装置がいずれも正常に機能している場合は、前記車両を前記駐車経路の切返し位置まで前進させた後に後退させて他の車両と並列に駐車させる並列後ろ入れの自動駐車において、所定の第１の上限車速を超えた車速で前記車両を前記切返し位置まで前進させることを許容し、前記後方認識群の前記撮像装置および前記距離センサ装置がいずれも正常に機能し、かつ前記前方認識群のうち前記撮像装置が機能不全になった場合は、前記並列後ろ入れの自動駐車において、前記車両を前記切返し位置まで前進させるときの車速の上限を前記第１の上限車速に制限し、前記後方認識群の前記撮像装置および前記距離センサ装置がいずれも正常に機能し、かつ前記前方認識群のうち前記距離センサ装置が機能不全になった場合は、前記並列後ろ入れの自動駐車における前記切返し位置までの前記駐車経路を、直線を含む駐車経路から曲線の駐車経路に変更する。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、外界認識装置の一方が機能不全になった場合にも自動駐車を継続することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】駐車支援装置の構成を示す図である。

【図2】駐車支援装置の入出力信号を示す図である。

【図3】車両の外界認識装置の配置を示す図である。

【図4】駐車支援装置の処理手順を示すフローチャートである。

【図5】外界認識装置の機能不全の判定処理手順を示すフローチャートである。

【図6】駐車制御制限情報を示す表である。

【図7】駐車支援装置の自動駐車の処理手順を示すフローチャートである。

【図8】駐車パターンを示す表である。

【図9】経路生成の処理手順を示すフローチャートである。

【図10】目標車速演算の処理手順を示すフローチャートである。

【図11】目標車速基本値演算の処理手順を示すフローチャートである。

【図12】目標車速基本値の算出マップである。

【図13】目標車速上限値演算の処理手順を示すフローチャートである。

【図14】カメラが機能不全になった場合の駐車を示すタイムチャートである。

【図15】ソナーが機能不全になった場合の駐車を示すタイムチャートである。

【図16】ソナーが機能不全になった場合の駐車経路である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

図１を参照して駐車支援装置１の構成を説明する。
駐車支援装置１は、駐車支援制御装置１００、ＨＭＩ（Human Machine Interface）装置１０１、警報装置１０２、撮像装置１０３、距離センサ１０４、駆動力制御装置１０５、制動力制御装置１０６、シフト制御装置１０７、操舵制御装置１０８を備える。駐車支援制御装置１００の情報が、ＨＭＩ装置１０１、警報装置１０２、駆動力制御装置１０５、制動力制御装置１０６、シフト制御装置１０７、操舵制御装置１０８に出力される。他方で、ＨＭＩ装置１０１、撮像装置１０３、距離センサ１０４、駆動力制御装置１０５、制動力制御装置１０６、シフト制御装置１０７、操舵制御装置１０８の情報が駐車支援制御装置１００に入力される。

【0010】

撮像装置１０３は、例えば撮像素子を備えたカメラなどである。距離センサ１０４は、例えばソナー、ミリ波レーダ、レーザレーダ、赤外線センサ、超音波センサなどである。本実施形態では、外界認識装置として、検知特性が異なる撮像装置１０３と距離センサ１０４を用いる。撮像装置１０３は、例えば、単眼カメラによる外界認識では、障害物の位置を検知するために複数の画像を連続的に撮影し、それらの画像の時間視差を用いて障害物を検知する。このため、車両が直線の経路を走行している場合に比べて、車両が曲線の経路を走行している場合に、障害物をより立体的に認識できる特性がある。一方、距離センサ１０４は、例えば、ソナーによる外界認識では、車両と障害物との相対速度が速いと精度が悪化する特性がある。

