特許 6989480 案内ロボットシステムおよび案内ロボット制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】6989480

(24)【登録日】2021年12月6日

(45)【発行日】2022年1月5日

(54)【発明の名称】案内ロボットシステムおよび案内ロボット制御方法

(51)【国際特許分類】

   G10L 13/08 20130101AFI20211220BHJP

   G10L 13/00 20060101ALI20211220BHJP

   G10L 13/047 20130101ALI20211220BHJP

【ＦＩ】

   G10L13/08 124

   G10L13/00 100Z

   G10L13/047 E

【請求項の数】5

【全頁数】16

(21)【出願番号】特願2018-217056(P2018-217056)

(22)【出願日】2018年11月20日

(65)【公開番号】特開2020-86018(P2020-86018A)

(43)【公開日】2020年6月4日

【審査請求日】2021年1月19日

(73)【特許権者】

【識別番号】000232955

【氏名又は名称】株式会社日立ビルシステム

(74)【代理人】

【識別番号】110000925

【氏名又は名称】特許業務法人信友国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】本橋 弘光

(72)【発明者】

【氏名】高野 安司

【審査官】 渡部 幸和

(56)【参考文献】

【文献】 特開２００９−０３７４５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】 特開２０１２−１７４２１１（ＪＰ，Ａ）

【文献】 再公表特許第２０１８／１９８７９１（ＪＰ，Ａ１）

(58)【調査した分野】（Int.Cl.，ＤＢ名）

Ｇ１０Ｌ １３／００−１３／１０

Ｇ０６Ｑ ３０／００−３０／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

周囲の人に対してシナリオに従った発話を行う案内ロボットと、
前記案内ロボットを制御するロボット制御装置と、を備える案内ロボットシステムであって、
前記ロボット制御装置は、
前記案内ロボットが発話する内容を含むシナリオを格納するシナリオ格納部と、
シナリオに含まれることを禁止する禁止用語を格納する禁止用語格納部と、
シナリオを実行するルールを格納するルール格納部と、
前記禁止用語格納部と前記ルール格納部への新たな禁止用語またはルールを、編集者の操作で登録する登録部と、
前記禁止用語格納部に格納された禁止用語と、前記ルール格納部に格納されたルールについて、予め設定された特定の編集者に通知して確認させる通知部と、を備え、
前記通知部は、前記登録部で禁止用語またはルールの登録を行った編集者ごとに決められた１人または複数人の特定の編集者に対して、新たに登録された禁止用語またはルールの確認を通知する
案内ロボットシステム。

【請求項2】

前記登録部は、前記通知部が通知した前記特定のユーザでの確認で、登録を許可する応答がある場合に、前記禁止用語格納部または前記ルール格納部に登録された新たな禁止用語またはルールが適用されるようにする
請求項１に記載の案内ロボットシステム。

【請求項3】

前記ルール格納部が格納するルールとして、シナリオを適用可能な時期または天候を設定できるようにし、
前記通知部は、新たな禁止用語またはルールを適用する時期または天候の情報を通知する
請求項２に記載の案内ロボットシステム。

【請求項4】

前記案内ロボットは、自走可能なロボットであり、
前記ルール格納部が格納するルールとして、前記案内ロボットの位置に応じて所定のシナリオの適応の可否を設定できるようにし、
前記通知部は、新たな禁止用語またはルールを適用する場所の情報を通知する
請求項２に記載の案内ロボットシステム。

【請求項5】

周囲の人に対してシナリオに従った発話を行う案内ロボットを制御する案内ロボット制御方法であり、
前記案内ロボットが発話する内容を含むシナリオを格納するシナリオ格納処理と、
シナリオに含まれることを禁止する禁止用語を格納する禁止用語格納処理と、
シナリオを実行するルールを格納するルール格納処理と、
前記禁止用語格納処理または前記ルール格納処理の実行で、新たな禁止用語またはルールを、編集者の操作で登録する登録処理と、
前記禁止用語格納処理により格納された禁止用語と、前記ルール格納処理により格納されたルールについて、予め設定された特定の編集者に通知して確認を行うと共に、その通知を行う際に、前記登録処理で禁止用語またはルールの登録を行った編集者ごとに決められた１人または複数人の特定の編集者に対して、新たに登録された禁止用語またはルールの確認を通知する通知処理と、を含む
案内ロボット制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、案内ロボットシステムおよび案内ロボット制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、商店やオフィスなどの施設に案内ロボットを設置して、施設の利用者に対して行き先などを案内する案内ロボットが開発されている。例えば、ショッピングモールの入口の近傍に案内ロボットを配置して、ショッピングモールの入口を通過した利用者と案内ロボットが会話することで、利用者を目的の店まで案内するようなことが考えられている。

