特許 6984768 ロボット、制御方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6984768

(24)【登録日】2021年11月29日

(45)【発行日】2021年12月22日

(54)【発明の名称】ロボット、制御方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08B 25/04 20060101AFI20211213BHJP

   B25J 13/00 20060101ALI20211213BHJP

   G08B 21/22 20060101ALI20211213BHJP

   G08B 21/02 20060101ALI20211213BHJP

   G08B 25/00 20060101ALI20211213BHJP

【ＦＩ】

   G08B25/04 K

   B25J13/00 Z

   G08B21/22

   G08B21/02

   G08B25/00 520D

【請求項の数】20

【全頁数】35

(21)【出願番号】特願2021-1462(P2021-1462)

(22)【出願日】2021年1月7日

(62)【分割の表示】特願2018-525942(P2018-525942)の分割

【原出願日】2017年4月13日

(65)【公開番号】特開2021-61057(P2021-61057A)

(43)【公開日】2021年4月15日

【審査請求日】2021年1月7日

(31)【優先権主張番号】特願2016-132629(P2016-132629)

(32)【優先日】2016年7月4日

(33)【優先権主張国】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000002185

【氏名又は名称】ソニーグループ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】特許業務法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】塩野崎 敦

【審査官】 白川 瑞樹

(56)【参考文献】

【文献】 国際公開第９９／０６７０６７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 国際公開第２０１１／０７７７３０（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２００３−２０５４８３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００３−１０９１６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０００−２６３４８９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２５Ｊ１／００−２１／０２

Ｇ０８Ｂ１９／００−３１／００

Ｈ０３Ｊ９／００−９／０６

Ｈ０４Ｍ３／００

３／１６−３／２０

３／３８−３／５８

７／００−７／１６

１１／００−１１／１０

Ｈ０４Ｑ９／００−９／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

監視対象を識別して、前記監視対象に関する情報を遠隔地に送信する機能を有するロボットにおいて、
前記監視対象に関するセンシングデータに基づいて第１の監視対象が異常状態であると判定すると、周囲の他のロボットにアラートモード移行要求信号を送信するよう通信部を制御し、第２の監視対象に係る前記アラートモード移行要求信号が受信されると、受信された前記アラートモード移行要求信号に応じた処理を行うアラートモードに移行する制御部、
を備えるロボット。

【請求項2】

前記制御部は、前記第１の監視対象が前記ロボットの監視可能範囲内に存在しないことを異常状態として判定する、請求項１に記載のロボット。

【請求項3】

前記アラートモード移行要求信号は、前記監視可能範囲内に存在しないと判定された前記第２の監視対象を識別するための識別情報を含み、
前記制御部は、アラートモードにおいて、受信された前記アラートモード移行要求信号に含まれる前記識別情報が示す前記第２の監視対象を探索する、請求項２に記載のロボット。

【請求項4】

前記制御部は、探索に成功した場合、前記アラートモード移行要求信号の送信元である他のロボットに、探索成功を示す情報を送信するよう前記通信部を制御する、請求項３に記載のロボット。

【請求項5】

前記制御部は、前記第２の監視対象が前記監視可能範囲内に存在した後に存在しなくなった場合、周囲の他のロボットに前記第２の監視対象の前記識別情報を含む前記アラートモード移行要求信号を送信するよう前記通信部を制御する、請求項３又は４に記載のロボット。

【請求項6】

前記制御部は、前記アラートモード移行要求信号の送信元の他のロボットが前記第２の監視対象の探索に成功したことを認識すると、アラートモードを終了する、請求項２〜５のいずれか一項に記載のロボット。

【請求項7】

前記制御部は、前記ロボットの監視可能範囲内に存在する前記第１の監視対象の異常状態を判定する、請求項１〜６のいずれか一項に記載のロボット。

【請求項8】

前記ロボットは、前記第１の監視対象の異常状態を周囲の人に通知する通知部をさらに備え、
前記制御部は、前記センシングデータに基づいて前記第１の監視対象が異常状態であると判定すると、アラートモードに移行して異常状態を周囲の人に通知するよう前記通知部を制御する、請求項７に記載のロボット。

【請求項9】

前記制御部は、前記アラートモード移行要求信号が受信されると、アラートモードに移行して、受信された前記アラートモード移行要求信号に含まれる情報を前記第１の監視対象に通知するよう前記通知部を制御する、請求項８に記載のロボット。

【請求項10】

前記制御部は、アラートモードにおいて、前記アラートモード移行要求信号の送信元の他のロボットを探索する、請求項９に記載のロボット。

【請求項11】

前記制御部は、前記センシングデータに基づいて前記第１の監視対象に対応付けられた特定監視対象が識別されると、前記第１の監視対象と共に前記特定監視対象も監視対象とするグループ監視モードに移行する、請求項１〜１０のいずれか一項に記載のロボット。

【請求項12】

前記制御部は、前記特定監視対象を監視する他のロボットも前記第１の監視対象を監視するグループ監視モードに移行している場合に充電を行う、請求項１１に記載のロボット。

【請求項13】

前記制御部は、前記センシングデータに基づいて認識した前記第１の監視対象の状態に応じて、受信された前記アラートモード移行要求信号に応じたアラートモードに移行するか否かを制御する、請求項１〜１２のいずれか一項に記載のロボット。

【請求項14】

前記制御部は、認識した前記第１の監視対象の感情に応じて、受信された前記アラートモード移行要求信号に応じたアラートモードに移行するか否かを制御する、請求項１３に記載のロボット。

【請求項15】

前記制御部は、前記第１の監視対象が睡眠状態にあるか否かに応じて、受信された前記アラートモード移行要求信号に応じたアラートモードに移行するか否かを制御する、請求項１３又は１４に記載のロボット。

【請求項16】

前記アラートモード移行要求信号は、送信元の他のロボットの位置情報及び第２の監視対象の異常状態を示す情報を含む、請求項１〜１５のいずれか一項に記載のロボット。

【請求項17】

前記ロボットは、実空間上を移動するための駆動部をさらに備え、
前記制御部は、前記第１の監視対象が前記ロボットの監視可能範囲内に含まれることを条件として前記駆動部を制御する、請求項１〜１６のいずれか一項に記載のロボット。

【請求項18】

前記制御部は、他のロボットが前記第１の監視対象を監視するグループ監視モードに移行している場合、前記条件を解除する、請求項１７に記載のロボット。

【請求項19】

監視対象を識別して、前記監視対象に関する情報を遠隔地に送信する機能を有するロボットを制御する制御方法であって、
前記監視対象に関するセンシングデータに基づいて第１の監視対象が異常状態であると判定すると、周囲の他のロボットにアラートモード移行要求信号を送信するよう通信部を制御し、第２の監視対象に係る前記アラートモード移行要求信号が受信されると、受信された前記アラートモード移行要求信号に応じた処理を行うアラートモードに移行する、
制御方法。

【請求項20】

コンピュータを、
監視対象を識別して、前記監視対象に関する情報を遠隔地に送信する機能を有するロボットにおいて、
前記監視対象に関するセンシングデータに基づいて第１の監視対象が異常状態であると判定すると、周囲の他のロボットにアラートモード移行要求信号を送信するよう通信部を制御し、第２の監視対象に係る前記アラートモード移行要求信号が受信されると、受信された前記アラートモード移行要求信号に応じた処理を行うアラートモードに移行する制御部、
として機能させるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、ロボット、制御方法及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

自律的に動作可能なロボットを用いたサービスの提供が近年盛んに検討されている。例えば、情報を取得するための各種センサ、ユーザとのインタラクションを行うための入出力装置、及び他のロボットとの通信を行うための通信インタフェース等を有するロボットの利用が検討されている。そして、そのようなロボットを複数用意し、互いに情報を共有させながら連携して動作させる技術も検討されている。

【0003】

例えば、下記特許文献１では、複数の移動体装置が、ターゲットに関するセンサ情報を共有しながらターゲットの追跡を行う技術が開示されている。また、下記特許文献２では、ネットワークロボットを連携させながらユーザの要求に応じたサービスを提供する技術が開示されている。また、下記特許文献３では、複数のロボットが情報を共有して互いに連係しながら衝突を回避する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００６−３４４０７５号公報

【特許文献2】特開２００５−３１９５２６号公報

【特許文献3】特開２００２−２５４３７４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかし、上記特許文献に開示された技術は、複数のロボット間で足りない情報を補完し合って協働する技術に過ぎなかった。例えば、複数のユーザがそれぞれロボットを所有するような状況を想定すると、ロボットはそれぞれのユーザに帰属するため、自身のユーザを無視して他のロボットと協働することは困難な場合がある。そこで、ロボットによる自身のユーザに対するサービスの提供と、他のユーザに対する他のロボットによるサービスの提供への支援とを両立する仕組みが提供されることが望ましい。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示によれば、監視対象を識別して、前記監視対象に関する情報を遠隔地に送信する機能を有するロボットを複数含むロボットシステムにおいて、前記監視対象に関するセンシングデータを取得する取得部と、周囲の他のロボットとの間で通信を行う通信部と、前記センシングデータに基づいて第１の監視対象が異常状態であると判定すると、周囲の他のロボットにアラートモード移行要求信号を送信するよう前記通信部を制御し、第２の監視対象に係る前記アラートモード移行要求信号が受信されると、受信された前記アラートモード移行要求信号に応じた処理を行うアラートモードに移行する制御部と、を備えるロボットが提供される。

【0007】

また、本開示によれば、監視対象を監視可能なロボット複数と通信可能なロボットシステムにおいて、前記ロボットが監視する監視対象に関する前記ロボットにより取得されたセンシングデータ、及び前記ロボットの位置情報を受信する通信部と、前記ロボットから受信した前記位置情報を記憶する記憶部と、第１のロボットのセンシングデータに基づいて前記第１のロボットの監視対象が異常状態であると判定すると、前記記憶部を参照して前記第１のロボットの周囲に位置する第２のロボットを特定し、前記第２のロボットにアラートモード移行要求信号を送信するよう前記通信部を制御し、第２のロボットのセンシングデータに基づいて前記第２のロボットの監視対象が異常状態であると判定すると、前記記憶部を参照して前記第２のロボットの周囲に位置する第１のロボットを特定し、前記第１のロボットにアラートモード移行要求信号を送信するよう前記通信部を制御する制御部と、を備える情報処理装置が提供される。

【0008】

また、本開示によれば、コンピュータを、監視対象を識別して、前記監視対象に関する情報を遠隔地に送信する機能を有するロボットを複数含むロボットシステムにおいて、前記監視対象に関するセンシングデータを取得する取得部と、周囲の他のロボットとの間で通信を行う通信部と、前記センシングデータに基づいて第１の監視対象が異常状態であると判定すると、周囲の他のロボットにアラートモード移行要求信号を送信するよう前記通信部を制御し、第２の監視対象に係る前記アラートモード移行要求信号が受信されると、受信された前記アラートモード移行要求信号に応じた処理を行うアラートモードに移行する制御部と、として機能させるプログラムを記録した記録媒体が提供される。

