特許 6985309 ロボットの線条体処理構造および線条体増設用固定部材

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6985309

(24)【登録日】2021年11月29日

(45)【発行日】2021年12月22日

(54)【発明の名称】ロボットの線条体処理構造および線条体増設用固定部材

(51)【国際特許分類】

   B25J 19/00 20060101AFI20211213BHJP

【ＦＩ】

   B25J19/00 E

【請求項の数】8

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2019-10334(P2019-10334)

(22)【出願日】2019年1月24日

(65)【公開番号】特開2020-116686(P2020-116686A)

(43)【公開日】2020年8月6日

【審査請求日】2020年6月9日

(73)【特許権者】

【識別番号】390008235

【氏名又は名称】ファナック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100118913

【弁理士】

【氏名又は名称】上田 邦生

(74)【代理人】

【識別番号】100142789

【弁理士】

【氏名又は名称】柳 順一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100163050

【弁理士】

【氏名又は名称】小栗 眞由美

(74)【代理人】

【識別番号】100201466

【弁理士】

【氏名又は名称】竹内 邦彦

(72)【発明者】

【氏名】井上 俊彦

(72)【発明者】

【氏名】本門 智之

(72)【発明者】

【氏名】雨宮 航

【審査官】 木原 裕二

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１４−１５９０８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−０７９８１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１８−１２２４０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】 国際公開第２００９／０６９３８９（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２０１３−０６６２７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１４−０６５１１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開平０４−１３０１９２（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ２５Ｊ １／００ − ２１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

被設置面に設置されるベースと、鉛直な第１軸線回りに前記ベースに対して回転可能に支持された旋回胴と、水平な第２軸線回りに前記旋回胴に対して回転可能に支持される第１アームと、該第１アームの先端に支持された上側可動部とを備え、前記第１軸線に沿って前記ベースから前記旋回胴を経由して上方に貫通する中空部を備え、前記旋回胴、前記第１アームおよび前記上側可動部を駆動するための基本ケーブルを備え、該基本ケーブルの少なくとも一部が、前記ベース内から前記中空部を経由して前記旋回胴の上方に引き出され、前記旋回胴の後方を回り込む形態に曲げられて前記第１アームの下方において前記旋回胴に第１固定部材によって固定され、前記第１アームに沿う方向に湾曲させられて前記第１固定部材との間で前記第１アームの動作に必要な長さの余裕を与えて第２固定部材によって前記第１アームの側面に固定され、該第１アームに沿って前記上側可動部に導かれているロボットに装着される後付けの線条体を処理するロボットの線条体処理構造であって、
前記線条体を、前記ベース内から前記基本ケーブルと同じ経路を経由して前記第１固定部材の位置に第３固定部材によって固定した後、前記基本ケーブルよりも前記第１軸線に近い経路を通して該基本ケーブルよりも前方において前記第１アームに沿う方向に湾曲させて前記第１固定部材の位置との間で前記第１アームの動作に必要な長さの余裕を与えて前記第２固定部材の位置で前記第１アームの側面に第４固定部材によって固定し、該第１アームに沿って前記上側可動部に導き、
前記第１固定部材が、前記基本ケーブルを固定する固定部を有し、前記第３固定部材が、前記線条体を固定する固定部を有し、
前記第３固定部材の前記固定部が、前記第１固定部材の前記固定部に対して前記基本ケーブルおよび前記線条体が並列する並列方向に並列し、前記第１固定部材の前記固定部に対して前記第１軸線側に配置されるロボットの線条体処理構造。

【請求項2】

前記第２固定部材が、前記基本ケーブルを固定する固定部を有し、前記第４固定部材が、前記線条体を固定する固定部を有し、
前記第４固定部材の前記固定部が、前記第２固定部材の前記固定部に対して前記並列方向に並列し、前記第２固定部材の前記固定部に対して前記ロボットの前側に配置される請求項１に記載のロボットの線条体処理構造。

【請求項3】

前記線条体に、前記第１固定部材の位置に前記線条体を固定するための前記第３固定部材および前記第２固定部材の位置に前記線条体を固定するための前記第４固定部材が予め固定されている請求項１または請求項２に記載のロボットの線条体処理構造。

