特許 6983903 飛行制御装置及び飛行制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6983903

(24)【登録日】2021年11月26日

(45)【発行日】2021年12月17日

(54)【発明の名称】飛行制御装置及び飛行制御システム

(51)【国際特許分類】

   B64D 45/00 20060101AFI20211206BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20211206BHJP

   B64C 13/18 20060101ALI20211206BHJP

   G05D 1/10 20060101ALI20211206BHJP

【ＦＩ】

   B64D45/00 Z

   B64C39/02

   B64C13/18 Z

   G05D1/10

【請求項の数】10

【全頁数】20

(21)【出願番号】特願2019-552738(P2019-552738)

(86)(22)【出願日】2018年10月30日

(86)【国際出願番号】JP2018040374

(87)【国際公開番号】WO2019093198

(87)【国際公開日】20190516

【審査請求日】2020年5月7日

(31)【優先権主張番号】特願2017-216451(P2017-216451)

(32)【優先日】2017年11月9日

(33)【優先権主張国】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】392026693

【氏名又は名称】株式会社ＮＴＴドコモ

(74)【代理人】

【識別番号】110000752

【氏名又は名称】特許業務法人朝日特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】山田 武史

(72)【発明者】

【氏名】甲本 健

(72)【発明者】

【氏名】大野 陽平

(72)【発明者】

【氏名】江原 英利

(72)【発明者】

【氏名】瀬川 雄一朗

(72)【発明者】

【氏名】中村 由紀子

【審査官】 諸星 圭祐

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００４−１７５２０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１６／１５４９４２（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２０１７−１８２６３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１７／１１５８０７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 国際公開第２０１７／０６１５８９（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 米国特許出願公開第２００９／００２７２５３（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６４Ｄ ４５／００

Ｂ６４Ｃ ３９／０２

Ｂ６４Ｃ １３／１８

Ｇ０５Ｄ １／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

飛行体から所定の範囲内に存在する他の飛行体を検出する検出部と、
前記検出された他の飛行体の種別を特定する特定部と、
前記他の飛行体の移動に関する属性に基づいて、前記飛行体と前記他の飛行体とが衝突する可能性を判定する判定部と、
前記可能性があると判定された場合には、前記特定された種別に応じて、前記飛行体の飛行を制御して前記他の飛行体との衝突を回避する衝突回避制御を行う飛行制御部とを備え、
前記飛行制御部は、前記特定された種別が所定の管理下にあり且つ飛行計画に従って飛行することを示す第２種別である場合において、前記他の飛行体の優先度が前記飛行体の優先度より高いときは前記衝突回避制御を行い、前記他の飛行体の優先度が前記飛行体の優先度より低いときは前記衝突回避制御を行わない
飛行制御装置。

【請求項2】

飛行体から所定の範囲内に存在する他の飛行体を検出する検出部と、
前記検出された他の飛行体の種別を特定する特定部と、
前記他の飛行体の移動に関する属性に基づいて、前記飛行体と前記他の飛行体とが衝突する可能性を判定する判定部と、
前記可能性があると判定された場合には、前記特定された種別に応じて、前記飛行体の飛行を制御して前記他の飛行体との衝突を回避する飛行制御部とを備え、
前記飛行制御部は、前記飛行体の飛行経路及び飛行時間が記載された第１飛行計画に従って前記飛行体の飛行を制御し、
前記他の飛行体の飛行経路及び飛行時間が記載された第２飛行計画と前記第２飛行計画における飛行目的の優先度とをサーバ装置から取得する取得部をさらに備え、
前記特定部は、前記第２飛行計画及び前記優先度が取得された場合には、前記他の飛行体の種別として第２種別を特定し、
前記判定部は、前記第２種別が特定された場合には、前記第１飛行計画と前記第２飛行計画との間で、同一の時間において前記飛行経路が重なるときは、前記飛行体と前記他の飛行体とが衝突する可能性があると判定し、
前記飛行制御部は、前記第２種別が特定された場合には、前記可能性があると判定されると、前記取得された優先度と前記第１飛行計画における飛行目的の優先度との関係に応じて、前記飛行体の飛行を制御して前記他の飛行体との衝突を回避する
飛行制御装置。

【請求項3】

前記他の飛行体から識別信号を受信する受信部をさらに備え、
前記取得部は、前記受信された識別信号を前記サーバ装置に送信する
請求項２に記載の飛行制御装置。

【請求項4】

前記飛行体から見た前記他の飛行体の移動方向を測定する測定部をさらに備え、
前記取得部は、前記他の飛行体が所定の管理下にあるか否かを問い合わせる要求を前記サーバ装置に送信し、
前記特定部は、前記要求に応じて前記サーバ装置から前記他の飛行体が前記所定の管理下にないことを示す応答が送信された場合には、前記他の飛行体の種別として第１種別を特定し、
前記判定部は、前記第１種別が特定された場合には、前記測定された移動方向が前記飛行体に近づく方向であるときは、前記飛行体と前記他の飛行体とが衝突する可能性があると判定し、
前記飛行制御部は、前記第１種別が特定された場合には、前記可能性があると判定されると、前記飛行体の飛行を制御して前記他の飛行体との衝突を回避する
請求項２又は３に記載の飛行制御装置。

【請求項5】

前記飛行体から見た前記他の飛行体の移動方向を測定する測定部をさらに備え、
前記取得部は、前記他の飛行体の飛行状況を示す状況情報を前記サーバ装置から取得し、
前記特定部は、前記第２飛行計画、前記優先度、及び前記状況情報が取得され、且つ、前記状況情報が、前記他の飛行体が前記第２飛行計画から外れて飛行していることを示す場合には、前記他の飛行体の種別として第３種別を特定し、
前記判定部は、前記第３種別が特定された場合には、前記第２飛行計画に関わらず、前記測定された移動方向が前記飛行体に近づく方向であるときは、前記飛行体と前記他の飛行体とが衝突する可能性があると判定し、
前記飛行制御部は、前記第３種別が特定された場合には、前記可能性があると判定されると、前記優先度に関わらず、前記飛行体の飛行を制御して前記他の飛行体との衝突を回避する
請求項２から４のいずれか１項に記載の飛行制御装置。

【請求項6】

前記飛行体から見た前記他の飛行体の移動方向を測定する測定部をさらに備え、
前記特定部は、所定の条件を満たす場合には、前記他の飛行体の種別として第１種別を特定し、
前記判定部は、前記第１種別が特定された場合には、前記測定された移動方向が前記飛行体に近づく方向であるときは、前記飛行体と前記他の飛行体とが衝突する可能性があると判定し、
前記飛行制御部は、前記第１種別が特定された場合には、前記可能性があると判定されると、前記飛行体の飛行を制御して前記他の飛行体との衝突を回避する
請求項１から５のいずれか１項に記載の飛行制御装置。

【請求項7】

前記所定の条件は、前記他の飛行体から識別信号が受信されないことを含む
請求項６に記載の飛行制御装置。

【請求項8】

前記他の飛行体が飛行する経路を予測する予測部をさらに備え、
前記飛行制御部は、前記飛行体の飛行を制御して前記予測された経路を避ける
請求項１から７のいずれか１項に記載の飛行制御装置。

【請求項9】

所定の時間間隔で前記飛行体から見た前記他の飛行体の移動方向を測定する測定部をさらに備え、
前記飛行制御部は、前記測定された移動方向が前記飛行体から遠ざかる方向になるまで、空中において停止する
請求項１から８のいずれか１項に記載の飛行制御装置。

