(58)【調査した分野】(Int.Cl.,DB名)
作業対象物に対して流体を吹き付ける流体吹付装置を移動させ、移動している前記流体吹付装置を用いて、前記流体を前記作業対象物に対して吹き付けることにより行われる作業を管理する作業管理システムにおいて、
前記流体吹付装置は、
前記流体吹付装置の位置である第1位置を測定する第1測定部と、
前記流体吹付装置から前記流体が吹き出される方向である第1方向を測定する第2測定部と、
を有し、
前記作業管理システムは、
前記作業対象物の位置である第2位置を記憶する第1記憶部と、
前記作業対象物に対して前記作業である第1作業が行われる間に、複数の時点の各々で前記第1測定部によりそれぞれ測定された複数の前記第1位置、及び、前記複数の時点の各々で前記第2測定部によりそれぞれ測定された複数の前記第1方向、が入力される第1入力部と、
前記第1記憶部により記憶されている前記第2位置、並びに、前記第1入力部に入力された前記複数の第1位置及び前記複数の第1方向、に基づいて、前記作業対象物のうち前記第1作業が行われる間に前記流体が吹き付けられたと推定される部分の位置である第3位置を算出する算出部と、
前記算出部により算出された前記第3位置に基づいて、前記作業対象物に対して行われた前記第1作業の作業量である第1作業量を推定する推定部と、
前記作業対象物に対して前記第1作業が行われる間に前記流体吹付装置が通過する目標位置である第1目標通過位置を設定する設定部と、
前記設定部により設定されている前記第1目標通過位置と前記複数の第1位置の各々とを比較することにより、前記第1作業が行われる間に前記流体吹付装置が前記第1目標通過位置を通過したか否か判定し、前記第1作業が行われる間に前記流体吹付装置が前記第1目標通過位置を通過していないと判定されたときに、前記推定部により推定された前記第1作業量を減少させる第1補正処理を実行する第1補正部と、
を有する、作業管理システム。
作業対象物に対して流体を吹き付ける流体吹付装置を移動させ、移動している前記流体吹付装置を用いて、前記流体を前記作業対象物に対して吹き付けることにより行われる作業を管理する作業管理システムにおいて、
前記流体吹付装置は、
前記流体吹付装置の位置である第1位置を測定する第1測定部と、
前記流体吹付装置から前記流体が吹き出される方向である第1方向を測定する第2測定部と、
を有し、
前記作業管理システムは、
前記作業対象物の位置である第2位置を記憶する第1記憶部と、
前記作業対象物に対して前記作業である第1作業が行われる間に、複数の時点の各々で前記第1測定部によりそれぞれ測定された複数の前記第1位置、及び、前記複数の時点の各々で前記第2測定部によりそれぞれ測定された複数の前記第1方向、が入力される第1入力部と、
前記第1記憶部により記憶されている前記第2位置、並びに、前記第1入力部に入力された前記複数の第1位置及び前記複数の第1方向、に基づいて、前記作業対象物のうち前記第1作業が行われる間に前記流体が吹き付けられたと推定される部分の位置である第3位置を算出する算出部と、
前記算出部により算出された前記第3位置に基づいて、前記作業対象物に対して行われた前記第1作業の作業量である第1作業量を推定する推定部と、
前記作業対象物に対して前記第1作業が行われた後、前記作業対象物に対して次に前記作業である第2作業が行われる時期に及ぼされる影響の度合いを表す第1影響度が入力される第2入力部と、
前記第2入力部に入力された前記第1影響度と第1閾値とを比較し、前記第1影響度が前記第1閾値を超えたときに、前記推定部により推定された前記第1作業量を減少させる第1補正処理を実行する第1補正部と、
を有する、作業管理システム。
【発明を実施するための形態】
【0026】
以下に、本発明の実施の形態及び変形例について、図面を参照しつつ説明する。
【0027】
なお、開示はあくまで一例にすぎず、当業者において、発明の主旨を保っての適宜変更について容易に想到し得るものについては、当然に本発明の範囲に含有されるものである。また、図面は説明をより明確にするため、実施の態様に比べ、各部の幅、厚さ、形状等について模式的に表される場合があるが、あくまで一例であって、本発明の解釈を限定するものではない。
【0028】
また本明細書と各図において、既出の図に関して前述したものと同様の要素には、同一の符号を付して、詳細な説明を適宜省略することがある。
【0029】
更に、実施の形態で用いる図面においては、断面図であっても図面を見やすくするためにハッチングを省略する場合もある。また、平面図であっても図面を見やすくするためにハッチングを付す場合もある。
【0030】
なお、以下の実施の形態においてA〜Bとして範囲を示す場合には、特に明示した場合を除き、A以上B以下を示すものとする。
【0031】
(実施の形態1)
<作業管理システム>
本発明の一実施形態である実施の形態1の作業管理システムについて説明する。
図1は、実施の形態1の作業管理システムの構成を示すブロック図である。
【0032】
図1に示すように、本実施の形態1の作業管理システム1は、作業対象物2に対して流体3を吹き付ける流体吹付装置4を移動させ、移動している流体吹付装置4を用いて、流体3を作業対象物2に対して吹き付けることにより行われる作業を管理する作業管理システムである。
【0033】
図1に示すように、本実施の形態1における流体吹付装置4は、第1測定部5と、第2測定部6と、を有する。第1測定部5は、流体吹付装置4の位置である位置PS1を測定する。第2測定部6は、流体吹付装置4から流体3が吹き出される方向である方向DR1を測定する。第1測定部5として、特に限定されるものではないが、屋外であれば、例えばGPS(Global Positioning System)によるGPS情報を受信し、受信されたGPS情報に基づいてGPS位置座標を算出する全球測位衛星システム(Global Navigation Satellite System:GNSS)等を用いることができる。また、第1測定部5として、特に限定されるものではないが、屋内であれば、例えばジャイロセンサ又は加速度センサ等を利用した歩行者自律航法(Pedestrian Dead Reckoning:PDR)等を用いることができる。また、第2測定部6として、特に限定されるものではないが、例えばジャイロセンサ又は加速度センサ等を用いることができる。また、流体吹付装置4として、例えばロボット掃除機のように、作業者がおらず自動走行することにより移動する流体吹付装置を用いることもでき、例えばブロアー掃除機のように作業者が保持して移動することにより移動する流体吹付装置を用いることもできる。
【0034】
図1に示すように、本実施の形態1の作業管理システム1は、第1記憶部11と、第1入力部12と、算出部13と、推定部14と、設定部15と、第1補正部16と、を有する。なお、本実施の形態1の作業管理システム1は、流体吹付装置4を有してもよく、流体吹付装置4を有しなくてもよい(実施の形態2においても同様)。
【0035】
第1記憶部11は、作業対象物2の位置である位置PS2を記憶する。後述するように、本実施の形態1の作業管理システムとして、コンピュータを用いる場合、第1記憶部として、コンピュータを構成するハードディスク装置等の記憶部を用いることができる。
【0036】
第1入力部12には、作業対象物2に対して作業である作業WR1(後述する
図3参照)が行われる間に、複数の時点の各々で第1測定部5によりそれぞれ測定された複数の位置PS1、及び、複数の時点の各々で第2測定部6によりそれぞれ測定された複数の方向DR1、が入力される。
【0037】
算出部13は、第1記憶部11により記憶されている位置PS2、並びに、第1入力部12に入力された複数の位置PS1及び複数の方向DR1、に基づいて、作業対象物2のうち作業WR1(後述する
図3参照)が行われる間に流体3が吹き付けられたと推定される部分の位置である位置PS3(後述する
図3参照)を算出する。
【0038】
推定部14は、算出部13により算出された位置PS3(後述する
図3参照)に基づいて、作業対象物2に対して行われた作業WR1(後述する
図3参照)の作業量である作業量WL1(後述する
図3参照)を推定する。
【0039】
設定部15は、作業対象物2に対して作業WR1(後述する
図3参照)が行われる間に流体吹付装置4が通過する目標位置である目標通過位置TP1(後述する
図3参照)を設定する。
【0040】
第1補正部16は、設定部15により設定されている目標通過位置TP1(後述する
図3参照)と複数の位置PS1の各々とを比較することにより、作業WR1(後述する
図3参照)が行われる間に流体吹付装置4が目標通過位置TP1を通過したか否か判定し、作業WR1が行われる間に流体吹付装置4が目標通過位置TP1を通過していないと判定されたときに、推定部14により推定された作業量WL1(後述する
図3参照)を減少させる第1補正処理を実行する。
【0041】
本実施の形態1の作業管理システム1として、コンピュータを用いることができ、このような場合、第1記憶部11、第1入力部12、算出部13、推定部14、設定部15及び第1補正部16として、1台のコンピュータを用いることもでき、互いに接続された複数台のコンピュータを用いることもでき、複数台のスタンドアローン型のコンピュータを用いることもできる。
【0042】
本実施の形態1の作業管理システム1として用いられるコンピュータは、中央演算処理装置(Central Processing Unit:CPU)、RAM(Random Access Memory)、記憶部、データ・指令入力部、画像表示部及び出力部等により構成されている。
【0043】
CPUは、図示は省略するが、各種データに対して、四則演算(加算、減算、乗算及び除算)、論理演算(論理積、論理和、否定及び排他的論理和等)、又は、データ比較若しくはデータシフト等の処理を実行する部分である。なお、記憶部は、図示は省略するが、ハードディスク装置(Hard Disk Drive:HDD)、又は、ROM(Read Only Memory)等を有しており、CPUを制御するための制御プログラム、及び、CPUが用いる各種データ等を格納している部分である。また、ROMは、一般に、半導体チップ等により構成される。
【0044】
本実施の形態1の作業管理システム1として用いられるコンピュータとして、例えばスマートフォン等の携帯端末を用いることもできる。或いは、本実施の形態1の作業管理システム1として用いられる複数台のコンピュータが相互間で通信をする場合、通常のクライアントサーバー型通信、ピアツーピア又はノードコンピュータのネットワークを使用したブロックチェーンを使用することができる。
