特許 6984859 物品積み替え装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6984859

(24)【登録日】2021年11月29日

(45)【発行日】2021年12月22日

(54)【発明の名称】物品積み替え装置

(51)【国際特許分類】

   B65G 47/30 20060101AFI20211213BHJP

   B25J 13/00 20060101ALI20211213BHJP

   B65G 21/14 20060101ALI20211213BHJP

   B65G 47/52 20060101ALI20211213BHJP

【ＦＩ】

   B65G47/30 E

   B25J13/00 Z

   B65G21/14 A

   B65G47/52 A

【請求項の数】5

【全頁数】20

(21)【出願番号】特願2016-255167(P2016-255167)

(22)【出願日】2016年12月28日

(65)【公開番号】特開2018-104179(P2018-104179A)

(43)【公開日】2018年7月5日

【審査請求日】2019年10月17日

【審判番号】不服2021-6716(P2021-6716/J1)

【審判請求日】2021年5月25日

(73)【特許権者】

【識別番号】000147833

【氏名又は名称】株式会社イシダ

(74)【代理人】

【識別番号】110000202

【氏名又は名称】新樹グローバル・アイピー特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】渡辺 幸祐

(72)【発明者】

【氏名】岩佐 卓也

(72)【発明者】

【氏名】小松 俊幸

(72)【発明者】

【氏名】西辻 悟史

【合議体】

【審判長】 間中 耕治

【審判官】 田村 嘉章

【審判官】 内田 博之

(56)【参考文献】

【文献】 特開平２−２０５４３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開昭６３−８８６１５（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 特開２０１３−２３３１６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

B65G 47/30

B65G 47/52

B65G 47/90 - 47/96

B65G 21/00 - 21/22

B25J 13/00

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

搬送方向に物品を搬送する第１コンベアと、
前記第１コンベアの前記搬送方向の下流側において前記第１コンベアと直線状に並ぶように配置され、かつ、前記搬送方向に前記物品を搬送する第２コンベアと、
前記第１コンベアによって搬送されてきた前記物品を、前記第２コンベアに積み替えるロボットと、
前記第１コンベアおよび前記第２コンベアを上面視した場合において前記搬送方向における前記第１コンベアと前記第２コンベアとの間の境界の位置と、前記ロボットとの、前記搬送方向における相対位置を変更する相対位置変更機構と、
を備え、
前記相対位置変更機構による前記相対位置の変更によって、前記第１コンベア上において前記ロボットが前記物品を把持可能な第１範囲であるピックアップ有効範囲と、前記第２コンベア上において前記ロボットが前記物品の把持を解除可能な第２範囲である集積有効範囲とを変更し、
前記ピックアップ有効範囲とは、前記ロボットが前記第１コンベアから前記物品を取り上げることができる範囲であり、
前記集積有効範囲とは、前記ロボットが前記第１コンベアから取り上げた前記物品を前記第２コンベアに載せることができる範囲である、
物品積み替え装置。

【請求項2】

前記相対位置変更機構は、前記搬送方向における前記第１コンベアの下流端、および、前記搬送方向における前記第２コンベアの上流端の少なくとも一方を、前記搬送方向に沿って移動させることで前記相対位置を変更するコンベア駆動部を有する、
請求項１に記載の物品積み替え装置。

【請求項3】

前記第１コンベアおよび前記第２コンベアの少なくとも一方は、前記搬送方向において伸縮可能である、
請求項１または２に記載の物品積み替え装置。

【請求項4】

前記物品の寸法を検知する検知部をさらに備え、
前記相対位置変更機構による前記相対位置の変更によって、前記検知部によって検知された前記物品の前記搬送方向の寸法に基づいて、前記第１範囲である前記ピックアップ有効範囲および前記第２範囲である前記集積有効範囲の前記搬送方向の寸法を変更する、
請求項１から３のいずれか１項に記載の物品積み替え装置。

【請求項5】

前記相対位置変更機構は、前記ロボットを前記搬送方向に沿って移動させることで前記相対位置を変更するロボット駆動部を有する、
請求項１から４のいずれか１項に記載の物品積み替え装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、搬送方向に沿って直列に配置された２つのコンベア間で、ロボットを用いて物品を積み替える物品積み替え装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、コンベアによって搬送されてきた物品を、ロボットを用いて別のコンベアに積み替える物品積み替え装置が用いられている。物品積み替え装置は、例えば、製品を供給するための搬送コンベアから、製品を集積するための集積コンベアに物品を積み替えて、集積コンベアによって搬送されてきた物品を箱詰めするための箱詰め装置に用いられる。

【0003】

物品積み替え装置の例として、特許文献１（特開２０１１−２１３４１２号公報）に開示される容器搬送装置では、入り側コンベア（搬送コンベア）によって搬送されてきた容器が、整列ロボットによって吸着保持されて、入り側コンベアに隣接する中間コンベア（集積コンベア）に積み替えられる。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１（特開２０１１−２１３４１２号公報）に開示される容器搬送装置では、入り側コンベアおよび中間コンベアが、コンベアの幅方向に並列して配置されている。このように、物品を搬送する２つのコンベアが並列に配置されている物品積み替え装置では、物品を積み替えるためにロボットが物品を移動させる距離が長くなりやすく、かつ、コンベアの幅方向の設置面積が大きくなりやすい。

【0005】

この問題点を解決するために、従来、物品の搬送方向に沿って直列に配置された２つのコンベア間で物品を積み替える物品積み替え装置が考案されている。この物品積み替え装置は、搬送コンベアの下流側の端部まで搬送されてきた物品を、別のコンベアである集積コンベアの上流側の端部に積み替える。この物品積み替え装置は、物品を積み替えるためにロボットが物品を移動させる距離、および、コンベアの幅方向の設置面積を抑えることができる。

【0006】

しかし、２つのコンベア（搬送コンベアおよび集積コンベア）が直列に配置されている物品積み替え装置では、２つのコンベアが並列に配置されている物品積み替え装置に比べて、ピックアップ有効範囲が狭くなりやすいという問題点がある。ピックアップ有効範囲とは、ロボットが搬送コンベアから物品を取り上げることができる、搬送コンベア上の範囲である。搬送コンベアによって搬送される物品のピッチ（搬送される物品間の間隔）の乱れに対応するためには、ピックアップ有効範囲をできるだけ広く確保する必要がある。しかし、物品の搬送方向におけるロボットのアーム可動範囲には限界があるため、ピックアップ有効範囲を広く確保しようとすると、集積有効範囲が狭くなる。集積有効範囲とは、ロボットが搬送コンベアから取り上げた物品を集積コンベアに載せることができる、集積コンベア上の範囲である。搬送方向において集積有効範囲が狭くなると、搬送方向の寸法が大きい物品を正常に積み替えることができないおそれがある。そのため、様々な寸法の物品の積み替えに対応するためには、集積有効範囲をできるだけ広く確保する必要がある。しかし、集積有効範囲を広く確保しようとすると、ロボットが物品を移動させる距離が長くなり装置全体の処理能力が低下し、かつ、ピックアップ有効範囲が十分に確保できなくなる。そのため、物品積み替え装置の処理能力の低下を抑制し、２つのコンベア間で物品を効率的に積み替えるためには、物品に応じて、ピックアップ有効範囲および集積有効範囲を適切に確保することが好ましい。