【請求項10】

飛行体から所定の範囲内に存在する他の飛行体を検出する検出部と、
前記検出された他の飛行体の種別を特定する特定部と、
前記他の飛行体の移動に関する属性に基づいて、前記飛行体と前記他の飛行体とが衝突する可能性を判定する判定部と、
前記可能性があると判定された場合には、前記特定された種別に応じて、前記飛行体の飛行を制御して前記他の飛行体との衝突を回避する衝突回避制御を行う飛行制御部とを備え、
前記飛行制御部は、前記特定された種別が所定の管理下にあり且つ飛行計画に従って飛行することを示す第２種別である場合において、前記他の飛行体の優先度が前記飛行体の優先度より高いときは前記衝突回避制御を行い、前記他の飛行体の優先度が前記飛行体の優先度より低いときは前記衝突回避制御を行わない
飛行制御システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、飛行体の飛行を制御する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

飛行体の飛行を制御する技術が知られている。例えば特許文献１には、移動体の位置に関する情報及び他の移動体の存否に関する情報に基づいて、移動体同士が出合うことの多いエリアを特定し、そのエリアを回避するように移動計画を生成することが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００９−２０５６５２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ドローン等の無人の飛行体の中には、人が操作を行わなくても、予め定められた飛行計画に従って飛行できる飛行体がある。このような飛行体は、一般的に、所定の機関において飛行が管理されている。ところで、空域には、所定の機関において飛行が管理されている飛行体と、個人の操縦によって飛行するドローン等、飛行が管理されていない飛行体とを含む様々な種別の飛行体が飛行している。そのため、飛行体は、飛行中に、このような様々な種別の他の飛行体と衝突しないように衝突回避を行う場合がある。しかし、相手の飛行体の種別によっては、相手の飛行体が所定の範囲内に存在していても、衝突回避を行った方がよい場合と衝突回避を行わなくてもよい場合とがある。
本発明は、相手の飛行体の種別に応じた衝突回避を行うことを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明は、飛行体から所定の範囲内に存在する他の飛行体を検出する検出部と、前記検出された他の飛行体の種別を特定する特定部と、前記他の飛行体の移動に関する属性に基づいて、前記飛行体と前記他の飛行体とが衝突する可能性を判定する判定部と、前記可能性があると判定された場合には、前記特定された種別に応じて、前記飛行体の飛行を制御して前記他の飛行体との衝突を回避する飛行制御部とを備える飛行制御装置を提供する。

【0006】

前記飛行制御装置は、前記飛行体から見た前記他の飛行体の移動方向を測定する測定部をさらに備え、前記特定部は、所定の条件を満たす場合には、前記他の飛行体の種別として第１種別を特定し、前記判定部は、前記第１種別が特定された場合には、前記測定された移動方向が前記飛行体に近づく方向であるときは、前記飛行体と前記他の飛行体とが衝突する可能性があると判定し、前記飛行制御部は、前記第１種別が特定された場合には、前記可能性があると判定されると、前記飛行体の飛行を制御して前記他の飛行体との衝突を回避してもよい。

【0007】

前記所定の条件は、前記他の飛行体から識別信号が受信されないことを含んでもよい。

【0008】

前記飛行制御部は、前記飛行体の飛行経路及び飛行時間が記載された第１飛行計画に従って前記飛行体の飛行を制御し、前記飛行制御装置は、前記他の飛行体の飛行経路及び飛行時間が記載された第２飛行計画と前記第２飛行計画における飛行目的の優先度とをサーバ装置から取得する取得部をさらに備え、前記特定部は、前記第２飛行計画及び前記優先度が取得された場合には、前記他の飛行体の種別として第２種別を特定し、前記判定部は、前記第２種別が特定された場合には、前記第１飛行計画と前記第２飛行計画との間で、同一の時間において前記飛行経路が重なるときは、前記飛行体と前記他の飛行体とが衝突する可能性があると判定し、前記飛行制御部は、前記第２種別が特定された場合には、前記可能性があると判定されると、前記取得された優先度と前記第１飛行計画における飛行目的の優先度との関係に応じて、前記飛行体の飛行を制御して前記他の飛行体との衝突を回避してもよい。

【0009】

前記飛行制御装置は、前記他の飛行体から識別信号を受信する受信部をさらに備え、前記取得部は、前記受信された識別信号を前記サーバ装置に送信してもよい。

【0010】

前記飛行制御装置は、前記飛行体から見た前記他の飛行体の移動方向を測定する測定部をさらに備え、前記取得部は、前記他の飛行体が所定の管理下にあるか否かを問い合わせる要求を前記サーバ装置に送信し、前記特定部は、前記要求に応じて前記サーバ装置から前記他の飛行体が前記所定の管理下にないことを示す応答が送信された場合には、前記他の飛行体の種別として第１種別を特定し、前記判定部は、前記第１種別が特定された場合には、前記測定された移動方向が前記飛行体に近づく方向であるときは、前記飛行体と前記他の飛行体とが衝突する可能性があると判定し、前記飛行制御部は、前記第１種別が特定された場合には、前記可能性があると判定されると、前記飛行体の飛行を制御して前記他の飛行体との衝突を回避してもよい。

【0011】

前記飛行制御装置は、前記飛行体から見た前記他の飛行体の移動方向を測定する測定部をさらに備え、前記取得部は、前記他の飛行体の飛行状況を示す状況情報を前記サーバ装置から取得し、前記特定部は、前記第２飛行計画、前記優先度、及び前記状況情報が取得され、且つ、前記状況情報が、前記他の飛行体が前記第２飛行計画から外れて飛行していることを示す場合には、前記他の飛行体の種別として第３種別を特定し、前記判定部は、前記第３種別が特定された場合には、前記第２飛行計画に関わらず、前記測定された移動方向が前記飛行体に近づく方向であるときは、前記飛行体と前記他の飛行体とが衝突する可能性があると判定し、前記飛行制御部は、前記第３種別が特定された場合には、前記可能性があると判定されると、前記優先度に関わらず、前記飛行体の飛行を制御して前記他の飛行体との衝突を回避してもよい。

【0012】

前記飛行制御装置は、前記他の飛行体が飛行する経路を予測する予測部をさらに備え、前記飛行制御部は、前記飛行体の飛行を制御して前記予測された経路を避けてもよい。

【0013】

前記飛行制御装置は、所定の時間間隔で前記飛行体から見た前記他の飛行体の移動方向を測定する測定部をさらに備え、前記飛行制御部は、前記測定された移動方向が前記飛行体から遠ざかる方向になるまで、空中において停止してもよい。

【0014】

また、本発明は、飛行体から所定の範囲内に存在する他の飛行体を検出する検出部と、前記検出された他の飛行体の種別を特定する特定部と、前記他の飛行体の移動に関する属性に基づいて、前記飛行体と前記他の飛行体とが衝突する可能性を判定する判定部と、前記可能性があると判定された場合には、前記特定された種別に応じて、前記飛行体の飛行を制御して前記他の飛行体との衝突を回避する飛行制御部とを備える飛行制御システムを提供する。

【発明の効果】

【0015】

本発明によれば、相手の飛行体の種別に応じた衝突回避を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】飛行制御システム１の構成の一例を示す図である。

【図2】飛行体１０の外観の一例を示す図である。

【図3】飛行体１０のハードウェア構成を示す図である。

【図4】サーバ装置２０のハードウェア構成を示す図である。

【図5】飛行制御システム１の機能構成の一例を示す図である。

【図6】運航管理データベース１２３の一例を示す図である。

【図7】飛行制御システム１の動作の一例を示すシーケンスチャートである。

【図8】衝突可能性の判定方法の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

構成
図１は、飛行制御システム１の構成の一例を示す図である。飛行制御システム１は、飛行体１０の飛行を制御するシステムである。飛行制御システム１は、複数の飛行体１０と、サーバ装置２０とを備える。

