特許 6983359 誘導装置、誘導プログラム、誘導方法及び管理システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】6983359

(24)【登録日】2021年11月25日

(45)【発行日】2021年12月17日

(54)【発明の名称】誘導装置、誘導プログラム、誘導方法及び管理システム

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/34 20060101AFI20211206BHJP

   G01C 21/26 20060101ALI20211206BHJP

   G08G 1/0969 20060101ALI20211206BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20211206BHJP

   G08G 1/13 20060101ALI20211206BHJP

【ＦＩ】

   G01C21/34

   G01C21/26 C

   G08G1/0969

   G08G1/09 P

   G08G1/13

【請求項の数】7

【全頁数】17

(21)【出願番号】特願2021-510485(P2021-510485)

(86)(22)【出願日】2020年8月27日

(86)【国際出願番号】JP2020032489

【審査請求日】2021年2月25日

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000006013

【氏名又は名称】三菱電機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002491

【氏名又は名称】溝井国際特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】吉田 光伸

(72)【発明者】

【氏名】川瀬 俊樹

【審査官】 藤村 泰智

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００４−０５３４９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特表２００５−５２１１７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−２５２１６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０９−２８２６００（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−０９４７０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１６／１１３８９３（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 国際公開第２０１６／００２４００（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２００９−１８１２７０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０１Ｃ ２１／００ 〜 ２１／３６

Ｇ０８Ｇ １／００ 〜 ９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体の進入を制限するエリアであり、優先度が付加されているエリアである制限エリアを示す制限エリア情報と、前記移動体の位置を示す位置情報とを取得する取得部と、
前記移動体の移動体優先度を保有していると共に前記制限エリア情報と前記位置情報とに基づいて、前記制限エリアに前記移動体が存在するか否かを判断し、前記移動体が前記制限エリアに存在すると判断した場合に、前記制限エリア情報に付加されている前記優先度と前記移動体優先度とを比較する判断部と、
前記判断部による前記優先度と前記移動体優先度との比較による比較結果に基づいて、前記制限エリアに存在する移動体が前記制限エリアの外へ出るための経路を誘導経路として算出し、前記誘導経路の進行のみを許可する誘導部と、
を備える誘導装置。

【請求項2】

前記取得部は、
前記制限エリア情報を取得した後に、前記優先度が変更された前記制限エリアを示す別の制限エリア情報を取得する請求項１に記載の誘導装置。

【請求項3】

コンピュータに、
移動体の進入を制限するエリアであり、優先度が付加されているエリアである制限エリアを示す制限エリア情報と、前記移動体の位置を示す位置情報とを取得する取得処理と、
前記制限エリア情報と前記位置情報とに基づいて、前記制限エリアに前記移動体が存在するか否かを判断し、前記移動体が前記制限エリアに存在すると判断した場合に、前記制限エリア情報に付加されている前記優先度と前記移動体に与えられている移動体優先度とを比較する判断処理と、
前記判断処理による前記優先度と前記移動体優先度との比較による比較結果に基づいて、前記制限エリアに存在する移動体が前記制限エリアの外へ出るための経路を誘導経路として算出し、前記誘導経路の進行のみを許可する誘導処理と、
を実行させる誘導プログラム。

【請求項4】

コンピュータが、
移動体の進入を制限するエリアであり、優先度が付加されているエリアである制限エリアを示す制限エリア情報と、前記移動体の位置を示す位置情報とを取得し、
前記制限エリア情報と前記位置情報とに基づいて、前記制限エリアに前記移動体が存在するか否かを判断し、
前記移動体が前記制限エリアに存在すると判断した場合に、前記制限エリア情報に付加されている前記優先度と前記移動体に与えられている移動体優先度とを比較し、
前記優先度と前記移動体優先度との比較による比較結果に基づいて、前記制限エリアに存在する移動体が前記制限エリアの外へ出るための経路を誘導経路として算出し、前記誘導経路の進行のみを許可する、
誘導方法。

【請求項5】

移動体の進入を制限するエリアであり、優先度が付加されているエリアである制限エリアを示す制限エリア情報と、前記移動体の位置を示す位置情報とを取得する取得部と、
前記移動体の移動体優先度を保有していると共に前記制限エリア情報と前記位置情報とに基づいて、前記制限エリアに前記移動体が存在するか否かを判断し、前記移動体が前記制限エリアに存在すると判断した場合に、前記制限エリア情報に付加されている前記優先度と前記移動体優先度とを比較する判断部と、
前記判断部による前記優先度と前記移動体優先度との比較による比較結果に基づいて、前記制限エリアに存在する移動体が前記制限エリアの外へ出るための経路を誘導経路として算出し、前記誘導経路の進行のみを許可する誘導部と、
を備える誘導装置と、
前記制限エリア情報を前記誘導装置に送信する送信部を備える管理装置と、
を備える管理システム。