【0003】

案内ロボットが利用者と会話する際には、予め用意されたシナリオに従って、会話を行う。例えば、利用者が案内ロボットに接近したとき、最初に案内ロボットが「いらっしゃいませ。何をお探しですか。」と話し、利用者からの返答に応じて、目的とする商品を販売している店を案内するシナリオが考えられる。
案内ロボットが利用者との会話で発話する内容は、シナリオとして予め登録されたものの中から、そのときの利用者の問いかけや状況に応じて選ばれる。

【0004】

特許文献１には、テキストデータが収録された電子出版物を作成する際に、入力されたデータを単語単位に分割して、公序良俗適合辞書に登録させている用語と照合することにより当該単語が公序良俗に反するかどうかを判断するシステムが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開平８−１５３１０６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

案内ロボットに発話内容のシナリオを登録する際には、公序良俗に反する禁止用語が登録されないようにする必要がある。発話内容に公序良俗に反するような禁止用語が登録されない処理を行う場合、例えば特許文献１に記載された技術を適用することが考えられる。しかしながら、案内ロボットの場合には、このような公序良俗に反する禁止用語をシナリオに含まれる発話文から除外するだけでなく、次に示すようなより高度な禁止用語の設定が必要である。

【0007】

すなわち、ショッピングモールに設置した案内ロボットの場合、その案内ロボットが会話するシナリオは、ロボット提供者が用意したシナリオと、ショッピングモールの運営者が用意したシナリオと、個々のテナント（商店）が用意したシナリオとが考えられる。
これらのシナリオで設定される発話文は、公序良俗に反する禁止単語のチェックだけでなく、それぞれのシナリオがショッピングモール全体としてのポリシーに合っているか、各テナントで相反することがないか、などの様々な観点からのチェックが必要になる。

【0008】

しかしながら、従来の案内ロボットのシナリオなどの作成とチェックは、基本的にロボットを１つの制御端末で実行することが想定されており、上述したような複数の運営者が存在する場合の発話内容の高度なチェックは考えられていなかった。

【0009】

本発明の目的は、案内ロボットの運用状況に合わせた適切な発話内容のチェックが可能な案内ロボットシステムおよび案内ロボット制御方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0010】

上記課題を解決するために、例えば特許請求の範囲に記載の構成を採用する。
本願は、上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、本発明の案内ロボットシステムは、周囲の人に対してシナリオに従った発話を行う案内ロボットと、案内ロボットを制御するロボット制御装置と、を備える。
ここで、ロボット制御装置は、案内ロボットが発話する内容を含むシナリオを格納するシナリオ格納部と、シナリオに含まれることを禁止する禁止用語を格納する禁止用語格納部と、シナリオを実行するルールを格納するルール格納部と、禁止用語格納部とルール格納部への新たな禁止用語またはルールを、編集者の操作で登録する登録部と、禁止用語格納部に格納された禁止用語と、ルール格納部に格納されたルールについて、予め設定された特定の編集者に通知して確認させる通知部と、を備える。
そして、通知部は、登録部で禁止用語またはルールの登録を行った編集者ごとに決められた１人または複数人の特定の編集者に対して、新たに登録された禁止用語またはルールの確認を通知するようにした。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、案内ロボットが発話する内容のシナリオに、禁止用語やルールが新たに登録されたとき、登録作業を行った編集者ごとに決まった特定の編集者に通知して確認させることで、実際の運用に即した適切なシナリオの設定ができるようになる。
上記した以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本発明の一実施の形態例によるシステム全体の構成例を示すブロック図である。

【図2】本発明の一実施の形態例による施設内での案内ロボットの配置例を示す図である。

【図3】本発明の一実施の形態例による案内ロボットの構成例を示すブロック図である。

【図4】本発明の一実施の形態例によるロボット制御装置の構成例を示すブロック図である。

【図5】本発明の一実施の形態例によるロボット管理サーバの構成例を示すブロック図である。

【図6】本発明の一実施の形態例による禁止用語およびルールの適用範囲を示す図である。

【図7】本発明の一実施の形態例による禁止用語の設定例を示す図である。

【図8】本発明の一実施の形態例による発話内容のルールの設定例を示す図である。

【図9】本発明の一実施の形態例による発話内容の確認処理の例を示すフローチャートである。

【図10】本発明の一実施の形態例によるシナリオ選択処理の例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、本発明の一実施の形態例について、図１〜図１０を参照して詳細に説明する。

【0014】

［１．システム全体の構成］
図１は、本実施の形態例の案内ロボットシステム全体の構成例を示す。
案内ロボットシステム１は、ロボット管理サーバ２、ロボット制御装置３、および案内ロボット４で構成される。
案内ロボット４とロボット制御装置３とは、無線通信で接続され、案内サービスを提供する施設である建物５内に配置される。案内ロボット４は、建物５内を移動（自走）することができる。

【0015】

案内ロボット４は、ロボット制御装置３から制御命令を受け取り、建物５を利用するユーザに建物内の設備やテナントの場所、テナントの提供する商品、サービス等を、案内ロボット４の周囲にいる人（対面者）に音声で紹介する案内サービスを実施する。本明細書では、案内ロボット４が出力する音声で会話（対話）する人（被案内者）を利用者と称する。

