特許 6983915 後方プリクラッシュセーフティシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6983915

(24)【登録日】2021年11月26日

(45)【発行日】2021年12月17日

(54)【発明の名称】後方プリクラッシュセーフティシステム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20211206BHJP

   B60W 30/095 20120101ALI20211206BHJP

   B60W 40/04 20060101ALI20211206BHJP

   B60W 40/105 20120101ALI20211206BHJP

   B60W 40/107 20120101ALI20211206BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20211206BHJP

   B60R 21/0134 20060101ALI20211206BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/16 C

   B60W30/095

   B60W40/04

   B60W40/105

   B60W40/107

   B60W50/14

   B60R21/0134 312

【請求項の数】13

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2019-569681(P2019-569681)

(86)(22)【出願日】2017年6月12日

(65)【公表番号】特表2020-523709(P2020-523709A)

(43)【公表日】2020年8月6日

(86)【国際出願番号】EP2017064316

(87)【国際公開番号】WO2018228666

(87)【国際公開日】20181220

【審査請求日】2019年12月11日

(73)【特許権者】

【識別番号】519442818

【氏名又は名称】コンチネンタル オートモーティブ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100094569

【弁理士】

【氏名又は名称】田中 伸一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100103610

【弁理士】

【氏名又は名称】▲吉▼田 和彦

(74)【代理人】

【識別番号】100109070

【弁理士】

【氏名又は名称】須田 洋之

(74)【代理人】

【識別番号】100095898

【弁理士】

【氏名又は名称】松下 満

(74)【代理人】

【識別番号】100098475

【弁理士】

【氏名又は名称】倉澤 伊知郎

(74)【代理人】

【識別番号】100130937

【弁理士】

【氏名又は名称】山本 泰史

(72)【発明者】

【氏名】アチェルボ グラディス

(72)【発明者】

【氏名】タケウチ コウジ

(72)【発明者】

【氏名】フクタ ジュンヤ

【審査官】 藤村 泰智

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１１−２２７５８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２０１６／０２４３１６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２００７−１８８３４９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１６−１５１８２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２００７／０１５２８０３（ＵＳ，Ａ１）

【文献】 中国特許出願公開第１０５６６７４４１（ＣＮ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ １／００ 〜 １／１６

Ｂ６０Ｗ ３０／０８ 〜 ３０／０９５

Ｂ６０Ｗ ４０／０２ 〜 ４０／０４

Ｂ６０Ｗ ４０／１０５ 〜 ４０／１０７

Ｂ６０Ｗ ５０／１４ 〜 ５０／１６

Ｂ６０Ｒ ２１／００ 〜 ２１／０１３４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

対象車両（ＳＶ）の後方プリクラッシュシステム（ＲＰＣＳ）であって、前記ＲＰＣＳが、後方から前記対象車両（ＳＶ）に接近する目標車両（ＴＶ）によって反射された検出レーダー信号に応答してＲＰＣＳ警報信号をトリガーするよう構成された判断ロジック（２）を備え、該判断ロジック（２）が、検出された特定の交通シナリオにおいて前記ＲＰＣＳ警報信号のトリガーを修正するよう構成され、
前記対象車両（ＳＶ）と前記目標車両（ＴＶ）との間の距離が、距離閾値よりも小さく（Ｄ＜Ｄ_TH）、前記相対速度（Ｖ_R）が相対速度閾値（Ｖ_RTH）よりも小さい（Ｖ_R＜Ｖ_RTH）場合、及び前記目標車両（ＴＶ）の加速度（ａ_TV）が加速度閾値より小さい（ａ_TV＜ａ_TH）場合には、前記判断ロジック（２）は前記ＲＰＣＳ警報信号を抑制するように構成されている、
ことを特徴とする後方プリクラッシュシステム（ＲＰＣＳ）。

【請求項2】

前記特定の交通シナリオが、
前記対象車両の速度（Ｖ_SV）と、
前記目標車両の速度（Ｖ_ST）と、
前記対象車両と前記目標車両との間の相対速度（Ｖ_R）と、
前記対象車両の加速度（ａ_SV）と、
前記目標車両の加速度（ａ_TV）と、
前記対象車両と前記目標車両との間の相対加速度（ａ_R）と、
前記対象車両と前記目標車両との間の現在距離（Ｄ）と、
前記目標車両のコリドー占有率と、
を含む更なる測定パラメータに基づいて検出される、
請求項１に記載の後方プリクラッシュシステム。

【請求項3】

前記判断ロジック（２）は、前記目標車両（ＴＶ）が前記対象車両（ＳＶ）と衝突する衝突までの時間（ＴＴＣ）を計算するように構成されている、
請求項１または２に記載の後方プリクラッシュシステム。

【請求項4】

前記判断ロジック（２）は、前記対象車両の速度がゼロ以下（Ｖ_SV≦０）である場合の第１のモードにおいて、前記対象車両と前記目標車両との間の前記相対速度（Ｖ_R）、前記相対加速度（ａ_R）、及び前記対象車両と前記目標車両との間の前記現在距離（Ｄ）に応じて前記衝突までの時間（ＴＴＣ）を計算するよう構成され、
前記判断ロジック（２）は更に、前記対象車両（ＳＶ）の速度がゼロよりも大きい（Ｖ_SV＞０）場合の第２のモードにおいて、前記対象車両（ＳＶ）と前記目標車両（ＴＶ）との間の前記相対速度（Ｖ_R）に応じて、及び前記対象車両（ＳＶ）と前記目標車両（ＴＶ）との間の前記現在距離（Ｄ）に応じて前記衝突までの時間（ＴＴＣ）を計算するよう構成されている、
請求項３に記載の後方プリクラッシュシステム。