【発明の効果】

【0009】

以上説明したように本開示によれば、ロボットによる自身のユーザに対するサービスの提供と、他のユーザに対する他のロボットによるサービスの提供への支援とを両立する仕組みが提供される。なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握され得る他の効果が奏されてもよい。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本開示の一実施形態に係るロボットシステムの概要を説明するための図である。

【図2】本実施形態に係るロボットシステムの概要を説明するための図である。

【図3】本実施形態に係るロボットの論理的な構成の一例を示すブロック図である。

【図4】本実施形態に係るサーバの論理的な構成の一例を示すブロック図である。

【図5】本実施形態に係る送信元のロボットにおいて実行されるアラートモード移行要求信号送信処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図6】本実施形態に係る受信先のロボットにおいて実行されるアラートモード移行要求信号受信処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図7】本実施形態に係るサーバにおいて実行されるアラートモード移行要求信号中継処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図8】本実施形態に係る第１の異常状態を説明するための説明図である。

【図9】本実施形態に係る送信元のロボットにおいて実行されるアラートモード移行処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図10】本実施形態に係る受信先のロボットにおいて実行されるアラートモード移行処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図11】本実施形態に係る第２の異常状態を説明するための説明図である。

【図12】本実施形態に係る送信元のロボットにおいて実行されるアラートモード移行処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図13】本実施形態に係る受信先のロボットにおいて実行されるアラートモード移行処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図14】本実施形態に係る第２の異常状態を説明するための説明図である。

【図15】本実施形態に係る送信元のロボットにおいて実行されるアラートモード移行処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図16】本実施形態に係る受信先のロボットにおいて実行されるアラートモード移行処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図17】本実施形態に係るグループ監視モードを説明するための説明図である。

【図18】本実施形態に係るロボットにおいて実行されるグループ監視モード移行処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図19】本実施形態に係る受信先のロボットにおいて実行されるモード移行処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図20】本実施形態に係る受信先のロボットにおいて実行されるモード移行判定処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図21】本実施形態に係るアラートモード移行要求信号の転送を説明するための説明図である。

【図22】本実施形態に係る転送元のロボットにおいて実行されるアラートモード移行要求信号の転送処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図23】本実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

【0012】

また、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する要素を、同一の符号の後に異なるアルファベットを付して区別する場合もある。例えば、実質的に同一の機能構成を有する複数の要素を、必要に応じてロボット１０Ａ、１０Ｂ及び１０Ｃのように区別する。ただし、実質的に同一の機能構成を有する複数の要素の各々を特に区別する必要が無い場合、同一符号のみを付する場合がある。例えば、ロボット１０Ａ、１０Ｂ及び１０Ｃを特に区別する必要が無い場合、単にロボット１０と称する。

【0013】

なお、説明は以下の順序で行うものとする。
１．概要
２．構成例
２．１．ロボットの構成例
２．２．サーバの構成例
３．技術的特徴
３．１．基本技術
３．２．第１の異常状態
３．３．第２の異常状態への対応
３．４．グループ監視モード
３．５．第１の監視対象の考慮
３．６．アラートモード移行要求信号の転送
４．変形例
５．ハードウェア構成例
６．まとめ

【0014】

＜＜１．概要＞＞
まず、図１及び図２を参照して、本開示の一実施形態に係るロボットシステムの概要を説明する。

【0015】

図１は、本実施形態に係るロボットシステムの概要を説明するための図である。図１に示すように、ロボットシステム１は、ロボット１０、端末装置３０及びサーバ６０を含む。

【0016】

ロボット１０は、監視対象２０を監視し、監視対象２０に関する情報を遠隔地に送信する機能を有する装置である。ロボット１０は、監視対象２０に関する情報をセンサ等により取得して、取得した情報をネットワーク５０を介して遠隔地の監視依頼者４０の端末装置３０へ送信する。例えば、ロボット１０はペット型ロボットであり、監視対象２０はロボット１０の飼い主であり、監視依頼者４０は飼い主２０の家族である。このような遠隔監視システムにより、家族４０は、例えば飼い主２０が健康であることを遠隔地から確認することが可能である。また、ロボット１０は、自律的に動作可能であり、監視対象２０に追随しながら監視することが可能である。

【0017】

端末装置３０は、ロボット１０から監視対象２０に関する情報を受信し、ロボット１０への操作指示を送信する装置である。例えば、端末装置３０は、スマートフォン、タブレット端末、ＰＣ（Personal Computer）等である。

【0018】

サーバ６０は、例えばクラウド上に設けられ、ロボットシステム１に含まれるひとつ以上のロボット１０を管理する。例えば、サーバ６０は、管理下のロボット１０の位置情報を把握したり、ロボット１０と端末装置３０との通信及び複数のロボット１０間の通信を中継したりする。

【0019】

ネットワーク５０は、ネットワーク５０に接続されている装置から送信される情報の有線又は無線の伝送路である。ネットワーク５０は、例えばＬＡＮ（Local Area Network）、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＬＴＥ（Long Term Evolution）網等を含み得る。

【0020】

図２は、本実施形態に係るロボットシステム１の概要を説明するための図である。図２に示すように、ロボットシステム１は複数のロボット１０を含んでいてもよい。ロボット１０Ａは飼い主２０Ａを監視し、ロボット１０Ｂは飼い主２０Ｂを監視し、ロボット１０Ｃは飼い主２０Ｃを監視する。

【0021】

ロボット１０同士は、サーバ６０を経由する間接的な通信を行ってもよい。例えば、ロボット１０Ａ及び１０Ｂは、ネットワーク５０及びサーバ６０を経由して間接的に通信する。他方、ロボット１０同士は、サーバ６０を経由しない直接的な通信を行ってもよい。例えば、ロボット１０Ｂ及び１０Ｃ、ロボット１０Ａ及び１０Ｃは、サーバ６０を経由せずに直接的に通信する。

【0022】

なお、図１及び図２ではロボット１０は鳥型であるが、犬型、猫型等の任意の型であってもよい。また、ロボット１０は、飼い主２０に常時対応付けられるペット型以外にも、例えば警備ロボット、清掃ロボット等の任意の、監視対象に適宜対応付けられるロボットであってもよい。

【0023】

本実施形態に係るロボットシステム１において、ロボット１０は、飼い主２０を監視対象として監視することを基本動作とする。このような基本動作を行う動作モードを、通常モードとも称し、通常モードにおける動作を通常モード動作とも称する。

【0024】

一方、ロボット１０は、異常状態が発生した場合には異常状態を解消するための動作（以下、アラートモード動作とも称する）を行う。例えば、ロボット１０は、飼い主２０が異常状態にある場合、異常状態であることを示す信号を他のロボット１０に送信し、飼い主２０の異常状態を解消するための支援を促す。一方で、ロボット１０は、他のロボット１０から異常状態であることを示す信号が受信された場合に、他のロボット１０の飼い主２０の異常状態を解消するための支援を行う。アラートモード動作を行うための動作モードを、以下ではアラートモードとも称する。また、異常状態であることを示す信号を、以下ではアラートモード移行要求信号とも称する。また、アラートモード移行要求信号の送信元のロボット１０を単に送信元のロボット１０とも称し、送信元以外の、アラートモード移行要求信号を受信するロボット１０を単に受信先のロボット１０とも称する。

【0025】

以上、本実施形態に係るロボットシステムの概要を説明した。

【0026】

以下では、ロボット１０に対応付けられる監視対象を、第１の監視対象とも称する。また、第１の監視対象以外の監視対象を、第２の監視対象とも称する。第１の監視対象は、典型的にはロボット１０の所有者、即ち飼い主である。第２の監視対象は、他のロボット１０の飼い主であってもよいし、ロボット１０を所有していない人であってもよい。以下では、第１の監視対象と第２の監視対象とを特に区別する必要が無い場合、単に監視対象と総称する。

【0027】

＜＜２．構成例＞＞
続いて、図３及び図４を参照して、各装置の構成例を説明する。なお、端末装置３０の構成は、一般的なスマートフォン等の装置の構成と同様であるので、ここでの詳細な説明は省略する。

【0028】

＜２．１．ロボットの構成例＞
図３は、本実施形態に係るロボット１０の論理的な構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、ロボット１０は、センサ１１０、通信部１２０、通知部１３０、駆動部１４０、記憶部１５０及び処理部１６０を含む。

【0029】

（センサ１１０）
センサ１１０は、監視対象に関するセンシングを行う。センサ１１０は、例えばカメラ、マイク、超音波線センサ、赤外線センサ、生体センサ、及びレーザーレンジファインダー等の監視対象又はその周囲をセンシングするセンサを含んでいてもよい。また、センサ１１０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）測位モジュール、加速度センサ、ジャイロセンサ、及び地磁気センサ等の、ロボット１０の状態をセンシングするセンサを含んでいてもよい。

【0030】

（通信部１２０）
通信部１２０は、信号を送受信する。例えば、通信部１２０は、他のロボット１０、端末装置３０又はサーバ６０との間で通信を行う。その際、通信部１２０は、例えば無線ＬＡＮ等の無線通信規格に従い通信し得る。その他、通信部１２０は、監視対象が装着又は携帯するデバイスとの間で信号を送受信してもよい。例えば、通信部１２０は、監視対象が装着するデバイスから送信されたビーコン（例えば、ＢＬＥ（Bluetooth Low Energy）ビーコン）を受信してもよい。当該ビーコンには、装着者を識別するための識別情報が含まれ得る。

【0031】

（通知部１３０）
通知部１３０は、情報を出力する。例えば、通知部１３０は、ディスプレイ、プロジェクタ、照明、パトランプ、スピーカ、及び振動装置等を含んでいてもよい。通知部１３０は、第１の監視対象に情報を個別に出力したり、周囲の人に情報を周知したりする。

【0032】

（駆動部１４０）
駆動部１４０は、ロボット１０の自律的な動作のための駆動を行う。詳しくは、駆動部１４０は、ロボット１０が実空間上を移動するための駆動を行う。例えば、駆動部１４０は、バッテリー及びモータ等を有し、鳥型ロボット１０を羽ばたかせたり、羽を滑空するための姿勢にする。

【0033】

（記憶部１５０）
記憶部１５０は、ロボット１０の動作のためのプログラム及び様々なデータを一時的に又は恒久的に記憶する。

【0034】

（処理部１６０）
処理部１６０は、ロボット１０の様々な機能を提供する。処理部１６０は、取得部１６１及び動作制御部１６３を含む。なお、処理部１６０は、これらの構成要素以外の他の構成要素をさらに含み得る。即ち、処理部１６０は、これらの構成要素以外の動作も行い得る。

【0035】

取得部１６１は、センシングデータを取得する機能を有する。動作制御部１６３は、ロボット１０の動作全体を制御する機能を有する。例えば、動作制御部１６３は、取得部１６１により取得されたセンシングデータに基づいて動作モードを設定し、設定した動作モードに従って通信部１２０、通知部１３０、駆動部１４０及び記憶部１５０等の動作を制御する。なお、処理部１６０が情報を送信又は受信するよう通信部１２０を制御することを、以下では単に送信する又は受信するとも記載する。通知部１３０及び駆動部１４０等に関しても同様である。

