特許 6987191 衝突回避制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】6987191

(24)【登録日】2021年12月2日

(45)【発行日】2021年12月22日

(54)【発明の名称】衝突回避制御装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20211213BHJP

【ＦＩ】

   G08G1/16 A

【請求項の数】4

【全頁数】11

(21)【出願番号】特願2020-122583(P2020-122583)

(22)【出願日】2020年7月17日

【審査請求日】2020年7月17日

(73)【特許権者】

【識別番号】000006013

【氏名又は名称】三菱電機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002941

【氏名又は名称】特許業務法人ぱるも特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】栗本 昌憲

【審査官】 田中 将一

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００４−１７１２６９（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１７−００４３９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００５−２９７９５５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１８−１９５１５９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ０８Ｇ １／００ − ９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

少なくとも人の存在と前記人の移動状況に関する情報を送信情報として前記人の周囲に送信し、前記人の周囲に存在する対象物から少なくとも前記対象物の移動状況に関する情報を受信情報として受信するように構成されるとともに、前記送信情報と前記受信情報とに基づいて、設定した時間の後の前記人と前記対象物との到達位置を推定し、前記推定した到達位置において前記人と前記対象物とが衝突することを予測したとき、前記人に警告を与えるように構成された、人により所持される衝突回避制御装置であって、
少なくとも前記衝突回避制御装置を所持する前記人の周囲に対する検知範囲と前記時間とを、人の操作により設定するように構成された設定手段と、
少なくとも前記人の存在と前記人の移動状況に関する情報とを送信情報として、前記検知範囲に送信する送信手段と、
前記検知範囲に存在する対象物から、少なくとも前記対象物の移動状況に関する情報を受信情報として受信する受信手段と、
前記送信情報と前記受信情報とに基づいて、前記時間の後の前記人と前記対象物との到達位置を推定し、前記推定した到達位置において前記人と前記対象物とが衝突するか否かを予測する処理手段と、
前記処理手段が前記衝突することを予測したとき、前記人に警告を与える警告手段と、
を備えている、
ことを特徴とする衝突回避制御装置。

【請求項2】

前記設定手段は、前記人が遭遇し得るシーンと、前記シーンにおける検知範囲と、を設定し得るように構成され、
前記受信手段は、前記設定した前記検知範囲の中に少なくとも一部分が存在する前記対象物から前記受信情報を受信するように構成されている、
ことを特徴とする請求項１に記載の衝突回避制御装置。

【請求項3】

前記人が前記設定したシーン以外のシーンに遭遇するときは、デフォルト設定されたシーン、又は前記設定したシーンを補間したシーンを用いるように構成されている、
ことを特徴とする請求項２に記載の衝突回避制御装置。

【請求項4】

前記受信情報は、前記対象物における、位置と、移動方向と、移動速度と、加速度と、を含む、
ことを特徴とする請求項１から３のうちの何れか一項に記載の衝突回避制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本願は、衝突回避制御装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

車両と道路側の周辺機器あるいはスマートフォンなどとの通信は、Ｖ２Ｘ（Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）と称されるが、Ｖ２Ｘなどによるモビリティ社会を見据えたとき、さまざまな情報を外部から受信したり、逆に自身の情報を周辺車両などへ発信したりすることがますます必要となる。自動運転分野においては、カメラもしくはレーダなどの高価な装置を車両に搭載し、その膨大な視覚データを用いることで車両制御、衝突回避などのための判断を行なうようにしている。したがって、車両に搭載される電気機器、電子機器に対して、機能安全規格への準拠への取り組み、および故障などに対する予知機能の充実化、などが求められている。