【請求項5】

前記判断ロジック（２）に接続された少なくとも１つのレーダーセンサデバイス（３）が、前記対象車両（ＳＶ）のリアバンパーに設けられ、後方から前記対象車両（ＳＶ）に接近している前記目標車両（ＴＶ）によって反射されたレーダー信号を検出するよう構成されている、
請求項１ないし４のいずれか１項に記載の後方プリクラッシュシステム。

【請求項6】

前記判断ロジック（２）に接続された左側レーダーセンサデバイスが、前記対象車両（ＳＶ）のリアバンパーの左側に設けられ、右側レーダーセンサデバイスが、前記対象車両（ＳＶ）のリアバンパーの右側に設けられ、前記左側及び右側レーダーセンサデバイスは、後方から前記対象車両（ＳＶ）に接近している前記目標車両（ＴＶ）によって反射されたレーダー信号を検出するため、重なり合う視野（ＦｏＶ）を有する、
請求項５に記載の後方プリクラッシュシステム。

【請求項7】

前記対象車両（ＳＶ）の当該車線のコリドー車線間のコリドーを占有する接近している前記目標車両（ＴＶ）のコリドー占有率が、調整可能なコリドー占有率閾値を超えた場合、前記判断ロジック（２）は、ＲＰＣＳ警報信号を送出するよう構成される、
請求項１ないし６のいずれか１項に記載の後方プリクラッシュシステム。

【請求項8】

前記目標車両（ＴＶ）のコリドー占有率は、前記対象車両（ＳＶ）のリアバンパーに設けられた前記左側レーダーセンサデバイス及び前記右側レーダーセンサデバイスによって検出された反射レーダー信号に応じて、前記判断ロジック（２）により監視される、
請求項５に記載の後方プリクラッシュシステム。

【請求項9】

監視サイクルの所定数Ｎにおいて、前記目標車両（ＴＶ）の加速度が最後のサイクルの値から減少された（ａ_TVi+i＜ａ_TVi）場合、及び前記対象車両（ＳＶ）の速度が閾値速度よりも小さく（Ｖ_SV＜Ｖ_TH）、前記対象車両（ＳＶ）の加速度が、増大するか又は前の監視サイクルと同じまま（ａ_SVi+i＞ａ_SVi）である場合、前記判断ロジック（２）は、前記ＲＰＣＳ警報信号を抑制するように構成されている、
請求項１ないし８のいずれか１項に記載の後方プリクラッシュシステム。

【請求項10】

対象車両（ＳＶ）の後方プリクラッシュシステム（ＲＰＣＳ）（１）によってＲＰＣＳ警報信号を提供する方法であって、
前記対象車両（ＳＶ）の少なくとも１つのレーダーセンサデバイス（３）によって、後方から前記対象車両（ＳＶ）に接近している目標車両（ＴＶ）によって反射されたレーダー信号を検出するステップ（Ｓ１）と、
検出された特定の交通シナリオにおいて前記対象車両（ＳＶ）後方プリクラッシュシステム（ＲＰＣＳ）（１）によって送出される前記ＲＰＣＳ警報信号のトリガーを修正するステップ（Ｓ２）と、を含み、
前記対象車両（ＳＶ）と前記目標車両（ＴＶ）との間の距離が、距離閾値よりも小さく（Ｄ＜Ｄ_TH）、前記相対速度（Ｖ_R）が相対速度閾値（Ｖ_RTH）よりも小さい（Ｖ_R＜Ｖ_RTH）場合、及び前記目標車両（ＴＶ）の加速度（ａ_TV）が加速度閾値より小さい（ａ_TV＜ａ_TH）場合には、前記判断ロジック（２）は前記ＲＰＣＳ警報信号を抑制するように構成されている、
ことを特徴とする方法。

【請求項11】

前記特定の交通シナリオが、
前記対象車両の速度（Ｖ_SV）と、
前記目標車両の速度（Ｖ_ST）と、
前記対象車両と前記目標車両との間の相対速度（Ｖ_R）と、
前記対象車両の加速度（ａ_SV）と、
前記目標車両の加速度（ａ_TV）と、
前記対象車両と前記目標車両との間の相対加速度（ａ_R）と、
前記対象車両と前記目標車両との間の現在距離（Ｄ）と、
前記目標車両のコリドー占有率と、
を含む更なる測定パラメータに基づいて検出される、
請求項１０に記載の方法。

