特許 6982777 物体検出装置、プログラムおよび記録媒体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6982777

(24)【登録日】2021年11月25日

(45)【発行日】2021年12月17日

(54)【発明の名称】物体検出装置、プログラムおよび記録媒体

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20211206BHJP

   G01C 21/26 20060101ALI20211206BHJP

   G01S 13/931 20200101ALN20211206BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/16 C

   G01C21/26 A

   !G01S13/931

【請求項の数】11

【全頁数】16

(21)【出願番号】特願2020-137620(P2020-137620)

(22)【出願日】2020年8月17日

(62)【分割の表示】特願2016-104305(P2016-104305)の分割

【原出願日】2016年5月25日

(65)【公開番号】特開2020-198116(P2020-198116A)

(43)【公開日】2020年12月10日

【審査請求日】2020年8月17日

(73)【特許権者】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002952

【氏名又は名称】特許業務法人鷲田国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】河合 良直

(72)【発明者】

【氏名】高井 康充

【審査官】 吉村 俊厚

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００９−２９４９３０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−２０３９２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−１７６６５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１０−２６３５００（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ １／１６

Ｇ０１Ｃ ２１／２６

Ｇ０１Ｓ １３／９３１

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両において用いられるセンサによって検知された前記車両周辺に存在する複数の対象物の情報、および、前記車両周辺の交通環境の情報を受け取る入力部と、
前記複数の対象物のそれぞれに対して設定される前記複数の対象物のうちでの優先順位を、前記複数の対象物の情報および前記車両周辺の交通環境に応じて前記車両の走行に影響する順位に並べ替えて決定し、前記優先順位および伝送帯域幅において所定時間内に出力可能な情報量に基づいて、前記複数の対象物のうち一部の対象物の情報を前記車両を制御する車載機器へ出力する制御部と、を備え、
前記センサにより検知された前記対象物の情報は、前記対象物に関する複数の項目を含み、
前記制御部は、前記一部の対象物のうち第一グループに属する対象物の情報と、前記第一グループよりも前記優先順位が低い第二グループに属する対象物の情報とを前記車載機器に出力し、前記第一グループに属する対象物の情報に含まれる項目数は、前記第二グループに属する対象物の情報に含まれる項目数よりも多い、
物体検出装置。

【請求項2】

前記交通環境の情報は、前記車両において用いられるナビゲーション装置、前記車両が走行する道路に備えられた交通環境認識装置、および、前記センサのうち少なくとも１つから、前記入力部により受け取られる、請求項１に記載の物体検出装置。

【請求項3】

前記車載機器は、前記車両の走行を制御する機器、および、前記車両において用いられる表示装置の表示内容を制御する機器のうち少なくとも一方である、請求項１に記載の物体検出装置。

【請求項4】

前記制御部は、前記一部の対象物の情報を、前記優先順位が高い対象物の情報から順に前記車載機器へ出力する、請求項１に記載の物体検出装置。

【請求項5】

前記制御部は、前記交通環境の情報に基づいて、前記第二グループに属する対象物の情報から項目を削除する、請求項１に記載の物体検出装置。

【請求項6】

前記制御部は、前記一部の対象物のうち第一グループに属する対象物の情報と、前記第一グループよりも前記優先順位が低い第二グループに属する対象物の情報とを前記車載機器に繰り返し出力し、前記第二グループに属する対象物の情報の出力頻度は、前記第一グループに属する対象物の情報の出力頻度よりも低い、請求項１に記載の物体検出装置。

【請求項7】

前記制御部は、前記入力部により時系列で受け取られた前記複数の対象物の情報に基づき、前記対象物の全てに対し物標追従処理を行い、前記複数の対象物の情報と、前記交通環境の情報と、前記物標追従処理の結果とに基づいて、前記複数の対象物のそれぞれに対して前記複数の対象物のうちでの優先順位であって、前記交通環境において前記車両の走行に影響する順位を示す優先順位を決定する、請求項１に記載の物体検出装置。

【請求項8】

車両において用いられるセンサによって検知された前記車両周辺に存在する複数の対象物の情報、および、前記車両周辺の交通環境の情報を受け取る入力部と、
前記複数の対象物のそれぞれに対して設定される前記複数の対象物のうちでの優先順位を、前記複数の対象物の情報および前記車両周辺の交通環境に応じて前記車両の走行に影響する順位に並べ替えて決定し、前記優先順位および伝送帯域幅において所定時間内に出力可能な情報量に基づいて、前記複数の対象物のうち一部の対象物の情報を前記車両を制
御する車載機器へ出力する制御部と、を備え、
前記センサにより検知された前記対象物の情報は、前記対象物に関する複数の項目を含み、
前記制御部は、
前記入力部により時系列で受け取られた前記複数の対象物の情報に基づき、前記対象物の全てに対し物標追従処理を行い、前記複数の対象物の情報と、前記交通環境の情報と、前記物標追従処理の結果とに基づいて、前記複数の対象物のそれぞれに対して前記複数の対象物のうちでの優先順位であって、前記交通環境において前記車両の走行に影響する順位を示す優先順位を決定し、
前記物標追従処理が成功した対象物に関しては、今回の物標情報Ｔにおいて、過去の物標情報Ｔと比較して変化した項目を、前記車両を制御する車載機器へ出力する、物体検出装置。