【0003】

Ｖ２Ｘに関するこれまでの技術開発は、Ｖ２Ｖ(Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｖｅｈｉｃｌｅ)、あるいはＶ２Ｏ(Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｏｂｓｔａｃｌｅ)が一般的であり、Ｖ２Ｈ(Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｈｕｍａｎ)に関する開発についてはあまり講じられてこなかった。たとえば、特許文献１に開示された技術は、Ｖ２Ｖにおける車両の合流支援に関するものであり、特許行文献２に開示された技術は、自身位置推定精度の向上に関するものであり、これらの技術は、何れも、自動運転、とりわけコネクティビティ社会におけるＶ２Ｈにおける衝突回避制御とは異なるものである。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１５―１０２８９３号公報

【特許文献2】ＷＯ２０１９―０７３７９５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

前述のように、従来の自動運転に関する技術開発は、道路、標識、障害物などを含めた地図情報に基づいて、合流、分岐、加速、減速などの、車両制御に関するものが中心であった。しかしながら、モビリティ社会の中心はやはり人であり、今後の自動運転に対する技術開発の課題の一つは、自動車等の車両の制御のみならず、人の歩行もしくは走行、および自転車による走行、をも含めた、人の見地からの衝突回避に対する防御対策のさらなる開発である。

【0006】

本願は、前述の課題に鑑みた技術を開示するものであり、衝突回避制御装置を所持する人と対象物との衝突を予測し、前記人に衝突回避を促すことができる衝突回避制御装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本願に開示される衝突回避制御装置は、
少なくとも人の存在と前記人の移動状況に関する情報を送信情報として前記人の周囲に送信し、前記人の周囲に存在する対象物から少なくとも前記対象物の移動状況に関する情報を受信情報として受信するように構成されるとともに、前記送信情報と前記受信情報とに基づいて、設定した時間の後の前記人と前記対象物との到達位置を推定し、前記推定した到達位置において前記人と前記対象物とが衝突することを予測したとき、前記人に警告を与えるように構成された、人により所持される衝突回避制御装置であって、
少なくとも前記衝突回避制御装置を所持する前記人の周囲に対する検知範囲と前記時間とを、人の操作により設定するように構成された設定手段と、
少なくとも前記人の存在と前記人の移動状況に関する情報とを送信情報として、前記検知範囲に送信する送信手段と、
前記検知範囲に存在する対象物から、少なくとも前記対象物の移動状況に関する情報を受信情報として受信する受信手段と、
前記送信情報と前記受信情報とに基づいて、前記時間の後の前記人と前記対象物との到達位置を推定し、前記推定した到達位置において前記人と前記対象物とが衝突するか否かを予測する処理手段と、
前記処理手段が前記衝突することを予測したとき、前記人に警告を与える警告手段と、
を備えている、
ことを特徴とする。

【発明の効果】

【0008】

本願に開示される衝突回避制御装置によれば、衝突回避制御装置を所持する人と対象物との衝突を予測し、前記人に衝突回避を促すことができる衝突回避制御装置が得られる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施の形態１による衝突回避制御装置のハードウェア構成を示す構成図である。

【図2】モビリティ社会における、実施の形態１による衝突回避制御装置と、データセンタ、車両、人、の相関と送受信情報を示す説明図である。

【図3】実施の形態１による衝突回避制御装置における、衝突検知のための初期設定アルゴリズムを示すフローチャートである。

【図4】実施の形態１による衝突回避制御装置の設定を示す概念図である。

【図5】実施の形態１による衝突回避制御装置における、衝突検知アルゴリズムを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

実施の形態１．
以下述べる実施の形態１による衝突回避制御装置は、人の皮膚に直接装着するための密着型、もしくはバンドなどにより人の身体に固定する固定型、又は人の衣服に装着もしくは靴に差し込んで間接装着するための差し込み型、として構成されている場合を想定している。

