特許 6989213 車両周辺監視装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6989213

(24)【登録日】2021年12月6日

(45)【発行日】2022年1月5日

(54)【発明の名称】車両周辺監視装置

(51)【国際特許分類】

   H04N 7/18 20060101AFI20211220BHJP

   B60R 1/00 20220101ALI20211220BHJP

【ＦＩ】

   H04N7/18 J

   B60R1/00 A

【請求項の数】3

【全頁数】12

(21)【出願番号】特願2017-240701(P2017-240701)

(22)【出願日】2017年12月15日

(65)【公開番号】特開2019-110388(P2019-110388A)

(43)【公開日】2019年7月4日

【審査請求日】2020年5月29日

(73)【特許権者】

【識別番号】000003551

【氏名又は名称】株式会社東海理化電機製作所

(74)【代理人】

【識別番号】100079049

【弁理士】

【氏名又は名称】中島 淳

(74)【代理人】

【識別番号】100084995

【弁理士】

【氏名又は名称】加藤 和詳

(74)【代理人】

【識別番号】100099025

【弁理士】

【氏名又は名称】福田 浩志

(72)【発明者】

【氏名】中居 利成

(72)【発明者】

【氏名】林 政樹

(72)【発明者】

【氏名】上野 徹

(72)【発明者】

【氏名】近藤 誠二

【審査官】 益戸 宏

(56)【参考文献】

【文献】 特開２０１６−０９７８９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００６−２７０５８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００４−０８２８７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００８−３０６４０２（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２００９−１６９９９１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｈ０４Ｎ ７／１８

Ｂ６０Ｒ １／００

Ｈ０４Ｎ ５／２３２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の前進及び後進を検知し、この車両の走行情報を出力する第１検知部と、
前記車両の車速を検知し、この車両の速度情報を出力する第２検知部と、
前記走行情報及び前記速度情報を取得し、かつ、撮像装置を用いて撮影された前記車両後方の第１映像情報及び前記車両後側方の第２映像情報を取得し、
前記走行情報が前進、かつ、前記速度情報が高速域の際に、仮想合成面に前記第１映像情報と前記第２映像情報とをあたかも１つの撮像装置を用いて撮影されたように合成して映像表示装置の表示領域へ出力される合成映像情報を生成し、
前記走行情報が前進、かつ、前記速度情報が低速域の際に、又は前記走行情報が後進の際に、前記第１映像情報、前記第２映像情報のそれぞれが前記表示領域を分割した分割表示領域へ各々出力される分割映像情報を生成する映像制御部と、
を備えた車両周辺監視装置。

【請求項2】

前記撮像装置は、前記車両後方の映像を撮影し、前記第１映像情報を生成する第１撮像装置と、前記車両後側方の映像を撮影し、前記第２映像情報を生成する第２撮像装置と、を備え、
前記映像表示装置は、前記映像制御部から出力される前記合成映像情報又は前記分割映像情報を取得し、前記合成映像情報に基づく合成映像又は前記分割映像情報に基づく分割映像を表示する
請求項１に記載の車両周辺監視装置。

【請求項3】

前記映像制御部は、前記速度情報が低速域の際に前記分割映像情報を生成し、前記速度情報が高速域の際に前記合成映像情報を生成する請求項１又は請求項２に記載の車両周辺監視装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両周辺監視装置に関し、特に車両後方及び車両後側方の映像を車両室内に設置された映像表示装置に表示させる車両周辺監視装置に適用して有効な技術に関する。

【背景技術】

【0002】

下記特許文献１には、車両用周辺監視装置及び映像表示方法が開示されている。この車両用周辺監視装置及び映像表示方法では、車両後方の映像及び車両後側方の映像が車室内に設置された映像表示装置に表示される。車両後方の映像は、車両後部に設置された後方カメラを用いて撮影されている。車両後側方の映像は、車両右側部に設置された右側方カメラ、車両左側部に設置された左側方カメラのそれぞれを用いて撮影されている。
映像表示装置は分割表示方式とされ、映像表示装置の中央表示領域には車両後方の映像が表示され、中央表示領域の両端側の外側表示領域には車両後側方の映像がそれぞれ表示される。車両後側方の映像は、車両後方の映像に比べて圧縮されて外側表示領域に表示される。