【請求項4】

前記第３固定部材が、前記第１固定部材に締結具により固定され、
前記第４固定部材が、前記第２固定部材に締結具により固定される請求項３に記載のロボットの線条体処理構造。

【請求項5】

前記上側可動部が、前記第１アームの先端に前記第２軸線に平行な第３軸線回りに回転可能に支持された第２アームを備え、
前記基本ケーブルが、前記第１アームの先端近傍において、第５固定部材によって前記第１アームの側面に固定され、前記第５固定部材との間に前記第２アームの動作に必要な長さの余裕を与えて第６固定部材によって前記第２アームの側面に固定され、
前記線条体を、前記第５固定部材の位置に固定し、該第５固定部材の位置との間で前記第２アームの動作に必要な長さの余裕を与えて前記第２アームの側面に固定する請求項１から請求項４のいずれかに記載のロボットの線条体処理構造。

【請求項6】

前記線条体に、前記第５固定部材の位置に前記線条体を固定するための第７固定部材および前記第２アームの側面に前記線条体を固定するための第８固定部材が予め固定されている請求項５に記載のロボットの線条体処理構造。

【請求項7】

後付けの線条体をロボットの外面に取り付けるための線状体増設用固定部材であって、
前記ロボットが、被設置面に設置されるベースと、鉛直な第１軸線回りに前記ベースに対して回転可能に支持された旋回胴と、該旋回胴を駆動するための基本ケーブルとを備え、
前記線状体増設用固定部材が、前記基本ケーブルを前記旋回胴に固定する第１固定部材の位置に前記線条体を取り付けるものであり、前記第１固定部材が前記基本ケーブルを固定する固定部を有し、
前記線条体を固定する固定部と、
該固定部を、前記第１固定部材に取り外し可能に取り付ける取付部とを備え、
前記線状体増設用固定部材の前記固定部が、前記第１固定部材の前記固定部に対して前記基本ケーブルおよび前記線条体が並列する並列方向に並列し、前記第１固定部材の前記固定部に対して前記第１軸線側に配置される、線状体増設用固定部材。

【請求項8】

後付けの線条体をロボットの外面に取り付けるための線状体増設用固定部材であって、
前記ロボットが、被設置面に設置されるベースと、鉛直な第１軸線回りに前記ベースに対して回転可能に支持された旋回胴と、水平な第２軸線回りに前記旋回胴に対して回転可能に支持される第１アームと、前記旋回胴および前記第１アームを駆動するための基本ケーブルとを備え、
前記線状体増設用固定部材が、前記基本ケーブルを前記第１アームに固定する第２固定部材の位置に前記線条体を取り付けるものであり、前記第２固定部材が前記基本ケーブルを固定する固定部を有し、
前記線条体を固定する固定部と、
該固定部を、前記第２固定部材に取り外し可能に取り付ける取付部とを備え、
前記線状体増設用固定部材の前記固定部が、前記第２固定部材の前記固定部に対して前記基本ケーブルおよび前記線条体が並列する並列方向に並列し、前記第２固定部材の前記固定部に対して前記ロボットの前側に配置される、線状体増設用固定部材。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、ロボットの線条体処理構造および線条体増設用固定部材に関するものである。

【背景技術】

【0002】

ロボットのベースと旋回胴との間に、旋回胴の回転軸線に沿ってパイプ材を設け、パイプ材の内部を挿通してベース内から旋回胴の上方に取り出した線条体をベース、旋回胴、上部アームおよび下部アームのそれぞれに固定する線条体処理構造が知られている（例えば、特許文献１参照。）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第５５９１８９４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

