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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】6988199
(24)【登録日】2021年12月6日
(45)【発行日】2022年1月5日
(54)【発明の名称】多関節一指ハンド、及びピッキング装置
(51)【国際特許分類】
B25J 15/08 20060101AFI20211220BHJP
【ＦＩ】
B25J15/08 J
【請求項の数】6
【全頁数】18
(21)【出願番号】特願2017-126425(P2017-126425)
(22)【出願日】2017年6月28日
(65)【公開番号】特開2019-5877(P2019-5877A)
(43)【公開日】2019年1月17日
【審査請求日】2020年2月13日
(73)【特許権者】
【識別番号】000004204
【氏名又は名称】日本精工株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】特許業務法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】勅使河原 誠一
(72)【発明者】
【氏名】飛田 和輝
【審査官】
岩▲崎▼ 優
(56)【参考文献】
【文献】
特表２０１４−５０８６５９（ＪＰ，Ａ）
【文献】
特開２０１０−０６９５５７（ＪＰ，Ａ）
【文献】
特開２００５−０８８１４７（ＪＰ，Ａ）
【文献】
特開２０１３−２４０８６３（ＪＰ，Ａ）
【文献】
特開２００３−２２０５８９（ＪＰ，Ａ）
【文献】
特開２００５−０５９１１０（ＪＰ，Ａ）
【文献】
特開昭５４−０２６０５８（ＪＰ，Ａ）
【文献】
中国特許出願公開第１０５５８３８３６（ＣＮ，Ａ）
(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）
Ｂ２５Ｊ １／００−２１／０２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数の関節部を有し、前記複数の関節部が伸展状態を保つように付勢力が与えられた指機構と、
前記付勢力に抗して前記指機構を屈曲させる駆動部と、
を備え、
前記指機構は、
第１リンクと、
前記第１リンクに対して、第１方向に屈曲可能に連結された１以上の第２リンクと、
前記第２リンクに対して、前記第１方向、及び前記第１方向に対して逆方向となる第２方向の双方に屈曲可能に連結された第３リンクと、
前記指機構の屈曲状態において内側となる側に滑動可能に挿通され、一方端が前記第３リンクに固定された第１ワイヤと、
前記指機構の屈曲状態において外側となる側に滑動可能に挿通され、一方端が前記第３リンクに固定された第２ワイヤと、
を備え、
前記駆動部は、
支点を軸心として回動運動するシーソーの一方端に前記第１ワイヤの他方端が接合され、前記シーソーの他方端に前記第２ワイヤの他方端が接合され、モータによって前記シーソーを回動させることによって前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤが滑動し、前記指機構を駆動するシーソー機構であって、
前記指機構は、
前記モータの回転方向によって屈曲状態と伸展状態とが制御される、
多関節一指ハンド。
前記付勢力に抗して前記指機構を屈曲させる駆動部と、
を備え、
前記指機構は、
第１リンクと、
前記第１リンクに対して、第１方向に屈曲可能に連結された１以上の第２リンクと、
前記第２リンクに対して、前記第１方向、及び前記第１方向に対して逆方向となる第２方向の双方に屈曲可能に連結された第３リンクと、
前記指機構の屈曲状態において内側となる側に滑動可能に挿通され、一方端が前記第３リンクに固定された第１ワイヤと、
前記指機構の屈曲状態において外側となる側に滑動可能に挿通され、一方端が前記第３リンクに固定された第２ワイヤと、
を備え、
前記駆動部は、
支点を軸心として回動運動するシーソーの一方端に前記第１ワイヤの他方端が接合され、前記シーソーの他方端に前記第２ワイヤの他方端が接合され、モータによって前記シーソーを回動させることによって前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤが滑動し、前記指機構を駆動するシーソー機構であって、
