(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022100759
(43)【公開日】2022-07-06
(54)【発明の名称】農業機械の遠隔操作システム
(51)【国際特許分類】
A01B 69/00 20060101AFI20220629BHJP
【ＦＩ】
A01B69/00 B
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2020214944
(22)【出願日】2020-12-24
(71)【出願人】
【識別番号】302060926
【氏名又は名称】株式会社フジタ
(74)【代理人】
【識別番号】100089875
【弁理士】
【氏名又は名称】野田 茂
(72)【発明者】
【氏名】石坂 仁
(72)【発明者】
【氏名】渋谷 光男
【テーマコード（参考）】
2B043
【Ｆターム（参考）】
2B043AA04
2B043BA03
2B043BA07
2B043BB01
2B043DA01
2B043DA04
2B043DA06
2B043DA07
2B043DA17
2B043DC03
2B043EA06
2B043EB05
2B043EB15
2B043EB18
2B043EB29
2B043ED01
2B043ED12
2B043ED22
2B043EE01
(57)【要約】
【課題】農業機械の遠隔操作と手動操作とを容易に切り替え可能な農業機械の遠隔操作システムを提供する。
【解決手段】作業者によって操作される農業機械の操作を行なうための操作部材を操作する第１～第１３アクチュエータ３２Ａ～３２Ｍを、運転席１１２に着座した作業者による操作部材の手動操作を妨げない箇所に着脱可能に設け、農業機械側制御部３９の遠隔操作モードを選択することで、遠隔操作指令情報に基づいて第１～第１３アクチュエータ３２Ａ～３２Ｍを制御して操作部材を操作することによって、農業機械１０を遠隔操作することができるようにし、操作部材制御部３９Ａの手動操作モードを選択することで、操作部材を運転席１１２に着座した作業者が手動操作できるようにした。
【選択図】図３
【解決手段】作業者によって操作される農業機械の操作を行なうための操作部材を操作する第１～第１３アクチュエータ３２Ａ～３２Ｍを、運転席１１２に着座した作業者による操作部材の手動操作を妨げない箇所に着脱可能に設け、農業機械側制御部３９の遠隔操作モードを選択することで、遠隔操作指令情報に基づいて第１～第１３アクチュエータ３２Ａ～３２Ｍを制御して操作部材を操作することによって、農業機械１０を遠隔操作することができるようにし、操作部材制御部３９Ａの手動操作モードを選択することで、操作部材を運転席１１２に着座した作業者が手動操作できるようにした。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
農業機械を遠隔操作する農業機械の遠隔操作システムであって、
作業者により前記農業機械の操作を行なうための複数の操作部材をそれぞれ操作する複数のアクチュエータと、
遠隔操作司令情報を受信する農業機械側通信部と、
前記農業機械側通信部で受信された前記遠隔操作司令情報に基づいて前記複数のアクチュエータをそれぞれ制御する操作部材制御部と、を備え、
前記複数のアクチュエータは、運転席に着座した前記作業者による前記操作部材の手動操作を妨げない箇所に設けられ、
前記操作部材制御部は、前記遠隔操作司令情報に基づいて前記複数のアクチュエータをそれぞれ制御して前記複数の操作部材をそれぞれ操作する遠隔操作モードと、前記複数の操作部材の前記作業者による手動操作をそれぞれ可能とする手動操作モードとに選択可能に構成されている、
ことを特徴とする農業機械の遠隔操作システム。
作業者により前記農業機械の操作を行なうための複数の操作部材をそれぞれ操作する複数のアクチュエータと、
遠隔操作司令情報を受信する農業機械側通信部と、
前記農業機械側通信部で受信された前記遠隔操作司令情報に基づいて前記複数のアクチュエータをそれぞれ制御する操作部材制御部と、を備え、