【請求項12】

対象車両（ＳＶ）の後方プリクラッシュシステム（ＲＰＣＳ）（１）によってＲＰＣＳ警報信号を提供する方法であって、
前記対象車両（ＳＶ）の少なくとも１つのレーダーセンサデバイス（３）によって、後方から前記対象車両（ＳＶ）に接近している目標車両（ＴＶ）によって反射されたレーダー信号を検出するステップ（Ｓ１）と、
検出された特定の交通シナリオにおいて前記対象車両（ＳＶ）後方プリクラッシュシステム（ＲＰＣＳ）（１）によって送出される前記ＲＰＣＳ警報信号のトリガーを修正するステップ（Ｓ２）と、を含み、
前記対象車両（ＳＶ）と前記目標車両（ＴＶ）との間の距離が、距離閾値よりも小さく（Ｄ＜Ｄ_TH）、前記対象車両（ＳＶ）と前記目標車両（ＴＶ）との間の前記相対速度（Ｖ_R）が相対速度閾値よりも小さい（Ｖ_R＜Ｖ_RTH）場合、及び前記目標車両（ＴＶ）の加速度が加速度閾値より小さい（ａ_TV＜ａ_TH）場合及び／又は監視サイクルの所定数Ｎにおいて、前記目標車両（ＴＶ）の現在加速度が、前のサイクルにおける前記目標車両（ＴＶ）の加速度よりも小さく（ａ_TVi+i＜ａ_TVi）、前記目標車両（ＴＶ）の速度が閾値速度よりも小さく（Ｖ_SV＜Ｖ_TH）、前記対象車両（ＳＶ）の現在加速度が前のサイクルにおける前記目標車両（ＴＶ）の加速度よりも小さい（ａ_SVi+i＞ａ_SVi）場合、前記ＲＰＣＳ警報信号が自動的に抑制される、
ことを特徴とする方法。

【請求項13】

前記目標車両（ＴＶ）が前記対象車両（ＳＶ）と衝突する衝突までの時間（ＴＴＣ）が、前記対象車両（ＳＶ）の速度がゼロ以下（Ｖ_SV≦０）である場合の第１のモードにおいて、前記対象車両（ＳＶ）と前記目標車両（ＴＶ）との間の相対速度（Ｖ_R）及び前記対象車両（ＳＶ）の加速度（ａ_SV）と前記目標車両（ＴＶ）の加速度（ａ_TV）との間の相対加速度（ａ_R）に応じて、並びに前記対象車両（ＳＶ）と前記目標車両（ＴＶ）との間の現在距離（Ｄ）に応じて計算され、
前記衝突までの時間（ＴＴＣ）が、前記対象車両（ＳＶ）の速度がゼロよりも大きい（Ｖ_SV＞０）場合の第２のモードにおいて、前記対象車両（ＳＶ）と前記目標車両（ＴＶ）との間の前記相対速度（Ｖ_R）に応じて、及び前記対象車両（ＳＶ）と前記目標車両（ＴＶ）との間の前記現在距離（Ｄ）に応じて、前記衝突までの時間（ＴＴＣ）が算出される、
請求項１０ないし１２のいずれか１項に記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、対象車両、詳細には乗用車の後方プリクラッシュセーフティシステム、すなわちＲＰＣＳに関する。

【背景技術】

【0002】

車両の乗客の安全を確保するために、幅広い従来技術が提案されている。パッシブセーフティシステムの焦点は、対象車両に接近する目標車両などの別の物体との衝突によって生成される潜在的に高いエネルギーを吸収するように構成された車体を設計することであった。これらの種類のパッシブセーフティシステムは、例えば、シートベルト及びエアバッグを含む。次第に、高度アクティブプリクラッシュセーフティシステムが車両で使用されている。これらのアクティブセーフティシステムを使用すると、他の車両、障害物、歩行者、又は車両の経路及び／又は車両の周辺にある他の種類の物体を検出して、対象車両の応答をトリガーし、特に他の物体。詳細には対象車両に接近する目標車両との衝突を回避することができる。後方プリクラッシュセーフティシステムは、後方から対象車両に接近している別の物体又は目標車両によって反射されるレーダーを用いて、接近する目標車両の運転者に警報するハザードランプなどのアクティベータをトリガーすることができる。従って、従来の後方プリクラッシュセーフティシステムは、別の物体が後方から対象車両に接近している場合には、警報信号を出すことができる。しかしながら、多くのシナリオでは、不要な後方プリクラッシュシステム（ＲＰＣＳ）警報信号が、後方プリクラッシュセーフティシステムによって送出又は生成される。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0003】

従って、本発明の目的は、不要なＲＰＣＳ警報信号を排除するような後方プリクラッシュセーフティシステム及び対応するその方法を提供することである。後方プリクラッシュシステムＲＰＣＳは、また、点滅ハザードランプ（ＦＨＬ）とも呼ばれる。

【課題を解決するための手段】

【0004】

この目的は、請求項１の特徴を備えた後方プリクラッシュセーフティシステムによる本発明の第１の態様によって達成される。

【0005】

本発明の第１の態様によれば、本発明は、対象車両の後方プリクラッシュシステムであって、上記ＲＰＣＳが、後方から上記対象車両に接近する目標車両によって反射される検出レーダー信号に応答してＲＰＣＳ警報信号をトリガーするよう構成された判断ロジックを備え、該判断ロジックが、検出された特定の交通シナリオにおいて上記ＲＰＣＳ警報信号のトリガーを修正するよう構成されている、後方プリクラッシュシステムを提供する。