【0007】

本発明の目的は、搬送方向に沿って直列に配置された２つのコンベア間で、ロボットを用いて物品を効率的に積み替えることができる物品積み替え装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明に係る物品積み替え装置は、第１コンベアと、第２コンベアと、ロボットと、相対位置変更機構とを備える。第１コンベアは、搬送方向に物品を搬送する。第２コンベアは、第１コンベアの搬送方向の下流側において第１コンベアと直線状に並ぶように配置される。第２コンベアは、搬送方向に物品を搬送する。ロボットは、第１コンベアによって搬送されてきた物品を、第２コンベアに積み替える。相対位置変更機構は、第１コンベアおよび第２コンベアを上面視した場合において搬送方向における第１コンベアと第２コンベアとの間の境界の位置と、ロボットとの、搬送方向における相対位置を変更する。

【0009】

この物品積み替え装置は、物品の搬送方向において、第１コンベアと第２コンベアとの間の境界の位置と、ロボットとの相対位置を変更することで、第１コンベア上のピックアップ有効範囲、および、第２コンベア上の集積有効範囲を変更することができる。そのため、この物品積み替え装置は、物品に応じて、ピックアップ有効範囲および集積有効範囲を適切に確保できるので、処理能力の低下を抑制することができる。従って、この物品積み替え装置は、搬送方向に沿って直列に配置された２つのコンベア間で、ロボットを用いて物品を効率的に積み替えることができる。

【0010】

また、相対位置変更機構は、コンベア駆動部を有することが好ましい。コンベア駆動部は、搬送方向における第１コンベアの下流端、および、搬送方向における第２コンベアの上流端の少なくとも一方を、搬送方向に沿って移動させることで相対位置を変更する。

【0011】

この物品積み替え装置は、第１コンベアの下流端、および、第２コンベアの上流端の少なくとも一方を移動させることで、第１コンベアと第２コンベアとの間の境界の位置を変更することができる。そのため、この物品積み替え装置は、ピックアップ有効範囲および集積有効範囲を変更するために、ロボットを移動させる必要がない。従って、この物品積み替え装置は、ピックアップ有効範囲および集積有効範囲を迅速に変更することができる。

【0012】

また、第１コンベアおよび第２コンベアの少なくとも一方は、搬送方向において伸縮可能であることが好ましい。

【0013】

この物品積み替え装置は、第１コンベアと第２コンベアとの間の境界の位置を変更するための簡便な構成を有する。

【0014】

また、物品積み替え装置は、物品の寸法を検知する検知部をさらに備えることが好ましい。この場合、相対位置変更機構は、検知部によって検知された物品の寸法に基づいて、相対位置を変更する。

【0015】

この物品積み替え装置は、検知部によって検知された物品の寸法に基づいて、第１コンベア上のピックアップ有効範囲、および、第２コンベア上の集積有効範囲を変更することができる。そのため、この物品積み替え装置は、物品の寸法に応じて、ピックアップ有効範囲および集積有効範囲を適切に確保できるので、処理能力の低下を抑制することができる。

【0016】

また、相対位置変更機構は、ロボット駆動部を有することが好ましい。ロボット駆動部は、ロボットを搬送方向に沿って移動させることで相対位置を変更する。

【0017】

この物品積み替え装置は、ロボットの位置を変更することで、第１コンベア上のピックアップ有効範囲、および、第２コンベア上の集積有効範囲を変更することができる。

【発明の効果】

【0018】

本発明に係る物品積み替え装置は、搬送方向に沿って直列に配置された２つのコンベア間で、ロボットを用いて物品を効率的に積み替えることができる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】本発明の一実施形態である物品積み替え装置１の平面図である。

【図2】物品積み替え装置１の側面図である。

【図3】ロボット３０による包装物Ｂの積み替え動作の状態遷移図である。図３（ａ）、図３（ｂ）および図３（ｃ）の順に、積み替え動作の状態が遷移する。

【図4】図１と同様の上面図であって、ロボット可動範囲Ａ１、ピックアップ有効範囲Ａ２および集積有効範囲Ａ３を説明するための図である。

【図5】図２と同様の側面図であって、相対位置変更機構４０を説明するための図である。

【図6】図４に示される状態から、コンベア境界５０を搬送方向の上流側に移動させた状態を示す図である。

【図7】図４に示される状態から、コンベア境界５０を搬送方向の下流側に移動させた状態を示す図である。

【図8】比較のための参考図であって、２つのコンベア１１０，１２０が並列に配置されている物品積み替え装置１０１の上面図である。

【図9】変形例Ａにおける、物品積み替え装置２０１の平面図である。

【図10】変形例Ａにおける、物品積み替え装置２０１の側面図である。

【図11】変形例Ｂにおける、物品積み替え装置２０１の側面図の一例である。

【図12】変形例Ｂにおける、物品積み替え装置２０１の側面図の一例である。

【図13】変形例Ｂにおける、物品積み替え装置２０１の側面図の一例である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。以下に説明される実施形態は、本発明の具体例の一つであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

【0021】

（１）物品積み替え装置１の全体構成
図１は、本発明の一実施形態である物品積み替え装置１の概略的な平面図である。図２は、物品積み替え装置１の概略的な側面図である。物品積み替え装置１は、例えば、ポテトチップス等が充填された包装物Ｂを生産して箱詰めする食品工場のラインに設置される。物品積み替え装置１は、主として、第１コンベア１０と、第２コンベア２０と、ロボット３０と、相対位置変更機構４０（図５参照）とから構成される。

【0022】

物品積み替え装置１が設置される食品工場のラインでは、物品積み替え装置１の上流側に設置される製袋包装機（図示せず）によって包装物Ｂが生産され、重量検査および異物混入検査等を経て、物品積み替え装置１の第１コンベア１０に載せられる。物品積み替え装置１では、第１コンベア１０によって包装物Ｂが搬送されながら、ロボット３０によって第１コンベア１０から第２コンベア２０へ包装物Ｂが積み替えられ、第２コンベア２０によって包装物Ｂがさらに搬送される。物品積み替え装置１の下流側には、ダンボール箱の中に包装物Ｂを箱詰めするための箱詰め装置（図示せず）が設置されている。