【0045】
次に、本実施の形態1の作業管理システム1による作業管理方法を説明する。
図2は、実施の形態1の作業管理システムによる作業管理方法の一例の一部のステップを示すフロー図である。
図3は、実施の形態1の作業管理システムによる作業管理方法を説明するための図である。なお、
図3は、理解を簡単にするために平面図として示されているが、作業空間の立体データ(3Dデータ)を用いる場合には、高さ方向の位置座標も考慮すべきであることは言うまでもない。
【0046】
まず、作業対象物2の位置である位置PS2を、第1記憶部11により記憶する(
図2のステップS1)。このステップS1では、具体的には、例えば、作業が行われる作業対象物2、即ち管理又はメンテナンス作業(保守作業)の対象となる作業空間の平面データ(2Dデータ)又は立体データ(3Dデータ)を事前に取得し、登録しておく。
【0047】
次に、作業対象物2に対して作業である作業WR1(
図3参照)が行われる間に、複数の時点の各々で第1測定部5によりそれぞれ測定された複数の位置PS1、及び、複数の時点の各々で第2測定部6によりそれぞれ測定された複数の方向DR1が、第1入力部12に入力される(
図2のステップS2)。このステップS2は、ステップS1乃至ステップS6のうちステップS2以外のステップが行われるコンピュータが設置された場所と離れた場所である作業現場に設置されたコンピュータにより行われることが好ましい。従って、第1入力部12として用いられるコンピュータは、第1記憶部11、算出部13、推定部14、設定部15及び第1補正部16として用いられるコンピュータとは異なるコンピュータであることが好ましい。
【0048】
次に、第1記憶部11により記憶されている位置PS2、並びに、第1入力部12に入力された複数の位置PS1及び複数の方向DR1、に基づいて、作業対象物2のうち作業WR1(
図3参照)が行われる間に流体3が吹き付けられたと推定される部分の位置である位置PS3を、算出部13により算出する(
図2のステップS3)。
【0049】
次に、算出部13により算出された位置PS3に基づいて、作業対象物2に対して行われた作業WR1(
図3参照)の作業量である作業量WL1を、推定部14により推定する(
図2のステップS4)。
【0050】
また、作業対象物2に対して作業WR1(
図3参照)が行われる間に流体吹付装置4が通過する目標位置である目標通過位置TP1を、設定部15により設定する(
図2のステップS5)。このステップS5にて設定される目標通過位置TP1の設定方法は、作業対象物2のうち流体3が吹き付けられる優先度が高い部分と流体吹付装置4との間の距離を、確実に一定の距離以下にすることができればよく、特に限定されない。従って、ステップS5にて設定される目標通過位置TP1の設定方法として、平面視において、目標通過位置TP1が、作業対象物2の中心位置等、作業対象物2のうち作業が行われる優先度が一定の閾値よりも高い位置CP1(
図3参照)を中心として一定の距離RD1(
図3参照)を半径とする円CR1(
図3参照)又は球に含まれるように、即ち、目標通過位置TP1と位置CP1との距離が距離RD1以下になるように、目標通過位置TP1を設定することができる。
【0051】
なお、ステップS5は、ステップS2の前に行ってもよく、ステップS2の後に行ってもよい。
【0052】
次に、設定部15により設定されている目標通過位置TP1と複数の位置PS1の各々とを、第1補正部16により比較することにより、作業WR1(
図3参照)が行われる間に流体吹付装置4が目標通過位置TP1を通過したか否かを、第1補正部16により判定する(
図2のステップS6)。例えば、位置PS1が、目標通過位置TP1を中心として一定の距離RD2(
図3参照)を半径とする円CR2(
図3参照)又は球に含まれるときに、即ち、位置PS1と目標通過位置TP1との距離が距離RD2以下であるときに、流体吹付装置4が目標通過位置TP1を通過したと判定することができる。
【0053】
ここで、第1補正部16により、作業WR1(
図3参照)が行われる間に流体吹付装置4が目標通過位置TP1を通過していないと判定されたときに、推定部14により推定された作業量WL1を減少させる第1補正処理を、第1補正部16により実行する(
図2のステップS7)。
【0054】
一方、第1補正部16により、作業WR1(
図3参照)が行われる間に流体吹付装置4が目標通過位置TP1を通過したと判定されたときは、第1補正部16により第1補正処理を実行しない。或いは、第1補正部16により、作業WR1が行われる間に流体吹付装置4が目標通過位置TP1を通過したと判定されたときは、作業量WL1を減少させるときの第1減少量が、作業WR1が行われる間に流体吹付装置4が目標通過位置TP1を通過していないと判定されたときに作業量WL1を減少させるときの第2減少量よりも少なくなるように、作業量WL1を減少させる補正処理を、第1補正部16により実行することもできる。
【0055】
なお、本実施の形態1の作業管理システムは、第2記憶部17を有してもよい。また、第1補正部16により第1補正処理が実行された後の作業量WL1を、第2記憶部17により記憶してもよい(
図2のステップS8)。これにより、作業が行われた時に、作業対象物の各部分、即ち管理又はメンテナンスの対象となる作業空間の各部分に対して、いつ頃どの程度作業が行われたかの記録を残すことになる。例えば、作業対象物2を複数のエリアに分割して登録し、エリアごとに誰がいつ掃除又は作業したかを示す情報を記録することもできる。第2記憶部17として、第1記憶部11と同様に、コンピュータを構成するハードディスク装置等の記憶部を用いることができる。
【0056】
ここで、流体吹付装置を用いて流体を作業対象物に吹き付けることにより行われる作業を管理する作業管理システムの問題点を説明する。
【0057】
まず、従来の作業管理システムの一般的な問題点を説明する。
【0058】
従来の作業対象物に対して行われる作業を管理する作業管理システムについては、作業対象物即ち作業空間に対していつ頃どの程度の作業処理が行われたのか、或いは作業処理が行われていないのかを容易に判別できない場合があった。そのため、作業対象物に対していつ頃どの程度の作業を行うかを容易に決定できず、作業対象物即ち作業空間において、効率的な運用又は管理ができない場合があった。
【0059】
ここで、作業対象物に対して行われている作業を管理する必要がある作業として、例えば、以下の各種の作業が挙げられる。まず、トイレ掃除、遊具掃除、並びに、電車、新幹線及びバス等の公共交通機関における掃除及び除菌等の各種のメンテナンス作業が挙げられる。また、店舗等での掃除及び除菌等の各種のメンテナンス作業が挙げられる。また、農地における農作業等の各種のメンテナンス作業が挙げられる。
【0060】
ところが、上記した各種の作業において、掃除及び除菌等の各種のメンテナンス作業の履歴を把握できず、誰がどの程度作業を行ったか把握できない場合、作業対象物に対して次にいつ頃どの程度の作業を行うかを容易に決定できない。
【0061】
例えば作業対象物2が農地である場合には、農地に対して行われる農作業の記録が正確に残っておらず、農地に対していつ頃どの程度の農作業を行ったのかなどの記録が正確に残っていない場合、農地に対して次にいつ頃どの程度の農作業を行うかを容易に決定できない。
【0062】
次に、流体吹付装置を用いて流体を作業対象物に吹き付けることにより行われる作業を管理する作業管理システムの問題点を説明する。
【0063】
例えば、作業対象物の位置を記憶しておき、流体吹付装置の位置及び流体が吹き出される方向を測定し、記憶されている作業対象物の位置、並びに、測定された流体吹付装置の位置及び流体が吹き付けられた方向に基づいて、作業対象物のうち流体が吹き付けられた部分の位置を算出し、行われた作業の作業量を推定する場合を考える。
【0064】
このような場合、記憶されている作業対象物の位置、並びに、流体吹付装置の位置及び流体が吹き付けられた方向、に基づいて、作業対象物のうち流体が吹き付けられたと推定される部分の位置を算出することはできる。
【0065】
しかしながら、流体吹付装置を用いて作業対象物に対して流体を吹き付けることにより作業を行う場合、作業がどの程度行われたのかは、作業対象物のうち流体が吹き付けられた部分と流体吹付装置との間の距離に依存する。そのため、作業対象物の位置、並びに、流体吹付装置の位置及び流体が吹き付けられた方向に基づいて、作業対象物のうち流体が吹き付けられたと推定される部分の位置を算出するだけでは、作業対象物に対して行われた作業量を正確に評価することは困難である。
【0066】
ここで、作業対象物の位置、並びに、流体吹付装置の位置及び流体が吹き付けられた方向、に基づいて、作業対象物のうち流体が吹き付けられた部分と流体吹付装置との間の距離を算出することも、原理的には可能である。しかしながら、実際には、作業対象物の位置、並びに、流体吹付装置の位置及び流体が吹き付けられた方向、に基づいて、作業対象物のうち流体が吹き付けられた部分と流体吹付装置との間の距離を算出する場合、その算出処理の分だけ演算量が増加する。更に、作業対象物の表面に凹凸がある等の理由により作業対象物が複雑な形状を有する場合には、作業対象物のうち流体が吹き付けられた部分と流体吹付装置との間の距離を算出するだけでは、作業対象物に対して行われた作業量を正確に評価することは困難である。
【0067】
上記特許文献1に記載された技術では、所定の領域の撮像画像を取得し、取得した撮像画像中に清掃部材を検出した場合に、清掃部材の検出位置の変化に応じて所定の領域における清掃に関する評価値を算出する。しかしながら、上記特許文献1に記載された技術では、流体吹付装置を用いて作業対象物に対して流体を吹き付けることにより作業を行う場合、作業がどの程度行われたのかは、作業対象物のうち流体が吹き付けられた部分と流体吹付装置との間の距離に依存する、ということを考慮していない。そのため、上記特許文献1に記載された技術では、演算量を増加させずに、作業対象物に対して行われた作業量を正確に評価することは困難である。
【0068】
上記特許文献2に記載された技術では、掃除位置検出手段で検出された掃除位置の時間的な変化に基づいて、掃除の実行時の掃除対象エリア内における移動履歴を検出し、検出された移動履歴に基づいて、掃除対象エリアにおいて掃除を実行した掃除済み領域を検出する。しかしながら、上記特許文献2に記載された技術では、流体吹付装置を用いて作業対象物に対して流体を吹き付けることにより作業を行う場合、作業がどの程度行われたのかは、作業対象物のうち流体が吹き付けられた部分と流体吹付装置との間の距離に依存する、ということを考慮していない。そのため、上記特許文献2に記載された技術では、演算量を増加させずに、作業対象物に対して行われた作業量を正確に評価することは困難である。