【請求項9】

前記制御部は、前記一部の対象物のうち第一グループに属する対象物の情報と、前記第一グループよりも前記優先順位が低い第二グループに属する対象物の情報とを前記車載機器に出力し、
前記物標追従処理が成功しかつ前記第二グループに属する対象物に関しては、今回の物標情報Ｔにおいて、過去の物標情報Ｔと比較して変化した項目を、前記車両を制御する車載機器へ出力する、請求項８に記載の物体検出装置。

【請求項10】

コンピュータに、
車両において用いられるセンサによって検知された前記車両周辺に存在する複数の対象物の情報、および、前記車両周辺の交通環境の情報を受け取る処理と、
前記複数の対象物のそれぞれに対して設定される前記複数の対象物のうちでの優先順位を、前記複数の対象物の情報および前記車両周辺の交通環境に応じて前記車両の走行に影響する順位に並べ替えて決定し、前記優先順位および伝送帯域幅において所定時間内に出力可能な情報量に基づいて、前記複数の対象物のうち一部の対象物の情報を前記車両を制御する車載機器へ出力する処理、を実行させるためのプログラムであって、
前記センサにより検知された前記対象物の情報は、前記対象物に関する複数の項目を含み、
前記一部の対象物の情報を前記車載機器へ出力する処理において、前記一部の対象物のうち第一グループに属する対象物の情報と、前記第一グループよりも前記優先順位が低い第二グループに属する対象物の情報とが出力され、
前記第一グループに属する対象物の情報に含まれる項目数は、前記第二グループに属する対象物の情報に含まれる項目数よりも多い、
プログラム。

【請求項11】

コンピュータに、
車両において用いられるセンサによって検知された前記車両周辺に存在する複数の対象物の情報、および、前記車両周辺の交通環境の情報を受け取る処理と、
前記複数の対象物のそれぞれに対して設定される前記複数の対象物のうちでの優先順位を、前記複数の対象物の情報および前記車両周辺の交通環境に応じて前記車両の走行に影響する順位に並べ替えて決定し、前記優先順位および伝送帯域幅において所定時間内に出力可能な情報量に基づいて、前記複数の対象物のうち一部の対象物の情報を前記車両を制御する車載機器へ出力する処理、を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、
前記センサにより検知された前記対象物の情報は、前記対象物に関する複数の項目を含み、
前記一部の対象物の情報を前記車載機器へ出力する処理において、前記一部の対象物のうち第一グループに属する対象物の情報と、前記第一グループよりも前記優先順位が低い第二グループに属する対象物の情報とが出力され、
前記第一グループに属する対象物の情報に含まれる項目数は、前記第二グループに属する対象物の情報に含まれる項目数よりも多い、
記録媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車載のセンサにより検出された対象物の情報を車載機器に出力する物体検出装置、プログラムおよび記録媒体に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、この種の物体検出装置としては、例えば、特許文献１に記載のものがある。この物体検出装置は、レーダによって物体を検出する検出手段と、選択手段と、を備えている。検出手段は、反射強度が第一閾値よりも高い高閾値物体と、反射強度が第一閾値よりも低く第二閾値よりも高い低閾値物体と、を検出する。選択手段は、検出手段で検出された高閾値物体候補数と低閾値物体候補数との総和が検出結果として出力可能に設定された所定の最大物体数を超える場合に、高閾値物体候補からの選択が優先されるように高閾値物体候補および低閾値物体候補からの選択処理を割り振って高閾値物体および低閾値物体を検出結果として選択する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００７−２３２４１２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

従来の物体検出装置では、反射強度により優先すべき物体を選択している。しかし、車両が必要とする物体は交通環境により異なることがある。

【0005】

本開示の目的は、交通環境に応じて対象物の情報を出力可能な物体検出装置、プログラムおよび記録媒体を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示は、車両において用いられるセンサによって検知された前記車両周辺に存在する複数の対象物の情報、および、前記車両周辺の交通環境の情報を受け取る入力部と、前記複数の対象物のそれぞれに対して設定される前記複数の対象物のうちでの優先順位を、前記複数の対象物の情報および前記車両周辺の交通環境に応じて前記車両の走行に影響する順位に並べ替えて決定し、前記優先順位および伝送帯域幅において所定時間内に出力可能な情報量に基づいて、前記複数の対象物のうち一部の対象物の情報を前記車両を制御する車載機器へ出力する制御部と、を備え、前記センサにより検知された前記対象物の情報は、前記対象物に関する複数の項目を含み、前記制御部は、前記一部の対象物のうち第一グループに属する対象物の情報と、前記第一グループよりも前記優先順位が低い第二グループに属する対象物の情報とを前記車載機器に出力し、前記第一グループに属する対象物の情報に含まれる項目数は、前記第二グループに属する対象物の情報に含まれる項目数よりも多い、物体検出装置に向けられる。