【0003】

上記車両用周辺監視装置及び映像表示方法では、分割表示方式とされているので、自車両の後方側に存在する１つの物体、例えば１台の後続車両が映像表示装置の中央表示領域、外側表示領域にそれぞれ映像として表示される。このため、運転者が映像表示装置の表示された映像を瞬時に見て、１台の後続車両と判断する際の認識負荷が高くなってしまう。

【0004】

一方、分割表示方式に対して、合成表示方式が知られている。合成表示方式は、後方カメラ、右側方カメラ及び左側方カメラの複数の車載カメラを用いて撮影された車両後方の映像及び車両後側方の映像を、あたかも１つの車載カメラを用いて撮影したように合成して映像表示装置に表示する。

【0005】

上記合成表示方式では、車両後方の映像と車両後側方の映像とを合成する仮想的に設定される仮想合成面の位置に歪み等が発生してしまう。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特許第５３２１７１１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

本発明は、上記事実を考慮し、車両の走行状況に応じた最適な表示方式により車両後方及び車両後側方の映像を表示することができる車両周辺監視装置を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記課題を解決するため、本発明の第１実施態様に係る車両周辺監視装置は、車両の前進及び後進を検知し、この車両の走行情報を出力する第１検知部と、車両の車速を検知し、この車両の速度情報を出力する第２検知部と、走行情報及び速度情報を取得し、かつ、撮像装置を用いて撮影された車両後方の第１映像情報及び車両後側方の第２映像情報を取得し、走行情報が前進、かつ、速度情報が高速域の際に、仮想合成面に第１映像情報と第２映像情報とを合成して映像表示装置の表示領域へ出力される合成映像情報を生成し、走行情報が前進、かつ、速度情報が低速域の際に、又は走行情報が後進の際に、第１映像情報、第２映像情報のそれぞれが表示領域を分割した分割表示領域へ各々出力される分割映像情報を生成する映像制御部と、を備えている。

【0009】

第１実施態様に係る車両周辺監視装置は、第１検知部と、第２検知部と、映像制御部とを備える。第１検知部は、車両の前進及び後退を検知し、この走行情報を出力する。第２検知部は、車両の車速を検知し、この車両の速度情報を出力する。映像制御部は、撮像装置を用いて撮影された車両後方の第１映像情報及び車両後側方の第２映像情報を取得し、映像表示装置へ出力される映像情報を生成する。

【0010】

ここで、映像制御部は、第１映像情報及び第２映像情報を取得し、かつ、第１検知部から出力される走行情報及び第２検知部から出力される速度情報を取得する。映像制御部では、走行情報が前進、かつ、速度情報が高速域の際に、仮想合成面に第１映像情報と第２映像情報とを合成して映像表示装置の表示領域へ出力される合成映像情報が生成される。車両が前進、かつ、高速域の際には、車両後方に存在する物体、例えば後続車両との車間距離は長いが、運転者の後続車両を認識する認識余裕時間が短くなる。このため、あたかも１つの撮像装置を用いて撮影された合成映像を映像表示装置の表示領域に表示させることにより、運転者の後続車両の認識負荷を軽減させることができる。
一方、映像制御部では、走行情報が前進、かつ、速度情報が低速域の際に、又は走行情報が後進の際に、第１映像情報、第２映像情報のそれぞれが表示領域を分割した分割表示領域へ各々出力される分割映像情報が生成される。走行情報が前進、かつ、速度情報が低速域の際、又は走行情報が後進の際には、後続車両との車間距離、車両の周囲に存在する障害物との間の距離等が短いが、運転者の認識余裕時間は長くなる。このため、複数の撮像装置を用いて異なる角度から撮影された複数の分割映像を映像表示装置の分割表示領域に各々表示させることができるので、車両近傍部をしっかりと視認することができる。