【0011】

図１は、実施の形態１による衝突回避制御装置のハードウェア構成を示す構成図である。図１において、実施の形態１による衝突回避制御装置１００は、距離、速度、方向、アクションなどにより後述する検知範囲ＡＥを設定するための設定手段１と、設定手段１により設定された検知範囲ＡＥと地図情報とに基づいて、検知範囲ＡＥの中に存在する対象物としての人、自転車、車両の、距離、移動速度、移動加速度、移動方向などの受信情報２Ａを受信するための受信手段２と、衝突回避制御装置１００を所持する人のＩＤ、位置、移動速度、移動加速度、移動方向、などの送信情報３Ａを、対象物としての車両、自転車、人、および基地局としてのデータセンタに送信するための送信手段３と、衝突回避制御装置１００を所持する人がとるべきアクションをその人に伝えるための通知手段４と、を備えている。

【0012】

また、衝突回避制御装置１００は、設定手段１と受信手段２とからの情報に基づき、衝突回避制御装置１００を所持する人のアクションを決定するとともに、基地局としてのデータセンタと、対象物としての車両、自転車、人に送信すべき情報を決定するための電子回路５と、バッテリ６と、を備えている。なお、車両には自動二輪車が含まれるものとする。ここで、衝突回避制御装置１００を所持する人がとるべきアクションとは、たとえば対象物との衝突を回避する動作を意味する。

【0013】

設定手段１は、たとえば、タッチパネルによる設定、もしくは音声による設定、又はそれらの組み合わせによる設定が可能となるように構成されている。受信手段２が受信する受信情報２Ａは、各種センサにより取得する情報により構成される。通知手段4は、たとえば、音による通知、振動による通知、又は音と振動の併用による通知、を行なうように構成されている。

【0014】

電子回路５は、設定手段１との間で相互通信を行なう通信手段５１と、ＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を備えた処理手段としてのプロセッサ５２と、書換可能領域５３１を有するＲＯＭ〈Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ〉などからなるメモリ５３と、バッテリ６から電源の供給を受けて電子回路５の電源を生成する電源回路５４と、タイマ５５と、警告手段５６と、から構成されている。前述の設定手段１により設定した検知範囲ＡＥを設定するデータは、通信手段５１を介してメモリ５３の書換可能領域５３１にコンフィギュレーション（Ｃｏｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ）される。

【0015】

つぎに、以上のように構成された実施の形態1による衝突回避制御装置１００による制御の実施例について説明する。

【0016】

実施例１．
［歩行対象物又は走行対象物の検知と警告の発令］
衝突回避制御装置１００は、この衝突回避制御装置１００を所持する人の存在、およびその人の移動状況に関する情報を、送信情報３Ａとして送信手段３から周囲に送信する。また、衝突回避制御装置１００は、それを所持する人の周囲に存在する対処物としての人、自転車、車両の存在、およびその対象物の移動状況に関する情報を受信情報２Ａとして受信手段２により受信する。そして、送信情報３Ａと受信情報２Ａとに基づいて、衝突回避制御装置１００を所持する人が指定した時間後の、その人の到達位置および対象物の到達位置を推定し、衝突回避制御装置１００を所持する人と対象物との衝突を予測し、この予測した衝突を回避する行動を促すための警告を警告手段５６から衝突回避制御装置１００を所持する自身に与えるように動作する。

【0017】

また、前述の動作において、モビリティ社会において遭遇する異なる道路状況としてのシーンごとに、衝突回避制御装置１００を所持する人の周囲に対する検知範囲ＡＥをあらかじめ設定する。検知範囲ＡＥが未設定であるシーンもしくは条件に対しては、デフォルト設定値もしくは標準設定された検知範囲を用い、又はシーンごとにあらかじめ設定されている検知範囲ＡＥを補間して形成した検知範囲を用いて対応する。さらに、送信情報３Ａと受信情報２Ａとの更新時間、および衝突推定時間を設定して、衝突回避制御装置１００を所持する人と対象物との衝突を予測し、衝突を回避する行動を促すための警告を警告手段５６から衝突回避制御装置１００を所持する人に与える。

【0018】

実施例１では、衝突回避制御装置１００と基地局としてのデータセンタ２００との通信は、たとえば、ＶＩＣＳ（登録商標）（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）のような道路交通情報通信手段を用いることを想定している。