【0007】

本開示は他にも、車両において用いられるセンサによって検知された前記車両周辺に存在する複数の対象物の情報、および、前記車両周辺の交通環境の情報を受け取る入力部と、前記複数の対象物のそれぞれに対して設定される前記複数の対象物のうちでの優先順位を、前記複数の対象物の情報および前記車両周辺の交通環境に応じて前記車両の走行に影響する順位に並べ替えて決定し、前記優先順位および伝送帯域幅において所定時間内に出力可能な情報量に基づいて、前記複数の対象物のうち一部の対象物の情報を前記車両を制御する車載機器へ出力する制御部と、を備え、前記センサにより検知された前記対象物の情報は、前記対象物に関する複数の項目を含み、前記制御部は、前記入力部により時系列で受け取られた前記複数の対象物の情報に基づき、前記対象物の全てに対し物標追従処理を行い、前記複数の対象物の情報と、前記交通環境の情報と、前記物標追従処理の結果とに基づいて、前記複数の対象物のそれぞれに対して前記複数の対象物のうちでの優先順位であって、前記交通環境において前記車両の走行に影響する順位を示す優先順位を決定し、前記物標追従処理が成功した対象物に関しては、今回の物標情報Ｔにおいて、過去の物標情報Ｔと比較して変化した項目を、前記車両を制御する車載機器へ出力する、物体検出装置に向けられる。

【0008】

本開示は他にも、コンピュータに、車両において用いられるセンサによって検知された前記車両周辺に存在する複数の対象物の情報、および、前記車両周辺の交通環境の情報を受け取る処理と、前記複数の対象物のそれぞれに対して設定される前記複数の対象物のうちでの優先順位を、前記複数の対象物の情報および前記車両周辺の交通環境に応じて前記車両の走行に影響する順位に並べ替えて決定し、前記優先順位および伝送帯域幅において所定時間内に出力可能な情報量に基づいて、前記複数の対象物のうち一部の対象物の情報を前記車両を制御する車載機器へ出力する処理、を実行させるためのプログラムであって、前記センサにより検知された前記対象物の情報は、前記対象物に関する複数の項目を含み、前記一部の対象物の情報を前記車載機器へ出力する処理において、前記一部の対象物のうち第一グループに属する対象物の情報と、前記第一グループよりも前記優先順位が低い第二グループに属する対象物の情報とが出力され、前記第一グループに属する対象物の情報に含まれる項目数は、前記第二グループに属する対象物の情報に含まれる項目数よりも多い、プログラムに向けられる。

【0009】

本開示は他にも、コンピュータに、車両において用いられるセンサによって検知された前記車両周辺に存在する複数の対象物の情報、および、前記車両周辺の交通環境の情報を受け取る処理と、前記複数の対象物のそれぞれに対して設定される前記複数の対象物のうちでの優先順位を、前記複数の対象物の情報および前記車両周辺の交通環境に応じて前記車両の走行に影響する順位に並べ替えて決定し、前記優先順位および伝送帯域幅において所定時間内に出力可能な情報量に基づいて、前記複数の対象物のうち一部の対象物の情報を前記車両を制御する車載機器へ出力する処理、を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、前記センサにより検知された前記対象物の情報は、前記対象物に関する複数の項目を含み、前記一部の対象物の情報を前記車載機器へ出力する処理において、前記一部の対象物のうち第一グループに属する対象物の情報と、前記第一グループよりも前記優先順位が低い第二グループに属する対象物の情報とが出力され、前記第一グループに属する対象物の情報に含まれる項目数は、前記第二グループに属する対象物の情報に含まれる項目数よりも多い、記録媒体に向けられる。

【発明の効果】

【0010】

本開示によれば、交通環境に応じて対象物の情報を出力可能な物体検出装置、プログラムおよび記録媒体を提供することが出来る。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本開示の物体検出装置のハードウェア構成と、その周辺構成を示す図

【図2】第一実施形態に係る物体検出装置の機能ブロックを示す図

【図3】図２の物体検出装置の処理手順を示すフロー図

【図4】第一変形例に係る物体検出装置の機能ブロックを示す図

【図5】図４の物体検出装置の処理手順を示すフロー図

【図6】第二変形例に係る物体検出装置の機能ブロックを示す図

【図7】図６の物体検出装置の処理手順を示すフロー図

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、上記図面を参照して、本開示の物体検出装置１，１Ａ，１Ｂ、プログラム１３７，１３７Ａ，１３７Ｂおよびプログラム１３７，１３７Ａ，１３７Ｂを格納した記録媒体を詳説する。

【0013】

＜１．実施形態＞
まず、本開示の一実施形態に係る物体検出装置１について詳説する。

【0014】

＜１−１．物体検出装置１の構成および周辺構成＞
図１において、自車両Ｖには、上記物体検出装置１に加え、センサ３と、交通環境送信装置５と、他の車載機器７と、が搭載される。また、本開示では、所定のデータ転送方式に基づくデータ伝送路９により、少なくとも、物体検出装置１が、センサ３、交通環境送信装置５および他の車載機器７のそれぞれのデータ伝送可能になっている。所定のデータ転送方式は、例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）またはイーサネット（登録商標）である。

【0015】

まず、センサ３および交通環境送信装置５について説明する。
センサ３は、例えばミリ波レーダであり、例えば自車両Ｖの先端近傍に取り付けられる。センサ３は、例えば、自身の測定可能範囲内（換言すると、視野内）にレーダ信号（例えばミリ波帯の電波）を送信アンテナから周期的に出射する。センサ３は、出射レーダ信号に対するリターン信号を受信アンテナにて受信した後、周知の物標認識アルゴリズムを実行する。その結果、自車両Ｖの周囲に存在する各対象物（典型的には、移動物体）の方位、距離、相対速度およびリターン信号の強度等が時系列で検出される。センサ３は、自車両Ｖの周囲に存在する対象物毎に、対象物に関する物標情報Ｔを、データ伝送路９を通じて物体検出装置１に時系列に送信する。本開示では、物標情報Ｔは、方位、距離および相対速度等を項目として含む。

