特許 6983897 車両制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6983897

(24)【登録日】2021年11月26日

(45)【発行日】2021年12月17日

(54)【発明の名称】車両制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60W 60/00 20200101AFI20211206BHJP

   B60W 30/10 20060101ALI20211206BHJP

   B60W 50/10 20120101ALI20211206BHJP

   G01C 21/26 20060101ALI20211206BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20211206BHJP

【ＦＩ】

   B60W60/00

   B60W30/10

   B60W50/10

   G01C21/26 A

   G08G1/09 V

【請求項の数】7

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2019-543464(P2019-543464)

(86)(22)【出願日】2018年8月1日

(86)【国際出願番号】JP2018028792

(87)【国際公開番号】WO2019058776

(87)【国際公開日】20190328

【審査請求日】2019年12月6日

(31)【優先権主張番号】特願2017-184133(P2017-184133)

(32)【優先日】2017年9月25日

(33)【優先権主張国】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】509186579

【氏名又は名称】日立Ａｓｔｅｍｏ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002365

【氏名又は名称】特許業務法人サンネクスト国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】川島 隆之

(72)【発明者】

【氏名】三橋 雅仁

【審査官】 山本 賢明

(56)【参考文献】

【文献】 国際公開第２０１１／１５８３４７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２００９−２６５７６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１１−２４０８１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１５−０７６９６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１６／０２９７４３１（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 特開２０１７−０７７８２３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６０Ｗ ６０／００

Ｂ６０Ｗ ３０／１０

Ｂ６０Ｗ ５０／１０

Ｇ０１Ｃ ２１／２６

Ｇ０８Ｇ １／０９

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動運転可能な自車両を制御する車両制御装置であって、
前記自車両が自動運転中に、前記自車両に搭乗している搭乗者からの停止要求を検出して前記停止要求のレベルを判断する搭乗者意図検出部と、
前記停止要求のレベルに基づいて前記自車両の停車計画を策定する停車計画策定部と、
前記停車計画に基づいて前記自車両の停車制御を実施する車両制御部と、を備え、
前記搭乗者意図検出部は、第１のレベルと、前記第１のレベルよりも低い第２のレベルと、前記第２のレベルよりも低い第３のレベルと、を少なくとも含む複数段階のレベルのいずれかを、前記停止要求のレベルとして判断し、
前記停車計画策定部は、
前記搭乗者意図検出部により前記停止要求のレベルが前記第１のレベルであると判断された場合は、予め設定された前記自車両の走行計画経路を変更して、前記自車両の現在位置から最も近くにある停車可能な場所に向けて前記自車両を停車させるように、前記停車計画を策定し、
前記搭乗者意図検出部により前記停止要求のレベルが前記第２のレベルであると判断された場合は、前記走行計画経路を変更せずに、前記走行計画経路上で停車可能な場所に向けて前記自車両を停車させるように、前記停車計画を策定し、
前記搭乗者意図検出部により前記停止要求のレベルが前記第３のレベルであると判断された場合は、前記走行計画経路を変更せずに、前記走行計画経路沿いにある駐車場併設施設に向けて前記自車両を停車させるように、前記停車計画を策定する車両制御装置。

【請求項2】

請求項１に記載の車両制御装置において、
前記搭乗者意図検出部は、前記搭乗者が行った前記停止要求のレベルの選択操作、前記自車両の停車の目的、または前記搭乗者が前記停止要求を行ったときの前記搭乗者の心理状態に応じた身体的反応のいずれかに基づいて、前記停止要求のレベルを判断する車両制御装置。

【請求項3】

請求項２に記載の車両制御装置において、
前記搭乗者意図検出部は、前記搭乗者の表情、心拍数、発汗量、発声音量および声色のいずれか少なくとも１つに基づいて、前記搭乗者が前記停止要求を行ったときの前記搭乗者の心理状態を検出し、その検出結果に基づいて前記停止要求のレベルを判断する車両制御装置。