【0036】

＜２．２．サーバの構成例＞
図４は、本実施形態に係るサーバ６０の論理的な構成の一例を示すブロック図である。図４に示すように、サーバ６０は、通信部６１０、記憶部６２０及び処理部６３０を含む。

【0037】

（通信部６１０）
通信部６１０は、信号を送受信する。例えば、通信部６１０は、ロボット１０又は端末装置３０からの信号を受信し、ロボット１０又は端末装置３０への信号を送信する。その際、通信部６１０は、無線／有線の任意の通信規格に従って通信し得る。

【0038】

（記憶部６２０）
記憶部６２０は、サーバ６０の動作のためのプログラム及び様々なデータを一時的に又は恒久的に記憶する。

【0039】

（処理部６３０）
処理部６３０は、サーバ６０の様々な機能を提供する。処理部６３０は、管理部６３１及び監視支援部６３３を含む。なお、処理部６３０は、これらの構成要素以外の他の構成要素をさらに含み得る。即ち、処理部６３０は、これらの構成要素以外の動作も行い得る。

【0040】

管理部６３１は、ロボットシステム１に含まれるロボット１０の情報を管理する機能を有する。また、監視支援部６３３は、ロボットシステム１に含まれるロボット１０による監視対象の監視処理を支援する機能を有する。例えば、監視支援部６３３は、複数のロボット１０間の情報の送受信処理を中継する。

【0041】

＜＜３．技術的特徴＞＞
＜３．１．基本技術＞
続いて、本実施形態に係るロボット１０の基本技術を説明する。

【0042】

（１）複数のロボットの管理
サーバ６０は、ロボット１０の情報を管理する。例えば、サーバ６０は、下記の表１の
ように、管理下のロボット１０の位置情報を記憶する。

【0043】

【表1】

【0044】

また、サーバ６０は、他にも多様な情報を記憶し得る。例えば、サーバ６０は、第１の監視対象に関する情報（例えば、識別情報、属性情報、家族に関する情報等）を記憶してもよい。また、サーバ６０は、後述するグループ監視モードに関する、第１の監視対象に対応付けれた人又は他のロボット１０に関する情報を記憶してもよい。ロボット１０は、定期的に又は情報に変更があったタイミングでこれらの情報をサーバ６０に送信し、サーバ６０は情報を更新する。

【0045】

（２）監視
ロボット１０は、監視対象を識別して、識別した監視対象を監視する。

【0046】

ロボット１０は、監視のための多様な情報を記憶し得る。例えば、ロボット１０は、第１の監視対象の識別情報を記憶し得る。第１の監視対象の識別情報は、例えば、第１の監視対象が装着するデバイスから送信されるビーコンのＩＤ、画像認識のための特徴点情報、音声波形情報等を含み得る。また、ロボット１０は、自身の位置情報を記憶し得る。位置情報は、緯度及び経度、どの建物内にいるか、等を示す情報を含み得る。また、ロボット１０は、他の人の識別情報を記憶し得る。その識別情報は、ビーコンのＩＤ、特徴点情報、音声波形情報等を含み得る。他の人とは、例えば第１の監視対象の知人、友人等の第１の監視対象に対応付けられた人であっても良いし、他のロボット１０又はサーバ６０からのアラートモード移行要求信号において指定された人であってもよい。また、ロボット１０は、他のロボット１０の識別情報を記憶し得る。その識別情報は、ロボット１０から送信されるビーコンのＩＤ、その他近接センサにより得られる情報等を含み得る。また、ロボット１０は、アラートモード移行要求信号の識別情報及び識別情報に対応するアラートモード動作を示す情報を記憶し得る。

【0047】

以下、ロボット１０による監視動作について説明する。

【0048】

まず、ロボット１０は、監視対象に関するセンシングデータを取得する。センシングデータは、内蔵するセンサ１１０によるセンシング結果、監視対象が装着又は携帯するデバイスによるセンシング結果、及び監視対象が装着又は携帯するデバイスからの電波（例えば、ビーコン）のセンシング結果を含み得る。そして、ロボット１０は、センシングデータ及び監視対象の識別情報に基づいて監視対象を識別し、識別した監視対象に追随して、監視を行う。

【0049】

ここで、ロボット１０が監視対象を監視することは、監視対象をセンシング可能な範囲に存在するように動作（例えば、移動）して、継続的に監視対象をセンシングすることを意味する。このセンシング可能な範囲を、以下では監視可能範囲とも称する。なお、監視とは、監視可能範囲外の監視対象を、監視可能範囲内に含めるための動作である探索をも含む概念であるものとする。

【0050】

ロボット１０は、第１の監視対象がロボット１０の監視可能範囲内に含まれることを条件として移動する。これにより、ロボット１０は、第１の監視対象の監視を継続することが可能となり、例えば見失うこと（即ち、第１の監視対象が監視可能範囲から外れること）を防止することが可能となる。図１及び図２では、ロボット１０は、第１の監視対象（飼い主２０）の肩に止まっているが、第１の監視対象が監視可能範囲内に含まれる範囲で任意の場所に位置し得、例えば電線の上に止まっていてもよいし、頭上で旋回していてもよい。

【0051】

ロボット１０は、監視可能範囲内に含まれない探索対象を探索し得る。ロボット１０が探索対象を探索するとは、監視可能範囲内に含まれない探索対象を発見するために、移動しながら周囲のセンシングを行うことを指す。探索対象は、第１の監視対象であってもよいし、第２の監視対象であってもよい。探索に成功するとは、探索対象が監視可能範囲内に含まれ、継続的にセンシング可能になることを意味する。

【0052】

ここで、通常モード動作における「監視」が、一旦監視可能範囲から外れた第１の監視対象（即ち、探索対象）を探索して再度監視可能範囲内に含める動作をも含む場合が考えられる。その場合、第１の監視対象に関してはアラートモード動作と通常モード動作とが同一である。即ち、ロボット１０は、第１の監視対象を探索することに関してはアラートモードへは移行しない、と捉えられてもよい。

【0053】

ロボット１０は、第１の監視対象を識別して、第１の監視対象とインタラクションしながら第１の監視対象を監視する。そして、ロボット１０は、センシングデータに基づいて第１の監視対象の異常状態を検知する。

【0054】

ロボット１０は、センシングデータに基づいて第１の監視対象が異常状態であると判定すると、周囲の他のロボット１０にアラートモード移行要求信号を送信する。これにより、ロボット１０は、周囲の他のロボット１０をアラートモードに移行させる。このとき、ロボット１０は、自身もアラートモードに移行してもよい。また、ロボット１０は、同一のアラートモード移行要求信号を繰り返し送信してもよい。

【0055】

また、ロボット１０は、第２の監視対象に係るアラートモード移行要求信号が受信されると、受信されたアラートモード移行要求信号に応じた処理を行うアラートモードに移行する。ロボット１０は、同一のアラートモード移行要求信号を受信した場合、初回以外は無視してもよいし、情報に更新が有った場合は反映してもよい。アラートモード移行要求信号の送信元は、他のロボット１０であってもよいし、サーバ６０であってもよい。例えば、サーバ６０は、警察からの要求に応じて、アラートモード移行要求信号を送信し得る。

【0056】

アラートモードに移行する際、ロボット１０は、アラートモードに移行する旨を第１の監視対象に通知してもよい。他方、ロボット１０は、必要に応じて通知を省略する、又は周囲の人に察知されないように例えば振動のみ行う等して通知してもよい。これにより、ロボット１０は、周囲の人に悟られることなく、アラートモードに移行することが可能となる。

【0057】

なお、ロボット１０は、アラートモード移行要求信号を受信しても、アラートモードへの移行を行わない場合がある。例えば、ロボット１０は、発生した異常状態の内容に応じて、アラートモードへの移行を行うか否かを制御してもよい。また、ロボット１０は、アラートモード移行要求信号に基づくアラートモードへの移行を、第１の監視対象により許可された場合にのみ行ってもよい。また、ロボット１０は、アラートモード移行要求信号に基づくアラートモードへの移行を行わないよう設定される場合もある（即ち、オプトア
ウト）。

【0058】

アラートモードに移行後、ロボット１０は、アラートモード解除要求が発生した場合に、アラートモードを解除して通常モードに移行する。アラートモード解除要求は任意のタイミングで発生し得る。例えば、送信元のロボット１０は、第１の監視対象の異常状態が解消された場合に、アラートモードを解除する。また、受信先のロボット１０は、受信したアラートモード移行要求信号に係る第２の監視対象の異常状態が解消された場合に、アラートモードを解除する。その他、ロボット１０は、時間の経過、第１の監視対象からの指示等に基づいて、アラートモードを解除してもよい。

【0059】

（３）送信経路
アラートモード移行要求信号の送信は、サーバ６０を経由して間接的に行われてもよい。この場合、ロボット１０は、アラートモード移行要求信号をサーバ６０に送信し、サーバ６０は送信元のロボット１０の周囲に存在する他のロボット１０を管理ＤＢから抽出し、アラートモード移行要求信号を転送する。管理ＤＢには、位置情報に加えて、位置情報の信頼度、及び位置情報の更新時刻等が含まれていてもよく、より周囲に存在する確率の高い他のロボット１０に、優先的に転送されてもよい。送信元のロボット１０の位置情報は、管理ＤＢに登録されたものが用いられてもよいし、アラートモード移行要求信号に含まれていてもよい。

【0060】

また、アラートモード移行要求信号の送信は、サーバ６０を経由せずに直接的に行われてもよい。この場合、ロボット１０は、無線ＬＡＮ又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ等の任意の通信規格に従い、電波が届く範囲にアラートモード移行要求信号を送信する。

【0061】

アラートモード移行要求信号の送信経路は、必要に応じて切り替えられてもよい。例えば、周囲に直接通信可能なロボット１０が十分な数存在する場合には直接的に送信され、そうでない場合は間接的に送信されてもよい。また、緊急度が高い場合には間接的な送信及び直接的な送信の両方が行われてもよい。一般的に、直接通信の方が通信経路が短くレスポンスが早いと考えられるものの、近くに存在していても直接通信が困難な状況もあり得るためである。

【0062】

以下、図５〜図７を参照して、アラートモード移行要求信号の送信受信処理の流れの一例を説明する。

【0063】

図５は、本実施形態に係る送信元のロボット１０において実行されるアラートモード移行要求信号送信処理の流れの一例を示すフローチャートである。図５に示すように、まず、ロボット１０は、第１の監視対象が異常状態であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。異常状態であると判定された場合（ステップＳ１０２／ＹＥＳ）、ロボット１０は、アラートモード移行要求信号を他のロボット１０に送信して（ステップＳ１０４）、アラートモードに移行する（ステップＳ１０６）。次いで、ロボット１０は、アラートモード動作を行う（ステップＳ１０８）。ロボット１０は、アラートモードを解除可能と判定されるまでアラートモード動作を継続し（ステップＳ１１０／ＮＯ、ステップＳ１０８）、解除可能と判定された場合にアラートモードを解除する（ステップＳ１１０／ＹＥＳ、ステップＳ１１２）。その後、ロボット１０は、通常モード動作に戻る。他方、正常状態であると判定された場合（ステップＳ１０２／ＮＯ）、ロボット１０は、通常モード動作を継続する。