【0011】

本発明の第２実施態様に係る車両周辺監視装置では、第１実施態様に係る車両周辺監視装置において、撮像装置は、車両後方の映像を撮影し、第１映像情報を生成する第１撮像装置と、車両後側方の映像を撮影し、第２映像情報を生成する第２撮像装置と、を備え、映像表示装置は、映像制御部から出力される合成映像情報又は分割映像情報を取得し、合成映像情報に基づく合成映像又は分割映像情報に基づく分割映像を表示する。

【0012】

第２実施態様に係る車両周辺監視装置は、第１撮像装置と、第２撮像装置と、映像表示装置とを更に備える。第１撮像装置は、車両後方の映像を撮影し、第１映像情報を生成する。第２撮像装置は、車両後側方の映像を撮影し、第２映像情報を生成する。映像表示装置は、映像制御部から出力される合成映像情報又は分割映像情報を取得し、合成映像情報に基づく合成映像又は分割映像情報に基づく分割映像を表示する。これにより、第１検知部、第２検知部、映像制御部、第１撮像装置、第２撮像装置及び映像表示装置を含んで、車両に搭載される車両周辺監視装置を構築することができる。

【0013】

本発明の第３実施態様に係る車両周辺監視装置は、第１実施態様又は第２実施態様に係る車両周辺監視装置において、映像制御部は、速度情報が低速域の際に分割映像情報を生成し、速度情報が高速域の際に合成映像情報を生成する。

【0014】

第３実施態様に係る車両周辺監視装置では、映像制御部は、速度情報が低速域の際に分割映像情報を生成する構成とされる。一方、映像制御部は、速度情報が高速域の際に合成映像情報を生成する。これにより、運転者の後続車両の認識負荷を軽減させることができ、かつ、車両近傍部をしっかりと視認するこができる車両周辺監視装置を実現させることができる。
加えて、速度情報の低速域の設定に幅を持たせたので、低速域に幅を持たせない場合に比し、分割映像と合成映像との煩雑な切り替わりを効果的に抑制させることができる。

【発明の効果】

【0015】

本発明によれば、車両の走行状況に応じた最適な表示方式により車両後方及び車両後側方の映像を表示することができる車両周辺監視装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】本発明の第１実施の形態に係る車両周辺監視装置のシステム構成を説明するブロック図である。

【図2】（Ａ）は図１に示される車両周辺監視装置の映像表示装置であってその表示領域に合成映像が表示されている状態を示す運転者から見た正面図、（Ｂ）は（Ａ）に示される映像表示装置であってその表示領域が分割された分割表示領域に各々分割映像が表示されている状態を示す運転者から見た正面図である。

【図3】図１に示される車両周辺監視装置の映像表示方法を説明するフローチャートである。

【図4】本発明の第２実施の形態に係る車両周辺監視装置を構築する映像表示装置の運転者から見た正面図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

［第１実施の形態］
以下、図１〜図３を用いて、本発明の第１実施の形態に係る車両周辺監視装置及びその映像表示方法について説明する。ここで、車両周辺監視装置は自動車等の車両に適用されている。

【0018】

（車両周辺監視装置のシステム構成）
図１に示されるように、本実施の形態に係る車両周辺監視装置１０は、図示省略の車両に配設され、第１検知部１２と、第２検知部１４と、映像制御部１６とを主要な構成として備えている。また、車両周辺監視装置１０は、第１撮像装置２０と、第２撮像装置２２及び第２撮像装置２４と、映像表示装置３０とを含んで構成されている。そして、本実施の形態に係る車両周辺監視装置１０では、更にナビゲーションシステム２６が連動する構成とされている。

【0019】

車両周辺監視装置１０の第１検知部１２は、車両の前進及び後進を検知し、この車両の走行情報を伝送路４０へ出力する。図示は省略するが、ここでは、第１検知部１２は車両のトランスミッションを操作するシフト装置に装着されているシフトセンサを利用して構成されている。例えば、第１検知部１２では、シフト装置のリバース（Ｒ）レンジにシフトレバーが位置しているとき、「後進」の走行情報が出力される。また、リバースレンジ以外、例えばドライブ（Ｄ）レンジ、ブレーキ（Ｂ）レンジ等にシフトレバーが位置しているとき、第１検知部１２から「前進」の走行情報が出力される。