【請求項4】

請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の車両制御装置において、
前記停車計画策定部は、前記自車両の前方の地図情報を取得し、取得した前記地図情報に基づいて前記停車計画を策定する車両制御装置。

【請求項5】

請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の車両制御装置において、
前記自車両の周辺に存在する他車両の走行状態を検出する他車両走行状態検出部をさらに備え、
前記停車計画策定部は、前記他車両の走行状態に基づいて前記停車計画を策定する車両制御装置。

【請求項6】

請求項１から請求項５までのいずれか一項に記載の車両制御装置において、
前記自車両の周囲環境を検出する周囲環境検出部をさらに備え、
前記停車計画策定部は、前記自車両の周囲環境に基づいて前記停車計画を策定する車両制御装置。

【請求項7】

請求項１から請求項６までのいずれか一項に記載の車両制御装置において、
前記自車両の走行状態を検出する自車両走行状態検出部をさらに備え、
前記停車計画策定部は、前記自車両の走行状態に基づいて前記停車計画を策定する車両制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、各種センサを用いて自車両周辺の他車両の挙動や周囲環境等を検知し、自車両の走行状態を制御する自動運転技術の研究が進められている。こうした自動運転技術では、自動運転中であってもユーザが停車要求を行った場合には、それに応じて自車両を安全かつ速やかに停車させることが好ましい。特許文献１には、車両の外部からの自動停止要求を受信すると、車両の位置が他の車両に迷惑がかからないと想定される適正位置であると判断され、且つ、車両が停止状態であると判断される場合に、制動力を付与する制動開始指令を出力して車両を走行できなくする技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００２−３２９２９２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１の技術は、盗難車両が逃走中の場合に、道路交通への悪影響を抑えつつ盗難車両を走行不可能とすることで、盗難車両を安全に回収するためのものである。したがって、自動運転中の車両において搭乗者が施設への立ち寄り等のために車両を停車させたい場合に、車両を安全に停車させることはできない。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明による車両制御装置は、自動運転可能な自車両を制御するものであって、前記自車両が自動運転中に、前記自車両に搭乗している搭乗者からの停止要求を検出して前記停止要求のレベルを判断する搭乗者意図検出部と、前記停止要求のレベルに基づいて前記自車両の停車計画を策定する停車計画策定部と、前記停車計画に基づいて前記自車両の停車制御を実施する車両制御部と、を備え、前記搭乗者意図検出部は、第１のレベルと、前記第１のレベルよりも低い第２のレベルと、前記第２のレベルよりも低い第３のレベルと、を少なくとも含む複数段階のレベルのいずれかを、前記停止要求のレベルとして判断し、前記停車計画策定部は、前記搭乗者意図検出部により前記停止要求のレベルが前記第１のレベルであると判断された場合は、予め設定された前記自車両の走行計画経路を変更して、前記自車両の現在位置から最も近くにある停車可能な場所に向けて前記自車両を停車させるように、前記停車計画を策定し、前記搭乗者意図検出部により前記停止要求のレベルが前記第２のレベルであると判断された場合は、前記走行計画経路を変更せずに、前記走行計画経路上で停車可能な場所に向けて前記自車両を停車させるように、前記停車計画を策定し、前記搭乗者意図検出部により前記停止要求のレベルが前記第３のレベルであると判断された場合は、前記走行計画経路を変更せずに、前記走行計画経路沿いにある駐車場併設施設に向けて前記自車両を停車させるように、前記停車計画を策定する。

【発明の効果】

【0006】

本発明によれば、自動運転中の車両において搭乗者が車両を停車させたい場合に、車両を安全に停車させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】本発明の一実施形態に係る車両制御装置を搭載した車両の構成図である。

【図2】本発明の一実施形態に係る車両制御装置の主要部を示す機能ブロック図である。

【図3】車両統合制御ユニットが行う処理の流れを示すフローチャートである。

【図4】停車計画の一例を説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、本発明に係る車両制御装置を図面に基づき詳細に説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る車両制御装置を搭載した車両の構成図であり、図２は、図１に示す車両制御装置の主要部を示す機能ブロック図である。

