特許 6982979 複数のサブモビリティを積載して移動可能な車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6982979

(24)【登録日】2021年11月25日

(45)【発行日】2021年12月17日

(54)【発明の名称】複数のサブモビリティを積載して移動可能な車両

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/34 20060101AFI20211206BHJP

   B60L 50/60 20190101ALI20211206BHJP

   H02J 7/00 20060101ALI20211206BHJP

【ＦＩ】

   G01C21/34

   B60L50/60

   H02J7/00 P

【請求項の数】7

【全頁数】15

(21)【出願番号】特願2017-89152(P2017-89152)

(22)【出願日】2017年4月28日

(65)【公開番号】特開2018-189374(P2018-189374A)

(43)【公開日】2018年11月29日

【審査請求日】2020年4月17日

(73)【特許権者】

【識別番号】000005348

【氏名又は名称】株式会社ＳＵＢＡＲＵ

(74)【代理人】

【識別番号】110000383

【氏名又は名称】特許業務法人 エビス国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】相内 雄二

(72)【発明者】

【氏名】菊地 勝美

【審査官】 吉村 俊厚

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００１−２０９８９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００７−１３９４８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−１８２１３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１６／００９７６５０（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開２０１６−０２５７１２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ １／００ − ９９／００

Ｇ０１Ｃ ２１／００ − ２１／３６

Ｇ０１Ｃ ２３／００ − ２５／００

Ｂ６０Ｌ １／００ − ３／１２

Ｂ６０Ｌ ７／００ − １３／００

Ｂ６０Ｌ １５／００ − ５８／４０

Ｂ６０Ｋ ６／２０ − ６／５４７

Ｂ６０Ｗ １０／００ − ２０／５０

Ｈ０２Ｊ ７／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

人が乗車する複数のサブモビリティを積載して移動可能な車両であって、
前記サブモビリティに、目的地での走行予定の入力部を設け、
前記車両に予め設定されている巡回計画および積載した複数の前記サブモビリティの走行予定の全体に基づいて前記車両による目的地の巡回順を示す巡回計画を生成する制御部と、
生成された前記車両の巡回計画を乗員に知らせる通知部と、
外部から前記車両に対して電力を供給、および、外部または前記車両から積載した前記サブモビリティに対して電力を供給するための主給電部と、
を有し、
前記制御部は、前記車両の残電力量および複数の前記サブモビリティの残電力量を取得し、前記車両の巡回計画および複数の前記サブモビリティの走行予定に基づいて、前記車両および複数の前記サブモビリティに対して充電が必要であるか否かを判定し、充電が必要であると判断した場合、巡回経路内に充電可能な場所を含めて、前記巡回計画を変更する、
車両。

【請求項2】

前記車両または各前記サブモビリティまたはそれらの双方に前記巡回計画を表示させる、
請求項１記載の車両。

【請求項3】

前記制御部は、複数の前記サブモビリティの目的地を、前記車両から乗降可能な順番で巡る巡回計画を生成する、
請求項１または２記載の車両。

【請求項4】

前記制御部は、複数の前記サブモビリティの目的地を、近いものから順番に巡る巡回計画を生成する、
請求項１記載の車両。

【請求項5】

前記制御部は、目的地での走行予定の移動を可能とするように各前記サブモビリティを積載中に充電し、各前記サブモビリティが目的地に到着するまでに充電が完了するように、複数の前記サブモビリティの目的地を巡る巡回計画を生成する、
請求項１記載の車両。

【請求項6】

前記制御部は、目的地での走行予定の移動を可能とするために各前記サブモビリティに不足する不足電力量に基づき、積載中の各前記サブモビリティを前記不足電力量が少ないものから順番に充電する、
請求項５記載の車両。

【請求項7】

前記制御部は、新たな前記サブモビリティを積載した場合に、巡回計画を再度生成する、
請求項１から６のいずれか一項記載の車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、人が乗車する複数のサブモビリティを積載して移動可能な車両に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から自力歩行が難しい高齢者やハンディキャップパーソンには車椅子が利用されている。
そして、近年では、電動モータなどにより自走可能な車椅子などのパーソナルモビリティが提案され始めている。
このようなパーソナルモビリティが広く普及し、その結果として自力歩行が難しい人が活動し易い社会を作るためには、自力歩行が難しい人だけでなく、自力歩行可能な人にもパーソナルモビリティを利用してもらうことが重要である。
このために、たとえば特許文献１、２において車椅子の例があるように、人がパーソナルモビリティに乗車したまま自動車などの車両へ乗り込むことができるようにすることが大切であると考えられる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００６−００６７０２号公報