【0069】
上記特許文献3に記載された技術では、部屋に設置された少なくとも1つの機器それぞれの動作履歴を示す動作履歴情報を取得し、部屋の清掃に要した作業負荷である清掃負荷を示す負荷実績情報を取得し、動作履歴情報と負荷実績情報とに基づいて、利用者が部屋に滞在した後に部屋の清掃を行うときの清掃負荷を求める。しかしながら、上記特許文献3に記載された技術では、流体吹付装置を用いて作業対象物に対して流体を吹き付けることにより作業を行う場合、作業がどの程度行われたのかは、作業対象物のうち流体が吹き付けられた部分と流体吹付装置との間の距離に依存する、ということを考慮していない。そのため、上記特許文献3に記載された技術では、演算量を増加させずに、作業対象物に対して行われた作業量を正確に評価することは困難である。
【0070】
一方、本実施の形態1の作業管理システム1は、第1記憶部11と、第1入力部12と、算出部13と、推定部14と、設定部15と、第1補正部16と、を有する。第1記憶部11により記憶されている位置PS2、並びに、第1入力部12に入力された複数の位置PS1及び複数の方向DR1、に基づいて、作業対象物2のうち作業WR1が行われる間に流体3が吹き付けられたと推定される部分の位置である位置PS3を、算出部13により算出し、算出された位置PS3に基づいて、作業対象物2に対して行われた作業WR1の作業量WL1を、推定部14により推定する。また、設定部15により設定されている目標通過位置TP1と複数の位置PS1の各々とを、第1補正部16により比較することにより、作業WR1が行われる間に流体吹付装置4が目標通過位置TP1を通過したか否かを、第1補正部16により判定し、作業WR1が行われる間に流体吹付装置4が目標通過位置TP1を通過していないと判定されたときに、推定部14により推定された作業量WL1を減少させる第1補正処理を、第1補正部16により実行する。
【0071】
作業WR1が行われる間に流体吹付装置4が目標通過位置TP1を通過していないと判定された場合には、作業対象物2のうち流体3が吹き付けられる優先度が高い部分と流体吹付装置4との間の距離を、確実に一定の距離以下にすることができず、作業WR1が行われる間に流体吹付装置4が目標通過位置TP1を通過した場合よりも、作業が行われた程度が低いことが推測され、推定部14により推定された作業量WL1が過大に評価されているおそれがある。そのため、推定部14により推定された作業量WL1を減少させる第1補正処理を、第1補正部16により実行することにより、作業対象物2に対して行われた作業量WL1を正確に評価することができる。
【0072】
一方、作業WR1が行われる間に流体吹付装置4が目標通過位置TP1を通過したと判定された場合には、作業対象物2のうち流体3が吹き付けられる優先度が高い部分と流体吹付装置4との間の距離を、確実に一定の距離以下にすることができるので、作業対象物2に対して行われた作業量WL1を正確に評価することができ、且つ、作業量WL1を実質的に向上させることができる。
【0073】
本実施の形態1の作業管理システム1によれば、作業対象物2のうち流体3が吹き付けられた部分と流体吹付装置4との間の距離を考慮するために、作業対象物2の位置PS2、並びに、流体吹付装置4の位置PS1及び流体3が吹き付けられた方向DR1、に基づいて、作業対象物2のうち流体3が吹き付けられた部分と流体吹付装置4との間の距離を算出する必要がないので、そのような算出処理の分だけ演算量が増加することもない。また、作業対象物2の表面に凹凸がある等の理由により作業対象物2が複雑な形状を有する場合でも、作業対象物2のうち流体3が吹き付けられた部分と流体吹付装置4との間の距離を算出することなく、作業対象物2のうち流体3が吹き付けられた部分と流体吹付装置4との間の距離を考慮することができるので、作業対象物2に対して行われた作業量WL1を正確に評価することができる。
【0074】
その結果、作業対象物2即ち作業空間の各部分に対していつ頃どの程度の作業処理が行われたのか、或いは作業処理が行われていないのかを、容易に判別することができる。従って、作業対象物2即ち作業空間において、効率的な運用又は管理をすることができる。
【0075】
また、上記した各種の作業についても、作業対象物2に対して作業が前回いつ行われたかの履歴を容易に把握することができ、次回いつ行うのがよいか今後の予定を効率良く計画することができる。また、作業対象物2の各部分に対して誰がどの程度作業を行ったのか、把握することができ、記録を正確に残すことができる。そのため、作業対象物2の各部分に対していつ頃どの程度の作業処理が行われたのか、或いは作業処理が行われていないのかを容易に判別することができる。
【0076】
また、例えば作業対象物2が農地である場合でも、農地に対して行われる農作業の記録を正確に残すことができ、農地の各部分に対して、いつ頃どの程度の農作業を行ったのかなどの記録を正確に残すことができる。そのため、農地の各部分に対していつ頃どの程度の農作業が行われたのか、或いは農作業がまだ行われていないのかを容易に判別することができる。
【0077】
図4は、実施の形態1の作業管理システムによる作業管理方法の他の例の一部のステップを示すフロー図である。
【0078】
好適には、
図2のステップS5に代えて、作業対象物2に対して作業WR1(
図3参照)が行われる間に流体吹付装置4が通過する目標位置である、目標通過位置TP1及び目標通過位置TP2、並びに、流体吹付装置4が目標通過位置TP1及び目標通過位置TP2を通過する順序を、設定部15により設定する(
図4のステップS11)。
【0079】
また、好適には、
図2のステップS6に代えて、設定部15により設定されている目標通過位置TP1と複数の位置PS1の各々とを第1補正部16により比較し、設定部15により設定されている目標通過位置TP2と複数の位置PS1の各々とを第1補正部16により比較することにより、作業WR1が行われる間に流体吹付装置4が目標通過位置TP1及び目標通過位置TP2を通過したか否かを、第1補正部16により判定する(
図4のステップS12)。例えば、位置PS1が、目標通過位置TP2を中心として一定の距離RD3(
図3参照)を半径とする円CR3(
図3参照)又は球に含まれるときに、即ち、位置PS1と目標通過位置TP2との距離が距離RD3以下であるときに、流体吹付装置4が目標通過位置TP2を通過したと判定することができる。
【0080】
ここで、第1補正部16により、作業WR1が行われる間に流体吹付装置4が目標通過位置TP1を通過していないと判定されたときに、推定部14により推定された作業量WL1を減少させる第1補正処理を、第1補正部16により実行する(
図4のステップS13)。また、第1補正部16により、作業WR1が行われる間に流体吹付装置4が目標通過位置TP2を通過していないと判定されたときに、推定部14により推定された作業量WL1を減少させる第1補正処理を、第1補正部16により実行する(
図4のステップS13)。
【0081】
一方、第1補正部16により、作業WR1が行われる間に流体吹付装置4が目標通過位置TP1及び目標通過位置TP2のいずれも通過したと判定されたときは、作業WR1が行われる間に流体吹付装置4が設定部15により設定された順序で目標通過位置TP1及び目標通過位置TP2を通過したか否かを、第1補正部16により判定する(
図4のステップS14)。
【0082】
ここで、第1補正部16により、作業WR1が行われる間に流体吹付装置4が設定部15により設定された順序で目標通過位置TP1及び目標通過位置TP2を通過していないと判定されたときに、推定部14により推定された作業量WL1を減少させる第1補正処理を、第1補正部16により実行する(
図4のステップS15)。なお、第1補正部16により第1補正処理が実行された後の作業量WL1を、第2記憶部17により記憶してもよい(
図4のステップS16)。
【0083】
一方、第1補正部16により、作業WR1が行われる間に流体吹付装置4が目標通過位置TP1を通過したと判定されたときは、第1補正処理を行わない。
【0084】
このような場合、2つの目標通過位置を通過したか否かを評価できることに加えて、2つの目標通過位置を通過した順序を評価することができる。そのため、流体吹付装置4を移動させる移動経路を効率良く選択することができるので、例えば作業時間を短縮することができる等、流体吹付装置4を用いた作業を効率良く行うことができる。
【0085】
なお、ステップS11乃至ステップS16では、設定する目標通過位置の数は1つ又は2つに限定されず、3つ以上の任意の複数とすることができる。このような場合、3つ以上の複数の目標通過位置を通過したか否かを評価できることに加えて、3つ以上の目標通過位置を通過した順序を評価することができる。そのため、流体吹付装置4を移動させる移動経路を更に効率良く選択することができるので、例えば作業時間を更に短縮することができる等、流体吹付装置4を用いた作業を更に効率良く行うことができる。
【0086】
図5は、実施の形態1の作業管理システムが管理する作業で用いられる流体吹付装置の一例の構成を示す図である。
【0087】
図5に示すように、流体吹付装置4として、作業対象物2に対して流体3である気体(空気)を吹き付ける送風機(サーキュレータ)を用いることができる。このような場合、送風機としての流体吹付装置4は、第1測定部5と、第2測定部6と、送風部21と、把持部22と、を有する。なお、流体吹付装置4は、作業対象物2に対して気体又は液体を含む流体3を吹き付けることができればよく、
図5に示す例には限定されないことは言うまでもない。
【0088】
図5に示す例では、送風機が有する送風部21は、中心軸23を中心とする筒部24と、吸込口25と、吹出口26と、ファン27と、駆動部28と、を含む。吸込口25は、筒部24の中心軸23に沿った方向即ち軸方向における端部25aに設けられ、且つ、気体が吸い込まれる。吹出口26は、筒部24の中心軸23に沿った方向即ち軸方向における端部25aと反対側の端部26aに設けられ、且つ、気体が吹き出される。ファン27は、筒部24の内部に中心軸23を中心として回転可能に設けられる。駆動部28は、ファン27を回転駆動する。このような場合、ファン27は、吸込口25から気体を吸い込み、吸込口25から吸い込まれた気体を吹出口26から吹き出す。なお、
図5では、流体3である気体の気流の方向を矢印で示している。