【0009】

図１に示す車両１００は、一般的な構成を有する自動運転可能な後輪駆動車である。車両１００は、エンジン１、自動変速機２、プロペラシャフト３、ディファレンシャルギア４、ドライブシャフト５、４つの車輪６および液圧式ブレーキ１１、およびステアリング機構１３を備える。車両１００の走行用動力源としてのエンジン１は、たとえば筒内噴射式のガソリンエンジンまたはディーゼルエンジンであり、ガソリン等の燃料を空気と混合して燃焼させることで駆動力を発生する。自動変速機２は、エンジン１とプロペラシャフト３を所定の変速比で機械的に接続または分離する。エンジン１から発生された駆動力が自動変速機２、プロペラシャフト３、ディファレンシャルギア４およびドライブシャフト５を介して駆動輪である後輪側の車輪６に伝達されることで、車両１００が走行する。

【0010】

車両１００には、自動運転を行うための車両制御装置１７が搭載されている。車両制御装置１７は、エンジン１の制御を司るエンジン制御ユニット１５と、自動変速機２の制御を司る変速機制御ユニット１４と、ステアリング機構１３の制御を司るパワーステアリング制御ユニット１６と、液圧式ブレーキ１１の制御を司るブレーキ制御ユニット１８と、これらの制御ユニットを統合制御する車両統合制御ユニット８とを備える。車両制御装置１７に含まれる各制御ユニットは、たとえばマイクロコンピュータ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を用いて構成されたＥＣＵ（Electronic Control Unit）であり、車両１００内に配置されたＬＡＮ（Local Area Network）やＣＡＮ（Controller Area Network）等の通信回線を介して、互いに信号やデータの授受を行う。

【0011】

ステアリング機構１３は、電動モータを有しており、運転者のステアリング操作またはパワーステアリング制御ユニット１６の制御に応じて、操舵輪である前輪側の車輪６の向きを変えて車両１００の走行方向を変化させる。液圧式ブレーキ１１は、運転者のブレーキ操作またはブレーキ制御ユニット１８の制御に応じて、各車輪６に設けられたブレーキロータにブレーキパッドを押し付けて車両１００に制動力を与える。

【0012】

車両１００の前部と後部には、外界認識センサとしての前方ステレオカメラ７と後方ステレオカメラ２１がそれぞれ配備されている。前方ステレオカメラ７および後方ステレオカメラ２１は、車両１００の前方と後方をそれぞれ所定の視差による立体視で撮影する撮影部と、マイクロコンピュータ等で構成された制御部とをそれぞれ有している。前方ステレオカメラ７および後方ステレオカメラ２１の各制御部は、先行車両または後続車両や、周囲の障害物、道路標識、路面標示、信号機等を被写体としてそれぞれの撮影部で撮影された映像に基づいて、車両１００に対するこれらの被写体の相対速度、相対距離（車間距離）や路面からの高さなどを算出し、算出結果を車両統合制御ユニット８に供給する。車両１００の運転状態が自動運転である場合、車両統合制御ユニット８は、前方ステレオカメラ７や後方ステレオカメラ２１から供給されるこれらの情報に基づき、車両１００の自動運転制御を行う。なお、ステレオカメラ以外のものを外界認識センサとして用いることも可能である。たとえば、レーザレーダやミリ波レーダ、車車間通信（Ｃ２Ｃ）・インフラ間通信（Ｃ２Ｉ）等のＣ２Ｘ通信、単眼カメラなどのうちの一つないし複数の組み合わせを用いて外界認識センサを構成し、認識対象物である先行車両、後続車両、障害物等の状態を求めて自動運転を行うようにしてもよい。

