特許 6988206 クレーン車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6988206

(24)【登録日】2021年12月6日

(45)【発行日】2022年1月5日

(54)【発明の名称】クレーン車

(51)【国際特許分類】

   B66C 13/00 20060101AFI20211220BHJP

   B66C 13/54 20060101ALI20211220BHJP

【ＦＩ】

   B66C13/00 D

   B66C13/54 A

【請求項の数】4

【全頁数】14

(21)【出願番号】特願2017-134053(P2017-134053)

(22)【出願日】2017年7月7日

(65)【公開番号】特開2019-14584(P2019-14584A)

(43)【公開日】2019年1月31日

【審査請求日】2020年4月13日

(73)【特許権者】

【識別番号】000148759

【氏名又は名称】株式会社タダノ

(74)【代理人】

【識別番号】100120318

【弁理士】

【氏名又は名称】松田 朋浩

(74)【代理人】

【識別番号】100117101

【弁理士】

【氏名又は名称】西木 信夫

(72)【発明者】

【氏名】津田 和彰

(72)【発明者】

【氏名】林 洋幸

(72)【発明者】

【氏名】高橋 将史

【審査官】 三宅 達

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１６−０１３８８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０００−３４４４６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】 実開平０４−０９１９７８（ＪＰ，Ｕ）

【文献】 国際公開第２０１３／１０５５９７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】 特開２０００−２４７５７２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｂ６６Ｃ １３／００

Ｂ６６Ｃ １３／５４

Ｂ６０Ｒ １／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行体と、
旋回可能に上記走行体に支持された旋回体と、
起伏及び伸縮可能に上記旋回体に支持されたブームと、
上記旋回体に支持されたキャビンと、
上記キャビンより前方で且つ上記走行体の左右方向の一方側の端部に取り付けられて、上記走行体の後方に向けられた第１カメラと、
上記キャビンより後方で且つ上記走行体の左右方向の一方側の端部に取り付けられて、上記走行体の前方に向けられた第２カメラと、
上記キャビンの内部空間に配置されており、上記走行体を走行させ、上記旋回体を旋回させ、且つ上記ブームを起伏及び伸縮させるオペレータの操作を受け付ける操作部と、
上記キャビンの内部空間に配置されており、上記第１カメラ及び上記第２カメラが撮影した映像を表示させるディスプレイとを備えるクレーン車であって、
上記走行体の前端の左右方向の他方側に偏った位置に上記走行体の左右方向の一方側に向けて取り付けられ、上記走行体の前下及び当該走行体の前端の当該一方側を撮影する第３カメラをさらに備えており、
上記キャビンが上記走行体の進行方向を向き、上記ブームを最も倒伏させ且つ最も短くした走行姿勢において、
上記ブームは、上記走行体の前端より前方にまで延設されており、
上記キャビンは、上記走行体の前端より後方で且つ左右方向の他方側において上記ブームに隣接して配置されており、
上記ディスプレイには、
表示面の一部である第１領域に、上記第１カメラが撮影した第１映像が表示され、
上記第１領域の上方に隣接する第２領域に、上記第２カメラが撮影した第２映像が表示され、
上記第１領域或いは上記第２領域と左右方向に隣接する第３領域に、上記第３カメラが撮影した第３映像が表示されるクレーン車。

【請求項2】

上記第１カメラ及び上記第２カメラは、撮影範囲の一部が重複するように配置されている請求項１に記載のクレーン車。

【請求項3】

該クレーン車は、上記走行体の後端に取り付けられて、上記走行体の後方に向けられた第４カメラをさらに備えており、
上記ディスプレイには、上記第１領域と左右方向に隣接し且つ上記第３領域の下方に隣接する第４領域に、上記第４カメラが撮影した第４映像が表示される請求項１又は２に記載のクレーン車。

【請求項4】

上記ディスプレイは、上記キャビン内において、左右方向の一方側に偏った位置に配置されている請求項１から３のいずれかに記載のクレーン車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、自走可能なクレーン車に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば特許文献１には、一般的にラフテレーンクレーンと呼ばれるクレーン車が開示されている。ラフテレーンクレーンは、走行体を走行させるための操作部と、旋回体及びブームを動作させる操作部とが同一のキャビン内に配置されている。また、キャビンは、走行体の前端より後方で且つブームの右隣に配置されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１７−０３０６３４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