【0023】

物品積み替え装置１では、第１コンベア１０によって包装物Ｂが搬送される方向は、第２コンベア２０によって包装物Ｂが搬送される方向と同じである。以下において、第１コンベア１０および第２コンベア２０によって包装物Ｂが搬送される方向を「搬送方向」と呼ぶ。図１および図２では、搬送方向が、白抜きの矢印で示されている。図１に示されるように、物品積み替え装置１では、第１コンベア１０および第２コンベア２０は、搬送方向に沿って直列に配置されている。すなわち、第２コンベア２０は、搬送方向において第１コンベア１０の下流側に配置され、かつ、搬送方向において第１コンベア１０と一直線上に並ぶように配置されている。

【0024】

（２）物品積み替え装置１の詳細構成
（２−１）第１コンベア１０
図２に示されるように、第１コンベア１０は、第１駆動ローラ１１および第１従動ローラ１２に、第１無端ベルト１３を掛け渡したベルトコンベアである。第１コンベア１０によって搬送される包装物Ｂは、第１無端ベルト１３の上面に載せられる。モータ等の駆動装置（図示せず）によって第１駆動ローラ１１が回転することで、第１従動ローラ１２および第１無端ベルト１３が駆動し、第１無端ベルト１３に載せられた包装物Ｂが搬送方向に搬送される。第１コンベア１０は、第１無端ベルト１３の上に複数の包装物Ｂが搬送方向に沿って一列に並んだ状態で、複数の包装物Ｂを搬送する。第１駆動ローラ１１は、第１従動ローラ１２よりも、搬送方向において上流側に位置している。

【0025】

第１コンベア１０は、物品積み替え装置１の上流側から、ロボット３０のピックアップ有効範囲まで包装物Ｂを搬送方向に搬送する。ピックアップ有効範囲とは、ロボット３０が第１コンベア１０から包装物Ｂを取り上げることができる、第１コンベア１０の第１無端ベルト１３上の範囲である。

【0026】

第１コンベア１０は、搬送方向において最も上流の地点である第１上流端１０ａから、搬送方向において最も下流の地点である第１下流端１０ｂまで、包装物Ｂを搬送することができる。搬送方向において、ピックアップ有効範囲は、第１下流端１０ｂから、第１上流端１０ａと第１下流端１０ｂとの間の所定の地点までの範囲である。

【0027】

（２−２）第２コンベア２０
図２に示されるように、第２コンベア２０は、第２駆動ローラ２１および第２従動ローラ２２に、第２無端ベルト２３を掛け渡したベルトコンベアである。第２コンベア２０によって搬送される包装物Ｂは、第２無端ベルト２３の上面に載せられる。モータ等の駆動装置（図示せず）によって第２駆動ローラ２１が回転することで、第２従動ローラ２２および第２無端ベルト２３が駆動し、第２無端ベルト２３に載せられた包装物Ｂが搬送方向に搬送される。第２コンベア２０は、第２無端ベルト２３の上に複数の包装物Ｂが搬送方向に沿って一列に並んだ状態で、複数の包装物Ｂを搬送する。第２駆動ローラ２１は、第２従動ローラ２２よりも、搬送方向において下流側に位置している。

【0028】

第２コンベア２０は、ロボット３０の集積有効範囲から、物品積み替え装置１の下流側まで包装物Ｂを搬送方向に搬送する。集積有効範囲とは、ロボット３０が第１コンベア１０から取り上げた包装物Ｂを第２無端ベルト２３に載せることができる、第２コンベア２０の第２無端ベルト２３上の範囲である。

【0029】

第２コンベア２０は、搬送方向において最も上流の地点である第２上流端２０ａから、搬送方向において最も下流の地点である第２下流端２０ｂまで、包装物Ｂを搬送することができる。搬送方向において、集積有効範囲は、第２上流端２０ａから、第２上流端２０ａと第２下流端２０ｂとの間の所定の地点までの範囲である。

【0030】

図２に示されるように、第２コンベア２０の第２無端ベルト２３の載置面は、第１コンベア１０の第１無端ベルト１３の載置面と同じ高さ位置にある。載置面とは、包装物Ｂが載せられる面である。

【0031】

また、搬送方向において、第２コンベア２０の第２上流端２０ａは、第１コンベア１０の第１下流端１０ｂに隣接している。しかし、第２コンベア２０は、第１コンベア１０と接触していない。以下において、第１コンベア１０の第１下流端１０ｂと、第２コンベア２０の第２上流端２０ａとの間の部分を、コンベア境界５０と呼ぶ。コンベア境界５０は、物品積み替え装置１を上面視した場合における、第１コンベア１０と第２コンベア２０との間の境界である。後述するように、コンベア境界５０の位置は、搬送方向に沿って変更可能である。

【0032】

（２−３）ロボット３０
ロボット３０は、第１コンベア１０から第２コンベア２０へ包装物Ｂを積み替えるための装置である。具体的には、ロボット３０は、第１コンベア１０の第１下流端１０ｂ付近まで搬送されてきた包装物Ｂを取り上げて、第２コンベア２０の第２上流端２０ａ付近に載せる積み替え動作を行う。図３は、ロボット３０による包装物Ｂの積み替え動作の状態遷移図である。図３（ａ）、図３（ｂ）および図３（ｃ）の順に、積み替え動作の状態が遷移する。図３では、搬送方向が、白抜きの矢印で示されている。

【0033】

ロボット３０は、図２に示されるように、３組のリンクを持つパラレルリンクロボットである。ロボット３０は、主として、ベース３２と、３個のサーボモータ３３ａ，３３ｂ，３３ｃと、３本のパラレルリンクアーム３４ａ，３４ｂ，３４ｃとを備える。

【0034】

ベース３２は、図１に示されるように、コンベア境界５０と重なる位置に配置される。ベース３２は、物品積み替え装置１のフレーム等に固定されている。サーボモータ３３ａ，３３ｂ，３３ｃは、ベース３２の下側に取り付けられている。パラレルリンクアーム３４ａ，３４ｂ，３４ｃは、それぞれ、サーボモータ３３ａ，３３ｂ，３３ｃによって駆動される。パラレルリンクアーム３４ａ，３４ｂ，３４ｃの各上端は、それぞれ、サーボモータ３３ａ，３３ｂ，３３ｃの各出力軸に連結されている。パラレルリンクアーム３４ａ，３４ｂ，３４ｃの各下端は、共通の１つの吸着把持部３８に連結されている。このように、パラレルリンクアーム３４ａ，３４ｂ，３４ｃは、それぞれ、サーボモータ３３ａ，３３ｂ，３３ｃの出力軸から吸着把持部３８へ延びている。

【0035】

ロボット３０は、サーボモータ３３ａ，３３ｂ，３３ｃの各出力軸の回転量および回転の向きを制御して、パラレルリンクアーム３４ａ，３４ｂ，３４ｃの各下端を水平方向および鉛直方向に移動させることができる。これにより、ロボット３０は、所定の三次元空間内の任意の位置に吸着把持部３８を移動させることができる。

