特許 6987038 手術器具および使用の方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6987038

(24)【登録日】2021年12月2日

(45)【発行日】2021年12月22日

(54)【発明の名称】手術器具および使用の方法

(51)【国際特許分類】

   A61B 90/50 20160101AFI20211213BHJP

   A61B 17/02 20060101ALI20211213BHJP

   A61B 17/56 20060101ALI20211213BHJP

【ＦＩ】

   A61B90/50

   A61B17/02

   A61B17/56

【請求項の数】14

【全頁数】33

(21)【出願番号】特願2018-500603(P2018-500603)

(86)(22)【出願日】2016年7月12日

(65)【公表番号】特表2018-519931(P2018-519931A)

(43)【公表日】2018年7月26日

(86)【国際出願番号】US2016041844

(87)【国際公開番号】WO2017011432

(87)【国際公開日】20170119

【審査請求日】2019年5月13日

【審判番号】不服2021-2781(P2021-2781/J1)

【審判請求日】2021年3月2日

(31)【優先権主張番号】14/800,337

(32)【優先日】2015年7月15日

(33)【優先権主張国】US

(73)【特許権者】

【識別番号】506298792

【氏名又は名称】ウォーソー・オーソペディック・インコーポレーテッド

(74)【代理人】

【識別番号】100118902

【弁理士】

【氏名又は名称】山本 修

(74)【代理人】

【識別番号】100106208

【弁理士】

【氏名又は名称】宮前 徹

(74)【代理人】

【識別番号】100101373

【弁理士】

【氏名又は名称】竹内 茂雄

(72)【発明者】

【氏名】カポーティ，クリスチャン・エイ

【合議体】

【審判長】 佐々木 一浩

【審判官】 井上 哲男

【審判官】 加藤 啓

(56)【参考文献】

【文献】 特表２０１５−５１３４０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特表２００７−５２６０８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特表２０１０−５００８９２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

A61B 90/50

A61B 17/02

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

脊椎疾患の外科的治療用の手術器具であって、
固定された手術装置に手術器具を固定するための固定具に、接続可能な要素と、
前記要素に対して独立しておよび選択的に移動可能であり、組織を離隔するために身体に対して頭尾配向に切開部と係合可能な部品を取り付け可能な第１の部材と、
前記要素に対して独立しておよび選択的に移動可能であり、前記切開部の前側部分の組織と係合可能な部品を取り付け可能な第２の部材と、
前記要素に対して独立しておよび選択的に移動可能であり、前記切開部の後側部分の組織と係合可能な部品を取り付け可能な第３の部材と
を備え、
前記第１の部材に取り付け可能な前記部品が、第２のブレードに対して離隔された関係で配備された第１のブレードを含むラックを備え、前記第１のブレードおよび／または前記第２のブレードが前記ラックに対して平行移動可能および／または回転可能であり、
前記部品が、前記身体の左右対称の軸に対して斜め手術進入路を定義するように前記切開部の組織を離間するための構成で配備可能である、
脊椎疾患の外科的治療用の手術器具。

【請求項2】

前記第１の部材に取り付け可能な前記部品が頭側ブレードと尾側ブレードとを含む、請求項１に記載の手術器具。

【請求項3】

前記第１のブレードが内面を含み、前記第２のブレードが内面を含み、前記内面が略卵形の空洞を画定する、請求項１に記載の手術器具。

【請求項4】

前記部材の少なくとも１つが前記要素に対して選択的に回転可能である、請求項１に記載の手術器具。

【請求項5】

前記部材の少なくとも１つが、前記部材と、該部材に取り付け可能な前記部品との間に配備されたアダプタを含み、前記アダプタが、前記部品が前記部材と取り外し可能に係合可能であるように移動可能な傾斜部インタフェースを含む、請求項１に記載の手術器具。

【請求項6】

前記アダプタが、プッシュボタンリリースを含むクイックリリース接続を含む、請求項５に記載の手術器具。

【請求項7】

前記第２の部材に取り付け可能な前記部品が前側ブレードを含む、請求項１に記載の手術器具。

【請求項8】

前記第３の部材に取り付け可能な前記部品が後側ブレードを含む、請求項１に記載の手術器具。

【請求項9】

前記要素が直線状構成を備える、請求項１に記載の手術器具。

【請求項10】

前記要素が円弧状構成を含む、請求項１に記載の手術器具。

【請求項11】

前記要素がハブを含む、請求項１に記載の手術器具。

【請求項12】

略卵形の形状を有し、脊椎に隣接する組織と係合可能である拡張器をさらに備える、請求項１に記載の手術器具。

【請求項13】

脊椎疾患の外科的治療用の手術器具であって、
固定された手術装置に手術器具を固定するための固定具に、接続可能な要素と、
前記要素に対して独立しておよび選択的に移動可能であり、頭側ブレードと尾側ブレードとを備える第１のアームと、
前記要素に対して独立しておよび選択的に移動可能であり、前側ブレードを備える第２のアームと、
前記要素に対して独立しておよび選択的に移動可能であり、後側ブレードを備える第３のアームと
を備え、
前記第１のアームが、前記頭側ブレードに対して離隔された関係で配備された前記尾側ブレードを含むラックをさらに備え、前記尾側ブレードおよび／または前記頭側ブレードが前記ラックに対して平行移動可能および／または回転可能であり、
前記アームが、前記身体の左右対称の軸に対して斜め手術進入路を画定するように切開部の組織を離間するための構成で配備可能である、
脊椎疾患の外科的治療用の手術器具。

【請求項14】

脊椎疾患の外科的治療用の手術システムであって、
脊椎に隣接する身体の組織と係合可能な拡張器と、
固定された手術装置に手術器具を固定するための固定具に、接続可能な要素と、
前記要素に対して独立して移動可能であり、身体に対して切開部の頭尾部分の組織と係合可能なブレードを備えるラックを含む第１のアームと、
前記要素に対して独立して移動可能であり、前記切開部の前側部分の組織と係合可能なブレードを備える第２のアームと、
前記要素に対して独立して移動可能であり、前記切開部の後側部分の組織と係合可能なブレードを備える第３のアームとを含む手術器具と
を備え、
前記ラックが、前記頭側ブレードに対して離隔された関係で配備された前記尾側ブレードを含み、前記尾側ブレードおよび／または前記頭側ブレードが前記ラックに対して平行移動可能および／または回転可能であり、
前記アームが、前記身体の左右対称の軸に対して斜め手術進入路を画定するように前記切開部の組織を離間するための構成で配備可能である、
脊椎疾患の外科的治療用の手術システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

[0001]本開示は、一般に筋骨格疾患の治療のための医用デバイスに関し、より詳細には、斜め進入路（ｏｂｌｉｑｕｅ ｐａｔｈｗａｙ）を用いる、脊椎を治療するための手術システムおよび方法に関する。

【背景技術】

【0002】

[0002]脊柱側弯症および他の湾曲異常、脊柱後弯症、変性椎間板疾患、椎間板ヘルニア、骨粗鬆症、脊椎すべり症、狭窄症、腫瘍、ならびに骨折などの脊椎病理および疾患は、外傷、疾患、ならびに傷害および加齢によって引き起こされる変性状態を含む要因から生じ得る。脊椎疾患は一般的に、変形、疼痛、神経損傷、および可動性の部分的または完全な喪失を含む症状をもたらす。

【0003】

[0003]投薬、リハビリテーション、および運動などの非外科的治療は有効となり得るが、これらの疾患に関連付けられた症状を軽減するのに失敗することがある。これらの脊椎疾患の外科的治療としては、固定術（ｆｕｓｉｏｎ）、固定（ｆｉｘａｔｉｏｎ）、矯正、椎間板切除術、椎弓切除術、椎体切除術、および埋込み型義肢がある。これらの外科的治療の一部として、たとえば、骨留め具、脊椎ロッド、および椎体間デバイスなどの脊椎構造物は、治療領域に安定性を提供するために使用可能である。たとえば、外科的治療中、手術器具は、関節を固定化するように骨との固定のための手術部位に脊椎構造物の構成要素を送達するために使用可能である。本開示は、これらの従来技術に対する改善について説明する。

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0004】

[0004]斜め外側アプローチを介して椎間板腔にアクセスするためのシステムおよび使用の方法が提供される。いくつかの実施形態では、手術器具が提供される。この手術器具は、固定具と接続可能な要素を含む。第１の部材は、この要素に対して独立しておよび選択的に移動可能であり、組織を離隔するために身体に対して頭尾配向（ｃｒａｎｉａｌ−ｃａｕｄａｌ ｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ）にある切開部と係合可能な部品を含む。第２の部材は、要素に対して独立しておよび選択的に移動可能であり、切開部の前側部分の組織と係合可能な部品を含む。第３の部材は、要素に対して独立しておよび選択的に移動可能であり、切開部の後側部分の組織と係合可能な部品を含む。部品は、身体の左右対称の軸に対して斜め手術進入路を定義するように切開部の組織を離間するための構成において配備可能である。

【0005】

[0005]本開示は、以下の図を伴う具体的な説明から、より容易に明らかになるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0006】

【図1】[0006]患者の身体に対して配備された、本開示の原理による手術システムの一実施形態の構成要素の斜視図である。

【図2】[0007]患者の身体に対して配備された、本開示の原理による手術システムの一実施形態の構成要素の斜視図である。

【図3】[0008]本開示の原理による手術システムの一実施形態の構成要素の斜視図である。

【図4】[0009]患者の身体に対して配備された、本開示の原理によるシステムの一実施形態の構成要素の斜視図である。

【図5】[0010]患者の身体に対して配備された、本開示の原理による手術システムの一実施形態の構成要素の斜視図である。

【図6】[0011]部品が分離された、本開示の原理による手術システムの一実施形態の構成要素の分離側面図（ｂｒｅａｋ ａｗａｙ ｓｉｄｅ ｖｉｅｗ）である。

【図7】[0012]本開示の原理による手術システムの一実施形態の構成要素の切欠図における分離側面図である。

【図8】[0013]図７に示される構成要素の断面図である。

【図9】[0014]図７に示される構成要素の断面図である。

【図10】[0015]図７に示される構成要素の切欠図である。

【図11】[0016]図７に示される構成要素の切欠図である。

【図12】[0017]本開示の原理による手術システムの一実施形態の構成要素の切欠図における分離側面図である。

【図13】[0018]図１２に示される構成要素の断面図である。

【図14】[0019]本開示の原理による手術システムの一実施形態の構成要素の分離斜視図である。

【図15】[0020]図１４に示される構成要素の切欠図である。

【図16】[0021]本開示の原理による手術システムの一実施形態の構成要素の分離斜視図である。

【図17】[0022]図１６に示される構成要素の断面図である。

【図18】[0023]患者の身体に対して配備された、本開示の原理によるシステムの一実施形態の構成要素の斜視図である。

【図19】[0024]患者の身体に対して配備された、本開示の原理によるシステムの一実施形態の構成要素の斜視図である。

【図20】[0025]患者の身体に対して配備された、本開示の原理によるシステムの一実施形態の構成要素の斜視図である。

【図21】[0026]患者の身体に対して配備された、本開示の原理によるシステムの一実施形態の構成要素の斜視図である。

【図22】[0027]患者の身体に対して配備された、本開示の原理によるシステムの一実施形態の構成要素の斜視図である。

【図23】[0028]患者の身体に対して配備された、本開示の原理によるシステムの一実施形態の構成要素の斜視図である。

【図24】[0029]患者の身体に対して配備された、本開示の原理によるシステムの一実施形態の構成要素の斜視図である。

【図25】[0030]患者の身体に対して配備された、本開示の原理によるシステムの一実施形態の構成要素の斜視図である。

【図26】[0031]患者の身体に対して配備された、本開示の原理によるシステムの一実施形態の構成要素の斜視図である。

【図27】[0032]患者の身体に対して配備された、本開示の原理によるシステムの一実施形態の構成要素の側面図である。

【図28】[0033]患者の身体に対して配備された、本開示の原理によるシステムの一実施形態の構成要素の側面図である。

【図29】[0034]患者の身体に対して配備された、本開示の原理によるシステムの一実施形態の構成要素の側面図である。

【図30】[0035]患者の身体に対して配備された、本開示の原理によるシステムの一実施形態の構成要素の平面図である。

【図31】[0036]患者の身体に対して配備された、本開示の原理によるシステムの一実施形態の構成要素の平面図である。

【図32】[0037]患者の身体に対して配備された、本開示の原理によるシステムの一実施形態の構成要素の平面図である。

【図33】[0038]患者の身体に対して配備された、本開示の原理によるシステムの一実施形態の構成要素の斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0007】