【0016】

なお、図１では、１台のロボット制御装置３と、それに接続された１台の案内ロボット４を用意した例としたが、建物５の規模や種類により、複数の案内ロボット４を配置してサービスを提供してもよい。複数の案内ロボット４を配置する場合には、１つのロボット制御装置３が複数の案内ロボット４を統括して制御するようにしてもよいが、それぞれの案内ロボット４ごとに個別にロボット制御装置３を用意する構成にしてもよい。
複数の案内ロボット４を設置する場合には、案内ロボット４毎にサービス内容を変更することが可能になる。

【0017】

建物５内に設置されたロボット制御装置３は、ネットワーク６を介してロボット管理サーバ２に接続される。本実施の形態例では、１つのロボット管理サーバ２が１つの建物５を管理する構成としたが、１つロボット管理サーバ２が複数の建物５を管理するようにすることも可能である。
ロボット管理サーバ２は、どの建物５にどの案内ロボット４が配置されているかを管理する。また、ロボット管理サーバ２は、各案内ロボット４が、正常に動作しているか、メンテナンスが必要かどうかを管理し、必要に応じて代替のロボット機体や部品を、担当の技術者とともに建物５へ送る管理処理を行う。

【0018】

なお、案内ロボットシステム１の規模に応じて、ロボット管理サーバ２とロボット制御装置３は、１つの装置として一体化してもよい。さらに、案内ロボット４そのものが、ロボット制御装置３やロボット管理サーバ２としての機能を備えるようにしてもよい。

【0019】

図２は、建物５内で案内ロボット４を運用する例を示す。
ここで、建物５は、複数のテナント（商店）７ａ，７ｂ，７ｃ，・・・が配置された、ショッピングモールのような施設である。例えば、建物５には、出入口５ａに近い側から、第１テナント７ａ、第２テナント７ｂ、第３テナント７ｃが配置されている。各テナント７ａ，７ｂ，７ｃ，・・・は、それぞれ別の種類の商品を販売する店舗や、飲食店などである。

【0020】

案内ロボット４は、例えば建物５の出入口５ａの近傍で待機し、走行ルートＭとして示すように各テナント７ａ，７ｂ，７ｃ，・・・の前を通るように移動（自走）して、ショッピングモールの利用者を案内する。但し、走行ルートＭは一例を示したもののであり、実際に移動する際には、人や障害物を避けた最適なルートで移動する。
また、案内ロボット４は、出入口５ａの近傍の待機位置ｍ１、第１テナント７ａの前の待機位置ｍ２、第２テナント７ｂの前の待機位置ｍ３などの様々な位置に停止して、各位置で、利用者と会話をしながらショッピングモール内を案内することができる。

【0021】

［２．案内ロボットの構成］
図３は、案内ロボット４の構成例を示す。
案内ロボット４は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)1０、記憶ユニット１１、入出力ユニット１２、および通信インターフェース１３を備える。
ＣＰＵ１０は、記憶ユニット１１に記憶されたソフトウェアモジュールを読み出して実行することで、案内ロボット４の各機能である、案内ロボット４の各部（顔、腕、脚部など）の動きや、利用者との会話を実現する。

【0022】

記憶ユニット１１は、駆動制御部２０と、会話制御部２１と、入出力部２２としての処理を実行するソフトウェアモジュールやデータを格納する。
駆動制御部２０は、ＣＰＵ１０に接続され、後述する駆動機構３５を制御する。
会話制御部２１は、案内ロボット４による利用者との会話を制御する。
入出力部２２は、入出力ユニット１２とのデータの入出力を行う。

【0023】

入出力ユニット１２は、カメラ３０、マイク３１、ジャイロセンサ３２、測域センサ３３、スピーカ３４、および駆動機構３５を備える。
カメラ３０が撮影した画像や、測域センサ３３の出力信号は、案内ロボット４の周囲の利用者や障害物を認識するために使用される。
マイク３１とスピーカ３４は、利用者との会話を行うために使用される。すなわち、マイク３１が利用者の話し声を取得し、スピーカ３４が会話文を発話する。

【0024】

ジャイロセンサ３２は、案内ロボット４の機体を検知する。
駆動機構３５は、案内ロボット４の機体を移動させる処理を行う。図２で説明した案内ロボット４の移動は、駆動制御部２０の制御の下で駆動機構３５により行われる。
通信インターフェース１３は、ロボット制御装置３と無線通信を行う。

【0025】

案内ロボット４は、カメラ３０で画像を取得し、マイク３１で利用者からの音声を取得する。そして、ロボット制御装置３に取得した画像と音声を送信する。そして、案内ロボット４は、ロボット制御装置３からの指示に基づいて、建物５内を駆動機構３５により移動する。また、案内ロボット４は、移動中にカメラ３０の画像および測域センサ３３の出力値に基づいて障害物を検知し、駆動制御部２０により自立的に移動を停止したり、障害物を回避したりする。

