【図1】運転支援システムのハードウェア構成の一態様を示すブロック図である。

【図2】運転支援システムの機能ブロック図である。

【図3】運転支援システムによる制動制御の手順を示すフローチャートである。

【図4】車線逸脱リスクのマップの一態様を示す線図である。

【図5】車両の旋回時における車両挙動と車線逸脱リスクＣＯＲとの相関の一態様を示す図である。

【図6】後輪に付与する制動力のゲインと、偏差角度θsp及び車線逸脱リスクＣＯＲとの相関の一態様を示す図である。

【図7】後輪の左右輪に対する制動力の配分と、偏差角度θsp及び車線逸脱リスクＣＯＲとの相関の一態様を示す図である。

【図8】右旋回時における、要求ヨーモーメントＭreq、各輪への液圧操作量、及び偏差角度θspの変化の一態様を示すタイムチャートである。