【0018】

図２は、飛行体１０の外観の一例を示す図である。飛行体１０は、人が操作を行わなくても自律的に飛行可能な無人航空機である。飛行体１０は、例えばドローンである。飛行体１０は、プロペラ１０１と、駆動装置１０２と、バッテリー１０３とを備える。

【0019】

プロペラ１０１は、軸を中心に回転する。プロペラ１０１が回転することにより、飛行体１０が飛行する。駆動装置１０２は、プロペラ１０１に動力を与えて回転させる。駆動装置１０２は、例えばモーターである。駆動装置１０２は、プロペラ１０１に直接接続されてもよいし、駆動装置１０２の動力をプロペラ１０１に伝達する伝達機構を介してプロペラ１０１に接続されてもよい。バッテリー１０３は、駆動装置１０２を含む飛行体１０の各部に電力を供給する。

【0020】

図３は、飛行体１０のハードウェア構成を示す図である。飛行体１０は、物理的には、プロセッサ１１、メモリ１２、ストレージ１３、通信装置１４、測位装置１５、撮像装置１６、ビーコン装置１７、バス１８などを含むコンピュータ装置として構成されてもよい。なお、以下の説明では、「装置」という文言は、回路、デバイス、ユニットなどに読み替えることができる。

【0021】

プロセッサ１１は、例えば、オペレーティングシステムを動作させてコンピュータ全体を制御する。プロセッサ１１は、周辺装置とのインターフェース、制御装置、演算装置、レジスタなどを含む中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）で構成されてもよい。

【0022】

また、プロセッサ１１は、プログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュールやデータを、ストレージ１３及び／又は通信装置１４からメモリ１２に読み出し、これらに従って各種の処理を実行する。プログラムとしては、飛行体１０の動作の少なくとも一部をコンピュータに実行させるプログラムが用いられる。飛行体１０において実行される各種処理は、１つのプロセッサ１１により実行されてもよいし、２以上のプロセッサ１１により同時又は逐次に実行されてもよい。プロセッサ１１は、１以上のチップで実装されてもよい。なお、プログラムは、電気通信回線を介してネットワークから送信されても良い。

【0023】

メモリ１２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの少なくとも１つで構成されてもよい。メモリ１２は、レジスタ、キャッシュ、メインメモリ（主記憶装置）などと呼ばれてもよい。メモリ１２は、本発明の一実施の形態に係る飛行制御方法を実施するために実行可能なプログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュールなどを保存することができる。

【0024】

ストレージ１３は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc ＲＯＭ）などの光ディスク、ハードディスクドライブ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク（例えば、コンパクトディスク、デジタル多用途ディスク、Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）ディスク）、スマートカード、フラッシュメモリ（例えば、カード、スティック、キードライブ）、フロッピー（登録商標）ディスク、磁気ストリップなどの少なくとも１つで構成されてもよい。ストレージ１３は、補助記憶装置と呼ばれてもよい。

【0025】

通信装置１４は、有線及び／又は無線ネットワークを介してコンピュータ間の通信を行うためのハードウェア（送受信デバイス）であり、例えばネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカード、通信モジュールなどともいう。

【0026】

測位装置１５は、飛行体１０の三次元の位置を測定する。測位装置１５は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信機であり、複数の衛星から受信したＧＰＳ信号に基づいて飛行体１０の現在位置を測定する。

【0027】

撮像装置１６は、飛行体１０の周囲の画像を撮影する。撮像装置１６は、例えばカメラであり、光学系を用いて撮像素子上に像を結ばせることにより、画像を撮影する。また、撮像装置１６は、超音波を用いて画像を撮影してもよい。撮像装置１６は、例えば飛行体１０の前方において所定の範囲の画像を撮影する。ただし、撮像装置１６の撮影方向は、飛行体１０の前方に限定されず、飛行体１０の上方、下方、又は後方であってもよい。また、例えば撮像装置１６を支持する台座が回転することにより、撮影方向が変更されてもよい。

【0028】

ビーコン装置１７は、所定の周波数のビーコン信号を発信及び受信する。例えばビーコン装置１７は、所定の時間間隔で所定の範囲内にビーコン信号を発信する。この所定の範囲は、例えば半径１０ｍの範囲である。また、ビーコン装置１７は、他の飛行体１０から送信されたビーコン信号を受信する。このビーコン信号には、ビーコン信号の送信元の飛行体１０の識別子が含まれる。

【0029】

また、プロセッサ１１やメモリ１２などの各装置は、情報を通信するためのバス１８で接続される。バス１８は、単一のバスで構成されてもよいし、装置間で異なるバスで構成されてもよい。

【0030】

図４は、サーバ装置２０のハードウェア構成を示す図である。サーバ装置２０は、飛行体１０に対して運航管理を行う役割を担う。この「運航管理」とは、飛行体１０の航空交通を管理することをいう。例えば飛行体１０がドローン等の無人航空機である場合、運航管理には、飛行体１０の飛行空域の設定及び飛行経路の制御が含まれる。ただし、「運航管理」とは、このような無人航空機の管理だけでなく、有人航空機の航空交通管制、例えば有人航空機が飛行する空域全体の把握及び報知も含み得る概念である。

【0031】

サーバ装置２０は、物理的には、プロセッサ２１、メモリ２２、ストレージ２３、通信装置２４、バス２５などを含むコンピュータ装置として構成されてもよい。プロセッサ２１、メモリ２２、ストレージ２３、通信装置２４、及びバス２５は、上述したプロセッサ１１、メモリ１２、ストレージ１３、通信装置１４、及びバス１８と同様であるため、その説明を省略する。

【0032】

図５は、飛行制御システム１の機能構成の一例を示す図である。飛行制御システム１は、発信部１１１と、受信部１１２と、検出部１１３と、取得部１１４と、受信部１１５と、判定部１１６と、応答部１１７と、特定部１１８と、測定部１１９と、判定部１２０と、予測部１２１と、飛行制御部１２２として機能する。

【0033】

図５に示す例では、発信部１１１、受信部１１２、検出部１１３、取得部１１４、特定部１１８、測定部１１９、判定部１２０、予測部１２１、及び飛行制御部１２２は、飛行体１０に実装される。このうち、発信部１１１及び受信部１１２は、ビーコン装置１７により実現される。検出部１１３、取得部１１４、特定部１１８、測定部１１９、判定部１２０、予測部１２１、及び飛行制御部１２２は、プロセッサ１１、メモリ１２などのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることで、プロセッサ１１が演算を行い、通信装置１４による通信や、メモリ１２及びストレージ１３におけるデータの読み出し及び／又は書き込みを制御することにより実現される。この場合、飛行体１０は、飛行制御装置として機能する。

【0034】

また、受信部１１５、判定部１１６、及び応答部１１７は、サーバ装置２０に実装される。受信部１１５、判定部１１６、及び応答部１１７は、プロセッサ２１、メモリ２２などのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることで、プロセッサ２１が演算を行い、通信装置２４による通信や、メモリ２２及びストレージ２３におけるデータの読み出し及び／又は書き込みを制御することにより実現される。

【0035】

発信部１１１は、飛行体１０から所定の範囲内に識別信号を発信する。この識別信号は、飛行体１０を識別する信号である。例えば識別信号は、飛行体１０の識別子を含むビーコン信号である。

【0036】

受信部１１２は、他の飛行体１０から識別信号を受信する。この識別信号は、他の飛行体１０を識別する信号である。例えば識別信号は、他の飛行体１０の識別子を含むビーコン信号である。

【0037】

検出部１１３は、飛行体１０から所定の範囲内に存在する他の飛行体１０を検出する。この検出は、例えば他の飛行体１０から識別信号を受信したか否かに応じて行われてもよい。