【0036】

吸着把持部３８は、複数の吸着パッド（図示せず）を有している。吸着パッドは、吸着把持部３８の下部に取り付けられ、真空ポンプおよび真空ブロア（図示せず）から延びている吸引チューブ３６に接続されている。吸着把持部３８は、吸着パッドによる包装物Ｂの吸着把持状態および吸着解除状態を切り替えることで、包装物Ｂを掴んだり離したりすることができる。

【0037】

ロボット３０は、第１コンベア１０上の包装物Ｂを吸着把持部３８によって吸着して掴み、包装物Ｂを掴んだ吸着把持部３８をパラレルリンクアーム３４ａ，３４ｂ，３４ｃによって持ち上げて平面移動させ、第２コンベア２０の上方で吸着把持部３８による包装物Ｂの吸着を解除して、包装物Ｂを第２コンベア２０上に載せる。

【0038】

ロボット３０のピックアップ有効範囲および集積有効範囲は、搬送方向において吸着把持部３８が平面移動できる範囲であるロボット可動範囲に含まれている。図４は、図１と同様の上面図であって、ロボット可動範囲Ａ１、ピックアップ有効範囲Ａ２および集積有効範囲Ａ３を説明するための図である。図４では、ロボット３０が省略されている。図４では、搬送方向が、白抜きの矢印で示されている。図４では、ロボット可動範囲Ａ１、ピックアップ有効範囲Ａ２および集積有効範囲Ａ３が、搬送方向における範囲として示されている。

【0039】

図４に示されるように、物品積み替え装置１を上面視した場合に、ピックアップ有効範囲Ａ２は、第１コンベア１０の第１無端ベルト１３の載置面と、ロボット可動範囲Ａ１とが重なる範囲であり、集積有効範囲Ａ３は、第２コンベア２０の第２無端ベルト２３の載置面と、ロボット可動範囲Ａ１とが重なる範囲である。

【0040】

ロボット３０は、ロボット可動範囲Ａ１に存在する包装物Ｂを掴んだり離したりすることができる。ロボット３０は、第１コンベア１０上のピックアップ有効範囲Ａ２にある包装物Ｂを吸着把持部３８によって掴むことができ、吸着把持部３８によって掴んだ包装物Ｂを第２コンベア２０上の集積有効範囲Ａ３に載せることができる。

【0041】

（２−４）相対位置変更機構４０
相対位置変更機構４０は、コンベア境界５０の位置と、ロボット３０との、搬送方向における相対位置を変更する機構である。コンベア境界５０は、第１コンベア１０および第２コンベア２０を上面視した場合において、搬送方向における第１コンベア１０と第２コンベア２０との間の境界である。図５は、図２と同様の側面図であって、相対位置変更機構４０を説明するための図である。図５では、ロボット３０が省略されている。図５では、搬送方向が、白抜きの矢印で示されている。図５には、図４と同様に、ロボット可動範囲Ａ１、ピックアップ有効範囲Ａ２および集積有効範囲Ａ３が、搬送方向における範囲として示されている。

【0042】

本実施形態の物品積み替え装置１では、ロボット３０のベース３２は固定されているので、ロボット３０の位置を変更することはできない。そのため、相対位置変更機構４０は、コンベア境界５０の搬送方向における位置を変更する機構である。相対位置変更機構４０は、主として、コンベア駆動部４１と、制御部４３とを備える。

【0043】

コンベア駆動部４１は、第１コンベア１０および第２コンベア２０に接続されている。コンベア駆動部４１は、第１コンベア１０の第１下流端１０ｂ、および、第２コンベア２０の第２上流端２０ａの搬送方向における位置を変更して、コンベア境界５０の搬送方向における位置を変更する。具体的には、コンベア駆動部４１は、第１コンベア１０の第１従動ローラ１２、および、第２コンベア２０の第２従動ローラ２２を搬送方向に移動させる機構を有する。コンベア駆動部４１は、第１コンベア１０の第１下流端１０ｂと、第２コンベア２０の第２上流端２０ａとの間の搬送方向における距離が変化しないように、第１従動ローラ１２および第２従動ローラ２２を同じ距離だけ同じ方向に移動させる。第１コンベア１０の第１無端ベルト１３、および、第２コンベア２０の第２無端ベルト２３は、搬送方向において伸縮可能な部材で成形されている。そのため、コンベア駆動部４１によって、第１従動ローラ１２および第２従動ローラ２２を搬送方向に移動させることで、相対位置変更機構４０は、第１無端ベルト１３および第２無端ベルト２３の搬送方向の寸法を変更することができる。

【0044】

相対位置変更機構４０は、検知部６０に接続されている。検知部６０は、包装物Ｂの寸法を検知するセンサである。図５に示されるように、検知部６０は、第１コンベア１０の上方に設置される。検知部６０は、第１コンベア１０によって搬送される包装物Ｂの搬送方向の寸法を検知する。

【0045】

制御部４３は、コンベア駆動部４１および検知部６０に接続されている。制御部４３は、検知部６０によって検知された包装物Ｂの寸法に基づいて、コンベア駆動部４１を制御する。制御部４３は、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭ等から構成されるコンピュータである。

【0046】

相対位置変更機構４０は、制御部４３によって、包装物Ｂの寸法に基づいて、コンベア境界５０の搬送方向における位置を変更する。相対位置変更機構４０がコンベア境界５０を搬送方向に移動できる範囲は、第１コンベア１０上のピックアップ有効範囲Ａ２、および、第２コンベア２０上の集積有効範囲Ａ３の両方が存在できる範囲である。すなわち、相対位置変更機構４０は、コンベア境界５０を、ロボット可動範囲Ａ１の外部まで移動させることはできない。しかし、実際には、コンベア境界５０を搬送方向に移動できる範囲は、第１コンベア１０上のピックアップ有効範囲Ａ２にある包装物Ｂを吸着把持部３８によって掴む動作、および、吸着把持部３８によって掴んだ包装物Ｂを第２コンベア２０上の集積有効範囲Ａ３に載せる動作をロボット３０がスムーズに行うことができる範囲に限られる。

【0047】

（３）物品積み替え装置１の動作
図３を参照しながら、物品積み替え装置１が、第１コンベア１０によって１列で搬送されてきた包装物Ｂを、ロボット３０によって第２コンベア２０の上に１列に積み替える動作について説明する。

【0048】

最初に、図３（ａ）に示されるように、ロボット３０は、第１コンベア１０の第１無端ベルト１３上に載せられて搬送されてきた包装物Ｂを、吸着把持部３８によって吸着把持して持ち上げる。次に、図３（ｂ）に示されるように、包装物Ｂを吸着把持したロボット３０は、包装物Ｂを第１コンベア１０から持ち上げた状態で水平方向に移動させて、第２コンベア２０の上方まで移動させる。次に、図３（ｃ）に示されるように、ロボット３０は、吸着把持部３８による包装物Ｂの吸着把持を解除して、第２コンベア２０の第２無端ベルト２３上に包装物Ｂを載置する。