【0020】

第２検知部１４は、車両の車速を検知し、車両の速度情報を伝送路４０へ出力する。ここでは、第２検知部１４は車両に装着された速度センサを利用して構成されている。

【0021】

第１撮像装置２０は、車両後部、例えばリアスポイラー、リアスポイラーの近傍、リアガラス内側の車室内部、荷室内部、ナンバープレート上、エンブレム等に設置された車載カメラ（リアカメラ）である。第１撮像装置２０では、車両後方の映像が撮影され、この撮影された車両後方の映像から第１映像情報が生成される。第１映像情報は伝送路４０に出力される。
第２撮像装置２２は、車両左側部、例えば左サイドドアミラー、左サイドドアミラーの近傍、又は左サイドドアミラーが本来装着される位置等に設置された車載カメラ（左サイドカメラ）である。第２撮像装置２２では、車両後左側方の映像が撮影され、この撮影された車両後左側方の映像から第２映像情報が生成される。この第２映像情報は伝送路４０に出力される。
第２撮像装置２４は、車両右側部、例えば右サイドドアミラー、右サイドドアミラーの近傍、又は右サイドドアミラーが本来装着される位置等に設置された車載カメラ（右サイドカメラ）である。第２撮像装置２２と同様に、第２撮像装置２４では、車両後右側方の映像が撮影され、この撮影された車両後右側方の映像から第２映像情報が生成される。この第２映像情報は伝送路４０に出力される。

【0022】

図２（Ａ）に示されるように、映像表示装置３０は、装置筐体３０Ａと、表示領域３０Ｂとを備えている。装置筐体３０Ａは、車両幅方向を長手方向とし、車両上下方向を短手方向とする矩形状に形成されている。表示領域３０Ｂは、装置筐体３０Ａの車両後方側の表面に設けられ、装置筐体３０Ａよりも一回り小さい矩形状に形成されている。映像表示装置３０は、従来のインナミラーに代えて、フロントガラス内側の車室内部であって、車両幅方向中間部、かつ、車両上方側に設置されている。表示領域３０Ｂは、ここでは液晶ディスプレイ（LCD：Liquid Crystal Display）を用いて構成されている。図示は省略するが、装置筐体３０Ａの内部には液晶ディスプレイを駆動して映像を表示する電子部品が内蔵されている。
また、表示領域３０Ｂは、液晶ディスプレイに代えて、有機エレクトロルミネッセンスディスプレイ（OELD：Organic Electro-Luminescence Display）等の他のディスプレイを使用してもよい。

【0023】

映像表示装置３０は、図１に示されるように伝送路４０に接続され、伝送路４０を介して映像制御部１６から出力された映像情報を取得する。映像制御部１６から合成映像情報が出力されるとき、図２（Ａ）に示されるように、映像表示装置３０の表示領域３０Ｂに合成映像が表示される。
また、映像制御部１６から分割映像情報が出力されるとき、図２（Ｂ）に示されるように、映像表示装置３０の表示領域３０Ｂが分割表示領域３２、３４、３６に分割され、分割表示領域３２、３４、３６のそれぞれに分割映像が表示される。分割表示領域３２は、表示領域３０Ｂの車両幅方向中央部の表示領域であり、第１撮像装置２０を用いて撮影された車両後方の映像が表示される。分割表示領域３４は、表示領域３０Ｂの車両幅方向左側部の表示領域であり、第２撮像装置２２を用いて撮影された車両後左側方の映像が表示される。そして、分割表示領域３６は、表示領域３０Ｂの車両幅方向右側部の表示領域であり、第２撮像装置２４を用いて撮影された車両後右側方の映像が表示される。

