特許 6984462 フォークリフト

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6984462

(24)【登録日】2021年11月29日

(45)【発行日】2021年12月22日

(54)【発明の名称】フォークリフト

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/24 20060101AFI20211213BHJP

【ＦＩ】

   B66F9/24 M

【請求項の数】4

【全頁数】13

(21)【出願番号】特願2018-19878(P2018-19878)

(22)【出願日】2018年2月7日

(65)【公開番号】特開2019-137479(P2019-137479A)

(43)【公開日】2019年8月22日

【審査請求日】2020年5月14日

(73)【特許権者】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(72)【発明者】

【氏名】円山 尚

【審査官】 今野 聖一

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００３−０５４８９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開昭５９−０８２２９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０４−３０３３９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−３０７１７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開昭６２−２１１３００（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開昭５０−１６０９７８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 米国特許出願公開第２０１６／００４７６８８（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６６Ｆ ９／００ − １１／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車体と、
前記車体の前部に備えられた荷役装置と、を備え、
前記荷役装置は、マストと、前記マストに対して昇降可能なリフトブラケットと、前記リフトブラケットに係止されるフォークと、を有し、
前記フォークは、
荷を載置可能とする載置部と、
前記載置部の基部に形成されるコーナー部と、
前記コーナー部から立ち上がる立ち上がり部と、
前記立ち上がり部の背面に設けられ、前記リフトブラケットと係止可能な係止部と、を備えたフォークリフトにおいて、
前記背面において前記係止部よりも下部に設けられ、前記フォークをパレットの開口部から抜き出すときに前記フォークに生じる応力を検出する歪ゲージと、
前記歪ゲージの検出信号により前記フォークに応力が生じていることを検知する制御装置と、を備え、
前記応力は、圧縮応力又は引っ張り応力であり、
前記制御装置は、
前記歪ゲージの検出信号により前記圧縮応力を検知したとき、前記圧縮応力が閾値を超えるか否かを判定し、前記圧縮応力が閾値を超える場合に前記フォークを下降させ、
前記歪ゲージの検出信号により前記引っ張り応力を検知したとき、前記引っ張り応力が閾値を超えるか否かを判定し、前記引っ張り応力が閾値を超える場合に前記フォークを上昇させることを特徴とするフォークリフト。

【請求項2】

前記制御装置は、前記歪ゲージの検出信号により前記応力を検知したとき、前記フォークを前記パレットから抜き出す動作を停止するように走行駆動源を制御することを特徴とする請求項１記載のフォークリフト。

【請求項3】

前記制御装置は、前記歪ゲージの検出信号により前記応力を検知したとき、前記マストを傾動させることを特徴とする請求項１記載のフォークリフト。

【請求項4】

操作ボタンを備えた誤検出防止機構が設けられ、
前記制御装置は、前記操作ボタンが操作されているときのみ、前記歪ゲージの検出信号により前記応力を検知することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項記載のフォークリフト。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、フォークリフトに関する。

【背景技術】

【0002】

フォークリフトに関する従来技術としては、例えば、特許文献１に開示された荷役装置が知られている。特許文献１に開示された荷役装置は、フォークを備え、このフォークには当該フォークの歪みを検出する歪ゲージが取り付けられている。また、歪ゲージの検出出力に基づいてフォークのティルト角を変更するティルト角変更手段を備えている。この荷役装置によれば、荷役作業性やフォークの強度を何ら損なうことなく、フォークの変形量を確実に検出できるようにして、荷物の荷重の大小に影響されずに常に安定した荷役作業を行うことができるとしている。

【0003】

ところで、フォークリフトによる荷役作業では、パレットに載置した荷を棚や車両の荷台等に載置した後、フォークリフトを後退させて、フォークをパレットから抜き出すことがある。フォークをパレットから抜き出すときに、パレットが載置される載置面の延在方向とフォークリフトの移動方向が一致しない場合、例えば、フォークがパレットを持ち上げたり、パレットがフォークとパレットの載置面に挟まれたりすることになる。

【0004】

具体的には、図９（ａ）に示すように、フォークリフトの車体側の路面Ｇが水平であってパレットの載置面Ｈ１がフォークリフトの前方へ向けて高くなる傾斜面であるとき、後退してフォーク６０をパレットＰの開口部Ａから抜き出そうとするとフォーク６０がパレットＰの上側のデッキボードＢに当接する。さらに、フォーク６０を矢印Ｒ方向へ抜き出そうとするとフォーク６０によりパレットＰが持ち上がる。パレットＰが持ち上がると、パレットＰに荷があると荷崩れのおそれがある。