[0039]開示される手術システムおよび関連する使用の方法の例示的な実施形態は、筋骨格疾患の治療のための医用デバイスに関して、より具体的には、斜め外側手術進入路を含み得る斜め手術進入路を用いる、手術部位へのインプラント送達のための手術システムおよび脊椎を治療するための方法に関して論じられる。一実施形態では、本開示のシステムおよび方法は、脊椎関節および固定術とともに、たとえば、脊椎の頚椎領域、胸椎領域、腰椎領域、および／または仙椎領域とともに、用いられる。

【0008】

[0040]いくつかの実施形態では、手術システムは、後側腰筋とたとえば大静脈および大動脈などの前方の血管系との間の前外側手術回廊（ｏｐｅｒａｔｉｖｅ ｃｏｒｒｉｄｏｒ）を使用する、Ｌ１椎体とＬ５椎体との間の領域下部腰椎における斜め外側椎体間固定術（ｏｂｌｉｑｕｅ ｌａｔｅｒａｌ ｉｎｔｅｒｂｏｄｙ ｆｕｓｉｏｎ（ＯＬＩＦ））手術を含む方法とともに用いられる。いくつかの実施形態では、患者は、大静脈を中心線の右側に位置決めするために、左側を上にして横向きに配置される。いくつかの実施形態では、手術システムは、腰筋を後方に移し、それによって、筋線維を裂いてＬ１−Ｌ５椎骨領域内の腰筋にある神経を損なうのを回避する。いくつかの実施形態では、腰筋は、手術手技中は無感覚にされるおよび／または麻痺させられる。

【0009】

[0041]いくつかの実施形態では、手術システムは、たとえば、Ｌ２−Ｌ５椎骨領域を治療するためにＯＬＩＦ手技とともに使用するために構成された開創器などの手術器具を含む。いくつかの実施形態では、手術システムは、非モジュール式構成要素および／またはアタッチメントを含む。

【0010】

[0042]いくつかの実施形態では、手術システムは、身体の前外側回廊への脊椎アクセスの目的でＬ２−Ｌ５椎骨領域を治療するためにＯＬＩＦ手技とともに使用するために構成された開創器を備える。いくつかの実施形態では、手術システムは、固定されたまっすぐなレールに取り付けられた３つの関節式（ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ）アームを備える３つのアームから成る開創器を備える。いくつかの実施形態では、手術システムは、湾曲したレールに取り付けられた３つの関節式アームを備える３つのアームから成る開創器を備える。いくつかの実施形態では、手術システムは、ベッドクランプに取り付けられた３つの関節式アームを備える３つのアームから成る開創器を備える。いくつかの実施形態では、開創器のアームのうちの１つは、２つのブレードから成る開創器ラックを保持する。いくつかの実施形態では、手術システムは、さまざまなブレードおよびラックをフレームのアームに取り付けるように構成された汎用コネクタを備える。

【0011】

[0043]いくつかの実施形態では、手術システムは、３つのアームから成るフレーム開創器システムを備える。いくつかの実施形態では、この３つのアームから成るフレーム開創器システムは、Ｌ２−Ｌ５椎骨領域を治療するためにＯＬＩＦ手技とともに使用するために構成された開創器の３つ以上のブレードを位置決めするために２つのブレードからなるラックと組み合わせて使用される３つのほとんど独立したアームを備える。いくつかの実施形態では、手術システムは、患者が側臥位に位置決めされた状態でＬ２−Ｌ５椎間板腔への斜めアプローチを利用するＬ２−Ｌ５椎骨領域を治療するためにＯＬＩＦ手技ともに使用するために構成された開創器を備える。いくつかの実施形態では、開創器は、まっすぐなまたは湾曲したレールに沿って取り付けられた１つまたは多数の関節接合点（ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ ｐｏｉｎｔ）を備える３つの可撓性アームを備える。いくつかの実施形態では、まっすぐなまたは湾曲したレールは、手術台に直接的に取り付けるように構成される。いくつかの実施形態では、手術台に直接的に取り付けるように構成されたベッドクランプハブに取り付けるように構成された１つまたは多数の関節接合点を備える３つの可撓性アーム。

【0012】

[0044]いくつかの実施形態では、手術システムは、脊髄を治療するための方法とともに用いられる。いくつかの実施形態では、この方法は、手術部位の位置を特定し、固体の（ｓｏｌｉｄ）第１の拡張器を使用して広げるステップを含む。いくつかの実施形態では、この方法は、第１の固体／カニューレ処置されていない拡張器を前方に手術部位に位置決めするステップを含み、椎間板腔の位置特定を容易にする。いくつかの実施形態では、この方法は、残りの拡張器を手術部位に位置決めするステップを含む。いくつかの実施形態では、方法は、開創器を位置決めするステップを含む。

【0013】

[0045]いくつかの実施形態では、手術システムは、開創器のブレードを通して配備されたピンを備える。いくつかの実施形態では、手術システムは、頭尾方向への平行移動およびブレード回転のために構成された第１の丸いブレードと第２の丸いブレードとを有するラック開創器を備える。いくつかの実施形態では、開創器は、第１の可撓性アームに接続され、開いている。いくつかの実施形態では、第１の可撓性アーム、第２の可撓性アーム、および第３の可撓性アームは、共通バーに装着される。いくつかの実施形態では、第１の可撓性アームは、ラックと２つのブレードを固着させる。いくつかの実施形態では、第２の可撓性アームは第３のブレードに取り付けられ、開創器ブレードは開かれる。いくつかの実施形態では、第２の可撓性アームは第３のブレードを固着し、ハンドルを使用して位置決めされる。いくつかの実施形態では、第３のブレードは、前方方向に引っ込める。いくつかの実施形態では、第３の可撓性アームは、第４のブレードに取り付けられる。第３の可撓性アームは第４のブレードを固着し、ハンドルを使用して位置決めされる。いくつかの実施形態では、第４のブレードは、後方方向に引っ込める。いくつかの実施形態では、共通バーは、ベッドレールおよび第２のバーを使用して固着される。いくつかの実施形態では、３つの可撓性アームは、共通バーに装着される。いくつかの実施形態では、共通バーは、第２のバーを使用してベッドレールに固着される。いくつかの実施形態では、共通バーとベッドレールの両方は、関節でつなぐことができる。

【0014】

[0046]いくつかの実施形態では、開創器は、第３のブレードアタッチメントを備える。いくつかの実施形態では、方法は、本明細書で説明するように、２つのブレードの付いたラック開創器を位置決めするステップを含む。いくつかの実施形態では、第３のブレードは、単一の台が装着された可撓性アームに直接的に取り付けられたより小型の可撓性アームを使用して開創器に取り付けられ、第３のブレードは前方に引っ込める。いくつかの実施形態では、手術システムは、単一の可撓性アームと、ベッドレールアタッチメントとを備える。いくつかの実施形態では、第３のブレードは、共通バーを使用せずに開創器に追加される。いくつかの実施形態では、単一の可撓性アームは、開創器をベッドレールに固着するために使用される。

【0015】

[0047]いくつかの実施形態では、手術システムは、ラック開創器を備える。いくつかの実施形態では、このラック開創器は、ブレードの平行移動および回転を可能にする。いくつかの実施形態では、手術システムは、固定部材と、ラック接続とを備える。いくつかの実施形態では、複数の自由度を提供する、開創器ブレードのためのコネクタが設けられる。いくつかの実施形態では、このコネクタは、ラックを共通レールに接続するために使用される。

【0016】

[0048]本開示は、本開示の一部を形成する添付の図に関連してなされる以下の実施形態の詳細な説明を参照して、より容易に理解され得る。本出願は、本明細書で説明および／または図示される特定のデバイス、方法、条件、またはパラメータに限定されないこと、ならびに本明細書で使用される用語は、単に例として特定の実施形態について説明することを目的とし、限定することを意図するものではないことを理解されたい。また、いくつかの実施形態では、添付の特許請求の範囲を含めて本明細書において使用されるとき、単数形である「ａ」、「ａｎ」、および「ｔｈｅ」は複数を含み、特定の数値への言及は、文脈が別途明確に規定しない限り、少なくともその特定の値を含む。範囲は、本明細書では、「約」もしくは「ほぼ」１つの特定の値から、および／または「約」もしくは「ほぼ」別の特定の値までと表現されてよい。そのような範囲が表現されるとき、別の実施形態は、１つの特定の値から、および／または他の特定の値までを含む。同様に、値が、先行する「約」を使用して近似値として表現されるとき、特定の値が別の実施形態を形成することが理解されよう。たとえば、水平、垂直、上部、上方、下方、下部、左、および右などのすべての空間的な言及は、単に説明の目的をしたものであり、本開示の範囲内で変化可能であることも理解される。たとえば、「上方」および「下方」という言及は相対的なものであり、他方に対する文脈でのみ使用され、必ずしも「上位」および「下位」であるとは限らない。

【0017】

[0049]添付の特許請求の範囲を含めて本明細書において使用されるとき、疾患または健康状態を「治療すること」または「治療」は、疾患または健康状態の徴候または症状を緩和する目的で、１つもしくは複数の薬剤を患者（正常もしくはそうでない人間、または他の哺乳動物）に投与すること、埋込み型デバイスを用いること、および／またはたとえば、隆起したまたはヘルニアを起こした椎間板および／または骨棘部分を除去するために使用される顕微鏡下椎間板切除術器具などの疾患を治療する器具を用いることを含み得る手技を実行することを指す。緩和は、疾患または健康状態の徴候または症状が出現する前に、ならびにその出現後に、生じ得る。したがって、治療することまたは治療は、疾患または望ましくない健康状態の防止することまたは防止（たとえば、疾患に罹患しやすいことがあるが、まだその疾患に罹患したと診断されていない患者において疾患が発生することを防止すること）を含む。さらに、治療することまたは治療は、兆候または症状の完全な緩和を必要とせず、治癒を必要とせず、具体的には患者に対するほんのわずかの効果しかもたない手技を含む。治療は、疾患を阻害すること、たとえば、その進行を抑えること、または疾患を軽減すること、たとえば、疾患の退行を引き起こすことを含むことができる。たとえば、治療は、急性もしくは慢性の炎症を低減すること、疼痛を緩和し、軽くし、新しい靱帯、骨、および他の組織の再生を誘発すること、手術における補助として、ならびに／または任意の修復手技を含むことができる。また、添付の特許請求の範囲を含めて本明細書において使用されるとき、「組織」という用語は、具体的に別途参照されない限り、軟組織、靱帯、腱、軟骨、および／または骨を含む。

【0018】

[0050]以下の説明は、本開示の原理による手術システムおよびこの手術システムを用いる関連方法の説明を含む。代替実施形態も開示される。添付の図に示される本開示の例示的な実施形態に対する参照が詳細になされる。図１〜図５を参照すると、手術システム１０の構成要素が示されている。