【0019】

つぎに、実施の形態１による衝突回避制御装置１００の実施例１について、図に基づいて説明する。図２は、モビリティ社会における、実施の形態1による衝突回避制御装置と、データセンタ、車両、人、の相関と送受信情報を示す説明図である。図２において、いま、衝突回避制御装置１００を所持する人Ａは、道路Ｒ１の歩道Ｒ１１を西方向へ歩行中であり、衝突回避制御装置１００を所持する人Ｂは、道路Ｒ１と道路Ｒ２との交差点内の横断歩道Ｒ２１を南方向へ歩行中である。

【0020】

また、衝突回避制御装置１００を所持する人が運転する自転車Ｃは、歩道Ｒ１１を東方向へ走行中であり、衝突回避制御装置１００を所持する人が運転する車両Ｄは、道路Ｒ１の車道を東方向へ減速走行中であり、衝突回避制御装置１００を所持する人が運転する車両Ｅは、道路Ｒ１と道路Ｒ２との交差点の手前で停止中である。さらに、衝突回避制御装置１００を所持する人が運転する車両Ｆは、道路Ｒ１の車道を西方向へ減速走行中であり、衝突回避制御装置１００を所持する人が運転する車両Ｇは、道路Ｒ１と道路Ｒ２との交差点内の車道を北方向へ走行中である。

【0021】

図１および図２において、道路Ｒ１の歩道Ｒ１１を歩行中である人Ａは、衝突回避制御装置１００の設定手段１により自身の周囲に対する検知範囲ＡＥ１をあらかじめ設定している。ここで、人Ａは、ガード付きの歩道Ｒ１１を歩行中であり、通常、自動車などの車両との接触は考えられないため、検知範囲ＡＥ１は短径の比較的小さい楕円形であり狭めに設定されており、とくに検知範囲ＡＥ１における人Ａの後方はさらに狭めに設定されている。

【0022】

人Ｂは、道路Ｒ１と道路Ｒ２との交差点内の横断歩道Ｒ２１を南方向へ歩行中であり、あらゆる方向からの人、車両、自転車と接触する可能性があるため、人Ｂが所持する衝突回避制御装置１００の検知範囲ＡＥ２は、比較的直径の大きな円形であり広く設定されている。

【0023】

また、自転車Ｃは人Ａと同様にガード付きの歩道Ｒ１１を東方向に走行中であるが、走行速度が早いため、自転車Ｃを運転する人が所持する衝突回避制御装置１００の検知範囲ＡＥ３は、自転車Ｃの前方方向が広くなる楕円形に設定されている。

【0024】

人Ａ、人Ｂ、および自転車Ｃを運転する人がそれぞれ所持する衝突回避制御装置１００は、基地局としてのデータセンタ２００に、その人のＩＤ、位置、速度、方向などの送信情報３Ａをそれぞれ送信し、かつデータセンタ２００から地図、距離、速度、方向などの受信情報２Ａをそれぞれ受信する。図２では送信情報と受信情報を一括して「送受信情報（対基地局）」２Ａ、３Ａとして表示している。

【0025】

また、人Ａ、人Ｂ、および自転車Ｃを運転する人がそれぞれ所持する衝突回避制御装置１００は、それぞれの検知範囲ＡＥ１、ＡＥ２、ＡＥ３の中に存在する他の人、自転車、車両に対して、自身のＩＤ、位置、速度、方向などの送信情報３Ａを送信可能であり、かつそれぞれの検知範囲ＡＥ１、ＡＥ２、ＡＥ３の中に存在する他の人、自転車、車両から、地図、距離、速度、方向などの受信情報２Ａを受信可能である。図２では送信情報と受信情報を一括して「送受信情報（対物）」２Ａ、３Ａとして表示している。