【0013】

車両統合制御ユニット８には、前方ステレオカメラ７および後方ステレオカメラ２１からそれぞれ供給される情報に加えて、アクセルペダルセンサ９、ブレーキペダルセンサ１０、ステアリングセンサ１２、車輪速センサ２０からの信号がそれぞれ供給される。アクセルペダルセンサ９は、アクセル開度（アクセルペダルの踏込量）を検出する。ブレーキペダルセンサ１０は、ブレーキペダルの踏込量を検出する。ステアリングセンサ１２は、ステアリングの操舵量を検出する。車輪速センサ２０は、４つの車輪６に対してそれぞれ設けられ、各車輪６の回転速度を検出する。車両統合制御ユニット８は、これらの各センサから出力される検出信号に基づいて運転者が行った運転操作を検出し、エンジン制御ユニット１５、変速機制御ユニット１４、パワーステアリング制御ユニット１６およびブレーキ制御ユニット１８に対する指示内容をそれぞれ決定する。そして、決定した指示内容に応じた制御を各制御ユニットに対して行うことで、エンジン１、自動変速機２、ステアリング機構１３および液圧式ブレーキ１１を制御する。なお、これ以外のセンサからの検出信号を用いて、車両統合制御ユニット８から各制御ユニットへの指示内容を決定してもよい。たとえば、車両１００の向きや傾きを検知するジャイロセンサからの検出信号や、ブレーキ液圧を検出する液圧センサからの検出信号などを利用することが考えられる。

【0014】

さらに車両統合制御ユニット８は、ＨＭＩ装置２２および地図情報記憶装置２３と接続されている。ＨＭＩ装置２２は、たとえばディスプレイ装置、スピーカ、操作スイッチ、マイク、音声認識装置等で構成されており、車両統合制御ユニット８の制御により、車両１００に搭乗している搭乗者、すなわち運転者や同乗者に対して各種情報提供を行うと共に、これらの搭乗者からの操作入力または音声入力に応じた信号を車両統合制御ユニット８に出力する。地図情報記憶装置２３は、地図情報を記憶している。地図情報記憶装置２３に記憶されている地図情報は、車両統合制御ユニット８により読み出され、車両統合制御ユニット８が実行する処理に利用される。

【0015】

エンジン制御ユニット１５には、車両統合制御ユニット８や変速機制御ユニット１４からのデータが入力される。また、エンジン１に配備された不図示のセンサ類から、エンジン１の運転状態（回転数、吸入空気量、スロットル開度、筒内圧力等）に関する様々な信号がエンジン制御ユニット１５に供給される。エンジン制御ユニット１５は、これらの信号やデータに基づいて、燃料噴射弁、点火コイルや点火プラグ等からなる点火ユニット、電制スロットル弁等に向けて所定の制御信号を供給して、エンジン１に対する燃料噴射制御、点火制御、スロットル制御等を実行する。なお、エンジン１がディーゼルエンジンの場合、点火ユニットは不要である。

【0016】

なお、図１に示した車両１００の構成は、本発明を適用可能な車両の構成の一例であり、本発明の適用範囲を限定するものではない。たとえば、自動変速機２として無段変速機（ＣＶＴ）を採用した車両でもよいし、エンジン１の代わりに電動モータを搭載した電動車両でもよい。また、エンジン１と電動モータを併用するハイブリッド式の自動車であってもよい。自動運転と手動運転を切替可能な車両であれば、基本的にどのような車両であっても本発明を適用可能である。

【0017】

次に車両統合制御ユニット８の詳細について、図２を参照して説明する。図２に示すように、車両統合制御ユニット８は、その機能として、先行車両走行状態検出部８１、後続車両走行状態検出部８２、周囲環境検出部８３、自車両走行状態検出部８４、搭乗者意図検出部８５、停車計画策定部８６、および車両制御部８７を備える。なお、以下の説明では、車両統合制御ユニット８が搭載されている車両１００を「自車両」と称する。