すなわち、上記構成のラフテレーンクレーンを走行させる場合において、走行体の手前下部及び走行体の左方は、キャビンに搭乗するオペレータから死角になりやすいという課題がある。

【0005】

本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、走行体の前端より後方で且つブームと左右方向に隣接するキャビンからの死角を少なくしたクレーン車を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

(1) 本実施形態に係るクレーン車は、走行体と、旋回可能に上記走行体に支持された旋回体と、起伏及び伸縮可能に上記旋回体に支持されたブームと、上記旋回体に支持されたキャビンと、上記キャビンより前方で且つ上記走行体の左右方向の一方側の端部に取り付けられて、上記走行体の後方に向けられた第１カメラと、上記キャビンより後方で且つ上記走行体の左右方向の一方側の端部に取り付けられて、上記走行体の前方に向けられた第２カメラと、上記キャビンの内部空間に配置されており、上記走行体を走行させ、上記旋回体を旋回させ、且つ上記ブームを起伏及び伸縮させるオペレータの操作を受け付ける操作部と、上記キャビンの内部空間に配置されており、上記第１カメラ及び上記第２カメラが撮影した映像を表示させるディスプレイとを備える。上記キャビンが上記走行体の進行方向を向き、上記ブームを最も倒伏させ且つ最も短くした走行姿勢において、上記ブームは、上記走行体の前端より前方にまで延設されており、上記キャビンは、上記走行体の前端より後方で且つ左右方向の他方において上記ブームに隣接して配置されている。

【0007】

上記構成によれば、向かい合って配置された第１カメラ及び第２カメラで走行体の左右方向の一方側が撮影され、撮影された映像がキャビン内のディスプレイに表示される。これにより、キャビンに搭乗するオペレータは、キャビンから死角になるブームの向こう側の状況を確認しながら、クレーン車を走行させることができる。

【0008】

(2) 好ましくは、上記第１カメラ及び上記第２カメラは、撮影範囲の一部が重複するように配置されている。

【0009】

上記構成によれば、ブームの向こう側の死角をさらに少なくすることができる。

【0010】

(3) 好ましくは、上記ディスプレイには、表示面の一部である第１領域に、上記第１カメラが撮影した第１映像が表示され、上記第１領域の上方に隣接する第２領域に、上記第２カメラが撮影した第２映像が表示される。

【0011】

上記構成によれば、移動体（例えば、自転車）がクレーン車の一方側を追い越す場合、キャビンに搭乗するオペレータには、移動体がディスプレイの下から上に移動するように見える。また、移動体をクレーン車が追い越す場合、キャビンに搭乗するオペレータには、移動体がディスプレイの上から下に移動するように見える。このように、クレーン車及び移動体の相対位置の現実の変化に近い態様でディスプレイに映像が表示されるので、オペレータは、ブームの向こう側の状況を適切に把握することができる。

【0012】

(4) 好ましくは、該クレーン車は、上記走行体の前端で且つ左右方向の他方に偏った位置に取り付けられて、上記走行体の左右方向の一方に向けられた第３カメラをさらに備える。上記ディスプレイには、上記第１領域或いは上記第２領域と左右方向に隣接する第３領域に、上記第３カメラが撮影した第３映像が表示される。

【0013】

上記構成によれば、走行体の手前下部及び左右方向の一方が第３カメラで撮影され、撮影された映像がキャビン内のディスプレイに表示される。これにより、キャビンに搭乗するオペレータは、キャビンから死角になる走行体の手前下部及び左右方向の一方の状況を確認しながら、クレーン車を走行させることができる。

【0014】

(5) 好ましくは、該クレーン車は、上記ブームの先端に取り付けられて、上記走行姿勢における上記走行体の後方で且つ下方に向けられた第３カメラをさらに備える。上記ディスプレイには、上記第１領域或いは上記第２領域と左右方向に隣接する第３領域に、上記第３カメラが撮影した第３映像が表示される。

【0015】

上記構成によれば、走行体の手前下部が第３カメラで撮影され、撮影された映像がキャビン内のディスプレイに表示される。これにより、キャビンに搭乗するオペレータは、キャビンから死角になる走行体の手前下部の状況を確認しながら、クレーン車を走行させることができる。