【0006】

本発明の第１の態様による後方プリクラッシュ安全システムの実施可能な実施形態において、特定の交通シナリオが、対象車両の速度と、目標車両の速度と、対象車両と目標車両との間の相対速度と、対象車両の加速度と、目標車両の加速度と、対象車両と目標車両との間の相対加速度と、対象車両と目標車両との間の現在距離と、目標車両のコリドー占有率と、を含む更なる測定パラメータに基づいて検出される。本発明の第１の態様による後方プリクラッシュ安全システムの実施可能な実施形態において、目標車両の現在距離が、現在距離閾値よりも小さく（Ｄ＜Ｄ_TH）、対象車両と目標車両との間の相対速度（Ｖ_R）が相対速度閾値よりも小さい（Ｖ_R＜Ｖ_RTH）場合、並びに目標車両の加速度が加速度閾値より小さい（ａ_TV＜ａ_TH）場合、後方プリクラッシュ安全システムの判断ロジックは、ＲＰＣＳ警報信号を抑制するよう構成されている。

【0007】

本発明の第１の態様による後方プリクラッシュ安全システムの別の実施可能な実施形態において、後方プリクラッシュ安全システムの判断ロジックは、目標車両が対象車両と衝突する衝突までの時間ＴＴＣを計算するよう構成される。

【0008】

本発明の第１の態様による後方プリクラッシュ安全システムの更に別の実施可能な実施形態において、後方プリクラッシュ安全システムの判断ロジックは、対象車両の速度がゼロ以下（Ｖ_SV≦０）である場合の第１のモードにおいて、相対速度（Ｖ_R）、相対加速度（ａ_R）、及び現在距離（Ｄ）に応じて衝突までの時間ＴＴＣを計算するよう構成され、更に、対象車両の速度（Ｖ_SV）がゼロよりも大きい（Ｖ_SV＞０）場合の第２のモードにおいて、対象車両と目標車両との間の相対速度（Ｖ_R）及び現在距離（Ｄ）のみに応じて衝突までの時間ＴＴＣを計算するよう構成される。

【0009】

本発明の第１の態様による後方プリクラッシュ安全システムの別の実施可能な実施形態において、判断ロジックに接続された少なくとも１つのレーダーセンサデバイスが、対象車両のリアバンパーに設けられ、後方から対象車両に接近している目標車両によって反射されたレーダー信号を検出するよう構成されている。本発明の第１の態様による後方プリクラッシュ安全システムの更に別の実施可能な実施形態において、判断ロジックに接続された左側レーダーセンサデバイスが、対象車両のリアバンパーの左側に設けられ、右側レーダーセンサデバイスが、対象車両のリアバンパーの右側に設けられ、左側及び右側レーダーセンサデバイスは、後方から対象車両に接近している目標車両によって反射されたレーダー信号を検出するため、重なり合う視野ＦｏＶを有する。

【0010】

本発明の第１の態様による後方プリクラッシュ安全システムの別の実施可能な実施形態において、対象車両の当該車線のコリドー車線間のコリドーを占有する接近している目標車両のコリドー占有率が、調整可能なコリドー占有率閾値を超えた場合、後方プリクラッシュセーフティシステムの判断ロジックは、ＲＰＣＳ警報信号を送出するよう構成される。

【0011】

本発明の第１の態様による後方プリクラッシュ安全システムの別の実施可能な実施形態において、目標車両のコリドー占有率は、対象車両のリアバンパーに設けられた左側レーダーセンサデバイス及び右側レーダーセンサデバイスによって検出された反射レーダー信号に応じて、判断ロジックにより監視される。

【0012】

本発明の第１の態様による後方プリクラッシュ安全システムの別の実施可能な実施形態において、監視されるコリドー占有率が、対象車両の隣接車線に隣接した車線とかなり高度に重なり合っている場合、コリドー占有率閾値が、自動的に増大される。

【0013】

本発明の第１の態様による後方プリクラッシュ安全システムの更に別の実施可能な実施形態において、後方プリクラッシュ安全システムの判断ロジックは、所定の監視サイクル数Ｎに対して、目標車両の現在加速度が目標車両の事前に検出された加速度よりも小さい（ａ_TVi+1＜ａ_TVi）場合、対象車両の速さＶ_SVが所定の速度閾値よりも小さい（Ｖ_SV＜Ｖ_TH）場合、及び対象車両の現在加速度が、対象車両の事前に検出された加速度よりも大きい（ａ_SVi+1＞ａ_SVi）場合、ＲＰＣＳ警報信号を抑制するよう構成される。

【0014】

別の態様によれば、本発明は更に、請求項１２の特徴を備えた対象車両の後方プリクラッシュセーフティシステムによってＲＰＣＳ警報信号を提供する方法を提供する。

【0015】

本発明の第２の態様によれば、本発明は、対象車両の後方プリクラッシュシステム（ＲＰＣＳ）によってＲＰＣＳ警報信号を提供する方法であって、該方法が、対象車両の少なくとも１つのレーダーセンサデバイスによって、後方から対象車両に接近している目標車両によって反射されたレーダー信号を検出するステップと、検出された特定の交通シナリオにおいて対象車両後方プリクラッシュ安全システムによって送出されるＲＰＣＳ警報信号のトリガーを修正するステップと、を含む。本発明の第２の態様による方法の実施可能な実施形態において、特定の交通シナリオが、対象車両の速度と、目標車両の速度と、対象車両と目標車両との間の相対速度と、対象車両の加速度と、目標車両の加速度と、対象車両と目標車両との間の相対加速度と、対象車両と目標車両との間の現在距離と、目標車両のコリドー占有率と、を含む更なる測定パラメータに基づいて自動的に検出される。