【0016】

交通環境送信装置５は、例えばナビゲーション装置である。この場合、交通環境送信装置５は、自車両Ｖ（具体的には、センサ３）の現在位置を特定可能であると共に、典型的にはリンクおよびノードを用いて道路の分布を表すネットワークデータを、ローカルの記憶装置（図示せず）またはリモートのサーバから取得可能である。ノードは、道路における特徴点（交差点または屈曲点）を表す。リンクは二個のノード間の道路を表す。また、このリンクには、対象となる道路に関する様々な情報が割り当てられるが、本開示で興味があるのは、道路の種別である。道路の種別は、例えば、高速道路、一般道路または交差点に近い道路である。

【0017】

交通環境送信装置５は、物体検出装置１からの要求に応答して、自車両Ｖが現在走行している道路を特定すると、ネットワークデータから、特定した道路の種別を含む交通環境情報Ｅとして取得して、物体検出装置１にデータ伝送路９を介して送信する。

【0018】

物体検出装置１は、例えばＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）の筐体内に収容され、入力部１１と、制御部１３と、出力部１５と、を備えている。

【0019】

入力部１１は、前述のデータ転送方式に準拠した入力インタフェイスであって、センサ３からの物標情報Ｔおよび交通環境送信装置５からの交通環境情報Ｅを受け取る。入力部１１はさらに、制御部１３の制御下で、受信情報Ｔ，Ｅを制御部１３のメインメモリ１３３に転送する。

【0020】

制御部１３は、例えば、プログラムメモリ１３１と、メインメモリ１３３と、マイコン１３５と、を含む。

【0021】

プログラムメモリ１３１は、例えばＥＥＰＲＯＭのような不揮発性メモリである。プログラムメモリ１３１には、後述の処理手順（図３を参照）を記述したプログラム１３７が予め格納される。

【0022】

メインメモリ１３３は、例えばＳＲＡＭのような半導体メモリである。

【0023】

マイコン１３５は、メインメモリ１３３等を作業領域として用いてプログラム１３７を実行する。マイコン１３５は、基本的には、受信物標情報Ｔ全てをデータ伝送路９を介して他の車載機器７に送信する。しかし、受信物標情報Ｔ全てを送信できない場合、マイコン１３５は、受信物標情報Ｔのうち優先度の高いものをデータ伝送路９を介して他の車載機器７に送信する。

【0024】

出力部１５は、前述のデータ転送方式に準拠した出力インタフェイスであって、マイコン１３５で送信すべき物標情報Ｔが決定されるたびに、データ伝送路９を介して他の車載機器７に送信する。

【0025】

他の車載機器７は、自車両Ｖに搭載された表示装置および自動ブレーキ装置等であって、出力部１５から受信した検出結果Ｒに基づき所定の処理を行う。

【0026】

＜１−２．制御部１３の処理＞
上述のように、制御部１３において、マイコン１３５は、プログラム１３７を実行することにより、図２に示すように、物標取得部１７１、判断部１７３、優先度割当部１７５、交通環境取得部１７７および物標出力部１７９として機能する。以下、図１〜図３を参照して、物体検出装置１の動作、即ち、プログラム１３７に定義されたマイコン１３５の処理手順を詳説する。

【0027】

センサ３から時系列で送信されてくる物標情報Ｔは、入力部１１により受信される。マイコン１３５は、まず、物標取得部１７１として機能し、入力部１１の受信物標情報Ｔをメインメモリ１３３に転送する。これによって、制御部１３は物標情報Ｔを取得する（図３のステップＳ００１）。

【0028】

マイコン１３５は、ステップＳ００１の次に、判断部１７３として機能し、ステップＳ００１で取得された全ての物標情報Ｔを出力部１５から他の車載機器７に送信可能か否かを判断する（ステップＳ００３）。具体的には、物体検出装置１が他の車載機器７へのデータ伝送に利用可能な伝送帯域幅は決まっている。また、物標情報Ｔは他の車載機器７へと概ねリアルタイムに送信される必要がある。ステップＳ００３では、利用可能な伝送帯域幅で、物体検出装置１が受信物標情報Ｔの全ての所定時間内に他の車載機器７に出力可能か否かが判断される。換言すると、出力部１５のデータ出力速度（伝送帯域幅）[bit/sec] ×出力時間（所定時間）[sec] が、取得された物標情報Ｔの総データ量[bit] を超過しているか否かが判断される。

【0029】

ステップＳ００３（即ち判断部１７３）でＹＥＳと判断されると、マイコン１３５は、物標出力部１７９として機能して、ステップＳ００１で取得した全ての物標情報Ｔを他の車載機器７に送信する（ステップＳ０２７）。ステップＳ０２７が終わると、マイコン１３５は、ステップＳ００１に戻り、入力部１１がセンサ３からデータ伝送路９を介して新たに受信した物標情報Ｔに対し、図３に示す処理を行う。