【0011】

図２は、駐車支援装置１の入出力信号を示す図である。
駐車支援制御装置１００は、入力部１００ｉ、コンピュータ１００ｃ、出力部１００ｏを備える。図２に示すように、撮像装置１０３、距離センサ１０４、駆動力制御装置１０５、制動力制御装置１０６、シフト制御装置１０７、操舵制御装置１０８から出力された情報が駐車支援制御装置１００の入力部１００ｉに入力される。さらに、入力部１００ｉには、駐車開始を指示する駐車開始スイッチからの信号１０１ａおよび車速の情報１０１ｂが入力される。駐車支援制御装置１００に入力された情報は、コンピュータ１００ｃ、出力部１００ｏを介して、駆動力制御装置１０５、制動力制御装置１０６、シフト制御装置１０７、操舵制御装置１０８へ出力される。また、駐車支援制御装置１００の出力部１００ｏから情報がＨＭＩ装置１０１や警報装置１０２へ出力され、運転者に対して表示または警報音を出力する。

【0012】

ＨＭＩ装置１０１や警報装置１０２は報知部を構成し、撮像装置１０３や距離センサ１０４に機能不全が検出された場合に、運転者へその旨を報知する。例えば、ＨＭＩ装置１０１は、そのディスプレイに撮像装置１０３や距離センサ１０４が機能不全であることを表示したり、撮像装置１０３や距離センサ１０４が機能不全であることを音声によって出力する。また、警報装置１０２は、撮像装置１０３や距離センサ１０４が機能不全であることをビープ音などの警報音で警告する。

【0013】

駐車支援装置１は、撮像装置１０３、距離センサ１０４などの外界認識装置で駐車位置や障害物を検知し、入力部１００ｉに入力された情報を基に、駆動力、制動力、シフト（前進、後退）、操舵を制御して駐車経路に沿って自動駐車を行う。

【0014】

図３は、車両３００の外界認識装置の配置を示す図である。以下、車両３００は撮像装置１０３としてカメラ１０３ａ〜１０３ｄを、距離センサ１０４としてソナー１０４ａ〜１０４ｌを備えた例で説明する。

【0015】

図３に示すように、車両３００の前方３０１を検知するために、ソナー１０４ｂ〜１０４ｅとカメラ１０３ａが設けられる。車両３００の後方３０３を検知するために、ソナー１０４ｈ〜１０４ｋとカメラ１０３ｃが設けられる。車両３００の右方３０２を検知するために、ソナー１０４ｆ、１０４ｇとカメラ１０３ｂが設けられる。車両３００の左方３０４を検知するためにソナー１０４ａ、１０４ｌとカメラ１０３ｄが配置される。これらの外界認識装置は、前方３０１を検知する前方認識群、後方３０３を検知する後方認識群、右方３０２を検知する右方認識群、左方３０４を検知する左方認識群にグループ分けされる。

【0016】

図４は、駐車支援装置１の処理手順を示すフローチャートである。なお、このフローチャートおよび後述のフローチャートで示したプログラムを、ＣＰＵ、メモリなどを備えたコンピュータにより実行することができる。全部の処理、または一部の処理をハードロジック回路により実現してもよい。更に、このプログラムは、予め駐車支援装置１の記憶媒体に格納して提供することができる。あるいは、独立した記憶媒体にプログラムを格納して提供したり、ネットワーク回線によりプログラムを駐車支援装置１の記憶媒体に記録して格納することもできる。データ信号（搬送波）などの種々の形態のコンピュータ読み込み可能なコンピュータプログラム製品として供給してもよい。

【0017】

図４の処理Ｓ４０１で、詳細は図５を参照して後述するが、カメラ１０３ａ〜１０３ｄ、ソナー１０４ａ〜１０４ｌなどの外界認識装置の機能不全を判定する。カメラ１０３ａ〜１０３ｄの機能不全は、例えば、電気的故障、水滴付着、レンズ曇り、レンズ汚れ、照度不足、視界不良を含む。ソナー１０４ａ〜１０４ｌの機能不全は、例えば、電気的故障を含む。この処理Ｓ４０１で判定された機能不全の結果は、カメラ１０３ａ〜１０３ｄ、ソナー１０４ａ〜１０４ｌに対応して、図示省略した記憶部に記憶される。