【請求項6】

前記管理装置は、
前記制限エリア情報を生成する生成部を備える請求項５に記載の管理システム。

【請求項7】

前記管理装置の前記生成部は、
前記優先度を変更した制限エリアを示す制限エリア情報を生成し、
前記送信部は、
前記優先度を変更した制限エリアを示す制限エリア情報を、前記誘導装置に送信する請求項６に記載の管理システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、移動体の進入を制限する制限エリアに存在する移動体を制限エリアの外に誘導する、誘導装置、誘導プログラム、誘導方法及び管理システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来技術には、福祉用電動車両を運転するユーザの行動を制限する制限エリアを設け、制限エリアに福祉用電動車両が進入した場合、福祉用電動車両の最高速度を制御することで単位時間当たりの行動範囲を狭くすることが開示されている（例えば、特許文献１）。

【0003】

福祉用電動車両が制限エリアに入った、または、自由に移動可能とされていたエリアが移動体の進入を制限する制限エリアに設定された、というような場合について、福祉用電動車両を速やかに制限エリアの外に誘導する技術は、特許文献１に開示はない。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００８−２５２１６６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本開示は、進入の制限される制限エリアに存在する移動体を制限エリアの外に誘導する誘導装置を、提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係る誘導装置は、
移動体の進入を制限する制限エリアを示す制限エリア情報と、前記移動体の位置を示す位置情報とを取得する取得部と、
前記制限エリア情報と前記位置情報とに基づいて、前記制限エリアに前記移動体が存在するか否かを判断する判断部と、
前記移動体が前記制限エリアに存在すると前記判断部によって判断された場合に、前記移動体を前記制限エリアの外に誘導する誘導部と、
を備える。

【発明の効果】

【0007】

本開示によれば、進入の制限される制限エリアに存在する移動体を制限エリアの外に誘導する誘導装置を、提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】実施の形態１の図で、管理システム１０００のシステム構成図。

【図2】実施の形態１の図で、管理システム１０００を利用する電動車両６００の外観を示す図。

【図3】実施の形態１の図で、車両誘導装置１００のハードウェア構成を示す図。

【図4】実施の形態１の図で、管理装置２００のハードウェア構成を示す図。

【図5】実施の形態１の図で、車両誘導装置１００の動作を説明するシーケンス図。

【図6】実施の形態１の図で、生成部２１１が生成する制限エリア情報２０２を示す図。

【図7】実施の形態１の図で、電動車両６００の位置と制限エリア２０１との関係を示す図。

【図8】実施の形態１の図で、１０：００から１５：００の時間に進入が制限される制限エリア２０１を示す図。

【図9】実施の形態１の図で、１５：００から２０：００まで、進入が制限される制限エリア２０１を示す図。

【図10】実施の形態２の図で、病院８００に関して、日中において、面会時間帯の制限エリア情報２０２を示す図。

【図11】実施の形態２の図で、病院８００に関して、日中において、面会時間外の制限エリア情報２０２を示す図。

【図12】実施の形態２の図で、病院８００に関して、夜間における制限エリア情報２０２を示す図。

【図13】実施の形態２の図で、病院８００に関して、災害発生のような非常時における制限エリア情報２０２を示す図。

【図14】実施の形態２の図で、車両誘導装置１００のハードウェア構成を補足する図。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、実施の形態について、図を用いて説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には、同一符号を付している。実施の形態の説明において、同一または相当する部分については、説明を適宜省略または簡略化する。
以下の実施の形態１、２では移動体の例として、電動車両６００を説明する。
以下に説明する電動車両６００は、日本の道路交通法では歩行者として扱われる。
電動車両６００の例としては、一人乗り電動車両または電動車椅子のような車両を想定する。

【0010】

実施の形態１．
図１から図９を参照して、実施の形態１の管理システム１０００を説明する。

【0011】

図１は、管理システム１０００のシステム構成図である。図１に示すように、管理システム１０００は、車両誘導装置１００と、管理装置２００とを備えている。ネットワーク３００には、管理装置２００とＷｉＦｉスポット４００が接続している。ＷｉＦｉスポット４００はアンテナ４０１を有する。車両誘導装置１００は誘導装置である。

【0012】

電動車両６００は、通信装置５０、測位装置６０、自動運転装置７０及び、車両誘導装置１００を搭載している。通信装置５０は、ＷｉＦｉスポット４００及びネットワーク３００を介して、管理装置２００と通信する。通信装置５０は、管理装置２００から制限エリア情報２０２を受信し、管理装置２００へ位置情報６１を送信する。あるいは通信装置５０は、混雑度のような交通情報を、交通情報を提供する提供装置から、ネットワーク３００及びＷｉＦｉスポット４００を介して受信する。測位装置６０は、測位衛星５００から受信する測位信号から、測位信号の受信位置を計算する。受信位置は電動車両６００の位置である。自動運転装置７０は、電動車両６００を自動運転させる。自動運転装置７０には、車両誘導装置１００及びカメラ６５０が接続している。車両誘導装置１００には、通信装置５０、測位装置６０、自動運転装置７０及び端末装置６６０が接続している。

【0013】

図２は、ユーザの使用する電動車両６００の外観図である。電動車両６００は、ハンドル６１０、４本のタイヤ６２０、バックミラー６３０、かご６４０、カメラ６５０及び端末装置６６０を備えている。カメラ６５０の撮影する画像は、自動運転装置７０の行う電動車両６００の自動走行に使用される。端末装置６６０は、携帯電話、表示装置、入力装置、ユーザ７００を撮影するユーザ撮影装置の機能を有する。端末装置６６０は、例えばタブレット端末である。ユーザ７００は、端末装置６６０を携帯電話として用いて、管理装置２００の管理者と通話できる。ユーザ７００は、端末装置６６０を表示装置として用いて、車両誘導装置１００の出力を確認できる。ユーザ７００は、端末装置６６０を入力装置として用いて、車両誘導装置１００にデータを入力できる。ユーザ７００は、端末装置６６０をユーザ撮影装置として用いて、ユーザ７００を撮影させることができる。