【0024】

図１に示されるように、映像制御部１６は、伝送路４０に接続され、伝送路４０を介して第１検知部１２、第２検知部１４、第１撮像装置２０、第２撮像装置２２、第２撮像装置２４のそれぞれに接続されている。映像制御部１６は、第１検知部１２から出力される走行情報及び第２検知部１４から出力される速度情報を取得し、第１撮像装置２０から出力される第１映像情報、第２撮像装置２２及び第２撮像装置２４から出力される第２映像情報を取得する。
映像制御部１６は、取得した走行情報が「前進」、かつ、速度情報が「高速域」の際に、仮想合成面に第１映像情報と第２映像情報とを合成して、映像表示装置３０の表示領域３０Ｂ（図２（Ａ）参照）へ出力される合成映像情報を生成する。また、映像制御部１６は、取得した走行情報が「前進」、かつ、速度情報が「低速域」の際に、第１映像情報、第２映像情報のそれぞれが分割表示領域３２、３４、３６（図２（Ｂ）参照）へ各々出力される分割映像情報を生成する。さらに、映像制御部１６は、取得した走行情報が「後進」の際に、第１映像情報、第２映像情報のそれぞれが分割表示領域３２、３４、３６へ各々出力される分割映像情報を生成する。

【0025】

図１に示されるように、本実施の形態に係る車両周辺監視装置１０では、ナビゲーションシステム２６が伝送路４０を介して映像制御部１６に接続されている。ナビゲーションシステム２６は、地図情報と、全地球測位システム（GPS: Global Positioning System）により得られる車両の位置情報とに基づいて、地図上の車両の位置をリアルタイムに演算し、演算結果を図示省略の専用モニタに表示可能としている。地図情報には、車両の走行路情報として車線情報が含まれ、この車線情報は車両周辺監視装置１０において適宜取得可能とされている。
ここで、「車線情報」には、走行路が単車線であるか、２車線以上の複数車線であるかの情報が少なくとも含まれている。

【0026】

なお、図１に示される伝送路４０は、簡略的に図示されているが、実際には有線或いは無線、又は有線と無線とを組み合わせて構築されている。

【0027】

（車両周辺監視装置の映像表示方法）
車両周辺監視装置１０の映像表示方法は以下の通りである。図３に示されるように、最初に、車両周辺監視装置１０のメインスイッチが投入されたか否かが判断される（Ｓ１）。メインスイッチは車両のエンジンスタートに連動して作動する構成とされている。

【0028】

メインスイッチが投入されていないと判断された場合、ステップＳ１の前段に戻る。メインスイッチが投入されていると判断された場合、車両周辺監視装置１０は、映像制御部１６から映像表示装置３０へ分割映像情報を出力する（Ｓ２）。メインスイッチの投入直後では、車両は停止状態か、或いは前進、後進を問わず時速３０ｋｍ未満の極低速域の走行状態にある。

【0029】

このため、図２（Ｂ）に示されるように、第１撮像装置２０を用いて撮影された車両後方の映像が第１映像情報として映像制御部１６に出力され、映像制御部１６から分割映像情報が映像表示装置３０の分割表示領域３２へ出力される。分割表示領域３２では、分割映像として、車両後方の映像が表示される。
例示として、車両後方の映像には、第１走行車線Ｌ１、第２走行車線Ｌ２及び第３走行車線（追越車線）Ｌ３を含む３車線道路が表示されており、第２走行車線Ｌ２に車両の後方を走行する後続車両ＢＶが表示されている。
一方、第２撮像装置２２を用いて撮影された車両後左側方の映像が第２映像情報として映像制御部１６に出力され、映像制御部１６から分割映像情報が映像表示装置３０の分割表示領域３４へ出力される。分割表示領域３４では、分割映像として、車両後左側方の映像が表示される。同様に、第２撮像装置２４を用いて撮影された車両後右側方の映像が第２映像情報として映像制御部１６に出力され、映像制御部１６から分割映像情報が映像表示装置３０の分割表示領域３６に出力される。分割表示領域３６では、分割映像として、車両後右側方の映像が表示される。

【0030】

映像表示装置３０に分割映像が表示された後、車両周辺監視装置１０のメインスイッチが遮断されたか否かが判定される（Ｓ３）。メインスイッチが遮断されたと判断された場合、映像表示装置３０での分割映像の表示が終了し（Ｓ４）、車両周辺監視装置１０の映像表示動作は終了する。