【0064】

図６は、本実施形態に係る受信先のロボット１０において実行されるアラートモード移行要求信号受信処理の流れの一例を示すフローチャートである。図６に示すように、まず、ロボット１０は、他のロボット１０からアラートモード移行要求信号を受信すると（ステップＳ２０２）、アラートモードに移行して（ステップＳ２０４）、アラートモード動作を行う（ステップＳ２０６）。ロボット１０は、アラートモードを解除可能と判定されるまでアラートモード動作を継続し（ステップＳ２０８／ＮＯ、ステップＳ２０６）、解除可能と判定された場合にアラートモードを解除する（ステップＳ２０８／ＹＥＳ、ステップＳ２１０）。その後、ロボット１０は、通常モード動作に戻る。

【0065】

図７は、本実施形態に係るサーバ６０において実行されるアラートモード移行要求信号中継処理の流れの一例を示すフローチャートである。図７に示すように、まず、サーバ６０はアラートモード移行要求信号を受信する（ステップＳ３０２）。次いで、サーバ６０は、アラートモード移行要求信号の送信元のロボット１０の位置情報を取得する（ステップＳ３０４）。アラートモード移行要求信号に位置情報が含まれていてもよいし、アラートモード移行要求信号に含まれる送信元のロボット１０の識別情報を管理ＤＢに参照することで位置情報が取得されてもよい。次に、サーバ６０は、送信元のロボット１０の周囲のロボットを管理ＤＢに参照することで抽出する（ステップＳ３０６）。そして、サーバ６０は、抽出したロボット１０にアラートモード移行要求信号を送信する（ステップＳ３０８）。

【0066】

＜３．２．第１の異常状態＞
第１の異常状態とは、ロボット１０が第１の監視対象を見失ったことを指す。まず、図８を参照して、第１の異常状態の概要を説明する。

【0067】

図８は、本実施形態に係る第１の異常状態を説明するための説明図である。図８に示すように、ロボット１０Ａは、第１の監視対象である老人２０Ａを見失っている。ロボット１０Ａの周囲には、青年２０Ｂを第１の監視対象とする他のロボット１０Ｂがいる。そこで、ロボット１０Ａは、自身で老人２０Ａを探索しつつ、ロボット１０Ｂにアラートモード移行要求信号を送信して、老人２０Ａの探索を要求する。

【0068】

以下、第１の異常状態に係る技術的特徴を説明する。

【0069】

ロボット１０は、第１の監視対象がロボット１０の監視可能範囲内に存在しないことを異常状態として判定する。例えば、ロボット１０は、第１の監視対象が可能範囲内に存在しない期間が所定時間を超えた場合、又は第１の監視対象との物理的距離若しくは時間的距離が所定値を超えた場合に、異常状態であると判定する。典型的には、第１の監視対象が徘徊等した場合に、本異常状態が生じる。監視可能範囲内に存在しないことは、例えば、ロボット１０が第１の監視対象から定期的に送信されるビーコンの受信に失敗したこと、又は受信強度が所定値を下回ったこと等により認識され得る。

【0070】

この場合に送信されるアラートモード移行要求信号は、監視可能範囲内に存在しないと判定された監視対象を識別するための識別情報を含む。例えば、送信元のロボット１０は、第１の監視対象の識別情報を送信する。識別情報は、第１の監視対象から送信されるビーコンのＩＤ、及び第１の監視対象の顔画像等を含み得る。そして、送信元のロボット１０は、アラートモードに移行して、第１の監視対象を探索する。一方で、受信先のロボット１０は、アラートモードにおいて、受信されたアラートモード移行要求信号に含まれる識別情報が示す第２の監視対象（なお、送信元のロボット１０にとっては第１の監視対象）を探索する。

【0071】

そして、受信先のロボット１０は、探索に成功した場合、アラートモード移行要求信号の送信元である他のロボット１０に、探索成功を示す情報を送信する。ここで、探索に成功した場合とは、例えば第２の監視対象が監視可能範囲内に所定時間以上存在することを指す。探索成功を示す情報は、例えば探索に成功したロボット１０の位置情報が含まれていてもよく、送信元のロボット１０は、かかる位置情報を参照して探索を行う。このような探索成功を示す情報のフィードバックにより、送信元のロボット１０は、独力で探索するより早くに、第１の監視対象の元に移動することが可能となる。

【0072】

以上説明したアラート動作により、送信元のロボット１０は、例えば飼い主である老人が徘徊した場合に、独力で探索するよりも早くに老人を発見することが可能となる。もちろん、第１の異常状態は、徘徊以外にも発生し得る。例えば、例えば犯罪者が逃走中である場合、ロボット１０はサーバ６０経由で警察から犯人の識別情報を含むアラートモード移行要求信号を受信して、犯人を探索してもよい。この場合、ロボット１０は、犯人を検知する度にアラートモード移行要求信号を周囲に送信し得る。さらに、ロボット１０は、アラートモード動作として、第１の監視対象を犯人から遠ざかるように誘導してもよい。また、例えば商業施設において子供が迷子になった場合、商業施設内にいるロボット１０は、子供の識別情報を含むアラートモード移行要求信号を受信して、迷子を探索してもよい。

【0073】

アラートモードに移行後、ロボット１０は、アラートモード解除要求が発生した場合に、アラートモードを解除して通常モードに移行する。例えば、ロボット１０は、監視可能範囲内に存在しないと判定された監視対象が見つかったことを認識した場合に、アラートモードを解除する。ここで、見つかったと認識されることは、送信元のロボット１０自身が探索に成功することを意味していてもよいし、受信先のロボット１０が探索に成功することを意味していてもよい。また、受信先のロボット１０が探索に成功した場合、受信先のロボット１０は、探索対象の送信元のロボット１０への引き渡しが完了するまで保護してもよい。そして、送信元及び受信先のロボット１０は、引き渡しが完了した後に、アラートモードを解除してもよい。ここでの保護とは、例えば受信先のロボット１０の監視可能範囲内に探索対象が含まれる状態を継続することを指す。また、引き渡しとは、例えば送信元のロボット１０の監視可能範囲内に探索対象が含まれるようになることを指す。

【0074】

第１の異常状態に関する送信元及び受信先のロボット１０の処理の流れを、図９及び図１０を参照して説明する。

【0075】

図９は、本実施形態に係る送信元のロボット１０において実行されるアラートモード移行処理の流れの一例を示すフローチャートである。図９に示すように、まず、ロボット１０は、センシングデータに基づいて第１の監視対象が監視可能範囲内に存在するか否かを判定する（ステップＳ４０２）。存在すると判定された場合（ステップＳ４０２／ＹＥＳ）、ロボット１０は、通常モード動作を継続する。存在しないと判定された場合（ステップＳ４０２／ＮＯ）、ロボット１０は、アラートモード移行要求信号を他のロボット１０に送信して（ステップＳ４０４）、アラートモードに移行し（ステップＳ４０６）、第１の監視対象を探索する（ステップＳ４０８）。ロボット１０は、第１の監視対象が検知されるまで第１の監視対象の探索を継続し（ステップＳ４１０／ＮＯ）、検知された場合にアラートモードを解除する（ステップＳ４１０／ＹＥＳ、ステップＳ４１２）。

【0076】

図１０は、本実施形態に係る受信先のロボット１０において実行されるアラートモード移行処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１０に示すように、まず、ロボット１０は、他のロボット１０からアラートモード移行要求信号を受信すると（ステップＳ５０２）、アラートモードに移行する（ステップＳ５０４）。次いで、ロボット１０は、アラートモード移行要求信号に含まれる識別情報が示す第２の監視対象を登録して（ステップＳ５０６）、第２の監視対象を探索する（ステップＳ５０８）。ロボット１０は、第２の監視対象が検知されるまで第２の監視対象の探索を継続し（ステップＳ５１０／ＮＯ）、検知された場合にアラートモードを解除する（ステップＳ５１０／ＹＥＳ、ステップＳ５１２）。

【0077】

＜３．３．第２の異常状態への対応＞
第２の異常状態は、ロボット１０が第１の監視対象の監視を継続中に発生する。まず、図１１を参照して、第２の異常状態の概要を説明する。

【0078】

図１１は、本実施形態に係る第２の異常状態を説明するための説明図である。図１１に示すように、ロボット１０Ａの第１の監視対象である老人２０Ａが転倒している。そして、ロボット１０Ａの周囲には、青年２０Ｂを第１の監視対象とする他のロボット１０Ｂがいる。そこで、ロボット１０Ａは、大音量で警告音を発する等して周囲の人に異常事態を通知して救助を求めると共に、ロボット１０Ｂにアラートモード移行要求信号を送信することで青年２０Ｂに老人２０Ａの救助を要求する。

【0079】

以下、第２の異常状態に係る技術的特徴を説明する。

【0080】

ロボット１０は、ロボット１０の監視可能範囲内に存在する第１の監視対象の異常状態を判定する。ここでの異常状態とは、転倒、怪我、病気、発作、不審者の接近等を指す。

【0081】

ロボット１０は、第１又は第２の監視対象の異常状態を周囲の人に通知する機能を有する。

【0082】

例えば、送信元のロボット１０は、センシングデータに基づいて第１の監視対象が異常状態であると判定すると、アラートモードに移行して、第１の監視対象の異常状態を周囲の人に通知する。これにより、ロボット１０は、周囲の人に第１の監視対象を助けるよう促すことが可能となる。

【0083】

他方、受信先のロボット１０は、アラートモード移行要求信号が受信されると、アラートモードに移行して、受信されたアラートモード移行要求信号に含まれる情報を第１の監視対象に通知する。ここで、アラートモード移行要求信号は、送信元の他のロボット１０の位置情報及び第２の監視対象の異常状態を示す情報を含む。よって、第１の監視対象は、第２の監視対象の異常状態を知り、位置情報を参照して第２の監視対象を助けにいくことができる。もちろん、第１の監視対象は、第２の監視対象の異常状態を知りつつも、助けに行かない選択も取り得る。また、受信先のロボット１０は、第２の監視対象の異常状態を周囲の人に通知してもよい。これにより、受信先のロボット１０は、送信元のロボット１０と同様に、周囲の人に第２の監視対象を助けるよう促すことが可能となる。

【0084】

ロボット１０は、第１の監視対象又は第２の監視対象の異常状態が解消される、周囲の人が助けにきた、又は助けにきた人による操作により、アラートモード解除要求の発生を認識して、アラートモードを解除してもよい。

【0085】

このようなアラートモード動作により、例えば老人がロボット１０と散歩しているときに転んで起き上がれなくなった場合に、周囲の人からの助けを早急に得ることが可能となる。