【0005】

また、図９（ｂ）に示すように、フォークリフトの車体側の路面Ｇが水平であってパレットＰの載置面Ｈ２がフォークリフトの前方へ向けて低くなる傾斜面であるとき、後退してフォーク６０をパレットＰの開口部Ａから抜き出そうとすると、フォーク６０が下側のデッキボードＢに当接する。さらに、フォーク６０を矢印Ｒ方向へ抜き出そうとすると下側のデッキボードＢを載置面Ｈ２へ押さえ込んでしまい、デッキボードＢがフォーク６０によって押さえ込まれると、パレットＰが損傷するおそれがある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開２００３−５４８９５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

従来の荷役車両では、パレットが載置される載置面の延在方向とフォークリフトの移動方向が一致しないとき、車体を後退させてフォークをパレットから抜き出すとき、フォークがパレットを持ち上げたり、パレットがフォークとパレットの載置面に挟まれたりするという問題がある。パレットが持ち上げられると、荷崩れを招くおそれがあり、パレットがフォークとパレットの載置面に挟まれると、パレットが損傷するおそれがある。

【0008】

なお、特許文献１に開示された荷役装置は、フォークに歪ゲージが備えられ、荷物を載せたフォークの変形を単に検知するという点が記載されているに過ぎない。従って、特許文献１に開示された荷役装置では、フォークをパレットから抜き出す際にフォークがパレットを持ち上げたり、パレットがフォークとパレットの載置面に挟まれたりするという問題を解決することができない。

【0009】

本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、フォークをパレットから抜き出すとき、荷崩れやパレットの損傷を抑制することが可能なフォークリフトの提供にある。

【課題を解決するための手段】

【0010】

上記の課題を解決するために、本発明は、車体と、前記車体の前部に備えられた荷役装置と、を備え、前記荷役装置は、マストと、前記マストに対して昇降可能なリフトブラケットと、前記リフトブラケットに係止されるフォークと、を有し、前記フォークは、荷を載置可能とする載置部と、前記載置部の基部に形成されるコーナー部と、前記コーナー部から立ち上がる立ち上がり部と、前記立ち上がり部の背面に設けられ、前記リフトブラケットと係止可能な係止部と、を備えたフォークリフトにおいて、前記背面において前記係止部よりも下部に設けられ、前記フォークをパレットの開口部から抜き出すときに前記フォークに生じる応力を検出する歪ゲージと、前記歪ゲージの検出信号により前記フォークに応力が生じていることを検知する制御装置と、を備え、前記応力は、圧縮応力又は引っ張り応力であり、前記制御装置は、前記歪ゲージの検出信号により前記圧縮応力を検知したとき、前記圧縮応力が閾値を超えるか否かを判定し、前記圧縮応力が閾値を超える場合に前記フォークを下降させ、前記歪ゲージの検出信号により前記引っ張り応力を検知したとき、前記引っ張り応力が閾値を超えるか否かを判定し、前記引っ張り応力が閾値を超える場合に前記フォークを上昇させることを特徴とする。

【0011】

本発明では、パレットの開口部からフォークを抜き出すとき、フォークがパレットに当接し、フォークに応力が生じると、歪ゲージが応力を検出する検出信号を発信する。この歪ゲージの検出信号により、制御装置は、パレットにフォークが当接してフォークに応力が発生していることを認識する。従って、パレットとフォークとの当接によるフォークにおける応力の増大を回避するため、例えば、フォークを抜き出す動作の停止、或いはフォークの昇降又は傾動といった対策を講じることができる。よって、フォークがパレットを持ち上げたり、パレットがフォークとパレットの載置面に挟まれたりすることを抑制することができる。
また、制御装置は、歪ゲージの検出信号により圧縮応力を検知したとき、圧縮応力が閾値を超えるか否かを判定し、圧縮応力が閾値を超える場合にフォークを下降させるため、フォークがパレットを持ち上げることなく、フォークとパレットとの当接を解消することができる。また、制御装置は、歪ゲージの検出信号により引っ張り応力を検知したとき、引っ張り応力が閾値を超えるか否かを判定し、引っ張り応力が閾値を超える場合にフォークを上昇させるため、フォークがパレットを押し付けることなく、フォークとパレットとの当接を解消することができる。