【0026】

ここで、人Ａの所持する衝突回避制御装置１００は、その検知範囲ＡＥ１の中に車両Ｄが侵入したことを、受信手段２が車両Ｄからの受信情報２Ａを受信することにより検出する。人Ａが所持する衝突回避制御装置１００は、車両Ｄからの受信情報２Ａを解析し、車両Ｄは東方向への減速走行中であり、このまま人Ａが西方向への歩行を継続しても車両Ｄと衝突はしないと判断し、警告手段５６による人Ａへの警告は発令しない。

【0027】

人Ｂが所持する衝突回避制御装置１００の場合は、車両Ｇおよび車両Ｆが検知範囲ＡＥ２の中に侵入したことを、車両Ｇと車両Ｆとからのそれぞれの受信情報２Ａを受信手段２が受信することで検出する。人Ｂが所持する衝突回避制御装置１００は、車両Ｆからの受信情報２Ａを解析し、車両Ｆが西方向へ減速走行中であり停止しようとしていることから、このまま人Ｂが歩行を継続しても車両Ｆと衝突しないと判断し、警告手段５６による警告を人Ｂに発令しない。また、人Ｂが所持する衝突回避制御装置１００は、車両Ｇからの受信情報２Ａの解析から、北方向へ走行中の車両Ｇの位置と走行速度、走行方向の情報から、人Ｂがこのまま歩行を継続しても車両Ｇと衝突しないと判断し、警告手段５６による警告を人Ｂに発令しない。

【0028】

自転車Ｃの運転者が所持する衝突回避制御装置１００は、その受信手段２が人Ａと車両Ｄとからの受信情報２Ａをそれぞれ受信することにより、人Ａおよび車両Ｄが検知範囲ＡＥ３の中に侵入したことを検出する。自転車Ｃの運転者が所持する衝突回避制御装置１００は、人Ａからの受信情報２Ａを解析の結果、自転車Ｃがこのまま走行を継続すると人Ａとの衝突を予見し、警告手段５６により、例えば、振動、ブザーを用いて自転車Ｃを運転する人に警告を与える。また、自転車Ｃを運転する人が所持する衝突回避制御装置１００は、車両Ｄからの受信情報２Ａの解析により、検知範囲ＡＥ３の中へ車両Ｄが侵入することも検知するが、車両Ｄは東方向へ減速走行中であることから、このまま自転車Ｃが走行を継続しても車両Ｄと衝突はしないと判断し、車両Ｄについての警告を自転車Ｃを運転する人に発令しない。

【0029】

前述のようなアクションを行うために、たとえばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）機能を用いてデータセンタ２００から地図データを受信し、光ビーコンのような外部通信手段を用いてデータセンタ２００に送信情報を送信することができる。また、検知範囲の中に存在する他の人、自転車、車両に対して、互いの行動データとして、位置、速度、方向などの相互検知を可能とするために、たとえば無線機能を用いた送受信手段により交信することができる。

【0030】

実施例２．
［検知制御］
つぎに、実施の形態１による衝突回避制御装置１００の実施例２として、検知制御について説明する。図３は、実施の形態１による衝突回避制御装置における、衝突検知のための初期設定アルゴリズムを示すフローチャートであって、衝突回避制御装置１００を所持する人の位置、移動速度、方向などを衝突回避制御装置１００に入力して検知範囲を設定する例について示している。衝突回避制御装置１００に検知範囲を設定しない場合は、あらかじめ入力されているデフォルト設定値による検知範囲、又は設定した検知範囲を補完した値による検知範囲が採用される。

【0031】

図３において、まず、ステップＳ３１で所持する衝突回避制御装置１００に検知範囲を設定するか否かを判断し、検知範囲を設定する（Ｙｅｓ）と判断すれば、ステップＳ３２に進み、衝突回避制御装置１００を所持する人が遭遇し得るシーン、たとえば、歩道、信号付き交差点の歩行などのシーンを設定手段１により設定する。つぎに、ステップＳ３３において自身の歩行による移動速度を設定手段１により設定する。