【0086】

第２の異常状態に関する送信元及び受信先のロボット１０の処理の流れを、図１２及び図１３を参照して説明する。

【0087】

図１２は、本実施形態に係る送信元のロボット１０において実行されるアラートモード移行処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１２に示すように、まず、ロボット１０は、センシングデータに基づいて第１の監視対象は異常状態であるか否かを判定する（ステップＳ６０２）。異常状態でないと判定された場合（ステップＳ６０２／ＮＯ）、ロボット１０は、通常モード動作を継続する。異常状態であると判定された場合（ステップＳ６０２／ＹＥＳ）、ロボット１０は、アラートモード移行要求信号を他のロボット１０に送信して（ステップＳ６０４）、アラートモードに移行する（ステップＳ６０６）。次いで、ロボット１０は、周囲に第１の監視対象の異常状態を通知する（ステップＳ６０８）。ロボット１０は、第１の監視対象の異常状態が解消されたと認識されるまで通知を継続し（ステップＳ６１０／ＮＯ）、解消されたと認識された場合にアラートモードを解除する（ステップＳ６１０／ＹＥＳ、ステップＳ６１２）。

【0088】

図１３は、本実施形態に係る受信先のロボット１０において実行されるアラートモード移行処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１３に示すように、まず、ロボット１０は、他のロボット１０からアラートモード移行要求信号を受信すると（ステップＳ７０２）、アラートモードに移行する（ステップＳ７０４）。次いで、ロボット１０は、アラートモード移行要求信号に含まれる情報を第１の監視対象に通知する（ステップＳ７０６）。ロボット１０は、第１の監視対象が情報を受理したと認識されるまで通知を継続し（ステップＳ７０８／ＮＯ）、受理したと認識された場合にアラートモードを解除する（ステップＳ７０８／ＹＥＳ、ステップＳ７１０）。

【0089】

ここで、第１の監視対象が子供である場合を想定する。この場合に発生し得る第２の異常状態の概要を、図１４を参照して説明する。

【0090】

図１４は、本実施形態に係る第２の異常状態を説明するための説明図である。図１４に示すように、ロボット１０Ａの第１の監視対象である子供２０Ａの近くに、不審者２０Ｘが接近している。そこで、ロボット１０Ａは、大音量で警告音を発する等して、不審者が接近している異常状態を周囲の人に通知して救助を求めると共に、周囲のロボット１０Ｂ及び１０Ｃにアラートモード移行要求信号を送信して救助を要求する。すると、ロボット１０Ｂ及び１０Ｃは、ロボット１０Ａの周りに集まり、大音量で警告音を発する等することで、不審者２０Ｘを追い払う。

【0091】

以下、第１の監視対象が子供である場合の技術的特徴について、まず送信元のロボット１０について説明する。

【0092】

第１の監視対象である子供が、親が同行していない状態で公園などで遊んでいる場合、ロボット１０は、子供の保護及び見守りの役目を担い、多様なセンシングデータに基づいて異常状態を検知する。例えば、ロボット１０は、レーザレンジファインダを用いて第１の監視対象の周囲に背が高い大人がいることを検知したり、マイクにより第１の監視対象が見知らぬ大人に名前を呼ばれたことを検知したりして、不審な大人を検知する。このような異常状態を検知した場合、ロボット１０は、アラートモード移行要求信号を送信する。それ以外にも、ロボット１０は、第１の監視対象に注意喚起の通知を行うことで、不審者への注意を促すことも可能である。その他、ロボット１０は、周囲に注意喚起の通知を行うことで、不審者を妨害することも可能となる。

【0093】

ロボット１０は、第１の監視対象の異常状態が解消される、周囲の人が助けにきた、又は第１の監視対象からの操作により、アラートモード解除要求の発生を認識して、アラートモードを解除してもよい。

【0094】

続いて、受信先のロボット１０について説明する。

【0095】

受信先のロボット１０は、アラートモードにおいて、周囲に注意喚起の通知を行ってもよい。さらに、アラートモード移行要求信号を受信したロボット１０は、アラートモードにおいて、上記通知の他、アラートモード移行要求信号の送信元のロボット１０（即ち、他のロボット１０）を探索してもよい。そして、ロボット１０は、送信元のロボット１０を見つけた後も、通知を継続する。これにより、送信元のロボット１０の周りに、アラートモード移行要求信号を受信した他のロボット１０が集まる上に、集団でパトランプを明滅させる、大音量で警告音を発する等して周囲に注意喚起の通知を行うこととなり、不審者を追い払うことも可能となる。

【0096】

だだし、受信先のロボット１０は、第１の監視対象の監視を継続し得る。後述するグループ監視モードに移行した場合以外、第１の監視対象の自身での監視が優先されるためである。このことは、第１の監視対象が子供である場合に顕著である。そこで、受信先のロボット１０は、送信元のロボット１０を探索する旨、即ち異常発生場所に向かうことを第１の監視対象に通知して、一緒に移動することを試みる。これにより、ロボット１０は、第１の監視対象を置き去りにすることなく、送信元のロボット１０を探索することが可能となる。

【0097】

ロボット１０は、第２の監視対象の異常状態が解消される、又は第１の監視対象からの操作により、アラートモード解除要求の発生を認識して、アラートモードを解除してもよい。なお、第２の監視対象の異常状態が解消されたことは、アラートモードを解除した送信元のロボット１０からの信号受信により、認識され得る。

【0098】

以下、送信元及び受信先のロボット１０の処理の流れを、図１５及び図１６を参照して説明する。

【0099】

図１５は、本実施形態に係る送信元のロボット１０において実行されるアラートモード移行処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１５に示すように、まず、ロボット１０は、センシングデータに基づいて第１の監視対象に不審者が接近しているか否かを判定する（ステップＳ８０２）。不審者が接近していないと判定された場合（ステップＳ８０２／ＮＯ）、ロボット１０は、通常モード動作を継続する。不審者が接近していると判定された場合（ステップＳ８０２／ＹＥＳ）、ロボット１０は、アラートモード移行要求信号を他のロボット１０に送信して（ステップＳ８０４）、アラートモードに移行する（ステップＳ８０６）。次いで、ロボット１０は、第１の監視対象に不審者の接近を通知する（ステップＳ８０８）。ロボット１０は、第１の監視対象が情報を受理したと認識されるまで通知を継続し（ステップＳ８１０／ＮＯ）、受理したと認識された場合にアラートモードを解除する（ステップＳ８１０／ＹＥＳ、ステップＳ８１２）。

【0100】

図１６は、本実施形態に係る受信先のロボット１０において実行されるアラートモード移行処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１６に示すように、まず、ロボット１０は、他のロボット１０からアラートモード移行要求信号を受信すると（ステップＳ９０２）、アラートモードに移行する（ステップＳ９０４）。次いで、ロボット１０は、アラートモード移行要求信号に含まれる情報を第１の監視対象に通知して（ステップＳ９０６）、周囲に異常発生を通知しながら送信元のロボット１０を探索する（ステップＳ９０８）。ロボット１０は、自身に第１の監視対象がついてこなければ、再度の通知を行い（ステップＳ９１０／ＮＯ）、ついてくる場合は送信元のロボット１０が見つかるまで探索を継続する（ステップＳ９１０／ＹＥＳ、ステップＳ９１２／ＮＯ）。送信元のロボット１０が見つかると、ロボット１０は、送信元のロボット１０の傍で、周囲に異常発生を通知する（ステップＳ９１２／ＹＥＳ、ステップＳ９１４）。ロボット１０は、アラートモード解除要求が発生するまで通知を継続し（ステップＳ９１６／ＮＯ）、発生した場合にアラートモードを解除する（ステップＳ９１６／ＹＥＳ、ステップＳ９１８）。アラートモード解除要求は、例えば送信元のロボット１０から送信される。

【0101】

＜３．４．グループ監視モード＞
第１の監視対象の監視は、他のロボット１０と協力して行われてもよい。他のロボット１０と協力して監視する動作モードを、グループ監視モードとも称する。まず、図１７を参照して、グループ監視モードの概要を説明する。

【0102】

図１７は、本実施形態に係るグループ監視モードを説明するための説明図である。ロボット１０Ａは子供２０Ａを第１の監視対象とし、ロボット１０Ｂは子供２０Ｂを第１の監視対象としている。ロボット１０Ａ及び１０Ｂは、グループ監視モードに移行すると、一体で子供２０Ａ及び２０Ｂの双方を監視する。また、図１７に示すように、ロボット１０Ａが子供２０Ａ及び２０Ｂを監視している間、ロボット１０Ｂは子供２０Ｂの監視から外れて、自由に動作することも可能となる。

【0103】

以下、グループ監視モードに係る技術的特徴を説明する。

【0104】

ロボット１０は、センシングデータに基づいて第１の監視対象に対応付けられた特定監視対象が識別されると、第１の監視対象と共に特定監視対象も監視対象とするグループ監視モードに移行する。特定監視対象とは、第２の監視対象のうち、例えば第１の監視対象の知人及び友人等の、第１の監視対象に対応付けられた人である。例えば、ロボット１０は、第１の監視対象と共に行動する頻度が高い、及び共に行動している間の第１の監視対象の生体情報がリラックス状態を示している、等の判断基準に従い、特定監視対象を学習する。さらに、ロボット１０は、特定監視対象を第１の監視対象とする他のロボット１０を学習してもよい。これにより、グループ監視モードに移行可能なロボット１０の群が互いにグループ付けされ、グループ内で相互に協力することが可能となる。なお、ここでの学習とは、特定監視対象の識別情報又はグループ付けされた他のロボット１０の識別情報を記憶して、識別可能にすることを指す。

【0105】

グループ監視モードに移行した複数のロボット１０は、互いの第１の監視対象を特定監視対象として監視する。即ち、一人の監視対象は、複数のロボット１０から監視されることとなる。ロボット１０同士で有するセンサ又は監視位置等が異なり得ることを考慮すれば、複数のロボット１０が一人の監視対象を監視することにより、異常状態を検知する確率を向上させ得る。

【0106】

また、グループ監視モードに移行したロボット１０は、特定監視対象を第１の監視対象とするロボット１０に、グループ監視モードへの移行を要求するグループ監視モード移行要求信号を送信してもよい。これにより、特定監視対象を第１の監視対象とするロボット１０を、早急にグループ監視モードに移行させることが可能となる。もちろん、グループ監視モード移行要求信号の送信先のロボット１０は、受信前にグループ監視モードに移行済みである場合もある。

【0107】

また、グループ監視モードに移行したロボット１０は、同じくグループ監視モードに移行した他のロボット１０に、第１の監視対象の監視を任せてもよい。これにより、任せた側のロボット１０の負担を軽減することが可能となる。さらに、任せた側のロボット１０の動作の自由度は大幅に向上することとなる。例えば、ロボット１０は、アラートモード移行要求信号を受信してアラートモードに移行した場合に、第１の監視対象の監視を他のロボット１０に任せて、より自由度の高いアラートモード動作を行うことが可能である。