【0026】

［３．ロボット制御装置の構成］
図４は、ロボット制御装置３の構成例を示す。
ロボット制御装置３は、各種の処理を行うＣＰＵ４０と、各種のソフトウェアモジュール、テーブル等のデータを格納する記憶ユニット４１と、案内ロボット４およびロボット管理サーバ２と相互通信可能な通信インターフェース４２を備える。通信インターフェース４２は、後述する編集者が操作する端末装置との通信にも利用される。また、ロボット制御装置３が現在の天候などの情報を取得する場合には、通信インターフェース４２がインターネットなどを介して必要な情報を取得する。

【0027】

ＣＰＵ４０が記憶ユニット４１に記憶されたプログラムを読み出して実行することで、ロボット制御装置３の各機能が実現される。すなわち、記憶ユニット４１は、入出力データ処理部５０、移動指示部５１、対面検知部５２、音声認識部５３、発話内容確認部５４、シナリオ格納部５５、およびシナリオ処理部５６を備え、各処理部５０〜５６の機能は、ＣＰＵ４０の制御下で実行されるソフトウェアで実現される。

【0028】

発話内容確認部５４は、禁止用語・ルール登録部６０、禁止用語格納部６１、ルール格納部６２、品詞分解処理部６３、禁止用語確認部６４、ルール確認部６５、発話内容確認処理部６６、発話内容登録部６７、確認内容通知部６８、およびログ格納部６９を備える。

【0029】

入出力データ処理部５０は、案内ロボット４から受信したデータを処理する。移動指示部５１は、案内ロボット４が利用者を案内する際に、案内先へ案内ロボット４の移動先を指示する等の移動指示を行う。
対面検知部５２は、案内ロボット４のカメラ３０で得られた画像情報や測域センサ３３からの障害物情報に基づき、利用者と対面状態にあるかどうかを検知する。対面状態を検知している間は案内サービスを継続し、利用者がロボットから離れて対面検知しなくなった場合には、案内を中止する。
音声認識部５３は、案内ロボット４のマイク３１で取得した利用者の音声データを処理して音声認識を行う。

【0030】

シナリオ格納部５５には、ロボットが対面検知をしたときにどのような発話や動作を行うか、案内ロボット４が音声認識をしたときにどのような発話を返すか、案内ロボット４をどこに移動させるかなどのシナリオが格納される。このシナリオ格納部５５へのシナリオの格納は、発話内容確認部５４によるシナリオ格納処理で行われる。
このシナリオ格納部５５が格納するシナリオには、後述する発話内容が含まれる。シナリオ処理部５６は、シナリオ格納部５５に格納されたシナリオに基づき、案内ロボット４の発話や動作を制御する。

【0031】

禁止用語・ルール登録部６０を使って禁止用語やルールを登録する編集作業を行う作業者は、複数存在する。すなわち、ロボット提供者側の作業者と、ショッピングモールの運営者側の作業者と、それぞれのテナントごとの作業者とが存在する。以下、これらの作業者を「編集者」ということとする。ロボット提供者とは、案内ロボット４を製作したメーカー、あるいは案内ロボット４を貸し出す事業者である。
各編集者は、それぞれの案内ロボット４の利用形態に基づいて、禁止用語や商品の発話時期などのルールをそれぞれ個別に登録する。この各編集者による禁止用語やルールの登録は、各編集者が所持する端末装置（不図示）により、ＬＡＮやインターネットを経由してロボット制御装置３にアクセスすることで実行される。

【0032】

禁止用語・ルール登録部６０は、編集者の指示に基づき、禁止用語格納部６１に禁止用語を登録する禁止用語格納処理を行い、ルール格納部６２にルールを登録するルール格納処理を行う。
禁止用語確認部６４は、禁止用語格納部６１に格納された禁止用語に基づき、案内ロボット４の発話内容のチェックを行い、発話内容に含まれた禁止用語とその位置などを検出する。

【0033】

ルール確認部６５は、ルール格納部６２に格納されたルールに基づきロボットの発話内容のチェックを行い、発話内容が実行される状況と、ルールに記載された発話状況とを比較し、現在の状況がルールで制限される状況であるとき、エラーを出力する。発話内容が実行される状況の詳細については後述するが、例えば時期、天候、案内ロボット４の位置などがある。

【0034】

発話内容登録部６７は、編集者の指示に基づき、案内ロボット４の発話内容を登録する。
発話内容確認処理部６６は、シナリオ格納部５５に格納するシナリオ（または格納されたシナリオ）の発話内容に関して、禁止用語とルールのチェックを行う。
確認内容通知部６８は、発話内容確認処理部６６のチェック結果を、編集者に通知する。