【0016】

(6) 好ましくは、該クレーン車は、上記走行体の後端に取り付けられて、上記走行体の後方に向けられた第４カメラをさらに備える。上記ディスプレイには、上記第１領域と左右方向に隣接し且つ上記第３領域の下方に隣接する第４領域に、上記第４カメラが撮影した第４映像が表示される。

【0017】

上記構成によれば、第１〜第４カメラの映像が１画面に纏めて表示されるので、キャビンに搭乗するオペレータは、後を振り返ったり、サイドミラーに視線を移動させたりしなくても、走行体の後方の状況をさらに確認することができる。

【0018】

(7) 好ましくは、上記ディスプレイは、上記キャビン内において、左右方向の一方側に偏った位置に配置されている。

【0019】

上記構成によれば、キャビンに搭乗するオペレータは、走行体の一方側の映像を見るために、視線をその方向に移動させることになる。すなわち、走行体の一方側を直接見る時の視線の動きに近いので、走行体の状況を自然な動作で確認することができる。

【発明の効果】

【0020】

本発明によれば、向かい合って配置された第１カメラ及び第２カメラで走行体の左右方向の一方側が撮影され、撮影された映像がキャビン内のディスプレイに表示される。これにより、キャビンに搭乗するオペレータは、キャビンから死角になるブームの向こう側の状況を確認しながら、クレーン車を走行させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】図１は、実施形態に係るラフテレーンクレーン１０の斜視図である。

【図2】図２は、実施形態に係るラフテレーンクレーン１０の平面図である。

【図3】図３は、実施形態に係るラフテレーンクレーン１０の左側面図である。

【図4】図４は、キャビン４０内の構成要素の配置図である。

【図5】図５は、ラフテレーンクレーン１０のブロック図である。

【図6】図６は、交差点に進入するラフテレーンクレーン１０を示す平面図である。

【図7】図７は、図６のラフテレーンクレーン１０のディスプレイ４４の表示例である。

【図8】図８は、駐車スペース９０に進入するラフテレーンクレーン１０を示す平面図である。

【図9】図９は、図８のラフテレーンクレーン１０のディスプレイ４４の表示例である。

【図10】図１０は、変形例に係るラフテレーンクレーン１０Ｂの左側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0022】

以下、本発明の好ましい実施形態が、適宜図面が参照されつつ説明される。なお、本実施形態は、本発明の一態様にすぎず、本発明の要旨を変更しない範囲で実施態様が変更されてもよいことは言うまでもない。

【0023】

［ラフテレーンクレーン１０］
本実施形態に係るラフテレーンクレーン１０は、図１〜図３に示されるように、下部走行体２０と、上部旋回体３０とを主に備える。ラフテレーンクレーン１０は、下部走行体２０によって目的地まで走行し、当該目的地で上部旋回体３０に所定の動作をさせるものである。ラフテレーンクレーン１０は、クレーン車の一例である。

【0024】

［下部走行体２０］
下部走行体２０は、左右一対の前輪２１と、左右一対の後輪２２とを有する。前輪２１は、後述するステアリング４２Ｂによって操舵される操舵輪である。後輪２２は、トランスミッション（図示省略）を介して伝達されるエンジン（図示省略）の駆動力によって回転される駆動輪である。

【0025】

また、下部走行体２０は、アウトリガ２３、２４を有する。アウトリガ２３は下部走行体２０の前端に配置され、アウトリガ２４は下部走行体２０の後端に配置される。アウトリガ２３、２４は、下部走行体２０から左右方向に張り出した位置において地面に接地する張出状態と、地面から離間した状態で下部走行体２０に格納される格納状態とに状態変化が可能である。上部旋回体３０の動作時にアウトリガ２３、２４を張出状態とすることにより、ラフテレーンクレーン１０の姿勢が安定する。一方、アウトリガ２３、２４は、下部走行体２０の走行時に格納状態とされる。

【0026】

［上部旋回体３０］
上部旋回体３０は、旋回ベアリング（図示省略）を介して下部走行体２０に旋回可能に支持されている。上部旋回体３０は、旋回モータ７１（図５参照）の駆動力が伝達されて旋回する。上部旋回体３０の旋回角度は、例えば、下部走行体２０の前進方向を０°としたときの時計回り方向の角度で表される。上部旋回体３０は、伸縮ブーム３２と、フック３３と、キャビン４０とを主に備える。