【0049】

ロボット３０による包装物Ｂの積み替え動作中、第１コンベア１０は、連続的に稼動している。ロボット３０による包装物Ｂの積み替え動作中、第２コンベア２０は、第１コンベア１０から包装物Ｂが積み替えられる度に包装物Ｂを所定の距離だけ搬送するように、間欠的に稼動している。

【0050】

（４）物品積み替え装置１の特徴
（４−１）
物品積み替え装置１は、第１コンベア１０から第２コンベア２０に包装物Ｂを積み替えるためのロボット３０を備える。ロボット３０は、第１コンベア１０によって搬送されてきた包装物Ｂを持ち上げて、第２コンベア２０の上に載せる。第２コンベア２０は、包装物Ｂの搬送方向において、第１コンベア１０の下流側に配置され、かつ、第１コンベア１０と一直線上に並ぶように配置される。

【0051】

物品積み替え装置１は、包装物Ｂの搬送方向において、第１コンベア１０と第２コンベア２０との間の境界であるコンベア境界５０の位置を変更するための相対位置変更機構４０を備える。すなわち、物品積み替え装置１は、第１コンベア１０上のピックアップ有効範囲Ａ２、および、第２コンベア２０上の集積有効範囲Ａ３を変更することができる。

【0052】

物品積み替え装置１では、ロボット可動範囲Ａ１の位置および大きさは不変であり、かつ、ピックアップ有効範囲Ａ２および集積有効範囲Ａ３は、ロボット可動範囲Ａ１に含まれる。そのため、物品積み替え装置１は、コンベア境界５０を搬送方向に移動させることで、ピックアップ有効範囲Ａ２および集積有効範囲Ａ３の搬送方向の寸法を変化させることができる。

【0053】

図６および図７は、図４に示される状態から、コンベア境界５０を搬送方向に移動させた状態を示す図である。図６は、コンベア境界５０を搬送方向の上流側に移動させた状態を示す。図７は、コンベア境界５０を搬送方向の下流側に移動させた状態を示す。図６および図７では、搬送方向が、白抜きの矢印で示されている。

【0054】

図６では、図４に比べて、ピックアップ有効範囲Ａ２が搬送方向に狭くなり、かつ、集積有効範囲Ａ３が搬送方向に広くなっている。一方、図７では、図４に比べて、ピックアップ有効範囲Ａ２が搬送方向に広くなり、かつ、集積有効範囲Ａ３が搬送方向に狭くなっている。このように、ロボット可動範囲Ａ１の位置および大きさは不変であるので、ピックアップ有効範囲Ａ２の搬送方向の寸法が増加または減少すると、それぞれ、集積有効範囲Ａ３の搬送方向の寸法は減少または増加する。

【0055】

物品積み替え装置１は、図６および図７に示されるように、第１コンベア１０によって搬送される包装物Ｂに応じて、ピックアップ有効範囲Ａ２および集積有効範囲Ａ３を変更できるので、積み替え動作の処理能力の低下を抑制することができる。次に、この理由について説明する。

【0056】

本実施形態の物品積み替え装置１のように、２つのコンベアが直列に配置されている物品積み替え装置では、２つのコンベアが並列に配置されている物品積み替え装置に比べて、コンベア幅方向の設置場所を小さくすることができ、積み替えのために物品を移動させる距離を短くできる利点がある一方、物品の搬送方向においてピックアップ有効範囲および集積有効範囲が狭くなりやすいという問題点がある。

【0057】

図８は、比較のための参考図であって、２つのコンベア１１０，１２０が並列に配置されている物品積み替え装置１０１の上面図である。図８に示される物品積み替え装置１０１は、ロボット（図示せず）によって第１コンベア１１０から第２コンベア１２０に物品Ｐを積み替える装置である。図８には、第１コンベア１１０および第２コンベア１２０による物品Ｐの搬送方向が白抜きの矢印で示され、ロボットのロボット可動範囲Ａ１１が、搬送方向における範囲として示されている。図８に示されるように、第１コンベア１１０および第２コンベア１２０は、搬送方向に直交する方向において並列に配置されている。そのため、第１コンベア１１０上のピックアップ有効範囲Ａ１２、および、第２コンベア１２０上の集積有効範囲Ａ１３の搬送方向の寸法は、ロボット可動範囲Ａ１１の搬送方向の寸法に等しい。また、ロボット可動範囲Ａ１１の位置および大きさが不変である場合、ピックアップ有効範囲Ａ１２および集積有効範囲Ａ１３の位置および大きさも不変である。そのため、物品積み替え装置１０１では、ロボット可動範囲Ａ１１を変更しない限り、ピックアップ有効範囲Ａ１２および集積有効範囲Ａ１３を変更することができない。

【0058】

一方、本実施形態の物品積み替え装置１では、図４に示されるように、ロボット可動範囲Ａ１の位置および大きさは不変であり、かつ、ピックアップ有効範囲Ａ２および集積有効範囲Ａ３が搬送方向に沿って直列に配置されている。そのため、ピックアップ有効範囲Ａ２および集積有効範囲Ａ３の搬送方向の寸法は、ロボット可動範囲Ａ１の搬送方向の寸法より短い。図４と図８とを比較しても分かるように、搬送方向において、図４の物品積み替え装置１のピックアップ有効範囲Ａ２は、図８の物品積み替え装置１０１のピックアップ有効範囲Ａ１２よりも狭く、図４の物品積み替え装置１の集積有効範囲Ａ３は、図８の物品積み替え装置１０１の集積有効範囲Ａ１３より狭い。

【0059】

物品積み替え装置１において、ピックアップ有効範囲Ａ２が狭すぎる場合、第１コンベア１０によって搬送される包装物Ｂのピッチの乱れに対応しにくいという問題がある。包装物Ｂのピッチとは、第１コンベア１０によって搬送される包装物Ｂ間の間隔である。包装物Ｂのピッチの乱れは、ロボット３０による包装物Ｂの積み替え動作の効率の低下を招くおそれがある。包装物Ｂのピッチの乱れに対応するためには、ピックアップ有効範囲Ａ２の搬送方向の寸法をできるだけ広く確保する必要がある。しかし、上述したように、ピックアップ有効範囲Ａ２を搬送方向に広く確保しようとすると、集積有効範囲Ａ３は搬送方向に狭くなる。

【0060】

そして、物品積み替え装置１において、集積有効範囲Ａ３が搬送方向に狭すぎる場合、搬送方向の寸法が大きい包装物Ｂを正常に積み替えることができないおそれがある。例えば、第２コンベア２０上に載せられた包装物Ｂが、集積有効範囲Ａ３の上流側端部（第２上流端２０ａ）からはみ出てしまうと、その包装物Ｂの一部が第１コンベア１０上に載せられてしまい、包装物Ｂが第２コンベア２０によって正常に搬送されなくなるおそれがある。そのため、様々な寸法の包装物Ｂの積み替えに対応するためには、集積有効範囲Ａ３をできるだけ広く確保する必要がある。しかし、上述したように、集積有効範囲Ａ３を搬送方向に広く確保しようとすると、ピックアップ有効範囲Ａ２は搬送方向に狭くなる。また、集積有効範囲Ａ３が搬送方向に広いほど、第１コンベア１０から第２コンベア２０に包装物Ｂを積み替える際にロボット３０が包装物Ｂを移動させる距離が長くなるので、包装物Ｂの積み替え動作の効率が低下するおそれがある。