【0030】

それに対し、ステップＳ００３（即ち判断部１７３）でＮＯと判断されると、マイコン１３５は、優先度割当部１７５として機能して、ステップＳ００１で取得した全ての物標情報Ｔに対し、初期的な優先順位を決定した後、現在の優先順位が高い順に並び替える（ステップＳ００５）。ステップＳ００５では、例えば、距離が小さな物標情報Ｔである程、高い優先順位が割り当てられる。

【0031】

次に、マイコン１３５は、交通環境取得部１７７として機能し、交通環境送信装置５から交通環境情報Ｅを取得する。本開示では、交通環境情報Ｅは、自車両Ｖの周辺の交通環境を示し、より具体的には、自車両Ｖが現在走行中の道路の種別を示す情報（以下、道路種別という）を含むとする。道路種別は、例えば、高速道路、一般道路および交差点に近い道路から選ばれた一つである。交通環境情報Ｅは入力部１１により受信される。マイコン１３５は、入力部１１の交通環境情報Ｅをメインメモリ１３３に転送する。これによって、制御部１３は交通環境情報Ｅを取得する（ステップＳ００７）。

【0032】

次に、マイコン１３５は、優先度割当部１７５として機能して、今回の交通環境情報に含まれる道路種別が高速道路か、交差点に近い道路か、一般道路かを判断する（ステップＳ００９，Ｓ０１１，Ｓ０１３）。

【0033】

今回の道路種別が高速道路であれば、マイコン１３５は、ステップＳ００９からステップＳ０１５に遷移して、メインメモリ１３３に現在保持される物標情報Ｔにおいて、対向車を示す物標情報Ｔに割り当てられた優先順位を第一所定数下げる（ステップＳ０１５）。このように処理するのは、高速道路には中央分離帯が存在するため、自車両Ｖの走行または運転に、対向車はさほど影響を与えないからである。なお、対向車の物標情報Ｔは、それぞれに含まれる相対速度および方位に基づき特定可能である。また、第一所定数は、本物体検出装置１の設計開発時に適宜適切に定められる。

【0034】

今回の道路種別が交差点に近い道路であれば、マイコン１３５は、ステップＳ０１１からステップＳ０１７に遷移して、メインメモリ１３３に現在保持される物標情報Ｔにおいて、対向車を示す物標情報Ｔに割り当てられた優先順位を第二所定数上げる（ステップＳ０１７）。このように処理するのは、交差点に近い道路では、自車両Ｖの走行および運転に、対向車は大きな影響を与えるからである。具体的には、自車両Ｖが交差点で直進／右折する場合、自車両Ｖの走行または運転は、右折／直進する対向車に影響を受ける可能性がある。なお、対向車の物標情報Ｔの特定および第二所定数の設定については上述と同様である。

【0035】

今回の道路種別が一般道路であれば、マイコン１３５は、ステップＳ０１３からステップＳ０１９に遷移して、メインメモリ１３３に現在保持される物標情報Ｔにおいて、自車両Ｖに高速で接近する車両の物標情報Ｔの優先順位を第三所定数上げる（ステップＳ０１９）。このように処理するのは、多くの場合、自車両Ｖの走行および運転は、自車両Ｖに近くかつ高速に近づいてくる移動物体（主として車両）の影響を受ける。本開示では、ステップＳ００５にて、物標情報Ｔは、対象物の距離により優先順位が定められるため、本ステップＳ０１９では、自車両Ｖに高速で接近する車両の優先順位が上げられる。なお、高速で接近する車両の物標情報Ｔは、それぞれに含まれる相対速度および方位に基づき特定可能である。また、第三所定数の設定については上述と同様である。

【0036】

以上のステップＳ０１５、Ｓ０１７およびＳ０１９の次に、マイコン１３５は、物標出力部１７９として機能して、メインメモリ１３３に現在保持される物標情報Ｔを、現在の優先順位が高い順に並び替える（ステップＳ０２１）。

【0037】

ステップＳ０２１の次、または、ステップＳ０１３でＮＯと判断した場合、マイコン１３５は、物標出力部１７９として機能し、メインメモリ１３３に現在保持される物標情報Ｔの中から、優先順位に従って、物体検出装置１が前述の所定時間内に他の車載機器７に出力可能な分を、一部の物標情報Ｔとして選択する（ステップＳ０２３）。

【0038】

次に、マイコン１３５は、引き続き物標出力部１７９として機能し、ステップＳ０２３で選択された物標情報Ｔを、好ましくは優先順位の高い順に、出力部１５を介してデータ伝送路９に送り出す（ステップＳ０２５）。こうして送り出された物標情報Ｔは、データ伝送路９を介して他の車載機器７により受信される。他の車載機器７が表示装置であれば、受信物標情報Ｔに基づき、自車両Ｖの周囲に存在する対象物を表示して、自車両Ｖの運転者に注意喚起する。また、自動ブレーキ装置であれば、受信物標情報Ｔに基づき、必要に応じて、自車両Ｖのブレーキを制御して、自車両Ｖの減速または停止させる。

【0039】

ステップＳ０２５が終わると、マイコン１３５は、ステップＳ００１に戻り、入力部１１がセンサ３からデータ伝送路９を介して新たに受信した物標情報Ｔに対し、図３に示す処理を行う。