【0027】

伸縮ブーム３２は、起伏シリンダ７２（図２及び図５参照）によって起伏され、伸縮シリンダ７３（図５参照）によって伸縮される。伸縮ブーム３２の基端３２Ａは、下部走行体２０の前端及び後端の間において、上部旋回体３０に支持されている。また、図２及び図３に示されるように、伸縮ブーム３２を最も倒伏させ且つ最も短くした状態において、伸縮ブーム３２の先端３２Ｂは、下部走行体２０の前端より前方に位置している。以下、上部旋回体３０の旋回角度が０°で、伸縮ブーム３２を最も倒伏させ、且つ伸縮ブーム３２を最も短くした状態を、ラフテレーンクレーン１０の走行姿勢と表記する。すなわち、ラフテレーンクレーン１０の走行姿勢において、伸縮ブーム３２は、下部走行体２０の前端より前方にまで延設されている。

【0028】

また、伸縮ブーム３２の先端３２Ｂには、作業半径及び作業高さを延伸させるためのジブ（図示省略）が着脱可能であってもよい。フック３３は、伸縮ブーム３２の先端３２Ｂ或いはジブの先端にワイヤ３８によって吊り下げられており、ワイヤ３８を巻き取り或いは繰り出すウインチ７４（図５参照）によって昇降される。

【0029】

［キャビン４０］
キャビン４０は、ラフテレーンクレーン１０を操作するオペレータが搭乗するための内部空間を有する箱型である。キャビン４０は、下部走行体２０の前端より後方で且つ伸縮ブーム３２の基端３２Ａより前方において、上部旋回体３０に支持されている。また、キャビン４０は、伸縮ブーム３２の右隣に配置されている。キャビン４０の内部空間には、図４に示されるように、座席４１と、第１操作部４２と、第２操作部４３と、ディスプレイ４４とが収容されている。

【0030】

第１操作部４２は、下部走行体２０を走行させるためのオペレータの指示を受け付ける。より詳細には、第１操作部４２は、複数のペダル４２Ａと、ステアリング４２Ｂとを主に備える。ペダル４２Ａは、下部走行体２０を加速或いは減速させる指示を受け付けるものであって、アクセルペダル、ブレーキペダル、クラッチペダル等である。ステアリング４２Ｂは、下部走行体２０の進行方向を指示する操作を受け付けるものである。第１操作部４２の構成は既に周知なので、詳細な説明は省略する。

【0031】

第２操作部４３は、アウトリガ２３、２４を状態変化させ、上部旋回体３０を旋回させ、伸縮ブーム３２を伸縮及び起伏させ、フック３３を昇降させる指示を受け付ける。第２操作部４３は、例えば、レバー４３Ａ、ペダル４３Ｂ、或いはスイッチ（図示省略）等によって構成される。第２操作部４３の構成は既に周知なので、詳細な説明は省略する。

【0032】

ディスプレイ４４は、キャビン４０内において、左右方向の中央より左方に偏った位置に配置されている。より詳細には、ディスプレイ４４は、ステアリング４２Ｂの左隣に配置されている。ディスプレイ４４は、ラフテレーンクレーン１０の状態を表示する。より詳細には、ディスプレイ４４は、アウトリガ２３、２４の状態、上部旋回体３０の旋回角、伸縮ブーム３２の伸縮長さ及び起伏角等を表示する。さらに、ディスプレイ４４は、後述するカメラ６１〜６４が撮影した映像を表示する。

【0033】

座席４１に座ったオペレータは、第１操作部４２及び第２操作部４３を操作することができ、且つディスプレイ４４に表示された情報を視認することができる。より詳細には、オペレータは、座席４１に座った状態で、下部走行体２０を走行させることができ、上部旋回体３０及び伸縮ブーム３２を動作させることができる。また、ラフテレーンクレーン１０の走行姿勢において、伸縮ブーム３２の上端は、座席４１に座ったオペレータの視線より高い位置にある。すなわち、走行姿勢のラフテレーンクレーン１０の座席４１に座ったオペレータは、下部走行体２０の手前下部と、下部走行体２０の左側とが見難い状態で、ラフテレーンクレーン１０を走行させなければならない。