線条体は、ロボット駆動用サーボモータに対応した動力線、信号線を含む複数の基本ケーブルと、エンドエフェクタ駆動用の動力線、信号線を含む複数のオプションケーブルとに大別できる。オプションケーブルは、ロボットの用途により適宜交換されるケーブルであるため、基本ケーブルを取り外したり移動させたりすることなく、特別な技能を有していないユーザにも簡単に取り付けおよび取り外しを行うことができることが望ましい。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の一態様は、被設置面に設置されるベースと、鉛直な第１軸線回りに前記ベースに対して回転可能に支持された旋回胴と、水平な第２軸線回りに前記旋回胴に対して回転可能に支持される第１アームと、該第１アームの先端に支持された上側可動部とを備え、前記第１軸線に沿って前記ベースから前記旋回胴を経由して上方に貫通する中空部を備え、前記旋回胴、前記第１アームおよび前記上側可動部を駆動するための基本ケーブルを備え、該基本ケーブルの少なくとも一部が、前記ベース内から前記中空部を経由して前記旋回胴の上方に引き出され、前記旋回胴の後方を回り込む形態に曲げられて前記第１アームの下方において前記旋回胴に第１固定部材によって固定され、前記第１アームに沿う方向に湾曲させられて前記第１固定部材との間で前記第１アームの動作に必要な長さの余裕を与えて第２固定部材によって前記第１アームの側面に固定され、該第１アームに沿って前記上側可動部に導かれているロボットに装着される後付けの線条体を処理するロボットの線条体処理構造であって、前記線条体を、前記ベース内から前記基本ケーブルと同じ経路を経由して前記第１固定部材の位置に固定した後、前記基本ケーブルよりも前記第１軸線に近い経路を通して該基本ケーブルよりも前方において前記第１アームに沿う方向に湾曲させて前記第１固定部材の位置との間で前記第１アームの動作に必要な長さの余裕を与えて前記第２固定部材の位置で前記第１アームの側面に固定し、該第１アームに沿って前記上側可動部に導くロボットの線条体処理構造である。

【図面の簡単な説明】

【0006】

【図1】本開示の一実施形態に係る線条体処理構造を適用するロボットを示す側面図である。

【図2】図１のロボットの正面図である。

【図3】図１のロボットのベースおよび旋回胴における基本ケーブルおよび線条体の配線経路を示す図である。

【図4】図１のロボットの旋回胴の上方における基本ケーブルの配線経路を示す斜視図である。

【図5】図１のロボットの旋回胴に基本ケーブルを取り付ける第１の固定部材を示す斜視図である。

【図6】図５の第１の固定部材に基本ケーブルを固定した状態を示す斜視図である。

【図7】図１のロボットの第１アームに基本ケーブルを取り付ける第２の固定部材および本実施形態に係る線条体処理構造に用いられる第２の増設用固定部材を示す分解斜視図である。

【図8】図１のロボットの第１アームに基本ケーブルを取り付ける第３の固定部材および本実施形態に係る線条体処理構造に用いられる第３の増設用固定部材を示す分解斜視図である。

【図9】図１のロボットの第２アームに基本ケーブルを取り付ける第４の固定部材および本実施形態に係る線条体処理構造に用いられる第４の増設用固定部材を示す分解斜視図である。

【図10】本実施形態に係る線条体処理構造におけるロボットの旋回胴の上方における後付けの線条体の配線経路を示す斜視図である。

【図11】本実施形態に係る線条体処理構造を示す側面図である。

【図12】図１のロボットの旋回胴に基本ケーブルを取り付ける第１の固定部材および本実施形態に係る線条体処理構造に用いられる第１の増設用固定部材を示す分解斜視図である。

【図13】図１０の線条体処理構造において第１の固定部材に第１の増設用固定部材を固定した状態を示す斜視図である。

【図14】図７の第２の固定部材に第２の増設用固定部材を固定した状態を示す斜視図である。

【図15】図８の第３の固定部材に第３の増設用固定部材を固定した状態を示す斜視図である。

【図16】図９の第４の固定部材に第４の増設用固定部材を固定した状態を示す斜視図である。

【図17】図１１のロボットに他の線条体を取り付けた状態を示す側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0007】

本開示の一実施形態に係るロボット１００の線条体処理構造１および線条体増設用固定部材について、図面を参照して以下に説明する。
本実施形態に係る線条体処理構造１を適用するロボット１００は、図１および図２に示されるように、被設置面に設置されるベース１１０と、鉛直な第１軸線Ａ回りにベース１１０に対して回転可能に支持された旋回胴１２０とを備えている。

【0008】

また、ロボット１００は、水平な第２軸線Ｂ回りに旋回胴１２０に対して回転可能に支持される第１アーム１３０と、第１アーム１３０の先端に支持された上側可動部１４０とを備えている。
上側可動部１４０は、第１アーム１３０の先端に第２軸線Ｂに平行な第３軸線Ｃ回りに回転可能に支持された長手軸を有する第２アーム１４１と、第２アーム１４１の先端に支持された手首ユニット１４２とを備えている。