【0040】

＜１−３．物体検出装置１の作用・効果＞
上述の通り、本物体検出装置１において、入力部１１が、自車両Ｖの周辺に存在する複数の対象物のそれぞれに関する物標情報Ｔをセンサ３から受け取り、自車両Ｖの周辺の交通環境を示す交通環境情報Ｅを交通環境送信装置５から受け取る。制御部１３において、物標取得部１７１は、入力部１１が受信した物標情報Ｔをメインメモリ１３３に格納する。また、交通環境取得部１７７は、入力部１１が受信した交通環境情報Ｅをメインメモリ１３３に格納する。

【0041】

優先度割当部１７５は、物標情報Ｔおよび交通環境情報Ｅに基づき、複数の対象物のうちでの優先順位であって、現在の交通環境において自車両Ｖの走行に影響する順位を示す優先順位を決定する。また、物標出力部１７９は、メインメモリ１３３内の物標情報Ｔの総データ量が所定値を超える場合には、優先度割当部１７５が決定した優先順位に基づき、メインメモリ１３３内の一部の対象物の物標情報Ｔを、他の車載機器７に送信すべく出力部１５からデータ伝送路９に送出される。なお、優先度割当部１７５は、残りの対象物の物標情報Ｔをメインメモリ１３３に保持したままにしておく。

【0042】

これにより、交通環境に応じて、対象物の物標情報Ｔを制限して出力可能な物体検出装置１およびプログラム１３７を提供することが可能となる。特に、本開示の物体検出装置１は、現在の交通環境において自車両Ｖの走行に影響を与える可能性の高い対象物の物標情報Ｔを限定的にデータ伝送路９に送出する。これにより、現在の交通環境において安全運転に必要な物標情報Ｔを欠落させることなく、物標情報Ｔを他の車載機器７に送信することが可能となる。

【0043】

また、本物体検出装置１では、ステップＳ０２５において、優先順位の高い物標情報Ｔからデータ伝送路９に送出されるので、他の車載機器７は、自車両Ｖの走行に大きな影響を与える対象物の物標情報Ｔを早期に受信する。それ故、本物体検出装置１は、自車両Ｖの安全な走行により大きく寄与出来る。

【0044】

＜１−４．付記＞
なお、上記実施形態では、説明の便宜のため、交通環境情報Ｅは道路種別を含むとして説明した。しかし、これに限らず、交通環境情報Ｅは、自車両Ｖの走行や対象物の優先順位に影響を与えるものであれば、どのような情報でも構わない。この種の情報の具体例を挙げると、道路幅員、線形、勾配、横断カント、路面舗装、歩車道分離または中央分離、もしくはこれらの中の二個以上の組み合わせがある。また、自車両Ｖの走行や対象物の優先順位は、基本的には、上記の道路特性に支配されるが、周辺の建造物の有無や天候にも影響を受ける。よって、交通環境情報Ｅは、自車両Ｖが現在走行している道路周辺の建造物の有無や、現在の天候条件の情報を含んでいても構わない。

【0045】

また、図３には、交通環境情報Ｅが高速道路、交差点に近い道路および一般道路のようなあ道路種別を含む場合における処理手順が示されていた。しかし、図３の処理手順は、交通環境情報Ｅがどのような情報を含むかに応じて、適宜適切に定められる。

【0046】

また、上記実施形態では、ステップＳ００５において、自車両Ｖからの距離が近い対象物ほど、高い優先順位が割り当てられていた。しかし、これに限らず、初期的な優先順位は、他の基準で割り当てられても構わない。例えば、高速移動する対象物ほど、高い優先順位が割り当てられても構わない。

【0047】

また、上記実施形態では、交通環境送信装置５はナビゲーション装置であるとして説明した。しかし、これに限らず、交通環境送信装置５は、自車両Ｖが走行する道路の側に設けられた路側機と路車間通信を行って、上記のような交通環境情報Ｅを取得可能な車載機であっても良い。また、センサ３によっても一部の交通環境情報Ｅを取得可能であるため、交通環境送信装置５はセンサ３であっても良い。

【0048】

また、上記実施形態では、センサ３はミリ波レーダであるとして説明した。しかし、これに限らず、レーザレーダやカメラであっても構わないし、ミリ波レーダ、レーザレーダおよびカメラから選ばれた二個以上であっても構わない。

【0049】

また、上記実施形態では、データ伝送路９の伝送帯域幅に着目し、ステップＳ００３において、データ出力速度×出力時間が物標情報Ｔの総データ量を超過しているか否かが判断されていた。しかし、これに限らず、他にも、他の車載機器７としての表示装置の見易さに着目しても構わない。この場合、ステップＳ００３において、物標情報Ｔの総数が所定値を超える場合に、ステップＳ００５〜Ｓ０２５が行われても構わない。この処理によれば、表示装置に同時に表示される対象物の個数が制限されるため、運転者は自車両Ｖの周囲に存在する複数の対象物を理解しやすくなる。

【0050】

上記では、プログラム１３７は、プログラムメモリ１３１に格納されるとして説明した。しかし、これに限らず、プログラム１３７は、コンピュータにより読み取り可能な記録媒体（例えばＤＶＤ等）に格納されて提供されても構わない。他にも、各種端末装置（据置型パーソナルコンピュータ，スマートフォンまたはタブレット端末等）がダウンロードできるように、プログラム１３７はサーバ装置に格納されていても良い。この点に関しては、後述のプログラム１３７Ａ，１３７Ｂに関しても同様に当てはまる。