【0016】

本発明の第２の態様による方法の実施可能な実施形態において、対象車両と目標車両との間の距離が、距離閾値よりも小さく（Ｄ＜Ｄ_TH）、対象車両と目標車両との間の相対速度が相対速度閾値よりも小さい（Ｖ_R＜Ｖ_RTH）場合、及び目標車両の加速度が加速度閾値より小さい（ａ_TV＜ａ_TH）場合、ＲＰＣＳ警報信号が自動的に抑制される。

【0017】

本発明の第２の態様による方法の別の実施可能な実施形態において、監視サイクルの所定数Ｎにおいて、目標車両の現在加速度が、前のサイクルにおける目標車両の加速度よりも小さく（ａ_TVi+i＜ａ_TVi）、目標車両の速度が閾値速度よりも小さく（Ｖ_SV＜Ｖ_TH）、対象車両の現在加速度が前のサイクルにおける目標車両の加速度よりも小さい（ａ_SVi+i＞ａ_SVi）場合、ＲＰＣＳ警報信号が自動的に抑制される。

【0018】

本発明の第２の態様による方法の別の実施可能な実施形態において、目標車両が対象車両と衝突する衝突までの時間ＴＴＣが計算される。

【0019】

本発明の第２の態様による方法の別の実施可能な実施形態において、目標車両が対象車両と衝突する衝突までの時間ＴＴＣが、対象車両の速度がゼロ以下（Ｖ_SV≦０）である場合の第１のモードにおいて、対象車両と目標車両との間の相対速度及び対象車両の加速度と目標車両の加速度との間の相対加速度に応じて、並びに対象車両と目標車両との間の現在距離に応じて計算され、衝突までの時間ＴＴＣが更に、対象車両の速度がゼロよりも大きい（Ｖ_SV＞０）場合の第２のモードにおいて、対象車両と目標車両との間の相対速度に応じて、及び対象車両と目標車両との間の現在距離に応じて算出される。

【0020】

以下において、本発明の様々な態様の実施可能な実施形態について、同梱の図面を参照しながら詳細に説明される。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】本発明の第１の態様による、対象車両の後方プリクラッシュセーフティシステムの実施可能な例示的な実施形態のブロック図を示す。

【図2】本発明の第２の態様による、ＲＰＣＳ警報信号提供する方法の実施可能な例示的な実施形態のフローチャートを示す。

【図3】本発明の実施可能な実施形態による、ＲＰＣＳ警報信号提供する方法及びシステムの動作を例示する交通シナリオの概略図である。

【図4】本発明の実施可能な実施形態による、方法及びシステムの動作を説明するための更に別の交通シナリオの概略図である。

【図5】本発明の実施可能な実施形態による、方法及びシステムの動作を説明するための更に別の交通シナリオの概略図である。

【図6】本発明による、方法及びシステムの実施可能な実施形態を例示する別の例示的な交通シナリオの概略図である。

【図7】本発明の特定の実施形態による、方法及びシステムの動作を例示する別の例示的な交通シナリオの概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0022】

図１で分かるように、本発明の第１の態様による後方プリクラッシュセーフティシステム１は、道路上を速度Ｖｓｖで運転している対象車両ＳＶにて実施される。対象車両ＳＶは、例えば、道路上を速度Ｖｓｖで運転している乗用車又はトラックとすることができる。

【0023】

対象車両ＳＶの後方プリクラッシュセーフティシステム１は、例示の実施形態において、判断ロジック２を備える。例示の実施形態において、判断ロジック２は、図１に例示されるように、後方から対象車両ＳＶに接近している物体によって反射される検出レーダー信号に応答して、少なくとも１つのＲＰＣＳ警報信号をトリガーするよう構成されている。後方から対象車両ＳＶに接近している物体は、図１に示すような目標車両ＴＶとすることができる。目標車両ＴＶは、乗用車又はトラック、もしくは他の何れかの交通参加者とすることができる。目標車両ＴＶは、図１に示すような速度Ｖ_TVで移動している。更に、対象車両ＳＶ並びに目標車両ＴＶは、加速度ａ_SV、ａ_TVそれぞれで加速することができる。判断ロジック２は、後方から対象車両ＳＶに接近している目標車両ＴＶによって反射された検出レーダー信号に応答して、ＲＰＣＳ警報信号をトリガーすることができる。対象車両ＳＶの判断ロジック２は、例示の実施形態において、検出された特定の交通シナリオにおいてＲＰＣＳ警報信号のトリガーを修正するよう構成される。

【0024】

図１の例示の実施例において、接近している目標車両ＴＶは、先行している対象車両ＳＶの方向に向かって速度Ｖ_TVで移動する。目標車両ＴＶと対象車両ＳＶとの間の相対速度Ｖ_Rは、対象車両ＳＶの速度Ｖ_SVと目標車両ＴＶの速度Ｖ_TVの間の差である。