【0089】
また、
図5に示すように、流体3である気体の気流として螺旋気流SA1が吹出口26から吹き出されてもよい。吹出口26から螺旋形状を有する螺旋気流SA1が吹き出される場合、螺旋形状以外の形状を有する気流が吹き出される場合よりも、気流が広がらずに直進しやすくなる。即ち、螺旋気流SA1の直進性は、螺旋形状以外の形状を有する気流の直進性よりも高い。そのため、後述する位置PS5(
図3参照)を算出部13により算出する際に、算出された位置PS5を、作業対象物2のうち作業WR1(
図3参照)が行われる間に流体3が吹き付けられたと推定される部分の位置に、より近づけることができる。
【0090】
流体吹付装置4として、送風機を用いる場合、
図2のステップS1では、作業対象物2の表面の位置である位置PS2を、第1記憶部11により記憶する。
【0091】
また、
図2のステップS3では、複数の時点の各々について、ある時点に測定された位置PS1を位置PS4(
図3参照)とし、その時点に測定された方向DR1を方向DR2(
図3参照)としたとき、位置PS2、位置PS4及び方向DR2に基づいて、作業対象物2の表面のうち、位置PS4を通り方向DR2に延在する軸AX1(
図3参照)上に位置する部分の位置である位置PS5(
図3参照)を、位置PS3として、算出部13により算出する。
【0092】
このような方法により、作業対象物2のうち作業WR1が行われる間に流体3が吹き付けられたと推定される部分の位置PS3を、高精度且つ容易に算出することができる。
【0093】
<作業管理システムの第1変形例>
次に、実施の形態1の作業管理システムの第1変形例について説明する。本第1変形例の作業管理システム1aは、第1入力部12に加えて、第2入力部を有する点で、実施の形態1の作業管理システムと異なる。
【0094】
図6は、実施の形態1の第1変形例の作業管理システムの構成を示すブロック図である。
【0095】
図6に示すように、本第1変形例の作業管理システム1aは、第1記憶部11と、第1入力部12と、算出部13と、推定部14と、設定部15と、第1補正部16と、を有するのに加えて、第2入力部31を有する。
【0096】
第2入力部31には、作業対象物2に対して作業WR1(
図3参照)が行われた後、作業対象物2に対して次に作業である作業WR2(
図3参照)が行われる時期に及ぼされる影響の度合いを表す影響度DG1が入力される。
【0097】
第1補正部16は、第2入力部31に入力された影響度DG1と第1閾値とを比較し、影響度DG1が第1閾値を超えたときに、推定部14により推定された作業量WL1(
図3参照)を減少させる第1補正処理を実行する。
【0098】
本第1変形例の作業管理システム1aとして、実施の形態1の作業管理システム1と同様に、コンピュータを用いることができ、このような場合、第2入力部31として、第1記憶部11、第1入力部12、算出部13、推定部14、設定部15及び第1補正部16と同様に、コンピュータを用いることができる。
【0099】
次に、本第1変形例の作業管理システム1aによる作業管理方法を説明する。
図7は、実施の形態1の第1変形例の作業管理システムによる作業管理方法の一部のステップを示すフロー図である。
【0100】
本第1変形例の作業管理システム1aによる作業管理方法においても、実施の形態1の作業管理システム1による作業管理方法と同様に、
図2のステップS1乃至ステップS7に相当するステップである
図7のステップS21乃至ステップS27を行う。
【0101】
一方、本第1変形例の作業管理システム1aによる作業管理方法では、実施の形態1の作業管理システム1による作業管理方法と異なり、作業対象物2に対して作業WR1(
図3参照)が行われた後、作業対象物2に対して次に作業である作業WR2(
図3参照)が行われる時期に及ぼされる影響の度合いを表す影響度DG1が、第2入力部31に入力される(
図7のステップS28)。
【0102】
次に、第1補正部16により、第2入力部31に入力された影響度DG1と第1閾値とを比較し(
図7のステップS29)、影響度DG1が第1閾値を超えたときに、推定部14により推定された作業量WL1を減少させる第1補正処理を、第1補正部16により実行する(
図7のステップS30)。一方、影響度DG1が第1閾値を超えていないときは、推定部14により推定された作業量WL1を減少させる第1補正処理を、第1補正部16により実行しない。
【0103】
前述したように、作業対象物2に対して行われた作業量WL1を正確に評価する方法として、流体吹付装置4を用いて作業対象物2に対して流体3を吹き付けることにより作業WR1を行った後、次に作業WR2を行う時期に及ぼされる影響を考慮して、作業量WL1を補正することも考えられる。次に作業WR2を行う時期に及ぼされる影響を考慮するためには、内的要因としての作業量WL1のみならず、外的要因として、作業対象物2に対して次に作業WR2が行われる時期に及ぼされる影響の度合いを表す影響度DG1を把握することが望ましい。
【0104】
ここで、内的要因は、作業対象物2を管理するか又は作業対象物2に対して作業を行う作業者を管理する管理者の行動に起因して、管理者側の内部から、作業量WL1に直接的に影響が及ぼされる要因である。
【0105】
また、外的要因は、作業対象物2即ち作業空間を利用若しくは使用するユーザーの数、又は、作業が清掃作業である場合には作業対象物2即ち作業空間における塵埃若しくは汚れの量、等であり、管理者以外の外部から、作業量WL1に間接的に影響が及ぼされる要因である。言い換えれば、外的要因は、作業対象物2に対して作業WR1が行われた後、作業対象物2に対して次に作業WR2が行われる時期即ちタイミングに及ぼされる影響の度合いを表す。
【0106】
一方、本第1変形例の作業管理システム1aには、内的要因としての作業量WL1が入力されるのに加えて、外的要因として作業対象物2に対して次に作業WR2が行われる時期に及ぼされる影響の度合いを表す影響度DG1が入力される。
【0107】
このような場合、作業対象物2即ち作業空間を利用若しくは使用するユーザーの数、又は、作業が清掃作業である場合には作業対象物2即ち作業空間における塵埃若しくは汚れの量、等であり、管理者以外の外部から、作業量WL1に間接的に影響が及ぼされる要因を考慮することができる。そのため、作業対象物2に対して作業WR1が行われた後、作業対象物2に対して次に作業WR2が行われる時期即ちタイミングに及ぼされる影響の度合いを考慮することができる。
【0108】
また、本第1変形例の作業管理システム1aでは、第1補正部16は、第2入力部31に入力された影響度DG1と第1閾値とを比較し、影響度DG1が第1閾値を超えたときに、推定部14により推定された作業量WL1を減少させる第1補正処理を実行する。例えば作業対象物2の表面の汚れがひどく、影響度DG1が第1閾値を超えたときに、例えば作業WR1の作業時間である作業量WL1を1/2に減少させることができる。或いは、例えば作業対象物2の表面の汚れがひどく、影響度DG1が第1閾値を超えたときに、作業対象物2のうち作業WR1が行われる間に流体3が吹き付けられたと推定される部分の割合を1/2に減少させることができる。
【0109】
このような場合、作業対象物2に対して行われた作業量WL1を、次に作業WR2を行う時期に及ぼされる影響を考慮して補正することができるので、作業対象物2に対して行われた作業量WL1を正確に評価することができる。
【0110】
図6に示すように、本第1変形例の作業管理システム1aは、好適には、決定部32を有する。決定部32は、第1補正部16により第1補正処理を実行することにより作業量WL1を減少させるときの第1減少量が多いほど、又は、第1補正処理後の作業量WL1が少ないほど、作業対象物2に対して次に作業WR2が行われる時期が早くなるように、作業WR2が行われる時期を決定する。
【0111】
また、
図7に示すように、本第1変形例の作業管理システム1aによる作業管理方法では、好適には、第1補正部16により第1補正処理を実行することにより作業量WL1を減少させるときの第1減少量が多いほど、又は、第1補正処理後の作業量WL1が少ないほど、作業対象物2に対して次に作業WR2が行われる時期が早くなるように、作業WR2が行われる時期を、決定部32により決定する(
図7のステップS31)。
【0112】
これにより、作業対象物2に対して次に作業WR2が行われる時期に及ぼされる影響の度合いを表す影響度DG1が大きいほど、作業対象物2に対して次に作業WR2が行われる時期を早くすることができる。そのため、作業対象物2即ち作業空間を利用若しくは使用するユーザーの数、又は、作業が清掃作業である場合には作業対象物2即ち作業空間における塵埃若しくは汚れの量、等に応じて、作業WR2が行われる適切な時期を、容易に決定することができる。
【0113】
図6に示すように、本第1変形例の作業管理システム1aは、好適には、第3入力部33と、第2補正部34と、を有する。
【0114】
第3入力部33には、作業対象物2に対して作業WR1が行われた後、作業対象物2に対して次に作業である作業WR3(
図3参照)が行われる時期に及ぼされる影響の度合いを表す影響度DG2が入力される。
【0115】
第2補正部34は、第3入力部33に入力された影響度DG2と第2閾値とを比較し、影響度DG2が第2閾値を超えたときに、設定部15により設定された目標通過位置TP1が作業対象物2の平面視における中央位置に近づくように目標通過位置TP1を補正する第2補正処理を実行する。
【0116】
また、
図7に示すように、本第1変形例の作業管理システム1aによる作業管理方法では、好適には、作業対象物2に対して作業WR1が行われた後、作業対象物2に対して次に作業である作業WR3(
図3参照)が行われる時期に及ぼされる影響の度合いを表す影響度DG2が、第3入力部33に入力される(
図7のステップS32)。
【0117】
次に、第2補正部34により、第3入力部33に入力された影響度DG2と第2閾値とを比較し(
図7のステップS33)、影響度DG2が第2閾値を超えたときに、設定部15により設定された目標通過位置TP1が平面視における作業対象物2の中央位置に近づくように目標通過位置TP1を補正する第2補正処理を、第2補正部34により実行する(
図7のステップS34)。一方、影響度DG2が第2閾値を超えていないときは、設定部15により設定された目標通過位置TP1が平面視における作業対象物2の中央位置に近づくように目標通過位置TP1を補正する第2補正処理を、第2補正部34により実行しない。
【0118】