【0038】

取得部１１４は、他の飛行体１０が所定の管理下にある場合、他の飛行体１０の飛行計画、この飛行計画における飛行目的の優先度、及び他の飛行体１０の飛行状況を示す状況情報をサーバ装置２０から取得する。この「所定の管理下にある」とは、例えば所定の機関においてサーバ装置２０を用いて飛行が管理されていることをいう。例えば取得部１１４は、他の飛行体１０が所定の管理下にあるか否かを問い合わせる要求をサーバ装置２０に送信する。受信部１１５は、飛行体１０からこの要求を受信する。判定部１１６は、運航管理データベース１２３を参照して、他の飛行体１０が所定の管理下にあるか否かを判定する。

【0039】

図６は、運航管理データベース１２３の一例を示す図である。運航管理データベース１２３は、例えばストレージ２３に記憶される。運航管理データベース１２３には、各飛行体１０の識別子と、この飛行体１０の飛行計画と、この飛行計画における飛行目的の優先度とが対応付けて記憶される。運航管理データベース１２３には、所定の管理下にある飛行体１０の識別子だけが含まれる。すなわち、運航管理データベース１２３には、所定の管理下にない飛行体１０の識別子は含まれない。

【0040】

飛行計画とは、飛行の計画を示す情報を意味する。飛行計画には、飛行体１０の出発地、経由地、目的地、飛行経路、出発予定時刻、到着予定時刻、及び飛行速度が記載される。なお、飛行体１０が飛行する空域が複数の三次元の空間（以下、「空域セル」という。）に分割される場合、出発地、経由地、目的地、及び飛行経路は、この空域セルによって表されてもよい。出発予定時刻及び到着予定時刻は、飛行時間を示す。例えば出発予定時刻から到着予定時刻までの時間が飛行時間となる。飛行目的の優先度は、飛行目的の優先の度合を示す。例えば飛行体１０が荷物の配送のために飛行する場合、荷物の重要度又は配送の緊急度が高い程、優先度が高くなってもよい。他の例において、飛行体１０が事件又は事故の対応のために飛行する場合、優先度が高くなってもよい。図６に示す例では、優先度は、「１」から「３」の数字で表される。優先度「１」は飛行の優先度が最も高く、優先度「３」は飛行の優先度が最も低いことを示す。ただし、優先度を示す表現は、この例に限定されない。優先度は、数字以外の記号により表現されてもよい。

【0041】

応答部１１７は、判定部１１６による判定結果を示す応答を飛行体１０に送信する。また、判定部１１６により他の飛行体１０が所定の管理下にあると判定された場合、この応答には、他の飛行体１０の飛行計画、この飛行計画における飛行目的の優先度、及び他の飛行体１０の飛行状況を示す状況情報が含まれる。

【0042】

特定部１１８は、検出部１１３により検出された他の飛行体１０の種別を特定する。この特定は、例えば応答部１１７から送信された応答に基づいて行われてもよい。この「種別」とは、飛行体１０の管理状況及び飛行状況に応じた種類による区別をいう。この種別には、第１種別から第３種別が含まれる。第１種別は、所定の管理下にない飛行体１０が属する種別である。第２種別は、所定の管理下にあり、飛行計画に従って飛行する飛行体１０が属する種別である。第３種別は、所定の管理下にあるが、飛行計画から外れて飛行する飛行体１０が属する種別である。

【0043】

測定部１１９は、飛行体１０から見た他の飛行体１０の移動方向を測定する。この移動方向の測定は、例えば受信部１１２により他の飛行体１０から受信された識別信号の強度の変化に基づいて行われてもよい。

【0044】

判定部１２０は、他の飛行体１０の移動に関する属性に基づいて、飛行体１０と他の飛行体１０とが衝突する可能性を判定する。この「移動に関する属性」とは、移動に関連する情報をいう。この「移動に関する属性」の概念には、測定部１１９により測定された移動方向と取得部１１４により取得された飛行計画とが含まれる。また、移動に関する属性としては、特定部１１８により特定された他の飛行体１０の種別に応じて、異なる情報が用いられてもよい。例えば特定部１１８により第１種別又は第３種別が特定された場合には、測定部１１９により測定された移動方向が移動に関する属性として用いられてもよい。一方、特定部１１８により第２種別が特定された場合には、取得部１１４により取得された飛行計画が移動に関する属性として用いられてもよい。

【0045】

予測部１２１は、他の飛行体１０が飛行する経路を予測する。この経路の予測は、例えば受信部１１２により受信された他の飛行体１０の識別信号に基づいて行われてもよい。

【0046】

飛行制御部１２２は、基本的には、駆動装置１０２を制御して、予め定められた飛行計画に従って飛行体１０を飛行させる。飛行制御部１２２の下、駆動装置１０２が駆動することにより、プロペラ１０１が回転して飛行体１０が飛行する。ただし、飛行制御部１２２は、判定部１２０により衝突する可能性があると判定された場合には、特定部１１８により特定された種別に応じて、飛行体１０の飛行を制御して他の飛行体１０との衝突を回避する。

【0047】

例えば特定部１１８により第１種別又は第３種別が特定された場合には、判定部１２０により衝突の可能性があると判定されると、予測部１２１により予測された経路に基づいて衝突回避が行われてもよい。一方、特定部１１８により第２種別が特定された場合には、判定部１２０により衝突の可能性があると判定されると、取得部１１４により取得された他の飛行体１０の飛行目的の優先度と飛行体１０の飛行目的の優先度との関係に応じて、衝突回避が行われてもよい。

【0048】

なお、以下の説明において、飛行体１０を処理の主体として記載する場合には、具体的にはプロセッサ１１、メモリ１２などのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることで、プロセッサ１１が演算を行い、通信装置１４による通信や、メモリ１２及びストレージ１３におけるデータの読み出し及び／又は書き込みを制御することにより、処理が実行されることを意味する。サーバ装置２０についても同様である。

【0049】

動作
図７は、飛行制御システム１の動作の一例を示すシーケンスチャートである。ここでは、複数の飛行体１０には、飛行体１０Ａと１０Ｂとが含まれる場合を想定する。各飛行体１０には、飛行前に、運航管理データベース１２３に含まれるその飛行体１０の飛行計画及び飛行目的の優先度がサーバ装置２０から配信され、ストレージ１３に記憶される。そして、各飛行体１０は、この飛行計画に従って飛行する。例えば飛行体１０Ｂのストレージ１３には、図６に示す運航管理データベース１２３において飛行体１０Ｂの識別子「Ｄ００２」と対応付けて記憶された飛行計画（第１飛行計画の一例）及び飛行目的の優先度が記憶される。飛行体１０Ｂは、この飛行計画に従って、出発予定時刻「Ｔ３」に出発地「Ｐ４」を出発した後、飛行経路「Ｒ２」を通って飛行速度「Ｖ２」で飛行し、経由地「Ｐ５」を経由して、到着予定時刻「Ｔ４」に目的地「Ｐ６」に到着するように飛行する。

【0050】

また、各飛行体１０は、飛行中に、測位装置１５により所定の時間間隔で現在位置を測定し、測定した現在位置を示す位置情報をサーバ装置２０に送信する。サーバ装置２０は、各飛行体１０から受信した位置情報と、運航管理データベース１２３に含まれるこの飛行体１０の飛行計画とに基づいて、各飛行体１０の飛行状況を把握する。

【0051】

さらに、各飛行体１０は、飛行中に、発信部１１１から所定の時間間隔でビーコン信号を発信する。ここでは、飛行体１０Ｂから所定の範囲内に、飛行体１０Ａが存在する場合を想定する。この場合、飛行体１０Ａからビーコン信号が発信されると、このビーコン信号が飛行体１０Ｂに到達する。

