特許 6985199 金網把持装置およびこれを備える金網セット装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6985199

(24)【登録日】2021年11月29日

(45)【発行日】2021年12月22日

(54)【発明の名称】金網把持装置およびこれを備える金網セット装置

(51)【国際特許分類】

   B22D 18/04 20060101AFI20211213BHJP

   B22C 9/08 20060101ALI20211213BHJP

   B25J 15/08 20060101ALI20211213BHJP

【ＦＩ】

   B22D18/04 X

   B22C9/08 A

   B25J15/08 C

【請求項の数】5

【全頁数】15

(21)【出願番号】特願2018-63757(P2018-63757)

(22)【出願日】2018年3月29日

(65)【公開番号】特開2019-171443(P2019-171443A)

(43)【公開日】2019年10月10日

【審査請求日】2020年9月8日

【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用 平成２９年１１月２４日に日立金属株式会社熊谷軽合金工場に販売

(73)【特許権者】

【識別番号】000142883

【氏名又は名称】株式会社五十鈴製作所

(74)【代理人】

【識別番号】100131406

【弁理士】

【氏名又は名称】福山 正寿

(72)【発明者】

【氏名】村上 聖

【審査官】 酒井 英夫

(56)【参考文献】

【文献】 特開平０６−０３１３８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０８−０４８４８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開平０５−２４５５８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 登録実用新案第３１１３８７７（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２２Ｄ １８／０４，

Ｂ２２Ｃ ９／０８，

Ｂ２５Ｊ １５／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

鋳造用金型の湯口にセットされる金網を把持する金網把持装置であって、
前記金網の網目に挿通可能に構成された細長の一対の爪部と、
該一対の爪部を互いに近付く方向および互いに遠ざかる方向に作動可能に構成された作動部と、
前記一対の爪部を前記金網の網目に挿通する際に、前記金網に当接するよう構成された当接部と、
を備え、
前記当接部は、前記金網に当接することによって、前記一対の爪部が前記金網の網目から突出する突出量を規制する
金網把持装置。

【請求項2】

前記一対の爪部の先端部には、凹部が形成されており、
該凹部は、互いに向き合う位置関係に配置されている
請求項１に記載の金網把持装置。

【請求項3】

前記当接部に対して前記一対の爪部を長手方向に相対的に作動可能に構成された第２作動部をさらに備えている
請求項１または２に記載の金網把持装置。

【請求項4】

準備位置に配置された金網を取り上げ、取り上げた該金網を鋳造用金型の湯口にセットする金網セット装置であって、
請求項１ないし３のいずれか１項に記載の金網把持装置と、
該金網把持装置を支持すると共に前記準備位置と前記湯口との間で前記金網把持装置を移動可能に構成されたロボット本体と、
を備え、
前記金網把持装置は、前記準備位置においては、前記一対の爪部を互いに近付く方向に作動させることによって前記金網を把持し、前記湯口においては、前記一対の爪部を互いに遠ざかる方向に作動させることによって前記金網の把持を解除するよう構成されている
金網セット装置。

【請求項5】

前記金網把持装置は、前記金網の把持を解除する際、前記当接部を前記金網に当接させた状態で、前記第２作動部によって前記一対の爪部を長手方向に作動するよう構成されている
請求項３に従属する請求項４に記載の金網セット装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、鋳造用金型の湯口にセットされる金網を把持する金網把持装置およびこれを備える金網セット装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特開平５−２４５５８１号公報（特許文献１）には、先端部に向かうに伴って先細りとなる金網保持針と、当該金網保持針を昇降させる昇降部と、を備え、昇降部によって金網保持針を下降させて金網に突き刺すことによって、当該金網を把持するように構成された金網把持装置が記載されている。

【0003】

当該金網把持装置では、金網の網目の大きさに基づいて金網保持針の下降量を変更する構成とすることによって、異なる網目の大きさを有する金網を把持する際に、網目の大きさに応じた金網保持針に交換しなくても、金網を確実に金網保持針に突き刺して把持することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開平５−２４５５８１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、上述した公報に記載の金網把持装置では、金網保持針を金網に突き刺すのみで金網を把持する構成であるため、金網保持針の網目に対する突き刺しの程度によっては、金網の自重によって、あるいは、当該自重に加えて金網を把持した状態で搬送する際の振動などの入力によって、金網が落下する場合がある。金網保持針を網目に深く突き刺すことによって、金網が金網保持針から抜け出ることを防止することも考えられるが、搬送先で金網の把持を解除することが困難となってしまい、金網の把持性および把持の解除性の両立という点において、なお改良の余地がある。