【0031】

メインスイッチが遮断されていないと判断された場合、図１に示される第１検知部１２から出力される走行情報に基づいて、車両の走行状態が「前進」であるか否かが判断される（Ｓ５）。
車両の走行状態が「前進」ではないと判断された場合、車両の走行状態が「後進」であることを意味し、ステップＳ３の前段に戻る。すなわち、走行情報が「後進」の際には、映像表示装置３０において、図２（Ｂ）に示される分割映像が表示される。
一方、車両の走行状態が「前進」であると判断された場合、図１に示される第２検知部１４から出力される速度情報に基づいて、車両の走行速度が「低速域（Ａｋｍ）」を超えているか否かが判断される（Ｓ６）。本実施の形態では、「低速域」は、一般道路における法定速度に相当し、高速道路の法定速度よりも低速の時速３０ｋｍ〜時速６０ｋｍの範囲に設定されている。従って、時速６０ｋｍを超えると、「高速域」とされる。車両の走行速度が「低速域」を超えていないと判断された場合、ステップＳ３の前段に戻る。すなわち、走行情報が「前進」、かつ、速度情報が「低速域」の際には、映像表示装置３０において、図２（Ｂ）に示される分割映像が表示される。

【0032】

車両の走行速度が「低速域」を超えている（「高速域」である）と判断された場合、ここでは、図１に示される映像制御部１６において、ナビゲーションシステム２６から車線情報が取得される。映像制御部１６では、取得した車線情報に基づいて、車両の走行車線が「複数車線」であるか否かが判断される（Ｓ７）。車両の走行車線が「複数車線」でなく「単車線」であると判断された場合、ステップＳ３の前段に戻って、映像表示装置３０において、図２（Ｂ）に示される分割映像の表示が継続される。

【0033】

一方、車両の走行速度が「複数車線」であると判断された場合、映像制御部１６において、仮想合成面に第１映像情報と第２映像情報とが合成され、この合成映像情報が映像表示装置３０へ出力される。合成映像情報が映像表示装置３０に出力されると、映像表示装置３０では、図２（Ａ）に示されるように、車両後方の映像と、車両後左側方の映像と、車両後右側方の映像とが合成された合成映像が表示領域３０Ｂに表示される（Ｓ８）。

【0034】

そして、所定時間の経過毎に第２検知部１４から出力される速度情報に基づいて、車両の走行速度が「低速域」を超えているか否かが判断される（Ｓ９）。
車両の走行速度が「低速域」を超えていると判断された場合、ステップＳ９の前段に戻って、映像表示装置３０において、図２（Ａ）に示される合成映像の表示が継続される。
ステップＳ９において、車両の走行速度が「低速域」を超えていない（「低速域」である）と判断された場合、ステップＳ３の前段に戻って、映像表示装置３０において、図２（Ｂ）に示される分割映像の表示が継続される。

【0035】

なお、上記ステップＳ６において車両の走行速度が「低速域」を超えていると判断された場合、ステップＳ７において車両の走行車線が「複数車線」であるか否かが判断されたが、ステップＳ７を無くしてステップＳ８に進んでもよい。このとき、ステップＳ６において車両の走行速度が「低速域」を超えていると判断された場合、映像表示装置３０は図２（Ａ）に示される合成映像を表示する。

【0036】

（本実施の形態の作用及び効果）
本実施の形態に係る車両周辺監視装置１０は、図１に示されるように、第１検知部１２と、第２検知部１４と、映像制御部１６とを備える。第１検知部１２は、車両の前進及び後退を検知し、この走行情報を出力する。第２検知部１４は、車両の車速を検知し、この車両の速度情報を出力する。映像制御部１６は、車両後方の第１映像情報及び車両後側方の第２映像情報を取得し、映像表示装置３０へ出力される映像情報を生成する。

【0037】

ここで、映像制御部１６は、第１映像情報及び第２映像情報を取得し、かつ、第１検知部１２から出力される走行情報及び第２検知部１４から出力される速度情報を取得する。映像制御部１６では、走行情報が「前進」、かつ、速度情報が「高速域」の際に、仮想合成面に第１映像情報と第２映像情報とを合成して、図２（Ａ）に示される映像表示装置３０の表示領域３０Ｂへ出力される合成映像情報が生成される。図２（Ａ）に示されるように、車両が「前進」、かつ、「高速域」の際には、車両後方に存在する物体、例えば後続車両ＢＶとの車間距離は長いが、運転者の後続車両ＢＶを認識する認識余裕時間が短くなる。このため、車両周辺監視装置１０では、あたかも１つの撮像装置を用いて撮影された合成映像を映像表示装置３０の表示領域３０Ｂに表示させることができるので、運転者の後続車両ＢＶの認識負荷を軽減させることができる。