前記指機構は、
前記モータの回転方向によって屈曲状態と伸展状態とが制御される、
多関節一指ハンド。
【請求項2】
前記第１リンク及び前記第２リンクは、前記第１ワイヤ及び前記第２ワイヤがそれぞれ挿通される挿通孔が設けられ、
前記挿通孔の口径は、前記第１リンク及び前記第２リンクごとに異なっている、
請求項１に記載の多関節一指ハンド。
前記挿通孔の口径は、前記第１リンク及び前記第２リンクごとに異なっている、
請求項１に記載の多関節一指ハンド。
【請求項3】
前記第３リンクの先端に、前記第１方向に湾曲した爪部を有する
請求項１又は請求項２に記載の多関節一指ハンド。
請求項１又は請求項２に記載の多関節一指ハンド。
【請求項4】
請求項１から請求項３の何れか一項に記載の多関節一指ハンドと、
前記多関節一指ハンドが取り付けられ、前記多関節一指ハンドを回動させるハンドエフェクトと、
前記ハンドエフェクトを介して、前記多関節一指ハンドを支持するアームと、
を備える
ピッキング装置。
前記多関節一指ハンドが取り付けられ、前記多関節一指ハンドを回動させるハンドエフェクトと、
前記ハンドエフェクトを介して、前記多関節一指ハンドを支持するアームと、
を備える
ピッキング装置。
【請求項5】
前記伸展状態において、前記ハンドエフェクトの回動軸の延長軸上に前記多関節一指ハンドの先端部が重なる
請求項４に記載のピッキング装置。
請求項４に記載のピッキング装置。
【請求項6】
前記多関節一指ハンドに作用する力を検知する力覚センサを備える
請求項４又は請求項５に記載のピッキング装置。
請求項４又は請求項５に記載のピッキング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、多関節一指ハンド、及びピッキング装置に関する。
【背景技術】
【0002】
例えば、特許文献１には、ロボットアームの先端に少なくとも３本の指を備えた多指多関節ハンドを取り付け、ワーク（対象物）をピッキングするピッキング装置が記載されている。この特許文献１に記載されたピッキング装置は、ワークに対し各指先端に設けた照明装置を１つずつ照射して、ワークからの反射光をカメラで撮像し、ワークの形状や位置、姿勢認識を行い、認識結果によって各指を駆動することでワークを把持することができる。
【0003】
また、例えば、特許文献２には、関節数と同数の直動モータを組み合わせた多段直動アクチュエータを用いたロボットハンドの指機構が記載されている。この特許文献２に記載されたロボットハンドの指機構は、複数の直動モータを個別に制御することで、各リンクの回動を行わせることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１０−０５８２４３号公報
【特許文献2】特開２０１２−０１６７８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、上記従来技術では、ワークの位置、姿勢を正確に認識し、認識結果によって多指多関節ハンドを駆動する必要があるため、ワークの認識処理や多指多関節ハンドの駆動制御が複雑化する。また、多指多関節ハンドの構造や直動機構が複雑になるため、低コスト化やメンテナンス性の向上には限界があった。
【0006】
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであって、ワークを把持するための構造を簡素化することができ、ワークの認識処理や駆動制御が容易な多関節一指ハンド、及びピッキング装置を提供すること、を目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記の目的を達成するため、本発明の一態様に係る多関節一指ハンドは、複数の関節部を有し、前記複数の関節部が伸展状態を保つように付勢力が与えられた指機構と、前記付勢力に抗して前記指機構を屈曲させる駆動部と、を備え、前記指機構は、第１リンクと、前記第１リンクに対して、第１方向に屈曲可能に連結された１以上の第２リンクと、前記第２リンクに対して、前記第１方向、及び前記第１方向に対して逆方向となる第２方向の双方に屈曲可能に連結された第３リンクと、を備える。
【0008】