【0006】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、金網の把持性の向上および把持解除性の向上の両立に資する技術を提供することを目的の一つとする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の金網把持装置およびこれを備える金網セット装置は、上述の目的を達成するために以下の手段を採った。

【0008】

本発明に係る金網把持装置の好ましい形態によれば、鋳造用金型の湯口にセットされる金網を把持する金網把持装置が構成される。当該金網把持装置は、細長の一対の爪部と、作動部と、当接部と、を備えている。一対の爪部は、金網の網目に挿通可能に構成されている。作動部は、一対の爪部を互いに近付く方向および互いに遠ざかる方向に作動可能に構成されている。当接部は、一対の爪部を金網の網目に挿通する際に、金網に当接するように構成されている。そして、当接部が金網に当接することによって、一対の爪部が金網の網目から突出する突出量が規制されるように構成されている。

【0009】

本発明によれば、金網の網目に一対の爪部を挿通して、当該一対の爪部を互いに近付く方向に作動することによって、一対の爪部によって金網を挟み込む態様で把持することができる。これにより、金網の自重や当該金網を把持した状態で移動する際に生じる振動などによって金網の把持が解除されることを良好に抑制することができ、金網の網目に突き刺すのみの構成に比べて安定した把持性を確保することができる。また、一対の爪部を互いに遠ざかる方向に作動することによって、一対の爪部による金網の把持を容易に解除することができる。もとより、金網の材質に関わらず、金網を把持することができる。さらに、一対の爪部が金網の網目から突出する突出量を常に一定に維持することができるため、金網を常に同じ状態で把持することができる。これにより、金網の把持性をより向上することができる。

【0010】

本発明に係る金網把持装置の更なる形態によれば、一対の爪部の先端部には、凹部が形成されている。そして、当該凹部は、互いに向き合う位置関係に配置されている。

【0011】

本形態によれば、一対の爪部によって金網を挟み込む態様で把持する際に、凹部に当該金網を係合させることができる。これにより、金網が一対の爪部から抜け落ちることを効果的に抑制することができる。この結果、金網をより安定して把持することができ、把持性をより向上することができる。

【0014】

本発明に係る金網把持装置の更なる形態によれば、金網把持装置は、第２作動部をさらに備えている。当該第２作動部は、当接部に対して一対の爪部を長手方向に相対的に作動可能に構成されている。

【0015】

本形態によれば、一対の爪部による金網の把持を解除する際に、金網を当接部によって抑えた状態で一対の爪部を金網の網目より引き抜くことができるため、一対の爪部を金網の網目から円滑かつ確実に引き抜くことができる。これにより、金網を適正な状態で鋳造用金型の湯口にセットすることができる。

【0016】

本発明に係る金網セット装置の好ましい形態によれば、準備位置に配置された金網を取り上げ、取り上げた当該金網を鋳造用金型の湯口にセットする金網セット装置が構成される。当該金網セット装置は、上述したいずれかの態様の本発明に係る金網把持装置と、当該金網把持装置を支持すると共に準備位置と湯口との間で当該金網把持装置を移動可能に構成されたロボット本体と、を備えている。そして、金網把持装置は、準備位置においては、一対の爪部を互いに近付く方向に作動させることによって金網を把持し、湯口においては、一対の爪部を互いに遠ざかる方向に作動させることによって金網の把持を解除するように構成されている。

【0017】

本発明によれば、上述したいずれかの態様の本発明に係る金網把持装置を備える構成であるため、本発明の金網把持装置が奏する効果と同様の効果、例えば、金網を安定かつ確実に把持することができると共に、金網の把持を確実に解除することができる効果や、金網の材質に関わらず、金網を把持することができる効果などを奏することができる。

【0018】

金網把持装置が第２作動部を有する態様の本発明に係る金網セット装置の更なる形態によれば、金網把持装置は、金網の把持を解除する際、当接部を金網に当接させた状態で、第２作動部によって一対の爪部を長手方向に作動するように構成されている。

【0019】

本形態によれば、金網を当接部に当接させた状態、換言すれば、金網を当接部によって抑えた状態で、一対の爪部を金網の網目より引き抜くことができるため、一対の爪部を金網の網目から円滑かつ確実に引き抜くことができる。これにより、金網を適正な状態で鋳造用金型の湯口にセットすることができる。

【発明の効果】

【0020】

本発明によれば、金網の把持性の向上および把持解除性の向上の両立を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】本発明の実施の形態に係る金網セット装置１を備える鋳造ラインの構成の概略を示す概略構成図である。