【0051】

＜２．第一変形例＞
次に、上記物体検出装置１の第一変形例について詳説する。

【0052】

＜２−１．第一変形例（物体検出装置１Ａ）の構成・処理＞
まず、上記実施形態の第一変形例に係る物体検出装置１Ａについて説明する。図１において、物体検出装置１Ａは、物体検出装置１と比較すると、プログラムメモリ１３１にプログラム１３７では無くプログラム１３７Ａが格納される点で相違する。それ以外に、両物体検出装置１，１Ａの間に相違点は無い。それ故、物体検出装置１Ａにおいて、物体検出装置１の構成に相当するものには同一参照符号を付け、それぞれの説明を控える。

【0053】

制御部１３において、マイコン１３５は、プログラム１３７Ａを実行することにより、図４に示すように、既に説明した機能ブロック１７１〜１７９に加え、物標追従部１９１として機能する。
次に、図５を参照して、プログラム１３７Ａに定義されたマイコン１３５の処理手順を詳説する。図５のフロー図は、図３のフロー図と比較すると、ステップＳ１０１，Ｓ１０２をさらに含む点で相違する。それ以外に、両フロー図に相違点は無いので、図５において、図３のステップに相当するものには同一ステップ番号を付し、それぞれの説明を省略・簡素化する。

【0054】

マイコン１３５は、ステップＳ００１を実行し、Ｓ００３でＮＯと判断した後に、物標追従部１９１として機能して、ステップＳ１０１において、周知の物標追従処理を行う。物標追従処理において、物標追従部１９１は、今回および過去（例えば前回）の物標情報Ｔを用いて、時系列の物標情報Ｔにおける同じ対象物を時間軸上で追従させる。もし、時系列の物標情報Ｔにおいて同じ対象物を追従できれば、追従できた対象物に関する物標情報Ｔの信頼性が高くなる。換言すると、その対象物が自車両Ｖの周囲に現実に存在する可能性が高くなる。また、物標追従部１９１はさらに、追従処理の結果に基づき、各対象物について存在確率や追従できた回数等、物標情報Ｔの信頼性を示す情報（以下、信頼度という）を優先度割当部１７５に渡す。以上でステップＳ１０１の処理が終了する。

【0055】

本変形例では、ステップＳ１０１が終了すると、マイコン１３５は、前述のステップＳ００５〜Ｓ０１９を実行する。その後、マイコン１３５は、優先度割当部１７５として機能して、ステップＳ１０１で受け取った対象物毎の信頼度に基づき、対応する物標情報Ｔの優先順位を変更する（ステップＳ１０３）。ステップＳ１０３では、例えば、信頼度がある基準値よりも高い物標情報Ｔに関しては、優先順位を第四所定数だけ上げたり、信頼度がある基準値以下の物標情報Ｔに関しては、優先順位を第五所定数だけ下げたりする。なお、第四所定数および第五所定数は、前述の各所定数と同様にして設定される。その後、マイコン１３５は、前述のステップＳ０２１〜Ｓ０２７を実行する。

【0056】

＜２−２．物体検出装置１Ａの作用・効果＞
本変形例によれば、現在の交通環境において安全運転に必要な物標情報Ｔであって、現実に存在する可能性の高い物標情報Ｔを欠落させることなく、物標情報Ｔを他の車載機器７に送信することが可能となる。

【0057】

＜２−３．第一変形例の付記＞
上記変形例では、ステップＳ１０１はステップＳ００３の直後に実行されていた。しかし、これに限らず、ステップＳ１０１は、ステップＳ００１の直後でステップＳ１０２よりも先であれば、いつ行われても構わない。

【0058】

＜３．第二変形例＞
次に、上記物体検出装置１の第二変形例について詳説する。
＜３−１．第二変形例（物体検出装置１Ｂ）の構成・処理＞
次に、上記実施形態の第二変形例に係る物体検出装置１Ｂについて説明する。図１において、物体検出装置１Ｂは、物体検出装置１と比較すると、プログラムメモリ１３１にプログラム１３７では無くプログラム１３７Ｂが格納される点で相違する。それ以外に、両物体検出装置１，１Ｂの間に相違点は無い。それ故、物体検出装置１Ｂにおいて、物体検出装置１の構成に相当するものには同一参照符号を付け、それぞれの説明を控える。

【0059】

制御部１３において、マイコン１３５は、プログラム１３７Ｂを実行することにより、図６に示すように、既に説明した機能ブロック１７１〜１７９に加え、情報削減部１９３として機能する。
次に、図７を参照して、プログラム１３７Ｂに定義されたマイコン１３５の処理手順を詳説する。図７のフロー図は、図３のフロー図と比較すると、ステップＳ２０１をさらに含む点で相違する。それ以外に、両フロー図に相違点は無いので、図７において、図３のステップに相当するものには同一ステップ番号を付し、それぞれの説明を省略・簡素化する。