【0034】

［カメラ６１〜６４］
カメラ６１〜６４は、被写体を撮影して映像データを生成する。換言すれば、カメラ６１〜６４は、映像（動画像）を示す映像データを生成する。カメラ６１〜６４は、俯瞰画像を生成するために用いる広角（例えば、８０°〜２４０°）のカメラである必要はなく、標準的な画角（例えば、２５°〜５０°）のカメラであってもよい。カメラ６１〜６４は、図１〜図３に示されるように、ラフテレーンクレーン１０の各部に取り付けられて、互いに異なる向きに向けられている。なお、カメラ６１〜６４の位置及び向きを明らかにするために、図１〜図３にはカメラ６１〜６４を大きく図示しているが、小型のカメラが望ましい。

【0035】

カメラ６１は、下部走行体２０の前端で且つ下部走行体２０の右端に取り付けられている。カメラ６１の取付位置は、少なくとも下部走行体２０の左右方向の中央より右方に偏っていればよい。また、カメラ６１は、図３に示されるように、最も倒伏した伸縮ブーム３２より下方に取り付けられている。本実施形態に係るカメラ６１は、右側のサイドミラーに取り付けられているが、フロントバンパー或いは右側のアウトリガ２３等に取り付けられてもよい。そして、カメラ６１は、下部走行体２０の左方に向けられている。すなわち、カメラ６１は、下部走行体２０の手前下部と、伸縮ブーム３２の下から下部走行体２０の左前方とを、右方側から左方側に向けて撮影している。カメラ６１は第３カメラの一例であり、カメラ６１が撮影する映像は第３映像の一例である。

【0036】

カメラ６２は、下部走行体２０の前端で且つ下部走行体２０の左端に取り付けられている。本実施形態に係るカメラ６２は、左側のサイドミラーに取り付けられているが、フロントバンパー、左側のアウトリガ２３、或いは下部走行体２０の左側面等に取り付けられてもよい。カメラ６２の設置位置は、下部走行体２０の前端に限定されず、少なくともキャビン４０より前方に取り付けられていればよい。カメラ６２は、下部走行体２０の後方に向けられている。すなわち、カメラ６２は、下部走行体２０の左側方を、前方側から後方側に向けて撮影している。カメラ６２は、第１カメラの一例であり、カメラ６２が撮影する映像は第１映像の一例である。

【0037】

カメラ６３は、下部走行体２０の後端で且つ下部走行体２０の左端に取り付けられている。本実施形態に係るカメラ６３は、左側のアウトリガ２４に取り付けられているが、リアバンパー或いは下部走行体２０の左側面等に取り付けられてもよい。カメラ６３の設置位置は、下部走行体２０の後端に限定されず、少なくともキャビン４０より後方に取り付けられていればよい。カメラ６３は、下部走行体２０の前方に向けられている。すなわち、カメラ６３は、下部走行体２０の左側方を、後方側から前方側に向けて撮影している。カメラ６３は、第２カメラの一例であり、カメラ６３が撮影する映像は第２映像の一例である。

【0038】

カメラ６２、６３は、下部走行体２０の左側方を互いに反対側から撮影している。換言すれば、カメラ６２、６３は、互いに向かう合うように配置されている。さらに、カメラ６２、６３は、撮影範囲の一部が重複するように配置されている。より詳細には、下部走行体２０の左側方で且つカメラ６２、６３の設置位置の間の領域は、カメラ６２、６３の両方によって撮影される。換言すれば、下部走行体２０の左側方で且つ前後方向におけるキャビン４０の位置を含む領域は、カメラ６２、６３の両方によって撮影される。

【0039】

カメラ６４は、下部走行体２０の後端に取り付けられている。カメラ６４は、例えば、カウンタウェイト（図示省略）を支持するウェイト支持部に取り付けられていてもよい。カメラ６４は、左右方向における下部走行体２０の中央に取り付けられているのが望ましい。また、カメラ６４は、下部走行体２０に代えて、上部旋回体３０の後端に取り付けられていてもよい。カメラ６４は、下部走行体２０の後方に向けられている。すなわち、カメラ６３は、下部走行体２０の後方を、前方側から後方側に向けて撮影している。カメラ６４は、第４カメラの一例であり、カメラ６４が撮影する映像は第４映像の一例である。