【図2】図１のＡ−Ａ断面を示す断面図である。

【図3】図１の矢印Ｙ方向から見た矢視図である。

【図4】本発明の実施の形態に係るロボットハンド１０の構成の概略を示す三面図である。

【図5】図４のＢ−Ｂ断面を示す断面図である。

【図6】ブラケット１４、一対の枠体２２，２２およびカバー５０のみを図４のＣ−Ｃ断面で切った状態の本発明の実施の形態に係るロボットハンド１０を示す説明図である。

【図7】一対の爪４６，４６の要部を拡大して示す要部拡大図である。

【図8】図４のＣ−Ｃ断面を示す断面図である。

【図9】一対の爪４６，４６によって金網８０が挟み込まれる様子を示す説明図である。

【図10】コンベヤ４上の金網８０を取り上げる際の本発明の実施の形態に係る金網セット装置１の様子を示す説明図である。

【図11】コンベヤ４上の金網８０の真上にロボットハンド１０が移動された状態を示す説明図である。

【図12】コンベヤ４上の金網８０の底面に円筒カバー５４の底壁５５が当接した状態を示す説明図である。

【図13】一対の爪４６，４６が金網８０の網目に挿通された状態を示す説明図である。

【図14】コンベヤ４上の金網８０がロボットハンド１０によって把持された状態で持ち上げられた様子を示す説明図である。

【図15】金網８０を下型７２の湯口７２ａにセットする際の本発明の実施の形態に係る金網セット装置１の様子を示す説明図である。

【図16】下型７２の湯口７２ａの真上に金網８０を把持した状態のロボットハンド１０が移動された状態を示す説明図である。

【図17】下型７２の湯口７２ａ内に金網８０がセットされる様子を示す説明図である。

【図18】下型７２の湯口７２ａ内にセットされた金網８０の網目から一対の爪４６，４６を引き抜かれた際の状態を示す説明図である。

【図19】下型７２の湯口７２ａ内に金網８０をセットした後にロボットハンド１０が上昇された状態を示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0022】

次に、本発明を実施するための最良の形態を実施例を用いて説明する。

【実施例】

【0023】

本発明の実施の形態に係る金網セット装置１は、図１ないし図３に示すように、ロボットアーム２と、当該ロボットアーム２に取り付けられた本発明の実施の形態に係るロボットハンド１０と、複数の金網８０を整列配置した状態で搬入するコンベヤ４と、を備えており、コンベヤ４によって搬入される金網８０を鋳造装置７０における金型の下型７２に設けた湯口７２ａにセットする装置として構成されている。下型７２は、本発明における「鋳造用金型」に対応する実施構成の一例である。なお、本実施の形態では、説明の便宜上、図１の上側を「上側」ないし「上方」として規定し、の下側を「下側」ないし「下方」として規定する。

【0024】

ロボットアーム２は、サーボモータの駆動力で関節を駆動させて、腕部分（リンク）を移動させながら先端に取り付けたロボットハンド１０を目的の位置に移動させることができる垂直多軸関節型ロボットとして構成されており、図１および図２に示すように、鋳造装置７０とコンベヤ４との間に設置されている。ロボットアーム２は、本発明における「ロボット本体」に対応する実施構成の一例である。

【0025】

本発明の実施の形態に係るロボットハンド１０は、図４に示すように、ハンド本体１２と、ハンド本体１２をロボットアーム２のアーム先端に取り付けるためのブラケット１４と、から構成されている。ハンド本体１２は、図５および図６に示すように、ブラケット１４に締結された長尺状の一対の枠体２２，２２と、当該一対の枠体間に挟み込まれる態様で固定されたテーブル付きスライドシリンダ３２と、当該テーブル付きスライドシリンダ３２に取り付けられた平行開閉型エアチャック４０と、一端が当該平行開閉型エアチャック４０に取り付けられた一対のジョイントアーム４４，４４と、当該一対のジョイントアーム４４，４４の他端（先端）に取り付けられた細長の一対の爪４６，４６と、一対のジョイントアーム４４，４４および一対の爪４６，４６を覆うように一対の枠体２２，２２に取り付けられたカバー５０と、から構成されている。ロボットハンド１０は、本発明における「金網把持装置」に対応する実施構成の一例である。