これにより、多関節一指ハンドは、ワークを把持するための構造を簡素化することができ、ワークの認識処理や駆動制御が容易となる。また、ワークを引っ掛けて把持する前の各関節部の伸展状態を維持することができ、指機構の揺れを抑制することができる。さらに、指機構の先端部に外力が作用した場合に、指機構にかかる負荷による破損を防止することができる。
【0009】
多関節一指ハンドの望ましい態様として、前記駆動部は、軸方向に直動する直動軸を駆動する直動アクチュエータであって、前記第３リンクは、前記第１リンク及び前記第２リンクに挿通されたワイヤを介して前記直動軸に連結されていることが好ましい。
【0010】
これにより、多関節一指ハンドは、簡易な構造でワークを引っ掛けて把持することができる。
【0011】
多関節一指ハンドの望ましい態様として、前記第３リンクの先端に、前記第１方向に湾曲した爪部を有することが好ましい。
【0012】
これにより、ピッキング動作の初動においてワークを引っ掛け易くなる。
【0013】
本発明の一態様に係るピッキング装置は、上述した多関節一指ハンドと、前記多関節一指ハンドが取り付けられ、前記多関節一指ハンドを回動させるハンドエフェクトと、前記ハンドエフェクトを介して、前記多関節一指ハンドを支持するアームと、を備える。
【0014】
これにより、ワークの認識処理や駆動制御が容易なピッキング装置を得ることができる。
【0015】
ピッキング装置の望ましい態様として、前記伸展状態において、前記ハンドエフェクタの回動軸の延長軸上に前記多関節一指ハンドの先端部が重なることが好ましい。
【0016】
これにより、ピッキング装置は、ハンドエフェクタの回動位置によるずれを抑制することができ、制御が容易になる。
【0017】
ピッキング装置の望ましい態様として、前記多関節一指ハンドに作用する力を検知する力覚センサを備えることが好ましい。
【0018】
これにより、ピッキング装置は、多関節一指ハンドに作用する力を検知して信頼性の高い制御が可能となる。
【発明の効果】
【0019】
本発明によれば、ワークを把持するための構造を簡素化することができ、ワークの認識処理や駆動制御が容易な多関節一指ハンド、及びピッキング装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0020】
【発明を実施するための形態】
【0021】
以下、発明を実施するための形態（以下、実施形態という）につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、下記の実施形態により本発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、下記実施形態で開示した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。
【0022】
（実施形態１）図１は、実施形態１に係るピッキング装置の概略構成を示す図である。実施形態１に係るピッキング装置１００は、作業エリア１４内のトレー１３にランダムに積み上げ収容されたワーク（対象物）１５のピッキング及び搬送作業を行う。本実施形態では、リング形状のワーク１５をピッキング及び搬送作業の対象とする例について説明する。
【0023】
図１に示すように、ピッキング装置１００は、例えば基台３上に設置された多関節アーム２と、この多関節アーム２の先端に取り付けられた多関節一指ハンド１によって構成される。多関節アーム２及び多関節一指ハンド１は、制御装置４によって位置及び姿勢が制御される。
【0024】
多関節アーム２は、基台３側から順に、第１アーム部２１ａ、第２アーム部２１ｂ、第３アーム部２１ｃ、及び第４アーム部２１ｄを有している。
【0025】
第１アーム部２１ａは、基台３と第１軸２２ａを介して回動可能に連結されている。
【0026】
第２アーム部２１ｂは、第１アーム部２１ａと第２軸２２ｂを介して回動可能に連結されている。
【0027】
第３アーム部２１ｃは、第２アーム部２１ｂと第３軸２２ｃを介して回動可能に連結されている。
【0028】
第４アーム部２１ｄは、第３アーム部２１ｃと第４軸２２ｄを介して回動可能に連結されている。
【0029】
第４アーム部２１ｄの先端には、第５軸２２ｅを介して回動可能に連結されたハンドエフェクタ２３が設けられている。
【0030】
第１軸２２ａ、第２軸２２ｂ、第３軸２２ｃ、第４軸２２ｄ、及び第５軸２２ｅには、それぞれ駆動部としてロータリアクチュエータ（図示せず）が設けられている。