【0035】

ここで、本実施の形態例の場合には、編集者として複数の編集者が存在し、禁止用語・ルール登録部６０や発話内容登録部６７で登録を行ったとき、その登録を行った編集者ごとに決められた特定の編集者に、確認内容通知部６８によりチェック結果が通知される。
この編集者を選ぶ処理の詳細については後述する。

【0036】

［４．ロボット管理サーバの構成］
図５は、ロボット管理サーバ２の構成の例を示す。
ロボット管理サーバ２は、各種の処理を行うＣＰＵ７０と、ロボット配置管理部７３等のソフトウェアモジュール、テーブル等のデータを記憶する記憶ユニット７１と、ロボット制御装置３と相互通信可能な通信インターフェース７２とを備える。

【0037】

ロボット管理サーバ２として必要な機能は、ＣＰＵ７０が記憶ユニット７１に記憶されたソフトウェアモジュール（ロボット配置管理部７３等）を読み出して実行することで実現される。
ロボット配置管理部７３は、どの案内ロボット４がどの建物に配置され正常にサービスを提供できているかどうかをモニタし、サービスが提供できていない場合、必要な案内ロボット４の保守サービスをできるように、案内ロボット４の機体、部品、技術者を派遣できるよう指示を出す。

【0038】

［５．編集者の適用範囲］
図６は、本実施の形態例の案内ロボットシステム１を利用する業者ごとの編集者が、禁止用語やルールを登録した場合に、その登録した禁止用語やルールを通知する編集者の範囲を示す。
ここでは、ショッピングモール内の複数のテナントの内で、第１テナント７ａと第２テナント７ｂが案内ロボット４を利用する。したがって、編集者としては、図６に示すように、ロボット提供者側の編集者８１、ショッピングモール側の編集者８２、第１テナント側の編集者８３、および第２テナント側の編集者８４が存在する。

【0039】

これらの編集者８１〜８４が端末装置で編集作業を行う場合、各編集者８１〜８４に割り当てられた識別コードやパスワードでログインすることで、その端末装置とデータ通信可能に接続されたロボット制御装置３が各編集者８１〜８４を認識し、編集を許可する。
ロボット制御装置３が各編集者８１〜８４を認識したとき、新たな禁止用語やルールの登録があった場合に、その登録内容は、ロボット制御装置３が図６に示す範囲８０ａ，８０ｂ，８０ｃ内で他の編集者に通知する。

【0040】

すなわち、ロボット提供者側の編集者８１が禁止用語やルールを新たに登録した場合、ロボット制御装置３は、範囲８０ａとして示すように、ショッピングモール側の編集者８２に変更を通知する。また、ショッピングモール側の編集者８２が禁止用語やルール新たに登録した場合にも、ロボット制御装置３は、範囲８０ａとして示すように、ロボット提供者側の編集者８１に変更を通知する。

【0041】

第１テナント７ａの編集者８３が禁止用語やルールを新たに登録した場合、ロボット制御装置３は、範囲８０ｂとして示すように、ショッピングモール側の編集者８２と、ロボット提供者側の編集者８１に変更を通知する。
第２テナント７ｂの編集者８４が禁止用語やルールを新たに登録した場合、ロボット制御装置３は、範囲８０ｃとして示すように、ショッピングモール側の編集者８２と、ロボット提供者側の編集者８１に変更を通知する。

【0042】

したがって、第１テナント７ａの編集者８３による禁止用語やルールの新たな登録時に、第２テナント７ｂの編集者８４には通知されず、逆に、第２テナント７ｂの編集者８４による禁止用語やルールの新たな登録時に、第１テナント７ａの編集者８３には通知されない。

【0043】

［６．禁止用語とルールの例］
図７は、禁止用語格納部６１に格納される禁止用語のテーブルの例を示す。
禁止用語のテーブル１００には、登録番号の領域１０１、登録者の領域１０２、禁止用語の領域１０３、禁止用語となる理由の領域１０４、禁止用語の更新時刻の領域１０５が含まれる。

【0044】

シナリオの禁止用語は、各編集者が登録することができ、どの編集者が登録したかが、図７の登録者の領域１０２に記録される。

【0045】

ロボット提供者側の編集者８１によって登録される禁止用語は、理由の領域１０４に示すように、侮辱語などの公序良俗に反する言葉などの、案内ロボット４がどの事業者で運営する場合にも共通となる、好ましくない用語である。
ショッピングモール側の編集者８２によって登録される禁止用語は、例えばショッピングモールのイメージに合わない言葉などの、ショッピングモールに特有の禁止用語である。
各テナント側の編集者８３，８４によって登録される禁止用語には、例えばそれぞれのテナントで販売する商品とライバル関係にある商品名などがある。

【0046】

なお、禁止用語となる理由の領域１０４は、案内ロボット４を制御する上では不要な情報であり、省略してもよい。但し、図７に示す禁止用語となる理由の領域１０４を設けて、禁止用語となる理由を入力することにより、この理由の領域１０４が、他の編集者が新たに登録された禁止用語が適正か否かを確認する際の判断材料の一つになると考えられる。