【0025】

実施可能な実施形態において、接近している目標車両ＴＶの相対速度Ｖ_Rは、センサ信号に基づいて対象車両ＳＶの判断ロジック２によって検出することができる。別の実施可能な実施形態において、接近している目標車両ＴＶと移動している対象車両ＳＶとの間の相対速度Ｖ_Rはまた、反射したレーダー信号から導くことができる。

【0026】

図１に示すように、対象車両ＳＶは、例示の実施形態において少なくとも１つのレーダーセンサデバイス３を備え、該レーダーセンサデバイス３は、実施可能な実施構成において、対象車両ＳＶのリアバンパーに設置することができる。レーダーセンサデバイス３は、後方から対象車両ＳＶに接近している目標車両ＴＶによって反射されたレーダー信号を検出するよう構成されている。レーダーセンサデバイス３は、信号線４を介して後方プリクラッシュセーフティシステム１の判断ロジック２に検出したレーダー信号を供給する。

【0027】

図１の例示の実施形態において、後方プリクラッシュセーフティシステム１の判断ロジック２は、制御信号線６を介して少なくとも１つのアクティベータ５を制御することができる。実施可能な実施形態において、制御ロジック２は、アクティベータ５に供給される制御信号ＣＲＴＬを自動的にトリガーすることができる。アクティベータ５は、特定の実施形態において、例えば、プリクラッシュヘッドレストシステムを備えることができる。プリクラッシュヘッドレストシステムは、対象車両ＳＶ内の乗員の負傷を低減するのに用いることができる。アクティベータ５を形成するプリクラッシュヘッドレストシステムは、衝突が起こる前に乗員の頭部に向けてヘッドレストを前方に移動させることにより、追突が避けられないものとして判断ロジック２によって判断されたときに、瞬時的に上記のことを達成することができる。衝突判断ロジック２は、避けられない衝突を検出すると、プリクラッシュヘッドレスト作動制御信号ＣＲＴＬをヘッドレスト制御ユニット５に送信することができる。図１に例示されるように、後方プリクラッシュセーフティシステム１は、検出された特定の交通シナリオにおいてＲＰＣＳ警報信号をトリガーするように構成されている。これらの特定の交通シナリオは、測定パラメータに基づいて検出することができる。測定パラメータは、実施可能な実施形態において、対象車両ＳＶの速度Ｖ_SV及び／又は目標車両ＴＶの速度Ｖ_TVを含むことができる。別の実施可能な実施形態において、特定の交通シナリオを検出するのに評価される更なる測定パラメータは、対象車両ＳＶの加速度ａ_SV及び／又は目標車両ＴＶの加速度ａ_TVを含むことができる。更に、特定の交通シナリオを検出するのに用いられる測定パラメータは、対象車両ＳＶと目標車両ＴＶの間の相対加速度ａ_Rを含むことができる。別の実施可能な実施形態において、特定の交通シナリオを検出するのに用いられる測定パラメータは、対象車両ＳＶと目標車両ＴＶの間の現在距離Ｄを含むことができる。更に別の実施可能な実施形態において、特定の交通シナリオを検出するのに用いられる測定パラメータは、目標車両ＴＶのコリドー占有率を含むことができる。

【0028】

図２は、本発明の１つの態様による対象車両ＳＶの後方プリクラッシュセーフティシステム１によってＲＰＣＳ警報信号を提供する方法の実施可能な例示的な実施形態のフローチャートを示す。

【0029】

第１のステップＳ１において、後方から対象車両ＳＶに接近する目標車両ＴＶによって反射されたレーダー信号は、対象車両ＳＶの少なくとも１つのレーダーセンサデバイス３によって検出される。更なるステップＳ２において、対象車両ＳＶの後方プリクラッシュセーフティシステム１によって送出されるＲＰＣＳ警報信号のトリガーは、検出された特定の交通シナリオにおいて修正される。

【0030】

図３は、本発明による方法及びシステムの動作を例示する実施可能な交通シナリオを概略的に示している。かなりの低速度Ｖ_SVで走行する対象車両ＳＶに近接近している目標車両ＴＶは、もはや重大な脅威をもたらさない。従って、目標車両ＴＶが、かなり低い一定の現在距離Ｄ及び速度ＶＴＶに到達し、目標車両の絶対加速度ａ_TVが低く、目標車両ＴＶが既に十分な量の制動力が加わっていることを示す場合、後方プリクラッシュセーフティシステム１の判断ロジック２は、ＲＰＣＳ警報信号を抑制することができる。