【0012】

また、上記のフォークリフトにおいて、前記制御装置は、前記歪ゲージの検出信号により前記応力を検知したとき、前記フォークを前記パレットから抜き出す動作を停止するように走行駆動源を制御する構成としてもよい。
この場合、制御装置が歪ゲージの検出信号によりフォークの応力を検知すると、制御装置は走行駆動源を制御し、フォークをパレットから抜き出す動作が停止される。よって、パレットとフォークとの当接によるフォークにおける応力の増大を回避することができる。

【0013】

また、上記のフォークリフトにおいて、前記制御装置は、前記歪ゲージの検出信号により前記応力を検知したとき、前記マストを傾動させる構成としてもよい。
この場合、制御装置が歪ゲージの検出信号によりフォークの応力を検知すると、マストを傾動させるため、フォークとパレットとの当接を解消することができる。

【0015】

また、上記のフォークリフトにおいて、操作ボタンを備えた誤検出防止機構が設けられ、前記制御装置は、前記操作ボタンが操作されているときのみ、前記歪ゲージの検出信号により前記応力を検知する構成としてもよい。
この場合、操作ボタンが操作されているとき、制御装置は、パレットからのフォークの抜き出し時に歪ゲージの検出信号によりフォークの応力を検知することができる。操作ボタンが操作されない状態では、誤検出防止機構が機能し、歪ゲージの検出信号によりフォークの応力を検知することができない。よって、操作ボタンが操作されない状態では、歪ゲージによる応力の誤検出を防止することができる。

【発明の効果】

【0016】

本発明によれば、フォークをパレットから抜き出すとき、荷崩れやパレットの損傷を抑制することが可能なフォークリフトを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本発明の実施形態に係るフォークリフトの側面図である。

【図2】実施形態に係るフォークリフトの左右一対のフォークを示す斜視図である。

【図3】（ａ）はフォークリフトが備えるフォークの側面図であり、（ｂ）はフォークの平面図である。

【図4】フォークリフトの概略構成を示すブロック図である。

【図5】フォークに設けられた歪ゲージを下方後方から見た斜視図である。

【図6】（ａ）パレットの載置面が前方へ向けて高くなる傾斜面のフォークの抜き出し前の状態を示す図であり、（ｂ）はフォークの抜き出し時の状態を示す図である。

【図7】（ａ）パレットの載置面が前方へ向けて低くなる傾斜面のフォークの抜き出し前の状態を示す図であり、（ｂ）はフォークの抜き出し時の状態を示す図である。

【図8】変形例に係るフォークリフトの概略構成を示すブロック図である。

【図9】従来のフォークの抜き出し時の状態を説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、本実施形態に係るフォークリフトについて図面を参照して説明する。なお、方向を特定する「前後」、「左右」および「上下」については、フォークリフトのオペレータが運転席の運転シートに着座して、フォークリフトの前進側を向いた状態を基準として示す。

【0019】

図１に示すように、フォークリフト１０は、車体１１の前部に荷役装置１２を備えている。車体１１の中央付近には運転席１３が設けられている。車体１１の前部には前輪としての駆動輪１４が設けられ、車体１１の後部には後輪としての操舵輪１５が設けられている。車体１１の後部にはカウンタウエイト１６が備えられており、カウンタウエイト１６は車両重量の調整と車体１１における重量バランスを図るためのものである。本実施形態のフォークリフト１０はエンジンフォークリフトである。車体１１には、運転席１３の上部を覆うヘッドガード１７が設けられている。

【0020】

荷役装置１２はアウタマスト１８およびインナマスト１９を有するマスト２０を備えている。左右一対のアウタマスト１８には、アウタマスト１８の内側にてスライド可能なインナマスト１９が備えられている。車体１１とアウタマスト１８との間には、油圧により作動するティルトシリンダ２１が設置されている。マスト２０はティルトシリンダ２１の作動により下端部を支点として前後方向に傾動する。マスト２０には油圧により作動するリフトシリンダ２２が設けられている。リフトシリンダ２２の作動により、インナマスト１９がアウタマスト１８内でスライドして昇降する。マスト２０には左右一対のフォーク３０がリフトブラケット２４を介して設けられ、リフトブラケット２４はインナマスト１９に対して昇降するように設けられている。つまり、リフトブラケット２４はマスト２０に対して昇降可能である。なお、左右のフォーク３０は同一構成であるが、説明の便宜上、右のフォーク３０をフォーク３０Ｒとし、左のフォーク３０をフォーク３０Ｌと表記する場合がある。