【0047】

図８は、ルール格納部６２に格納されるルールのテーブルの例を示す。
ルールのテーブル２００には、登録番号の領域２０１、登録者の領域２０２、商品の領域２０３、時期の領域２０４、場所の領域２０５、禁止場所の領域２０６、天候の領域２０７、イベントの領域２０８、理由の領域２０９、ルールの更新時刻の領域２１０が含まれる。

【0048】

シナリオの禁止用語は、各編集者が登録することができ、どの編集者が登録したかが、図８の登録者の領域２０２に記録される。
商品の領域２０３には、シナリオの進行で会話相手に勧める商品名が登録される。この商品の領域２０３に登録された内容が、案内ロボット４が発話する言葉になる。なお、商品の領域２０３は、案内ロボット４が発話する言葉であるため、商品名以外が登録される場合もある。例えば、図８に示す例では、「外は雨」や、「モールイベント」などの言葉を登録した場合を示す。

【0049】

時期の領域２０４には、該当するルールを適用する時期についての情報が登録される。
例えば、登録番号１のルールを適用する時期として「６月から８月」と登録され、案内ロボット４による登録語句「夏物ワンピースＡ」を宣伝する案内が、６月から８月だけに行われるようになる。時期の領域２０４に入力がない場合、該当する項目のルールは、全ての時期に適用される。

【0050】

場所の領域２０５には、該当するルールを適用する案内ロボット４の場所についての情報が登録される。
例えば、登録番号１，２，６のルールについては、場所として「第１テナント前」が登録され、案内ロボット４が、第１テナント前（図２に示す位置ｍ２）に来たときに、案内ロボット４の言葉（登録語）で宣伝する案内が行われる。この登録番号１，２，６のルールに従った案内は、第１テナント前以外の場所では実行されない。場所の領域２０５に入力がない場合、該当する項目のルールは、全ての場所に適用される。

【0051】

禁止場所の領域２０６には、該当するルールの適用を禁止する案内ロボット４の場所についての情報が登録される。
例えば、登録番号４のルールについては、禁止場所として「第１テナント前」が登録され、第１テナント前では、案内ロボット４による言葉（登録語）の宣伝する案内は行われない。すなわち、案内ロボット４による案内は、第１テナント前以外の場所のときに行われる。禁止場所の領域２０６に入力がない場合、該当する項目のルールは、全ての場所に適用される。

【0052】

天候の領域２０７には、該当するルールを適用する現在の天候についての情報が登録される。
例えば、登録番号５，６のルールについては、天候として「雨」が登録され、現在の天候が雨のときに、登録された言葉の発話がシナリオの進行で可能になる。なお、この天候についての処理を行う場合、ロボット制御装置３は、現在の天候の情報を随時取得する必要がある。

【0053】

イベントの領域２０８には、該当するルールを適用するイベント期間についての情報が登録される。
例えば、登録番号８のルールについては、バレンタインデー宣伝期間が設定され、ショッピングモール全体で別途設定されたバレンタインデー宣伝期間内に、該当するルールの言葉による宣伝（案内）が行われる。

【0054】

理由の領域２０９には、ルールを設定した理由が入力される。この理由の領域２０９については、禁止用語の理由の領域１０４と同様に、案内ロボット４を制御する上では不要な情報であり省略してもよいが、理由の領域２０９があることで、他の編集者がルールの判断材料の一つになる。

【0055】

なお、図７に示す禁止用語のテーブル１００や、図８に示すルールのテーブル２００の各登録番号の項目には、他の編集者による確認が済んだことを示す情報の領域を加えるようにして、確認済みか確認前かが判るようにしてもよい。
あるいは、図７に示す禁止用語のテーブル１００や、図８に示すルールのテーブル２００に登録された禁止用語やルールは、図６に示す範囲内での他の編集者による確認が済んで、承諾された情報のみを掲載するようにしてもよい。この場合、他の編集者による確認が済む前の禁止用語やルールについては、未承認情報用の専用のテーブルを用意し、承認が済んだ後、図７に示す禁止用語のテーブル１００や、図８に示すルールのテーブル２００に登録させる。

【0056】

［７．発話内容の登録時の処理例］
図９は、ロボット制御装置３の発話内容確認処理部６６で、発話内容の登録があった場合の処理例を説明するフローチャートである。
まず、発話内容確認処理部６６は、いずれかの編集者の端末装置で入力された発話内容登録の受け付けをする（ステップＳ１１）。ここでは、発話内容に１〜Ｎ（Ｎは任意の整数）の番号が割り振られる。処理は１からＮについてそれぞれ行われる。