【0031】
ハンドエフェクタ２３には、複数の関節部を有する指機構１１と、この指機構１１を駆動する駆動部１２とを備える多関節一指ハンド１が取り付けられている。すなわち、多関節一指ハンド１は、ハンドエフェクタ２３を介して、多関節アーム２に支持されている。
【0032】
作業エリア１４内の所定位置には、俯瞰センサ５が設けられている。俯瞰センサ５としては、例えばカメラや赤外線センサが用いられる。制御装置４は、俯瞰センサ５によって取り込まれた画像を解析することで、ピッキング装置１００とトレー１３内のワーク１５との位置を把握することができる。
【0033】
ハンドエフェクタ２３には、ハンドアイセンサ６が取り付けられている。ハンドアイセンサ６としては、例えばステレオ３Ｄカメラやレーザスキャナが用いられる。制御装置４は、ハンドアイセンサ６によって取り込まれた画像を解析することで、ワーク１５の３次元形状を検出することができる。
【0034】
図２は、実施形態１に係る多関節一指ハンドの伸展状態における概略構造図である。図３は、実施形態１に係る伸展状態の多関節一指ハンドを、図２に示す破線矢示方向から見た概略構造図である。図４は、実施形態１に係る多関節一指ハンドの屈曲状態における概略構造図である。
【0036】
図２から図４に示す例では、３つの第２リンク１１１ｂ（１１１ｂ−１，１１１ｂ−２，１１１ｂ−３）を備えた例を示している。指機構１１は、第２リンク１１１ｂを１つ以上有することで、屈曲状態においてワーク１５を引っ掛けて把持することができる。なお、第２リンク１１１ｂの数は１つ以上であれば良く、第２リンク１１１ｂの数により本発明が限定されるものではない。以下、第１リンク１１１ａ、各第２リンク１１１ｂ、及び第３リンク１１１ｃを特に区別する必要がない場合には、単に「リンク１１１」ともいう。
【0037】
各リンク１１１は、それぞれ関節部１１２を介して屈曲可能に連結されている。各関節部１１２は、それぞれの回動軸が平行に設けられている。各関節部１１２には、各関節部１１２が伸展状態を保つように付勢バネ１１５が設けられている。
【0038】
これにより、指機構１１は、各関節部１１２が一列に並んだ状態となり、図２及び図３に示す伸展状態を維持することができる。また、ピッキング装置１００は、上述した構成の多関節一指ハンド１を備えることで、多関節一指ハンド１の移動時において、ワーク１５を引っ掛けて把持する前の伸展状態を維持することができ、指機構１１の揺れを抑制することができる。
【0039】
なお、指機構１１は、付勢バネ１１５に代えて、板バネや他の弾性部材を用いた構成であっても良い。また、弾性部材によって各リンク１１１を連結し、関節部１１２が構成される態様であっても良い。
【0040】
図２に示すように、指機構１１は、図４に示す屈曲状態において内側となる側に切り欠き１１６が設けられている。図２に示す例では、各関節部１１２を介して対向する各リンク１１１の一方に切り欠き１１６が設けられている。
【0041】
これにより、各リンク１１１は、指機構１１が図４に示す屈曲状態となる第１方向に屈曲可能となる。より具体的には、各第２リンク１１１ｂは、第１リンク１１１ａに対して、第１方向に屈曲し、第３リンク１１１ｃは、各第２リンク１１１ｂに対して、第１方向に屈曲する。
【0042】
なお、切り欠き１１６の態様は上記に限るものではない。図５は、実施形態１に係る多関節一指ハンドの関節部の変形例を示す図である。
【0043】
図５に示すように、各関節部１１２を介して対向する各リンク１１１の双方が切り欠かれた構造であっても良い。
【0044】
また、各リンクには、図４に示す指機構１１の屈曲状態において内側となる側にワイヤ１１３が滑動可能に挿通されている。ワイヤ１１３の一方端１１３ａは、第３リンク１１１ｃに設けられたワイヤ固定部１１４に固定されている。
【0045】
図２から図４に示す例において、駆動部１２は、軸方向に直動する直動軸１２ａを駆動する直動アクチュエータである。直動アクチュエータは、例えば、モータの回転運動をボールネジ等によって直線運動に変換し、直動軸１２ａを駆動する。なお、直動アクチュエータの構造は上記に限るものではなく、例えば、直動エアシリンダ、リニアサーボ、又は圧電アクチュエータ等であっても良い。
【0046】