【0014】

図３は、車両誘導装置１００のハードウェア構成を示す。車両誘導装置１００は、コンピュータである。車両誘導装置１００は、プロセッサ１１０を備える。車両誘導装置１００は、プロセッサ１１０の他に、主記憶装置１２０、補助記憶装置１３０、及び通信ＩＦ１４０といった、他のハードウェアを備える。プロセッサ１１０は、信号線１５０を介して、他のハードウェアと接続され、他のハードウェアを制御する。

【0015】

車両誘導装置１００は、機能要素として、取得部１１１、判断部１１２及び誘導部１１３を備える。取得部１１１、判断部１１２及び誘導部１１３の機能は、車両誘導プログラム１０９により実現される。

【0016】

プロセッサ１１０は、車両誘導プログラム１０９を実行する装置である。車両誘導プログラム１０９は、取得部１１１、判断部１１２及び誘導部１１３の機能を実現するプログラムである。プロセッサ１１０は、演算処理を行うＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）である。プロセッサ１１０の具体例は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。

【0017】

主記憶装置１２０は、データを揮発的に保管する。主記憶装置１２０の具体例は、ＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）である。主記憶装置１２０は、プロセッサ１１０の演算結果を保持する。

【0018】

補助記憶装置１３０は、データを不揮発的に保管する。補助記憶装置１３０の具体例は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）である。また、補助記憶装置１３０は、ＳＤ（登録商標）（Ｓｅｃｕｒｅ Ｄｉｇｉｔａｌ）メモリカード、ＮＡＮＤフラッシュ、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）といった可搬記録媒体であってもよい。補助記憶装置１３０は、車両誘導プログラム１０９を記憶している。

【0019】

通信ＩＦ１４０は、プロセッサ１１０が他の装置と通信するための通信ポートである。通信ＩＦ１４０には、通信装置５０、測位装置６０、自動運転装置７０及び端末装置６６０が接続している。

【0020】

プロセッサ１１０は補助記憶装置１３０から車両誘導プログラム１０９を主記憶装置１２０にロードし、主記憶装置１２０から車両誘導プログラム１０９を読み込み実行する。主記憶装置１２０には、車両誘導プログラム１０９だけでなく、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）も記憶されている。プロセッサ１１０は、ＯＳを実行しながら、車両誘導プログラム１０９を実行する。車両誘導装置１００は、プロセッサ１１０を代替する複数のプロセッサを備えていてもよい。これら複数のプロセッサは、車両誘導プログラム１０９の実行を分担する。それぞれのプロセッサは、プロセッサ１１０と同じように、車両誘導プログラム１０９を実行する装置である。車両誘導プログラム１０９により利用、処理または出力されるデータ、情報、信号値及び変数値は、主記憶装置１２０、補助記憶装置１３０、または、プロセッサ１１０内の、レジスタあるいはキャッシュメモリに記憶される。

【0021】

車両誘導プログラム１０９は、取得部１１１、判断部１１２及び誘導部１１３の「部」を「処理」、「手順」あるいは「工程」に読み替えた各処理、各手順あるいは各工程を、コンピュータに実行させるプログラムである。

【0022】

また、車両誘導法違法は、コンピュータである車両誘導装置１００が、車両誘導プログラム１０９を実行することにより行われる方法である。車両誘導プログラム１０９は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納されて提供されてもよいし、プログラムプロダクトとして提供されてもよい。

【0023】

図４は、管理装置２００のハードウェア構成を示す。管理装置２００も車両誘導装置１００と同じハードウェア構成を有するコンピュータである。管理装置２００については、車両誘導装置１００と異なる部分を説明する。

【0024】

管理装置２００は、プロセッサ２１０を備える。管理装置２００は、プロセッサ２１０の他に、主記憶装置２２０、補助記憶装置２３０、及び通信ＩＦ２４０といった、他のハードウェアを備える。プロセッサ２１０は、信号線２５０を介して、他のハードウェアと接続され、他のハードウェアを制御する。

【0025】

管理装置２００は、−機能要素として、生成部２１１及び送信部２１２を備える。生成部２１１及び送信部２１２の機能は、管理プログラム２０９より実現される。管理プログラム２０９は、生成部２１１及び送信部２１２の機能を実現するプログラムである。管理プログラム２０９は補助記憶装置２３０に格納されている。また制限エリア情報２０２も補助記憶装置２３０に格納される。

【0026】

通信ＩＦ２４０は、プロセッサ２１０が他の装置と通信するための通信ポートである。通信ＩＦ２４０は、ネットワーク３００に接続している。通信ＩＦ２４０は、ネットワーク３００を介して通信装置５０と通信する。