【0057】

そして、発話内容確認処理部６６は、現在処理中の発話内容番号（ｎ）が最大値Ｎ以下か否かを判断する（ステップＳ１２）。ステップＳ１２で最大値Ｎ以下と判断した場合（ステップＳ１２のＹＥＳ）、品詞分解処理部６３が発話内容の品詞を分解する（ステップＳ１３）。そして、禁止用語確認部６４が発話内容に禁止用語が含まれるかを確認し（ステップＳ１４）、発話内容確認処理部６６が確認結果ログを格納する（ステップＳ１５）。ここでは、禁止用語が含まれていた場合、発話内容確認処理部６６は、含まれていた禁止用語とその発話内容および発話内容内の禁止用語の位置、禁止用語の登録者・禁止用語となる理由・禁止用語の更新時刻などをログ格納部６９へ格納する。また、禁止用語が含まれていない場合には、発話内容確認処理部６６は、正常であるという結果をログ格納部６９に格納する。

【0058】

その後、禁止用語確認部６４が発話内容のルールを確認し（ステップＳ１６）、発話内容確認処理部６６が確認結果ログを格納する（ステップＳ１７）。ここでは、商品、発話内容、ルールの登録者、ルールの理由、ルールの更新時刻などをログ格納部６９へ格納する。商品に関するルールが存在しない場合や、ルール通りの発話時期であった場合は、正常であるという結果をログ格納部６９に格納する。
ここまでの処理が行われた後、発話内容確認処理部６６はステップＳ１１の受け付け処理に戻る。

【0059】

また、ステップＳ１２で最大値Ｎ以下でないと判断した場合（ステップＳ１２のＮＯ）、確認内容通知部６８が、発話登録作業を行った編集者の端末装置に対して、登録内容を通知する（ステップＳ２１）。この通知後に、発話内容確認処理部６６は、発話登録作業を行った編集者が確認内容を承諾するか否かを判断する（ステップＳ２２）。ここで、確認内容を承諾しない場合（ステップＳ２２のＮＯ）、編集者はステップＳ１１の受け付け処理からやり直し、発話内容の修正などを行う。

【0060】

また、ステップＳ２２で、確認内容を承諾する場合、発話内容確認処理部６６は、確認した内容の編集者による登録操作があるか否かを判断する（ステップＳ２３）。ここで、確認内容を登録しない場合（ステップＳ２３のＮＯ）、処理を終了する。また、ステップＳ２３で登録操作がある場合（ステップＳ２３のＹＥＳ）、発話内容確認処理部６６は、登録されたシナリオまたはシナリオ内のルールを、シナリオ格納部５５またはルール格納部６２に格納する（ステップＳ２４）。そして、発話内容確認処理部６６は、登録結果ログを格納する（ステップＳ２５）。
なお、ステップＳ２４では、登録内容がシナリオ全体に関するものであるとき、シナリオ格納部５５に新規なシナリオとして格納し、シナリオ内のルール（すなわち図８に示すようなルール）であるとき、ルール格納部６２に新規なルールとして格納する。

【0061】

その後、発話内容確認処理部６６は、登録内容の通知が必要か否かを判断する（ステップＳ２６）。ここで、通知が必要でない場合には（ステップＳ２６のＮＯ）、登録処理を終了する。この登録内容の通知が必要ない場合は、例えばロボット提供者やショッピングモール運営者が行う軽微なシナリオの修正などが相当する。なお、このステップＳ２６の判断として、通常時の更新は原則として全て通知が必要するようにして、ロボットのメンテナンス時の更新などの特別な更新時のみ、通知が必要でない場合と判断するようにしてもよい。

【0062】

また、ステップＳ２６での判断で、通知が必要であると判断した場合（ステップＳ２６のＹＥＳ）、発話内容確認処理部６６は、予め決められた範囲内の他の編集者の端末装置に対して登録されたログをメールなどで送信し（ステップＳ２７）、発話内容の登録処理を終了する。ステップＳ２７でログを送信する際には、ルールとして設定された言葉だけでなく、図８に示す各項目の詳細（時期、天候、場所など）についても送信する。

【0063】

なお、発話内容のチェックは登録が行われたとき以外であっても、定期的にシナリオ格納部５５などに登録された発話内容をチェックし、現在時刻が発話時期と異なる商品および発話内容をチェックするようにしてもよい。

【0064】

以上説明したように、シナリオやルールに新たな登録があったときには、そのシナリオやルールを確認する必要のある他の編集者に対してメールなどで通知され、その通知を受信した編集者が、登録内容を確認することができる。したがって、案内ロボットシステムの全ての運用者で、シナリオやルールが適正か否か確認できるようになる。例えば、ロボット提供者が登録したルールであっても、ショッピングモール運営者がそのルールの適用が適切でないと判断したとき、該当するルールの削除または修正ができるようになる。また、個々のテナントの運営者が登録したルールが、他のテナントに不利になることがないか等、ショッピングモール運営者やロボット提供者が判断することができる。
したがって、図２に示すように多数のテナントが入居したショッピングモールのような大規模な施設で、案内ロボット４を適切に運営できるようになる。