【0052】

ステップＳ１０１において、飛行体１０Ｂの受信部１１２は、所定の範囲内にいる他の飛行体１０Ａから発信されたビーコン信号を受信する。このビーコン信号には、飛行体１０Ａの識別子「Ｄ００１」が含まれる。

【0053】

ステップＳ１０２において、飛行体１０Ｂの検出部１１３は、ステップＳ１０１において受信されたビーコン信号に飛行体１０Ａの識別子「Ｄ００１」が含まれるため、所定の範囲内にいる他の飛行体１０Ａを検出する。

【0054】

ステップＳ１０３において、飛行体１０Ｂの取得部１１４は、ステップＳ１０２において検出された他の飛行体１０Ａが所定の管理下にあるか否かを問い合わせる要求をサーバ装置２０に送信する。この要求には、ステップＳ１０１において受信されたビーコン信号に含まれる識別子「Ｄ００１」が含まれる。サーバ装置２０の受信部１１５は、飛行体１０Ｂからこの要求を受信する。

【0055】

ステップＳ１０４において、サーバ装置２０の判定部１１６は、運航管理データベース１２３を参照して、飛行体１０Ａが所定の管理下にあるか否かを判定する処理を行う。具体的には、判定部１１６は、要求に含まれる識別子が運航管理データベース１２３に含まれるか否かを判定する。

【0056】

例えば運航管理データベース１２３に飛行体１０Ａの識別子「Ｄ００１」が含まれない場合、飛行体１０Ａは、所定の管理下にないと判定される。一方、図６に示す例では、運航管理データベース１２３に飛行体１０Ａの識別子「Ｄ００１」が含まれる。この場合、飛行体１０Ａは、所定の管理下にあると判定される。

【0057】

また、飛行体１０Ａが所定の管理下にあると判定された場合には、飛行体１０Ａの飛行状況を示す状況情報が生成される。この状況情報は、例えば飛行体１０Ａが飛行計画に従って飛行しているか否かを示す情報であり、飛行体１０Ａから受信した位置情報と、運航管理データベース１２３に含まれる飛行体１０Ａの飛行計画とに基づいて生成される。

【0058】

図６に示す例では、飛行体１０Ａから受信した位置情報が、飛行経路「Ｒ１」上の位置を示す場合、飛行体１０Ａが飛行計画に従って飛行していると判定される。この場合、飛行体１０Ａが飛行計画に従って飛行していることを示す状況情報が生成される。一方、飛行体１０Ａから受信した位置情報が、飛行経路「Ｒ１」から離れた位置を示す場合、飛行体１０Ａが飛行計画から外れて飛行していると判定される。この場合、飛行体１０Ａが飛行計画から外れて飛行していることを示す状況情報が生成される。

【0059】

ステップＳ１０５において、サーバ装置２０の応答部１１７は、ステップＳ１０３において受信した要求に対する応答を飛行体１０Ｂに送信する。この応答には、ステップＳ１０４における判定結果が含まれる。また、飛行体１０Ａが所定の管理下にあると判定された場合、この応答にはさらに、飛行体１０Ａの飛行計画（第２飛行計画の一例）と、その飛行計画における飛行目的の優先度と、飛行体１０Ａの飛行状況を示す状況情報とが含まれる。例えば飛行体１０Ａが所定の管理下にあり、且つ、飛行計画に従って飛行している場合、飛行体１０Ａが所定の管理下にあるという判定結果と、図６に示す運航管理データベース１２３において飛行体１０Ａの識別子「Ｄ００１」と対応付けられた飛行計画及び飛行目的の優先度「１」と、飛行体１０Ａが飛行計画に従って飛行していることを示す状況情報とを含む応答が飛行体１０Ｂに送信される。飛行体１０Ｂの取得部１１４は、サーバ装置２０から応答を受信する。この応答に含まれる飛行体１０Ａの飛行計画、飛行目的の優先度、及び状況情報は、飛行体１０Ｂのストレージ１３に記憶される。

【0060】

ステップＳ１０６において、飛行体１０Ｂの特定部１１８は、ステップＳ１０５においてサーバ装置２０から受信した応答に基づいて、他の飛行体１０Ａの種別を特定する。例えば、この応答に飛行体１０Ａが所定の管理下にないことを示す判定結果が含まれる場合、飛行体１０Ａの種別として第１種別が判定される。一方、ステップＳ１０５において受信された応答に、飛行体１０Ａが所定の管理下にあるという判定結果と、飛行計画に従って飛行していることを示す状況情報とが含まれる場合、飛行体１０Ａの種別として第２種別が判定される。また、ステップＳ１０５において受信された応答に、飛行体１０Ａが所定の管理下にあるという判定結果と、飛行計画から外れて飛行していることを示す状況情報とが含まれる場合、飛行体１０Ａの種別として第３種別が判定される。

【0061】

ステップＳ１０７において、飛行体１０Ｂの測定部１１９は、飛行体１０Ａから受信されたビーコン信号の強度の変化に基づいて、飛行体１０Ｂから見た他の飛行体１０Ａの移動方向を測定する。飛行体１０Ａが飛行体１０Ｂから所定の範囲内にいる限り、所定の時間間隔で飛行体１０Ａからビーコン信号が受信される。例えば飛行体１０Ａから受信されたビーコン信号の強度が増加する場合、飛行体１０Ｂに近づく方向が測定される。一方、飛行体１０Ａから受信されたビーコン信号の強度が減少する場合、飛行体１０Ｂから遠ざかる方向が測定される。

【0062】

ステップＳ１０８において、飛行体１０Ｂの判定部１２０は、他の飛行体１０Ａが飛行体１０Ｂに衝突する可能性を判定する処理を行う。この衝突可能性を判定する方法は、ステップＳ１０６において特定された飛行体１０Ａの種別によって相違する。

【0063】

図８は、衝突可能性の判定方法の一例を示す図である。この例では、飛行体１０Ａが第１種別又は第３種別に属する場合において、ステップＳ１０７において測定された移動方向が飛行体１０Ｂに近づく方向であるときは、衝突可能性があると判定される。一方、この場合において、ステップＳ１０７において測定された移動方向が飛行体１０Ｂから遠ざかる方向であるときは、衝突可能性がないと判定される。

【0064】

飛行体１０Ａが第２種別に属する場合において、ストレージ１３に記憶された飛行体１０Ａの飛行計画と飛行体１０Ｂの飛行計画との間で、同一の時間において飛行経路が重なるときは、衝突可能性があると判定される。一方、この場合において、ストレージ１３に記憶された飛行体１０Ａの飛行計画と飛行体１０Ｂの飛行計画との間で、同一の時間において飛行経路が重ならないときは、衝突可能性がないと判定される。

【0065】

図６に示す例では、同一の時間において、飛行体１０Ａの飛行計画に記載された飛行経路「Ｒ１」と飛行体１０Ｂの飛行計画に記載された飛行経路「Ｒ２」とが重なる場合には、衝突可能性があると判定される。この「飛行経路が重なる」とは、飛行経路の少なくとも一部が重なることをいう。「飛行経路が重なる」という概念には、飛行経路が一致する状態、飛行経路の一部が一致する状態、及び飛行経路が交わる状態が含まれる。また、飛行経路が複数且つ連続的な空域セルで表現されている場合、「飛行経路が重なる」という概念には、同じ空域セルを同じ時間で飛行予定である状態が含まれる。一方、飛行体１０Ａの飛行計画と飛行体１０Ｂの飛行計画との間で、同一の時間において、これらの飛行経路が重ならない場合には、衝突可能性がないと判定される。