【0019】

[0051]手術システム１０の構成要素は、金属、合成ポリマー、セラミック、および骨材料、および／またはこれらの複合材料を含む、医療適用例に適した生物学的に許容可能な材料から製作可能である。たとえば、手術システム１０の構成要素は、個々にまたは集合的に、ステンレス鋼合金、工業用純チタン、チタン合金、グレード５チタン、超弾性チタン合金、コバルト−クロム合金、ステンレス鋼合金、超弾性金属合金（たとえば、ニチノール、日本の豊田マテリアル株式会社によって製造されるＧＵＭ ＭＥＴＡＬ（登録商標）などの超弾性プラスチック金属）、セラミックおよびリン酸カルシウムなどのその複合材料（たとえば、Ｂｉｏｌｏｇｉｘ Ｉｎｃ．によって製造されるＳＫＥＬＩＴＥ（商標））、ポリエーテルエーテルケトン（ＰＥＥＫ）、ポリエーテルケトンケトン（ＰＥＫＫ）、およびポリエーテルケトン（ＰＥＫ）を含むポリアリールエーテルケトン（ＰＡＥＫ）などの熱可塑性物質、カーボンＰＥＥＫ複合材料、ＰＥＥＫ−ＢａＳＯ_４ポリマーゴム、ポリエチレンテレフタレート（ＰＥＴ）、ファブリック、シリコーン、ポリウレタン、シリコーン−ポリウレタンコポリマー、ポリマーゴム、ポリオレフィンゴム、ヒドロゲル、半剛性材料および剛性材料、エラストマー、ゴム、熱可塑性エラストマー、熱硬化性エラストマー、エラストマー複合材料、ポリフェニレンを含む剛性ポリマー、ポリアミド、ポリイミド、ポリエーテルイミド、ポリエチレン、エポキシ、自家移植片、同種移植片、異種移植片、または遺伝子組換え皮質骨および／もしくは皮質海綿骨を含む骨材料、ならびに組織成長因子もしくは分化因子、たとえば、金属とカルシウム系セラミックの合成物、ＰＥＥＫとカルシウム系セラミックの合成物、ＰＥＥＫと吸収性ポリマーの合成物などの部分的に吸収性の材料、たとえば、ヒドロキシアパタイト（ＨＡ）、コラリン（ｃｏｒｒａｌｉｎｅ）ＨＡ、二相リン酸カルシウム、トリリン酸カルシウムなどのリン酸カルシウム、もしくはフルオロアパタイト、トリ−リン酸カルシウム（ＴＣＰ）、ＨＡ−ＴＣＰ、硫酸カルシウムなどのカルシウム系セラミック、またはポリアエチド（ｐｏｌｙａｅｔｉｄｅ）、ポリグリコリド（ｐｏｌｙｇｌｙｃｏｌｉｄｅ）、ポリチロシンカーボネート、ポリカルオプラエトヘ（ｐｏｌｙｃａｒｏｐｌａｅｔｏｈｅ）、およびそれらの組み合わせなどの他の吸収ポリマー、生体適合性セラミック、ミネラル化コラーゲン、生物活性ガラス、多孔性金属、骨粒子、骨ファイバ、骨細片チップ（ｍｏｒｓｅｌｉｚｅｄ ｂｏｎｅ ｃｈｉｐ）、ＢＭＰ−２、ＢＭＰ−４、ＢＭＰ−７、ｒｈＢＭＰ−２、もしくはｒｈＢＭＰ−７などの骨形成タンパク質（ＢＭＰ）、脱ミネラル化された骨基質（ＤＢＭ：ｄｅｍｉｎｅｒａｌｉｚｅｄ ｂｏｎｅ ｍａｔｒｉｘ）、トランスフォーミング成長因子（ＴＧＦ、たとえば、ＴＧＦ−β）、骨芽細胞、増殖分化因子（ＧＤＦ）、インスリン様成長因子１、血小板由来増殖因子、線維芽細胞成長因子、またはその任意の組み合わせなどの完全に吸収性の材料などの材料から製作可能である。

【0020】

[0052]手術システム１０のさまざまな構成要素は、強度、剛性、弾性、コンプライアンス、生体力学的性能、耐久性、および放射線透過性またはイメージングの好みなどのさまざまな所望の特性を達成するために、上記の材料を含む材料合成物を有してよい。手術システム１０の構成要素は、個々にまたは集合的に、上記で説明した材料の２つ以上の組み合わせなどの異種材料からも制作されてよい。手術システム１０の構成要素は、本明細書で説明されるように、モノリシック的に形成されてもよいし、一体的に接続されてもよいし、留め要素および／または器具を含んでもよい。

【0021】

[0053]手術システム１０は、図１に示すように、たとえば手術開創器１２などの手術器具を含む。手術開創器１２は、たとえば、レール１４などの要素を含む。レール１４は、たとえば、たとえば手術台（図示せず）などの固定の手術機器のアーム２０などの固定具との接続のために構成される。レール１４は、手術手技に関連する対象身体Ｂおよび／または切開部に対する開創器１２の配置および／または配向付けを容易にするように構成される。

【0022】

[0054]レール１４は、端部１６と端部１８との間に延びる。レール１４は、端部１６、１８の間に角度付きセクションを有するように延びる。いくつかの実施形態では、レール１４は、アーム２０に対して移動可能であり、選択された位置および／または配向においてアーム２０を用いてロック可能である。いくつかの実施形態では、レール１４は、本明細書で説明するように、レール１４をロックするノブ２２を含み、アーム２０は、手術台および／または患者の身体に対して選択された位置および／または配向にある。いくつかの実施形態では、ノブ２２は、手術台に対するレール１４の漸増的かつ選択的な位置決めを容易にするために、アーム２０のカラー３０の径方向にスプラインの付けられた面２８を係合する径方向にスプラインの付けられた面２６を有するカラー２４と接続される。アーム２０に対するレール１４の選択的位置決めおよび配向付け時、ノブ２２は、アーム２０を用いてレール１４を所定の位置にロックするように、スプラインの付けられた面を強制的に係合させるために回転される。

【0023】

[0055]いくつかの実施形態では、レール１４は、単一または複数のレールを含むことができ、各レールは、互いから離隔され、たとえば、中心を外れた、ずらされた、横断する、垂直、および／または平行などのさまざまな配向に配備される。いくつかの実施形態では、レール１４のすべてまたは一部分のみが、たとえば、平面、凹状、凸状、多角形、不規則、均一、不均一、ずらされた、テーパの付いた、一貫性のある、または可変などの、さまざまな構成および寸法にされてよい。

【0024】

[0056]手術開創器１２は、本明細書で説明するように、たとえば、複数の開創器アーム３０、３２および３４などの複数の部材を含む。開創器アーム３０、３２、および３４は、１つまたは複数のアーム３０、３２、および３４が、手術手技に関連してレール１４、固定の手術機器、および／または対象身体Ｂに対して１つまたは複数の配向に１つまたは複数の自由度で移動可能であるように、レール１４を用いて取り付けられる。いくつかの実施形態では、レール１４、固定の手術機器、および／または対象身体Ｂに対する１つまたは複数の配向へのアーム３０、３２、および３４のうちの１つまたは複数の運動の自由度は、平行移動における１つまたは複数の運動度、回転における１つまたは複数の運動度、４つのバーの連結などの平面状運動、多軸などの球状運動、および／または継手もしくは運動連鎖などのリンクを含むことができる。いくつかの実施形態では、平行移動における運動度は、上、下、左、右、前方、および／または後方を含むことができる。いくつかの実施形態では、回転における運動度は、１つまたは複数の方向における傾斜、旋回、および／または枢動を含むことができる。

【0025】

[0057]いくつかの実施形態では、アーム３０、３２、および３４は、レール１４、固定の手術機器、および対象身体Ｂに対して独立しておよび選択的に移動可能である。いくつかの実施形態では、アーム３０、３２、および３４は、各々がレール１４、固定の手術機器、および／または対象身体Ｂに対するいくつかの自由度を有して関節でつながる、複数の独立した固定アームを備える。いくつかの実施形態では、手術開創器１２の構成は、本明細書で説明するように、さまざまな手術適用例とともに用いることが可能なアーム３０、３２、および３４を提供する。いくつかの実施形態では、手術開創器１２の構成は、たとえば、軌道の選択された角度で配備可能であり、隣接するブレードの配置によって拘束されないことが可能なブレードなどの部品に接続されたアーム３０、３２、および３４を提供する。いくつかの実施形態では、アーム３０、３２、および３４は、本明細書で説明するように、複数の取り付け点における取り付けを容易にするために、モジュール式構成でレール１４と取り付けられる。

【0026】

[0058]アーム３０は、レール１４の中間部分に隣接する突出部３６においてレール１４と接続される。突出部３６は軸Ｘ１を画定する。突出部３６は、本明細書で説明するように、たとえば、アーム３０と接続された玉３８などの軸受けを含む。アーム３０は、手術手技に関連して、レール１４、固定の手術機器、および／または対象身体Ｂに対して、１つまたは複数の配向に対する複数の自由度で移動可能である。いくつかの実施形態では、アーム３０は、図４に示され本明細書で説明するように、たとえば、ブレード７０、７２などの部品の位置決めを容易にするために、軸Ｘ１のまわりでレール１４に対して独立しておよび選択的に移動可能である。

【0027】

[0059]アーム３０は、延長部４２と、延長部４４とを含む。延長部４２は、玉３８の配備のために構成されたソケット４８を画定する管状カラー４６を含む。玉３８とカラー４６は、たとえば、延長部４２およびレール１４の相対運動を容易にする玉継手５０などの球状関節を形成する。玉２６はレール１４と固定され、カラー３２はそのまわりで移動可能であり、したがって、延長部４２は、たとえば、手術手技に関連してレール１４、固定の手術機器、および／または対象身体Ｂに対する多軸などの１つまたは複数の配向に複数の自由度で移動可能である。いくつかの実施形態では、玉継手５０は、突出部３６に対する延長部４２の回転と、軸Ｘ１に対して複数の配向における延長部４２の配備とを提供する。いくつかの実施形態では、延長部４２は、延長部４２が軸Ｘ１に対して角度範囲を通って移動可能な第１の配向と第２の配向との間でレール１４に対して移動可能である。いくつかの実施形態では、軸Ｘ１に対する配向は、たとえば、横断する、垂直、鋭角または鈍角などの角度配向、同軸などを含んでよく、および／または中心を外れてもよいし、ずらされてもよい。

【0028】

[0060]延長部４２は、本明細書で説明するように、延長部４４の円盤形カラー５４に接続された円盤形カラー５２を含む。カラー５２、５４は、移動可能な配向とロックされた配向との間に配備可能な車軸関節５６を形成する。車軸関節５６は、軸Ｘ１に対して直角に配備された軸Ａ１を画定する。カラー５２、５４は、レール１４、固定の手術機器、および／または対象身体Ｂに対するブレード７０、７２の位置決めを目的とした延長部４２に対する延長部４４の回転を容易にするために、軸Ａ１のまわりで相対的に回転可能である。

【0029】

[0061]車軸関節５６は、延長部４２、４４がレール１４、固定の手術機器、および／または対象身体Ｂに対して選択された相対的位置および／または配向に配備されるように、カラー５４を用いてカラー５２をロックするノブ５８を含む。いくつかの実施形態では、ノブ５８は、延長部４２、４４の漸増的かつ選択的な位置決めを容易にするために、カラー５４の径方向にスプラインの付けられた面を係合する径方向にスプラインの付けられた面を有するカラー５２と接続される。延長部４２、４４の選択的位置決めおよび配向付け時、ノブ５８は、延長部４４を用いて延長部４２を所定の位置にロックするように、スプラインの付けられた面を強制的に係合させるために回転される。

【0030】

[0062]延長部４４は、ソケット６２を画定する管状カラー６０を含む。ソケット６２は、たとえば、玉６４などの軸受けの配備のために構成される。玉６４とカラー６０は、たとえば、ブレード７０、７２および延長部４４の相対運動を容易にする玉継手６６などの球状関節を形成する。ブレード７０、７２は、手術手技に関連して、延長部４４、固定の手術機器、および／または対象身体Ｂに対して、１つまたは複数の配向に対する複数の自由度で移動可能である。いくつかの実施形態では、ブレード７０、７２は、本明細書で説明するように、ブレード７０、７２の位置決めを容易にするために、軸Ｘ１のまわりで延長部４４に対して独立しておよび選択的に移動可能である。

【0031】

[0063]延長部４４は、本明細書で説明するように、１つまたは複数の配向に対する多軸などの複数の自由度におけるブレード７０、７２および延長部４４の相対運動を容易にするために、ソケット６２との係合のための玉６４を含む突出部６８を含む。突出部６８は、本明細書で説明するように、組織を離隔するように身体に対する頭尾配向での切開部との係合の目的でブレード７０、７２を位置決めするために、ブレード７０、７２との係合のために構成される。ブレード７０、７２は、本明細書で説明するように、身体の左右対称の軸に対して斜め手術進入路Ｐを画定するように切開部の組織を離間するための構成において配備可能である。ブレード７０、７２は、軌道の一意の角度を達成するように構成され、本明細書で説明するように、隣接するブレードの配置によって拘束されない。