【0009】

手首ユニット１４２は、第１手首要素１４３と、第２手首要素１４４と、第３手首要素１４５とを備えている。
第１手首要素１４３は、第２アーム１４１の先端に、長手軸に沿う第４軸線Ｄ回りに回転可能に支持されている。また、第２手首要素１４４は、第１手首要素１４３に対して、第４軸線Ｄに直交する第５軸線Ｅ回りに回転可能に支持されている。また、第３手首要素１４５は、第２手首要素１４４に対して、第５軸線Ｅに直交する第６軸線Ｆ回りに回転可能に支持されている。

【0010】

ベース１１０に対して旋回胴１２０を回転駆動するモータ１１１は、図２に示されるように、ベース１１０に固定されている。
旋回胴１２０に対して第１アーム１３０を回転駆動するモータ１２１は、旋回胴１２０に固定されている。
第１アーム１３０に対して第２アーム１４１を回転駆動するモータ１３１は、第２アーム１４１に固定されている。
手首ユニット１４２を駆動する３つのモータ（図示略）は、第２アーム１４１内および第１手首要素１４３に内蔵されている。

【0011】

ロボット１００は、各モータ１１１，１２１，１３１に動力および制御信号を伝送するための基本ケーブル１５０を備えている。基本ケーブル１５０は、図３に示されるように、ベース１１０の背面に設けられた分線盤１１２に、コネクタ１１３によって一端が接続されている。

【0012】

基本ケーブル１５０のうち、旋回胴１２０を駆動するモータ１１１へのケーブル１５１は、図３に示されるように、他の基本ケーブル１５２から分岐して、ベース１１０に固定されているモータ１１１に接続されている。他の基本ケーブル１５２は、ベース１１０内部から、ベース１１０および旋回胴１２０の第１軸線Ａ近傍を上下方向に貫通する中空部１６０を経由して立ち上がり、旋回胴１２０の上方に引き出されている。

【0013】

旋回胴１２０の上方に引き出された基本ケーブル１５０のうち、旋回胴１２０に対して第１アーム１３０を駆動するモータ１２１へのケーブルは、他の基本ケーブル１５２から分岐して、旋回胴１２０に固定されているモータ１２１に接続されている。残りの他の基本ケーブル１５２は、図４に示されるように、旋回胴１２０の上方に引き出された位置から旋回胴１２０の後方を回り込む形態に曲げられて第１アーム１３０の下方において、斜め前方に向かって略水平に延ばされた形態で、旋回胴１２０に取り付けられた第１の固定部材（第１固定部材、固定部材）２に固定されている。

【0014】

第１の固定部材２は、図５に示されるように、ボルト１１によって旋回胴１２０に固定される取付部２２と、基本ケーブル１５０を固定する板状の固定部２１とを備えている。
第１の固定部材２への基本ケーブル１５０の固定は、図６に示されるように、第１の固定部材２の固定部２１に基本ケーブル１５０を沿わせた状態で、基本ケーブル１５０と固定部２１とを結束バンド１２によって共締めすることにより行われている。

【0015】

基本ケーブル１５０は、図１に示されるように、第１の固定部材２の前方において上方に湾曲させられている。これにより、基本ケーブル１５０は、第１アーム１３０に沿う方向に導かれ、第１アーム１３０の側面に取り付けられている第２の固定部材（第２固定部材、固定部材）３に固定されている。

【0016】

基本ケーブル１５０は、第１の固定部材２と第２の固定部材３との間において第１アーム１３０の動作に必要な長さの余裕を与えられて、第１の固定部材２および第２の固定部材３に固定されている。第１の固定部材２と第２の固定部材３との間の基本ケーブル１５０は、第１アーム１３０の動作によって変形する可動ケーブルとなる。この部分の基本ケーブル１５０は、余裕を持たせて固定されることにより、第１アーム１３０の繰り返し動作によっても、十分な耐久性を有している。

【0017】

第２の固定部材３は、図１および図７に示されるように、複数の貫通孔３２を有する板状の固定部３１を備えている。基本ケーブル１５０を第１アーム１３０の長手方向に延ばして、第２の固定部材３の固定部３１の表面に沿わせた状態で、貫通孔３２を貫通させた結束バンド１２によって固定部３１と共締めすることにより、基本ケーブル１５０を第２の固定部材３に固定している。