【0066】

ステップＳ１０９において、飛行体１０Ｂの判定部１２０は、他の飛行体１０Ａが飛行体１０Ｂに衝突する可能性があるか否かを判定する。上述したステップＳ１０８において衝突可能性があると判定された場合（ステップＳ１０９の判定がＹＥＳ）、ステップＳ１１０に進む。一方、上述したステップＳ１０８において衝突可能性がないと判定された場合（ステップＳ１０９の判定がＮＯ）、この処理を終了する。

【0067】

ステップＳ１１０において、飛行体１０Ｂの飛行制御部１２２は、ステップＳ１０６において特定された他の飛行体１０Ａの種別が第２種別であるか否かを判定する。例えば飛行体１０Ａの種別が第１種別又は第３種別である場合、ステップＳ１１２に進む。一方、飛行体１０Ａの種別が第２種別である場合、ステップＳ１１１に進む。

【0068】

ステップＳ１１１において、飛行体１０Ｂの飛行制御部１２２は、他の飛行体１０Ａの飛行目的の優先度が飛行体１０Ｂの飛行目的の優先度より高いか否かを判定する。例えば飛行体１０Ａの飛行目的の優先度が飛行体１０Ｂの飛行目的の優先度より低い場合には（ステップＳ１１１の判定がＮＯ）、この処理を終了する。一方、図６に示す例では、飛行体１０Ａの飛行目的の優先度が「１」であり、飛行体１０Ｂの飛行目的の優先度「２」より高い（ステップＳ１１１の判定がＹＥＳ）。この場合には、ステップＳ１１２に進む。

【0069】

ステップＳ１１２において、飛行体１０Ｂの飛行制御部１２２は、他の飛行体１０Ａとの衝突を回避するために飛行体１０Ｂの飛行を制御する衝突回避制御を行う。この衝突回避制御の方法は、他の飛行体１０の種別によって異なってもよい。

【0070】

例えばステップＳ１０６において特定された飛行体１０Ａの種別が第１種別又は第３種別である場合、予測部１２１は、飛行体１０Ａから受信されたビーコン信号に基づいて、飛行体１０Ａの飛行経路を予測する。例えば予測部１２１は、ビーコン信号の強度の変化及びビーコン信号の受信間隔に基づいて、飛行体１０Ａの移動方向及び移動速度を測定する。続いて予測部１２１は、測定した移動方向及び移動速度に基づいて、飛行体１０Ａが同一の移動方向に同一の移動速度で飛行した場合の飛行経路を予測する。この場合、飛行制御部１２２は、予測された飛行経路を避けるように飛行体１０Ｂの飛行を制御する。例えば飛行制御部１２２は、予測された飛行経路と重ならないように飛行体１０Ｂの飛行経路を変更し、変更後の飛行経路に従って飛行するよう駆動装置１０２を制御してもよい。

【0071】

一方、ステップＳ１０６において特定された飛行体１０Ａの種別が第２種別である場合、飛行制御部１２２は、飛行体１０Ａが遠ざかる方向に移動するまで、空中において停止するよう駆動装置１０２を制御してもよい。この場合、飛行体１０Ｂの測定部１１９は、上述したステップＳ１０７と同様に、飛行体１０Ａから受信されたビーコン信号の強度の変化に基づいて、所定の時間間隔で飛行体１０Ｂから見た飛行体１０Ａの移動方向を測定する。飛行体１０Ａの移動方向が飛行体１０Ｂに近づく方向である間は、飛行体１０Ｂは空中において停止する。一方、飛行体１０Ａの移動方向が飛行体１０Ｂから遠ざかる方向になると、飛行体１０Ｂは飛行計画に従って飛行を再開する。

【0072】

なお、上述したステップＳ１１１において、飛行体１０Ａの飛行目的の優先度が飛行体１０Ｂの飛行目的の優先度より低い場合には（ステップＳ１１１の判定がＮＯ）、飛行体１０Ｂは衝突回避制御を行わないことになる。しかし、飛行体１０Ａが第２種別に属する場合には、飛行体１０Ａにおいても飛行体１０Ｂと同様の処理が行われる。そして、飛行体１０Ａにおいては、他の飛行体１０Ｂの飛行目的の優先度が飛行体１０Ａの飛行目的の優先度より高いため、ステップＳ１１１の判定がＹＥＳになる。この場合、飛行体１０Ａにより衝突回避制御が行われるため、飛行体１０Ｂが衝突回避制御を行わなくても、飛行体１０Ａと飛行体１０Ｂとの衝突が回避される。

【0073】

以上説明した実施形態によれば、飛行体１０は、相手の飛行体１０が第１種別又は第３種別に属する場合には、相手の飛行体１０が近づく方向に移動しているときは、衝突回避制御が行われる。相手の飛行体１０が第１種別又は第３種別に属する場合には、相手の飛行体１０の飛行経路を正確に把握することができない。また、この場合には、相手の飛行体１０が衝突回避を行わない可能性がある。よって、相手の飛行体１０が飛行体１０に近づく方向に移動しているときに、衝突回避制御を行うことにより、これらの飛行体１０の衝突を確実に回避することができる。

【0074】

また、飛行体１０は、相手の飛行体１０が第２種別に属する場合には、飛行体１０の飛行計画と相手の飛行体１０の飛行計画との間で、同一時間において飛行経路が重なっており、且つ、相手の飛行体１０の飛行目的の優先度が飛行体１０の飛行目的の優先度より高いときは、衝突回避制御を行う。例えば相手の飛行体１０の飛行計画と飛行体１０の飛行計画との間で、同一時間において飛行経路が重なっていない場合には、相手の飛行体１０が飛行体１０から所定の範囲内に存在していても、これらの飛行体１０が衝突する可能性は基本的にはないと考えられる。よって、飛行体１０が衝突回避制御を行う必要はない。また、相手の飛行体１０が所定の管理下にある場合には、相手の飛行体１０においても飛行体１０と同様の処理が行われるため、相手の飛行体１０の飛行目的の優先度が飛行体１０の飛行目的の優先度より低いときは、相手の飛行体１０が衝突回避制御を行うことになる。よって、飛行体１０が衝突回避制御を行う必要はない。

【0075】

このように、上述した実施形態によれば、相手の飛行体１０の種別に応じた衝突回避を行うことができる。よって、飛行体１０同士の衝突を効率よく回避することができる。

【0076】

変形例
本発明は、上述した実施形態に限定されない。上述した実施形態を以下のように変形してもよい。また、以下の２つ以上の変形例を組み合わせて実施してもよい。

【0077】

上述した実施形態において、複数の飛行体１０には、鳥等のビーコン信号を発信しない飛行体１０が含まれてもよい。すなわち、飛行体１０は、飛行するものであれば、ドローン等の無人航空機だけでなく、鳥等の飛翔する動物、有人航空機を含んでもよい。この場合、ビーコン装置１７以外の装置を用いて、飛行体１０から所定の範囲内に存在する他の飛行体１０を検出してもよい。例えばビーコン装置１７と共に又はビーコン装置１７に代えて、飛行体１０の撮像装置１６を用いて他の飛行体１０を検出してもよい。この場合、飛行体１０の撮像装置１６により撮影された画像に対して画像認識が施される。この画像認識の結果、画像中に他の飛行体１０が認識された場合には、所定の範囲内に存在する他の飛行体１０が検出されてもよい。他の例において、ビーコン装置１７と共に又はビーコン装置１７に代えて、超音波センサーを用いて飛行体１０から所定の範囲内に存在する他の飛行体１０が検出されてもよい。この変形例によれば、鳥等のビーコン信号を発信しない飛行体１０も検出することができる。