【0061】

以上より、物品積み替え装置１において、包装物Ｂの積み替え動作を効率的に行うためには、ピックアップ有効範囲Ａ２および集積有効範囲Ａ３の搬送方向の寸法は、包装物Ｂの搬送方向の寸法に応じて適切に確保されることが好ましい。そして、物品積み替え装置１は、相対位置変更機構４０によってコンベア境界５０の位置を搬送方向に沿って変更することで、ピックアップ有効範囲Ａ２および集積有効範囲Ａ３の搬送方向の寸法を変更することができる。そのため、物品積み替え装置１は、包装物Ｂの搬送方向の寸法に応じて、ピックアップ有効範囲Ａ２および集積有効範囲Ａ３の搬送方向の寸法を適切に変更できるので、ロボット３０による包装物Ｂの積み替え動作の処理能力の低下を抑制することができる。

【0062】

従って、物品積み替え装置１は、搬送方向に沿って直列に配置された２つのコンベア１０，２０間で、ロボット３０を用いて物品を効率的に積み替えることができる。

【0063】

（４−２）
物品積み替え装置１は、コンベア境界５０とロボット３０との搬送方向における相対位置を変更するための相対位置変更機構４０を備える。相対位置変更機構４０は、位置が固定されたロボット３０に対して、コンベア境界５０を搬送方向に移動させることで、相対位置を変更する。具体的には、相対位置変更機構４０は、コンベア駆動部４１によって、第１コンベア１０の第１下流端１０ｂ、および、第２コンベア２０の第２上流端２０ａを搬送方向に移動させることで、コンベア境界５０の位置を変更することができる。

【0064】

そのため、物品積み替え装置１は、ピックアップ有効範囲Ａ２および集積有効範囲Ａ３を変更するために、ロボット３０を移動させる必要がない。従って、物品積み替え装置１は、コンベア駆動部４１を有する相対位置変更機構４０によって、ピックアップ有効範囲Ａ２および集積有効範囲Ａ３を迅速に変更することができる。

【0065】

（４−３）
物品積み替え装置１は、搬送方向において伸縮可能である第１コンベア１０および第２コンベア２０を備える。具体的には、相対位置変更機構４０のコンベア駆動部４１は、第１コンベア１０の第１従動ローラ１２、および、第２コンベア２０の第２従動ローラ２２を搬送方向に移動させることで、第１無端ベルト１３および第２無端ベルト２３を搬送方向に伸縮させることができる。従って、物品積み替え装置１は、コンベア境界５０の位置を変更するための簡便な構成を有するので、相対位置変更機構４０にかかるコストを抑えることができる。

【0066】

（４−４）
物品積み替え装置１では、相対位置変更機構４０は、検知部６０によって検知された包装物Ｂの搬送方向の寸法に応じて、コンベア境界５０の搬送方向の位置を変更することができる。そのため、物品積み替え装置１は、ロボット３０による積み替え動作の対象である包装物Ｂの搬送方向の寸法に応じて、第１コンベア１０上のピックアップ有効範囲Ａ２、および、第２コンベア２０上の集積有効範囲Ａ３を適切に確保することができる。例えば、物品積み替え装置１は、包装物Ｂの搬送方向の寸法が大きいほど、集積有効範囲Ａ３の搬送方向の寸法を大きくすることで、ロボット３０による包装物Ｂの積み替え動作の処理能力の低下を抑制することができる。

【0067】

従って、物品積み替え装置１は、検知部６０によって検知された包装物Ｂの搬送方向の寸法に応じて、ピックアップ有効範囲Ａ２および集積有効範囲Ａ３の搬送方向の寸法を適切に変更できるので、様々な寸法の包装物Ｂの積み替え動作を自動的に効率化することができる。

【0068】

（５）変形例
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。

【0069】

（５−１）変形例Ａ
上記の実施形態では、図２に示されるように、第２コンベア２０の第２無端ベルト２３の載置面が、第１コンベア１０の第１無端ベルト１３の載置面と同じ高さ位置になるように、第１コンベア１０および第２コンベア２０が設置されている。しかし、第２コンベア２０の載置面が、第１コンベア１０の載置面と異なる高さ位置になるように、第１コンベア１０および第２コンベア２０が設置されてもよい。

【0070】

図９は、本変形例の物品積み替え装置２０１の概略的な上面図である。図１０は、物品積み替え装置２０１の概略的な側面図である。物品積み替え装置２０１は、ロボット（図示せず）によって第１コンベア２１０から第２コンベア２２０に包装物Ｂを積み替える装置である。図９および図１０には、包装物Ｂの搬送方向が白抜きの矢印で示されている。図９および図１０には、ロボットのロボット可動範囲Ａ２１、第１コンベア２１０上のピックアップ有効範囲Ａ２２、および、第２コンベア２２０上の集積有効範囲Ａ２３が、搬送方向における範囲として示されている。第１コンベア２１０は、第１駆動ローラ２１１、および、第１従動ローラ２１２に、第１無端ベルト２１３を掛け渡したベルトコンベアである。第２コンベア２２０は、第２駆動ローラ２２１、および、第２従動ローラ２２２に、第２無端ベルト２２３を掛け渡したベルトコンベアである。

【0071】

図１０に示されるように、第２コンベア２２０の載置面は、第１コンベア２１０の載置面の下方に位置している。また、第２コンベア２２０の第２上流端２２０ａは、第１コンベア２１０の第１下流端２１０ｂよりも、搬送方向の上流側に位置している。すなわち、図９に示されるように、物品積み替え装置２０１を上面視した場合に、第１コンベア２１０の下流側の端部は、第２コンベア２２０の上流側の端部と重なっている。

【0072】

物品積み替え装置２０１は、コンベア境界２５０の搬送方向の位置を変更するための相対位置変更機構（図示せず）を備える。コンベア境界２５０は、搬送方向における、第１コンベア２１０と第２コンベア２２０との間の境界である。図９に示されるように、物品積み替え装置２０１では、コンベア境界２５０の位置は、第１コンベア２１０の第１下流端２１０ｂの位置と同じである。相対位置変更機構は、第１コンベア２１０の第１下流端２１０ｂ、および、第２コンベア２２０の第２上流端２２０ａの少なくとも一方の搬送方向の位置を変更することで、コンベア境界２５０の搬送方向の位置を変更する。相対位置変更機構は、コンベア境界２５０の搬送方向の位置を変更することで、ピックアップ有効範囲Ａ２２および集積有効範囲Ａ２３の搬送方向の寸法を変更することができる。