【0018】

第１アーム１３０の側面には、図１および図８に示されるように、第２の固定部材３に対して長手方向に間隔をあけて第３の固定部材（第５固定部材、固定部材）４が取り付けられている。第３の固定部材４は第２の固定部材３とほぼ同等の形状を有している。長手方向に間隔をあけた第２の固定部材３および第３の固定部材４の固定部３１，４１の表面に沿わせた状態で、貫通孔３２，４２を貫通させた結束バンド１２によって基本ケーブル１５０をそれぞれ固定することにより、基本ケーブル１５０を第１アーム１３０の長手方向に沿わせた状態にしっかりと固定することができる。

【0019】

第２アーム１４１の前面に、図１および図９に示されるように、第４の固定部材（第６固定部材、固定部材）５が取り付けられている。基本ケーブル１５０は、第３の固定部材４と第４の固定部材５との間で、第１アーム１３０に対する第２アーム１４１の動作に必要な長さの余裕を与えられて、第４の固定部材５にも固定されている。

【0020】

第４の固定部材５も、複数の貫通孔５２を有する板状の固定部５１を備えている。基本ケーブル１５０を固定部５１の表面に沿わせた状態で、貫通孔５２を貫通させた結束バンド１２によって固定部５１と共締めすることにより、基本ケーブル１５０を第４の固定部材５に固定している。
第４の固定部材５に固定された基本ケーブル１５０は、分岐させられて、第２アーム１４１および３つの手首要素１４３，１４４，１４５をそれぞれ駆動するモータ１３１に接続されている。

【0021】

本実施形態に係る線条体処理構造１は、上記ロボット１００に装着される後付けの線条体１７０を処理する構造である。後付けの線条体１７０は、例えば、手首ユニット１４２の先端に取り付けるツール（図示略）に動力、制御信号、圧縮空気あるいは冷却媒体等を供給するための１以上のケーブルあるいはチューブであって、ユーザによってロボット１００に装着される。
後付けの線条体１７０は、図３に示されるように、ベース１１０の背面の分線盤１１２の位置からベース１１０内に挿入され、ベース１１０内から基本ケーブル１５０と同じ経路を経由して旋回胴１２０の第１の固定部材２の位置まで導かれる。

【0022】

すなわち、ベース１１０および旋回胴１２０を第１軸線Ａの近傍において上下に貫通する中空部１６０を経由してベース１１０内から旋回胴１２０の上方に引き出される。そして、図１０および図１１に示されるように、旋回胴１２０の上方に引き出された位置から旋回胴１２０の後方を回り込む形態に曲げられて第１の固定部材２、第２の固定部材３、第３の固定部材４および第４の固定部材５の位置まで導かれる。

【0023】

第１の固定部材２から第４の固定部材５には、図７から図９および図１２から図１６に示されるように、第１の増設用固定部材（第３固定部材、線条体増設用固定部材）６から第４の増設用固定部材（第８固定部材、線条体増設用固定部材）９が取り付けられる。本実施形態に係る各増設用固定部材６，７，８，９は、各固定部材２，３，４，５と同様に、線条体１７０を結束バンド１２によって固定する板状の固定部６１，７１，８１，９１と、固定部６１，７１，８１，９１を固定部材２，３，４，５に固定するための取付部６２，７２，８２，９２とを備えている。

【0024】

各固定部材２，３，４，５には、複数のネジ孔（締結具）２３，３３，４３，５３が設けられ、各増設用固定部材６，７，８，９の取付部６２，７２，８２，９２には、ネジ孔２３，３３，４３，５３のピッチに一致するピッチで複数の貫通孔６３，７３，８３，９３が設けられている。図１３から図１６に示されるように、固定部材２，３，４，５に取付部６２，７２，８２，９２を重ねて、貫通孔６３，７３，８３，９３をネジ孔２３，３３，４３，５３に一致させ、貫通孔６３，７３，８３，９３を貫通させたボルト（締結具）１１をネジ孔２３，３３，４３，５３に締結することにより、各増設用固定部材６，７，８，９を対応する固定部材２，３，４，５に固定することができる。