【0027】

プロセッサ２１０は、補助記憶装置２３０から管理プログラム２０９を主記憶装置２２０にロードし、主記憶装置２２０から管理プログラム２０９を読み込み実行する。

【0028】

管理プログラム２０９は、生成部２１１及び送信部２１２の「部」を、「処理」、「手順」あるいは「工程」に読み替えた各処理、各手順あるいは各工程を、コンピュータに実行させるプログラムである。

【0029】

また、管理方法は、コンピュータである管理装置２００が、管理プログラム２０９を実行することにより行われる方法である。管理プログラム２０９は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納されて提供されてもよいし、プログラムプロダクトとして提供されてもよい。

【0030】

＊＊＊動作の説明＊＊＊
図５は、車両誘導装置１００の動作を説明するシーケンス図である。図５を参照して、車両誘導装置１００の動作を説明する。車両誘導装置１００の動作手順は、車両誘導方法に相当する。車両誘導装置１００の動作を実現するプログラムは、車両誘導プログラム１０９に相当する。図５では、車両誘導装置１００によって、電動車両６００が、制限エリア情報２０２の示す制限エリア２０１の外へ誘導される場合を示す。

【0031】

＜ステップＳ１１＞
ステップＳ１１において、管理装置２００の生成部２１１が、制限エリア情報２０２を生成し、補助記憶装置２３０に格納する。図４に示すように、送信部２１２は、制限エリア情報２０２を車両誘導装置１００に送信する。具体的には以下のようである。送信部２１２は、生成部２１１の生成した制限エリア情報２０２を、通信ＩＦ２４０、ネットワーク３００及びＷｉＦｉスポット４００介して送信する。
図６は、生成部２１１が生成する制限エリア情報２０２を示す。制限エリア情報２０２では、地図上に、制限エリア２０１が指定されている。なお、制限エリア情報２０２の示す制限エリア２０１は、各種の条件に基づいて変更される。生成部２１１は、制限エリア２０１を変更した場合、制限エリア２０１が変更された制限エリア情報２０２を送信する。制限エリア２０１の変更については後述する。

【0032】

＜ステップＳ１２＞
ステップＳ１２において、電動車両６００に搭載されている通信装置５０は、制限エリア情報２０２を受信する。

【0033】

＜ステップＳ１３＞
ステップＳ１３において、車両誘導装置１００の取得部１１１は、電動車両６００の進入を制限する制限エリア２０１を示す制限エリア情報２０２と、電動車両６００の位置を示す位置情報６１とを取得する。「電動車両６００の進入を制限する」とは、電動車両６００の進入を禁止すること、電動車両６００の進入を条件付きで認めることの両方を含む。具体的には以下のようである。取得部１１１は、通信装置５０から制限エリア情報２０２を取得する。また、取得部１１１は、測位装置６０から、電動車両６００のリアルタイムの測位位置を示す位置情報６１を取得している。取得部１１１は、制限エリア情報２０２及び位置情報６１を、判断部１１２に送信する。図５では、制限エリア情報２０２が判断部１１２に送信された後に、位置情報６１が判断部１１２に送信されるように示しているが、これは便宜的な記載である。実際には、位置情報６１は、測位装置６０から、取得部１１１介して、誘導部１１３に常時送信されている。

【0034】

＜ステップＳ１４＞
ステップＳ１４において、判断部１１２は、制限エリア情報２０２と位置情報６１とに基づいて、制限エリア情報２０２の示す制限エリア２０１に、電動車両６００が存在するか否かを判断する。具体的には以下のようである。判断部１１２は、制限エリア情報２０２の示す制限エリア２０１に、電動車両６００が存在するかどうかを、位置情報６１の示す電動車両６００の位置を用いて、監視している。判断部１１２は、監視の結果、電動車両６００が制限エリア２０１に存在すると判断すると、電動車両６００が制限エリア２０１に存在することを示す、存在情報１１８を誘導部１１３へ送信する。
図７は、ステップＳ１４において、判断部１１２が判断する際の、電動車両６００の位置と制限エリア２０１との関係を示す。図７では、電動車両６００は、位置Ｐ１、位置Ｐ２を経由して、制限エリア２０１に進入している。位置Ｐ０は電動車両６００の位置である。よって、判断部１１２は、電動車両６００が制限エリア２０１に存在すると判断し、存在情報１１８を誘導部１１３へ送信する。