【0040】

［制御部５０］
ラフテレーンクレーン１０は、図５に示されるように、制御部５０と、記憶部５１とを備える。制御部５０は、ラフテレーンクレーン１０の動作を制御する。制御部５０は、記憶部５１に記憶されたプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）によって実現されてもよいし、ハードウェア回路によって実現されてもよいし、これらの組み合わせであってもよい。記憶部５１は、ＣＰＵによって実行されるプログラム、及びプログラムの実行中に一時記憶される各種情報を記憶する。

【0041】

制御部５０は、第１操作部４２及び第２操作部４３から出力される操作信号を取得する。また、制御部５０は、カメラ６１〜６４から出力される映像データを取得する。さらに、制御部５０は、上部旋回体３０の旋回角度を検出する旋回角センサ（図示省略）、伸縮ブーム３２の起伏角度を検出する起伏角センサ（図示省略）、伸縮ブーム３２の伸縮長さを検出する長さセンサ、及びウインチ７４によるワイヤ３８の操出長さを検出するワイヤセンサから出力される検出信号を取得する。

【0042】

また、本実施形態に係る旋回モータ７１、起伏シリンダ７２、伸縮シリンダ７３、及びウインチ７４は、油圧式のアクチュエータである。すなわち、制御部５０は、第２操作部４３から出力される操作信号に従って、供給する作動油の方向及び流量を制御することによって、各アクチュエータを動作させる。但し、本発明のアクチュエータは油圧式に限定されず、電動式等であってもよい。そして、制御部５０は、上部旋回体３０の旋回角度、伸縮ブーム３２の起伏角度、伸縮ブーム３２の伸縮長さ、及びワイヤ３８の操出長さを、各種センサから取得した検出信号に基づいて把握する。また図示は省略するが、制御部５０は、第１操作部４２から出力される操作信号に従って、前輪２１の舵角を変更し、エンジンの回転数を制御し、ブレーキ（図示省略）を作動させる。

【0043】

さらに、制御部５０は、ディスプレイ４４に情報を表示させる。一例として、制御部５０は、アウトリガ２３、２４が張出状態のときに、各種センサの検出信号で示される上部旋回体３０の旋回角度、伸縮ブーム３２の起伏角度、伸縮ブーム３２の伸縮長さ、及びワイヤ３８の操出長さを、ディスプレイ４４に表示させる。他の例として、制御部５０は、アウトリガ２３、２４が格納状態のときに、図７或いは図９に示されるように、カメラ６１〜６４が撮影した映像をディスプレイ４４に表示させる。

【0044】

より詳細には、ディスプレイ４４は、第３領域の一例である右上領域４４Ａと、第２領域の一例である左上領域４４Ｂと、第１領域の一例である左下領域４４Ｃと、第４領域の一例である右下領域４４Ｄとに仮想的に分割される。右上領域４４Ａ及び右下領域４４Ｄは上下方向に隣接し、左上領域４４Ｂ及び左下領域４４Ｃは上下方向に隣接し、右上領域４４Ａ及び左上領域４４Ｂは左右方向に隣接し、左下領域４４Ｃ及び右下領域４４Ｄは左右方向に隣接する。そして、制御部５０は、カメラ６１が撮影した映像を右上領域４４Ａに、カメラ６３が撮影した映像を左上領域４４Ｂに、カメラ６２が撮影した映像を左下領域４４Ｃに、カメラ６４が撮影した映像を右下領域４４Ｄに表示させる。

【0045】

図６は、前進走行中のラフテレーンクレーン１０が交差点に進入する状態を示す平面図である。図６のラフテレーンクレーン１０の周囲には、左前方の横断歩道を渡ろうとする人８１と、左側を併走する自転車８２とが存在している。しかしながら、図６のラフテレーンクレーン１０のキャビン４０に搭乗するオペレータは、伸縮ブーム３２が邪魔になって、人８１及び自転車８２を視認することができない。