【0031】

例えば、対象車両のリアバンパーに対する対象車両ＳＶと接近している目標車両ＴＶとの間の計算された垂直現在距離Ｄ（車線の方向での）が１０ｍ未満であり、対象車両ＳＶの速度に対する目標車両ＴＶの相対速度Ｖ_Rが８ｍ／ｓ未満である場合、当該時点からの目標車両ＴＶの絶対加速度ａ_TVが−１ｍ／ｓであれば、判断ロジック２は、この交通シナリオにおいてＲＰＣＳ警報信号を抑制することができる。従って、現在距離Ｄが距離閾値よりも小さく（Ｄ＜Ｄ_TH）、相対速度Ｖ_Rが速度閾値Ｖ_RTHよりも小さい（Ｖ_R ＜Ｖ_RTH）場合、更に、目標車両ＴＶの絶対加速度ａ_TVが 絶対加速度閾値より小さい（ａ_TV＜ａ_TH）場合には、接近している目標車両ＴＶが対象車両ＳＶに脅威を与えないので、後方プリクラッシュセーフティシステム１の判断ロジック２はＲＰＣＳ警報信号を抑制する。

【0032】

図４、５は、不要なＲＰＣＳ警報信号を抑制する、判断ロジック２によって認識された特定の交通シナリオを更に概略的に示す。実施可能な実施形態において、後方プリクラッシュセーフティシステム１の判断ロジック２は、対象車両ＳＶと衝突する目標車両ＴＶの衝突までの時間ＴＴＣを計算することができる。衝突までの時間ＴＴＣを計算するために、対象車両ＳＶと目標車両ＴＶとの間の相対加速度、現在距離及び相対速度を用いることができる。しかしながら、対象車両ＳＶと目標車両ＴＶの両方が移動しているときの相対加速度ａ_Rの使用は、衝突までの時間ＴＴＣの誤った値に導く可能性がある。従って、後方プリクラッシュセーフティシステム１の実施可能な実施形態において、ＴＴＣは、２つの異なるモードを用いて計算することができる。

【0033】

対象車両ＳＶが停止しており、後方に移動（Ｖ_SV≦０）している第１の状況において、判断ロジック２は、対象車両ＳＶと目標車両ＴＶとの間の相対速度Ｖ_R、相対加速度ａ_R、及び現在距離Ｄを含む３つの要因に応じて、衝突までの時間ＴＴＣを計算する。

【0034】

ＴＴＣ＝ＴＴＣ（Ｖ_R，ａ_R，Ｄ）

【0035】

しかしながら、対象車両ＳＶが前方に移動している（Ｖ_SV≧０）場合、判断ロジック２は、基礎計算を用いて、対象車両ＳＶと目標車両ＴＶとの間の相対速度Ｖ_R及び現在距離Ｄのみを評価して、衝突までの時間ＴＴＣを計算するよう構成されている。

【0036】

ＴＴＣ＝ＴＴＣ（Ｖ_R，Ｄ）

【0037】

実施可能な実施形態において、判断ロジック２は、２つの計算モードを切り換えるスイッチング関数を含む。ＴＴＣ値は、対象車両ＳＶの検出速さ又は速度Ｖ_SVに応じて異なるモードで算出される。対象車両の速度Ｖ_SVが０ｍ／ｓ以下（Ｖ_SV≦０）である場合、判断ロジック２によって適用されるＴＴＣ計算は、対象車両ＳＶと目標車両ＴＶとの間の相対加速度ａ_Rを考慮する。しかしながら、対象車両ＳＶの速度Ｖ_SVが０ｍ／ｓよりも大きい（Ｖ_SV＞０）である場合、判断ロジック２によって実施されるＴＴＣ計算は、対象車両ＳＶと目標車両ＴＶとの間の現在距離Ｄ及び相対速度Ｖ_Rに応じてのみＴＴＣを算出する基礎計算を含む。

【0038】

図４は、対象車両ＳＶの当該速さ又は速度Ｖ_SVがゼロ以下（Ｖ_SV≦０）であり、ここでＴＴＣが、対象車両ＳＶと目標車両ＴＶとの間の現在距離Ｄ、対象車両ＳＶと目標車両ＴＶとの間の相対速度Ｖ_R、及び相対加速度ａ_Rに応じて自動的に算出される状況を例示している。

【0039】

図５は、対象車両の速さがゼロよりも大きく（Ｖ_SV＞０）、ここでＴＴＣが、対象車両ＳＶと目標車両ＴＶとの間の現在距離Ｄ、及び対象車両ＳＶと目標車両ＴＶとの間の相対速度Ｖ_Rにのみ応じて判断ロジック２によって算出される別の交通シナリオを示している。