【0032】

[0064]ブレード７０は、図５に示すように、ブレード先端を備えることがある端部７０ａと端部７０ｂとの間に延びる。ブレード７０は、組織を係合および離隔するように構成された外面を含む。ブレード７０は、手術進入路Ｐ（図２９）の一部分を画定するように構成された内面を含む。ブレード７２は、ブレード先端を備えることがある端部７２ａと端部７２ｂとの間に延びる。ブレード７２は、組織を係合および離隔するように構成された外面を含む。ブレード７２は、手術進入路Ｐの一部分を画定するように構成された内面を含む。ブレード７０、７２は、周囲組織および筋肉の挿入および移動を容易にするために、円筒状構成を含む。いくつかの実施形態では、ブレード７０および／またはブレード７２のすべてまたは一部分のみが、たとえば、円弧状、細長い、方形、多角形、波状、不規則、均一、不均一、一貫性のある、可変、および／またはＵ字形などの、さまざまな断面構成を有することがある。

【0033】

[0065]ブレード７０、７２は、本明細書で説明するように、手術進入路Ｐの一部分を画定し組織の離間を容易にするブレード７０、７２が離隔されるように、たとえば図２１に示すような閉鎖構成とたとえば図２５に示すような開放構成との間で互いに対して移動可能である。いくつかの実施形態では、ブレード７０、７２は、さまざまな程度のブレード７０、７２の離間の１つもしくは複数の開放構成および／または開放構成と閉鎖構成との間の構成で配備されてよい。

【0034】

[0066]ブレード７０、７２は、図３〜図５に示すように、ラック開創器アセンブリ８０との接続のために構成される。ラック開創器アセンブリ８０は、本明細書で説明するように、組織を離間する目的でアーム３０に対してブレード７０、７２を回転および／または平行移動させるために頭尾配向に切開部に対してブレード７０、７２を配備するように構成される。ラック開創器アセンブリ８０は、たとえば、シャフト８２などの部材を含む。シャフト８２は、長手方向軸Ｌ１と、外面８４を画定する。外面８４はラック８６を含む。ラック８６は、本明細書で説明するように、手術部位における組織の選択的離間のためのブレード７０、７２の離間および／または伸延（ｄｉｓｔｒａｃｔｉｏｎ）の範囲を提供する目的で、ブレード７０、７２の選択的位置決めのために部材を係合するように構成された複数の歯８７を含む。いくつかの実施形態では、シャフト８２は、グリップ面を含んでよい。グリップ面は、たとえば、親指を含むことができる、指などの開業医の手との係合のために構成された面を含んでよい。いくつかの実施形態では、グリップ面は、たとえば、滑らかな、粗い、メッシュ状、多孔性、半多孔性、くぼみのある、円弧状、波状、尖った、および／またはテクスチャ付きであってよい、代替面構成を含んでよい。

【0035】

[0067]シャフト８２は、それから軸Ｌ１に対して直角な軸Ｌ２に沿って延びるアーム８８を含む。アーム８８は、シャフト８２から同じ平面に沿って垂直配向に延びる。いくつかの実施形態では、アーム８８は、たとえば、軸Ｌ１に対して平行、同軸、角度的に中心を外れた、中心を外れた、および／またはずらされたなどの代替構成において、軸Ｌ２に沿って配向付けられてよい。アーム８８は、端部９０から端部９２に延びる。端部９０は、本明細書で説明するように、ブレード７０、７２のうちの１つと嵌合するインタフェース構成を含む。

【0036】

[0068]端部９２は、円筒状の嵌合用シャフト９４を含み、内面９６を含む。いくつかの実施形態では、内面９６は、軸Ｌ２に沿って軸配向に配備されたスプラインを備える。スプライン構成は、ブレード７０とアーム８８との間のスナップ嵌合を提供するための装着およびアライメント構成を提供する。いくつかの実施形態では、嵌合用シャフト９４は、たとえば、卵形、細長い、三角形、方形、正方形、多角形、不規則、均一、不均一、可変、および／またはテーパの付いたなどの代替断面構成を有してよい。いくつかの実施形態では、面９６のすべてまたは一部分のみは、たとえば、粗い、他の計器との接続のためにねじ切りされた、円弧状、波状、多孔性、半多孔性、くぼみのある、研磨された、および／またはテクスチャの付いたなどの代替面構成を有してよい。

【0037】

[0069]ブレード７０は、アーム９８を備え、シャフト９４との係合のために構成される。アーム９８は、ブレード７０をアーム８８と嵌合するための装着およびアライメント構成を提供する。いくつかの実施形態では、アーム９８は、スプライン構成（図示せず）を画定する面を含む。スプライン構成は、装着およびアライメント構成をシャフト９４に提供する。

【0038】

[0070]シャフト９４は、アーム８８の回転を容易にするためにレバー１０２と係合可能なフランジ１００を含む。レバー１０２は、本明細書で説明するように、はね上げ式構成を有し、アーム８８へのブレード７０の固定時のアーム８８の回転を容易にする。レバー１０２は、図４において矢印Ａによって示されるように、対向する方向にアーム８８を回転させるために操作可能である。

【0039】

[0071]ハウジング１０６は、端部１０８と端部１１０との間で軸Ｌ１に沿って延びる。ハウジング１０６は、外面１１２と、内面１１４とを含む。内面１１４は、本明細書で説明するように、ブレード７２を平行移動させるようにシャフト８２に沿った平行移動のために構成される内部空洞１１６を画定する。いくつかの実施形態では、ハウジング１０６のすべてまたは一部分のみは、たとえば、細長い、三角形、正方形、多角形、不規則、均一、不均一、中心を外れた、ずらされた、波状、円弧状、可変、および／またはテーパの付いたなどの代替断面構成を有してよい。

【0040】

[0072]ハウジング１０６は、たとえば、固定配向でブレード７０、７２を選択的に伸延（ｄｉｓｔｒａｃｔ）および／または離隔するために、シャフト８２と取り外し可能に係合可能なラッチ１２０などのロックを含む。ラッチ１２０は、第１の端部と第２の端部との間に延びるレバー１２２を含む。レバー１２２の第１の端部は、開業医による係合および／または握持を容易にするために、ギザギザの付いた面を含む。レバー１２２の第２の端部は、ハウジング１０６に対してシャフト８２を固定するために歯８７を係合するように構成された突起１２４を含む。レバー１２２は、支柱を介してハウジング１０６に装着され、ハウジング１０６およびシャフト８２に対する枢動運動のために構成される。

【0041】

[0073]レバー１２２は、ブレード７０、７２を選択的に位置決めするために突起が歯８７との係合から解放され、シャフト８２がハウジング１０６に対して自由に摺動可能であるような非ロッキング構成と、突起が歯８７を係合し、シャフト８２がハウジング１０６に対して固定されるように、レバー１２２が操作的（ｍａｎｉｐｕｌａｔｉｖｅ）係合から解放されるようなロッキング構成との間で枢動可能な移動のために係合可能である。レバー１２２のロッキング構成では、ブレード７０、７２は、組織を離隔するために選択的に伸延される。いくつかの実施形態では、ラッチ１２０は、レバー１２２をロックされた構成に弾性的に付勢するばね（図示せず）を含む。

【0042】

[0074]ラック開創器アセンブリ８０は、軸Ｌ１に対して直角な軸Ｌ３に沿って延びるアーム１３０を含む。アーム１３０は、ハウジング１０６から同じ平面に沿って垂直配向に延びる。いくつかの実施形態では、アーム１３０は、たとえば、軸Ｌ１に対して平行、同軸、角度的に中心を外れた、中心を外れた、および／またはずらされたなどの代替構成において、軸Ｌ３に沿って配向付けられてよい。アーム１３０は、端部１３２から端部１３４に延びる。端部１３２は、ブレード７２と嵌合するブレードインタフェース構成を含む。

【0043】

[0075]端部１３２は、円筒状の嵌合用シャフト１３６を含み、内面１３８を含む。いくつかの実施形態では、内面１３８は、軸Ｌ３に沿って軸配向に配備されたスプラインを備える。スプライン構成は、ブレード７２とアーム１３０との間のスナップ嵌合を提供するための装着およびアライメント構成を提供する。いくつかの実施形態では、嵌合用シャフト１３６は、たとえば、卵形、細長い、三角形、方形、正方形、多角形、不規則、均一、不均一、可変、および／またはテーパの付いたなどの代替断面構成を有してよい。いくつかの実施形態では、シャフト１３６のすべてまたは一部分のみは、たとえば、粗い、他の計器との接続のためにねじ切りされた、円弧状、波状、多孔性、半多孔性、くぼみのある、研磨された、および／またはテクスチャの付いたなどの代替面構成を有してよい。

【0044】

[0076]ブレード７２は、シャフト１３６との係合のために構成されたアーム１４０を含む。アーム１４０は、ブレード７２をアーム１３０と嵌合するための装着およびアライメント構成を提供する。いくつかの実施形態では、アーム１４０は、スプライン構成（図示せず）を画定する面を含む。スプライン構成は、装着およびアライメント構成をシャフト１３６に提供する。

【0045】

[0077]シャフト１３６は、レバー１４４およびアーム１４０の回転を容易にするために係合可能なフランジ１４２を含む。レバー１４４は、説明するように、はね上げ式構成を有し、アーム１３０へのブレード７２の固定時のアーム１３０の回転を容易にする。レバー１４４は、図４において矢印Ｂによって示される方向にアーム１３０を回転させるように操作可能である。

【0046】

[0078]アーム３２は、図１に示されるように、レール１４の端部部分に隣接する突出部１５０においてレール１４と接続される。突出部１５０は軸Ｘ２を画定する。突出部１５０は、本明細書で説明するように、たとえば、アーム３２と接続された玉１５２などの軸受けを含む。アーム３２は、手術手技に関連して、レール１４、固定の手術機器、および／または対象身体Ｂに対して、１つまたは複数の配向に対する複数の自由度で移動可能である。いくつかの実施形態では、アーム３２は、本明細書で説明するように、たとえば、ブレード１７０（図２７）などの部品の位置決めを容易にするために、軸Ｘ２のまわりでレール１４に対して独立しておよび選択的に移動可能である。

【0047】

[0079]アーム３２は、延長部１５４と、延長部１５６とを含む。延長部１５４は、玉１５２の配備のために構成されたソケット１６０を画定する管状カラー１５８を含む。玉１５２とカラー１５８は、たとえば、延長部１５４およびレール１４の相対運動を容易にする玉継手１６２などの球状関節を形成する。玉１５２はレール１４と固定され、カラー１５８はそのまわりで移動可能であり、したがって、延長部１５４は、たとえば、手術手技に関連してレール１４、固定の手術機器、および／または対象身体Ｂに対する多軸などの１つまたは複数の配向に複数の自由度で移動可能である。いくつかの実施形態では、玉継手１６２は、突出部１５０に対する延長部１５４の回転と、軸Ｘ２に対して複数の配向における延長部１５４の配備とを提供する。いくつかの実施形態では、延長部１５４は、延長部１５４が軸Ｘ２に対して角度範囲を通って移動可能な第１の配向と第２の配向との間でレール１４に対して移動可能である。いくつかの実施形態では、軸Ｘ２に対する配向は、たとえば、横断する、垂直、鋭角または鈍角などの角度配向、同軸などを含んでよく、および／または中心を外れてもよいし、ずらされてもよい。

【0048】

[0080]延長部１５４は、本明細書で説明するように、延長部１５６の円盤形カラー１６６に接続された円盤形カラー１６４を含む。カラー１６４、１６６は、移動可能な配向とロックされた配向との間に配備可能な車軸関節１６８を形成する。車軸関節１６８は、軸Ｘ２に対して直角に配備された軸Ａ２を画定する。カラー１６４、１６６は、レール１４、固定の手術機器、および／または対象身体Ｂに対するブレード１７０の位置決めを目的とした延長部１５４に対する延長部１５６の回転を容易にするために、軸Ａ２のまわりで相対的に回転可能である。

【0049】

[0081]車軸関節１６８は、延長部１５４、１５６がレール１４、固定の手術機器、および／または対象身体Ｂに対して選択された相対的位置および／または配向に配備されるように、カラー１６６を用いてカラー１６４をロックするノブ１７２を含む。いくつかの実施形態では、ノブ１７２は、延長部１５４、１５６の漸増的かつ選択的な位置決めを容易にするために、カラー１６６の径方向にスプラインの付けられた面を係合する径方向にスプラインの付けられた面を有するカラー１６４と接続される。延長部１５４、１５６の選択的位置決めおよび配向付け時、ノブ１７２は、延長部１５６を用いて延長部１５４を所定の位置にロックするように、スプラインの付けられた面を強制的に係合させるために回転される。