【特許文献2】特開２００４−１１４９５６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、１つの車両に複数のパーソナルモビリティが乗車するとしても、各乗員にとっては車両が自らの目的地へ向けて最短で移動してもらうことが望ましい。
しかしながら、複数のサブモビリティが乗り込む場合、車両は、複数のサブモビリティの目的地を順番に巡って、順番にサブモビリティを乗降させることしかできない。

【0005】

したがって、複数のパーソナルモビリティが乗車可能な車両では、複数の乗員の理解または合意を得ることが必要となる。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係る車両は、人が乗車する複数のサブモビリティを積載して移動可能な車両であって、前記サブモビリティに、目的地での走行予定の入力部を設け、前記車両に予め設定されている巡回計画および積載した複数の前記サブモビリティの走行予定の全体に基づいて前記車両による目的地の巡回順を示す巡回計画を生成する制御部と、生成された前記車両の巡回計画を乗員に知らせる通知部と、外部から前記車両に対して電力を供給、および、外部または前記車両から積載した前記サブモビリティに対して電力を供給するための主給電部と、を有し、前記制御部は、前記車両の残電力量および複数の前記サブモビリティの残電力量を取得し、前記車両の巡回計画および複数の前記サブモビリティの走行予定に基づいて、前記車両および複数の前記サブモビリティに対して充電が必要であるか否かを判定し、充電が必要であると判断した場合、巡回経路内に充電可能な場所を含めて、前記巡回計画を変更する。

【0007】

好適には、前記車両または各前記サブモビリティまたはそれらの双方に前記巡回計画を表示させる、とよい。

【0008】

好適には、前記制御部は、複数の前記サブモビリティの目的地を、前記車両から乗降可能な順番で巡る巡回計画を生成する、とよい。

【0009】

好適には、前記制御部は、複数の前記サブモビリティの目的地を、近いものから順番に巡る巡回計画を生成する、とよい。

【0010】

好適には、前記制御部は、目的地での走行予定の移動を可能とするように各前記サブモビリティを積載中に充電し、各前記サブモビリティが目的地に到着するまでに充電が完了するように、複数の前記サブモビリティの目的地を巡る巡回計画を生成する、とよい。

【0011】

好適には、前記制御部は、目的地での走行予定の移動を可能とするために各前記サブモビリティに不足する不足電力量に基づき、積載中の各前記サブモビリティを前記不足電力量が少ないものから順番に充電する、とよい。
好適には、前記制御部は、新たな前記サブモビリティを積載した場合に、巡回計画を再度生成する、とよい。

【発明の効果】

【0012】

本発明では、サブモビリティにおいて入力された各サブモビリティの目的地での走行予定と車両の走行予定との全体に基づいて、車両による巡回計画を生成して、乗員に知らせる。
よって、複数のサブモビリティの目的地を巡ることについて、複数の乗員の間で理解または合意を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】図１は、本発明に適用したサブモビリティの一例の概観図である。

【図2】図２は、図１のサブモビリティの電気回路の一例の説明図である。

【図3】図３は、本発明の実施形態に係る自動車の模式的な概観図である。

【図4】図４は、図３の自動車の電気回路の一例の説明図である。

【図5】図５は、第１実施形態での、複数のサブモビリティの目的地を巡る経路生成処理のフローチャートである。

【図6】図６は、第２実施形態における、複数のサブモビリティの目的地を巡る経路生成処理のフローチャートである。

【図7】図７は、第３実施形態における、複数のサブモビリティの目的地を巡る経路生成処理のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。

【0015】

［第１実施形態］
図１は、本発明に適用したサブモビリティ５０の一例の概観図である。
図１に示すように、サブモビリティ５０は、卵型のボディ５１を有する。ボディ５１の内側には、乗員が着座するシート５２が配置される。シート５２の左右両側にはアームレスト５３が配置される。アームレスト５３の先端には、操作レバー５４が配置される。また、ボディ５１の下部には、複数の車輪５５が設けられる。

【0016】

図２は、図１のサブモビリティ５０の電気回路の一例の説明図である。
図２に示すように、図１のサブモビリティ５０には、電力系回路として、副受電コネクタ６１、副充電器６２、副バッテリ６３、副コンバータ６４、複数の車輪５５を駆動する副動力モータ６５、副制動モータ６６、副操舵モータ６７、副設備機器６８、が設けられる。