【0038】

一方、映像制御部１６では、走行情報が「前進」、かつ、速度情報が「低速域」の際に、又は走行情報が「後進」の際に、図２（Ｂ）に示されるように、第１映像情報、第２映像情報のそれぞれが表示領域３０Ｂを分割した分割表示領域３２、３４、３６へ各々出力される分割映像情報が生成される。走行情報が「前進」、かつ、速度情報が「低速域」の際、又は走行情報が「後進」の際には、後続車両ＢＶとの車間距離、車両の周囲に存在する障害物との間の距離等が短くなるが、運転者の認識余裕時間が長くなる。このため、複数の第１撮像装置２０、第２撮像装置２２及び第２撮像装置２４を用いて異なる角度から撮影された複数の分割映像を映像表示装置３０の分割表示領域３２、３４、３６に各々表示させることができるので、車両近傍部をしっかりと視認することができる。

【0039】

従って、本実施の形態に係る車両周辺監視装置１０によれば、車両の走行状況に応じた最適な表示方式により車両後方及び車両後側方の映像を表示することができる。

【0040】

また、本実施の形態に係る車両周辺監視装置１０は、図１に示されるように、第１撮像装置２０と、第２撮像装置２２及び第２撮像装置２４と、映像表示装置３０とを更に備える。第１撮像装置２０は、車両後方の映像を撮影し、第１映像情報を生成する。第２撮像装置２２は、車両後左側方の映像を撮影し、第２映像情報を生成する。第２撮像装置２４は、車両後右側方の影像を撮影し、第２映像情報を生成する。映像表示装置３０は、映像制御部１６から出力される合成映像情報又は分割映像情報を取得し、合成映像情報に基づく合成映像（図２（Ａ）参照）又は分割映像情報に基づく分割映像（図２（Ｂ）参照）を表示する。これにより、第１検知部１２、第２検知部１４、映像制御部１６、第１撮像装置２０、第２撮像装置２２、第２撮像装置２４及び映像表示装置３０を含んで、車両に搭載される車両周辺監視装置１０を構築することができる。

【0041】

さらに、本実施の形態に係る車両周辺監視装置１０では、映像制御部１６は、速度情報の「低速域」を時速３０ｋｍ〜時速６０ｋｍとし、この「低速域」の際に分割映像情報を生成する構成とされる。一方、映像制御部１６は、速度情報の「高速域」を時速６０ｋｍ超えとし、この「高速域」の際に合成映像情報を生成する。これにより、運転者の後続車両ＢＶの認識負荷を軽減させることができ、かつ、車両近傍部をしっかりと視認することができる車両周辺監視装置１０を実現させることができる。
加えて、速度情報の「低速域」の設定に幅を持たせたので、「低速域」に幅を持たせない場合に比し、分割映像と合成映像との煩雑な切り替わりを効果的に抑制させることができる。

【0042】

また、本実施の形態に係る車両周辺監視装置１０は、図１に示されるナビゲーションシステム２６に接続され、図３に示されるように、ナビゲーションシステム２６から車線情報を取得する（Ｓ７）。この車線情報に基づいて、車両周辺監視装置１０では、車両の走行状態が高速道路を走行中の「高速域」、かつ、「複数車線」の際に、映像表示装置３０に合成映像が表示される。
このような車両の走行状態では、後続車両ＢＶとの車間距離は長くなるが、運転者の後続車両ＢＶを認識する認識余裕時間がかなり短くなる。そこで、映像表示装置３０にあたかも１つの撮像装置を用いて撮影された合成映像を表示させることにより、運転者の後続車両ＢＶの認識負荷を著しく軽減させることができる。
例えば、映像表示装置３０に分割映像を表示した場合には、図２（Ｂ）に示されるように、１台の後続車両ＢＶが分割表示領域３２、３４、３６のそれぞれに表示される可能性があり、運転者が「１台の後続車両ＢＶである」と認識するには負担が生じる。