【0050】

[0082]延長部１５６は、ソケット１７６を画定する管状カラー１７４を含む。ソケット１７６は、たとえば、玉１７８などの軸受けの配備のために構成される。玉１７８とカラー１７４は、たとえば、ブレード１７０および延長部１５６の相対運動を容易にする玉継手１８０などの球状関節を形成する。ブレード１７０は、手術手技に関連して、延長部１５６、固定の手術機器、および／または対象身体Ｂに対して、１つまたは複数の配向に対する複数の自由度で移動可能である。いくつかの実施形態では、ブレード１７０は、本明細書で説明するように、ブレード１７０の位置決めを容易にするために、軸Ｘ２のまわりで延長部１５６に対して独立しておよび選択的に移動可能である。

【0051】

[0083]延長部１５６は、ブレード１７０との接続のためのクランプ１８２（図２９）を含む。クランプ１８２は、アーム３２を用いてブレード１７０を選択された配向に固定するように、ブレード１７０との解放可能な係合のために調製可能である。クランプ１８２は、本明細書で説明するように、１つまたは複数の配向に対する多軸などの複数の自由度におけるブレード１７０および延長部１５６の相対運動を容易にするために、ソケット１７６との係合のための玉１７８を含む突出部１８４を含む。いくつかの実施形態では、クランプ１８２は、本明細書で説明するように、ブレード１７０のアーム１７０ａ（図２８）の配備のために構成された空洞（図示せず）を画定する面を含む。いくつかの実施形態では、クランプ１８２は、ハンドル１８６の作動による空洞内での平行移動のために構成されたジョー（図示せず）を含む。ハンドル１８６は、ジョーがアーム１７０ａを係合してブレード１７０をクランプ１８２と固定するように回転される。いくつかの実施形態では、ブレード１７０は、ブレード１７０の操作を容易にするように構成されたハンドル１８６と接続される。

【0052】

[0084]いくつかの実施形態では、ブレード１７０は、本明細書で説明するように、前側配向の配備のために構成され、対象身体Ｂに対して切開部の実質的に前側部分の組織と係合可能である。いくつかの実施形態では、ブレード１７０は、本明細書で説明するように、対象身体Ｂの左右対称の軸に対して斜め手術進入路Ｐを画定するように切開部の組織を離間するための構成において配備可能である。いくつかの実施形態では、ブレード１７０は、ブレード１７０が延長部１７０に対して角度範囲を通って移動可能な第１の配向と第２の配向との間で延長部１５６に対して移動可能である。いくつかの実施形態では、ブレード１７０は、一意の角度の軌道を達成するように構成され、本明細書で説明するように、隣接するブレードの配置によって拘束されない。一実施形態では、ブレード１７０は、第１の端部と第２の端部との間に延びる。

【0053】

[0085]いくつかの実施形態では、ブレード１７０は、組織を係合および離隔するように構成された外面を含む。ブレード１７０は、手術進入路Ｐの一部分を画定するように構成された内面を含む。ブレード１７０は、本明細書で説明するように、アーム６０およびまたはアダプタとの係合のために構成された、図３０に示されるアーム１７０ａを含む。

【0054】

[0086]アーム３４は、レール１４の端部部分に隣接する突出部２００においてレール１４と接続される。突出部２００は軸Ｘ３を画定する。突出部２００は、本明細書で説明するように、たとえば、アーム３４と接続された玉２０２などの軸受けを含む。アーム３４は、手術手技に関連して、レール１４、固定の手術機器、および／または対象身体Ｂに対して、１つまたは複数の配向に対する複数の自由度で移動可能である。いくつかの実施形態では、アーム３４は、本明細書で説明するように、たとえば、ブレード２０４（図２９）などの部品の位置決めを容易にするために、軸Ｘ３のまわりでレール１４に対して独立しておよび選択的に移動可能である。

【0055】

[0087]アーム３４は、延長部２０６と、延長部２０８とを含む。延長部２０６は、玉２０２の配備のために構成されたソケット２１２を画定する管状カラー２１０を含む。玉２０２とカラー２１０は、たとえば、延長部２０６およびレール１４の相対運動を容易にする玉継手２１４などの球状関節を形成する。玉２０２はレール１４と固定され、カラー２１０はそのまわりで移動可能であり、したがって、延長部２０６は、たとえば、手術手技に関連してレール１４、固定の手術機器、および／または対象身体Ｂに対する多軸などの１つまたは複数の配向に複数の自由度で移動可能である。いくつかの実施形態では、玉継手２１４は、突出部２００に対する延長部２０６の回転と、軸Ｘ３に対して複数の配向における延長部２０６の配備とを提供する。いくつかの実施形態では、延長部２０６は、延長部２０６が軸Ｘ３に対して角度範囲を通って移動可能な第１の配向と第２の配向との間でレール１４に対して移動可能である。いくつかの実施形態では、軸Ｘ３に対する配向は、たとえば、横断する、垂直、鋭角または鈍角などの角度配向、同軸などを含んでよく、および／または中心を外れてもよいし、ずらされてもよい。

【0056】

[0088]延長部２０６は、本明細書で説明するように、延長部２０８の円盤形カラー２１８に接続された円盤形カラー２１６を含む。カラー２１６、２１８は、移動可能な配向とロックされた配向との間に配備可能な車軸関節２２０を形成する。車軸関節２２０は、軸Ｘ３に対して直角に配備された軸Ａ３を画定する。カラー２１６、２１８は、レール１４、固定の手術機器、および／または対象身体Ｂに対するブレード２０４の位置決めを目的とした延長部２０６に対する延長部２０８の回転を容易にするために、軸Ａ３のまわりで相対的に回転可能である。

【0057】

[0089]車軸関節２２０は、延長部２０６、２０８がレール１４、固定の手術機器、および／または対象身体Ｂに対して選択された相対的位置および／または配向に配備されるように、カラー２１８を用いてカラー２１６をロックするノブ２２２を含む。いくつかの実施形態では、ノブ２２２は、延長部２０６、２０８の漸増的かつ選択的な位置決めを容易にするために、カラー２１８の径方向にスプラインの付けられた面を係合する径方向にスプラインの付けられた面を有するカラー２１６と接続される。延長部２０６、２０８の選択的位置決めおよび配向付け時、ノブ２２２は、延長部２０８を用いて延長部２０６を所定の位置にロックするように、スプラインの付けられた面を強制的に係合させるために回転される。

【0058】

[0090]延長部２０８は、ソケット２２６を画定する管状カラー２２４を含む。ソケット２２６は、たとえば、玉２２８などの軸受けの配備のために構成される。玉２２８とカラー２２４は、たとえば、ブレード２０４および延長部２０８の相対運動を容易にする玉継手２３０などの球状関節を形成する。ブレード２０４は、手術手技に関連して、延長部２０８、固定の手術機器、および／または対象身体Ｂに対して、１つまたは複数の配向に対する複数の自由度で移動可能である。いくつかの実施形態では、ブレード２０４は、本明細書で説明するように、ブレード２０４の位置決めを容易にするために、軸Ｘ３のまわりで延長部２０８に対して独立しておよび選択的に移動可能である。

【0059】

[0091]いくつかの実施形態では、延長部２０８は、ブレード２０４との接続のためのクランプ２３２を含む。クランプ２３２は、アーム３４を用いてブレード２０４を選択された配向に固定するように、ブレード２０４との解放可能な係合のために調製可能である。クランプ２３２は、本明細書で説明するように、１つまたは複数の配向に対する多軸などの複数の自由度におけるブレード２０４および延長部２０８の相対運動を容易にするために、ソケット２２６との係合のための玉２２８を含む突出部２３４を含む。いくつかの実施形態では、クランプ２３２は、本明細書で説明するように、ブレード２０４のアーム２０４ａ（図２９）の配備のために構成された空洞（図示せず）を画定する面を含む。いくつかの実施形態では、クランプ２３２は、ハンドル２３６の作動による空洞内での平行移動のために構成されたジョー（図示せず）を含む。ハンドル２３６は、ジョーがアーム２０４ａを係合してブレード２０４をクランプ２３２と固定するように回転される。いくつかの実施形態では、ブレード２０４は、ブレード２０４の操作を容易にするように構成されたハンドル２３８と接続される。

【0060】

[0092]いくつかの実施形態では、ブレード２０４は、本明細書で説明するように、後側配向の配備のために構成され、対象身体Ｂに対して切開部の実質的に後側部分の組織と係合可能である。いくつかの実施形態では、ブレード２０４は、本明細書で説明するように、対象身体Ｂの左右対称の軸に対して斜め手術進入路Ｐを画定するように切開部の組織を離間するための構成において配備可能である。いくつかの実施形態では、ブレード２０４は、ブレード２０４が延長部２０８に対して角度範囲を通って移動可能な第１の配向と第２の配向との間で延長部２０８に対して移動可能である。いくつかの実施形態では、ブレード２０４は、軌道の一意の角度を達成するように構成され、本明細書で説明するように、隣接するブレードの配置によって拘束されない。一実施形態では、ブレード９８は、第１の端部と第２の端部との間に延びる。

【0061】

[0093]いくつかの実施形態では、ブレード２０４は、組織を係合および離隔するように構成された外面を含む。ブレード２０４は、手術進入路Ｐの一部分を画定するように構成された内面を含む。ブレード２０４は、本明細書で説明するように、延長部２０８およびまたはアダプタとの係合のために構成された、図２９に示されるアーム２０４ａを含む。

【0062】

[0094]いくつかの実施形態では、本明細書で説明するシステムおよび方法に類似した手術システム１０は、たとえば、図１８〜図２０に示すように切開部Ｉへの挿入のために構成された拡張器３００などの手術道具を含む。いくつかの実施形態では、手術システム１０は、たとえば、図１９および図２０に示すようなカニューレ処置された拡張器３０２、３０４などの手術器具を含む。拡張器３００は、外面３０６を有し、円筒状断面構成を含む。拡張器３０２は、穴３０８を画定する内面を含む。穴３０８は、拡張器３０２が拡張器３００の上に挿入されたときの拡張器３００の配備のために構成される。拡張器３０４は、穴３１０を画定する内面を含む。穴３１０は、拡張器３０４が拡張器３０２の上に挿入されたときの拡張器３０２の配備のために構成される。拡張器３００、３０２、３０４は、手術進入路Ｐを形成するように組織への順次挿入のために構成される。図２１に示すように、ブレード７０、７２は、本明細書で説明するように、ブレード７０、７２の挿入および組織の引っ込めを容易にするように、拡張器３０４に関する配備のために構成される。

【0063】

[0095]一実施形態では、図６〜図１１に示すように、手術システム１０は、たとえば本明細書で説明するアーム３２などの部材をたとえばブレード１７０などの部品と取り付けるために構成されたアダプタ４３０を含む。いくつかの実施形態では、アダプタ４３０は、アーム３２とブレード１７０との間の迅速接続アタッチメントとして構成され、それらの間でのトグルを阻止および／または防止する。いくつかの実施形態では、アダプタ４３０は、本明細書で説明するように、アーム３２、３４およびブレード１７０、２０４のうちの１つまたは複数とともに用いることが可能である。いくつかの実施形態では、アダプタ４３０は、たとえばアーム１７０ａなどのブレードのアームの一部分と、たとえば延長部１５６などの部材の一部分とを含む。いくつかの実施形態では、アダプタ４３０は延長部１５６と接続され、そのような接続は、玉継手１８０に類似した球状関節を含む。いくつかの実施形態では、アダプタ４３０は、アーム３２およびブレード１７０と取り付けられた手術システム１０の別個の構成要素を備える。

【0064】

[0096]アダプタ４３０は、ハウジング４３２を含む。ハウジング４３２は、本明細書で説明するように、アーム３２の延長部１５６との嵌合係合のために構成される。ハウジング４３２は、たとえばプッシュボタン４４０などのアクチュエータの配備のために構成された空洞４３６および空洞４３８を画定する面４３４を含む。空洞４３６、４３８は、離隔された関係で隣接して配備される。いくつかの実施形態では、空洞４３６、４３８は平行に配備される。いくつかの実施形態では、空洞４３６、４３８は、たとえば、中心を外れた、ずらされた、横断する、垂直、および／または鈍角もしくは鋭角などの角度をなす、などのさまざまな相対的配向で配備される。ハウジング４３２は、凹部４４４を画定する面４４２を含む。凹部４４４は、本明細書で説明するように、たとえば開位置および／または解放位置などの選択された位置における入れ子構成でのボタン４４０の一部分の配備のために構成される。