【0017】

副受電コネクタ６１は、たとえば商用電源と電源コードにより接続される。副充電器６２は、副受電コネクタ６１から供給される電力により副バッテリ６３を充電する。
副コンバータ６４は、副バッテリ６３の蓄電電力を変換して、副動力モータ６５、副制動モータ６６、副操舵モータ６７、および副設備機器６８といった負荷機器へ供給する。
副動力モータ６５が駆動されることにより、複数の車輪５５が回転し、サブモビリティ５０は前進または後退できる。
副操舵モータ６７が駆動されることにより、車輪５５の向きが変更され、サブモビリティ５０は左右に展開できる。
副制動モータ６６が駆動されることにより、複数の車輪５５の回転が制動される。これにより、サブモビリティ５０は停止できる。
このようにサブモビリティ５０は、副受電コネクタ６１から供給される電力により充電された副バッテリ６３の蓄電電力を用いて、乗員をシート５２に乗せて走行できる。

【0018】

また、図２にはさらに、制御系回路として、副電力監視部７１、副電力制御部７２、副ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部７３、副入力部７４、副通信部７５、副表示部７６、副センサ部７７、副ルート生成部７８、副自動運転部７９、を有する。副電力制御部７２、副ルート生成部７８、および副自動運転部７９は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）８０がプログラムを実行することにより実現されてよい。この制御系回路は、上述した副設備機器６８の一部として、副コンバータ６４から電力供給を受けてよい。

【0019】

副電力監視部７１は、副バッテリ６３の状態を監視する。副バッテリ６３の状態には、たとえば充電電圧、温度などがある。
副電力制御部７２は、副電力監視部７１からの情報に基づいて、副充電器６２、副コンバータ６４を制御する。たとえば副受電コネクタ６１に電源コードが接続されて副充電器６２により副バッテリ６３を充電可能な状態である場合、副バッテリ６３の電圧が所定の最高電圧となるまで副充電器６２による充電を制御する。副バッテリ６３の電圧が所定の最低電圧より低い場合には、副コンバータ６４による電力変換を停止させる。所定の最低電圧より少し高い電圧以下になると、副コンバータ６４が各負荷機器へ供給する電力を減らす。副電力制御部７２は、これらの電力制御状態および副バッテリ６３の状態についての情報を、副ルート生成部７８および副自動運転部７９へ適宜に又は周期的に通知する。
副ＧＰＳ受信部７３は、ＧＰＳ衛星から電波を受信する。複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信することでサブモビリティ５０の位置を演算できる。
副入力部７４は、乗員の操作が入力されるデバイスであり、たとえば上述した操作レバー５４を有する。
副通信部７５は、他のデバイスたとえば自動車１の主通信部３５との間で通信し、データを送受する。また、基地局と通信することにより、基地局の位置情報を取得できる。
副表示部７６は、たとえばタッチパネル式液晶デバイスである。このタッチパネルは、副入力部７４の一部として機能し得る。
副センサ部７７は、サブモビリティ５０の位置、速度、周囲環境などを検出するものである。
副ルート生成部７８は、たとえば副入力部７４に目的地や走行予定距離などが入力されることにより、サブモビリティ５０の現在位置から目的地までの経路を生成する。
副自動運転部７９は、たとえば生成された巡回経路にしたがって副動力モータ６５、副制動モータ６６および副操舵モータ６７へ制御信号を出力する。
これにより、サブモビリティ５０は、副入力部７４により入力された目的地および走行予定距離に基づいて生成された経路をたどって目的地まで自動的に移動することができる。

【0020】

ところで、サブモビリティ５０が広く普及し、その結果として自力歩行が難しい人が活動し易い社会を作るためには、自力歩行が難しい人だけでなく、自力歩行可能な人にもサブモビリティ５０を利用してもらうことが重要である。
このために、人がサブモビリティ５０に乗車したまま自動車１などの車両へ乗り込むことができるようにすることが大切であると考えられる。
また、このように自動車１へサブモビリティ５０が乗り込む場合、好ましくは、乗車したサブモビリティ５０を自動車１内で充電できるようにするとよい。これにより、乗員は、十分な充電がなされていない状態にあるサブモビリティ５０に乗車して移動を開始し、自動車１内でサブモビリティ５０を充電できる。そして、自動車１から降車した後には十分に充電されたサブモビリティ５０を用いて目的地まで移動したり、目的地において移動したりできる。このような付加価値により、サブモビリティ５０と自動車１とが有機的に結合した次世代交通システムの利便性が高まり、その利用促進が期待できる。
しかしながら、１つの自動車１に複数のサブモビリティ５０が乗車する場合、自動車１は、複数のサブモビリティ５０の目的地を順番に巡って、順番にサブモビリティ５０を乗降させることしかできない。
これに対して、各乗員にとっては自動車１が自らの目的地へ向けて最短で移動してもらうことが望ましい。
したがって、複数のサブモビリティ５０が乗車可能な自動車１では、複数の乗員の理解または合意を得ることが必要となる。