ワイヤ１１３の他方端は、駆動部１２である直動アクチュエータの直動軸１２ａに接合されている。すなわち、第３リンク１１１ｃは、第１リンク１１１ａ、及び各第２リンク１１１ｂに挿通されたワイヤ１１３を介して直動軸１２ａに連結されている。
【0047】
図６は、実施形態１に係る指機構のリンクの横断面図である。図６に示すように、各リンク１１１には、ワイヤ１１３が挿通される挿通孔１１７を設けるのが好ましい。さらには、各リンク１１１に設ける挿通孔１１７の口径を、各リンク１１１毎に僅かに異ならせても良い。このようにすれば、挿通孔１１７とワイヤ１１３との間に生じる摩擦力を各リンク毎に異ならせることができる。これにより、各関節部１１２の屈曲優先度を設定することができる。
【0049】
図７に示す例では、滑車１２ｂを設けて駆動部１２（直動アクチュエータ）における直動軸１２ａの軸方向を変化させた例を示している。また、図８に示す例では、駆動部１２（回転モータ）の回転軸にローラ１２ｃを設けてワイヤ１３を巻き取る例を示している。駆動部１２の構成は、ワイヤ１３を実線矢示方向に引くことが可能な構成であればどのような構成であっても良く、駆動部１２の構成により本発明が限定されるものではない。
【0050】
上述した構成の多関節一指ハンド１を備えたピッキング装置１００において、多関節一指ハンド１の移動時には、付勢バネ１１５による付勢力によって、図４に示す指機構１１の屈曲状態において外側となる側で、対向する第１リンク１１１ａの端面と第２リンク１１１ｂ−１の端面とが突き当たる。また、対向する第２リンク１１１ｂ−１の端面と第２リンク１１１ｂ−２の端面とが突き当たる。また、対向する第２リンク１１１ｂ−２の端面と第２リンク１１１ｂ−３の端面とが突き当たる。これにより、多関節一指ハンド１は、図２及び図３に示す伸展状態となる。
【0051】
また、ワーク１５を引っ掛けて把持するピッキング動作時には、駆動部１２によってワイヤ１１３が図２から図４に示す実線矢示方向に引っ張られることで、各関節部１１２に設けられた付勢バネ１１５の付勢力に抗して指機構１１が第１方向に徐々に屈曲していく。そして、図４に示す指機構１１の屈曲状態において内側となる側で、対向する第１リンク１１１ａの端面と第２リンク１１１ｂ−１の端面とが突き当たる。また、対向する第２リンク１１１ｂ−１の端面と第２リンク１１１ｂ−２の端面とが突き当たる。また、対向する第２リンク１１１ｂ−２の端面と第２リンク１１１ｂ−３の端面とが突き当たる。また、対向する第２リンク１１１ｂ−３の端面と第３リンク１１１ｃの端面が突き当たる。これにより、多関節一指ハンド１は、図４に示す屈曲状態となる。この屈曲状態において、多関節一指ハンド１は、ワーク１５を引っ掛けて把持することができる。
【0052】
また、本実施形態では、図２に示すように、第２リンク１１１ｂ−３には、図４に示す指機構１１の屈曲状態において外側となる側にも切り欠き１１６が設けられている。このため、第３リンク１１１ｃは、指機構１１の屈曲方向、すなわち第１方向と、この第１方向に対して逆方向となる第２方向との双方に屈曲可能となる。これにより、多関節一指ハンド１の移動時において指機構１１の先端部にワーク１５やトレー１３によって外力が作用した場合に、指機構１１にかかる負荷による破損を防止することができる。
【0053】
図９は、実施形態１に係る多関節一指ハンドの屈曲状態における概略構造の変形例を示す図である。
【0054】
図９に示す例において、第２リンク１１１ｂ−２，１１１ｂ−３は、屈曲状態において内側となる側に設けられた切り欠き１１６を大きくしている。具体的には、第２リンク１１１ｂ−２，１１１ｂ−３間、及び、第２リンク１１１ｂ−３、第３リンク１１１ｃ間の各関節部１１２の屈曲角度を略９０°としている。これにより、ワーク１５を第２リンク１１１ｂ−１と第３リンク１１１ｃとで挟み把持することができ、ワーク１５を確実に把持することができる。
【0055】
さらに、他の関節部１１２、具体的には、第１リンク１１１ａ、第２リンク１１１ｂ−１間、及び、第２リンク１１１ｂ−１、第２リンク１１１ｂ−２間の各関節部１１２の屈曲度合いを大きく（例えば、略９０°）しても良い。このようにすれば、ワーク１５を指機構１１で巻き込んで把持することができ、ワーク１５をより確実に把持することができる。
【0056】