【0073】

従って、物品積み替え装置２０１は、包装物Ｂの搬送方向の寸法に応じて、ピックアップ有効範囲Ａ２２および集積有効範囲Ａ２３の搬送方向の寸法を適切に変更できるので、ロボット３０による包装物Ｂの積み替え動作の処理能力の低下を抑制することができる。

【0074】

また、本変形例では、第２コンベア２２０の載置面が、第１コンベア２１０の載置面の上方に位置するように、第１コンベア２１０および第２コンベア２２０が設置されてもよい。この場合、コンベア境界２５０の位置は、第２コンベア２２０の第２上流端２２０ａの位置と同じである。

【0075】

（５−２）変形例Ｂ
変形例Ａでは、図１０に示されるように、第２コンベア２２０の載置面は、第１コンベア２１０の載置面の下方に位置している。この場合、コンベア境界２５０の位置は、第１コンベア２１０の第１下流端２１０ｂの位置と同じであるので、相対位置変更機構は、第１コンベア２１０の第１下流端２１０ｂの位置を搬送方向に変更する機構であってもよい。図１１は、そのような相対位置変更機構を備える物品積み替え装置２０１の概略的な側面図である。図１０の物品積み替え装置２０１と、図１１の物品積み替え装置２０１との違いは、第１コンベア２１０のみである。図１１の物品積み替え装置２０１は、第１コンベア２１０から第２コンベア２２０に包装物Ｂを積み替えるロボット（図示せず）を備える。

【0076】

図１１の物品積み替え装置２０１では、第１コンベア２１０は、コンベアの機長を伸び縮みさせることができる、伸縮コンベアまたはシャトルコンベアと呼ばれるタイプのベルトコンベアである。第１コンベア２１０は、１つの第１駆動ローラ２１１、２つの第１従動ローラ２１２、および、２つのガイドローラ２１４ａ，２１４ｂに、第１無端ベルト２１３を掛け渡したベルトコンベアである。ガイドローラ２１４ａ，２１４ｂは、第１コンベア２１０の第１下流端２１０ｂの搬送方向の位置を変更するためのローラである。

【0077】

図１１に示される物品積み替え装置２０１の相対位置変更機構は、ガイドローラ２１４ａ，２１４ｂを搬送方向に移動させることで、第１コンベア２１０の機長を伸び縮みさせることができる。例えば、相対位置変更機構は、第１コンベア２１０の第１下流端２１０ｂの搬送方向の位置を変更することで、コンベア境界２５０の搬送方向の位置を変更して、ピックアップ有効範囲Ａ２２および集積有効範囲Ａ２３の搬送方向の寸法を変更する。具体的には、相対位置変更機構は、ガイドローラ２１４ａ，２１４ｂを同じ方向に同じ距離だけ移動させることで、第１コンベア２１０の第１下流端２１０ｂの搬送方向の位置を変更する。一方、相対位置変更機構は、第２コンベア２２０の第２上流端２２０ａの搬送方向の位置を変更しなくてもよい。

【0078】

また、本変形例では、第１コンベア２１０の代わりに、第２コンベア２２０が伸縮コンベアであってもよく、第１コンベア２１０および第２コンベア２２０の両方が伸縮コンベアであってもよい。

【0079】

図１２は、第１コンベア２１０が、実施形態の第１コンベア１０と同様にコンベアの機長が固定されているベルトコンベアであり、第２コンベア２２０が、伸縮コンベアである、物品積み替え装置２０１の概略的な側面図である。第１コンベア２１０は、第１駆動ローラ２１１および第１従動ローラ２１２に、第１無端ベルト２１３を掛け渡したベルトコンベアである。第２コンベア２２０は、１つの第２駆動ローラ２２１、２つの第２従動ローラ２２２、および、２つのガイドローラ２２４ａ，２２４ｂに、第２無端ベルト２２３を掛け渡したベルトコンベアである。ガイドローラ２２４ａ，２２４ｂは、第２コンベア２２０の第２上流端２２０ａの搬送方向の位置を変更するためのローラである。第２コンベア２２０の載置面は、第１コンベア２１０の載置面の上方に位置している。

【0080】

図１２に示される物品積み替え装置２０１の相対位置変更機構は、ガイドローラ２２４ａ，２２４ｂを搬送方向に移動させることで、第２コンベア２２０の機長を伸び縮みさせることができる。例えば、相対位置変更機構は、第２コンベア２２０の第２上流端２２０ａの搬送方向の位置を変更することで、コンベア境界２５０の搬送方向の位置を変更して、ピックアップ有効範囲Ａ２２および集積有効範囲Ａ２３の搬送方向の寸法を変更する。具体的には、相対位置変更機構は、ガイドローラ２２４ａ，２２４ｂを同じ方向に同じ距離だけ移動させることで、第２コンベア２２０の第２上流端２２０ａの搬送方向の位置を変更する。一方、相対位置変更機構は、第１コンベア２１０の第１下流端２１０ｂの搬送方向の位置を変更しなくてもよい。

【0081】

図１３は、第１コンベア２１０および第２コンベア２２０の両方が、伸縮コンベアである、物品積み替え装置２０１の概略的な側面図である。図１３の第１コンベア２１０は、図１１の第１コンベア２１０と同じ構成を有している。図１３の第２コンベア２２０は、図１２の第２コンベア２２０と同じ構成を有している。図１３の物品積み替え装置２０１では、第２コンベア２２０の載置面は、第１コンベア２１０の載置面と同じ高さ位置にある。そのため、図１３の物品積み替え装置２０１のロボットは、第１コンベア２１０から第２コンベア２２０に包装物Ｂを効率的に積み替えることができる。

【0082】

図１３に示される物品積み替え装置２０１の相対位置変更機構は、ガイドローラ２１４ａ，２１４ｂを搬送方向に移動させることで、第１コンベア２１０の機長を伸び縮みさせることができ、かつ、ガイドローラ２２４ａ，２２４ｂを搬送方向に移動させることで、第２コンベア２２０の機長を伸び縮みさせることができる。例えば、相対位置変更機構は、第１コンベア２１０の第１下流端２１０ｂ、および、第２コンベア２２０の第２上流端２２０ａの搬送方向の位置を同じ方向に同じ距離だけ変更することで、コンベア境界２５０の搬送方向の位置を変更して、ピックアップ有効範囲Ａ２２および集積有効範囲Ａ２３の搬送方向の寸法を変更する。具体的には、相対位置変更機構は、ガイドローラ２１４ａ，２１４ｂを同じ方向に同じ距離だけ移動させることで、第１コンベア２１０の第１下流端２１０ｂの搬送方向の位置を変更する。また、相対位置変更機構は、ガイドローラ２２４ａ，２２４ｂを同じ方向に同じ距離だけ移動させることで、第２コンベア２２０の第２上流端２２０ａの搬送方向の位置を変更する。