【0035】

＜ステップＳ１５＞
ステップＳ１５において、誘導部１１３は、判断部１１２から存在情報１１８を受信する。誘導部１１３は、電動車両６００が制限エリア２０１に存在すると判断部１１２によって判断された場合に、電動車両６００を制限エリア２０１の外に誘導する。具体的には以下のようである。誘導部１１３は、取得部１１１が取得した、制限エリア情報２０２及び位置情報６１を参照する。参照により、誘導部１１３は、電動車両６００が位置Ｐ０に存在することを知る。誘導部１１３は、位置情報６１を用いて、電動車両６００が、制限エリア２０１の外へ出るための経路を誘導経路として計算し、その誘導経路の進行のみ許可する。
誘導部１１３は、電動車両６００が制限エリア２０１の外へ出るための誘導経路として、最短経路を計算する。図７を例にとると、電動車両６００が位置Ｐ０に存在する場合、誘導部１１３は、最短経路として、電動車両６００がＵターンするべき誘導経路６０１を計算する。誘導部１１３は、電動車両６００を誘導経路６０１へ誘導する。誘導部１１３による誘導は、手動運転に対する誘導と、自動運転に対する誘導がある。
なお、計算で求めた最短経路が複数のＰＭＶ（パーソナル・モビリティ・ビークル）及び歩行者で混雑している場合は、電動車両６００は、計算で求めた最短経路を通って制限エリア２０１を短時間で出られない。その場合、誘導部１１３は、制限エリア２０１の外へ出る時間が最短時間となる誘導経路を計算してもよい。あるいは、誘導部１１３は、路幅の広い道路を誘導経路として採用するように、誘導経路を計算してもよい。あるいは、誘導部１１３は、混雑度の少ない経路を誘導経路として採用するように、誘導経路を計算してもよい。最短経路、最短時間、路幅及び混雑度のいずれか一つ、あるいは最短経路、最短時間、路幅及び混雑度のうち２以上を組み合わせて、誘導部１１３は、誘導経路を計算してもよい。
電動車両６００の走行速さは、電動車両６００の仕様として補助記憶装置１３０に格納されている。誘導部１１３は、走行速さを用いて、誘導経路を計算する。また、誘導部１１３は、混雑度を通信装置５０によって取得し、路幅のような道路仕様情報を制限エリア情報２０２に含まれる地図情報から取得し、誘導経路を計算する。

【0036】

＜手動運転＞
誘導部１１３は、ユーザ７００に誘導経路６０１を示す。具体的には、誘導部１１３は、電動車両６００が進行するべき方向を地図に重畳した画面を、通信ＩＦ１４０を介して、端末装置６６０の有するディスプレイに表示する。ユーザ７００は、表示される画面に従って、手動運転で誘導経路６０１を走行できる。図７の場合は、誘導部１１３は、位置Ｐ０から位置Ｐ２方向に戻る誘導経路６０１を、ディスプレイに表示する。なお、手動運転の場合、誘導部１１３は、電動車両６００が制限エリア２０１の外へ向かう移動を許可し、電動車両６００が制限エリア２０１の外へ向かう移動以外を許可しない。

【0037】

＜自動運転＞
誘導部１１３は、電動車両６００に、誘導経路６０１を自動運転させる。具体的には、誘導部１１３は、電動車両６００が進行するべき方向を示す進行方向情報を、通信ＩＦ１４０を介して、自動運転装置７０に送信する。自動運転装置７０は、進行方向情報に従って、電動車両６００を自動運転する。図７の場合は、誘導部１１３は、位置Ｐ０から位置Ｐ２の方向へ戻るべき進行方向情報を、自動運転装置７０に送信する。

【0038】

＜管理装置２００＞
生成部２１１は、変更条件に基づいて制限エリア２０１を変更し、制限エリア２０１が変更された制限エリア情報２０２を生成する。送信部２１２は、制限エリア２０１が変更された制限エリア情報２０２を車両誘導装置１００に送信する。以下に、管理装置２００による制限エリア情報２０２の生成、及び、管理装置２００による制限エリア２０１の変更を説明する。
生成部２１１は、制限エリア２０１の変更が必要な場合、制限エリア２０１を変更した、新たな制限エリア情報２０２を生成する。
（１）制限エリア情報２０２の示す制限エリア２０１は、時間帯の条件、事故の発生状況の条件、または、災害の発生状況の条件によって変更される。
（２）制限エリア情報２０２の示す制限エリア２０１は、電動車両６００に与えられた通行の優先度の条件によって変更されてもよい。
（３）制限エリア情報２０２の示す制限エリア２０１は、制限エリア２０１は、制限エリア２０１としての任意のエリア設定のような、エリア設定条件によって設定されてもよい。
（１）から（３）のように、制限エリア２０１は、制限エリア２０１を変更する各種の条件に基づいて変更される。制限エリア２０１の変更条件は、上記の（１）から（３）に限定されない。このように、制限エリア２０１は、変更条件に基づいて、変更される。上記の（１）では、変更条件は、時間である。

【0039】

以下では、制限エリア２０１の変更条件が、時間帯の条件、優先度の条件及びエリア設定条件の場合を説明する。

【0040】

＜時間帯の条件＞
図８は、１０：００から１５：００の時間に進入が制限される制限エリア２０１を示す制限エリア情報２０２である。
図９は、１５：００から２０：００まで、進入が制限される制限エリア２０１を示す制限エリア情報２０２である。図９は、１５：０１の状態であり、図８の制限エリア２０１が拡大した状態である。図９で示すように、制限エリア２０１が変更された場合、変更された制限エリア２０１を含む制限エリア情報２０２が、管理装置２００から送信され、取得部１１１はこの制限エリア情報２０２を取得する。判断部１１２及び誘導部１１３は、変更された制限エリア２０１を含む制限エリア情報２０２を使用する。つまり、判断部１１２及び誘導部１１３は、最新の制限エリア情報２０２を使用する。図８では、電動車両６００は、１０：００から１５：００の時間帯に、位置Ｐ１、位置Ｐ２と進み、１４：５９に位置Ｐ０に存在する。図９は、１５：０１の状態である。電動車両６００の位置は、図８と同一の位置Ｐ０である。図９の１５：０１では制限エリア２０１は拡大している。よって、ステップ１４において、判断部１１２は、電動車両６００が制限エリア２０１に存在すると判断し、存在情報１１８を誘導部１１３へ送信する。