【0108】

例えば、ロボット１０は、特定監視対象を監視する他のロボット１０も第１の監視対象を監視するグループ監視モードに移行している場合、充電を行ってもよい。これにより、ロボット１０は、第１の監視対象の安全を確保しながら、充電を行うことが可能となる。充電以外にも、メンテナンスを受ける等の休息が行われてもよい。ここで、任せる側のロボット１０は、グループ付けされた他のロボット１０に、充電の許可を得てから充電を行ってもよい。グループ付けされた他のロボット１０の監視負担が増加するためである。例えば、グループ付けされた他のロボット１０の監視可能範囲内に第１の監視対象及び特定監視対象が含まれる場合に、充電が許可され得る。

【0109】

また、例えば、ロボット１０は、特定監視対象を監視する他のロボット１０も第１の監視対象を監視するグループ監視モードに移行している場合、第１の監視対象がロボット１０の監視可能範囲内に含まれることという条件を解除して移動してもよい。これにより、ロボット１０は、第１の監視対象から遠く離れた場所で例えば第２の監視対象を探索することが可能となる。

【0110】

図１８は、本実施形態に係るロボット１０において実行されるグループ監視モード移行処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１８に示すように、まず、ロボット１０は、通常モードで動作して第１の監視対象を監視する（ステップＳ１００２）。その間、ロボット１０は、特定監視対象が周囲にいるか否か、及びグループ付けされた他のロボット１０が周囲にいるか否かを判定し（ステップＳ１００４、Ｓ１００６）、いずれもいないと判定される間は通常モードでの動作を継続する（ステップＳ１００４／ＮＯ、Ｓ１００６／ＮＯ）。特定監視対象又はグループ付けされた他のロボット１０が周囲にいると判定された場合（ステップＳ１００４／ＹＥＳ、Ｓ１００６／ＹＥＳ）、ロボット１０は、グループ監視モードに移行して（ステップＳ１００８）、第１の監視対象及び特定監視対象を監視する（ステップＳ１０１０）。次いで、ロボット１０は、センシングデータに基づいて、第１の監視対象及び特定監視対象を同時に検知可能であるか否かを判定する（ステップＳ１０１２）。同時に検知可能であって（ステップＳ１０１２／ＹＥＳ）、バッテリー残量が閾値を下回る等して充電要求が発生し（ステップＳ１０１４／ＹＥＳ）、充電が許可された場合（ステップＳ１０１６／ＹＥＳ）、ロボット１０は充電する（ステップＳ１０１８）。ロボット１０は、充電後、第１の監視対象及び特定監視対象を監視する（ステップＳ１０１０）。また、同時に検知可能であっても（ステップＳ１０１２／ＹＥＳ）、充電要求が発生していない場合（ステップＳ１０１４／ＮＯ）、又は充電が許可されていない場合（ステップＳ１０１６／ＮＯ）、ロボット１０は、第１の監視対象及び特定監視対象を監視する（ステップＳ１０１０）。一方で、同時に検知可能でないと判定された場合（ステップＳ１０１２／ＮＯ）、ロボット１０は、第１の監視対象にグループ監視モードの解除を通知して（ステップＳ１０２０）、グループ監視モードを解除し（ステップＳ１０２２）、通常モードに戻る（ステップＳ１００２）。

【0111】

＜３．５．第１の監視対象の考慮＞
ロボット１０は、センシングデータに基づいて認識した第１の監視対象の状態に応じて、受信されたアラートモード移行要求信号に応じたアラートモードに移行するか否かを制御する。これにより、ロボット１０は、アラートモード移行要求信号を受信したとしても、第１の監視対象の監視を、第２の監視対象の監視又は探索よりも優先することが可能となる。また、ロボット１０は、アラートモードに移行するか否かの他に、アラートモードに移行する場合のアラートモード動作の内容を制御してもよい。これにより、ロボット１０は、例えば、ユーザが静かな環境を欲している場合は静かに動作する等、第１の監視対象の状態に応じた適切なアラートモード動作を行うことが可能となる。

【0112】

例えば、ロボット１０は、認識した第１の監視対象の感情に応じて、受信されたアラートモード移行要求信号に応じたアラートモードに移行するか否かを制御する。具体的には、ロボット１０は、第１の監視対象の感情が安定している場合はアラートモードに移行し、不安定である場合にはアラートモードに移行しない又は移行後にあってはアラートモードを解除する。これにより、ロボット１０は、第１の監視対象の感情が不安定である場合は第１の監視対象の監視を優先することが可能となる。

【0113】

ロボット１０は、第１の監視対象が睡眠状態であるか否かに応じて、受信されたアラートモード移行要求信号に応じたアラートモードに移行するか否かを制御する。具体的には、ロボット１０は、第１の監視対象が睡眠状態である場合にはアラートモードに移行し、覚醒状態である場合にはアラートモードに移行しない又は移行後にあってはアラートモードを解除する。これにより、ロボット１０は、第１の監視対象に徘徊等の危険性がなく常時の監視が不要である期間に限ってアラートモードに移行することが可能となる。

【0114】

その他にも、ロボット１０は、第１の監視対象の体格及び性別等の属性情報に応じて、受信されたアラートモード移行要求信号に応じたアラートモードに移行するか否か、及び／又はアラートモードに移行する場合のアラートモード動作の内容を制御してもよい。これにより、ロボット１０は、例えば、第１の監視対象の体格と不審者の体格とを比較し、第１の監視対象よりも体格の大きな不審者に関しては優先的にアラートモードに移行し、より大きな音で周囲に異常を通知することが可能となる。

【0115】

以下、受信先のロボット１０による、第１の監視対象を考慮した処理の流れの一例を説明する。

【0116】

図１９は、本実施形態に係る受信先のロボット１０において実行されるモード移行処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１９に示すように、まず、ロボット１０は、アラートモード移行要求信号を受信する（ステップＳ１１０２）。次いで、ロボット１０は、第１の監視対象をセンシングし（ステップＳ１１０４）、センシングデータに基づいて第１の監視対象は睡眠中であるか否か（ステップＳ１１０６）及び第１の監視対象の感情は不安定であるか否かを判定する（ステップＳ１１０８）。第１の監視対象が睡眠中でなく、且つ感情が不安定であると判定された場合（ステップＳ１１０６／ＮＯ、Ｓ１１０８／ＹＥＳ）、ロボット１０は、通常モードを継続する（ステップＳ１１１０）。一方、第１の監視対象が睡眠中である、又は感情が安定していると判定された場合（ステップＳ１１０６／ＹＥＳ、Ｓ１１０８／ＮＯ）、ロボット１０は、アラートモードに移行する（ステップＳ１１１２）。

【0117】

図２０は、本実施形態に係る受信先のロボット１０において実行されるモード移行判定処理の流れの一例を示すフローチャートである。図２０に示すように、まず、ロボット１０は、アラートモード移行要求信号を受信する（ステップＳ１２０２）。次いで、ロボット１０は、アラートモードに移行して（ステップＳ１２０４）、アラートモード動作を行う（ステップＳ１２０６）。ロボット１０は、第１の監視対象の感情は不安定であるか否かを定期的に判定し（ステップＳ１２０８）、安定していると判定される期間はアラート動作を継続する（ステップＳ１２０８／ＮＯ）。一方で、不安定であると判定された場合（ステップＳ１２０８／ＹＥＳ）、ロボット１０は、アラートモードを解除する（ステップＳ１２１０）。

【0118】

＜３．６．アラートモード移行要求信号の転送＞
受信先のロボット１０は、転送元のロボット１０となり、アラートモード移行要求信号を転送し得る。以降では、受信先のロボット１０のうち転送元となったロボット１０を、転送元のロボット１０と称する。まず、図２１を参照して、アラートモード移行要求信号の転送の概要を説明する。

【0119】

図２１は、本実施形態に係るアラートモード移行要求信号の転送を説明するための説明図である。図２１に示した例では、ロボット１０Ａは、老人２０Ａを第１の監視対象としている。ロボット１０Ａは、老人２０Ａを見失った場合、周囲の範囲７０Ａ内にいる他のロボット１０にアラートモード移行要求信号を送信する。このアラートモード移行要求信号を受信したロボット１０Ｂは、一旦老人２０Ａの探索に成功したものの見失った場合、転送元となり、周囲の範囲７０Ｂ内にいる他のロボット１０にアラートモード移行要求信号を転送する。このアラートモード移行要求信号を受信したロボット１０Ｃも同様に、一旦老人２０Ａの探索に成功したものの見失った場合、転送元となり、周囲の範囲７０Ｃ内にいる他のロボット１０にアラートモード移行要求信号を周囲に転送する。このような転送により、アラートモード移行要求信号の受信可能範囲を連鎖的に拡大することが可能となり、より多くのロボット１０にアラート動作を行わせることが可能となる。

【0120】

以下、アラートモード移行要求信号の転送に関する技術的特徴を説明する。

【0121】

受信先のロボット１０は、必要に応じて転送元となり、アラートモード移行要求信号を転送する。例えば、アラートモード移行要求信号を受信してアラートモードに移行したロボット１０は、第２の監視対象の探索に一旦は成功しつつもその後見失った場合、周囲の他のロボット１０に第２の監視対象の識別情報を含むアラートモード移行要求信号を送信する。一度は成功しつつも失敗した場合とは、例えば第２の監視対象が監視可能範囲内に所定時間未満存在した後に存在しなくなった場合を指す。このような転送処理により、探索対象の移動経路に沿ってアラートモード移行要求信号が転送されていくこととなるので、アラート動作に移行するロボット１０の過度な増加を抑制することが可能となる。他方、アラートモード移行要求信号を受信してアラートモードに移行したロボット１０は、第２の監視対象の探索に成功後見失うことなく監視を継続した場合、送信元のロボット１０に探索成功を示す情報を送信する。かかる情報は、アラートモード移行要求信号の転送と逆方向の転送を経て、送信元のロボット１０に到達してもよい。探索成功を示す情報には、探索に成功したロボット１０の位置情報が含まれていてもよく、送信元のロボット１０は、かかる位置情報を参照して探索を行う。このような転送処理により、送信元のロボット１０は、早急に第１の監視対象を保護することが可能となる。

【0122】

転送元及び未転送の受信先のロボット１０は、アラートモード移行要求信号の送信元のロボット１０が第２の監視対象（当該送信元のロボット１０にとっては第１の監視対象）の探索に成功したことを認識すると、アラートモードを終了する。例えば、転送元及び未転送の受信先のロボット１０は、アラートモード移行要求信号の送信元のロボット１０Ａからの、アラートモードの解除を要求する信号を受信した場合に、アラートモードを解除する。また、探索に成功した未転送の受信先のロボット１０は、探索対象の送信元のロボット１０への引き渡しが完了するまで保護してもよい。そして、送信元及び未転送の受信先のロボット１０は、引き渡しが完了した後に、アラートモードを解除してもよい。その他、転送元及び受信先のロボット１０は、自身の第１の監視対象により第２の監視対象が救助されたこと等に基づいて、アラートモードを解除してもよい。