【0018】

先行車両走行状態検出部８１は、自車両の前方を走行または停止している先行車両の相対速度、車間距離等の情報を前方ステレオカメラ７から取得し、これらの情報に基づいて先行車両の走行状態を検出する。具体的には、先行車両の走行速度、加減速度、車間距離変化等を算出することにより、先行車両の走行状態を検出する。なお、前方ステレオカメラ７から撮影映像を取得し、この撮影映像に基づいて先行車両走行状態検出部８１が先行車両の走行状態を検出してもよい。

【0019】

後続車両走行状態検出部８２は、自車両の後方を走行または停止している後続車両の相対速度、車間距離等の情報を後方ステレオカメラ２１から取得し、これらの情報に基づいて後続車両の走行状態を検出する。具体的には、後続車両の走行速度、加減速度、車間距離変化等を算出することにより、後続車両の走行状態を検出する。なお、後方ステレオカメラ２１から撮影映像を取得し、この撮影映像に基づいて後続車両走行状態検出部８２が後続車両の走行状態を検出してもよい。

【0020】

なお、先行車両走行状態検出部８１および後続車両走行状態検出部８２は、いずれも他車両である先行車両または後続車両の走行状態を検出するものである。そのため、以下では先行車両走行状態検出部８１と後続車両走行状態検出部８２を合わせて、「他車両走行状態検出部」と称することもある。

【0021】

周囲環境検出部８３は、前方ステレオカメラ７と後方ステレオカメラ２１からそれぞれ供給される情報に基づいて、自車両の周囲環境を検出する。具体的には、自車両の前方または後方に存在している車両以外の物体、たとえば障害物、道路標識、路面標示、信号機等を検出することで、自車両の周囲環境を検出する。さらに、これらに先行車両や後続車両の状態を含めて自車両の周囲環境として検出してもよい。なお、前方ステレオカメラ７や後方ステレオカメラ２１から撮影映像を取得し、この撮影映像に基づいて周囲環境検出部８３が自車両の周囲環境を検出してもよい。

【0022】

自車両走行状態検出部８４は、車輪速センサ２０からの信号に基づいて、自車両の走行状態を検出する。具体的には、自車両の走行速度、加減速度等を算出することにより、自車両の走行状態を検出する。なお、車輪速センサ２０からの信号以外の情報、たとえば前方ステレオカメラ７や後方ステレオカメラ２１からの情報や、不図示のＧＰＳセンサで取得された自車位置情報等を利用して、自車両走行状態検出部８４が自車両の走行状態を検出してもよい。

【0023】

搭乗者意図検出部８５は、ＨＭＩ装置２２からの信号に基づいて、自動運転中の自車両に搭乗している搭乗者が自車両の停車を意図しているか否かを判断する。搭乗者は、たとえば、自動運転中の自車両に対して予め設定された自動運転用の走行計画経路上にない地点への立ち寄りを希望する場合に、ＨＭＩ装置２２に対して所定の操作入力や音声入力を行うことで、自車両の停車要求を行うことができる。搭乗者から自車両の停車要求が行われると、搭乗者意図検出部８５は、搭乗者の停車意図があると判断し、停車計画の策定を停車計画策定部８６に指示する。

【0024】

停車計画策定部８６は、搭乗者意図検出部８５で検出された搭乗者の停車意図に応じて、自車両が安全に停車するための停車計画を策定する。停車計画策定部８６は、自車両の前方の地図情報を地図情報記憶装置２３から取得することで、自車両がこれから走行する予定の道路において停車可能な場所を特定し、停車計画の策定を行う。このとき、搭乗者の停車意図がどの程度であるかを判断すると共に、自車両の周囲環境等を判断して、どの場所に停車すべきかを決定する。なお、停車計画策定部８６による具体的な停車計画の策定方法については、後で詳しく説明する。