【0040】

図６は、別の交通シナリオを例示している。対象車両ＳＶは、実施可能な実施形態において、後方から対象車両ＳＶに接近している目標車両ＴＶによって反射されたレーダー信号を検出するよう構成された少なくとも１つのレーダーセンサデバイス３を有するリアバンパーを備える。好ましい実施形態において、左側レーダーセンサデバイスが、対象車両ＳＶのリアバンパーの左側に設けられ、右側レーダーセンサデバイスが、対象車両ＳＶのリアバンパーの右側に設けられる。左側及び右側レーダーセンサデバイスは、後方から対象車両ＳＶに接近している少なくとも１つの目標車両ＴＶによって反射されたレーダー信号を検出するため、重なり合う視野ＦｏＶを有する。左側及び右側センサ物体は、互いに独立しているので、センサの物体が、対向するセンサの視野ＦＯＶに重なり合うか、又は横断する可能性がある。図６に例示するように、広い又は広範の目標車両ＴＶが対象車両ＳＶの当該車線から隣接車線の何れかに変化したときに、この交通シナリオが起こる可能性がある。左側レーダーセンサデバイスは、右側レーダーセンサデバイスの値と独立したセンサ信号を提供するので、物体のＲＰＣＳコリドー占有率のチェックを考慮することができる。対向するセンサ側により重なり合う物体又は目標車両ＴＶは、判断ロジック２によりＲＰＣＳ警報信号を送出するために達成しなければならないコリドー占有率を増大させる必要がある。対象車両ＳＶの当該車線のコリドー車線間のコリドーを占有する接近している目標車両ＴＶのコリドー占有率が、調整可能なコリドー占有率閾値を超えた場合、判断ロジック２は、ＲＰＣＳ警報信号を送出するよう構成される。例えば、コリドー占有率閾値は、図６にも例示されるように、０．３５の値を有することができる。加えて、全てのＲＰＣＳ物体は、０．３５のコリドー占有率閾値を含むことができる。しかしながら、この初期コリドー占有率閾値は、センサ物体を分析するために相応に動的に調整される。左側センサデバイスの物体は、以下のように分析される。接近している物体の寸法が、右側のＲＰＣＳコリドー車線にかなり高度な重なり合いを有する場合、コリドー占有率閾値が自動的に増大される。同じ分析が、左側センサ物体に対して実施される。目標車両ＴＶのコリドー占有率は、対象車両ＳＶのリアバンパーに設けられた左側レーダーセンサデバイス及び右側レーダーセンサデバイスによって検出された反射レーダー信号に応じて、判断ロジック２により監視することができる。監視されるコリドー占有率が、図６に示すような対象車両ＳＶの隣接車線に隣接した車線とかなり高度に重なり合っている場合、コリドー占有率閾値は、自動的に増大される。

【0041】

図７は、ＲＰＣＳ警報信号のトリガーに影響を及ぼす、判断ロジック２によって検出された別の交通シナリオを概略的に示す。対象車両ＳＶが突然強いブレーキを作動させたとき、すなわち、対象車両ＳＶの負の加速度が増大し、目標車両ＴＶが、対象車両ＳＶとの衝突を回避するために十分な量のブレーキ力を作動させた場合、目標車両ＴＶもまた、対象車両ＳＶの当該車線から隣接車線に車線変更すると、これは、依然として、従来のシステムにおいて不要なＲＰＣＳ警報信号をトリガーする可能性がある。従って、本発明による後方プリクラッシュセーフティシステム１の好ましい実施形態において、目標車両の現在加速度ａ_TVi+1が目標車両の事前に検出された加速度よりも小さい（ａ_TVi+1＜ａ_TVi）このような交通状況において、対象車両の速さＶ_SVが所定の速度閾値よりも小さい（Ｖ_SV＜Ｖ_TH）場合、及び更に、対象車両ＳＶの加速度が増大し（ａ_SVi+1＞ａ_SVi）、これら３つの状況が、所定の監視サイクル数Ｎに対して連続的に適合する場合には、ＲＰＣＳ警報信号を抑制するよう構成される。図７に示すようなこの特定の交通シナリオにおける目標車両ＴＶの特性を見ると、目標車両の加速度、目標車両の速さ及び加速度の連続的な減少は、独自の挙動を提供する。不要なＲＰＣＳ警報信号を抑制するために、判断ロジック２によって３つの状況がチェックされて、ＲＰＣＳ警報信号を抑制する。第１の状況は、目標車両の加速度ａ_TVが最後のサイクルの値から減少される状況である。第２の状況は、対象車両の速さＶ_SVが、例えば、１ｍ／秒よりも小さい状況である。

【0042】

第３の状況は、対象車両の加速度ａ_SVが、増大するか、前の監視サイクルと同じままの状況である。これら３つの状況が連続的に満たされる場合、判断ロジック２は、ＲＰＣＳ警報信号を自動的に抑制する。

【0043】

本発明による後方プリクラッシュセーフティシステム１の別の実施形態も実施可能である。例えば、実施可能な実施形態において、接近している目標車両ＴＶのレーダー断面ＲＣＳ及び／又は接近している目標車両ＴＶの相対速度Ｖ_Rが、構成可能な閾値を下回る場合、ＲＰＣＳ警報信号は、この判断ロジック２より抑制することができる。渋滞交通状況と同様に、後方から対象車両ＳＶに追従する追従目標車両ＴＶのレーダー断面ＲＣＳは、静止状態を維持することができ、対象車両ＳＶに対する追従目標車両ＴＶの速度が検出される度にリフレッシュすることができる。このような渋滞交通状況又はシナリオにおいて、後方から車両に接近する追従目標物体以外の別の目標物体によって反射される検出レーダー信号に応答して、ＲＰＣＳ警報信号は、判断ロジック２によって抑制することができる。更に別の実施可能な実施形態において、後方から対象車両ＳＶに接近する物体又は目標車両ＴＶは、接近している目標車両ＴＶのレーダー断面ＲＣＳ及び／又は接近している目標車両ＴＶの相対速度に応じて判断ロジック２によって分類することができる。実施可能な実施形態において、接近している目標車両ＴＶは、トラック、自動車、オートバイ、自転車及び／又は歩行者を含めて、交通参加者を含むことができる。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】