【0123】

アラートモード移行要求信号には、多様な情報が含まれ得る。例えば、アラートモード移行要求信号は、探索対象の識別情報を含む。受信先のロボット１０は、この識別情報に基づいて、探索対象を探索することが可能となる。また、アラートモード移行要求信号は、転送許可フラグ、有効期限及び有効地理範囲を示す情報を含み得る。受信先のロボット１０は、転送が許可されており、現在時刻が有効期限内であり、且つ現在地が有効地理範囲内である場合にのみ、転送を行う。これらの情報により、アラートモード移行要求信号が、あまりに広範囲に転送されることを抑止することが可能となる。アラートモード移行要求信号は、徘徊又は迷子の探索、異常発生時に主に利用されるため、広域な通知範囲は想定されない。例えば、徘徊又は迷子は遠くに行く前に見つけることが重要であるし、異常発生の場合もその対応は早急に行われるべきである。そこで、送信元のロボット１０は、広範囲への転送を抑止するための情報を設定し得る。

【0124】

なお、受信したアラートモード移行要求信号と転送されるアラートモード移行要求信号とは、同一であってもよいし、異なっていてもよい。後者の場合、例えば転送されるアラ
ートモード移行要求信号には、転送元のロボット１０の位置情報等が含まれてもよい。

【0125】

図２２は、本実施形態に係る転送元のロボット１０において実行されるアラートモード移行要求信号の転送処理の流れの一例を示すフローチャートである。図２２に示すように、まず、ロボット１０は、他のロボット１０からアラートモード移行要求信号を受信すると（ステップＳ１３０２）、アラートモードに移行する（ステップＳ１３０４）。次いで、ロボット１０は、アラートモード移行要求信号に含まれる識別情報が示す第２の監視対象を登録して（ステップＳ１３０６）、第２の監視対象を探索する（ステップＳ１３０８）。ロボット１０は、第２の監視対象が検知されるまで第２の監視対象の探索を継続する（ステップＳ１３１０／ＮＯ）。

【0126】

第２の監視対象が検知され（ステップＳ１３１０／ＹＥＳ）、その後所定時間以上の継続した検知に失敗した場合（ステップＳ１３１２／ＮＯ）、ロボット１０は、アラートモード移行要求信号の転送に関する判断を行う。具体的には、ロボット１０は、受信したアラートモード移行要求信号に含まれる転送許可フラグ、有効期限を示す情報及び有効地理範囲を示す情報を参照する。そして、転送が許可されており、有効期限内であり、且つ有効地理範囲内であると判定された場合に、ロボット１０は、アラートモード移行要求信号を転送する（ステップＳ１３１４／ＹＥＳ、Ｓ１３１６／ＹＥＳ、Ｓ１３１８／ＹＥＳ、Ｓ１３２０）。一方で、ロボット１０は、転送が許可されていない、有効期限外である、又は有効地理範囲外であると判定された場合、ロボット１０は、アラートモード移行要求信号を転送しない（ステップＳ１３１４／ＮＯ、Ｓ１３１６／ＮＯ、Ｓ１３１８／ＮＯ）。その後、ロボット１０は、第２の監視対象の探索に戻る（ステップＳ１３０８）。

【0127】

他方、第２の監視対象が検知され（ステップＳ１３１０／ＹＥＳ）、且つ所定時間以上継続した検知に成功した場合（ステップＳ１３１２／ＹＥＳ）、ロボット１０は、送信元のロボット１０に探索成功を報告する。次いで、ロボット１０は、アラートモード解除要求が発生するまで待機し（ステップＳ１３２４／ＮＯ）、アラートモード解除要求が発生した場合にアラートモードを解除する（ステップＳ１３２４／ＹＥＳ、Ｓ１３２６）。

【0128】

＜＜４．変形例＞＞
上記では、ロボット１０が取得したセンシングデータに基づいて自律的に判断処理を行い、アラートモード移行要求信号を送信する等の動作を行う例を説明した。本技術は、かかる例に限定されない。例えば、センシングデータに基づく判断処理がサーバ６０により行われてもよい。

【0129】

その場合、サーバ６０は、ロボット１０が監視する第１の監視対象に関する、ロボット１０により取得されたセンシングデータ、及びロボット１０の位置情報を受信して、ロボット１０から受信した位置情報を記憶（即ち、逐次的に蓄積し更新）する。そして、サーバ６０は、ロボット１０のセンシングデータに基づいて第１の監視対象が異常状態であるか否かを判定する。サーバ６０は、異常であると判定した場合、記憶部１５０を参照して当該ロボット１０の周囲に位置する他のロボット１０を特定し、特定した他のロボット１０にアラートモード移行要求信号を送信する。例えば、サーバ６０は、第１のロボット１０のセンシングデータに基づいて第１のロボット１０の第１の監視対象が異常状態であると判定すると、第１のロボットの周囲に位置する第２のロボット１０を特定し、第２のロボット１０にアラートモード移行要求信号を送信する。同様に、サーバ６０は、第２のロボット１０のセンシングデータに基づいて第２のロボット１０の第１の監視対象が異常状態であると判定すると、第２のロボットの周囲に位置する第１のロボット１０を特定し、第１のロボット１０にアラートモード移行要求信号を送信する。

【0130】

＜＜５．ハードウェア構成例＞＞
最後に、図２３を参照して、本実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成について説明する。図２３は、本実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。なお、図２３に示す情報処理装置９００は、例えば、図３及び図４にそれぞれ示したロボット１０又はサーバ６０を実現し得る。本実施形態に係るロボット１０又はサーバ６０による情報処理は、ソフトウェアと、以下に説明するハードウェアとの協働により実現される。

【0131】

図２３に示すように、情報処理装置９００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）９０１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）９０２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）９０３及びホストバス９０４ａを備える。また、情報処理装置９００は、ブリッジ９０４、外部バス９０４ｂ、インタフェース９０５、入力装置９０６、出力装置９０７、ストレージ装置９０８、ドライブ９０９、接続ポート９１１及び通信装置９１３を備える。情報処理装置９００は、ＣＰＵ９０１に代えて、又はこれとともに、電気回路、ＤＳＰ若しくはＡＳＩＣ等の処理回路を有してもよい。

【0132】

ＣＰＵ９０１は、演算処理装置および制御装置として機能し、各種プログラムに従って情報処理装置９００内の動作全般を制御する。また、ＣＰＵ９０１は、マイクロプロセッサであってもよい。ＲＯＭ９０２は、ＣＰＵ９０１が使用するプログラムや演算パラメータ等を記憶する。ＲＡＭ９０３は、ＣＰＵ９０１の実行において使用するプログラムや、その実行において適宜変化するパラメータ等を一時記憶する。ＣＰＵ９０１は、例えば、図３に示す処理部１６０、又は図４に示す処理部６３０を形成し得る。

【0133】

ＣＰＵ９０１、ＲＯＭ９０２及びＲＡＭ９０３は、ＣＰＵバスなどを含むホストバス９０４ａにより相互に接続されている。ホストバス９０４ａは、ブリッジ９０４を介して、ＰＣＩ（Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ／Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）バスなどの外部バス９０４ｂに接続されている。なお、必ずしもホストバス９０４ａ、ブリッジ９０４および外部バス９０４ｂを分離構成する必要はなく、１つのバスにこれらの機能を実装してもよい。

【0134】

入力装置９０６は、例えば、マウス、キーボード、タッチパネル、ボタン、マイクロフォン、スイッチ及びレバー等、ユーザによって情報が入力される装置によって実現される。また、入力装置９０６は、例えば、赤外線やその他の電波を利用したリモートコントロール装置であってもよいし、情報処理装置９００の操作に対応した携帯電話やＰＤＡ等の外部接続機器であってもよい。さらに、入力装置９０６は、例えば、上記の入力手段を用いてユーザにより入力された情報に基づいて入力信号を生成し、ＣＰＵ９０１に出力する入力制御回路などを含んでいてもよい。情報処理装置９００のユーザは、この入力装置９０６を操作することにより、情報処理装置９００に対して各種のデータを入力したり処理動作を指示したりすることができる。

【0135】

他にも、入力装置９０６は、ユーザに関する情報を検知する装置により形成され得る。例えば、入力装置９０６は、画像センサ（例えば、カメラ）、深度センサ（例えば、ステレオカメラ）、加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサ、光センサ、音センサ、測距センサ、力センサ等の各種のセンサを含み得る。また、入力装置９０６は、情報処理装置９００の姿勢、移動速度等、情報処理装置９００自身の状態に関する情報や、情報処理装置９００の周辺の明るさや騒音等、情報処理装置９００の周辺環境に関する情報を取得してもよい。また、入力装置９０６は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星からのＧＮＳＳ信号（例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からのＧＰＳ信号）を受信して装置の緯度、経度及び高度を含む位置情報を測定するＧＮＳＳモジュールを含んでもよい。また、位置情報に関しては、入力装置９０６は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、携帯電話・ＰＨＳ・スマートフォン等との送受信、または近距離通信等により位置を検知するものであってもよい。入力装置９０６は、例えば、図３に示すセンサ１１０を形成し得る。

【0136】

出力装置９０７は、取得した情報をユーザに対して視覚的又は聴覚的に通知することが可能な装置で形成される。このような装置として、ＣＲＴディスプレイ装置、液晶ディスプレイ装置、プラズマディスプレイ装置、ＥＬディスプレイ装置、レーザープロジェクタ、ＬＥＤプロジェクタ及びランプ等の表示装置や、スピーカ及びヘッドホン等の音声出力装置や、プリンタ装置等がある。出力装置９０７は、例えば、情報処理装置９００が行った各種処理により得られた結果を出力する。具体的には、表示装置は、情報処理装置９００が行った各種処理により得られた結果を、テキスト、イメージ、表、グラフ等、様々な形式で視覚的に表示する。他方、音声出力装置は、再生された音声データや音響データ等からなるオーディオ信号をアナログ信号に変換して聴覚的に出力する。上記表示装置及び音声出力装置は、例えば、図３に示す通知部１３０を形成し得る。

【0137】

その他、出力装置９０７は、取得した情報に基づいて動作を出力する、即ち駆動することが可能な駆動装置で形成されてもよい。このような装置として、例えば鳥型のロボット１０に関してはバッテリー、モータ等のアクチュエータ、羽、プロペラ、及びモータの回転を羽の運動に変換する変換装置等が有る。また、このような装置として、例えば犬型のロボット１０に関しては、バッテリー、モータ等のアクチュエータ、脚部を構成する剛体及び関節から成るリンク機構、並びに姿勢制御装置等がある。上記駆動装置は、例えば図３に示す駆動部１４０を形成し得る。

【0138】

ストレージ装置９０８は、情報処理装置９００の記憶部の一例として形成されたデータ格納用の装置である。ストレージ装置９０８は、例えば、ＨＤＤ等の磁気記憶部デバイス、半導体記憶デバイス、光記憶デバイス又は光磁気記憶デバイス等により実現される。ストレージ装置９０８は、記憶媒体、記憶媒体にデータを記録する記録装置、記憶媒体からデータを読み出す読出し装置および記憶媒体に記録されたデータを削除する削除装置などを含んでもよい。このストレージ装置９０８は、ＣＰＵ９０１が実行するプログラムや各種データ及び外部から取得した各種のデータ等を格納する。ストレージ装置９０８は、例えば、図３に示す記憶部１５０、又は図４に示す記憶部６２０を形成し得る。