前述したように、外的要因として、作業対象物2に対して次に作業WR3が行われる時期に及ぼされる影響の度合いを表す影響度DG2を把握することが望ましい。また、外的要因は、作業対象物2即ち作業空間を利用若しくは使用するユーザーの数、又は、作業が清掃作業である場合には作業対象物2即ち作業空間における塵埃若しくは汚れの量、等であり、外的要因が変化した場合、変化した外的要因に応じて、目標通過位置TP1を変更することが望ましい。
【0119】
例えば作業対象物2即ち作業空間が複数の部分を含む場合であって、ユーザーの数が少ない場合即ち影響度DG2が第2閾値以下のときは、複数の部分のうち出入口に近い部分等、平面視における作業対象物2の中央位置から離れた部分が利用又は使用されやすく、平面視における作業対象物2の中央位置に近い部分はあまり利用又は使用されない。そのため、目標通過位置TP1が平面視における作業対象物2の中央位置から離れるように目標通過位置TP1を補正することが好ましい。これにより、複数の部分のうち出入口に近い部分等、平面視における作業対象物2の中央位置から離れた部分についての、作業が行われた程度を評価する際の重み付けを、平面視における作業対象物2の中央位置に近い部分よりも大きくすることができる。そのため、作業対象物2に対して行われた作業量WL1をより正確に評価することができる。
【0120】
一方、例えば作業対象物2即ち作業空間が複数の部分を含む場合であって、ユーザーの数が多い場合即ち影響度DG2が第2閾値を超えたときは、複数の部分のうち出入口に近い部分等、平面視における作業対象物2の中央位置から離れた部分のみならず、平面視における作業対象物2の中央位置に近い部分も利用又は使用される。そのため、目標通過位置TP1が平面視における作業対象物2の中央位置に近づくように目標通過位置TP1を補正することが好ましい。これにより、平面視における作業対象物2の中央位置に近い部分についての、作業が行われた程度を評価する際の重み付けを、複数の部分のうち出入口に近い部分等、平面視における作業対象物2の中央位置から離れた部分よりも大きくすることができる。そのため、作業対象物2に対して行われた作業量WL1をより正確に評価することができる。
【0121】
或いは、例えば作業対象物2即ち作業空間が複数の部分を含む場合であって、ユーザーの数が少ない場合即ち影響度DG2が第2閾値以下のときに、作業の性質上、複数の部分のうち出入口に近い部分等、平面視における作業対象物2の中央位置から離れた部分のみならず、平面視における作業対象物2の中央位置に近い部分も利用又は使用される場合を考える。このような場合には、目標通過位置TP1が平面視における作業対象物2の中央位置に近づくように目標通過位置TP1を補正することが好ましい。これにより、平面視における作業対象物2の中央位置に近い部分についての、作業が行われた程度を評価する際の重み付けを、複数の部分のうち出入口に近い部分等、平面視における作業対象物2の中央位置から離れた部分よりも大きくすることができる。そのため、作業対象物2に対して行われた作業量WL1をより正確に評価することができる。
【0122】
一方、例えば作業対象物2即ち作業空間が複数の部分を含む場合であって、ユーザーの数が多い場合即ち影響度DG2が第2閾値を超えたときに、作業の性質上、複数の部分のうち出入口に近い部分等、平面視における作業対象物2の中央位置から離れた部分が利用又は使用されやすく、平面視における作業対象物2の中央位置に近い部分はあまり利用又は使用されない場合を考える。このような場合には、目標通過位置TP1が平面視における作業対象物2の中央位置から離れるように目標通過位置TP1を補正することが好ましい。これにより、複数の部分のうち出入口に近い部分等、平面視における作業対象物2の中央位置から離れた部分についての、作業が行われた程度を評価する際の重み付けを、平面視における作業対象物2の中央位置に近い部分よりも大きくすることができる。そのため、作業対象物2に対して行われた作業量WL1をより正確に評価することができる。
【0123】
<作業管理システムの第2変形例>
次に、実施の形態1の作業管理システムの第2変形例について説明する。
図8は、実施の形態1の第2変形例の作業管理システムによる作業管理方法を説明するための図である。
【0124】
図8に示すように、本第2変形例の作業管理システム1bは、実施の形態1の第1変形例の作業管理システム1aを、清掃作業を管理する作業管理システムに適用した変形例である。即ち、本第2変形例の作業管理システム1bは、移動している流体吹付装置4を用いて、流体3を作業対象物2に対して吹き付けて作業対象物2の表面の塵埃又は汚れを吹き飛ばすことにより行われる作業である清掃作業を管理する作業管理システムである。なお、本第2変形例の作業管理システム1bは、移動している流体吹付装置4を用いて、除菌用即ち消毒用の薬液を含む流体3を作業対象物2に対して吹き付けて作業対象物2を除菌即ち消毒することにより行われる作業である除菌作業を管理する作業管理システムであってもよい。
【0125】
図8は、一例として、作業対象物2が電車の車内空間41である例を示している。
図8に示す例では、作業対象物2である車内空間41は、床42、天井43、荷物棚44、及び、座席45等を有する。
【0126】
図8に示すように、本第2変形例の作業管理システム1bでは、影響度DG1は、作業対象物2を使用した使用者46の数、使用者46が作業対象物2を使用した時間、及び、作業対象物2の表面の塵埃又は汚れの量、からなる群から選択された少なくとも1つである。例えば作業対象物2である車内空間41に設置されたカメラ等の撮像装置47により撮像された画像を、図示しないコンピュータ(取得部)を用いて画像解析することにより、影響度DG1を取得することができる。
【0127】
前述したように、外的要因として、作業対象物2に対して次に作業WR2(
図3参照)が行われる時期に及ぼされる影響の度合いを表す影響度DG1を把握することが望ましい。また、外的要因は、管理者以外の外部から、作業量WL1(
図3参照)に間接的に影響が及ぼされる要因である。作業対象物2を使用した使用者46の数、使用者46が作業対象物2を使用した時間、及び、作業対象物2の表面の塵埃又は汚れの量は、清掃作業を管理する上で、影響度DG1として重要な外的要因である。そのため、本第2変形例の作業管理システム1bによれば、作業対象物2に対して行われた清掃作業の作業をより正確に評価することができ、次回の清掃作業が行われる適切な時期を、容易に決定することができる。
【0128】
好適には、流体吹付装置4として、前述した
図5を用いて説明した送風機を用いることができる。
【0129】
このような場合、
図7のステップS21に相当するステップでは、
図2のステップS1と同様に、作業対象物2の表面の位置である位置PS2を、第1記憶部11により記憶する。
【0130】
また、
図7のステップS23に相当するステップでは、
図2のステップS3と同様に、複数の時点の各々について、ある時点に測定された位置PS1を位置PS4(
図3参照)とし、その時点に測定された方向DR1を方向DR2(
図3参照)としたとき、位置PS2、位置PS4及び方向DR2に基づいて、作業対象物2の表面のうち、位置PS4を通り方向DR2に延在する軸AX1(
図3参照)上に位置する部分の位置である位置PS5(
図3参照)を、位置PS3として、算出部13により算出する。
【0131】
このような方法により、作業対象物2のうち作業WR1が行われる間に流体3が吹き付けられたと推定される部分の位置PS3を、高精度且つ容易に算出することができる。
【0132】
本第2変形例の作業管理システム1bによる作業管理方法では、例えば下記(1−1)乃至(1−5)のステップを行うこともできる。
(1−1) 事前に作業対象物2の位置PS3のデータを3D登録しておく。最初は不完全な位置PS3のデータを登録し、清掃作業を繰り返して行う間に、徐々に位置PS3のデータを更新してもよい。
(1−2) 例えばロボットにより無人で清掃作業を行う流体吹付装置4即ち清掃作業ロボットを用いる場合、内部要因として、作業対象物2のいずれの部分に対していつ清掃作業を行うのか設定し、行われた清掃作業の履歴を参照しながら、今後の清掃作業の予定を作成する。清掃作業ロボットを用いる場合には、行われた清掃作業の履歴及び今後の清掃作業の予定を参照するが、作業者により行われた清掃作業の履歴を参照することもできる。
(1−3) 内部要因として、作業対象物2のうち、清掃作業ロボットによる清掃作業が行われた部分(作業済エリア)、清掃作業ロボットによる清掃作業が行われていない部分(未作業エリア)、作業者による清掃作業が行われた部分(作業済エリア)、及び、作業者による清掃作業が行われていない部分(未作業エリア)についての情報が、例えば画像等のデータとして、作業管理システムに記録される。また、内部要因として、これらの各種の清掃作業が、いつどのような清掃用具又は清掃方法により行われたのかの情報が、例えば画像等のデータとして、作業管理システムに記録される。そして、作業者は、記録された情報を、視覚等により認識しながら、以前作業が行われた際に作業者による清掃作業が十分に行われなかった部分、外的要因により汚れ量が多い部分、又は、清掃作業ロボットによる清掃作業が十分に行われていないか若しくは全く行われていない部分を中心として、清掃作業を行うことができる。その際、作業者による清掃作業についての情報を、位置PS3のデータとして新たに追加して更新し、新たに3D登録する。
(1−4) 上記(1−2)及び上記(1−3)が行われる期間即ち作業対象物2の管理期間における外的要因のデータを取得する。例えば、使用者(利用者)46の人数、使用者46が作業対象物2を使用した時間、使用者46の移動経路、又は、作業対象物2の表面の塵埃若しくは汚れの量等のデータを、撮像装置47等のセンサ等により取得する。
(1−5) 内部要因として、上記(1−2)及び上記(1−3)の清掃作業ロボットによる清掃作業及び作業者による清掃作業についてのデータと、外部要因として、上記(1−4)の使用者(利用者)46及び環境等による影響度と、を総合的に分析し、作業対象物2の管理期間における清掃作業の費用対効果を分析し、今後の清掃作業の計画を作成することができる。
【0133】
<作業管理システムの第3変形例>
次に、実施の形態1の作業管理システムの第3変形例について説明する。
図9は、実施の形態1の第3変形例の作業管理システムによる作業管理方法を説明するための図である。
【0134】