【0026】

一対の枠体２２，２２は、図４に示すように、それぞれ一対の主面を有する板状部材として構成されている。一対の枠体２２，２２は、当該一対の主面の法線に沿う方向の一方側から見た場合の形状が略長方形状に形成されている。また、一対の枠体２２，２２には、主面を貫通する２つの貫通孔２２ａ，２２ｂが形成されている（図４および図６参照）。当該２つの貫通孔２２ａ，２２ｂは、一対の枠体２２，２２の長手方向に長い略長方形状に形成されており、当該一対の枠体２２，２２の長手方向に沿って直列に配置されている。なお、貫通孔２２ａの長さは、貫通孔２２ｂの長さよりも長く形成されている。こうして構成された一対の枠体２２，２２は、互いの一方の主面が対向する態様で、長手方向に直交する方向に延在する一方の短辺小口面がブラケット１４に当接されて、ボルトによって当該ブラケット１４に締結される。

【0027】

テーブル付きスライドシリンダ３２は、図５に示すように、主に、内部にシリンダ（図示せず）が形成されたシリンダチューブ３３と、シリンダ内を摺動するピストン（図示せず）と、当該ピストンに取り付けられたピストンロッド３４と、当該ピストンロッド３４の先端に取り付けられたテーブル３５と、シリンダチューブ３３に取り付けられたリニアガイド３６と、を備えており、空気圧によってピストンロッド３４と共にテーブル３５を往復運動させる複動型シリンダとして構成されている。テーブル付きスライドシリンダ３２は、本発明における「第２作動部」に対応する実施構成の一例である。

【0028】

テーブル付きスライドシリンダ３２は、図４に示すように、一対の枠体２２，２２間に挟み込まれる態様で配置され、シリンダチューブ３３がボルトによって一対の枠体２２，２２に締結されることによって固定される。

【0029】

テーブル３５は、図５に示すように、Ｌ字型に構成されており、一片部３５ａがピストンロッド３４にナット締めによって固定されており、他片部３５ｂがリニアガイドに締結されている。これにより、テーブル３５は、ピストンロッド３４の往復直線運動に伴ってリニアガイドにガイドされた状態で往復直線運動する。

【0030】

平行開閉型エアチャック４０は、図５および図６に示すように、内部にシリンダ（図示せず）が形成されたボディ４２と、シリンダ内を摺動するピストン（図示せず）と、当該ピストンに揺動自在に取り付けられた一対のレバー（図示せず）と、当該一対のレバーに係合された一対のフィンガ４３，４３と、を備えており、空気圧によってピストンを往復運動させることでレバーを揺動させて一対のフィンガ４３，４３を互いに近づく方向および互いに遠ざかる方向に摺動させる。なお、一対のフィンガ４３，４３は、通常状態においては互いに遠ざかる方向に付勢されている。平行開閉型エアチャック４０は、本発明における「作動部」に対応する実施構成の一例である。

【0031】

平行開閉型エアチャック４０は、図５に示すように、ボディの長手方向に直交する方向に延在するボディの一端面がテーブル３５の一片部３５ａにボルトによって締結されることにより、テーブル付きスライドシリンダ３２に固定される。即ち、平行開閉型エアチャック４０は、テーブル付きスライドシリンダ３２の作動に伴って、ピストンロッド３４およびテーブル３５と共に往復直線運動される。

【0032】

一対のフィンガ４３，４３は、ボディの長手方向に直交する方向に延在するボディの他端面において、当該ボディの長手方向に沿う方向に延出するように配置されている。当該一対のフィンガ４３，４３には、一対のジョイントアーム４４，４４の一端がボルトなどによって締結されている。また、一対のジョイントアーム４４，４４の他端には、一対の爪４６，４６がボルトなどによって締結されている。

【0033】

一対の爪４６，４６は、例えば、ピアノ線によって構成されており、一対の爪４６，４６の先端寄り（一対のジョイントアーム４４，４４に締結された側と反対側）の部分には、図７に示すように、一条の凹溝４６ａ，４６ａが形成されている。当該凹溝４６ａ，４６ａの溝幅は、金網８０の線径よりも大きな値に設定されている。一対の爪４６，４６は、図９に示すように、一条の凹溝４６ａ，４６ａが互いに向かい合う態様で一対のジョイントアーム４４，４４に締結される。一対の爪４６，４６は、本発明における「一対の爪部」に対応し、一条の凹溝４６ａ，４６ａは、本発明における「凹部」に対応する実施構成の一例である。

【0034】

カバー５０は、図４ないし図６に示すように、一対の枠体２２，２２にボルトによって締結されるジョイントカバー５２と、当該ジョイントカバー５２にボルトによって締結される円筒カバー５４と、から構成されている。