【0021】

図３は、本発明の実施形態に係る自動車１の模式的な概観図である。図３（Ａ）は側面図である。図３（Ｂ）は平面図である。
図３の自動車１は、乗車室２を有する車体３、車体３の下部に設けられる車輪４、を有する。そして、乗車室２には、２台のサブモビリティ５０が前後２台に乗車している。サブモビリティ５０は、車体３の後ろから乗車し、車体３の前へ降車する。
また、図３には、車体３の床面に設けられた主受電コイル１２と、自動車１が走行可能な道路の路面の走行レーン１００に設けられた送電コイル１０１と、が図示されている。送電コイル１０１は、路面の走行レーン１００を走行している自動車１に非接触に電力を供給できる。主受電コイル１２は、自動車１の外にある送電コイル１０１からの電力供給を受ける。

【0022】

図４は、図３の自動車１の電気回路の一例の説明図である。自動車１は、車両の一例である。
図４に示すように、図３の自動車１には、電力系回路として、主受電コネクタ１１、主受電コイル１２、主充電器１３、主バッテリ１４、主コンバータ１５、複数の車輪４を駆動する主動力モータ１６、主制動モータ１７、主操舵モータ１８、主設備機器１９、主給電コネクタ２０、が設けられる。

【0023】

主受電コネクタ１１は、自動車１が駐車している場合に使用されるものであり、たとえば商用電源と電源コードにより接続される。主充電器１３は、主受電コイル１２または主受電コネクタ１１から供給される電力により主バッテリ１４を充電する。
主コンバータ１５は、主バッテリ１４の蓄電電力を変換して、主動力モータ１６、主制動モータ１７、主操舵モータ１８、主設備機器１９、および主給電コネクタ２０といった負荷機器へ供給する。主コンバータ１５は、主受電コネクタ１１や主受電コイル１２へ供給された電力又は主バッテリ１４の蓄電電力を給電コネクタへ供給する。
主給電コネクタ２０は、電源コードなどにより、積載したサブモビリティ５０の副受電コネクタ６１と接続される。積載したサブモビリティ５０に対して自動車１の電力を供給するために用いられる。
主動力モータ１６が駆動されることにより、複数の車輪４が回転し、自動車１は前進または後退できる。
主操舵モータ１８が駆動されることにより、車輪４の向きが変更され、自動車１は左右に展開できる。
主制動モータ１７が駆動されることにより、複数の車輪４の回転が制動される。これにより、自動車１は停止できる。
このように自動車１は、主受電コイル１２または主受電コネクタ１１から供給される電力により充電された主バッテリ１４の蓄電電力を用いて、サブモビリティ５０を乗せて走行できる。

【0024】

また、図４にはさらに、制御系回路として、主電力監視部３１、主電力制御部３２、主ＧＰＳ受信部３３、主入力部３４、主通信部３５、主表示部３６、主センサ部３７、主ルート生成部３８、主自動運転部３９、を有する。主電力制御部３２、主ルート生成部３８、および主自動運転部３９は、ＣＰＵ４０がプログラムを実行することにより実現されてよい。ＣＰＵ４０は、ＥＣＵとして自動車１に設けられてよい。これらの制御系の各部は、上述した主設備機器１９の一部として、主コンバータ１５から電力供給を受けてよい。

【0025】

主電力監視部３１は、主バッテリ１４の状態を監視する。主バッテリ１４の状態には、たとえば充電電圧、温度などがある。
主電力制御部３２は、主電力監視部３１からの情報に基づいて、主充電器１３、主コンバータ１５を制御する。主電力制御部３２は、主コンバータ１５による主給電コネクタ２０を通じたサブモビリティ５０への給電を制御する。たとえば主受電コネクタ１１に電源コードが接続されて主充電器１３により主バッテリ１４を充電可能である場合、主バッテリ１４の電圧が所定の最高電圧となるまで主充電器１３による充電を制御する。
主ＧＰＳ受信部３３は、ＧＰＳ衛星から電波を受信する。複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信することで自動車１の位置を演算できる。なお、主ＧＰＳ受信部３３は、たとえば他の電波を受信し、これにより補正された位置を得るものであってもよい。
主入力部３４は、乗員の操作が入力されるデバイスである。
主通信部３５は、他のデバイスたとえばサブモビリティ５０の副通信部７５との間で通信し、データを送受する。また、基地局と通信することにより、基地局の位置情報を取得できる。
主表示部３６は、たとえばタッチパネル式液晶デバイスである。このタッチパネルは、主入力部３４の一部として機能し得る。タッチパネル式液晶デバイスは、たとえば乗車室２の前面に配置される。これにより、複数のサブモビリティ５０に乗車した乗員は、共通の表示を閲覧することができる。
主センサ部３７は、自動車１の位置、速度、周囲環境などを検出するものである。
主ルート生成部３８は、たとえば目的地などが入力されることにより、自動車１の現在位置から立寄地などまでの巡回経路を生成する。立寄地は、目的地と同一であっても、目的地の近くの駐車可能な場所であってもよい。
主自動運転部３９は、たとえば生成された巡回経路にしたがって主動力モータ１６、主制動モータ１７および主操舵モータ１８へ制御信号を出力する。これにより、自動車１は、巡回経路をたどって目的地まで自動的に移動することができる。