前記複数のアクチュエータは、運転席に着座した前記作業者による前記操作部材の手動操作を妨げない箇所に設けられ、
前記操作部材制御部は、前記遠隔操作司令情報に基づいて前記複数のアクチュエータをそれぞれ制御して前記複数の操作部材をそれぞれ操作する遠隔操作モードと、前記複数の操作部材の前記作業者による手動操作をそれぞれ可能とする手動操作モードとに選択可能に構成されている、
ことを特徴とする農業機械の遠隔操作システム。
【請求項2】
前記複数のアクチュエータによる前記複数の操作部材の操作量をそれぞれ検出する複数の検出部と、
前記複数の検出部でそれぞれ検出された前記複数の操作量に基づいて前記複数のアクチュエータのサーボ制御をそれぞれ行なうサーボ制御部と、をさらに備え、
前記操作部材制御部の前記遠隔操作モードは、前記サーボ制御部を介して前記複数のアクチュエータをそれぞれ操作することでなされ、
前記操作部材制御部の前記手動操作モードは、前記サーボ制御部の制御動作を無効として前記複数のアクチュエータをサーボフリーとすることでなされる、
ことを特徴とする請求項１記載の農業機械の遠隔操作システム。
前記複数の検出部でそれぞれ検出された前記複数の操作量に基づいて前記複数のアクチュエータのサーボ制御をそれぞれ行なうサーボ制御部と、をさらに備え、
前記操作部材制御部の前記遠隔操作モードは、前記サーボ制御部を介して前記複数のアクチュエータをそれぞれ操作することでなされ、
前記操作部材制御部の前記手動操作モードは、前記サーボ制御部の制御動作を無効として前記複数のアクチュエータをサーボフリーとすることでなされる、
ことを特徴とする請求項１記載の農業機械の遠隔操作システム。
【請求項3】
前記農業機械に、前記農業機械の周辺を撮像して画像情報を生成する画像情報生成部を設け、
前記遠隔操作司令情報を生成する司令情報生成部と、前記農業機械側通信部と通信可能に構成され前記遠隔操作司令情報を前記農業機械側通信部に送信する遠隔操作側通信部と、表示部とを備える遠隔操作装置を設け、
前記農業機械側通信部は、前記画像情報生成部で生成された前記画像情報を前記遠隔操作側通信部に送信し、
前記表示部は、前記遠隔操作側通信部で受信された前記画像情報を表示する、
ことを特徴とする請求項１または２記載の農業機械の遠隔操作システム。
前記遠隔操作司令情報を生成する司令情報生成部と、前記農業機械側通信部と通信可能に構成され前記遠隔操作司令情報を前記農業機械側通信部に送信する遠隔操作側通信部と、表示部とを備える遠隔操作装置を設け、
前記農業機械側通信部は、前記画像情報生成部で生成された前記画像情報を前記遠隔操作側通信部に送信し、
前記表示部は、前記遠隔操作側通信部で受信された前記画像情報を表示する、
ことを特徴とする請求項１または２記載の農業機械の遠隔操作システム。
【請求項4】
前記農業機械に、前記農業機械の位置を測位して測位情報を生成する測位部を設け、
前記遠隔操作司令情報を生成する司令情報生成部と、前記農業機械側通信部と通信可能に構成され前記遠隔操作司令情報を前記農業機械側通信部に送信する遠隔操作側通信部と、表示部と、地図情報を記憶する地図データベースとを備える遠隔操作装置を設け、
前記農業機械側通信部は、前記測位部で生成された前記測位情報を前記遠隔操作側通信部に送信し、
前記表示部は、前記遠隔操作側通信部で受信された前記測位情報に基づいて前記地図データベースから読み出された前記地図情報上に前記農業機械の位置を表示する、
ことを特徴とする請求項１または２記載の農業機械の遠隔操作システム。
前記遠隔操作司令情報を生成する司令情報生成部と、前記農業機械側通信部と通信可能に構成され前記遠隔操作司令情報を前記農業機械側通信部に送信する遠隔操作側通信部と、表示部と、地図情報を記憶する地図データベースとを備える遠隔操作装置を設け、
前記農業機械側通信部は、前記測位部で生成された前記測位情報を前記遠隔操作側通信部に送信し、
前記表示部は、前記遠隔操作側通信部で受信された前記測位情報に基づいて前記地図データベースから読み出された前記地図情報上に前記農業機械の位置を表示する、