【0041】

誘導部１１３は、位置情報６１を用いて、電動車両６００が、図９の制限エリア２０１の外へ出るための経路を計算し、その経路の進行のみ許可する。誘導部１１３は、電動車両６００が位置Ｐ０に存在することを認識している。誘導部１１３は、電動車両６００が制限エリア２０１の外へ出るための誘導経路６０２として、最短経路を計算する。図９では、電動車両６００が位置Ｐ０に存在する場合、誘導部１１３は、計算により、位置Ｐ３，位置Ｐ４，位置Ｐ５を通過する誘導経路６０２を得る。

【0042】

誘導部１１３は、電動車両６００を誘導経路６０２へ誘導する。誘導は、上記のように、手動運転に対する誘導と、自動運転に対する誘導がある。

【0043】

誘導は、上記のように、手動運転に対する誘導と、自動運転に対する誘導がある。図８、図９については、時間帯によって、制限エリア２０１が拡大または縮小する場合を説明した。縮小として制限エリア２０１が解消してもよい。また拡大として、解消していた制限エリア２０１が出現してもよい。あるいは、時間帯によって、ある領域に制限エリア２０１が出現してもよい。なお、事故の発生状況の条件及び災害の発生状況の条件も、時間帯における制限エリア２０１の変更と同様である。すなわち、事故または災害の発生状況に応じて、制限エリア２０１が拡大または縮小してもよいし、ある領域に制限エリア２０１が出現してもよい。

【0044】

＜優先度の条件＞
次に、優先度の条件によって、制限エリア２０１への進入可否が変更になる場合を説明する。生成部２１１は、制限エリア情報２０２を生成する際に、制限エリア２０１に優先度を付加する。例えば、図６の制限エリア情報２０２を生成する際、生成部２１１は、制限エリア２０１に優先度ＰＲＸを付加する。複数の電動車両６００に搭載される車両誘導装置１００の判断部１１２は、電動車両６００に与えられている車両優先度を保有している。これを優先度ＰＲＹとする。ＰＲＸ＜ＰＲＹの場合、電動車両６００は、制限エリア２０１への進入が認められる。ＰＲＸ≧ＰＲＹの場合、電動車両６００は、制限エリア２０１への進入が認められない。判断部１１２は、ステップＳ１４の判断において、優先度ＰＲＸ及び優先度ＰＲＹの大小関係を判断に加える。つまり、電動車両６００が制限エリア２０１に存在しても、ＰＲＸ＜ＰＲＹの場合には、判断部１１２は存在情報１１８を生成しない。電動車両６００が制限エリア２０１に存在し、かつ、ＰＲＸ≧ＰＲＹの場合に、判断部１１２は存在情報１１８を生成する。

【0045】

生成部２１１は、制限エリア２０１の優先度ＰＲＸを変更する場合がある。生成部２１１は、制限エリア２０１の優先度ＰＲＸを変更した場合、優先度ＰＲＸを変更した制限エリア２０１を含む制限エリア情報２０２を生成し、送信部２１２が制限エリア情報２０２を送信する。例えば、ＰＲＸ＝３、ＰＲＹ＝４の場合、電動車両６００は制限エリア２０１に進入できる。しかし、ＰＲＸが５に変更された場合、電動車両６００は制限エリア２０１への進入が認められない。

【0046】

＜エリア設定条件＞
最後に、制限エリア２０１を設定するエリア設定条件によって、制限エリア２０１が変更になる場合を説明する。この場合の制限エリア２０１の変更とは、制限エリア２０１が新たに設定される場合である。これは、＜時間帯の条件＞で説明した、時間帯によって、ある領域に制限エリア２０１が出現する場合が該当する。

【0047】

＊＊＊実施の形態１の効果＊＊＊
管理システム１０００によれば、進入の制限される制限エリアに存在する移動体を、制限エリアの外に誘導するシステムを提供できる。車両誘導装置１００は、手動運転または自動運転で電動車両６００を制限エリア２０１の外へ誘導する。よって、ユーザ７００に応じて、電動車両６００を安全に制限エリア２０１の外へ誘導できる。管理システム１０００によれば、管理装置２００は制限エリア２０１を各種の条件に従って変更する。よって、制限エリア２０１を柔軟に設定できる。

【0048】

実施の形態２．
図１０から図１４を参照して、実施の形態２の管理システム１０００を説明する。実施の形態２は制限エリア情報２０２に特徴がある。実施の形態２の管理システム１０００のシステム構成及び動作は実施の形態１と同じである。図１から図５は実施の形態２にも当てはまる。

【0049】

実施の形態２の管理システム１０００は、病院内の屋内地図情報に基づいて、病院の部屋ごとに入室可否の情報を有する制限エリア情報２０２を使用する。実施の形態２の制限エリア情報２０２は、実施の形態１で述べた優先度の具体例である。よって、実施の形態１の説明は、実施の形態２に当てはまる。