図9に示すように、本第3変形例の作業管理システム1cは、実施の形態1の第1変形例の作業管理システム1aを、農作業を管理する作業管理システムに適用した変形例である。即ち、本第3変形例の作業管理システム1cでは、作業対象物2は、農地51である。また、本第3変形例の作業管理システム1cは、移動している流体吹付装置4を用いて、農薬又は水を含む流体3を農地51又は農作物52に対して吹き付けることにより行われる作業である農作業を管理する作業管理システムである。
【0135】
図9に示すように、本第3変形例の作業管理システム1cでは、影響度DG1は、農地51内に侵入した人間、害獣又は害虫よりなる侵入体53の数、侵入体53が農地51内に侵入した時間、侵入体53が農地51内で移動した距離、及び、農地51における気象情報54、からなる群から選択された少なくとも1つである。例えば作業対象物2である農地51に設置されたカメラ等の撮像装置55により撮像された画像を、図示しないコンピュータ(取得部)を用いて画像解析することにより、影響度DG1を取得することができる。
【0136】
前述したように、外的要因として、農地51に対して次に農作業が行われる時期に及ぼされる影響の度合いを表す影響度DG1を把握することが望ましい。ここで本第3変形例における外的要因は、農地51の管理者以外の外部から、作業量WL1(
図3参照)に間接的に影響が及ぼされる要因である。農地51内に侵入した人間、害獣又は害虫よりなる侵入体53の数、侵入体53が農地51内に侵入した時間、侵入体53が農地51内で移動した距離、及び、農地51における気象情報54は、農作業を管理する上で、影響度DG1として重要な外的要因である。そのため、本第3変形例の作業管理システム1cによれば、農地51に対して行われた農作業をより正確に評価することができ、次回の農作業が行われる適切な時期を、容易に決定することができる。
【0137】
本第3変形例の作業管理システム1cによる作業管理方法では、例えば下記(2−1)乃至(2−5)のステップを行うこともできる。
(2−1) 事前に作業対象物2である農地51の位置PS3のデータを3D登録しておく。最初は不完全な位置PS3のデータを登録し、農作業を繰り返して行う間に、徐々に位置PS3のデータを完成させてもよい。
(2−2) 例えばロボットにより無人で農作業を行う流体吹付装置4即ち農作業ロボットを用いる場合、内部要因として、作業対象物2である農地51のいずれの部分に対していつ農作業を行うのか設定し、行われた農作業の履歴を参照しながら、今後の農作業の予定を作成する。農作業ロボットを用いる場合には、行われた農作業の履歴及び今後の農作業の予定を参照するが、作業者により行われた農作業の履歴を参照することもできる。
(2−3) 内部要因として、作業対象物2である農地51のうち、農作業ロボットによる農作業が行われた部分(作業済エリア)、農作業ロボットによる農作業が行われていない部分(未作業エリア)、作業者による農作業が行われた部分(作業済エリア)、及び、作業者による農作業が行われていない部分(未作業エリア)についての情報が、例えば画像等のデータとして、作業管理システムに記録される。また、内部要因として、これらの各種の農作業が、いつどのような農具又は農作業方法により行われたのかの情報が、例えば画像等のデータとして、作業管理システムに記録される。そして、作業者は、記録された情報を、視覚等により認識しながら、以前作業が行われた際に作業者による農作業が十分に行われなかった部分、外的要因により害獣若しくは害獣による影響が大きい部分、又は、農作業ロボットによる農作業が十分に行われていないか若しくは全く行われていない部分を中心として、農作業を行うことができる。その際、作業者による農作業についての情報を、位置PS3のデータとして新たに追加して更新し、新たに3D登録する。
(2−4) 上記(2−2)及び上記(2−3)が行われる期間即ち作業対象物2の管理期間における外的要因のデータを取得する。例えば、外部の人間、害獣又は害虫よりなる侵入体53の数、侵入体53が作業対象物2である農地51に侵入した時間、侵入体53の移動経路、又は、農地51における農作物52の破損若しくは汚れの量等のデータを、撮像装置55等のセンサ等により取得する。また、日照時間、風向、風速、降水量又は降雪量等の、農地51の気象情報のデータを、撮像装置55等のセンサ等により取得する。
(2−5) 内部要因として、上記(2−2)及び上記(2−3)の農作業ロボットによる農作業及び作業者による農作業についてのデータと、外部要因として、上記(2−4)の外部の人間、害獣又は害虫よりなる侵入体53及び環境等による影響度と、を総合的に分析し、作業対象物2である農地51の管理期間における農作業の費用対効果を分析し、今後の農作業の計画を作成することができる。
【0138】
<作業管理システムの第4変形例>
次に、実施の形態1の作業管理システムの第4変形例について説明する。
図10は、実施の形態1の第4変形例の作業管理システムによる作業管理方法を説明するための図である。
【0139】
図10に示すように、本第4変形例の作業管理システム1dは、実施の形態1の第1変形例の作業管理システム1aを、機械に対する保守作業を管理する作業管理システムに適用した変形例である。即ち、本第4変形例の作業管理システム1dでは、作業対象物2は、機械61である。また、本第4変形例の作業管理システム1dは、移動している流体吹付装置4を用いて、流体3を機械61に対して吹き付けることにより行われる作業である保守作業を管理する作業管理システムである。
【0140】
図10に示すように、本第4変形例の作業管理システム1dでは、影響度DG1は、機械61が稼働した時間、機械61が移動可能な場合に機械61が移動した距離、機械61に不具合が発生した時間、及び、機械61に発生した不具合の種類、からなる群から選択された少なくとも1つである。例えば作業対象物2である機械61に設置された各種のセンサ62により、影響度DG1を取得することができる。
【0141】
前述したように、外的要因として、機械61に対して次に保守作業が行われる時期に及ぼされる影響の度合いを表す影響度DG1を把握することが望ましい。ここで本第4変形例における外的要因は、機械61の管理者以外の外部から、作業量WL1(
図3参照)に間接的に影響が及ぼされる要因である。機械61が稼働した時間、機械61が移動可能な場合に機械61が移動した距離、機械61に不具合が発生した時間、及び、機械61に発生した不具合の種類は、保守作業を管理する上で、影響度DG1として重要な外的要因である。そのため、本第4変形例の作業管理システム1dによれば、機械61に対して行われた保守作業をより正確に評価することができ、次回の保守作業が行われる適切な時期を、容易に決定することができる。
【0142】
本第4変形例における作業対象物2である機械61として、例えば工作機械等の各種の機械、飛行機、自動車、電車、ファクトリーオートメーション、工場機械又はエレベータ等が挙げられる。また、本第4変形例の作業管理システム1dによる作業管理方法では、流体3を吹き付ける保守作業として、塗料、消毒剤又は油を含む流体3を、噴霧等により吹き付ける作業が挙げられる。また、本第4変形例の作業管理システム1dによる作業管理方法では、例えば下記(3−1)乃至(3−3)のステップを行うこともできる。
(3−1) 作業対象物2である機械61がエレベータ又は飛行機等である場合も、機械61の位置PS3のデータを3D登録しておく。
(3−2) 内部要因として、作業対象物2である機械61のうち、ロボットにより無人で保守作業を行う流体吹付装置4即ち保守作業ロボットによる保守作業が行われた部分(作業済エリア)、保守作業ロボットによる保守作業が行われていない部分(未作業エリア)、作業者による保守作業が行われた部分(作業済エリア)、及び、作業者による保守作業が行われていない部分(未作業エリア)についての情報が、例えば画像等のデータとして、作業管理システムに記録される。
(3−3) 内部要因として、上記(3−1)の保守作業ロボットによる保守作業及び作業者による保守作業についてのデータと、外部要因と、を総合的に分析する。
【0143】
(実施の形態2)
<作業管理システム>
次に、本発明の一実施形態である実施の形態2の作業管理システムについて説明する。
図11は、実施の形態2の作業管理システムの構成を示すブロック図である。
【0144】
図11に示すように、本実施の形態2の作業管理システム1eは、実施の形態1の作業管理システム1と同様に、作業対象物2に対して流体3を吹き付ける流体吹付装置4を移動させ、移動している流体吹付装置4を用いて、流体3を作業対象物2に対して吹き付けることにより行われる作業を管理する作業管理システムである。
【0145】
図1に示すように、実施の形態1の作業管理システム1では、流体吹付装置4が目標通過位置TP1(
図3参照)を通過したか否かを、第1補正部16により判定し、作業WR1(
図3参照)が行われる間に流体吹付装置4が目標通過位置TP1を通過していないと判定されたときに、推定部14により推定された作業量WL1(
図3参照)を減少させる第1補正処理を、第1補正部16により実行した。
【0146】
一方、本実施の形態2の作業管理システム1eでは、実施の形態1の作業管理システム1と異なり、流体吹付装置4が目標通過位置TP1(
図3参照)を通過したか否かを判定しない。
【0147】
図11に示すように、本実施の形態2における流体吹付装置4として、実施の形態1における流体吹付装置4と同様の流体吹付装置を用いることができ、本実施の形態2における流体吹付装置4は、第1測定部5と、第2測定部6と、を有する。第1測定部5は、流体吹付装置4の位置である位置PS1を測定する。第2測定部6は、流体吹付装置4から流体3が吹き出される方向である方向DR1を測定する。
【0148】
図11に示すように、本実施の形態2の作業管理システム1eは、実施の形態1の作業管理システム1と同様に、第1記憶部11と、第1入力部12と、算出部13と、推定部14と、を有する。
【0149】
本実施の形態2においても、実施の形態1と同様に、第1記憶部11は、作業対象物2の位置である位置PS2を記憶する。
【0150】
本実施の形態2においても、実施の形態1と同様に、第1入力部12には、作業対象物2に対して作業である作業WR1(
図3参照)が行われる間に、複数の時点の各々で第1測定部5によりそれぞれ測定された複数の位置PS1、及び、複数の時点の各々で第2測定部6によりそれぞれ測定された複数の方向DR1、が入力される。
【0151】
本実施の形態2においても、実施の形態1と同様に、算出部13は、第1記憶部11により記憶されている位置PS2、並びに、第1入力部12に入力された複数の位置PS1及び複数の方向DR1、に基づいて、作業対象物2のうち作業WR1(