【0060】

マイコン１３５は、前述のステップＳ００１〜０２３を実行した後、情報削減部１９３として機能する（ステップＳ２０１）。本変形例において、情報削減部１９３は、まず、ステップＳ０２３で選択された一部の物標情報Ｔのうち、優先順位が上位のものを第一グループに分類する。なお、第一グループに分類される物標情報Ｔの数は、本物体検出装置１Ｂの設計開発時に適宜適切に定められる。また、情報削減部１９３は、ステップＳ０２３で選択された一部の物標情報Ｔのうち、第一グループに分類されなかったものと、ステップＳ０２３で選択されなかった残りの物標情報Ｔと、を第二グループに分類する。

【0061】

引き続き、マイコン１３５は、情報削減部１９３として機能し、第二グループに分類された物標情報Ｔから予め定められた項目を削減する。例えば、対象物の位置を特定する観点では、物標情報Ｔにおいて距離と方位とは重要であるが、相対速度および信号強度はさほど重要ではない。よって、マイコン１３５は、第二グループに分類された物標情報Ｔから相対速度および信号強度を削減する。これによって、第一グループに分類された物標情報Ｔに含まれる項目の数が、第二グループに属する物標情報Ｔに含まれる項目の数よりも多くなる。

【0062】

次に、マイコン１３５は、物標出力部１７９として機能し、ステップＳ０２３で選択された物標情報Ｔを、好ましくは優先順位の高い順に、出力部１５を介してデータ伝送路９に送り出す（ステップＳ０２５）。この時、第一グループに分類された物標情報Ｔに関しては、全項目が送り出される。しかし、マイコン１３５は、データ出力速度および出力時間が許容する範囲で、第二グループの物標情報Ｔ（即ち、距離と方位）を送り出す。

【0063】

＜３−２．物体検出装置１Ｂの作用・効果＞
本変形例によれば、第二グループの物標情報Ｔから予め定められた項目が削減されるため、物体検出装置１Ｂは、他の車載機器７に、項目数は少なくなるが、より多くの対象物の物標情報Ｔを送信することが出来る。これにより、センサ３で検出された対象物の欠落を抑制出来る。

【0064】

＜３−３．他の分類方法＞
上記では、物体検出装置１Ｂは、第二グループに分類された物標情報Ｔから相対速度および信号強度を削除していた。しかし、情報削減部１９３が削除する項目はこれに限られない。例えば、情報削減部１９３は、ステップＳ００７で得られた交通環境情報Ｅに応じて、第二グループに分類された物標情報Ｔから削除される項目を変更しても良い。具体的には、高速道路では、自車両Ｖの周囲の対象物は車両と想定される。よって、ステップＳ００９でＹＥＳと判断された場合、ステップＳ２０１では、第二グループに属する物標情報Ｔからは信号強度だけが削減される。また、ステップＳ０１１またはＳ０１３でＹＥＳと判断された場合、第二グループに分類された物標情報Ｔから、信号強度および相対速度が削減される。

【0065】

他にも、情報削減部１９３は、第二グループに属する物標情報Ｔをｎ個のサブグループ（即ち、第一サブグループ乃至第ｎサブグループ）に分けて、各サブグループに属する物標情報Ｔを他の車載機器７に低頻度で出力しても構わない。より具体的には、一回目乃至ｎ回目のステップＳ０２５で、第一サブグループ乃至第ｎサブグループに属する物標情報Ｔが出力される。この処理によっても、センサ３で検出された物標情報Ｔが常時欠落することを抑制出来る。

【0066】

さらに他にも、物体検出装置１Ｂに図４に示す物標追従部１９１が実装される場合には、物標追従部１９１が時系列の物標情報Ｔにおいて同じ対象物を追従できれば、情報削減部１９３は、第一グループおよび第二グループに関わらず、追従できた対象物に関する今回の物標情報Ｔにおいて、過去の物標情報Ｔと比較して変化した項目のみを選択し、変化していない項目を削減しても良いし、第二グループに限って、追従できた対象物に関する今回の物標情報Ｔにおいて、過去の物標情報Ｔと比較して変化していない項目を削減しても良い。

【0067】

＜３−４．第二変形例の付記＞
本変形例の説明では、センサ３で検出された対象物の欠落抑制の観点で、情報削減部１９３は、ステップＳ０２３で選択された一部の物標情報Ｔのうち、優先順位が上位のものを第一グループに分類し、ステップＳ０２３で選択された一部の物標情報Ｔのうち、第一グループに分類されなかったものと、ステップＳ０２３で選択されなかった残りの物標情報Ｔと、を第二グループに分類していた。しかし、これに限らず、情報削減部１９３は、ステップＳ０２３で選択された一部の物標情報Ｔのうち、優先順位が上位のものを第一グループに分類し、ステップＳ０２３で選択された一部の物標情報Ｔのうち、第一グループに分類されなかったものを第二グループに分類しても構わない。この場合、物体検出装置１Ｂが使用するデータ伝送路９の伝送帯域幅を小さくすることが出来る。

【0068】

＜４．注釈＞
その他、上記実施形態および各変形例は、何れも本発明の実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。

【産業上の利用可能性】

【0069】

本開示の物体検出装置は、移動物体をより安定的に検出可能であり、ナビゲーション装置または自動走行制御装置等に好適である。

【符号の説明】

【0070】

１，１Ａ，１Ｂ 物体検出装置
１１ 入力部
１３ 制御部
１３５ マイコン
１３７，１３７Ａ，１３７Ｂ プログラム
３ センサ
５ 交通環境送信装置
７ 他の車載機器（表示装置，自動ブレーキ装置）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】