【0035】

円筒カバー５４は、図４ないし図６に示すように、長手方向の一端が開口され、他端が閉じられた有底円筒形状に構成されており、図８および図９に示すように、底壁５５には、一対の長孔５５ａ，５５ａが形成されている。なお、一対の長孔５５ａ，５５ａは、幅（長手方向に直交する方向の寸法）が一対の爪４６，４６の直径よりも若干大きい値に設定されており、長さ（長手方向の寸法）が一対のフィンガ４３，４３の摺動量よりも若干大きい値に設定されている。円筒カバー５４および底壁５５は、本発明における「当接部」に対応する実施構成の一例である。

【0036】

こうして構成されたカバー５０が一対の枠体２２，２２に取り付けられた際には、一対の爪４６，４６が一対の長孔５５ａ，５５ａを介して底壁５５から突出された状態となる。なお、一対の爪４６，４６が一対の長孔５５ａ，５５ａを介して底壁５５から突出されたときには、当該一対の爪４６，４６に形成された一対の凹溝４６ａ，４６ａが底壁５５よりも外方に露出されている。ここで、一対の凹溝４６ａ，４６ａは、図９に示すように、底壁５５の外面５５ｂと略同じ位置に配置されることが望ましい。

【0037】

次に、こうして構成された金網セット装置１の動作について説明する。ロボットアーム２が下型７２の湯口７２ａに金網８０をセットするように指示を受けると、ロボットアーム２は、図１ないし図３に示す待機状態からコンベヤ４上の金網８０を取り上げるべく、図１０および図１１に示すように、ロボットハンド１０をコンベヤ４上の取り上げるべき金網８０の直上に移動させる。コンベヤ４上に載置された金網８０は、本発明における「準備位置に配置された金網」に対応する実施構成の一例である。

【0038】

続いて、ロボットアーム２は、図１２に示すように、カバー５０の円筒カバー５４の底壁５５が金網８０の底面に当接するまでロボットハンド１０を下降させる。このとき、ロボットハンド１０の一対の爪４６，４６は、図１３に示すように、金網８０の網目を貫通する（網目に挿通される）。なお、一対の爪４６，４６は、平行開閉型エアチャック４０によって互いに遠ざかる方向に付勢されている。

【0039】

そして、カバー５０の円筒カバー５４の底壁５５が金網８０の底面に当接した後、図９に示すように、平行開閉型エアチャック４０を作動して一対の爪４６，４６を互いに近づく方向に摺動させる。これにより、金網８０が一対の爪４６，４６によって挟み込まれた態様で把持される。このとき、一対の爪４６，４６の凹溝４６ａ，４６ａに金網８０が係合される。当該状態でロボットアーム２が、図１４に示すように、ロボットハンド１０を上昇させることで金網８０がコンベヤ４から取り上げられる。

【0040】

ここで、一対の爪４６，４６の凹溝４６ａ，４６ａに金網８０が係合されるため、金網８０を把持した状態でロボットハンド１０が移動されている際に、金網８０の自重やロボットハンド１０に生じる振動によって金網８０が落下することを効果的に防止することができる。

【0041】

次に、持ち上げた金網８０を下型７２の湯口７２ａにセットするべく、ロボットアーム２は、図１５および図１６に示すように、金網８０を把持した状態のロボットハンド１０を湯口７２ａの真上まで移動させると共に、図１７に示すように、ロボットハンド１０を下降させて湯口７２ａのセット位置まで金網８０を押し込む。ここで、金網８０は、円筒カバー５４の底壁５５によって底面が押圧されながら湯口７２ａ内に押し込まれる。これにより、適正な姿勢を維持した状態で安定して金網８０をセット位置まで押し込むことができる。

【0042】

続いて、平行開閉型エアチャック４０を作動して一対の爪４６，４６を互いに遠ざかる方向に摺動させて金網８０の把持を解除すると共に（図１３参照）、図１８に示すように、テーブル付きスライドシリンダ３２を作動して平行開閉型エアチャック４０を上昇させる。これにより、金網８０の網目から一対の爪４６，４６が引き抜かれる。ここで、円筒カバー５４の底壁５５が金網８０の底面に当接された状態、換言すれば、円筒カバー５４の底壁５５によって金網８０が押さえられた状態で金網８０の網目から一対の爪４６，４６を引き抜くことができるため、下型７２の湯口７２ａのセット位置に金網８０が適正にセットされた状態を維持したまま、一対の爪４６，４６を金網８０の網目から円滑に引き抜くことができる。