【0018】

次に、処理Ｓ４０２で、処理Ｓ４０１による外界認識装置の機能不全の判定結果に基づいて駐車制御制限情報を参照して車速制限または経路制限を行うかを判定する。この判定結果は図示省略した記憶部に記憶される。駐車制御制限情報は、詳細は図６を参照して後述するが、カメラ１０３ａ〜１０３ｄの機能不全の判定結果とソナー１０４ａ〜１０４ｌの機能不全の判定の結果に対応して、車速制限または経路制限が設定された情報であり、図示省略した記憶部に予め記憶されている。

【0019】

次に、処理Ｓ４０３で、自動駐車を実行中であるかを判定する。自動駐車を実行中であれば処理Ｓ４０４へ進み、自動駐車を実行中でなければ処理Ｓ４０５へ進む。

【0020】

処理Ｓ４０４では、詳細は図７を参照して後述するが、自動駐車において外界認識装置の機能不全が判定された場合は、外界認識装置の機能不全に対応した自動駐車制御を行う。処理Ｓ４０５では、自動駐車以外の既存の制御を行う。図４に示した処理手順は、予め定められた周期で繰り返し実行される。

【0021】

図５は、外界認識装置の機能不全の判定処理手順を示すフローチャートであり、図４の処理Ｓ４０１の詳細を示すフローチャートである。

【0022】

図５の処理Ｓ５０１と処理Ｓ５０２とは依存関係はなく並列に実行される。処理Ｓ５０１では、カメラ１０３ａ〜１０３ｄの機能不全を判定する。カメラ１０３ａ〜１０３ｄに対して正常に機能するか個別にテストを行う。カメラ１０３ａ〜１０３ｄに対応した判定fCAMNG[1]〜fCAMNG[4]は、機能不全の場合は判定fCAMNG[n]（ｎ＝１〜４）の値を１とし、機能不全で無い場合は０とする。nはカメラの個数を表わし、本実施形態では４個のカメラ１０３ａ〜１０３ｄに対応し、ｎは１〜４である。

【0023】

処理Ｓ５０２では、ソナー１０４ａ〜１０４ｌの機能不全を判定する。ソナー１０４ａ〜１０４ｌに対して正常に機能するか個別にテストを行う。ソナー１０４ａ〜１０４ｌに対応した判定fSORNG[1]〜fSORNG[12]は、機能不全の場合は判定fSORNG[n]（ｎ＝１〜１２）の値を１とし、機能不全で無い場合は０とする。nはソナーの個数を表わし、本実施形態では１２個のソナー１０４ａ〜１０４ｌに対応し、ｎは1〜１２である。

【0024】

処理Ｓ５０３では、カメラおよびソナーの配置でグループ分けした前方認識群、後方認識群、右方認識群、左方認識群において、処理５０１と処理５０２の個別の判定結果に基づいて、機能不全があるかを判定する。前方認識群に機能不全があれば判定fFRNGの値を１に、後方認識群に機能不全があれば判定fRENGの値を１に、左方認識群に機能不全があれば判定fLENGの値を１に、右方認識群に機能不全があれば判定fRINGの値を１にする。ここで、各認識群の機能不全判定は、当該認識群の属する外界認識装置のいずれかが機能不全となったときに判定の値を１にする。

【0025】

図６は、駐車制御制限情報を示す表であり、図４の処理Ｓ４０２の判定に用いる。図６に示すように、駐車方法として、並列前入れ、並列後ろ入れ、縦列前入れ、縦列後ろ入れ、斜め前入れ、斜め後ろ入れがある。さらに、駐車方向として、車両３００を基準にして右方向に駐車するか左方向に駐車するかを示す右と左がある。駐車方法、駐車方向の組み合わせにより、後述の図８に示すように、１２通りの駐車パターンに区分される。