【0139】

ドライブ９０９は、記憶媒体用リーダライタであり、情報処理装置９００に内蔵、あるいは外付けされる。ドライブ９０９は、装着されている磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、または半導体メモリ等のリムーバブル記憶媒体に記録されている情報を読み出して、ＲＡＭ９０３に出力する。また、ドライブ９０９は、リムーバブル記憶媒体に情報を書き込むこともできる。

【0140】

接続ポート９１１は、外部機器と接続されるインタフェースであって、例えばＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）などによりデータ伝送可能な外部機器との接続口である。

【0141】

通信装置９１３は、例えば、ネットワーク９２０に接続するための通信デバイス等で形成された通信インタフェースである。通信装置９１３は、例えば、有線若しくは無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）又はＷＵＳＢ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ ＵＳＢ）用の通信カード等である。また、通信装置９１３は、光通信用のルータ、ＡＤＳＬ（Ａｓｙｍｍｅｔｒｉｃ Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｕｂｓｃｒｉｂｅｒ Ｌｉｎｅ）用のルータ又は各種通信用のモデム等であってもよい。この通信装置９１３は、例えば、インターネットや他の通信機器との間で、例えばＴＣＰ／ＩＰ等の所定のプロトコルに則して信号等を送受信することができる。通信装置９１３は、例えば、図３に示す通信部１２０、又は図４に示す通信部６１０を形成し得る。

【0142】

なお、ネットワーク９２０は、ネットワーク９２０に接続されている装置から送信される情報の有線、または無線の伝送路である。例えば、ネットワーク９２０は、インターネット、電話回線網、衛星通信網などの公衆回線網や、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）を含む各種のＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などを含んでもよい。また、ネットワーク９２０は、ＩＰ−ＶＰＮ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ−Ｖｉｒｔｕａｌ Ｐｒｉｖａｔｅ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの専用回線網を含んでもよい。

【0143】

以上、本実施形態に係る情報処理装置９００の機能を実現可能なハードウェア構成の一例を示した。上記の各構成要素は、汎用的な部材を用いて実現されていてもよいし、各構成要素の機能に特化したハードウェアにより実現されていてもよい。従って、本実施形態を実施する時々の技術レベルに応じて、適宜、利用するハードウェア構成を変更することが可能である。

【0144】

なお、上述のような本実施形態に係る情報処理装置９００の各機能を実現するためのコンピュータプログラムを作製し、ＰＣ等に実装することが可能である。また、このようなコンピュータプログラムが格納された、コンピュータで読み取り可能な記録媒体も提供することができる。記録媒体は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリ等である。また、上記のコンピュータプログラムは、記録媒体を用いずに、例えばネットワークを介して配信されてもよい。

【0145】

＜＜６．まとめ＞＞
以上、図１〜図２３を参照して、本開示の一実施形態について詳細に説明した。上記説明したように、本実施形態に係るロボット１０は、監視対象を識別して、監視対象に関する情報を遠隔地に送信する機能を有するロボット１０を複数含むロボットシステム１を形成する。ロボット１０は、監視対象に関するセンシングデータを取得し、周囲の他のロボットとの間で通信を行う。例えば、ロボット１０は、センシングデータに基づいて第１の監視対象が異常状態であると判定すると、周囲の他のロボットにアラートモード移行要求信号を送信し、第２の監視対象に係るアラートモード移行要求信号が受信されると、受信されたアラートモード移行要求信号に応じた処理を行うアラートモードに移行する。これにより、ロボット１０は、自身が監視する第１の監視対象に対する監視サービスの提供と、他のロボット１０による第２の監視対象（他のロボット１０にとっての第１の監視対象）に対する監視サービスの提供への支援とを、両立することが可能となる。

【0146】

以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。

【0147】

例えば、上記実施形態では、監視対象は人であるものとして説明したが、本技術はかかる例に限定されない。例えば、監視対象は、犬及び猫等の他の動物であってもよいし、植物であってもよいし、自動車等の無機物であってもよい。

【0148】

また、本明細書においてフローチャート及びシーケンス図を用いて説明した処理は、必ずしも図示された順序で実行されなくてもよい。いくつかの処理ステップは、並列的に実行されてもよい。また、追加的な処理ステップが採用されてもよく、一部の処理ステップ
が省略されてもよい。

【0149】

また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。

【0150】

なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
監視対象を識別して、前記監視対象に関する情報を遠隔地に送信する機能を有するロボットを複数含むロボットシステムにおいて、
前記監視対象に関するセンシングデータを取得する取得部と、
周囲の他のロボットとの間で通信を行う通信部と、
前記センシングデータに基づいて第１の監視対象が異常状態であると判定すると、周囲の他のロボットにアラートモード移行要求信号を送信するよう前記通信部を制御し、第２の監視対象に係る前記アラートモード移行要求信号が受信されると、受信された前記アラートモード移行要求信号に応じた処理を行うアラートモードに移行する制御部と、
を備えるロボット。
（２）
前記制御部は、前記第１の監視対象が前記ロボットの監視可能範囲内に存在しないことを異常状態として判定する、前記（１）に記載のロボット。
（３）
前記アラートモード移行要求信号は、前記監視可能範囲内に存在しないと判定された前記第２の監視対象を識別するための識別情報を含み、
前記制御部は、アラートモードにおいて、受信された前記アラートモード移行要求信号に含まれる前記識別情報が示す前記第２の監視対象を探索する、前記（２）に記載のロボット。
（４）
前記制御部は、探索に成功した場合、前記アラートモード移行要求信号の送信元である他のロボットに、探索成功を示す情報を送信するよう前記通信部を制御する、前記（３）に記載のロボット。
（５）
前記制御部は、前記第２の監視対象が前記監視可能範囲内に存在した後に存在しなくなった場合、周囲の他のロボットに前記第２の監視対象の前記識別情報を含む前記アラートモード移行要求信号を送信するよう前記通信部を制御する、前記（３）又は（４）に記載のロボット。
（６）
前記制御部は、前記アラートモード移行要求信号の送信元の他のロボットが前記第２の監視対象の探索に成功したことを認識すると、アラートモードを終了する、前記（２）〜（５）のいずれか一項に記載のロボット。
（７）
前記制御部は、前記ロボットの監視可能範囲内に存在する前記第１の監視対象の異常状態を判定する、前記（１）〜（６）のいずれか一項に記載のロボット。
（８）
前記ロボットは、前記第１の監視対象の異常状態を周囲の人に通知する通知部をさらに備え、
前記制御部は、前記センシングデータに基づいて前記第１の監視対象が異常状態であると判定すると、アラートモードに移行して異常状態を周囲の人に通知するよう前記通知部を制御する、前記（７）に記載のロボット。
（９）
前記制御部は、前記アラートモード移行要求信号が受信されると、アラートモードに移行して、受信された前記アラートモード移行要求信号に含まれる情報を前記第１の監視対象に通知するよう前記通知部を制御する、前記（８）に記載のロボット。
（１０）
前記制御部は、アラートモードにおいて、前記アラートモード移行要求信号の送信元の他のロボットを探索する、前記（９）に記載のロボット。
（１１）
前記制御部は、前記センシングデータに基づいて前記第１の監視対象に対応付けられた特定監視対象が識別されると、前記第１の監視対象と共に前記特定監視対象も監視対象とするグループ監視モードに移行する、前記（１）〜（１０）のいずれか一項に記載のロボット。
（１２）
前記制御部は、前記特定監視対象を監視する他のロボットも前記第１の監視対象を監視するグループ監視モードに移行している場合に充電を行う、前記（１１）に記載のロボット。
（１３）
前記制御部は、前記センシングデータに基づいて認識した前記第１の監視対象の状態に応じて、受信された前記アラートモード移行要求信号に応じたアラートモードに移行するか否かを制御する、前記（１）〜（１２）のいずれか一項に記載のロボット。
（１４）
前記制御部は、認識した前記第１の監視対象の感情に応じて、受信された前記アラートモード移行要求信号に応じたアラートモードに移行するか否かを制御する、前記（１３）に記載のロボット。
（１５）
前記制御部は、前記第１の監視対象が睡眠状態にあるか否かに応じて、受信された前記アラートモード移行要求信号に応じたアラートモードに移行するか否かを制御する、前記（１３）又は（１４）に記載のロボット。
（１６）
前記アラートモード移行要求信号は、送信元の他のロボットの位置情報及び第２の監視対象の異常状態を示す情報を含む、前記（１）〜（１５）のいずれか一項に記載のロボット。
（１７）
前記ロボットは、実空間上を移動するための駆動部をさらに備え、
前記制御部は、前記第１の監視対象が前記ロボットの監視可能範囲内に含まれることを条件として前記駆動部を制御する、前記（１）〜（１６）のいずれか一項に記載のロボット。
（１８）
前記制御部は、他のロボットが前記第１の監視対象を監視するグループ監視モードに移行している場合、前記条件を解除する、前記（１７）に記載のロボット。
（１９）
監視対象を監視可能なロボット複数と通信可能なロボットシステムにおいて、
前記ロボットが監視する監視対象に関する前記ロボットにより取得されたセンシングデータ、及び前記ロボットの位置情報を受信する通信部と、
前記ロボットから受信した前記位置情報を記憶する記憶部と、
第１のロボットのセンシングデータに基づいて前記第１のロボットの監視対象が異常状態であると判定すると、前記記憶部を参照して前記第１のロボットの周囲に位置する第２のロボットを特定し、前記第２のロボットにアラートモード移行要求信号を送信するよう前記通信部を制御し、
第２のロボットのセンシングデータに基づいて前記第２のロボットの監視対象が異常状態であると判定すると、前記記憶部を参照して前記第２のロボットの周囲に位置する第１のロボットを特定し、前記第１のロボットにアラートモード移行要求信号を送信するよう前記通信部を制御する制御部と、を備える情報処理装置。
（２０）
コンピュータを、
監視対象を識別して、前記監視対象に関する情報を遠隔地に送信する機能を有するロボットを複数含むロボットシステムにおいて、
前記監視対象に関するセンシングデータを取得する取得部と、
周囲の他のロボットとの間で通信を行う通信部と、
前記センシングデータに基づいて第１の監視対象が異常状態であると判定すると、周囲の他のロボットにアラートモード移行要求信号を送信するよう前記通信部を制御し、第２の監視対象に係る前記アラートモード移行要求信号が受信されると、受信された前記アラートモード移行要求信号に応じた処理を行うアラートモードに移行する制御部と、
として機能させるプログラムを記録した記録媒体。

【符号の説明】

【0151】

１ ロボットシステム
１０ ロボット
２０ 飼い主
３０ 端末装置
４０ 家族
５０ ネットワーク
６０ サーバ
１１０ センサ
１２０ 通信部
１３０ 通知部
１４０ 駆動部
１５０ 記憶部
１６０ 処理部
１６１ 取得部
１６３ 動作制御部
６１０ 通信部
６２０ 記憶部
６３０ 処理部
６３１ 管理部
６３３ 監視支援部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】