【0025】

車両制御部８７は、変速機制御ユニット１４、エンジン制御ユニット１５、パワーステアリング制御ユニット１６およびブレーキ制御ユニット１８をそれぞれ制御する。自車両の運転状態が自動運転である場合、車両制御部８７は、前述のように前方ステレオカメラ７や後方ステレオカメラ２１から供給される先行車両、後続車両、障害物、周囲環境等の情報に基づいて各制御ユニットを制御することで、自動運転制御を行う。このとき、先行車両走行状態検出部８１、後続車両走行状態検出部８２、周囲環境検出部８３、自車両走行状態検出部８４でそれぞれ検出された先行車両の走行状態、後続車両の走行状態、周囲環境、自車両の走行状態などを利用してもよい。また、停車計画策定部８６により停車計画が策定された場合、車両制御部８７は、その停車計画に基づいて各制御ユニットを制御することで、自車両の停車制御を実施する。一方、自車両の運転状態が手動運転である場合、車両制御部８７は、前述のようにアクセルペダルセンサ９、ブレーキペダルセンサ１０、ステアリングセンサ１２、車輪速センサ２０等の各センサからの検出信号に基づいて運転操作を検出し、各制御ユニットを制御する。なお、手動運転中に自動運転制御を部分的に組み合わせてもよい。

【0026】

次に、車両統合制御ユニット８が実行する制御内容の詳細について、図３のフローチャートを参照して説明する。図３は、車両統合制御ユニット８が行う処理の流れを示すフローチャートである。車両統合制御ユニット８は、図３に示す処理を所定の処理周期ごとに実行する。

【0027】

ステップＳ１０１において、車両統合制御ユニット８は、自車両が自動運転中であるか否かを判定する。自動運転中であれば処理をステップＳ１０２に進め、手動運転中であれば図３のフローチャートを終了する。

【0028】

ステップＳ１０２において、車両統合制御ユニット８は、搭乗者意図検出部８５により、搭乗者の意図を検出する。このとき搭乗者意図検出部８５は、ＨＭＩ装置２２からの信号を検出することで、搭乗者の意図を検出する。

【0029】

ステップＳ１０３において、車両統合制御ユニット８は、ステップＳ１０２で行った搭乗者の意図の検出結果に基づいて、搭乗者からの停止要求の有無を判定する。搭乗者からの停止要求を示す所定の信号がＨＭＩ装置２２から入力された場合、車両統合制御ユニット８は停止要求ありと判断して処理をステップＳ１０４に進め、入力されなかった場合は停止要求なしと判断して図３のフローチャートを終了する。

【0030】

ステップＳ１０４において、車両統合制御ユニット８は、搭乗者意図検出部８５により、ステップＳ１０２で検出した搭乗者からの停止要求のレベルを判断する。たとえば、搭乗者がＨＭＩ装置２２に対して停止要求の操作を行うときに、予め設定された複数のレベルのいずれかを搭乗者に選択させ、その選択結果から停車要求のレベルを判断することができる。この場合、搭乗者は、停車の重要度や緊急度に応じて、たとえば「高」、「中」、「低」の三段階のレベルの中からいずれかをＨＭＩ装置２２上で選択する。あるいは、停車の目的（安全上の緊急停車、施設への立ち寄り、施設種類等）からレベルを判断してもよいし、搭乗者が停車要求を行ったときの心理状態を搭乗者の表情、心拍数、発汗量、発声音量、声色等に基づいて検出し、その検出結果に基づいてレベルを判断してもよい。それ以外にも、任意の方法で停車要求のレベルを判断することが可能である。

【0031】

ステップＳ１０５において、車両統合制御ユニット８は、先行車両走行状態検出部８１、後続車両走行状態検出部８２、周囲環境検出部８３、自車両走行状態検出部８４により、先行車両の走行状態、後続車両の走行状態、周囲環境、自車両の走行状態をそれぞれ検知する。

【0032】

ステップＳ１０６において、車両統合制御ユニット８は、自車両の前方の地図情報を地図情報記憶装置２３から読み込んで取得する。自動運転中の自車両では、自車両がどの道路を走行するかを示す走行計画経路が予め設定されており、その走行計画経路に従って自車両の走行制御が行われている。そのため、走行計画経路を参照することで、地図情報記憶装置２３から読み込む地図情報の範囲を定めることができる。なお、走行計画経路から外れた地点でも自車両を停車させることができるように、走行計画経路よりも広い範囲で地図情報を読み込むことが好ましい。