【0021】

図２に示すように、リフトブラケット２４は、上下一対のフィンガーバー２５、２６と、上下一対のフィンガーバー２５、２６の両端部をそれぞれ連結する連結部材２７を備えている。上側のフィンガーバー２５はアッパーフィンガーバーであり、下側のフィンガーバー２６はロアフィンガーバーである。フィンガーバー２５、２６は左右一対のフォーク３０をそれぞれ係止する部材である。リフトブラケット２４には、図１に示すようにバックレスト２８の取り付けが可能である。なお、図２ではバックレスト２８の図示を省略している。

【0022】

フォーク３０は、荷を載置可能とする載置部３１と、載置部３１の基部に形成されるコーナー部３２と、コーナー部３２から立ち上がる立ち上がり部３３と、を備えている。載置部３１と立ち上がり部３３は一体形成されており、フォーク３０はコーナー部３２を備えることで略Ｌ字状の形態を呈している。図３（ａ）、図３（ｂ）に示すように、載置部３１は、基端から先端へ向けて板厚が小さくなるように形成されている。載置部３１の上面３４はほぼ水平な平坦面となっており、下面３５の先端部の一部は上面３４に対して傾斜している。載置部３１の外側の側面３６はフォーク３０の外側面の一部であり、載置部３１の内側の側面３７は、フォーク３０の内側面の一部である。載置部３１の先端は平面視円弧状に形成されている。

【0023】

図３（ａ）に示すように、立ち上がり部３３の板厚は一定であり、立ち上がり部３３の前面（正面）３８および後面（背面）３９は、載置部３１に対しほぼ垂直な面となっている。立ち上がり部３３の前面３８と載置部３１の上面３４とはほぼ直角を成している。立ち上がり部３３の外側の側面４０はフォーク３０の外側面の一部であり、立ち上がり部３３の内側の側面４１は、フォーク３０の内側面の一部である。従って、載置部３１の側面３６および立ち上がり部３３の側面４０は、フォーク３０の外側面であり、載置部３１の側面３７および立ち上がり部３３の側面４１はフォーク３０の内側面である。

【0024】

立ち上がり部３３の後面３９には、フィンガーバー２５に係止される上フック４２およびフィンガーバー２６に係止される下フック４３が固定されている。図３（ｂ）に示すように、上フック４２には、立ち上がり部３３の延在方向と平行に形成された孔４４が形成されている。孔４４にはロックピン４５が挿入されている（図２を参照）。ロックピン４５はフィンガーバー２５に対するフォーク３０の位置決めするための部材である。上フック４２および下フック４３は、リフトブラケット２４に係止可能な係止部に相当する。

【0025】

本実施形態では、車体１１の各部を制御する制御装置としてのコントローラ４６が車体１１に搭載されている。図４に示すように、コントローラ４６は、例えば、アクセル開度に応じて走行駆動源としてのエンジン４７を駆動制御するほか、フォーク３０の昇降のためのリフトレバーおよびマスト２０の前後傾動のためのティルトレバー等の荷役レバー（図示せず）の操作に応じて油圧ポンプ４８およびコントロールバルブ４９を制御する。コントローラ４６は、演算処理部（図示せず）および記憶部（図示せず）を備えている。

【0026】

ところで、本実施形態では、図５に示すように、フォーク３０の立ち上がり部３３に左右一対の歪ゲージ５０が設けられている。左右一対の歪ゲージ５０は、左右のフォーク３０にそれぞれ設けられている。これらの歪ゲージ５０は、後述するパレットＰに差し込んだフォーク３０を抜き出す際に、フォーク３０に応力が生じたときの応力（圧縮応力および引っ張り応力）を検出するために設けられている。歪ゲージ５０の位置は、フォーク３０の立ち上がり部３３の背面において下フック４３よりも下方であって、下フック４３とコーナー部３２との間である。歪ゲージ５０が設けられる位置は、載置部３１に上下方向の荷重が生じたときに、応力が生じやすい位置である。また、歪ゲージ５０が設けられる位置は、後方に位置するマスト２０と対向する位置であり、物が接触し難い位置である。また、フォーク３０に設けられた左右一対の歪ゲージ５０は、同じ高さとなる。