【0046】

図７は、図６に示されるラフテレーンクレーン１０のディスプレイ４４に表示される映像である。すなわち、右上領域４４Ａには、カメラ６１が人８１を右方から撮影した映像が表示される。また、左上領域４４Ｂには、カメラ６３が自転車８２を後方から撮影した映像が表示される。さらに、左下領域４４Ｃには、カメラ６２が自転車８２を前方から撮影した映像が表示される。さらに図示は省略するが、前後方向における自転車８２及びラフテレーンクレーン１０の相対位置が変化すると、左上領域４４Ｂ及び左下領域４４Ｃの表示内容は、以下のように変化する。

【0047】

まず、カメラ６３より後方の位置Ａにいる自転車８２は、カメラ６２、６３のうちのカメラ６２のみに撮影されて、左上領域４４Ｂ及び左下領域４４Ｃのうちの左下領域４４Ｃのみに表示される。また、カメラ６２、６３の間にいる自転車８２は、カメラ６２、６３の両方に撮影されて、左上領域４４Ｂ及び左下領域４４Ｃの両方に表示される。そして、カメラ６３より前方の位置Ｂにいる自転車８２は、カメラ６２、６３のうちのカメラ６３のみに撮影されて、左上領域４４Ｂ及び左下領域４４Ｃのうちの左上領域４４Ｂのみに表示される。

【0048】

一例として、自転車８２がラフテレーンクレーン１０を追い越す場合、キャビン４０内のオペレータには、ディスプレイ４４の下から上（すなわち、左下領域４４Ｃから左上領域４４Ｂ）に自転車８２が移動するように見える。他の例として、ラフテレーンクレーン１０が自転車８２を追い越す場合、キャビン４０内のオペレータには、ディスプレイ４４の上から下（すなわち、左上領域４４Ｂから左下領域４４Ｃ）に自転車８２が移動するように見える。

【0049】

また図８は、ラフテレーンクレーン１０が後進して駐車スペース９０に進入する状態を示す平面図である。図８のラフテレーンクレーン１０の周囲には、駐車スペース９０の左側に駐車している自動車９１と、駐車スペース９０の右側に駐車している自動車９２とが存在している。図８のラフテレーンクレーン１０のキャビン４０に搭乗するオペレータは、伸縮ブーム３２が邪魔になって自動車９１を視認することができず、右後ろを振り向かなければ自動車９２を視認することができない。

【0050】

図９は、図８に示されるラフテレーンクレーン１０のディスプレイ４４に表示される映像である。すなわち、左下領域４４Ｃには、カメラ６２が自動車９１を前方から撮影した映像が表示される。また、右下領域４４Ｄには、カメラ６４が駐車スペース９０及び自動車９１、９２を前方から撮影した映像が表示される。一方、図９では、右上領域４４Ａ及び左上領域４４Ｂに表示される映像の図示を省略している。

【0051】

［実施形態の作用効果］
上記の実施形態によれば、下部走行体２０の手前下部及び下部走行体２０の左前方がカメラ６１で撮影され、下部走行体２０の左側方が互いに向かい合ったカメラ６２、６３で撮影され、撮影された映像がキャビン４０内のディスプレイ４４に表示される。これにより、キャビン４０に搭乗するオペレータは、キャビン４０から死角になる下部走行体２０の手前下部、左前方、及び左側方の状況を確認しながら、ラフテレーンクレーン１０を走行させることができる。

【0052】

また、上記の実施形態によれば、撮影範囲の少なくとも一部が重複するようにカメラ６２、６３を配置するので、下部走行体２０の左側方の死角をさらに少なくすることができる。そして、ディスプレイ４４上において、カメラ６２、６３が撮影した映像を上下に並べて表示させるので、ラフテレーンクレーン１０及び自転車８２の相対位置の現実の変化に近い態様で、２つのカメラ６２、６３が撮影した映像がディスプレイ４４に表示される。これにより、キャビン４０に搭乗するオペレータは、下部走行体２０の左側方の状況を、さらに適切に把握することができる。

【0053】

また、ディスプレイ４４は、キャビン４０の左右方向の中央より左方に偏った位置に配置される。これにより、キャビン４０に搭乗するオペレータは、カメラ６１〜６３が撮影した下部走行体２０の左側方の映像を見るために、視線を左に移動させることになる。すなわち、オペレータは、下部走行体２０の左側方を直接見る時と同じような視線の動きで、下部走行体２０の左側方の状況をディスプレイ４４を通じて確認することができる。