なお、各関節部１１２における屈曲度合いは、ワーク１５の大きさ等に応じて適宜変更することが可能であり、各関節部１１２における屈曲度合いにより本発明が限定されるものではない。
【0057】
図１０は、実施形態１に係る多関節一指ハンドの先端部分の具体的な形状例を示す図である。図１１は、実施形態１に係る多関節一指ハンドの先端部分を、図１０に示す実線矢示方向から見た図である。図１２は、実施形態１に係る多関節一指ハンドの先端部分を、図１０に示す破線矢示方向から見た図である。
【0059】
図１３は、実施形態１に係る多関節一指ハンドにおけるピッキング動作の一例を示す第１図である。図１４は、実施形態１に係る多関節一指ハンドにおけるピッキング動作の一例を示す第２図である。図１５は、実施形態１に係る多関節一指ハンドにおけるピッキング動作の一例を示す第３図である。図１５において、Ｘは、ピッキング装置１００のハンドエフェクタ２３の回動軸を示している。
【0060】
図１３から図１５に示すように、実施形態１に係る多関節一指ハンド１は、ピッキング動作時において、まず、第３リンク１１１ｃが屈曲して第３リンク１１１ｃの爪部１１１Ａによってワーク１５を引っ掛ける（図１３）。続いて、多関節一指ハンド１は、第２リンク１１１ｂ−３、第２リンク１１１ｂ−２、第３リンク１１１ｂ−１の順で屈曲しワーク１５を把持する（図１４、図１５）。
【0061】
本実施形態に係る多関節一指ハンド１は、第３リンク１１１ｃの爪部１１１Ａが指機構１１の屈曲方向に湾曲しているため、図１３に示すピッキング動作の初動においてワーク１５を引っ掛け易くなる。
【0062】
例えば、複数のワーク１５がトレー１３内にランダムに積み上げられた状態でも、爪部１１１Ａがワーク１５間の隙間に入り易くなる。また、ワーク１５がトレー１３内で平置きされた状態でも、爪部１１１Ａによってワーク１５を引っ掛けて浮き上がらせることができる。
【0063】
また、本実施形態に係る多関節一指ハンド１は、ピッキング動作時に指機構１１が屈曲していく過程において、指機構１１の先端部の振れ幅が大きいため、ワーク１５のピッキングの成功率が高くなる。
【0064】
例えば、図１５に示すように、ハンドエフェクタ２３の回動軸Ｘから離れた位置（図１５に示す例では、ハンドエフェクタ２３の回動軸ＸからＬだけ離れた位置）にワーク１５がある場合でも、ワーク１５を捉え易い。
【0065】
このように、本実施形態に係る多関節一指ハンド１は、ピッキング動作時におけるワーク１５と多関節一指ハンド１との位置ズレを、指機構１１の先端部の振れによって受動的に補完することができ、ワーク１５のピッキングの成功率を高めることができる。
【0066】
以上説明したように、実施形態１に係る多関節一指ハンド１、及びピッキング装置１００は、複数の関節部１１２を有し、複数の関節部１１２が伸展状態を保つように付勢力が与えられた指機構１１と、付勢力に抗して指機構１１を屈曲させる駆動部１２とを備える。指機構１１は、第１リンク１１１ａと、第１リンク１１１ａに対して、第１方向に屈曲可能に連結された１以上の第２リンク１１１ｂと、第２リンク１１１ｂに対して、第１方向、及び第１方向に対して逆方向となる第２方向の双方に屈曲可能に連結された第３リンク１１１ｃとを備える。
【0067】
また、駆動部１２は、軸方向に直動軸１２ａを駆動する直動アクチュエータを用いて構成される。第３リンク１１１ｃは、第１リンク１１１ａ及び第２リンク１１１ｂに挿通されたワイヤ１１３を介して直動軸１２ａに連結されている。
【0068】
上述のように構成された多関節一指ハンド１は、駆動部１２である直動アクチュエータを作動させることで指機構１１が屈曲し、ワーク１５を指機構１１に引っ掛けて把持することができる。また、多関節一指ハンド１の移動時において、ワーク１５を引っ掛けて把持する前の伸展状態を維持することができ、指機構１１の揺れを抑制することができる。さらに、多関節一指ハンド１の移動時において、指機構１１の先端部にワーク１５やトレー１３によって外力が作用した場合に、指機構１１にかかる負荷による破損を防止することができる。
【0069】
また、第３リンク１１１ｃの先端に、指機構１１の屈曲方向、すなわち第１方向に湾曲した爪部１１１Ａを設けることで、ピッキング動作の初動においてワーク１５を引っ掛け易くなる。
【0070】