【0065】

また、ルールを他の編集者に通知する際には、ルールとして設定された詳細な条件、例えばルールを適用する時期、天候、場所の条件の情報を通知するようにしたので、他の編集者での確認時に、それらの詳細な条件についても判断できる。さらに、ルールや禁止用語を設定した理由についても、テーブル１００，２００への入力情報に基づいて通知するようにしたことで、より的確に登録されたルールや禁止用語が適正かの判断ができるようになる。

【0066】

なお、シナリオやルールの登録があった場合、ステップＳ２７でのログ送信後に、その送信先から、登録内容を承諾する操作が行われるまで、その登録内容が有効にならないようにしてもよい。
また、図９のフローチャートでは、シナリオやルールを登録する処理について説明したが、図７のテーブル１００に示す禁止用語の登録についても、同様の手順で実行することができる。この場合にも、新たな禁止用語の登録があった場合に、その禁止用語を確認する必要のある他の編集者に対してメールなどで通知され、その通知を受信した編集者が、禁止用語の登録内容を確認できるようになる。

【0067】

［８．シナリオ選択時の処理例］
図１０は、ロボット制御装置３が、案内ロボット４での発話で、案内ロボット４に接近した利用者と会話を行う際のシナリオ選択処理の例を示すフローチャートである。
まず、ロボット制御装置３の対面検知部５２は、案内ロボット４に対面した利用者（案内対象者）がいるか否かを判断する（ステップＳ３１）。このステップＳ３１で、案内ロボット４に対面した利用者がいない場合（ステップＳ３１のＮＯ）、利用者の対面を検知するまで待機する。

【0068】

また、ステップＳ３１で、利用者の対面を検知した場合（ステップＳ３１のＹＥＳ）、ロボット制御装置３は、案内ロボット４の現在位置を確認し（ステップＳ３２）、現在の時期（日時）と天候を確認する（ステップＳ３３）。そして、シナリオ処理部５６が、現在位置と時期と天候に応じて、最も適切と思われる１つのシナリオを選択する（ステップＳ３４）。このシナリオを選択する際には、ステップＳ３３で確認した事項以外を判断してもよい。例えば、シナリオ処理部５６は、対面した利用者の性別や年齢をカメラ画像などから推定して、シナリオ選択の要件に加えてもよい。

【0069】

そして、ステップＳ３４で選んだシナリオに基づいて発話処理を行う（ステップＳ３５）。この発話処理が行われた後、ステップＳ３１の判断に戻る。
なお、シナリオでロボットの走行（移動）による案内が含まれる場合、ロボット制御装置３は、ステップＳ３５での発話の後（または並行して）、案内ロボット４を走行させる。

【0070】

［９．変形例］
本発明は、上述した実施の形態例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。
例えば上述した各実施の形態では、自走型の案内ロボットに適用したが、自走しない設置型の案内ロボットに適用してもよい。

【0071】

また、上述した実施の形態例では、案内ロボット４をショッピングモールに設置した場合について説明したが、本発明は、その他の様々な施設に案内ロボット４を設置した場合にも適用が可能である。

【0072】

また、上述した実施の形態例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、図１、図３、図４、図５などの構成図や機能ブロック図では、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものだけを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。また、図９、図１０に示すフローチャートにおいて、実施の形態例の処理結果に影響がない範囲で、一部の処理ステップの実行順序を入れ替えたり、一部の処理ステップを同時に実行したりするようにしてもよい。

【符号の説明】

【0073】

１…案内ロボットシステム、２…ロボット管理サーバ、３…ロボット制御装置、４…案内ロボット、５…建物、５ａ…出入口、６…ネットワーク、７ａ…第１テナント、６ｂ…第２テナント、６ｃ…第３テナント、１０…ＣＰＵ、１１…記憶ユニット、１２…入出力ユニット、１３…通信インターフェース、２０…駆動制御部、２１…会話制御部、２２…入出力部、３０…カメラ、３１…マイク、３２…ジャイロセンサ、３３…測域センサ、３４…スピーカ、３５…駆動機構部、４０…ＣＰＵ、４１…記憶ユニット、４２…通信インターフェース、５０…入出力データ処理部、５１…移動指示部、５２…対面検知部、５３…音声認識部、５４…発話内容確認部、５５…シナリオ格納部、５６…シナリオ処理部、６０…禁止用語・ルール登録部、６１…禁止用語格納部、６２…ルール格納部、６３…品詞分解処理部、６４…禁止用語確認部、６５…ルール確認部、６６…発話内容確認処理部、６７…発話内容登録部、６８…確認内容通知部、６９…ログ格納部、７０…ＣＰＵ、７１…記憶ユニット、７２…通信インターフェース、７３…ロボット配置管理部、８１…ロボット提供者側の編集者、８２…ショッピングモール側の編集者、８３…第１テナント側の編集者、８４…第２テナント側の編集者

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】