【0083】

（５−３）変形例Ｃ
上記の実施形態では、物品積み替え装置１は、包装物Ｂの寸法を検知するセンサである検知部６０を備える。検知部６０は、例えば、第１コンベア１０の上方に設置され、第１コンベア１０によって搬送される包装物Ｂの搬送方向の寸法を検知する。相対位置変更機構４０は、制御部４３によって、検知部６０によって検知された包装物Ｂの寸法に基づいてコンベア駆動部４１を制御して、コンベア境界５０の搬送方向における位置を変更する。

【0084】

しかし、検知部６０は、包装物Ｂの寸法を検知するセンサではなく、包装物Ｂの種類を検知するセンサであってもよい。この場合、相対位置変更機構４０は、検知部６０によって検知された包装物Ｂの種類に基づいて、制御部４３のＲＯＭ等に記憶されている包装物Ｂに関するデータベースを参照して、包装物Ｂの搬送方向の寸法を取得してもよい。この場合、相対位置変更機構４０は、制御部４３によって、取得した包装物Ｂの寸法に基づいてコンベア駆動部４１を制御して、コンベア境界５０の搬送方向における位置を変更することができる。

【0085】

また、検知部６０は、第１コンベア１０の上方に設置されていなくてもよい。例えば、検知部６０は、物品積み替え装置１の上流側において第１コンベア１０に包装物Ｂを供給するための装置に取り付けられてもよい。

【0086】

（５−４）変形例Ｄ
上記の実施形態では、物品積み替え装置１は、第１コンベア１０から第２コンベア２０に包装物Ｂを積み替えるためのロボット３０を備える。ロボット３０は、包装物Ｂの平面的な姿勢を変えずに、第１コンベア１０から第２コンベア２０への積み替えを行ってもよく、また、包装物Ｂを平面的に回転させて、第１コンベア１０から第２コンベア２０への積み替えを行ってもよい。

【0087】

ロボット３０による積み替え動作中に包装物Ｂを平面的に回転させる場合であっても、積み替え動作中の包装物Ｂの移動方向が第１コンベア１０の搬送方向Ａに沿っている場合には、ロボット３０による積み替え動作の処理能力は低下しにくい。

【0088】

（５−５）変形例Ｅ
上記の実施形態では、物品積み替え装置１は、第１コンベア１０を常時稼動させた状態で、ロボット３０による包装物Ｂの積み替え動作を行う。しかし、第１コンベア１０の搬送速度、および、ロボット３０の動作状況によっては、第１コンベア１０による包装物Ｂの搬送中に、包装物Ｂが第１コンベア１０の第１下流端１０ｂから落下してしまうことも想定される。

【0089】

そのような可能性がある場合、物品積み替え装置１は、第１コンベア１０の第１下流端１０ｂの近傍において第１コンベア１０の側方からジェット気流を吹き出して包装物Ｂを振り分けるエアジェット装置を備えることが好ましい。エアジェット装置によって、物品積み替え装置１は、ロボット３０で処理されなかった包装物Ｂを一旦ラインの外に振り分けて、再びラインの上流側に戻すことが可能になる。

【0090】

（５−６）変形例Ｆ
上記の実施形態では、第１コンベア１０は、連続的に包装物Ｂを搬送し、第２コンベア２０は、間欠的に包装物Ｂを搬送する。しかし、物品積み替え装置１は、様々な条件に応じて、第１コンベア１０および第２コンベア２０の両方で包装物Ｂを間欠的に搬送してもよく、第１コンベア１０および第２コンベア２０の両方で包装物Ｂを連続的に搬送してもよい。様々な条件とは、例えば、第１コンベア１０に単位時間当たりに供給される包装物Ｂの数である。

【0091】

（５−７）変形例Ｇ
上記の実施形態では、物品積み替え装置１は、コンベア境界５０とロボット３０との搬送方向における相対位置を変更するための相対位置変更機構４０を備える。相対位置変更機構４０は、位置が固定されたロボット３０に対して、コンベア駆動部４１によって、コンベア境界５０を搬送方向に移動させることで、相対位置を変更する。

【0092】

しかし、物品積み替え装置１は、ロボット３０を搬送方向に移動させることで、コンベア境界５０とロボット３０との搬送方向における相対位置を変更してもよい。この場合、相対位置変更機構４０は、コンベア駆動部４１の代わりに、または、コンベア駆動部４１と共に、ロボット駆動部（図示せず）を有する。ロボット駆動部は、ロボット３０を搬送方向に沿って移動させるための機構である。相対位置変更機構４０は、コンベア境界５０を搬送方向に沿って移動させずに、ロボット３０を搬送方向に沿って移動させることで相対位置を変更してもよく、コンベア境界５０およびロボット３０の両方を搬送方向に沿って移動させることで相対位置を変更してもよい。

【0093】

本変形例では、物品積み替え装置１は、ロボット駆動部によってロボット３０の位置を変更することで、第１コンベア１０のピックアップ有効範囲Ａ２、および、第２コンベア２０の集積有効範囲Ａ３を変更することができる。この場合、物品積み替え装置１は、制御部４３によって、検知部６０によって検知された包装物Ｂの寸法に基づいてロボット駆動部を制御して、コンベア境界５０の搬送方向における位置を変更してもよい。

【0094】

（５−８）変形例Ｈ
上記の実施形態では、物品積み替え装置１は、包装物Ｂを１列で搬送する第１コンベア１０と、包装物Ｂを１列で搬送する第２コンベア２０と、第１コンベア１０から第２コンベア２０へ包装物Ｂを積み替えるロボット３０とを備える。

【0095】

しかし、物品積み替え装置１は、包装物Ｂをｍ列で搬送する第１コンベア１０と、包装物Ｂをｎ列で搬送する第２コンベア２０と、第１コンベア１０から第２コンベア２０へ包装物Ｂを積み替えるロボット３０とを備えてもよい。ここで、ｍおよびｎは、１以上の整数であり、ｎは、ｍ以上である。例えば、物品積み替え装置１は、包装物Ｂを２列で搬送する第１コンベア１０から、包装物Ｂを３列で搬送する第２コンベア２０へ包装物Ｂを積み替えるロボット３０を備えてもよい。本変形例の物品積み替え装置１は、包装物Ｂの積み替え動作を効率化することができる。

【符号の説明】

【0096】

１ 物品積み替え装置
１０ 第１コンベア
１０ｂ 第１下流端（第１コンベアの下流端）
２０ 第２コンベア
２０ａ 第２上流端（第２コンベアの上流端）
３０ ロボット
４０ 相対位置変更機構
４１ コンベア駆動部
５０ コンベア境界（境界）
６０ 検知部
Ｂ 包装物（物品）

【先行技術文献】

【特許文献】

【0097】

【特許文献1】特開２０１１−２１３４１２号公報

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】