【0065】

[0097]面４３４は空洞４５０を画定する。空洞４５０は、空洞４３６、４３８に対して直角に配備される。空洞４５０は、アーム３２を用いてブレード１７０を図８に示す非ロック位置と図９に示すロック位置との間に配備するように、アダプタ４３０内での、これに対するアーム１７０ａの平行移動を容易にするために、空洞４３６と連通する。ボタン４４０は、アーム３２を用いてブレード１７０を非ロック位置とロック位置との間に配備するために、アーム１７０ａとの係合を介して操作される、および／または図８の矢印Ｃによって示される方向における平行移動のために開業医によって押し下げられる。面４３４は、空洞４３６、４３８に対して直角に配備された空洞４５２を画定する。空洞４５２は、本明細書で説明するように、ブレード１７０のアーム１７０ａと接続された、たとえばピン４５６などの、回転防止要素を受け入れるように構成される。

【0066】

[0098]アーム１７０ａの一部分は、空洞４５０内での配備のためのシリンダ４５８を含む。アーム１７０ａは、チャネル４６２を画定する面４６０を含む。面４６０は、チャネル４６２に対して配備された楔４６４を含む。楔４６４は、主傾斜部４６８を画定する面４６６を含む。楔４６４は、ロッキング傾斜部４７２を画定する面４７０を含む。傾斜部４６８、４７２は、本明細書で説明するように、ブレード１７０の平行移動および／またアーム３２を用いたロッキングを容易にするために、本明細書で説明するように、楔４８８との係合のために構成される。延長部１５６に対するアーム１７０ａの回転を阻止および／または防止するための、空洞４５２を用いたピン４５６の配備および面４３４との係合。

【0067】

[0099]ボタン４４０は面４７４を含む。延長部４８０および延長部４８２は、面４７４からハウジング４３２へと延びる。延長部４８０は、空洞４３６内での配備のために構成される。延長部４８０は、円筒状部分４７６を含む。延長部４８０は、チャネル４８６を画定する面４８４を含む。面４８４は、本明細書で説明するように、チャネル４８６に対して配備され、楔４６４との係合のために構成された楔４８８を含む。楔４８８は、傾斜部４９２を画定する面４９０を含む。楔４８８は、傾斜部４９６を画定する面４９４を含む。傾斜部４９２、４９６は頂点４９８を形成する。傾斜部４６８は、本明細書で説明するように、ロック位置と開位置との間でボタン４４０を移動させるように傾斜部４９６を係合するために、頂点４９８の上での傾斜部４９２との摺動可能な係合のために構成される。傾斜部４７２は、アダプタ４３０がアーム３２を用いてブレード１７０を取り外し可能にロックするように、傾斜部４９６との摺動可能な係合のために構成される。傾斜部４７２が傾斜部４９６に沿って平行移動すると、楔４６４は、楔が楔４８８の上で摺動し、締まり嵌めにおいてそれと係合するように、ある位置における配備のために平行移動する。ばね５００は、本明細書で説明するように、アーム１７０ａがアダプタ４３０から分離するのを阻止および／または防止するように楔４６４、４８８を干渉およびロックされた配向に維持するために弾性的に付勢される。いくつかの実施形態では、ばね５００は、空洞４３６内に配備され、本明細書で説明するように、アーム１７０ａがアダプタ４３０と係合可能であるおよび／またはボタン４４０が操作されるように力を面４７４および楔４６４に加えるように構成され、したがって、アダプタ４３０はクイックリリース機構である。

【0068】

[00100]延長部４８２は、空洞５０４を画定する面５０２を含む。空洞５０４は、たとえば、ボタン４４０のハウジング４３２とのアライメントを容易にするように構成されたアライメントピン５０６などのピンの配備のために構成される。

【0069】

[00101]使用に際して、アダプタ４３０は、図７に示すように、ボタン４４０が凹部４４４内で入れ子にされ、ばね５００がボタン４４０をロック位置に付勢するように、ロック位置に配備される。シリンダ４５８は空洞４５０と位置合わせされ、ピン４５６は空洞４５２と位置合わせされる。ピン４５６およびシリンダ４５８は、空洞４５０、４５２内での配備およびアーム１７０ａの延長部１５６との接続を目的とする面４３４との係合のために平行移動される。楔４６４は、図８に示すように、ボタン４４０が平行移動し、ばね５００の付勢力が克服されるように、チャネル４８６を通って平行移動し、楔４８８を係合する。チャネル４８６を通る楔４６４の平行移動によって、傾斜部１６８が、傾斜部１９２に沿って頂点１９８まで平行移動することができる。傾斜部１６８は、頂点１９８の上で摺動して傾斜部４９６を係合する。楔４６４は、楔４６４が楔４８８の上で摺動し、それと締まり嵌めで係合されるような位置に配備される。ばね５００は、図９に示すように、アーム１７０ａがアダプタ４３０から分離するのを阻止および／または防止するように楔４６４、４８８を干渉およびロックされた配向に維持するために弾性的に付勢された配向に拡張する。いくつかの実施形態では、アダプタ４３０は、アーム３２とブレード１７０との間の迅速接続アタッチメントとして構成され、それらの間でのトグルを阻止および／または防止する。

【0070】

[00102]一実施形態では、図１２および図１３に示すように、本明細書で説明するシステムおよび方法に類似した手術システム１０は、たとえば本明細書で説明するアーム３２などの部材をたとえばブレード１７０などの部品と取り付けるための、本明細書で説明するアダプタ４３０に類似したアダプタ６３０を含む。

【0071】

[00103]アダプタ６３０は、ハウジング６３２を含む。ハウジング６３２は、本明細書で説明するように、アーム３２の延長部１５６との嵌合係合のために構成される。ハウジング６３２は、たとえば本明細書で説明するボタン４４０に類似したプッシュボタン６４０の配備のために構成された空洞６３６および空洞６３８を画定する面６３４を含む。空洞６３６、６３８は、離隔された関係で隣接して配備される。ハウジング６３２は、凹部６４４を画定する面６４２を含む。凹部６４４は、本明細書で説明するように、たとえば開位置および／または解放位置などの選択された位置における入れ子構成でのボタン６４０の一部分の配備のために構成される。

【0072】

[00104]ハウジング６３２は、空洞６３６、６３８に対して直角に配備された空洞６５０を含む。空洞６５０は、アーム３２を用いてブレード１７０を非ロック位置とロック位置との間に配備するように、アダプタ６３０内での、これに対するアーム１７０ａの平行移動を容易にするために、空洞６３６と連通する。空洞６５０は、テーパの付いた面６５２を含む。テーパの付いた面６５２は、本明細書で説明するように、アーム１７０ａの面と摩擦嵌めを形成するように構成される。アーム１７０ａは、テーパの付いた構成を含み、摩擦嵌め構成において空洞６５０内での配備のために構成される。アーム１７０ａおよび面６５２の摩擦嵌めは、延長部１５６に対するアーム１７０ａの回転を阻止および／または防止する。いくつかの実施形態では、アーム１７０ａは、アライメントを容易にし、回転負荷を離すように構成されたダウエルピン６５８との係合のために構成される。

【0073】

[00105]ボタン６４０は、アーム３２を用いてブレード１７０を非ロック位置とロック位置との間に配備するために、アーム１７０ａとの係合を介して操作される、および／または平行移動のために開業医によって押し下げられる。アーム１７０ａは、チャネル６６２を画定する面６６０を含む。面６６０は、チャネル６６２に対して配備された楔６６４を含む。楔６６４は、主傾斜部６６８を含む。楔６６４は、ロッキング傾斜部６７２を含む。傾斜部６６８、６７２は、本明細書で説明するように、ブレード１７０の平行移動および／またアーム３２を用いたロッキングを容易にするために、本明細書で説明するように、楔６８８との係合のために構成される。

【0074】

[00106]ボタン６４０は面６７４を含む。延長部６８０および延長部６８２は、面６７４からハウジング６３２へと延びる。延長部６８０は、空洞６３６内での配備のために構成される。延長部６８０は、円筒状部分６７６を含む。延長部６８０は、チャネル６８６を画定する面６８４を含む。面６８４は、本明細書で説明するように、チャネル６８６に対して配備され、楔６６４との係合のために構成された楔６８８を含む。楔６８８は、傾斜部６９２を画定する。楔６８８は、傾斜部６９６を画定する。傾斜部６９２、６９６は頂点６９８を形成する。傾斜部６６８は、本明細書で説明するように、ロック位置と開位置との間でボタン６４０を移動させるように傾斜部６９６を係合するために、頂点６９８の上での傾斜部６９２との摺動可能な係合のために構成される。傾斜部６７２は、アダプタ６３０がアーム３２を用いてブレード１７０を取り外し可能にロックするように、傾斜部６９６との摺動可能な係合のために構成される。傾斜部６７２が傾斜部６９６に沿って平行移動すると、楔６６４は、楔が楔６８８の上で摺動し、締まり嵌めにおいてそれと係合するように、ある位置における配備のために平行移動する。ばね７００は、本明細書で説明するように、アーム１７０ａがアダプタ６３０から分離するのを阻止および／または防止するように楔６６４、６８８を干渉およびロックされた配向に維持するために弾性的に付勢される。いくつかの実施形態では、ばね７００は、空洞６３６内に配備され、本明細書で説明するように、アーム１７０ａがアダプタ６３０と係合可能であるおよび／またはボタン６４０が操作されるように力を面６７４および楔６６４に加えるように構成され、したがって、アダプタ６３０はクイックリリース機構である。

【0075】

[00107]延長部６８２は、空洞７０４を画定する面７０２を含む。空洞７０４は、たとえば、ボタン６４０のハウジング６３２とのアライメントを容易にするように構成されたアライメントピン７０６などのピンの配備のために構成される。

【0076】

[00108]一実施形態では、図１４および図１５に示すように、本明細書で説明するシステムおよび方法に類似した手術システム１０は、たとえば本明細書で説明するアーム３２などの部材をたとえば卵形断面構成を有する、アーム１７０ａに類似したアーム１７０ｂを含むブレード１７０などの部品と取り付けるための、本明細書で説明するアダプタ６３０に類似したアダプタ８３０を含む。

【0077】

[00109]アダプタ８３０は、ハウジング８３２を含む。ハウジング８３２は、本明細書で説明するように、アーム３２の延長部１５６との嵌合係合のために構成される。ハウジング８３２は、たとえば本明細書で説明するボタン６４０に類似したプッシュボタン８４０の配備のための空洞８３６および空洞８３８を画定する。ハウジング８３２は、本明細書で説明するように、開位置および／または解放位置におけるボタン８４０の一部分の配備のための凹部８４４を画定する。

【0078】

[00110]ハウジング８３２は、空洞８３６、８３８に対して直角に配備された空洞８５０を画定する面８３４を含む。空洞８５０は、アーム３２を用いてブレード１７０を非ロック位置とロック位置との間に配備するように、アダプタ８３０内での、これに対するアーム１７０ｂの平行移動を容易にするために、空洞８３６と連通する。空洞８５０は、卵形断面構成を有する。アーム１７０ｂは、延長部１５６に対するアーム１７０ｂの回転を阻止および／または防止するために面８３４がアーム１７０ｂの面を締まり嵌めで係合するように、空洞８５０内での配備のために構成される。

【0079】

[00111]ボタン８４０は、アーム３２を用いてブレード１７０を非ロック位置とロック位置との間に配備するために、アーム１７０ｂとの係合を介して操作される、および／または平行移動のために開業医によって押し下げられる。アーム１７０ｂは、チャネル８６２を画定する面８６０を含む。面８６０は、チャネル８６２に対して配備された楔８６４を含む。楔８６４は、主傾斜部８６８を含む。楔８６４は、ロッキング傾斜部８７２を含む。傾斜部８６８、８７２は、本明細書で説明するように、ブレード１７０の平行移動および／またアーム３２を用いたロッキングを容易にするために、本明細書で説明するように、楔８８８との係合のために構成される。