【0026】

次に、サブモビリティ５０と自動車１とによる協調制御について説明する。
協調制御には、たとえば、自動車１の主バッテリ１４からサブモビリティ５０の副バッテリ６３へ給電する内充電制御、自動車１の外から給電される電力により主バッテリ１４および副バッテリ６３を充電する外充電制御、サブモビリティ５０が乗車した自動車１が立寄地まで移動する巡回経路を生成する経路生成、生成した巡回経路で自動走行する自動運転制御、がある。

【0027】

内充電制御では、自動車１の主バッテリ１４からサブモビリティ５０の副バッテリ６３へ給電する。
主電力制御部３２は、自動車１にサブモビリティ５０が乗車し、主給電コネクタ２０に副受電コネクタ６１が接続されている場合に、内充電制御を開始する。
内充電制御において、主電力制御部３２は、主給電コネクタ２０に対するサブモビリティ５０の副受電コネクタ６１の接続を確認する。また、主バッテリ１４の残電力量を確認する。残電力量は、たとえば検出電圧により確認してもよい。
そして、主バッテリ１４の検出電圧が所定の最低電圧より少し高い電圧以上である場合、内充電可能と判断し、主バッテリ１４の電力の一部を副バッテリ６３へ給電する。主電力制御部３２は、主コンバータ１５を制御し、主給電コネクタ２０からの給電を開始する。これにより、サブモビリティ５０へ給電され、副バッテリ６３が充電される。その後、サブモビリティ５０の副バッテリ６３の充電電圧を、主通信部３５を通じて取得して監視する。副バッテリ６３が所定の必要電圧まで充電されると、主電力制御部３２は、主給電コネクタ２０からの給電を停止する。これにより、サブモビリティ５０の副バッテリ６３を所定の必要電圧まで充電できる。
また、内充電中は、主電力制御部３２は、主バッテリ１４の充電電圧を、主電力監視部３１から取得して監視する。主バッテリ１４の充電電圧が最低電圧より少し高い所定の電圧以下になった場合、主電力制御部３２は、主給電コネクタ２０からの給電を停止する。
以上の内充電制御により、自動車１は、主バッテリ１４の残電力量が最低量以下にならない範囲で、サブモビリティ５０の副バッテリ６３を充電できる。自動車１からサブモビリティ５０へ電力を供給したために自動車１の蓄積電力量が不足して自動車１が自動車１の目的地まで移動できなくなってしまうような事態を避けることができる。

【0028】

外充電制御では、主受電コネクタ１１または主充電コイルを通じて自動車１の外から給電される電力により主バッテリ１４および副バッテリ６３の少なくとも一方を充電する。
主電力制御部３２は、たとえば自動車１が道路の充電レーンに設置された送電コイル１０１の上を走行している場合、外充電制御を開始する。

【0029】

外充電制御において、主電力制御部３２は、まず、主バッテリ１４の残電力量と、すべての副バッテリ６３の残電力量と、を取得する。そして、これらの残電力量により示される蓄電状態に基づいて、外充電の要否を判断する。
たとえば、主バッテリ１４とすべての副バッテリ６３との全体の残電力量が所定の全体の基準値以下である場合には、外充電が必要であると判断する。
この他にもたとえば、主バッテリ１４および副バッテリ６３の個別の残電力量が所定の個別の基準値以下である場合には、外充電が必要であると判断する。
また、主電力制御部３２は、主バッテリ１４および副バッテリ６３のそれぞれについて予め設定された必要電力量までの不足電力量を演算し、不足電力量の大きい順での外充電の順番（優先順）を決定する。なお、主電力制御部３２は、以上の処理を繰り返し実行してよい。