【0043】

（変形例）
上記実施の形態に係る車両周辺監視装置１０では、図１に示される第１検知部１２から車両の走行情報、第２検知部１４から車両の速度情報が取得されているが、走行情報及び速度情報はナビゲーションシステム２６から取得してもよい。すなわち、ナビゲーションシステム２６は地図情報とリアルタイムな位置情報とを備えているので、この地図情報と位置情報とに基づいて、リアルタイムに車両の走行情報及び速度情報を演算することができる。演算はナビゲーションシステム２６において実行し、演算結果が映像制御部１６へ出力されてもよいし、演算は映像制御部１６において実行してもよい。

【0044】

［第２実施の形態］
図４を用いて、本発明の第２実施の形態に係る車両周辺監視装置１０を説明する。本実施の形態に係る車両周辺監視装置１０は、前述の図２（Ａ）及び図２（Ｂ）に示される映像表示装置３０に代えて、図４に示される映像表示装置５０を備えている。映像表示装置５０以外の構成は、第１実施の形態に係る車両周辺監視装置１０の構成と同一である。

【0045】

映像表示装置５０は、２つの第１映像表示装置５２及び第２映像表示装置５４を含んで構成されている。第１映像表示装置５２は、第１実施の形態における映像表示装置３０と同様に従来のインナミラーの位置に設置されている。
第１映像表示装置５２は、車両幅方向を長手方向とし、車両上下方向を短手方向とする矩形状の装置筐体５２Ａと、装置筐体５２Ａの車両後方側の表面に設けられ、装置筐体５２Ａよりも一回り小さい矩形状の表示領域５２Ｂとを備えている。
一方、第２映像表示装置５４は、第１映像表示装置５２の車両幅方向右側、例えば右ハンドル車においてはステアリング右側のインストルメントパネルに設置されている。第２映像表示装置５４は、車両幅方向と車両上下方向との寸法が同一又は略同一の矩形状の装置筐体５４Ａと、装置筐体５４Ａの車両後方側の表面に設けられ、装置筐体５４Ａよりも一回り小さい矩形状の表示領域５４Ｂとを備えている。

【0046】

第１映像表示装置５２では、図１に示される第１撮像装置２０を用いて撮影された車両後方の映像と第２撮像装置２２を用いて撮影された車両後左側方の映像とを合成した合成映像が表示領域５２Ｂに表示される。また、第１映像表示装置５２では、表示領域５２Ｂを分割した一方の分割表示領域３２に車両後方の映像が分割映像として表示され、他方の分割表示領域３４に車両後左側方の映像が分割映像として表示される。
一方、第２映像表示装置５４では、図１に示される第２撮像装置２４を用いて撮影された車両後右側方の映像が表示される。

【0047】

本実施の形態に係る車両周辺監視装置１０では、第１映像表示装置５２に表示される映像が合成映像か分割映像かに切り替わる構成とされ、基本的な表示方法は第１実施の形態に係る車両周辺監視装置１０の映像表示方法と同様である。
従って、本実施の形態に係る車両周辺監視装置１０では、第１実施の形態に係る車両周辺監視装置１０により得られる作用効果と同様の作用効果を得るこができる。

【0048】

［上記実施の形態の補足説明］
本発明は、上記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において変形可能である。
例えば、本発明は、映像表示装置において表示領域の車両後方側に重ねてハーフミラーを備えてもよい。ハーフミラーは車両前後方向へ回動する構成とされる。ハーフミラーの角度を調整すれば、運転者は、ハーフミラーを透過して映像表示装置に表示される映像を見られ、又ハーフミラーに映る車両後方や車両後側方を見られる。

【符号の説明】

【0049】

１０…車両周辺監視装置、１２…第１検知部、１４…第２検知部、１６…映像制御部、２０…第１撮像装置、２２、２４…第２撮像装置、２６…ナビゲーションシステム、３０、５０…映像表示装置、３０Ｂ、５２Ｂ、５４Ｂ…表示領域、３２、３４、３６…分割表示領域、５２…第１映像表示装置、５４…第２映像表示装置。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】