【0027】

歪ゲージ５０はコントローラ４６と接続されている。本実施形態では、歪ゲージ５０とコントローラ４６を接続する信号線５１が備えられており、コントローラ４６は、歪ゲージ５０により検出された応力を示す検出信号を信号線５１を介して受信する。本実施形態では、コントローラ４６は、歪ゲージ５０の検出信号に基づいて、予め設定された閾値を越える応力を検知したとき、オペレータの操作に依存しないフォーク３０の昇降制御を行う。閾値は、パレットＰからフォーク３０を抜き出すときにパレットＰが持ち上がらない程度の応力およびパレットＰが損傷しない程度の応力に設定され、コントローラ４６に記憶される。

【0028】

また、本実施形態では、運転席１３におけるステアリングホイール（図示せず）又荷役レバーであるリフトレバー（図示せず）に、歪ゲージ５０の検出信号による応力の検知を有効化する操作ボタン５２が備えられている。操作ボタン５２はコントローラ４６と電気的に接続されている。操作ボタン５２が操作によりＯＮの状態において、コントローラ４６は、歪ゲージ５０の検出信号に基づいて、予め設定された閾値を越える応力を検知でき、操作ボタン５２が操作されずＯＦＦの状態では応力を検知できない。つまり、操作ボタン５２およびコントローラ４６は、パレットＰからのフォーク３０を抜き出すとき以外の状況において、コントローラ４６が閾値を越える応力を誤検知することを防止する誤検出防止機構に相当する。

【0029】

次に、本実施形態に係るフォークリフト１０の作用について説明する。まず、図６（ａ）、図６（ｂ）に示すように、フォークリフト１０の車体１１側の路面Ｇが水平であってパレットＰの載置面Ｈ１がフォークリフト１０の前方へ向けて高くなる傾斜面であるときのフォーク３０の抜き出しについて説明する。パレットＰは、上側のデッキボードＢと下側のデッキボードＢを備え、左右のフォーク３０の差し込みを可能とする一対の開口部Ａが両デッキボードＢの間に形成されている。図６（ａ）、図６（ｂ）では、パレットＰの左右に配置された一対の開口部Ａのうち一方の開口部Ａのみが図示される。

【0030】

フォークリフト１０のオペレータは、パレットＰからフォーク３０を抜き出すとき、操作ボタン５２を押してＯＮ状態を保ちつつ、フォークリフト１０を後退させる。操作ボタン５２を押し続けることにより、コントローラ４６による誤検出防止機構としての機能が解除され、コントローラ４６は、歪ゲージ５０の応力の検出による検出信号に基づく応力の判定が可能となる。

【0031】

図６（ａ）に示すように、フォークリフト１０の車体１１側の路面Ｇは水平であって、パレットＰの載置面Ｈ１がフォークリフト１０の前方へ向けて高くなる傾斜面である。このため、フォークリフト１０の後退（矢印Ｒ方向）によりフォーク３０がパレットＰの上側のデッキボードＢに当接する。図６（ｂ）に示すように、フォーク３０がパレットＰの上側のデッキボードＢに当接したまま、フォークリフト１０が後退すると、フォーク３０には下向きの荷重Ｆ１が生じる。荷重Ｆ１の発生により、立ち上がり部３３における歪ゲージ５０が設けられる位置には、圧縮応力Ｓ１が生じ、歪ゲージ５０は圧縮応力Ｓ１を検出する検出信号を発信する。

【0032】

コントローラ４６は、歪ゲージ５０の検出信号を受けて圧縮応力Ｓ１が閾値を超えるか否かを判定する。圧縮応力Ｓ１が閾値を超える場合には、フォーク３０を下降させるようにコントロールバルブ４９を制御する。フォーク３０は、コントローラ４６によるコントロールバルブ４９の作動により、例えば、予め設定された秒単位の時間のみ下降する。フォーク３０の下降によりフォーク３０がパレットＰの上側のデッキボードＢから離れる。フォークリフト１０のさらなる後退によりフォーク３０がパレットＰから抜き出される。フォーク３０がパレットＰから抜き出された後、オペレータは操作ボタン５２を離して、コントローラ４６の誤検出防止機構としての機能を回復する。なお、圧縮応力Ｓ１が閾値を超えない場合には、コントローラ４６はフォーク３０を昇降させる制御を行わず、オペレータはフォーク３０の抜き出しを継続すればよい。