【0030】

そして、外充電が可能な状態になると、主電力制御は、優先度の順番で、不足電力量が大きいものから順番に、自動車１の外から給電される電力により、主バッテリ１４および副バッテリ６３を順番に充電する。
主バッテリ１４を充電する場合、主電力制御部３２は、主充電器１３を制御して主受電コイル１２に入力される電力を主バッテリ１４へ供給し、主バッテリ１４を充電する。
いずれかのサブモビリティ５０の副バッテリ６３を充電する場合、主電力制御部３２は、主充電器１３および主コンバータ１５を制御して主受電コイル１２に入力される電力を主給電コネクタ２０へ供給し、該サブモビリティ５０の副バッテリ６３を充電する。この際、外電力は、主バッテリ１４を通じて副バッテリ６３へ供給されても、
主充電器１３から主コンバータ１５へ直接に電力を供給して副バッテリ６３へ供給されてもよい。

【0031】

図５は、第１実施形態での、複数のサブモビリティ５０の目的地を巡る経路生成処理のフローチャートである。
経路生成では、サブモビリティ５０が目的地まで移動するのに適した自動車１による巡回経路を生成する。
図５に示すように、主ルート生成部３８は、たとえば自動車１に新たなサブモビリティ５０が乗車した場合、巡回経路の生成または更新の処理を開始する（ステップＳＴ１）。
経路生成において、主ルート生成部３８は、主通信部３５を用いて、乗車している１乃至複数のサブモビリティ５０から、サブモビリティ５０で入力された目的地や目的地の走行予定距離の情報を取得する（ステップＳＴ２）。主通信部３５は、乗車した各サブモビリティ５０の副通信部７５と通信し、副ルート生成部７８がサブモビリティ５０の経路生成に用いた目的地などの情報を取得する。走行予定距離は、予め準備された複数の概算距離から１つを選択したものでもよい。
また、主ルート生成部３８は、主ＧＰＳ受信部３３から現在地を取得する（ステップＳＴ３）。

【0032】

次に、主ルート生成部３８は、地点情報を用いて、１乃至複数のサブモビリティ５０の目的地の各々に対応する立寄地を選択する（ステップＳＴ４）。地点情報は、ＣＰＵ４０が読み取り可能なメモリに予め記憶された地点の情報であっても、主通信部３５を用いて取得した地点の情報であってもよい。主ルート生成部３８は、たとえば充電可能な地点を、立寄地を選択してよい。また、目的地に駐車場がある場合、目的地を立寄地として選択してよい。
そして、主ルート生成部３８は、サブモビリティ５０が自動車１に乗車する現在地から、１乃至複数の立寄地を巡る経路を生成する（ステップＳＴ５）。
この際、主ルート生成部３８は、複数のサブモビリティ５０の目的地を、降車順で巡る仮の巡回経路を生成する。なお、本実施形態では、降車順は乗車順と同じである。
このようにして、主ルート生成部３８は、自動車１の立寄地および走行予定と、積載した複数のサブモビリティ５０の目的地および目的地での走行予定との全体に基づいて、巡回計画を生成できる。

【0033】

次に、主ルート生成部３８は、外充電の要否について判断する（ステップＳＴ６）。
外充電の要否の判断において、主ルート生成部３８は、まず、仮に生成した巡回経路における自動車１の走行予定距離（走行予定負荷）と各サブモビリティ５０の走行予定距離（走行予定負荷）とを演算する。
また、主ルート生成部３８は、自動車１の残電力量および各サブモビリティ５０の残電力量を取得する。
そして、主ルート生成部３８は、取得した残電力量が、走行予定距離（走行予定負荷）での走行に必要と予想される消費予定電力量以下であるか否かを判断する。
たとえば、主バッテリ１４および副バッテリ６３の双方の合計の残電力量が、自動車１およびサブモビリティ５０の双方の走行予定距離に基づく必要電力量の合計以下である場合、走行可能性の判断において、外充電が必要であると判断する。
この他にもたとえば、主バッテリ１４および副バッテリ６３の個別の残電力量が、自動車１およびサブモビリティ５０の個別の走行予定距離に基づく必要電力量以下である場合、外充電が必要であると判断する。
また、先に主電力制御部３２から取得した外充電の要否情報において外充電が必要とリクエストされている場合、外充電が必要であると判断する。
このいずれの場合でも無い場合、主ルート生成部３８は、外充電が不要であると判断する。