【0050】

実施の形態２の制限エリア情報２０２では、制限エリア２０１は、病院８００のそれぞれの部屋、廊下、フロア、庭、病院８００の外である。従って、制限エリア情報２０２は、それぞれの部屋、廊下、フロア、庭、及び病院８００の外のような、複数の制限エリア２０１を含む。複数の制限エリア２０１のそれぞれには、実施の形態１で述べた優先度ＰＲＸが付加されている。また、電動車両６００に搭載されている判断部１１２は、優先度ＰＲＹを持っている。

【0051】

制限エリア情報２０２に含まれる制限エリア２０１の優先度ＰＲＸは、時間、災害による非常事態、及び病院勤務者あるいは面会者のためのエリアとして使用されるという使用情報、のような条件に基づいて、変更される。

【0052】

図１０は、病院８００に関して、日中において、面会時間帯の制限エリア情報２０２である。
図１１は、病院８００に関して、日中において、面会時間外の制限エリア情報２０２である。
図１２は、病院８００に関して、夜間における制限エリア情報２０２である。
図１３は、病院８００に関して、災害発生のような非常時における制限エリア情報２０２である。

【0053】

図１０を例として、実施の形態２の制限エリア情報２０２を説明する。実施の形態２では、電動車両６００に搭載されている車両誘導装置１００の判断部１１２は、優先度ＰＲＹ＝１である。優先度ＰＲＸは、０、１、２の３種類がある。優先度をそれぞれ、ＰＲＹ（１）、ＰＲＸ（０）、ＰＲＸ（１）、ＰＲＸ（２）と表記する。図１０では、病院８００に関して、それぞれの部屋、廊下、フロア、庭及び病院８００の外に、ＰＲＸ（０）、ＰＲＸ（１）、ＰＲＸ（２）のいずれかが、付加されている。
病院８００の１階には、床１１があり、部屋はない。２階には、部屋２１から部屋２４の４つの部屋と、廊下２５がある。３階には、部屋３１から部屋３３の３つの部屋と、廊下３４がある。４階には、部屋４１から部屋４４の４つの部屋と、廊下４５がある。制限エリア情報２０２では、病院８００に、庭及び外が設定されている。図１０において、例えば１１（０）とは、床１１がＰＲＸ（０）であることを示している。他の符号も意味は同様である。

【0054】

具体的には、以下のようである。床１１の優先度はＰＲＸ（０）である。部屋２１から部屋２４の優先度はＰＲＸ（１）、廊下２５の優先度はＰＲＸ（０）である。部屋３１の優先度はＰＲＸ（２）、部屋３２及び部屋３３の優先度はＰＲＸ（１）、廊下３４の優先度はＰＲＸ（０）である。部屋４１の優先度はＰＲＸ（２）、部屋４２及び部屋４３の優先度はＰＲＸ（１）、部屋４４の優先度はＰＲＸ（２）、廊下４５の優先度はＰＲＸ（０）である。

【0055】

判断部１１２は、ステップＳ１４において、電動車両６００が制限エリア２０１に存在すると判断した場合、制限エリア２０１に付加されている優先度ＰＲＸと、判断部１１２の有する優先度であるＰＲＹ（１）とを比較する。実施の形態２では、判断部１１２は以下のように判断する。ＰＲＸ（０）では、電動車両６００は常時進入可能である。ＰＲＸ（１）では、電動車両６００は許可を条件に進入可能である。ＰＲＸ（２）では、電動車両６００は進入禁止である。
図１０から図１３では、ＰＲＸ（０）の制限エリア２０１は、ハッチングなしで示し、ＰＲＸ（１）の制限エリア２０１は、細線のハッチングで示し、ＰＲＸ（２）の制限エリア２０１は、太線のハッチングで示している。判断部１１２の有する優先度はＰＲＹ（１）であるから、ＰＲＹ（１）とＰＲＸとの大小関係では以下のようである。ＰＲＸ＜ＰＲＹのとき、電動車両６００は常時進入可能である。ＰＲＸ＝ＰＲＹのとき、電動車両６００は許可を条件に進入可能である。ＰＲＸ＞ＰＲＹのとき、電動車両６００は進入禁止である。

【0056】

図１１では、図１０に対して、３階と４階の制限エリア２０１が変更されている。つまり、部屋３１から部屋３３の全部がＰＲＸ（２）、及び、部屋４１から部屋４３の全部がＰＲＸ（２）になっている。これは、生成部２１１が、図１０から図１１の状態へ、制限エリア２０１の優先度ＰＲＸを変更した結果である。

【0057】

図１２では、図１１に対して、２階と庭の制限エリア２０１が変更されている。つまり、部屋２１、部屋２２、及び庭がＰＲＸ（２）になっている。これは、生成部２１１が、図１１から図１２の状態へ、制限エリア２０１の優先度ＰＲＸを変更した結果である。

【0058】

図１３では、以下のようである。床１１の優先度はＰＲＸ（０）である。部屋２１から部屋２４の優先度はＰＲＸ（２）、廊下２５の優先度はＰＲＸ（０）である。部屋３１から部屋３３の優先度はＰＲＸ（２）、廊下３４の優先度はＰＲＸ（０）である。部屋４１から部屋４４及び廊下４５の優先度はＰＲＸ（２）、庭及び外の優先度はＰＲＸ（１）である。図１３は非常時の制限エリア情報２０２である。元の制限エリア情報２０２が図１０の制限エリア情報２０２とすれば、生成部２１１が、図１０から図１３の状態へ、制限エリア２０１の優先度ＰＲＸを変更した結果である。