【0025】

本実施形態によれば、図１３から図１６に示されるように、各増設用固定部材６，７，８，９が対応する固定部材２，３，４，５に固定されると、各増設用固定部材６，７，８，９の固定部６１，７１，８１，９１は、対応する固定部材２，３，４，５の固定部２１，３１，４１，５１に並列して配置される。すなわち、後付けの線条体１７０を各増設用固定部材６，７，８，９の固定部６１，７１，８１，９１に結束バンド１２によって固定すると、図１１に示されるように、後付けの線条体１７０を、対応する固定部材２，３，４，５の固定部２１，３１，４１，５１に固定されている基本ケーブル１５０に近接する位置に並列に配置することができる。

【0026】

また、本実施形態においては、図１３に示されるように、第１の増設用固定部材６を第１の固定部材２に固定すると、第１の増設用固定部材６の固定部６１が、第１の固定部材２の固定部２１の第１軸線Ａ側に隣接する位置に配置される。これにより、図１０に示されるように、第１の増設用固定部材６の固定部６１に結束バンド１２によって固定される後付けの線条体１７０を、基本ケーブル１５０よりも第１軸線Ａに近い経路に基本ケーブル１５０に並列に配置することができる。

【0027】

さらに、第１の増設用固定部材６に固定された後付けの線条体１７０は、図１１に示されるように、基本ケーブル１５０よりも前方において第１アーム１３０に沿う方向に湾曲させられ、第１アーム１３０の動作に必要な長さの余裕を与えられて第１アーム１３０の第２の増設用固定部材７に固定される。
また、第２の増設用固定部材７および第３の増設用固定部材８は、図１１に示されるように、第２の固定部材３および第３の固定部材４における基本ケーブル１５０の固定位置に対して斜め前方に並列する位置に後付けの線条体１７０を固定する。

【0028】

そして、第３の増設用固定部材８に固定された後付けの線条体１７０は、第１アーム１３０に対する第２アーム１４１の動作に必要な長さの余裕を与えられて、第２アーム１４１に固定されている第４の増設用固定部材９に固定される。
図中、符号１８０は第１の増設用固定部材６と第２の増設用固定部材７との間に配置される線条体１７０および第３の増設用固定部材８と第４の増設用固定部材９との間に配置される線条体１７０をそれぞれ被覆するカバーである。

【0029】

このように、本実施形態に係るロボット１００の線条体処理構造１によれば、ベース１１０内に挿入された後付けの線条体１７０は、ベース１１０から旋回胴１２０まで貫通形成された中空部１６０を経由して旋回胴１２０の上方に引き出され、第１の固定部材２に固定された第１の増設用固定部材６に固定される。第１の増設用固定部材６までの経路として、基本ケーブル１５０と同等の経路を経由することにより、ユーザは、既に取り付けられている基本ケーブル１５０を目安として、迷うことなく後付けの線条体１７０の配線作業を行うことができる。

【0030】

また、第１軸線Ａ近傍を貫通する中空部１６０に通すことにより、ベース１１０に対する旋回胴１２０の回転によっても、基本ケーブル１５０と同様に後付けの線条体１７０にかかる負担を軽減することができる。さらに、第１の固定部材２に第１の増設用固定部材６を固定することにより、後付けの線条体１７０の第１の増設用固定部材６への固定位置も、基本ケーブル１５０を目安として決定することができ、ユーザが迷うことなく固定することができる。

【0031】

また、第１の増設用固定部材６により第１の固定部材２の位置に固定された後付けの線条体１７０は、基本ケーブル１５０よりも第１軸線Ａに近い経路を経由して基本ケーブル１５０よりも前方まで延ばされる。その結果、後付けの線条体１７０の第１の増設用固定部材６と第２の増設用固定部材７との間の領域が、旋回胴１２０に対する第１アーム１３０の回転によって基本ケーブル１５０よりも幅方向外方に大きく膨らむことを防止できる。これにより、第１アーム１３０の回転時に線条体１７０が幅方向外方に大きく膨らむことによる周辺物体との干渉をより確実に防止することができる。