【0033】

次に、図７（ａ）、図７（ｂ）に示すように、フォークリフト１０の車体１１側の路面Ｇが水平であってパレットＰの載置面Ｈ２がフォークリフト１０の前方へ向けて低くなる傾斜面であるときのフォーク３０の抜き出しについて説明する。図７（ａ）、図７（ｂ）ではパレットＰの一方の開口部Ａのみが図示される。

【0034】

フォークリフト１０のオペレータは、パレットＰからフォーク３０を抜き出すとき、操作ボタン５２を押してＯＮ状態を保ちつつ、フォークリフト１０を後退させる。操作ボタン５２を押し続けることにより、コントローラ４６による誤検出防止機構としての機能が解除され、コントローラ４６は、歪ゲージ５０の応力の検出による検出信号に基づく応力の判定が可能となる。

【0035】

図７（ａ）に示すように、フォークリフト１０の車体１１側の路面Ｇは水平であって、パレットＰの載置面Ｈ２がフォークリフト１０の前方へ向けて低くなる傾斜面である。このため、フォークリフト１０の後退（矢印Ｒ方向）によりフォーク３０がパレットＰの下側のデッキボードＢに当接する。図７（ｂ）に示すように、フォーク３０がパレットＰの下側のデッキボードＢに当接したまま、フォークリフト１０が後退すると、フォーク３０には上向きの荷重Ｆ２が生じる。荷重Ｆ２の発生により、立ち上がり部３３における歪ゲージ５０が設けられる位置には、引っ張り応力Ｓ２が生じ、歪ゲージ５０は引っ張り応力Ｓ２を検出する検出信号を発信する。

【0036】

コントローラ４６は、歪ゲージ５０の検出信号を受けて引っ張り応力Ｓ２が閾値を超えるか否かを判定する。引っ張り応力Ｓ２が閾値を超える場合には、フォーク３０を上昇させるようにコントロールバルブ４９を制御する。フォーク３０は、コントローラ４６によるコントロールバルブ４９の作動により、予め設定された時間のみ上昇する。フォーク３０の上昇によりフォーク３０がパレットＰの下側のデッキボードＢから離れる。フォークリフト１０のさらなる後退によりフォーク３０がパレットＰから抜き出される。フォーク３０がパレットＰから抜き出された後、オペレータは操作ボタン５２を離して、コントローラ４６の誤検出防止機構としての機能を回復する。なお、引っ張り応力Ｓ２が閾値を超えない場合には、コントローラ４６はフォーク３０を昇降させる制御を行わず、オペレータはフォーク３０の抜き出しを継続すればよい。

【0037】

パレットＰの路面Ｇの向きと路面（図示せず）の向きが一致している場合には、パレットＰからフォーク３０を抜き出すとき、フォーク３０がパレットＰのデッキボードＢと干渉しないか、干渉しても閾値を超えない圧縮応力又は引っ張り応力に止まるため、フォーク３０を昇降させることなくパレットＰからフォーク３０が抜き出される。なお、載置面Ｈ１、Ｈ２は、トラックの荷台、物品収容棚および路面Ｇよりも高い段差面等である。

【0038】

本実施形態に係るフォークリフト１０は、以下の作用効果を奏する。
（１）パレットＰの開口部Ａからフォーク３０を抜き出すとき、フォーク３０に応力が生じると、歪ゲージ５０が応力（圧縮応力又は引っ張り応力）を検出する検出信号を発信する。歪ゲージ５０の検出信号により、コントローラ４６は、パレットＰにフォーク３０が当接してフォーク３０に応力が発生していることを認識する。従って、フォーク３０における応力の増大を回避するため、コントローラ４６は、コントロールバルブ４９を制御してフォーク３０を昇降する。フォーク３０の抜き出し時にフォーク３０を昇降することより、フォーク３０がパレットＰを持ち上げたり、パレットＰがフォーク３０との載置面Ｈ２に挟まれたりすることを抑制することができる。