【0078】

また、ビーコン装置１７とビーコン装置１７以外の装置とを用いて飛行体１０から所定の範囲内に存在する他の飛行体１０を検出する場合、ビーコン装置１７以外の装置のみにより他の飛行体１０が検出されたときは、特定部１１８は、他の飛行体１０の種別として第１種別を特定してもよい。すなわち、他の飛行体１０からビーコン信号の送信がなく、且つ、ビーコン装置１７以外の装置により他の飛行体１０が検出されたという条件を満たす場合には、特定部１１８は、他の飛行体１０の種別として第１種別を特定してもよい。この条件は、所定の条件の一例である。この変形例によれば、鳥等のビーコン信号を発信しない飛行体１０との衝突も回避することができる。

【0079】

上述した実施形態において、飛行制御部１２２は、検出部１１３により検出された他の飛行体１０が衝突回避機能を有しているか否かに応じて、衝突回避制御を行ってもよい。この場合、応答部１１７により送信される応答には、他の飛行体１０が衝突回避機能を有しているか否かを示す機能情報が含まれる。飛行制御部１２２は、この機能情報が他の飛行体１０が衝突回避機能を有していないことを示す場合、判定部１２０により衝突の可能性があると判定されると、飛行目的の優先度に関わらず、衝突回避制御を行ってもよい。

【0080】

上述した実施形態において、飛行体１０が飛行する空域には、共有空域と排他空域とが含まれてもよい。共有空域においては、同時に複数の飛行体１０が飛行することができる。一方、排他空域においては、同時に１つの飛行体１０しか飛行することができない。飛行制御部１２２は、特定部１１８により特定された他の飛行体１０の種別が第２種別である場合において、飛行体１０が飛行する空域が共有空域か排他空域かによって、衝突回避制御の要否を判断してもよい。例えば、この場合において飛行体１０が共有空域を飛行しているときは、衝突回避制御を行う一方、飛行体１０が排他空域を飛行しているときは、衝突回避制御を行わなくてもよい。

【0081】

上述した実施形態において、衝突を回避するための飛行動作が予め定められている場合には、飛行体１０は、衝突回避制御を行うときにこの飛行動作を行ってもよい。この飛行動作は、例えば所定の方向に旋回するという動作であってもよいし、高度を下げるという動作であってもよい。

【0082】

上述した実施形態において、飛行体１０は、空中において停止するときに、停止信号を発信してもよい。この停止信号は、例えばビーコン装置１７から発信されてもよい。後続の飛行体１０は、先行の飛行体１０から停止信号を受信すると、その飛行体１０を避けるように飛行してもよい。

【0083】

上述した実施形態において、飛行制御部１２２は、特定部１１８により第２種別が特定された場合に、飛行体１０を空中において停止させるのに代えて、飛行体１０の飛行経路を変更してもよい。この場合、上述した実施形態において第１種別が特定された場合と同様に、飛行制御部１２２は、予測部１２１により予測された他の飛行体１０の飛行経路と重ならないように飛行体１０Ｂの飛行経路を変更してもよい。

【0084】

上述した実施形態において、飛行制御部１２２は、特定部１１８により第１種別又は第３種別が特定された場合に、飛行体１０の飛行経路を変更するのに代えて、飛行体１０を空中において停止させてもよい。この場合、上述した実施形態において第２種別が特定された場合と同様に、飛行制御部１２２は、他の飛行体１０の移動方向が飛行体１０から遠ざかる方向になるまで、飛行体１０を空中において停止させてもよい。

【0085】

上述した実施形態において、検出部１１３により検出された他の飛行体１０の飛行目的の優先度と、飛行体１０の飛行目的の優先度とが同じ場合には、所定の条件に従って衝突回避制御の要否を判断してもよい。この所定の条件は、例えば到着予定時刻が遅い方が衝突回避制御を行うという条件であってもよいし、飛行性能が高い方が衝突回避制御を行うという条件であってもよい。

【0086】

上述した実施形態において、判定部１２０は、衝突の可能性があるか否かに代えて、衝突の可能性の高さを判定してもよい。この場合、飛行制御部１２２は、判定部１２０により判定された衝突の可能性が所定値以上である場合には、特定部１１８により特定された種別に応じて、衝突回避制御を行ってもよい。言い換えると、飛行制御部１２２は、判定部１２０により衝突の可能性があると判定された場合であっても、衝突の可能性が所定値より小さい場合には、衝突回避制御を行わなくてもよい。

【0087】

上述した実施形態において、飛行目的の優先度は、ビーコン信号に含まれてもよい。この場合、飛行制御部１２２は、受信部１１２により受信されたビーコン信号に含まれる飛行目的の優先度を用いて、衝突回避制御の要否を判断してもよい。

【0088】

上述した各実施形態において、飛行体１０の位置を測定する方法は、ＧＰＳを用いた方法に限定されない。ＧＰＳを用いない方法により、飛行体１０の位置が測定されてもよい。

【0089】

上述した各実施形態において、飛行体１０の機能の少なくとも一部がサーバ装置２０又は他の装置に実装されてもよい。例えば特定部１１８、測定部１１９、判定部１２０、及び予測部１２１の少なくとも１つがサーバ装置２０に実装されてもよい。同様に、サーバ装置２０の機能の少なくとも一部が飛行体１０又は他の装置に実装されてもよい。

【0090】

本発明は、飛行制御システム１において行われる処理のステップを備える飛行制御方法として提供されてもよい。また、本発明は、飛行体１０又はサーバ装置２０において実行されるプログラムとして提供されてもよい。

【0091】

図５のブロック図は、機能単位のブロックを示している。これらの機能ブロック（構成部）は、ハードウェア及び／又はソフトウェアの任意の組み合わせによって実現される。また、各機能ブロックの実現手段は特に限定されない。すなわち、各機能ブロックは、物理的及び／又は論理的に結合した１つの装置により実現されてもよいし、物理的及び／又は論理的に分離した２つ以上の装置を直接的及び／又は間接的に（例えば、有線及び／又は無線）で接続し、これら複数の装置により実現されてもよい。

【0092】

飛行体１０又はサーバ装置２０のハードウェア構成は、図３又は図４に示した各装置を１つ又は複数含むように構成されてもよいし、一部の装置を含まずに構成されてもよい。また、飛行体１０又はサーバ装置２０は、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ：Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＰＬＤ（Programmable Logic Device）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などのハードウェアを含んで構成されてもよく、当該ハードウェアにより、飛行体１０又はサーバ装置２０の機能ブロックの一部又は全てが実現されてもよい。例えば、プロセッサ１１又は２１は、これらのハードウェアの少なくとも１つで実装されてもよい。

【0093】

情報の通知は、本明細書で説明した態様／実施形態に限られず、他の方法で行われてもよい。例えば、情報の通知は、物理レイヤシグナリング（例えば、ＤＣＩ（Downlink Control Information）、ＵＣＩ（Uplink Control Information））、上位レイヤシグナリング（例えば、ＲＲＣ（Radio Resource Control）シグナリング、ＭＡＣ（Medium Access Control）シグナリング、報知情報（ＭＩＢ（Master Information Block）、ＳＩＢ（System Information Block）））、その他の信号又はこれらの組み合わせによって実施されてもよい。また、ＲＲＣシグナリングは、ＲＲＣメッセージと呼ばれてもよく、例えば、ＲＲＣ接続セットアップ（RRCConnectionSetup）メッセージ、ＲＲＣ接続再構成（RRCConnectionReconfiguration）メッセージなどであってもよい。