【0032】

つぎに、ステップＳ３４に進んで、自身が所持する衝突回避制御装置１００に対する検知範囲を設定手段１により指定する。具体的には、自身の前後方向と左右方向の径を設定し、必要に応じてオフセット（Ｏｆｆｓｅｔ）を行なって前後方向、左右方向の径を補正する。最後に、ステップＳ３５に進んで、自身が所持する衝突回避制御装置１００の検知範囲の更新時刻、衝突予測に対する推定時間を、設定手段１によりタイマ５５に設定する。

【0033】

ステップＳ３１で自身が所持する衝突回避制御装置１００に検知範囲を設定しない（Ｎｏ）と判断すれば、ステップＳ３６に進み、予め設定されているデフォルト設定値による検知範囲を用い、ステップＳ３５で自身が所持する衝突回避制御装置１００における検知範囲の更新時刻、衝突予測に対する推定時間を、設定手段１により設定する。

【0034】

ステップＳ３３による移動速度設定が１ポイントのみであれば、図３の手順で設定した検知範囲が全移動速度に適用され、ステップＳ３３による移動速度設定が２ポイント以上であれば、図３の手順で設定した検知範囲の線形補間値が任意の移動速度に対して適用される。ステップＳ３２で設定して登録されたシーンに合致したシーンが実シーンとして存在しなければ、設定されている類似のシーン、もしくは、デフォルト設定されているシーンが適用される。

【0035】

つぎに、自身が所持する衝突回避制御装置における検知範囲の設定に対する具体例を説明する。図４は、実施の形態１による衝突回避制御装置の設定を示す概念図である。図４において、シーン１としては、道路Ｒ１のガードで保護された歩道Ｒ１１を、自身Ａが矢印方向に歩行することを想定し、自身Ａの歩行による移動速度は４［ｋｍ／ｈ］と設定する。自身が所持する衝突回避制御装置１００における検知範囲ＡＥ１１の範囲指定に関しては、自身Ａを中心に前後方向（進行方向）に直径１０［ｍ］、左右方向に直径３［ｍ］の楕円形の口径とし、オフセットとして、前方に２［ｍ］、左方向(車道方向)に０．５［ｍ］だけ検知範囲ＡＥ１１の中心を移動させる設定とする。

【0036】

次に、シーン２として、道路Ｒ１と道路Ｒ２との交差点を、自身Ａが矢印方向に歩行することを想定し、自身Ａの歩行による移動速度は４［ｋｍ／ｈ］と設定する。道幅にも依存するが、自身が所持する衝突回避制御装置１００における検知範囲ＡＥ１２の範囲指定に関しては、自身Ａを中心に直径１０［ｍ］の円形の口径を設定し、オフセットとして、前後方向(進行方向)方向に対して前方に１［ｍ］だけ中心をシフトさせた検知範囲ＡＥ１２を設定する。

【0037】

次に、シーン３として、自身Ａが、歩道のない一車線の道路Ｒ３を、自転車で矢印方向に走行することを想定し、自転車による移動速度は２０［ｋｍ／ｈ］を設定する。自身が所持する衝突回避制御装置１００における検知範囲ＡＥ１３の範囲指定に関しては、自身Ａを中心に前後方向（進行方向）に直径３０［ｍ］、左右方向に直径３［ｍ］を設定し、かつ、オフセットとして、自身Ａの前方に１０［ｍ］だけ検知範囲ＡＥ１３の中心を移動させた設定とする。

【0038】

最後に、更新時刻の設定を１［秒］、衝突予測に対する推定時間を２［秒］に設定する。衝突回避制御装置１００は、歩行情報又は自転車による走行情報は、設定した更新時刻ごとにデータセンタ２００の地図情報とともに更新され、当該シーンが更新されるタイミングで自身の情報も更新するように制御する。