【0080】

[00112]ボタン８４０は面８７４を含む。延長部８８０および延長部８８２は、面８７４からハウジング８３２へと延びる。延長部８８０は、空洞８３６内での配備のために構成される。延長部８８０は、円筒状部分８７６を含む。延長部８８０は、チャネル８８６を画定する面８８４を含む。面８８４は、本明細書で説明するように、チャネル８８６に対して配備され、楔８６４との係合のために構成された楔８８８を含む。楔８８８は、傾斜部８９２を画定する。楔８８８は、傾斜部８９６を画定する。傾斜部８９２、８９６は頂点を形成する。傾斜部８６８は、本明細書で説明するものと同様に、ロック位置と開位置との間でボタン８４０を移動させるように傾斜部８９６を係合するために、頂点の上での傾斜部８９２との摺動可能な係合のために構成される。傾斜部８７２は、アダプタ８３０がアーム３２を用いてブレード１７０を取り外し可能にロックするように、傾斜部８９６との摺動可能な係合のために構成される。延長部８８２は、空洞９０２を画定する面９００を含む。空洞９０２は、アライメントピン９０４の配備のために構成される。

【0081】

[00113]いくつかの実施形態では、図１６および図１７に示すように、手術システム１０は、たとえば本明細書で説明するアーム３２などの部材をたとえばブレード１７０などの部品と取り付けるために構成されたアダプタ１０３０を含む。いくつかの実施形態では、アダプタ１０３０は、本明細書で説明するように、アーム３２、３４およびブレード１７０、２０４のうちの１つまたは複数とともに用いることが可能である。いくつかの実施形態では、アダプタ１０３０は、たとえばアーム１７０ａなどのブレードのアームの一部分と、たとえば延長部１５６などの部材の一部分とを含む。いくつかの実施形態では、アダプタ１０３０は延長部１５６と接続され、そのような接続は、玉継手１８０に類似した球状関節を含む。いくつかの実施形態では、アダプタ１０３０は、アーム３２およびブレード１７０と取り付けられた手術システム１０の別個の構成要素を備える。

【0082】

[00114]アダプタ１０３０は、アーム３２をブレード１７０と接続し、アーム１７０ａおよび延長部１５６の相対運動を容易にする。いくつかの実施形態では、アダプタ１０３０は、本明細書で開創器１２に関して説明するように、ブレード１７０が、手術手技に関連して、レール１４、固定の手術機器、および／または対象身体Ｂに対して１つまたは複数の配向に１つまたは複数の自由度に移動可能であるように、アーム３２をブレード１７０と接続する。いくつかの実施形態では、アダプタ１０３０は、ブレード１７０が延長部１５６に対して回転における２つの自由度と平行移動における１つの自由度とを含む複数の自由度に移動可能であるように、アーム３２をブレード１７０と接続する。いくつかの実施形態では、アダプタ１０３０は、本明細書で説明するように、ブレード１７０が、ブレード１７０の位置決めを容易にするためにアーム３２に対して独立しておよび選択的に移動可能であるように、アーム３２をブレード１７０と接続する。

【0083】

[00115]アダプタ１０３０は、カラー１０３２を含む。カラー１０３２は、延長部１５６の配備のために構成された開口１０３８を画定する面１０３６を有する延長部１０３４を含む。延長部１０３４は軸Ｙ１を画定する。いくつかの実施形態では、面１０３６および延長部１５６の面は、玉継手１８０に類似した球状関節を備える。

【0084】

[00116]カラー１０３２は、ネジ付きシャフト１０４６を有するハンドル１０４４の配備のための開口１０４２を画定する面１０４０を含む。ハンドル１０４４は、シャフト１０４６を回転させるようにハンドル１０４４を係合するために、たとえばドライバ（図示せず）などの同様の形状をした道具のビットの配備のために構成されたヘックスローブ（ｈｅｘａｌｏｂｅ）外形を有するソケット１０４８を含む。いくつかの実施形態では、ソケット１０４８は、ドライバの対応する形状をした部分の配備のために構成された十字形、フィリップス（ｐｈｉｌｌｉｐｓ）、正方形、六角形、多角形、星形の断面構成を有する。

【0085】

[00117]カラー１０３２は、ジョー１０５４の配備のために構成された空洞１０５２を画定する内面１０５０を含む。ジョー１０５４は、配備およびシャフト１０４６とのネジによる固定のために構成されたネジ付き通路１０５８を画定する内面１０５６を含む。ジョー１０５４は、アーム３２を用いて非ロック位置とロック位置の間にブレード１７０を配備するために、ネジによる固定においてハンドル１０４４と係合可能である。シャフト１０４６は、ジョー１０５４と係合されて、軸Ｙ２を画定する。

【0086】

[00118]ジョー１０５４は、たとえば側方通路１０６２などの空洞を画定する面１０６０を含む。通路１０６２は、アーム１７０ａの配備のために構成され、これらは軸Ｙ３を画定する。面１０６０は、保持用フランジ１０６４を含む。フランジ１０６４は凹部１０６６を画定し、面１０６０はアーム１７０ａの配備のために構成される。いくつかの実施形態では、フランジ１０６４は、アダプタ１０３０を用いてアーム１７０ａを保持するためにスナップ嵌め構成で配向付けられる。いくつかの実施形態では、アダプタ１０３０は、最終的な配向におけるアーム３２の固定の前にアダプタ１０３０を用いてアーム１７０ａを保持するように、アーム１７０ａを用いて暫定的に閉鎖またはロックされた位置にアダプタ１０３０を付勢するために、空洞１０５２内に配備されたばね（図示せず）を含む。いくつかの実施形態では、暫定的に閉鎖またはロックされた位置は、ジョー１０５４が空洞１０５２に対してアーム１７０ａを用いて上方に付勢されるおよび／または引っ張られることを含む。いくつかの実施形態では、ばね（図示せず）は、シャフト１０４６のまわりに配備される。いくつかの実施形態では、ばね（図示せず）は、ジョー１０５４と面１０５０との間に配備される。

【0087】

[00119]アダプタ１０３０は、ブレード１７０が複数の自由度に移動可能であるように、アーム３２をブレード１７０と接続する。アダプタ１０３０は、延長部１５６を用いて固定される。アーム１７０ａは、通路１０６２に対して配備される。アダプタ１０３０は、最終的な配向におけるアーム３２の固定の前にアダプタ１０３０を用いてアーム１７０ａを保持するように、アーム１７０ａを用いてハンドル１０４４および／またはジョー１０５４を暫定的に閉鎖またはロックされた位置に付勢するために、ばねによりあらかじめ荷重が加えられる。

【0088】

[00120]アーム１７０ａは、延長部１５６に対して、回転における２つの自由度と平行移動における１つの自由度とを含む、アダプタ１０３０によって容易にされる少なくとも３つのさらなる自由度に移動可能である。アーム１７０ａは、延長部１５６に対して選択された配向に、図１６の矢印Ｄによって示される方向に軸Ｙ２に対して軸Ｙ２のまわりで回転可能であり、矢印Ｅによって示される方向に軸Ｙ３に対して軸Ｙ３のまわりで回転可能であり、矢印Ｆによって示される方向に軸Ｙ３に対して軸Ｙ３に沿って平行移動可能である。本明細書で説明するように、選択された配向における延長部１５６に対するブレード１７０の位置決め時、ドライバはがソケット１０４８と係合される、および／またはハンドル１０４４が、ジョー１０５４と螺合するシャフト１０４６を回転させるように操作される。シャフト１０４６は、選択された配向に延長部１５６を用いてブレード１７０をロックするようにアーム１７０ａを係合する。

【0089】

[00121]いくつかの実施形態では、手術システム１０は、たとえば、ドライバ、エクステンダ、径違い継ぎ手（ｒｅｄｕｃｅｒ）、スプレッダ、ディストラクタ（ｄｉｓｔｒａｃｔｏｒ）、クランプ、鉗子、昇降機（ｅｌｅｖａｔｏｒ）、およびドリルなどのさまざまな手術器具を備えてよく、これらの器具は代わりの大きさおよび寸法にされ、キットとして用意されてよい。いくつかの実施形態では、手術システム１０は、手術器具を含む手術システム１０の構成要素の導入および／または手術部位への送達を追跡するために用いられ得る、たとえばエミッタおよびセンサを用いる手術ナビゲーション構成要素などの、顕微手術技術および画像誘導技術の使用を備えてよい。たとえば、米国特許第６，０２１，３４３号、第６，７２５，０８０号、および第６，７９６，９８８号に記載された手術ナビゲーション構成要素およびそれらの使用法を参照されたい。これらの参考文献の各々の内容全体は、参照により本明細書に組み込まれる。

【0090】

[00122]図１８〜図３０に示すアセンブリ、動作、および使用法において、本明細書で説明するシステムに類似した手術システム１０は、患者の脊椎の一セクションを冒す、本明細書で説明するものなどの、脊椎疾患の治療のために手術手技とともに用いられる。手術システム１０はまた、他の手術手技ともに用いられてもよい。対象身体の椎骨の冒されたセクションを治療するために、対象身体は、たとえば対象身体を支持するように構成された手術台などの手術固定面に対して側配向に配備される。

【0091】

[00123]対象身体Ｂは、ＯＬＩＦ手技がたとえば前方の血管系などの選択された筋肉および腹腔の解剖学的構造を回避しながら椎骨のＬ２−Ｌ５椎骨レベルの１つまたは複数の椎間腔への直接的アクセスを提供するために腰筋の前で斜めに実行可能であるように配向付けられる。いくつかの実施形態では、対象身体を横に配置することによって、斜角で配備される手術進入路Ｐへのアクセスが容易になる。いくつかの実施形態では、対象身体を横に配置することによって、重力の影響を介した手術進入路Ｐから離れるような腹腔内容物の自然な動きが容易になる。

【0092】

[00124]いくつかの実施形態では、腰筋が斜め手術進入路Ｐに沿って回避されるため、腰筋ＰＭ中に存在する神経を監視するまたはその位置を特定する必要がないので、腰筋は、手術手技中は完全に麻痺させられる。いくつかの実施形態では、腰筋を麻痺させることによって、手術手技中の腰筋の操作および／または後退が容易になる。

【0093】

[00125]Ｌ２およびＬ５椎間板腔、下部肋骨、ならびに腸骨稜は、皮膚上でランドマークとしてマークすることができる。いくつかの実施形態では、たとえば、単一椎骨レベル手技では、対象身体は、標的椎間板の中間部の４〜１０センチメートル（ｃｍ）前方（または腸骨稜の上部から臍までの距離の約３分の１）にマークされる。３ｃｍ〜６ｃｍの垂直方向、水平方向、または斜めの切開が、対象身体の組織内で行われる。いくつかの実施形態では、たとえば、２つの椎骨レベルの手技では、対象身体は、間の椎体の中間部の４〜１０ｃｍ前方にマークされ、対象身体の組織内で切開が行われる。一実施形態では、手術レベルの腰椎前湾は、椎間板腔と合致する角度を決定するために皮膚上でマーク可能である。

【0094】

[00126]いくつかの実施形態では、腹部筋肉系に到達するまで、皮下脂肪層が切開される。いくつかの実施形態では、単極焼灼は止血に利用可能であり、小型留置開創器は、皮膚および皮下層の初期切開に使用可能である。いくつかの実施形態では、外腹斜筋膜は、遭遇する第１の平面であり、明確に切開する必要がある唯一の層である。いくつかの実施形態では、クランプが、外腹斜筋、内腹斜筋、および腹横筋の線維を鈍く（ｂｌｕｎｔｌｙ）広げるために使用される。いくつかの実施形態では、これらの筋肉層は反対方向に延びるので、切開は、筋線維に沿って実行される。

【0095】

[00127]いくつかの実施形態では、人差し指が、内側腹壁を後方に追って腰筋に至るために利用される。いくつかの実施形態では、指または刃先の鈍い計器が、腹膜とともに映る尿管を含む腹膜内容物と後腹膜脂肪を、腰筋ＰＭの前側部分を越えて前方椎体まで前方に取り除くために使用される。

【0096】

[00128]拡張器３００が、腰筋に対して前側、かつ腹膜に対して後側に（図示せず）、図１８に示すように、手術進入路Ｐに沿った斜め軌道に沿って切開部Ｉに最初に挿入される。拡張器３０２は、図１９に示すように、テレスコープ型構成で拡張器３００の上に挿入される。いくつかの実施形態では、拡張器３０２は、拡張器３００の上に、中心のアライメントに配備される。拡張器３０４は、図２０に示すように、テレスコープ型構成で拡張器３０２の上に挿入される。いくつかの実施形態では、拡張器３０４は、拡張器３０２の上に、中心のアライメントに配備される。