図3参照)が行われる間に流体3が吹き付けられたと推定される部分の位置である位置PS3を算出する。
【0152】
本実施の形態2においても、実施の形態1と同様に、推定部14は、算出部13により算出された位置PS3(
図3参照)に基づいて、作業対象物2に対して行われた作業WR1(
図3参照)の作業量である作業量WL1(
図3参照)を推定する。
【0153】
一方、本実施の形態2の作業管理システム1eは、実施の形態1の作業管理システム1と異なり、設定部15(
図1参照)に代えて、第2入力部31aを有する。なお、本実施の形態2の作業管理システム1eが有する第2入力部31aとして、実施の形態1の第1変形例の作業管理システム1aが有する第2入力部31(
図6参照)と同様の入力部を用いることができる。
【0154】
本実施の形態2においても、実施の形態1の第1変形例と同様に、第2入力部31aには、作業対象物2に対して作業WR1(
図3参照)が行われた後、作業対象物2に対して次に作業である作業WR2(
図3参照)が行われる時期に及ぼされる影響の度合いを表す影響度DG1が入力される。
【0155】
また、本実施の形態2の作業管理システム1eは、実施の形態1の作業管理システム1と同様に、第1補正部16aを有するものの、本実施の形態2の作業管理システム1eが有する第1補正部16aの機能は、実施の形態1の作業管理システム1が有する第1補正部16(
図1参照)の機能と異なる。
【0156】
本実施の形態2の作業管理システム1eが有する第1補正部16aは、実施の形態1の作業管理システム1が有する第1補正部16(
図1参照)と異なり、第2入力部31aに入力された影響度DG1と第1閾値とを比較し、影響度DG1が第1閾値を超えたときに、推定部14により推定された作業量WL1(
図3参照)を減少させる第1補正処理を実行する。
【0157】
本実施の形態2の作業管理システム1eとして、実施の形態1の作業管理システム1と同様に、コンピュータを用いることができ、このような場合、第1記憶部11、第1入力部12、算出部13、推定部14、第2入力部31a及び第1補正部16aとして、1台のコンピュータを用いることもでき、互いに接続された複数台のコンピュータを用いることもでき、複数台のスタンドアローン型のコンピュータを用いることもできる。また、コンピュータの詳細については、実施の形態1と同様であるため、その説明を省略する。
【0158】
次に、本実施の形態2の作業管理システム1eによる作業管理方法を説明する。
図12は、実施の形態2の作業管理システムによる作業管理方法の一部のステップを示すフロー図である。
【0159】
まず、実施の形態1と同様に、
図2のステップS1に相当するステップを行って、作業対象物2の位置である位置PS2を、第1記憶部11により記憶する(
図12のステップS41)。このステップS41では、具体的には、例えば、作業が行われる作業対象物2、即ち管理又はメンテナンス作業の対象となる作業空間の平面データ(2Dデータ)又は立体データ(3Dデータ)を事前に取得し、登録しておく。
【0160】
次に、実施の形態1と同様に、
図2のステップS2に相当するステップを行って、作業対象物2に対して作業である作業WR1(
図3参照)が行われる間に、複数の時点の各々で第1測定部5によりそれぞれ測定された複数の位置PS1、及び、複数の時点の各々で第2測定部6によりそれぞれ測定された複数の方向DR1が、第1入力部12に入力される(
図4のステップS42)。このステップS42は、ステップS41乃至ステップS46のうちステップS42以外のステップが行われるコンピュータが設置された場所と離れた場所である作業現場に設置されたコンピュータにより行われることが好ましい。従って、第1入力部12として用いられるコンピュータは、第1記憶部11、算出部13、推定部14、第2入力部31a及び第1補正部16aとして用いられるコンピュータとは異なるコンピュータであることが好ましい。
【0161】
次に、実施の形態1と同様に、
図2のステップS3に相当するステップを行って、第1記憶部11により記憶されている位置PS2、並びに、第1入力部12に入力された複数の位置PS1及び複数の方向DR1、に基づいて、作業対象物2のうち作業WR1(
図3参照)が行われる間に流体3が吹き付けられたと推定される部分の位置である位置PS3を、算出部13により算出する(
図12のステップS43)。
【0162】
次に、実施の形態1と同様に、
図2のステップS4に相当するステップを行って、算出部13により算出された位置PS3に基づいて、作業対象物2に対して行われた作業WR1(
図3参照)の作業量である作業量WL1を、推定部14により推定する(
図12のステップS44)。
【0163】
一方、本実施の形態2では、実施の形態1と異なり、作業対象物2に対して作業WR1(
図3参照)が行われた後、作業対象物2に対して次に作業である作業WR2(
図3参照)が行われる時期に及ぼされる影響の度合いを表す影響度DG1が、第2入力部31aに入力される(
図12のステップS45)。
【0164】
次に、本実施の形態2では、実施の形態1と異なり、第2入力部31aに入力された影響度DG1と第1閾値とを、第1補正部16aにより比較し(
図12のステップS46)、影響度DG1が第1閾値を超えたときに、推定部14により推定された作業量WL1を減少させる第1補正処理を、第1補正部16aにより実行する(
図12のステップS47)。一方、影響度DG1が第1閾値を超えていないときは、推定部14により推定された作業量WL1を減少させる第1補正処理を、第1補正部16により実行しない。
【0165】
ここで、流体吹付装置を用いて流体を作業対象物に吹き付けることにより行われる作業を管理する作業管理システムの問題点を説明する。
【0166】
まず、従来の作業管理システムの一般的な問題点については、実施の形態1で説明した問題点と同様である。
【0167】
次に、流体吹付装置を用いて流体を作業対象物に吹き付けることにより行われる作業を管理する作業管理システムの問題点を説明する。
【0168】
例えば、作業対象物の位置を記憶しておき、流体吹付装置の位置及び流体が吹き出される方向を測定し、記憶されている作業対象物の位置、並びに、測定された流体吹付装置の位置及び流体が吹き付けられた方向に基づいて、作業対象物のうち流体が吹き付けられた部分の位置を算出し、行われた作業の作業量を推定する場合を考える。
【0169】
このような場合、記憶されている作業対象物の位置、並びに、流体吹付装置の位置及び流体が吹き付けられた方向に基づいて、作業対象物のうち流体が吹き付けられたと推定される部分の位置を算出することはできる。
【0170】
ここで、作業対象物のうち流体が吹き付けられたと推定される部分の位置を算出するのは、作業対象物に対して行われた作業量を正確に評価するためであり、作業対象物に対して行われた作業量を正確に評価するのは、次に作業を行う時期を決定するためである。
【0171】
ところが、次に作業を行う時期を決定するためには、次に作業を行う時期に及ぼされる影響として、外的要因である、作業対象物2に対して次に作業である作業WR2(
図3参照)が行われる時期に及ぼされる影響の度合いを表す影響度DG1を、内的要因である作業量WL1よりも重視しなくてはならない場合がある。例えば、影響度DG1としての、作業対象物2即ち作業空間を利用若しくは使用するユーザーの数、又は、作業が清掃作業である場合には作業対象物2即ち作業空間における塵埃若しくは汚れの量、が極めて多い場合には、作業がどのように行われたかよりも、影響度DG1を重視する必要がある。このような場合、作業WR1(
図3参照)が行われる間に流体吹付装置4が目標通過位置TP1を通過したか否かということよりも、次に作業WR2を行う時期に及ぼされる影響の度合いを表す影響度DG1を考慮して、作業量WL1を補正することが望ましい。
【0172】
即ち、作業対象物2に対して行われた作業量WL1を正確に評価する方法として、流体吹付装置4を用いて作業対象物2に対して流体3を吹き付けることにより作業WR1(
図3参照)を行った後、次に作業WR2(
図3参照)を行う時期に及ぼされる影響を考慮して、作業量WL1を補正することが望ましい場合もある。
【0173】
前述したように、内的要因は、作業対象物2を管理するか又は作業対象物2に対して作業を行う作業者を管理する管理者の行動に起因して、管理者側の内部から、作業量WL1に直接的に影響が及ぼされる要因である。
【0174】
また、外的要因は、作業対象物2即ち作業空間を利用若しくは使用するユーザーの数、又は、作業が清掃作業である場合には作業対象物2即ち作業空間における塵埃若しくは汚れの量、等であり、管理者以外の外部から作業量WL1に間接的に影響が及ぼされる要因である。言い換えれば、外的要因は、作業対象物2に対して作業WR1(
図3参照)が行われた後、作業対象物2に対して次に作業WR2(
図3参照)が行われる時期即ちタイミングに及ぼされる影響の度合いを表す。
【0175】
上記特許文献1に記載された技術では、所定の領域の撮像画像を取得し、取得した撮像画像中に清掃部材を検出した場合に、清掃部材の検出位置の変化に応じて所定の領域における清掃に関する評価値を算出する。しかしながら、上記特許文献1に記載された技術は、流体吹付装置4を用いて作業対象物2に対して流体3を吹き付けることにより作業WR1(
図3参照)を行った後、次に作業WR2(
図3参照)を行う時期に及ぼされる影響を考慮して、作業WR1(
図3参照)の作業量WL1を補正するものではない。そのため、上記特許文献1に記載された技術では、影響度DG1が大きい場合に、作業対象物2に対して行われた作業量WL1を正確に評価することは困難である。
【0176】
上記特許文献2に記載された技術では、掃除位置検出手段で検出された掃除位置の時間的な変化に基づいて、掃除の実行時の掃除対象エリア内における移動履歴を検出し、検出された移動履歴に基づいて、掃除対象エリアにおいて掃除を実行した掃除済み領域を検出する。しかしながら、上記特許文献2に記載された技術は、流体吹付装置4を用いて作業対象物2に対して流体3を吹き付けることにより作業WR1(
図3参照)を行った後、次に作業WR2(
図3参照)を行う時期に及ぼされる影響を考慮して、作業WR1の作業量WL1を補正するものではない。そのため、上記特許文献2に記載された技術では、影響度DG1が大きい場合に、作業対象物2に対して行われた作業量WL1を正確に評価することは困難である。
【0177】