【0032】

また、第１の増設用固定部材６と第２の増設用固定部材７との間に配置される後付けの線条体１７０が、第１の固定部材２と第２の固定部材３との間に配置されている基本ケーブル１５０よりも前方において湾曲させられている。これにより、第１アーム１３０の回転時に、幅方向外方に後付けの線条体１７０が膨らんでも、線条体１７０と基本ケーブル１５０とが干渉することを防止できる。

【0033】

また、第１の増設用固定部材６から第２の増設用固定部材７までの後付けの線条体１７０の経路も基本ケーブル１５０とほぼ同等であるので、ユーザが迷うことなく配線することができる。さらに、第１アーム１３０の動作によっても基本ケーブル１５０と同様に、線条体１７０にかかる負担を軽減することができる。

【0034】

また、本実施形態においては、第２の増設用固定部材７および第３の増設用固定部材８の固定部７１，８１が第２の固定部材３および第３の固定部材４の固定部３１，４１に対して斜め前方に配置されるので、後付けの線条体１７０がロボット１００の幅方向に大きく張り出すのを防止して、周辺物体との干渉をより確実に防止することができる。

【0035】

このように、線条体処理に関して特別な技能を有していないユーザであっても、後付けの線条体１７０を簡単に取り付けることができ、ロボット１００の動作によって線条体１７０に作用する負担を軽減し、周辺物体との干渉を回避することができるという利点がある。

【0036】

なお、本実施形態においては、第１の固定部材２から第４の固定部材５に固定する第１の増設用固定部材６から第４の増設用固定部材９にユーザが結束バンド１２によって後付けの線条体１７０を順次固定していくことにより、後付けの線条体１７０を配線する場合を例示したが、これに限定されるものではない。すなわち、後付けの線条体１７０の適当な位置に第１の増設用固定部材６から第４の増設用固定部材９が、結束バンド１２によって予め固定されていてもよい。

【0037】

この場合には、配線作業を行うユーザは、後付けの線条体１７０に予め固定されている第１の増設用固定部材６から第４の増設用固定部材９を、ボルト１１によって、第１の固定部材２から第４の固定部材５の所定の位置に順次固定していくだけで、上記と同様の適正な経路に配線することができる。すなわち、このようにすることで、ユーザは線条体１７０の長さを測定したり、結束バンド１２で縛ったりする作業を行うことなく、より簡便に配線することができるという利点がある。さらに言えば、線条体１７０の固定は結束バンド１２ではなく、弾性体を介し、板金部品で固定するなど、他の任意の手段でも代替することができることは言うまでもない。

【0038】

また、本実施形態において例示したロボット１００の形態は一例であり、他の任意の形態のロボット１００に適用してもよい。また、本実施形態において例示した固定部材２，３，４，５および増設用固定部材６，７，８，９の形状は一例であり、上記趣旨を逸脱しない範囲で他の任意の形状のものを採用することにしてもよい。

【0039】

また、後付けの線条体１７０の種類および本数も任意でよい。後付けの線条体１７０を追加した後に、さらなる後付けの線条体１９０を追加する場合には、図１７に示されるように、第１の固定部材２から第４の固定部材５および他の任意の位置にそれぞれ追加の増設用固定部材１０を取り付けてもよい。

【符号の説明】

【0040】

１ 線条体処理構造
２ 第１の固定部材（第１固定部材、固定部材）
３ 第２の固定部材（第２固定部材、固定部材）
４ 第３の固定部材（第５固定部材、固定部材）
５ 第４の固定部材（第６固定部材、固定部材）
６ 第１の増設用固定部材（第３固定部材、線条体増設用固定部材）
７ 第２の増設用固定部材（第４固定部材、線条体増設用固定部材）
８ 第３の増設用固定部材（第７固定部材、線条体増設用固定部材）
９ 第４の増設用固定部材（第８固定部材、線条体増設用固定部材）
１１ ボルト（締結具）
２３，３３，４３，５３ ネジ孔（締結具）
６１，７１，８１，９１ 固定部
６２，７２，８２，９２ 取付部
１００ ロボット
１１０ ベース
１２０ 旋回胴
１３０ 第１アーム
１４０ 上側可動部
１４１ 第２アーム
１５０ 基本ケーブル
１６０ 中空部
１７０ 線条体
Ａ 第１軸線
Ｂ 第２軸線
Ｃ 第３軸線

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】