【0039】

実施例３．
［衝突警告］
つぎに、前述の実施例１で述べた衝突警告までのアルゴリズムについて説明する。図５は、実施の形態１による衝突回避制御装置における、衝突検知アルゴリズムを示すフローチャートである。図５において、まず、ステップＳ５１において、前述の実施例２で設定したシーン、および衝突回避制御装置１００を所持する自身の移動速度からシーンを抽出し、その検知範囲を更新する。該当するシーンがなければ、実施例２でも述べたようにデフォルト値か、既存設定値からの線形補間値を使用する。

【0040】

つぎに、ステップＳ５２では、抽出したシーンで設定した検知範囲の中に他の人、自転車、車両などの対象物が存在するかどうかを確認し、対象物が存在すれば（Ｙｅｓ）、ステップＳ５３に進んで、受信手段２により受診した対象物からの受信情報を用いて、対象物の現在位置、移動方向、移動速度、移動加速度を検知する。つぎに、ステップＳ５４において、検知したこれらの情報から前述の設定した推定時間後の対象物の位置を予測する。

【0041】

ステップＳ５５では、推定時間後の対象物の予測位置から自身が対象物に衝突するかどうかを推定し、衝突すると推定すれば（Ｙｅｓ）、ステップＳ５６に進んで音声、振動などにより自身への警告を発する。ステップＳ５５での推定の結果、自身が対象物に衝突する可能性がなければ（Ｎｏ）、何も処置も行わず、ステップＳ５２に戻って、自身が所持する衝突回避制御装置１００における検知範囲に存在する次の対象物を検出する。このようにして、自身が所持する衝突回避制御装置１００における検知範囲による対象物の探索が完了すると、次の更新時刻まで待つ。次の更新時刻になると設定済のシーンと、自身が所持する衝突回避制御装置１００における検知範囲とを更新し、図５に示すアクションを繰り返す。

【0042】

ステップＳ５２からステップＳ５７における動作は、たとえば、プロセッサ５２からの指令に基づいて自動的に行なわれる。

【0043】

本願は、例示的な実施の形態１及び実施例１から３を記載しているが、実施の形態１および実施例１から３に記載された様々な特徴、態様、及び機能は、実施の形態１および実施例に限られるのではなく、単独で、または様々な組み合わせで適用可能である。従って、例示されていない無数の変形例が、本願に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合、さらには、少なくとも１つの構成要素を抽出し、他の実施の形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれるものとする。

【符号の説明】

【0044】

１００ 衝突回避制御装置、２００ データセンタ、１ 設定手段、２ 受信手段、２Ａ 受信情報、３ 送信手段、３Ａ 送信情報、４ 通知手段、５ 電子回路、５１ 通信手段、５２ プロセッサ、５３ メモリ、５３１ 書換可能領域、５４ 電源回路、５５ タイマ、５６ 警告手段、６ バッテリ、Ａ、Ｂ 人、Ｃ 自転車、Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｇ 車両、ＡＥ、ＡＥ１、ＡＥ１１、ＡＥ１２、ＡＥ１３、ＡＥ２、ＡＥ３ 検知範囲、Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３ 道路、Ｒ１１ 歩道、Ｒ２１ 横断歩道

【要約】

【課題】衝突回避制御装置を所持する人と対象物との衝突を予測し、前記人に衝突回避を促すことができる衝突回避制御装置を提供する。
【解決手段】人（Ａ）により所持される衝突回避制御装置（１００）が、所持する人（Ａ）の存在と人（Ａ）の移動状況に関する情報を送信情報として人（Ａ）の周囲に送信し、人（Ａ）の周囲に存在する対象物（Ｂ、Ｃ、Ｄ）から少なくとも対象物（Ｂ、Ｃ、Ｄ）の移動状況に関する情報を受信情報として受信し、送信情報と受信情報とに基づいて、設定した時間の後の人（Ａ）と対象物（Ｂ、Ｃ、Ｄ）との到達位置を推定し、推定した到達位置において人（Ａ）と対象物（Ｂ、Ｃ、Ｄ）とが衝突することを予測したとき、人（Ａ）に警告を与えるように構成されている。
【選択図】図２

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】