また、多関節一指ハンド１は、ピッキング動作時に指機構１１が屈曲していく過程において、指機構１１の先端部の振れが大きい。このため、ピッキング動作時におけるワーク１５と多関節一指ハンド１との位置ズレを、指機構１１の先端部の振れによって受動的に補完することができ、ワーク１５のピッキングの成功率を高めることができる。
【0071】
このように、本実施形態によれば、ワーク１５を把持するための構造を簡素化することができ、ワーク１５の認識処理や駆動制御が容易な多関節一指ハンド１、及びピッキング装置１００が得られる。
【0072】
（実施形態２）図１６は、実施形態２に係るピッキング装置における多関節一指ハンドの先端位置の具体例を示す図である。図１７は、図１６に示す多関節一指ハンドの先端部分の具体的な形状の一例を示す図である。図１８は、多関節一指ハンドの先端位置の比較例を示す図である。なお、上述した実施形態１で説明したものと同じ構成要素には同一の符号を付して重複する説明は省略する。
【0073】
図１６及び図１７に示すように、多関節一指ハンド１は、指機構１１の伸展状態において、ハンドエフェクタ２３の回動軸Ｘの延長軸上に第３リンク１１１ｃの爪部１１１Ａの先端が位置する構成としている。
【0074】
図１８に示すように、ハンドエフェクタ２３の回動軸Ｘの延長軸に対して第３リンク１１１ｃの爪部１１１Ａの先端がずれている（図１８に示す例では、ハンドエフェクタ２３の回動軸Ｘの延長軸に対して第３リンク１１１ｃの爪部１１１Ａの先端が距離ｄだけずれている）場合には、ハンドエフェクタ２３の回動位置によってずれた分だけ補正する必要があり制御が複雑になる。
【0075】
本実施形態では、指機構１１の伸展状態において、多関節一指ハンド１が取り付けられるハンドエフェクタ２３の回動軸Ｘの延長軸上に多関節一指ハンド１の先端部、すなわち第３リンク１１１ｃの爪部１１１Ａの先端が重なる構成とすることで、ハンドエフェクタ２３の回動位置によるずれを抑制することができ、制御が容易になる。
【0076】
（実施形態３）図１９は、実施形態３に係るピッキング装置の概略構成を示す図である。図１９に示すピッキング装置１００ａでは、図１に示す実施形態１の構成に加え、ハンドエフェクタ２３と多関節一指ハンド１との間に力覚センサ７が取り付けられている。その他の構成要素は、上述した実施形態１，２と同様であるので、ここでは説明を省略する。
【0077】
力覚センサ７としては、例えばひずみゲージや圧電素子等を組み合わせて構成されるセンサであり、互いに直交する３軸の方向に作用する力の大きさと、各軸回りに作用するモーメントの大きさを同時に検出することができる。制御装置４ａは、力覚センサ７からの入力信号を解析することで、多関節一指ハンド１に作用する力を検知することができる。
【0078】
この力覚センサ７を備えることで、制御装置４ａは、ワーク１５の有無や、指機構１１の屈曲方向に対して逆向きに掛かる力等、多関節一指ハンド１に作用する力を検知して信頼性の高い制御が可能となる。
【0080】
図２０、図２１に示す例では、指機構１１の屈曲状態において内側となる側にワイヤ１１３−１が滑動可能に挿通されている。ワイヤ１１３−１の一方端１１３ａ−１は、第３リンク１１１ｃに設けられたワイヤ固定部１１４−１に固定されている。
【0081】
また、図２０、図２１に示す例では、指機構１１の屈曲状態において外側となる側にワイヤ１１３−２が滑動可能に挿通されている。ワイヤ１１３−２の一方端１１３ａ−２は、第３リンク１１１ｃに設けられたワイヤ固定部１１４−２に固定されている。
【0082】
図２０、図２１に示す例において、駆動部１２は、支点Ｘ１を軸心として回動運動するシーソー１２０の両端部にワイヤ１１３−１，１１３−２の他方端が接合され、モータ１２１によってシーソー１２０を回動させることによって指機構１１を駆動するシーソー機構である。
【0083】
本実施形態において、指機構１１の第１リンク１１１ａは、ベース１２６に固定されている。
【0084】
シーソー１２０は、ベース１２６に固定されたシーソーベース１２７に、支点Ｘ１を軸心として回動可能に設けられている。また、シーソー１２０の支点Ｘ１にはシーソープーリー１２２が設けられている。
【0085】
モータ１２１は、ベース１２６に固定されたモータベース１２８に固定されている。モータ１２１の軸心Ｘ２にはモータプーリー１２３が設けられている。
【0086】