【0026】

駐車パターン毎に、前方認識群の判定fFRNG、後方認識群の判定fRENG、左方認識群の判定fLENG、右方認識群の判定fRINGに応じて、値１（機能不全）があれば、自動駐車を許可もしくは禁止する情報を出力する。例えば、駐車方法が並列前入れであり、駐車方向が右の自動駐車は、前方認識群の判定fFRNGが値１（機能不全）であれば禁止され、後方認識群の判定fRENGが値１（機能不全）であれば許可され、左方認識群の判定fLENGが値１（機能不全）であれば許可され、右方認識群の判定fRINGが値１（機能不全）であれば禁止される。さらに、駐車方法が並列前入れであり、駐車方向が右の自動駐車は、カメラ１０３ａ〜１０３ｄの判定fCAMNG[1]〜fCAMNG[4]のいずれかが値１（機能不全）の場合は車速制限を示す情報を出力し、ソナー１０４ａ〜１０４ｌの判定fSORNG[1]〜fSORNG[12]のいずれかが値１（機能不全）の場合は経路制限を示す情報を出力する。

【0027】

駐車支援制御装置１００は、前述の処理Ｓ４０４において、図６に示す駐車制御制限情報を参照して自動駐車を許可、もしくは禁止する。例えば、駐車支援制御装置１００は、車両の前方に設置された認識群が機能不全となった場合は、切返し無しの後方駐車のみ許可する。また、車両の後方に設置された認識群が機能不全となった場合は、切返し無しの前方駐車のみ許可する。また、車両の右側に設置された認識群が機能不全となった場合は、左側駐車のみ許可する。また、車両の左側に設置された認識群が機能不全となった場合は、右側駐車のみ許可する。

【0028】

図７は、駐車支援装置１の自動駐車の処理手順を示すフローチャートである。図４の処理Ｓ４０４の詳細を示すフローチャートである。

【0029】

処理Ｓ７０１では、現在の車両の駐車方法、駐車方向に応じた駐車パターンPTNPAを取得する。駐車パターンPTNPAは図８に示すように、駐車方法、駐車方向の組み合わせにより駐車パターン１から駐車パターン１２が設定されている。運転者は自動駐車に先立って、駐車パターン１から駐車パターン１２のうち、ＨＭＩ装置１０１に候補として表示された駐車パターンの中から所望の駐車パターンを選択する。ここで、選択された駐車パターンにおいて、図４の処理Ｓ４０１の機能不全判定で機能不全と判定され、図６に示す駐車制御制限情報を参照した結果、「禁止」と設定されている駐車パターンは自動駐車の実施を禁止とする。

【0030】

次の処理Ｓ７０２では、処理Ｓ７０１で取得した駐車パターンに従って駐車経路を設定する。図９は、処理Ｓ７０２の詳細を示す経路生成のフローチャートである。図９の処理Ｓ９０１で、ソナー１０４ａ〜１０４ｌの判定fSORNG[1]〜fSORNG[12]のいずれかが値１（機能不全）と判定されていて、図６の駐車制御制限情報が「経路制限」と設定されているかを判定する。ソナー１０４ａ〜１０４ｌの判定fSORNG[1]〜fSORNG[12]が機能不全ではなく、「経路制限」と設定されていなければ、処理Ｓ９０２で、制限なしとして処理する。一方、「経路制限」と設定されていれば、処理Ｓ９０３へ進む。

【0031】

図９の処理Ｓ９０３では、当初の駐車経路に替えて、駐車経路が曲率の小さな曲線の経路を含むように新たに経路生成を行う。新たに経路生成を行うことにより切り返し回数が増えたとしても曲線の経路を含むように経路生成を行う。これにより、ソナー１０４ａ〜１０４ｌの機能不全の場合に、カメラ１０３ａ〜１０３ｄによる対象物の立体の認識精度を向上させることができる。

【0032】

図７に戻り、処理Ｓ７０３で、障害物衝突判定を行う。障害物衝突判定は、車両３００と駐車経路上の障害物との接近を判定し、車両３００と障害物との距離が所定閾値以内の場合に、車両を停車する。ここで、車両３００と障害物との距離の判定閾値は、カメラ１０３ａ〜１０３ｄやソナー１０４ａ〜１０４ｌが正常の場合に対して、そのいずれかが機能不全のときは安全を考慮して大きくする。カメラ１０３ａ〜１０３ｄやソナー１０４ａ〜１０４ｌのいずれかが機能不全のときは、車両３００と障害物との距離が判定閾値以内の場合に自動駐車を中止することが望ましい。処理Ｓ７０３で障害物への接近が無ければ処理Ｓ７０４へ進む。