【0034】

そして、外充電が不要である場合、主ルート生成部３８は、仮に生成した巡回経路を、実際に走行する巡回経路として選択する（ステップＳＴ７）。
逆に、外充電が必要である場合、主ルート生成部３８は、主バッテリ１４および副バッテリ６３の全体の不足電力量を演算し、それに対応可能な１乃至複数の走行レーン１００を指定経路として選択し、仮の巡回経路の一部を、選択した走行レーン１００を通過するように変更する（ステップＳＴ８）。
これにより、全体の走行予定距離と比して総合的な残電力量が不足する場合には、実際に走行する巡回経路として、外充電可能な道路または地点を通過する巡回経路が生成される。なお、走行レーン１００の替わりに、充電可能な場所を選択して同様の変更処理をしてもよい。

【0035】

次に、主ルート生成部３８は、主表示部３６およびすべての副表示部７６に、生成または変更した巡回経路を表示する（ステップＳＴ９）。これにより、自動車１の巡回計画が、すべての乗員に知らされる。
なお、主ルート生成部３８は、主表示部３６のみに、またはすべて若しくは一部の副表示部７６のみに、巡回経路を表示させてもよい。

【0036】

自動運転制御では、主ルート生成部３８により生成された巡回経路で自動走行制御する。
主自動運転部３９は、まず、主ルート生成部３８から巡回経路を取得する。そして、主自動運転部３９は、主ＧＰＳ受信部３３による現在地を周期的に確認しながら、また、主センサ部３７による自動車１の位置、速度、周囲環境を確認しながら、主動力モータ１６、主操舵モータ１８、および主制動モータ１７を制御する。これにより、自動車１は、主ルート生成部３８により生成された巡回経路にて、現在地から１乃至複数の立寄地を巡るように自動走行する。
また、主自動運転部３９は、自動車１が充電可能な走行レーン１００を走行している場合または立寄地に停車している場合、主電力制御部３２に外充電制御を実行させる。

【0037】

以上のように、本実施形態の自動車１は、乗車している複数のサブモビリティ５０の目的地に対応する複数の立寄地を順番に巡る巡回経路を生成して自動走行する。しかも、サブモビリティ５０は、自動車１に乗車している間に、必要に応じて充電される。
しかも、本実施形態では、サブモビリティ５０において入力された各サブモビリティ５０の目的地および走行予定と、自動車１の走行予定との全体に基づいて、自動車１の巡回計画を生成して表示する。よって、複数のサブモビリティの乗員のすべてに対して巡回経路を知らせて、複数の乗員の間で理解または合意を得ることができる。

【0038】

また、本実施形態では、新たなサブモビリティ５０が乗車して積載された場合には、巡回計画を再度生成して表示する。よって、自動車１は、常に理解または合意が得られた経路で巡回することができる。

【0039】

本実施形態では、巡回計画として、複数のサブモビリティ５０の目的地に対応する立寄地を、自動車１から乗降可能な順番で巡る巡回計画を生成する。よって、複数のサブモビリティ５０は、乗降可能な順番で立寄地に到達して、立寄地で速やかに降車することができる。

【0040】

［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態に係る自動車１のサブモビリティ充電システムについて説明する。
第１実施形態と同様のものについては、第１実施形態と同じ名前を使用して、第１実施形態の説明および図示を利用する。以下においては主に第１実施形態との相違点について説明する。

【0041】

図６は、第２実施形態における、複数のサブモビリティ５０の目的地を巡る経路生成処理のフローチャートである。
図６に示すように、主ルート生成部３８は、たとえば自動車１に新たなサブモビリティ５０が乗車した場合、巡回経路の生成または更新の処理を開始する（ステップＳＴ１）。
経路生成において、主ルート生成部３８は、サブモビリティ５０で入力された目的地や目的地の走行予定距離の情報を取得し（ステップＳＴ２）、現在地を取得する（ステップＳＴ３）。
次に、主ルート生成部３８は、１乃至複数のサブモビリティ５０の目的地の各々に対応する立寄地を選択し（ステップＳＴ４）、１乃至複数の立寄地を巡る経路を生成する（ステップＳＴ１５）。
この際、主ルート生成部３８は、複数のサブモビリティ５０の目的地を、現在地から近いものから順番に巡る巡回計画を生成する。

【0042】

次に、主ルート生成部３８は、外充電の要否について判断し（ステップＳＴ６）、外充電が不要である場合には仮に生成した巡回経路を、実際に走行する巡回経路として選択する（ステップＳＴ７）。これに対して、外充電が必要である場合には、主ルート生成部３８は、主バッテリ１４および副バッテリ６３の全体の不足電力量を演算し、それに対応可能な１乃至複数の走行レーン１００を指定経路として選択し、仮の巡回経路の一部を、選択した走行レーン１００を通過するように変更する（ステップＳＴ８）。
その後、主ルート生成部３８は、主表示部３６およびすべての副表示部７６に、生成または変更した巡回経路を表示する（ステップＳＴ９）。これにより、自動車１の巡回計画が、すべての乗員に知らされる。