【0097】

[00129]本明細書で説明するように、たとえば開創器１２などの手術器具は、組織を離間するために、切開部Ｉとともに手術進入路Ｐと連通して配備される。本明細書で説明する開創器ブレード７０、７２、１７０、および２０４は、本明細書で説明するように、組織および／または血管を保護するためにＬ２−Ｌ５椎間腔のまわりでの順次挿入のために構成される。レール１４は、本明細書で説明するように、手術機器に取り付けられる。いくつかの実施形態では、たとえばアダプタ１０３０などのアダプタは、本明細書で説明するものに類似したアーム３２および／または３４ならびにブレード１７０および／または２０４と取り付けられる。

【0098】

[00130]本明細書で説明するラック開創器アセンブリ８０およびブレード７０、７２は、アーム３０と取り付けられる。ラック開創器アセンブリ８０およびブレード７０、７２は、アーム３０によって拡張器３０４とのアライメントへと操作される。ブレード７０、７２は、手術手技に関連して手術部位に隣接するレール１４、アーム３０、固定の手術機器、および／または対象身体Ｂの組織に対して、１つまたは複数の配向に移動可能である。ブレード７０、７２が身体Ｂに対して頭尾配向に拡張器３０４の上で手術進入路Ｐに沿った斜め軌道に沿って導入されるように、ブレード７０、７２は、閉鎖構成において、図２１および図２２に示す位置に配備される。拡張器３００、３０２、３０４が、切開部Ｉから除去される。ブレード７０、７２は、ラック開創器アセンブリ８０によって、図２５に示す開位置へと操作される。ブレード７０は、身体Ｂに対して頭尾配向に組織を離間するようにブレード７２に対して平行移動される。

【0099】

[00131]ブレード１７０は、手術手技に関連して手術部位に隣接するレール１４、アーム３２、固定の手術機器、および／または対象身体Ｂの組織に対して、１つまたは複数の配向に複数の自由度で移動可能である。ブレード１７０は、図２８に示すように、ブレード１７０を位置合わせして身体Ｂに対して前側配向および／または切開部Ｉの前側部分との係合へと誘導する切開部Ｉに対してアダプタ１０３０および／またはアーム３２を介して、本明細書で説明する移動に操作される。

【0100】

[00132]ブレード２０４は、手術手技に関連して手術部位に隣接するレール１４、アーム３４、固定の手術機器、および／または対象身体Ｂの組織に対して、１つまたは複数の配向に複数の自由度で移動可能である。ブレード２０４は、図３０に示すように、ブレード２０４を位置合わせして身体Ｂに対して後側配向および／または切開部Ｉの後側部分との係合へと誘導する切開部Ｉに対してアダプタ１０３０および／またはアーム３４を介して、本明細書で説明する移動に操作される。開創器１２は、手術進入路Ｐを画定するために切開部Ｉに隣接する組織を離間し、これによって、手術進入路Ｐを通して計器および／またはインプラントを身体Ｂに斜めに挿入することが可能になる。

【0101】

[00133]いくつかの実施形態では、椎間板切除術は、手術進入路Ｐを介して実行される。いくつかの実施形態では、たとえば、Ｃｏｂｂ昇降機、槌、シェーバー、鋸歯状キュレット、やすり、環状キュレット、子宮キュレット、および／またはそれらの組み合わせなどの計器が、椎間板腔の椎間板切除術を実行するために利用される。

【0102】

[00134]いくつかの実施形態では、前縦靱帯（ＡＬＬ）解放手技が、椎間板切除術後にＯＬＩＦ手法を使用して実行可能である。たとえば、ＡＬＬをゆるめることは、ＯＬＩＦ手術進入路がＡＬＬのすぐ近くにあるようにＡＬＬ内に孔または部分的切れ目を置くことによって実行可能である。

【0103】

[00135]いくつかの実施形態では、トライアル用インプラント（図示せず）が、手術進入路Ｐに沿って送達される。トライアル用インプラントは、Ｌ２−Ｌ５椎骨レベルの１つまたは複数の椎間腔を伸延し、椎間腔内に適切な張力を加えて間接的な減圧を可能にするために使用される。一実施形態では、椎間板腔の直接的な減圧は、ヘルニアを起こした椎間板の一部分を除去することによって実行される。いくつかの実施形態では、１つまたは複数の椎体間インプラントは、Ｌ２−Ｌ５椎骨レベルの１つまたは複数の椎間腔を用いた埋め込みのために、手術進入路Ｐに沿って導入および送達可能である。

【0104】

[00136]いくつかの実施形態では、パイロット孔などが、骨留め具を受け入れるならびに／またはロッドおよびプレートを含み得る脊椎構造物を取り付けるために手術進入路Ｐを介してその椎間腔に隣接する椎骨内に作製される。挿入物は、Ｌ２−Ｌ５椎骨レベルの１つまたは複数の椎骨および／または椎間腔に隣接する埋め込みを目的として、手術部位に隣接する手術進入路Ｐに沿った送達のために、インプラントおよび／または脊椎構造物と取り付けられる。

【0105】

[00137]本明細書で説明する手技の完了時、手術システム１０の手術器具、アセンブリ、および埋め込まれていない構成要素が除去され、切開部が閉じられる。手術システム１０の構成要素のうちの１つまたは複数は、ポリマーなどの放射線透過性材料から作製可能である。放射線不透過性マーカは、Ｘ線技法、蛍光透視技法、ＣＴ技法、または他のイメージング技法の下で識別のために含まれてよい。いくつかの実施形態では、本明細書で説明する手術ナビゲーション、顕微手術技法、および画像誘導技術の使用は、手術システム１０を用いて脊椎悪化または損傷にアクセスする、見る、および修復するために用いられてよい。いくつかの実施形態では、手術システム１０は、インプラントおよび／または脊椎構造物を含んでよく、インプラントおよび／または脊椎構造物としては、単一椎骨レベルまたは複数の椎骨レベルとともに使用するための１つまたは複数のプレート、ロッド、コネクタ、および／または骨留め具がある。

【0106】

[00138]一実施形態では、手術システム１０は作用物質を含み、この作用物質は、手術システム１０の構成要素および／または面の中、その上、またはそのまわりに配備、充填、被覆、または積層されてよい。いくつかの実施形態では、作用物質としては、たとえば、固定手術システム１０の構成要素および／または面の椎骨との固定を高めるための、骨移植同種移植片、異種移植片、自家移植片、骨ペースト、骨チップ、Ｓｋｅｌｉｔｅ（登録商標）、および／またはＢＭＰなどの骨成長促進物質があり得る。いくつかの実施形態では、作用物質としては、たとえば、疼痛、炎症、および変性を治療するための徐放を含む放出のための１つまたは複数の治療薬および／または薬物があり得る。そのような実施形態では、チタンコーティングが、ＰＥＥＫ／チタンインプラントを形成するために、限定するものではないが、プラズマスプレーコーティングおよび／またはチタンプレートの機械的アタッチメントを含むさまざまな方法を介して適用されることがある。

【0107】

[00139]一実施形態では、図３１〜図３３に示すように、本明細書で説明するシステムおよび方法に類似した手術システム１０は、本明細書で説明する開創器１２に類似した手術開創器１１１２を備える。手術開創器１１１２は、アーム３０に類似したアーム１１３０に取り付けられた、本明細書で説明するラック開創器アセンブリ８０およびブレード７０、７２と、本明細書で説明するアーム３４に類似したアーム１１３４に取り付けられた本明細書で説明するブレード１７０とを含む。

【0108】

[00140]アーム１１３０は、延長部１１５４と、延長部１１５６とを含む。延長部１１５４は、車軸関節１１６２を形成するカラー１１５８およびカラー１１６０によるレール１４との枢動可能な接続のために構成される。延長部１１５６は、図３１に示すように、ラック開創器アセンブリ８０との接続のために構成される。延長部１１５４は、たとえば、本明細書で説明する玉継手１８０に類似した玉継手１１６４などの球状関節を介して延長部１１５６に接続される。玉継手１１６４は、延長部１１５４に対する延長部１１５６の移動および／またはトグルの自由を提供するように構成される。アーム１１３０は、手術手技に関連して、レール１４、固定の手術機器、および／または対象身体Ｂに対して、１つまたは複数の配向に対する複数の自由度で移動可能である。いくつかの実施形態では、アーム１１３０は、本明細書で説明するように、たとえば、ブレード７０、７２などの部品の位置決めを容易にするために、レール１４に対して独立しておよび選択的に移動可能である。

【0109】

[00141]本明細書で説明するアーム３２に類似したアーム１１３２は、アーム１１３０との取り付けのために構成される。アーム１１３２は、アーム１１３０に対して独立した選択的な移動のために構成される。アーム１１３２は、端部１１７０と端部１１７２との間に延びる。端部１１７２は、アーム１１３２がアーム１１３０に沿って平行移動可能であるようにクランプ１１７４によるアーム１１３０への取り付けのために構成される。クランプ１１７４は、アーム１１３０に沿った平行移動およびアーム１１３０に対するアーム１１３２の固定を容易にするように構成されたハンドル１１７６を含む。

【0110】

[00142]アーム１１３２は、延長部１１７８と、延長部１１８０とを含む。延長部１１７８は、クランプ１１７４から、たとえば垂直などの角度配向に延びる。延長部１１８０は、図３２に示すように、患者の身体Ｂに対するブレード１７０の前方の配置を容易にするために延長部１１７８から延びる。いくつかの実施形態では、延長部１１７８のすべてまたは一部分のみは、たとえば、中心から外れた、連続的、ずらされた、横断する、および／または平行などの代替構成で、クランプ１１７４から延びてよい。

【0111】

[00143]延長部１１８０は、たとえば、本明細書で説明する玉継手１８０に類似した玉継手１１８２などの球状関節を介して延長部１１７８に接続される。玉継手１１８２は、延長部１１７８に対する延長部１１８０の移動および／またはトグルの自由を提供するように構成される。アーム１１３２は、手術手技に関連して、レール１４、固定の手術機器、および／または対象身体Ｂに対して、１つまたは複数の配向に対する複数の自由度で移動可能である。いくつかの実施形態では、アーム１１３２は、本明細書で説明するように、たとえば、ブレード１７０などの部品の位置決めを容易にするために、レール１４に対して独立しておよび選択的に移動可能である。

【0112】

[00144]動作時、ラック開創器アセンブリ８０およびブレード７０、７２は、アーム１１３０と取り付けられる。ラック開創器アセンブリ８０およびブレード７０、７２は、アライメントへと操作され、手術手技に関連して手術部位に隣接するレール１４、アーム１１３０、固定の手術機器、および／または対象身体Ｂの組織に対して、１つまたは複数の配向に移動可能である。ブレード７０、７２は、本明細書で説明するものと同様に、閉鎖構成で切開部と配備される。ブレード７０、７２は、図３１に示すように、ブレード７０が身体Ｂに対して頭尾配向に組織を離間するようにブレード７２に対して平行移動されるように、ラック開創器アセンブリ８０によって開位置へと操作される。

【0113】

[00145]ブレード１７０は、手術手技に関連して手術部位に隣接するレール１４、アーム１１３２、固定の手術機器、および／または対象身体Ｂの組織に対して、１つまたは複数の配向に複数の自由度で移動可能である。ブレード１７０は、ブレード１７０を位置合わせして身体Ｂに対して前側配向および／または切開部Ｉの前側部分との係合へと誘導する切開部Ｉに対して、本明細書で説明する移動に操作される。いくつかの実施形態では、ブレード２０４に類似した後側ブレードは、本明細書で説明するものと同様に、切開部Ｉと配備されてよい。

【0114】

[00146]さまざまな修正および／または組み合わせが、本明細書で開示する実施形態に対してなされてよいことが理解されよう。したがって、上記の説明は、限定と解釈されるべきではなく、単にさまざまな実施形態の例示と解釈されるべきである。当業者は、本明細書に添付の特許請求の範囲の趣旨および範囲内の他の修正を想定するであろう。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】

【図29】

【図30】

【図31】

【図32】

【図33】