【0033】

処理Ｓ７０４で、入力された車速の情報１０１ｂに基づいて車両３００の実速度Vspを取得する。そして、処理Ｓ７０５で、目標車速TVspを演算する。処理Ｓ７０５の詳細は、図１０〜図１３を用いて後述する。

【0034】

次の処理Ｓ７０６で、目標車速TVspに対応した目標駆動力の演算を、次の処理Ｓ７０７で、目標車速TVspに対応した目標制動力の演算を行う。次の処理Ｓ７０８で、駐車経路に沿った目標操舵角の演算を行う。そして、処理Ｓ７０９で、演算結果を駆動力制御装置１０５、制動力制御装置１０６、操舵制御装置１０８へ出力する。その結果、車両３００は経路に沿って所定の速度で移動する。

【0035】

次に、処理Ｓ７１０で、ＨＭＩ装置１０１や警報装置１０２により、図４の処理Ｓ４０１で判定した機能不全の判定結果、および処理Ｓ４０２で判定した車速制限または経路制限をＨＭＩ装置１０１や警報装置１０２などの報知部で報知する。

【0036】

図１０は、目標車速演算の処理手順を示すフローチャートであり、図７の処理Ｓ７０５の詳細である。

【0037】

図１０の処理Ｓ１００１では、目標車速基本値TVspBを演算する。目標車速基本値TVspBの演算の詳細は、図１１に示す。図１１の処理Ｓ１１０１では、駐車開始位置から駐車終了位置までの駐車制御走行距離DistPAを算出する。図１１の処理Ｓ１１０２では、図１２の算出マップを基に目標車速基本値を求める。図１２は、目標車速基本値の算出マップを示す図である。横軸に駐車制御走行距離DistPAを、縦軸に目標車速TVspを示す。図１２に示すように、駐車パターンｉ（ｉ＝１〜１２）に応じて目標基本車速が異なる。図１２に示す算出マップは図示省略した記憶部に予め記憶されている。

【0038】

図１０に戻り、処理Ｓ１００２では、目標車速上限値TVspLMTを演算する。目標車速上限値TVspLMTの演算の詳細は、図１３に示す。図１３の処理Ｓ１３０１では、カメラ１０３ａ〜１０３ｄの判定fCAMNG[1]〜fCAMNG[4]のいずれかが値１（機能不全）と判定されていて、図６の駐車制御制限情報が「車速制限」と設定されているかを判定する。カメラ１０３ａ〜１０３ｄの判定fCAMNG[1]〜fCAMNG[4]が機能不全ではなく、「車速制限」と設定されていなければ、処理Ｓ１３０２へ進み、目標車速上限値TVspLMTを制限しない設定を行う。一方、「車速制限」であれば、処理Ｓ１３０３へ進み、目標車速上限値を設定する。目標車速上限値は、駐車パターンPTNAPとシフト情報（前進、後退）RPSftごとに予め設定されており、図示省略した記憶部に記憶されている。

【0039】

図１０に戻り、処理Ｓ１００３では、目標車速上限値を超えない目標車速TVspを演算する。目標車速TVspは、駐車パターンやカメラ１０３ａ〜１０３ｄの機能不全による「車速制限」に応じて最適の速度に設定される。

【0040】

図１４は、カメラが機能不全になった場合の並列後入れによる駐車を示すタイムチャートである。図１４（Ａ）は前方カメラが機能不全と判定されたタイミングを、図１４（Ｂ）は自動駐車のタイミングを、図１４（Ｃ）は車速の変化を示したものである。各図の横軸はいずれも時間である。

【0041】

図１４（Ｂ）に示すように、時刻ｔ１にて自動駐車を開始する。これにより、図１４（Ｃ）に示すように、車速が増加を開始する。図１４（Ａ）に示すように、時刻ｔ２で、前方カメラに機能不全が検知されたとする。すると、図１４（Ｃ）に示すように、カメラ機能不全時の上限車速Ｖ１まで車速が低下する。そして、時刻ｔ４にて切返し位置となり停車し、シフトを前進から後退に切替え、時刻ｔ５で後退方向に車速が増加する。このとき、後方カメラは機能不全ではないため、後退時の上限車速Ｖ２を超えて走行する。時刻ｔ７で目標の駐車位置への接近に伴い減速を開始して、時刻ｔ８で停車する。