【0043】

以上のように、本実施形態では、巡回計画として、複数のサブモビリティ５０の目的地に対応する立寄地を、近いものから順番に巡る巡回計画を生成する。よって、複数のサブモビリティ５０は、距離が近い順番で目的地に到達することができる。

【0044】

［第３実施形態］
次に、本発明の第３実施形態に係る自動車１のサブモビリティ充電システムについて説明する。
第１実施形態と同様のものについては、第１実施形態と同じ名前を使用して、第１実施形態の説明および図示を利用する。以下においては主に第１実施形態との相違点について説明する。

【0045】

図７は、第３実施形態における、複数のサブモビリティ５０の目的地を巡る経路生成処理のフローチャートである。
図７に示すように、主ルート生成部３８は、たとえば自動車１に新たなサブモビリティ５０が乗車した場合、巡回経路の生成または更新の処理を開始する（ステップＳＴ１）。
経路生成において、主ルート生成部３８は、サブモビリティ５０で入力された目的地や目的地の走行予定距離の情報を取得し（ステップＳＴ２）、現在地を取得する（ステップＳＴ３）。
次に、主ルート生成部３８は、１乃至複数のサブモビリティ５０の目的地の各々に対応する立寄地を選択し（ステップＳＴ４）、１乃至複数の立寄地を巡る経路を生成する（ステップＳＴ２５）。
この際、主ルート生成部３８は、目的地での走行予定の移動を可能とするように各サブモビリティ５０を積載中に充電し、充電が完了したものから順番に複数のサブモビリティ５０の目的地に対応する立寄地を巡る巡回計画を生成する。この際の自動車１および複数のサブモビリティ５０の充電順は、たとえば不足電力量などに基づいて、不足電力量が少ないものから順番に充電する順番としてよい。

【0046】

次に、主ルート生成部３８は、外充電の要否について判断し（ステップＳＴ６）、外充電が不要である場合には仮に生成した巡回経路を、実際に走行する巡回経路として選択する（ステップＳＴ７）。これに対して、外充電が必要である場合には、主ルート生成部３８は、主バッテリ１４および副バッテリ６３の全体の不足電力量を演算し、それに対応可能な１乃至複数の走行レーン１００を指定経路として選択し、仮の巡回経路の一部を、選択した走行レーン１００を通過するように変更する（ステップＳＴ８）。
その後、主ルート生成部３８は、主表示部３６およびすべての副表示部７６に、生成または変更した巡回経路を表示する（ステップＳＴ９）。これにより、自動車１の巡回計画が、すべての乗員に知らされる。

【0047】

以上のように、本実施形態では、目的地での走行予定の移動を可能とするように各サブモビリティ５０を積載中に充電し、充電が完了したものから順番に案内するように複数のサブモビリティ５０の目的地に対応する立寄地を巡る巡回計画を生成する。よって、複数のサブモビリティ５０の各々は、目的地の走行予定に対応した充電がなされた状態で目的地に到達し、目的地において所望の移動を実行することができる。

【0048】

以上の実施形態は、本発明の好適な実施形態の例であるが、本発明は、これに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変形または変更が可能である。

【符号の説明】

【0049】

１…自動車（車両）、２…乗車室、３…車体、４…車輪、１１…主受電コネクタ、１２…主受電コイル、１３…主充電器、１４…主バッテリ、１５…主コンバータ、１６…主動力モータ、１７…主制動モータ、１８…主操舵モータ、１９…主設備機器、２０…主給電コネクタ、３１…主電力監視部、３２…主電力制御部、３３…主ＧＰＳ受信部、３４…主入力部、３５…主通信部、３６…主表示部、３７…主センサ部、３８…主ルート生成部、３９…主自動運転部、４０…ＣＰＵ、５０…サブモビリティ、５１…ボディ、５２…シート、５３…アームレスト、５４…操作レバー、５５…車輪、６１…副受電コネクタ、６２…副充電器、６３…副バッテリ、６４…副コンバータ、６５…副動力モータ、６６…副制動モータ、６７…副操舵モータ、６８…副設備機器、７１…副電力監視部、７２…副電力制御部、７３…副ＧＰＳ受信部、７４…副入力部、７５…副通信部、７６…副表示部、７７…副センサ部、７８…副ルート生成部、７９…副自動運転部、１００…走行レーン、１０１…送電コイル。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】