上記特許文献3に記載された技術では、部屋に設置された少なくとも1つの機器それぞれの動作履歴を示す動作履歴情報を取得し、部屋の清掃に要した作業負荷である清掃負荷を示す負荷実績情報を取得し、動作履歴情報と負荷実績情報とに基づいて、利用者が部屋に滞在した後に部屋の清掃を行うときの清掃負荷を求める。しかしながら、上記特許文献3に記載された技術は、流体吹付装置4を用いて作業対象物2に対して流体3を吹き付けることにより作業WR1(
図3参照)を行った後、次に作業WR2(
図3参照)を行う時期に及ぼされる影響を考慮して、作業WR1の作業量WL1を補正するものではない。そのため、上記特許文献3に記載された技術では、影響度DG1が大きい場合に、作業対象物2に対して行われた作業量WL1を正確に評価することは困難である。
【0178】
一方、本実施の形態2の作業管理システム1eは、実施の形態1の作業管理システム1と同様に、第1記憶部11と、第1入力部12と、算出部13と、推定部14と、を有するのに加えて、実施の形態1の作業管理システム1と異なり、第2入力部31aを有する。また、本実施の形態2の作業管理システム1eは、実施の形態1の作業管理システム1と同様に、第1補正部16aを有するものの、本実施の形態2の作業管理システム1eが有する第1補正部16aの機能は、実施の形態1の作業管理システム1が有する第1補正部16の機能と異なる。第1記憶部11により記憶されている位置PS2、並びに、第1入力部12に入力された複数の位置PS1及び複数の方向DR1、に基づいて、作業対象物2のうち作業WR1が行われる間に流体3が吹き付けられたと推定される部分の位置である位置PS3を、算出部13により算出し、算出された位置PS3に基づいて、作業対象物2に対して行われた作業WR1の作業量WL1を、推定部14により推定する。また、第2入力部31aに入力された影響度DG1であって、作業対象物2に対して作業WR1が行われた後、作業対象物2に対して次に作業WR2が行われる時期に及ぼされる影響の度合いを表す影響度DG1と、第1閾値とを、第1補正部16aにより比較し、影響度DG1が第1閾値を超えたときに、推定部14により推定された作業量WL1を減少させる第1補正処理を、第1補正部16aにより実行する。
【0179】
このような場合、作業対象物2即ち作業空間を利用若しくは使用するユーザーの数、又は、作業が清掃作業である場合には作業対象物2即ち作業空間における塵埃若しくは汚れの量、等であり、管理者以外の外部から、作業量WL1に間接的に影響が及ぼされる要因を考慮することができる。そのため、作業対象物2に対して作業WR1が行われた後、作業対象物2に対して次に作業WR2が行われる時期即ちタイミングに及ぼされる影響の度合いを考慮することができる。
【0180】
また、作業対象物2に対して行われた作業量WL1を、次に作業WR2を行う時期に及ぼされる影響を考慮して補正することができるので、作業対象物2に対して行われた作業量WL1を正確に評価することができる。
【0181】
具体的には、影響度DG1が第1閾値を超えた場合、作業対象物2に対して作業WR1が行われた後、作業対象物2に対して次に作業WR2が行われる時期に及ぼされる影響が大きいことが推測され、推定部14により推定された作業量WL1が、影響度DG1が第1閾値以下の場合に推定された作業量WL1よりも過大に評価されていると考えられる。そのため、推定部14により推定された作業量WL1を減少させる第1補正処理を、第1補正部16aにより実行することにより、作業対象物2に対して行われた作業量WL1を正確に評価することができる。
【0182】
一方、影響度DG1が第1閾値以下の場合、作業対象物2に対して作業WR1が行われた後、作業対象物2に対して次に作業WR2が行われる時期に及ぼされる影響が小さいことが推測され、推定部14により推定された作業量WL1は適切に評価されていると考えられる。そのため、推定部14により推定された作業量WL1を減少させる第1補正処理を、第1補正部16aにより実行することなく、作業対象物2に対して行われた作業量WL1を正確に評価することができる。
【0183】
即ち、本実施の形態2の作業管理システム1eによれば、作業対象物2に対して作業WR1を行った後、次に作業WR2を行う時期に及ぼされる影響の度合いを表す影響度DG1が大きい場合に、作業対象物2に対して行われた作業量WL1を、次に作業WR2を行う時期に及ぼされる影響を考慮して補正することができるので、作業対象物2に対して行われた作業量WL1を正確に評価することができる。
【0184】
その結果、作業対象物2即ち作業空間の各部分に対していつ頃どの程度の作業処理が行われたのか、或いは作業処理が行われていないのかを、容易に判別することができる。従って、作業対象物2即ち作業空間において、効率的な運用又は管理をすることができる。
【0185】
また、上記した各種の作業についても、作業対象物2に対して作業が前回いつ行われたかの履歴を容易に把握することができ、次回いつ行うのがよいか今後の予定を効率良く計画することができる。また、作業対象物2の各部分に対して誰がどの程度作業を行ったのか、把握することができ、記録を正確に残すことができる。そのため、作業対象物2の各部分に対していつ頃どの程度の作業処理が行われたのか、或いは作業処理が行われていないのかを容易に判別することができる。
【0186】
また、例えば農地に対して行われる農作業の記録を正確に残すことができ、農地の各部分に対して、いつ頃どの程度の農作業を行ったのかなどの記録を正確に残すことができる。そのため、農地の各部分に対していつ頃どの程度の農作業が行われたのか、或いは農作業がまだ行われていないのかを容易に判別することができる。
【0187】
本実施の形態2における流体吹付装置4は、前述した
図5を用いて説明した実施の形態1における流体吹付装置4と同様に、作業対象物2に対して流体3である気体を吹き付ける送風機(サーキュレータ)を用いることができ、その詳細な説明を省略する。
【0188】
一方、本実施の形態2における流体吹付装置4として、送風機を用いる場合、ステップS41では、作業対象物2の表面の位置である位置PS2を、第1記憶部11により記憶する。
【0189】
また、ステップS43では、複数の時点の各々について、ある時点に測定された位置PS1を位置PS4(
図3参照)とし、その時点に測定された方向DR1を方向DR2(
図3参照)としたとき、位置PS2、位置PS4及び方向DR2に基づいて、作業対象物2の表面のうち、位置PS4を通り方向DR2に延在する軸AX1(
図3参照)上に位置する部分の位置である位置PS5(
図3参照)を、位置PS3として、算出部13により算出する。
【0190】
このような方法により、作業対象物2のうち作業WR1が行われる間に流体3が吹き付けられたと推定される部分の位置PS3を、高精度且つ容易に算出することができる。
【0191】
図11に示すように、本実施の形態2の作業管理システム1eは、好適には、実施の形態1の第1変形例の作業管理システム1が有する決定部32と同様に、決定部32aを有する。決定部32aは、第1補正部16aにより第1補正処理を実行することにより作業量WL1を減少させるときの第1減少量が多いほど、又は、第1補正処理後の作業量WL1が少ないほど、作業対象物2に対して次に作業WR2が行われる時期が早くなるように、作業WR2が行われる時期を決定する。
【0192】
また、
図12に示すように、本実施の形態2の作業管理システム1eによる作業管理方法では、好適には、第1補正部16aにより第1補正処理を実行することにより作業量WL1を減少させるときの第1減少量が多いほど、又は、第1補正処理後の作業量WL1が少ないほど、作業対象物2に対して次に作業WR2が行われる時期が早くなるように、作業WR2が行われる時期を、決定部32aにより決定する(
図12のステップS48)。
【0193】
これにより、作業対象物2に対して次に作業WR2が行われる時期に及ぼされる影響の度合いを表す影響度DG1が大きいほど、作業対象物2に対して次に作業WR2が行われる時期を早くすることができる。そのため、作業対象物2即ち作業空間を利用若しくは使用するユーザーの数、又は、作業が清掃作業である場合には作業対象物2即ち作業空間における塵埃若しくは汚れの量、等に応じて、作業WR2が行われる適切な時期を、容易に決定することができる。
【0194】
なお、実施の形態1の第1変形例の作業管理システム1aを、清掃作業を管理する作業管理システムに適用した変形例が、実施の形態1の第2変形例の作業管理システム1b(
図8参照)であったように、本実施の形態2の作業管理システム1eも、前述した
図8を用いて説明した、清掃作業を管理する作業管理システムに適用することができる。
【0195】
また、実施の形態1の第1変形例の作業管理システム1aを、農作業を管理する作業管理システムに適用した変形例が、実施の形態1の第3変形例の作業管理システム1c(
図9参照)であったように、本実施の形態2の作業管理システム1eも、前述した
図9を用いて説明した、農作業を管理する作業管理システムに適用することができる。
【0196】
また、実施の形態1の第1変形例の作業管理システム1aを、機械に対する保守作業を管理する作業管理システムに適用した変形例が、実施の形態1の第4変形例の作業管理システム1d(
図10参照)であったように、本実施の形態2の作業管理システム1eも、前述した
図10を用いて説明した、機械に対する保守作業を管理する作業管理システムに適用することができる。
【0197】
以上、本発明者によってなされた発明をその実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。
【0198】
本発明の思想の範疇において、当業者であれば、各種の変更例及び修正例に想到し得るものであり、それら変更例及び修正例についても本発明の範囲に属するものと了解される。
【0199】
例えば、前述の実施の形態及び変形例に対して、当業者が適宜、構成要素の追加、削除若しくは設計変更を行ったもの、又は、工程の追加、省略若しくは条件変更を行ったものも、本発明の要旨を備えている限り、本発明の範囲に含まれる。
【解決手段】作業管理システム1は、作業対象物2のうち作業が行われる間に流体3が吹き付けられたと推定される部分の位置に基づいて、行われた作業量を推定する推定部14を有する。また、作業管理システム1は、作業が行われる間に流体吹付装置4が通過する目標通過位置と流体吹付装置4の位置PS1とを比較することにより、作業が行われる間に流体吹付装置4が目標通過位置を通過したか否か判定し、流体吹付装置4が目標通過位置を通過していないと判定されたときに、推定部14により推定された作業量を減少させる第1補正処理を実行する第1補正部16を有する。