【0094】

本明細書で説明した各態様／実施形態は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、ＬＴＥ−Ａ（LTE-Advanced）、ＳＵＰＥＲ ３Ｇ、ＩＭＴ−Ａｄｖａｎｃｅｄ、４Ｇ、５Ｇ、ＦＲＡ（Future Radio Access）、Ｗ−ＣＤＭＡ（登録商標）、ＧＳＭ（登録商標）、ＣＤＭＡ２０００、ＵＭＢ（Ultra Mobile Broadband）、ＩＥＥＥ ８０２．１１（Ｗｉ−Ｆｉ）、ＩＥＥＥ ８０２．１６（ＷｉＭＡＸ）、ＩＥＥＥ ８０２．２０、ＵＷＢ（Ultra-WideBand）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の適切なシステムを利用するシステム及び／又はこれらに基づいて拡張された次世代システムに適用されてもよい。

【0095】

本明細書で説明した各態様／実施形態の処理手順、シーケンス、フローチャートなどは、矛盾の無い限り、順序を入れ替えてもよい。例えば、本明細書で説明した方法については、例示的な順序で様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。

【0096】

情報等は、上位レイヤ（または下位レイヤ）から下位レイヤ（または上位レイヤ）へ出力され得る。複数のネットワークノードを介して入出力されてもよい。

【0097】

入出力された情報等は特定の場所（例えば、メモリ）に保存されてもよいし、管理テーブルで管理してもよい。入出力される情報等は、上書き、更新、または追記され得る。出力された情報等は削除されてもよい。入力された情報等は他の装置へ送信されてもよい。

【0098】

判定は、１ビットで表される値（０か１か）によって行われてもよいし、真偽値（Boolean：trueまたはfalse）によって行われてもよいし、数値の比較（例えば、所定の値との比較）によって行われてもよい。

【0099】

本明細書で説明した各態様／実施形態は単独で用いてもよいし、組み合わせて用いてもよいし、実行に伴って切り替えて用いてもよい。また、所定の情報の通知（例えば、「Ｘであること」の通知）は、明示的に行うものに限られず、暗黙的（例えば、当該所定の情報の通知を行わない）ことによって行われてもよい。

【0100】

ソフトウェアは、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード、ハードウェア記述言語と呼ばれるか、他の名称で呼ばれるかを問わず、命令、命令セット、コード、コードセグメント、プログラムコード、プログラム、サブプログラム、ソフトウェアモジュール、アプリケーション、ソフトウェアアプリケーション、ソフトウェアパッケージ、ルーチン、サブルーチン、オブジェクト、実行可能ファイル、実行スレッド、手順、機能などを意味するよう広く解釈されるべきである。

【0101】

また、ソフトウェア、命令などは、伝送媒体を介して送受信されてもよい。例えば、ソフトウェアが、同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア及びデジタル加入者回線（ＤＳＬ）などの有線技術及び／又は赤外線、無線及びマイクロ波などの無線技術を使用してウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、これらの有線技術及び／又は無線技術は、伝送媒体の定義内に含まれる。

【0102】

本明細書で説明した情報、信号などは、様々な異なる技術のいずれかを使用して表されてもよい。例えば、上記の説明全体に渡って言及され得るデータ、命令、コマンド、情報、信号、ビット、シンボル、チップなどは、電圧、電流、電磁波、磁界若しくは磁性粒子、光場若しくは光子、又はこれらの任意の組み合わせによって表されてもよい。

【0103】

なお、本明細書で説明した用語及び／又は本明細書の理解に必要な用語については、同一の又は類似する意味を有する用語と置き換えてもよい。例えば、チャネル及び／又はシンボルは信号（シグナル）であってもよい。また、信号はメッセージであってもよい。また、コンポーネントキャリア（ＣＣ）は、キャリア周波数、セルなどと呼ばれてもよい。

【0104】

本明細書で使用する「システム」および「ネットワーク」という用語は、互換的に使用される。

【0105】

また、本明細書で説明した情報、パラメータなどは、絶対値で表されてもよいし、所定の値からの相対値で表されてもよいし、対応する別の情報で表されてもよい。例えば、無線リソースはインデックスで指示されるものであってもよい。

【0106】

上述したパラメータに使用する名称はいかなる点においても限定的なものではない。さらに、これらのパラメータを使用する数式等は、本明細書で明示的に開示したものと異なる場合もある。様々なチャネル（例えば、ＰＵＣＣＨ、ＰＤＣＣＨなど）及び情報要素（例えば、ＴＰＣなど）は、あらゆる好適な名称によって識別できるので、これらの様々なチャネル及び情報要素に割り当てている様々な名称は、いかなる点においても限定的なものではない。

【0107】

本明細書で使用する「判断（determining）」、「決定（determining）」という用語は、多種多様な動作を包含する場合がある。「判断」、「決定」は、例えば、判定（judging）、計算（calculating）、算出（computing）、処理（processing）、導出（deriving）、調査（investigating）、探索（looking up）（例えば、テーブル、データベースまたは別のデータ構造での探索）、確認（ascertaining）した事を「判断」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判断」、「決定」は、受信（receiving）（例えば、情報を受信すること）、送信（transmitting）（例えば、情報を送信すること）、入力（input）、出力（output）、アクセス（accessing）（例えば、メモリ中のデータにアクセスすること）した事を「判断」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判断」、「決定」は、解決（resolving）、選択（selecting）、選定（choosing）、確立（establishing）、比較（comparing）などした事を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。つまり、「判断」「決定」は、何らかの動作を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。

【0108】

本明細書で使用する「に基づいて」という記載は、別段に明記されていない限り、「のみに基づいて」を意味しない。言い換えれば、「に基づいて」という記載は、「のみに基づいて」と「に少なくとも基づいて」の両方を意味する。

【0109】

本明細書で使用する「第１の」、「第２の」などの呼称を使用した要素へのいかなる参照も、それらの要素の量または順序を全般的に限定するものではない。これらの呼称は、２つ以上の要素間を区別する便利な方法として本明細書で使用され得る。したがって、第１および第２の要素への参照は、２つの要素のみがそこで採用され得ること、または何らかの形で第１の要素が第２の要素に先行しなければならないことを意味しない。

【0110】

「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」、「含んでいる（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」、およびそれらの変形が、本明細書あるいは特許請求の範囲で使用されている限り、これら用語は、用語「備える」と同様に、包括的であることが意図される。さらに、本明細書あるいは特許請求の範囲において使用されている用語「または（or）」は、排他的論理和ではないことが意図される。

【0111】

本開示の全体において、例えば、英語でのa、an、及びtheのように、翻訳により冠詞が追加された場合、これらの冠詞は、文脈から明らかにそうではないことが示されていなければ、複数のものを含むものとする。

【0112】

以上、本発明について詳細に説明したが、当業者にとっては、本発明が本明細書中に説明した実施形態に限定されるものではないということは明らかである。本発明は、特許請求の範囲の記載により定まる本発明の趣旨及び範囲を逸脱することなく修正及び変更態様として実施することができる。したがって、本明細書の記載は、例示説明を目的とするものであり、本発明に対して何ら制限的な意味を有するものではない。

【0113】

上述した実施形態において、飛行体１０からの要求に関わらず、所定の時間間隔で各飛行体１０が飛行計画に従って飛行しているか否かが判定され、その判定結果に基づいて状況情報が生成されてもよい。この場合、図６に示す運航管理データベース１２３には、各飛行体１０が飛行計画に従って飛行しているか否かを示す状況情報が含まれる。そして、例えば判定部１１６により飛行体１０Ａが所定の管理下にあると判定されると、運航管理データベース１２３から飛行体１０Ａの状況情報が抽出され飛行体１０Ａに送信されてもよい。

【符号の説明】

【0114】

１：飛行制御システム、１０：飛行体、２０：サーバ装置、１１１：発信部、１１２：受信部、１１３：検出部、１１４：取得部、１１５：受信部、１１６：判定部、１１７：応答部、１１８：特定部、１１９：測定部、１２０：判定部、１２１：予測部、１２２：飛行制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】