シーソープーリー１２２とモータプーリー１２３とにベルト１２４が巻き掛けられ、モータプーリー１２３、ベルト１２４、シーソープーリー１２２を介して、モータ１２１の駆動力がシーソー１２０に伝達される。
【0087】
モータ１２１によって図２０に示す破線矢示方向にモータプーリー１２３が回転すると、モータ１２１の駆動力がシーソー１２０に伝達され、ガイドローラ１２５−１，１２５−２を介して、図２１に示す実線矢示方向にワイヤ１１３−１，１１３−２が滑動する。これにより、多関節一指ハンド１は、図２１に示す屈曲状態となる。
【0088】
上述した構成の多関節一指ハンド１を備えたピッキング装置１００において、多関節一指ハンド１の移動時には、多関節一指ハンド１が図２０に示す伸展状態となる。
【0089】
また、ワーク１５を引っ掛けて把持するピッキング動作時には、駆動部１２によってワイヤ１１３−１，１１３−２が滑動することで、指機構１１が第１方向に徐々に屈曲し、多関節一指ハンド１が図２１に示す屈曲状態となる。
【0090】
本実施形態では、図２０に示すように、駆動部１２（シーソー機構）によってワイヤ１１３−１，１１３−２にかかる張力で、多関節一指ハンド１の伸展状態が保たれる。これにより、多関節一指ハンド１の移動時において意図せず多関節一指ハンド１が屈曲することなく、より正確にワーク１５を捉えることができる。
【0091】
（実施形態５）図２２は、実施形態５に係る多関節一指ハンドのニュートラル状態における概略構造図である。図２３は、実施形態５に係る多関節一指ハンドの移動時における概略構造図である。図２４は、実施形態５に係る多関節一指ハンドのピッキング動作時における概略構造図である。
【0092】
本実施形態では、上述した実施形態１の図１０に示す多関節一指ハンドの先端部分の具体的な形状例を実施形態４に適用した場合における動作について説明する。
【0093】
上述した実施形態２では、指機構１１の伸展状態において、多関節一指ハンド１が取り付けられるハンドエフェクタ２３の回動軸の延長軸上に多関節一指ハンド１の先端部が重なる構成とする例を示したが、本実施形態では、モータ１２１が駆動力を発生していない状態において、付勢バネ１１５による付勢力によって図２２に示すニュートラル状態が維持される。
【0094】
多関節一指ハンド１の移動時には、図２３に示す破線矢示方向にモータプーリー１２３を回転させることで、図２３に示す実線矢示方向にワイヤ１１３−１，１１３−２を滑動させ、多関節一指ハンド１が取り付けられるハンドエフェクタ２３の回動軸の延長軸上に多関節一指ハンド１の先端部が重なるようにする。これにより、実施形態２と同様に、ハンドエフェクタ２３の回動位置によるずれを抑制することができ、制御が容易になる。
【0095】
また、ピッキング動作時には、図２４に示す破線矢示方向にモータプーリー１２３を回転させることで、図２４に示す実線矢示方向にワイヤ１１３−１，１１３−２を滑動させ、指機構１１を屈曲状態とすることで、ワーク１５を引っ掛けて把持する。
【0096】
本実施形態では、上述したように、移動時及びピッキング動作時において能動的に指機構１１の姿勢制御が行えるので、より精密に指機構１１を制御することができる。
【符号の説明】
【0097】
１ 多関節一指ハンド２ 多関節アーム
３ 基台
４，４ａ 制御装置
５ 俯瞰センサ
６ ハンドアイセンサ
７ 力覚センサ
１１ 指機構
１２ 駆動部（直動アクチュエータ）
１２ａ 直動軸
１２ｂ 滑車
１２ｃ ローラ
１３ トレー
１４ 作業エリア
１５ ワーク（対象物）
２１ａ 第１アーム部
２１ｂ 第２アーム部
２１ｃ 第３アーム部
２１ｄ 第４アーム部
２２ａ 第１軸
２２ｂ 第２軸
２２ｃ 第３軸
２２ｄ 第４軸
２２ｅ 第５軸
２３ ハンドエフェクタ
１００，１００ａ ピッキング装置
１１１ リンク
１１１Ａ 爪部
１１１ａ 第１リンク
１１１ｂ，１１１ｂ−１，１１１ｂ−２，１１１ｂ−３ 第２リンク
１１１ｃ 第３リンク
１１２ 関節部
１１３，１１３−１，１１３−２ ワイヤ
１１３ａ，１１３ａ−１，１１３ａ−２ 一方端（ワイヤ）
１１４ ワイヤ固定部
１１５ 付勢バネ
１１６ 切り欠き
１１７ 挿通孔
１２０ シーソー
１２１ モータ
１２２ シーソープーリー
１２３ モータプーリー
１２４ ベルト
１２５−１，１２５−２ ガイドローラ
１２６ ベース
１２７ シーソーベース
１２８ モータベース