【0042】

このようにカメラの機能不全に対応して、車速を制限することで、ソナーにより自動駐車を継続することが可能となる。

【0043】

図１５は、ソナーが機能不全になった場合の並列後入れによる駐車を示すタイムチャートである。図１５（Ａ）は前方ソナーが機能不全と判定されたタイミングを、図１５（Ｂ）は自動駐車のタイミングを、図１５（Ｃ）は車速の変化を示したものである。各図の横軸はいずれも時間である。

【0044】

図１５（Ｂ）に示すように、時刻ｔ１にて自動駐車を開始する。これにより、図１５（Ｃ）に示すように、車速Ｖ３まで車速を増加をする。図１５（Ａ）に示すように、時刻ｔ２にて、前方ソナーに機能不全が検知されたとする。すると、図１５（Ｃ）に示すように、車速を低下させ、車両が停車する。時刻ｔ３にてソナー機能不全時の経路生成を実行する。

【0045】

図１６はソナーが機能不全になった場合の駐車経路である。図１６（Ａ）は、時刻ｔ１〜時刻ｔ３における駐車経路であり、図１６（Ｂ）は、時刻ｔ３〜時刻ｔ８における駐車経路である。図１６（Ａ）において、車両３００は駐車位置４００を目標とする駐車経路５００が設定されている。図１６（Ｂ）では、時刻ｔ３まで車両３００が進んだ位置で、駐車位置４００を目標とする駐車経路６００が新たに設定される。すなわち、時刻ｔ３にてソナー機能不全時の経路生成を実行して、図１６（Ｂ）に示すように、駐車経路６００を曲線の経路に変更する。その後、図１５（Ｃ）に示すように、再び車速を車速Ｖ３まで増加し、切返し位置に向かい前進する。時刻ｔ５にて切返し位置となり停車し、シフトを前進から後退に切替え、時刻ｔ６で後退方向に車速が車速Ｖ４まで増加する。時刻ｔ７で目標の駐車位置４００への接近に伴い減速を開始して、時刻ｔ８で停車する。
このようにソナーの機能不全に対応して、駐車経路を曲線に変更することで、カメラによる自動駐車を継続することが可能となる。

【0046】

なお、本実施形態では、外界認識装置として撮像装置１０３と距離センサ１０４を用いた例で説明したが、外界認識装置は、その他に検知特性が異なる複数の外界認識装置を用いる駐車支援装置であれば同様に適用できる。

【0047】

以上説明した実施形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）駐車支援装置１は、車両３００に設置された複数の外界認識装置（撮像装置１０３、距離センサ１０４）と、外界認識装置（撮像装置１０３、距離センサ１０４）に基づいて自動駐車を行う駐車支援制御装置１００とを備え、駐車支援制御装置１００は、複数の外界認識装置（撮像装置１０３、距離センサ１０４）のうち、一方が機能不全になった場合に、機能不全でない他方の外界認識装置（撮像装置１０３、距離センサ１０４）に対応した制御に変更する。
これにより、外界認識装置（撮像装置１０３、距離センサ１０４）の一方が機能不全になった場合にも、他方の外界認識装置（撮像装置１０３、距離センサ１０４）により自動駐車を継続することが可能となる。

【0048】

本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、本発明の特徴を損なわない限り、本発明の技術思想の範囲内で考えられるその他の形態についても、本発明の範囲内に含まれる。

【符号の説明】

【0049】

１ 駐車支援装置
１００ 駐車支援制御装置
１０１ ＨＭＩ装置
１０２ 警報装置
１０３ 撮像装置
１０３ａ〜１０３ｄ カメラ
１０４ 距離センサ
１０４ａ〜１０４ｌ ソナー
１０５ 駆動力制御装置
１０６ 制動力制御装置
１０７ シフト制御装置
１０８ 操舵制御装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】