【0033】

ステップＳ１０７において、車両統合制御ユニット８は、停車計画策定部８６により、自車両の停車計画を策定する。ここでは、ステップＳ１０４で判断した停止要求のレベルや、ステップＳ１０５での各検知結果や、ステップＳ１０６で取得した地図情報などに基づいて、自車両の停車計画を策定する。

【0034】

たとえば、停車要求のレベルが「高」である場合は、緊急性が高いと判断し、停車までの距離または時間を可能な限り短縮して即時に自車両を停車させるように、停車計画を策定する。一方、停車要求のレベルが「中」である場合は、停車制御時の周囲の交通状況への影響を最小限に抑えるため、停車までの距離または時間をある程度確保して、路側帯などの一時的に停車可能な場所に自車両を停車させるように、停車計画を策定する。また、停車要求のレベルが「低」である場合は、停車中の周囲の交通状況への影響も考慮し、停車までの距離や時間を長めに確保して、店舗に併設された駐車場などの長時間停車可能な場所に自車両を停車させるように、停車計画を策定する。このように、ステップＳ１０７において停車計画策定部８６は、停車までの距離または時間を停止要求のレベルに基づいて変化させ、停車計画を策定することができる。

【0035】

また、たとえば、停車要求のレベルが「高」である場合は、走行計画経路に関わらず可能な限り速やかに自車両を停車させるように停車計画を策定する。この場合、走行計画経路から外れても、なるべく近い位置で停車可能な場所を地図情報から探索し、その場所に向けて自車両を停車させるような停車計画を策定する。一方、停車要求のレベルが「中」である場合は、走行計画経路上で安全に停車可能な場所を地図情報から探索し、その場所に向けて自車両を停車させるような停車計画を策定する。また、停車要求のレベルが「低」である場合は、走行計画経路沿いにある駐車場併設施設（店舗、サービスエリア、パーキングエリア等）を地図情報から探索し、その施設に向けて自車両を停車させるような停車計画を策定する。このように、ステップＳ１０７において停車計画策定部８６は、予め設定された走行計画経路を変更するか否かを停止要求のレベルに基づいて判断し、その判断結果に応じて、走行計画経路を変更して、または変更せずに、停車計画を策定することができる。

【0036】

なお、上記のようにして停車要求のレベルに応じた停車計画を策定する際には、ステップＳ１０５で検知した先行車両の走行状態や後続車両の走行状態に基づいて、先行車両や後続車両の走行を妨げないような停車計画とすることが好ましい。さらに、周囲の交通状況を考慮したり、自車両の走行状態が急激に変化するのを避けたりして、停車計画を策定するようにしてもよい。

【0037】

ステップＳ１０８において、車両統合制御ユニット８は、ステップＳ１０７で策定した停車計画に基づいて、自車両の停車制御を開始するか否かを判定する。停車制御を開始すると判断するまではステップＳ１０８に留まり、停車制御を開始すると判断したら処理をステップＳ１０９に進める。

【0038】

ステップＳ１０９において、車両統合制御ユニット８は、車両制御部８７により、自車両の停車制御を実施する。このとき車両制御部８７は、ステップＳ１０７で策定した停車計画に従い、前方ステレオカメラ７や後方ステレオカメラ２１からの情報を用いて、変速機制御ユニット１４、エンジン制御ユニット１５、パワーステアリング制御ユニット１６およびブレーキ制御ユニット１８の各制御を行う。これにより、自車両を停車可能な場所へと速やかに停車させる。ステップＳ１０９の処理を終えたら、図３のフローチャートを終了する。