【0059】

実施の形態２では優先度を説明した。生成部２１１は、優先度を電動車両６００に搭載されている車両誘導装置１００ごとに設定してもよい。つまり管理装置２００は、複数の車両誘導装置１００のそれぞれを管理している。例えば管理装置２００は、車両誘導装置１００の装置識別子を管理しており、装置識別子に応じて、管理装置２００の生成部２１１は、優先度ＰＲＸを決定することができる。

【0060】

実施の形態２では、測位装置６０は病院８００の屋内で電動車両６００の位置を測位する。この場合、測位装置６０は衛星の測位信号に限らず、ステレオカメラ、ライダーあるいはスラム技術によって、電動車両６００の位置を計算することができる。

【0061】

＊＊＊実施の形態２の効果＊＊＊
実施の形態２の管理システム１０００では、管理装置２００の生成部２１１が、制限エリア情報２０２の制限エリア２０１を、優先度を用いて動的に変更する。車両誘導装置１００の判断部１１２は、優先度を考慮して、電動車両６００の制限エリア２０１への進入可否を判断する。よって、ユーザ７００の進入制限を希望する管理者と、制限エリア２０１への進入が制限されるユーザ７００との両者にとって、利用し易いシステムを提供できる。
実施の形態２の管理システム１０００によれば、病院８００において、薬物保管庫及び施術室のような危険区域と、セーフティエリアとを、弾力的かつ動的に分けることができる。また、電動車両６００を利用するユーザ７００である患者に対して、制限エリア２０１を容易に設けることができる。また、管理システム１０００によれば、面会時間内の行動範囲の拡大及び夜間の外出禁止のように、制限エリア２０１を柔軟に変更できる。

【0062】

＜ハードウェア構成の補足＞
図３の車両誘導装置１００では車両誘導装置１００の機能がソフトウェアで実現されるが、車両誘導装置１００の機能がハードウェアで実現されてもよい。
図１４は、車両誘導装置１００の機能がハードウェアで実現される構成を示す。
図１４の電子回路９０は、車両誘導装置１００の、取得部１１１、判断部１１２及び誘導部１１３の機能を実現する専用の電子回路である。
電子回路９０は、信号線９１に接続している。
電子回路９０は、具体的には、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ロジックＩＣ、ＧＡ、ＡＳＩＣ、または、ＦＰＧＡである。ＧＡは、Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙの略語である。ＡＳＩＣは、Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔの略語である。
ＦＰＧＡは、Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙの略語である。
車両誘導装置１００の構成要素の機能は、１つの電子回路で実現されてもよいし、複数の電子回路に分散して実現されてもよい。
また、車両誘導装置１００の構成要素の一部の機能が電子回路で実現され、残りの機能がソフトウェアで実現されてもよい。

【0063】

プロセッサ１１０と電子回路９０の各々は、プロセッシングサーキットリとも呼ばれる。車両誘導装置１００において、取得部１１１、判断部１１２及び誘導部１１３の機能がプロセッシングサーキットリにより実現されてもよい。

【符号の説明】

【0064】

１１ 床、２１，２２，２３，２４ 部屋、２５ 廊下、３１，３２，３３ 部屋、３４ 廊下、４１，４２，４３，４４ 部屋、４５ 廊下、５０ 通信装置、６０ 測位装置、６１ 位置情報、７０ 自動運転装置、９０ 電子回路、１００ 車両誘導装置、１０９ 車両誘導プログラム、１１０ プロセッサ、１１１ 取得部、１１２ 判断部、１１３ 誘導部、１１８ 存在情報、１２０ 主記憶装置、１３０ 補助記憶装置、１４０ 通信ＩＦ、１５０ 信号線、２００ 管理装置、２０１ 制限エリア、２０２ 制限エリア情報、２０９ 管理プログラム、２１０ プロセッサ、２１１ 生成部、２１２ 送信部、２２０ 主記憶装置、２３０ 補助記憶装置、２４０ 通信ＩＦ、２５０ 信号線、３００ ネットワーク、４００ ＷｉＦｉスポット、４０１ アンテナ、５００ 測位衛星、６００ 電動車両、６０１ 経路、６１０ ハンドル、６２０ タイヤ、６３０ バックミラー、６４０ かご、６５０ カメラ、６６０ 端末装置、７００ ユーザ、８００ 病院、１０００ 管理システム。

【要約】

車両誘導装置（１００）は、取得部（１１１）、判断部（１１２）及び誘導部（１１３）を備えている。取得部（１１１）は、電動車両（６００）の進入を制限する制限エリア（２０１）を示す制限エリア情報（２０２）と、電動車両（６００）の位置を示す位置情報（６１）とを取得する。判断部（１１２）は、制限エリア情報（２０２）と位置情報（６１）とに基づいて、制限エリア（２０１）に電動車両（６００）が存在するか否かを判断する。判断部（１１２）は、存在すると判断すると、存在情報（１１８）を誘導部（１１３）へ送信する。誘導部（１１３）は、存在情報（１１８）を受信すると、電動車両（６００）を制限エリア（２０１）の外に誘導する。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】