【0054】

また、下部走行体２０の後方がカメラ６４で撮影され、撮影された映像がカメラ６１〜６３の映像と共にディスプレイ４４に表示される。これにより、キャビン４０に搭乗するオペレータは、後を振り返ったり、サイドミラーに視線を移動させたりしなくても、下部走行体２０の後方の状況をさらに確認することができる。

【0055】

また、上記の実施形態によれば、４つのカメラ６１〜６４が撮影した４つの映像を合成及び加工することなく、ディスプレイ４４の４つの領域４４Ａ〜４４Ｄに別々に表示させる。これにより、複数の映像を合成及び加工して得られる所謂「俯瞰映像」等と比較して、映像間の継ぎ目が削減される共に、映像の歪みが低減される。但し、映像の表示方法は前述の例に限定されず、複数の映像を合成及び加工してディスプレイ４４に表示させてもよい。

【0056】

［変形例］
図１０は、変形例に係るラフテレーンクレーン１０Ｂの左側面図である。以下、前述の実施形態との共通点の詳細な説明は省略し、相違点を中心に説明する。変形例に係るラフテレーンクレーン１０Ｂは、カメラ６１に代えて、カメラ６５を備える。カメラ６５は第３カメラの一例であり、カメラ６５が撮影した映像は第３映像の一例である。

【0057】

カメラ６５は、伸縮ブーム３２の先端に取り付けられている。すなわち、走行姿勢のラフテレーンクレーン１０Ｂにおいて、カメラ６５は、下部走行体２０の前端より前方に配置され、左右方向における下部走行体２０の中央に配置される。また、カメラ６５は、下部走行体２０の後方で且つ下方に向けられている。すなわち、カメラ６５は、下部走行体２０の直ぐ前を、前上方から後下方に向けて撮影する。さらに、制御部５０は、カメラ６５が撮影した映像をディスプレイ４４の右上領域４４Ａに表示させる。

【0058】

上記の変形例によれば、下部走行体２０の手前下部がカメラ６５で撮影され、撮影された映像がキャビン４０内のディスプレイ４４に表示される。これにより、キャビン４０に搭乗するオペレータは、キャビン４０から死角になる下部走行体２０の手前下部の状況を確認しながら、ラフテレーンクレーン１０を走行させることができる。

【0059】

また、上記の実施形態及び変形例では、伸縮ブーム３２の右隣にキャビン４０が配置されている例を説明した。しかしながら、伸縮ブーム３２及びキャビン４０の位置関係は前述の例に限定されない。すなわち、キャビン４０は、伸縮ブーム３２の左隣に位置していてもよい。この場合、カメラ６１は、下部走行体２０の前端で且つ左右方向の左方に偏った位置に、右方を向けて配置される。また、カメラ６２、６３は、下部走行体２０の右端に配置される。すなわち、左右方向の「一方」は、右方を指してもよいし、左方を指してもよい。左右方向の「他方」についても同様である。

【0060】

また、上記の実施形態及び変形例では、ラフテレーンクレーン１０、１０Ｂに４つのカメラを設置した例を説明したが、カメラの一部は省略されてもよい。さらに、上記の実施形態及び変形例では、ディスプレイ４４に４つの映像を纏めて表示させる例を説明したが、映像の表示方法はこれに限定されない。

【0061】

一例として、制御部５０は、切替ボタン（図示省略）の押下を受け付けたことに応じて、ディスプレイ４４に表示させる映像を切り替えてもよい。他の例として、制御部５０は、下部走行体２０の進行方向に応じて、ディスプレイ４４に表示させる映像を切り替えてもよい。より詳細には、制御部５０は、下部走行体２０が前進している時に、カメラ６１〜６３、６５が撮影した映像を表示させ、下部走行体２０が後進している時に、カメラ６２、６４が撮影した映像を表示させてもよい。

【符号の説明】

【0062】

１０・・・ラフテレーンクレーン
２０・・・下部走行体
３０・・・上部旋回体
３２・・・伸縮ブーム
４０・・・キャビン
４２・・・第１操作部
４３・・・第２操作部
４４・・・ディスプレイ
６１，６２，６３，６４，６５・・・カメラ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】