【0043】

そして、最後に、ロボットハンド１０を上昇させて（図１９参照）、待機位置まで移動させることで、金網８０のセット作業が完了する。

【0044】

以上説明した本発明の実施の形態に係る金網セット装置１によれば、金網８０の網目に挿通される一対の爪４６，４６を、平行開閉型エアチャック４０によって互いに近づく方向に摺動させることで、金網８０を挟み込む態様で把持する構成であるため、金網８０の把持を確実に維持することができる。これにより、金網８０の自重や当該金網８０を把持した状態で移動する際に生じる振動などによって金網８０の把持が解除されて落下することを効果的に抑制することができる。また、平行開閉型エアチャック４０によって一対の爪４６，４６を互いに遠ざかる方向に摺動させることで、一対の爪４６，４６による金網８０の把持を容易に解除することができる。もとより、金網８０の材質に関わらず、金網８０を把持することができる。

【0045】

また、本発明の実施の形態に係る金網セット装置１によれば、一対の爪４６，４６に一条の凹溝４６ａ，４６ａを形成し、金網８０を把持する際に当該一条の凹溝４６ａ，４６ａを金網８０に係合させる構成であるため、金網８０が一対の爪４６，４６から抜け落ちることをより効果的に抑制することができる。この結果、金網８０をより安定して把持することができ、把持性をより向上することができる。

【0046】

さらに、本発明の実施の形態に係る金網セット装置１によれば、円筒カバー５４の底壁５５によって金網８０を押さえた状態で、当該金網８０の網目から一対の爪４６，４６を引き抜く構成であるため、下型７２の湯口７２ａのセット位置に金網８０が適正にセットされた状態を維持したまま、一対の爪４６，４６を金網８０の網目から円滑に引き抜くことができる。なお、円筒カバー５４の底壁５５が金網８０の底面に当接されることによって、一対の爪４６，４６が金網８０の網目から突出する突出量を常に一定に維持することができるため、常に同じ状態で金網８０を把持することができる。これにより、金網８０の把持性をより一層向上することができる。

【0047】

本実施の形態では、一対の爪４６，４６に一条の凹溝４６ａ，４６ａを形成する構成としたが、これに限らない。例えば、一対の爪４６，４６の互いに向かい合う面に複数の凹溝を形成する構成としても良い。また、複数の凹溝に換えて複数の窪みを形成する構成としても良い。あるいは、一対の爪４６，４６には、凹溝４６ａ，４６ａを形成しなくても良い。

【0048】

本実施の形態では、一対の爪４６，４６および一対のジョイントアーム４４，４４を含む平行開閉型エアチャック４０を往復直線運動させるアクチュエータとして、空気圧により作動するテーブル付きスライドシリンダ３２を用いる構成としたが、これに限らない。例えば、油圧により作動する油圧シリンダや、電気により作動するリニアソレノイドなどを用いる構成としても良い。なお、テーブル３５は無くても構わない。

【0049】

本実施の形態では、一対の爪４６，４６を互いに近づく方向および互いに遠ざかる方向に摺動させるアクチュエータとして、空気圧により作動する平行開閉型エアチャック４０を用いる構成としたが、これに限らない。例えば、油圧により作動する油圧シリンダや、電気により作動するリニアソレノイドなどを用いる構成としても良い。

【0050】

本実施形態は、本発明を実施するための形態の一例を示すものである。したがって、本発明は、本実施形態の構成に限定されるものではない。

【符号の説明】

【0051】

１ 金網セット装置
２ ロボットアーム（ロボット本体）
４ コンベヤ
１０ ロボットハンド（金網把持装置）
１２ ハンド本体
１４ ブラケット
２２ 枠体
２２ａ 貫通孔
２２ｂ 貫通孔
３２ テーブル付きスライドシリンダ（第２作動部）
３３ シリンダチューブ
３４ ピストンロッド
３５ テーブル
３５ａ 一片部
３５ｂ 他片部
３６ リニアガイド
４０ 平行開閉型エアチャック（作動部）
４２ ボディ
４３ フィンガ
４４ ジョイントアーム
４６ 爪（爪部）
４６ａ 凹溝（凹部）
５０ カバー
５２ ジョイントカバー
５４ 円筒カバー（当接部）
５５ 底壁（当接部）
５５ａ 長孔
７０ 鋳造装置
７２ 下型（鋳造用金型）
７２ａ 湯口（湯口）
８０ 金網（金網）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】