【0039】

（２）コントローラ４６は、歪ゲージ５０の検出信号により圧縮応力を検知したときフォーク３０を下降させる。このため、パレットＰからのフォーク３０の抜き出し時にフォーク３０がパレットＰを持ち上げることなく、フォーク３０とパレットＰとの当接を解消することができる。また、コントローラ４６は、歪ゲージ５０の検出信号により引っ張り応力を検知したときフォーク３０を上昇させる。このため、パレットＰからのフォーク３０の抜き出し時にフォーク３０がパレットＰを押し付けることなく、フォーク３０とパレットＰとの当接を解消することができる。

【0040】

（３）操作ボタン５２が操作されているとき、コントローラ４６は、パレットＰからのフォーク３０の抜き出し時に歪ゲージ５０の検出信号によりフォーク３０の応力を検知することができる。操作ボタン５２が操作されない状態では、コントローラ４６が誤検出防止機構として機能し、歪ゲージ５０の検出信号によりフォーク３０の応力を検知することができない。よって、操作ボタン５２が操作されない状態では、歪ゲージ５０による応力の誤検出を防止することができる。

【0041】

（４）２個の歪ゲージ５０が同じ高さになるようにフォーク３０の立ち上がり部３３の後面（背面）３９に設けられているので、コントローラ４６は、一方の歪ゲージ５０に異常が発生しても他方の歪ゲージ５０によりフォーク３０に生じる応力を検知することができる。また、歪ゲージ５０が立ち上がり部３３の後面３９において下フック４３とコーナー部３２との間に設けられているため、歪ゲージ５０に物が接触し難くなっており、歪ゲージ５０を保護することができる。また、歪ゲージ５０が設けられる位置は、載置部３１に上下方向の荷重が生じたときに、応力が生じやすい位置であり、精度良くフォーク３０に生じる応力を検知することができる。

【0042】

（変形例）
次に、実施形態の変形例に係るフォークリフトについて説明する。図８に示すように、歪ゲージ５０には無線通信機５５が接続されている。コントローラ４６には通信部５６が備えられている。無線通信機５５は歪ゲージ５０に隣接して設けられている。具体的には、無線通信機５５が設けられる位置は、フォーク３０の立ち上がり部３３の背面であり、背面における下フック４３とコーナー部３２の間である。従って、無線通信機５５は、歪ゲージ５０とほぼ同じ大きさであるか、もしくは歪ゲージ５０よりも小さい。無線通信機５５と通信部５６とは無線通信が可能である。従って、歪ゲージ５０により検出された応力を示す検出信号は、無線通信機５５を通じて通信部５６と無線通信される。

【0043】

本変形例によれば、無線通信機５５および通信部５６を設けることにより信号線５１を必要としないので、信号線５１の配線作業が不要であり、また、信号線５１の断線による通信異常を回避することができる。

【0044】

本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。

【0045】

○ 上記の実施形態（変形例を含む）では、オペレータが運転する有人運転による有人フォークリフトの例について説明したが、無人運転による無人フォークリフトに本発明を適用してもよい。無人フォークリフトに適用する場合、リフトシリンダの圧力によってパレットが載置面に載置されたことを制御装置に認識させる。その後に、フォークリフトが後退することで、歪ゲージによりフォークに発生する応力を検出し、制御装置にフォークの応力を検知させるようにしてもよい。
○ 上記の実施形態（変形例を含む）では、フォークに歪ゲージを２個設けるようにしたが、この限りではない。歪ゲージは、例えば、１個でもよいし、３個以上でもよい。
○ 上記の実施形態（変形例を含む）では、上下にデッキボードを備えたパレットの例について説明したが、これに限らない。パレットは、上側にのみデッキボードを設けたパレットであってもよい。この場合、フォークリフトの車体側の路面が水平であってパレットＰの載置面がフォークリフトの前方へ向けて低くなる傾斜面であるとき、フォークの抜き出しによりフォークは載置面を押さえ付けることになる。フォークが載置面を押さえ付けるとフォークの背面には引っ張り応力が生じる。

【符号の説明】

【0046】

１０ フォークリフト
１１ 車体
１２ 荷役装置
２０ マスト
２４ リフトブラケット
３０、６０ フォーク
３１ 載置部
３２ コーナー部
３３ 立ち上がり部
４２ 上フック
４３ 下フック
４６ コントローラ
４７ エンジン
５０ 歪ゲージ
５１ 信号配線
５２ 操作ボタン
５５ 無線通信機
５６ 通信部
Ｐ パレット
Ａ 開口部
Ｓ１ 圧縮荷重
Ｓ２ 引っ張り荷重

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】