【0039】

本実施形態の車両制御装置１７では、以上説明した処理を車両統合制御ユニット８において実行することで、自動運転中の自車両において搭乗者が自車両を停止させたい場合に、その停止要求レベルに応じて、自車両を安全に停止させることができる。

【0040】

次に、図３のステップＳ１０６で策定する停車計画の一例について、図４を参照して説明する。

【0041】

図４において、自動運転中の自車両５１の前方には先行車両５２が、後方には後続車両５３がそれぞれ走行しており、対向車線には対向車両５４が走行している。このような状態で、自車両５１の搭乗者が停車要求を行ったとする。このとき、自車両５１に搭載されている車両統合制御ユニット８は、道路端を走行している軽車両５５を妨げず、かつ駐車禁止地帯５６を避けるように停車位置５７を決定することで、停車計画を策定する。そして、後続車両５３の走行を妨げないように、停車位置５７に向けて自車両５１を制御し、停車位置５７に自車両５１を停車させる。

【0042】

以上説明した本発明の一実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。

【0043】

（１）車両制御装置１７は、自動運転可能な自車両を制御するものである。車両制御装置１７は、車両統合制御ユニット８において、自車両が自動運転中に、自車両に搭乗している搭乗者からの停止要求を検出する搭乗者意図検出部８５と、停止要求に応じて自車両の停車計画を策定する停車計画策定部８６と、停車計画に基づいて自車両の停車制御を実施する車両制御部８７とを備える。このようにしたので、自動運転中の車両において搭乗者が車両を停車させたい場合に、車両を安全に停車させることができる。

【0044】

（２）搭乗者意図検出部８５は、停止要求のレベルを判断する（ステップＳ１０４）。停車計画策定部８６は、搭乗者意図検出部８５で判断した停止要求のレベルに基づいて、停車計画を策定する（ステップＳ１０７）。具体的には、たとえば、停車計画における停車までの距離または時間を停止要求のレベルに基づいて変化させる。また、予め設定された自車両の走行計画経路を変更するか否かを停止要求のレベルに基づいて判断し、その判断結果に応じて、走行計画経路を変更して、または変更せずに、停車計画を策定する。このようにしたので、停車の重要度や緊急度に応じて、適切な停車計画を策定することができる。

【0045】

（３）停車計画策定部８６は、自車両の前方の地図情報を地図情報記憶装置２３から取得し（ステップＳ１０６）、取得した地図情報に基づいて停車計画を策定してもよい。また、他車両走行状態検出部、すなわち先行車両走行状態検出部８１および後続車両走行状態検出部８２により検出された他車両の走行状態や、周囲環境検出部８３により検出された自車両の周囲環境や、自車両走行状態検出部８４により検出された自車両の走行状態に基づいて、停車計画を策定してもよい。このようにすれば、より一層適切な停車計画を策定することができる。

【0046】

以上説明した実施形態や各種変形例はあくまで一例であり、発明の特徴が損なわれない限り、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。また、上記では種々の実施形態や変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更があっても、本発明の技術的思想の範囲内で考えられるものであれば本発明の範囲内に含まれる。

【符号の説明】

【0047】

１：エンジン、２：自動変速機、３：プロペラシャフト、４：ディファレンシャルギア、５：ドライブシャフト、６：車輪、７：前方ステレオカメラ、８：車両統合制御ユニット、９：アクセルペダルセンサ、１０：ブレーキペダルセンサ、１１：液圧式ブレーキ、１２：ステアリングセンサ、１３：ステアリング機構、１４：変速機制御ユニット、１５：エンジン制御ユニット、１６：パワーステアリング制御ユニット、１７：車両制御装置、１８：ブレーキ制御ユニット、２０：車輪速センサ、２１：後方ステレオカメラ、２２：ＨＭＩ装置、２３：地図情報記憶装置、８１：先行車両走行状態検出部、８２：後続車両走行状態検出部、８３：周囲環境検出部、８４：自車両走行状態検出部、８５：搭乗者意図検出部、８６：停車計画策定部、８７：車両制御部、１００：車両

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】