ことを特徴とする請求項１または２記載の農業機械の遠隔操作システム。
【請求項5】
前記アクチュエータは、前記複数の操作部材にそれぞれ対応して設けられている、
ことを特徴とする請求項１～４の何れか１項記載の農業機械の遠隔操作システム。
ことを特徴とする請求項１～４の何れか１項記載の農業機械の遠隔操作システム。
【請求項6】
前記複数の操作部材は、手により把持される被把持部と、前記被把持部を回転軸周りに回転可能とする回動部とを有する第１形態操作部材を含み、
前記第１形態操作部材に対応して設けられた前記アクチュエータは、前記被把持部に係合された駆動ローラと、前記駆動ローラを回転させるモータとを含んで構成されている、
ことを特徴とする請求項５記載の農業機械の遠隔操作システム。
前記第１形態操作部材に対応して設けられた前記アクチュエータは、前記被把持部に係合された駆動ローラと、前記駆動ローラを回転させるモータとを含んで構成されている、
ことを特徴とする請求項５記載の農業機械の遠隔操作システム。
【請求項7】
前記複数の操作部材は、前記農業機械を始動および停止を行なうためのイグニッションスイッチを第２形態操作部材として含み、
前記第２形態操作部材は、キーシリンダに係脱可能に挿入されるイグニッションキーを含んで構成され、
前記第２形態操作部材に対応して設けられたアクチュエータは、前記イグニッションキーに係脱可能で一体回転可能に結合され回転操作可能な回転部材と、前記回転部材を回転させるモータとを含んで構成されている、
ことを特徴とする請求項５記載の船舶の遠隔制御システム。
前記第２形態操作部材は、キーシリンダに係脱可能に挿入されるイグニッションキーを含んで構成され、
前記第２形態操作部材に対応して設けられたアクチュエータは、前記イグニッションキーに係脱可能で一体回転可能に結合され回転操作可能な回転部材と、前記回転部材を回転させるモータとを含んで構成されている、
ことを特徴とする請求項５記載の船舶の遠隔制御システム。
【請求項8】
前記複数の操作部材は、前記運転席近傍の車体の箇所から揺動可能に突出されたレバー本体と、前記レバー本体の先端に設けられ前記作業者により把持される被把持部とを有する第３形態操作部材を含み、
前記第３形態操作部材に対応して設けられたアクチュエータは、前記レバー本体に結合されたピストンロッドと、前記レバー本体を揺動させる方向に前記ピストンロッドを移動させるシリンダ本体とを備える直動式シリンダを含んで構成されている、
ことを特徴とする請求項５記載の農業機械の遠隔操作システム。
前記第３形態操作部材に対応して設けられたアクチュエータは、前記レバー本体に結合されたピストンロッドと、前記レバー本体を揺動させる方向に前記ピストンロッドを移動させるシリンダ本体とを備える直動式シリンダを含んで構成されている、
ことを特徴とする請求項５記載の農業機械の遠隔操作システム。
【請求項9】
前記複数の操作部材は、前記作業者の足裏が当節するペダル踏面部と、前記ペダル踏面部の裏面に一端を固定されたペダルアームと、前記農業機械の車体に固定された基台と、前記基台に対して前記ペダルアームを回転可能に接続する回転軸とを備える第４形態操作部材を含み、
前記第４形態操作部材に対応して設けられたアクチュエータは、前記ペダルアームに連結されたピストンロッドと、前記ペダルアームを前記回転軸周りに回転させる方向に前記ピストンロッドを移動させるシリンダ本体とを備える直動式シリンダを含んで構成されている、
ことを特徴とする請求項５記載の農業機械の遠隔操作システム。
前記第４形態操作部材に対応して設けられたアクチュエータは、前記ペダルアームに連結されたピストンロッドと、前記ペダルアームを前記回転軸周りに回転させる方向に前記ピストンロッドを移動させるシリンダ本体とを備える直動式シリンダを含んで構成されている、
ことを特徴とする請求項５記載の農業機械の遠隔操作システム。
【請求項10】
前記複数の操作部材は、前記運転席近傍に設けられたコンソールから揺動可能に突出された揺動軸と、前記揺動軸の先端に設けられ前記作業者により把持される被把持部とを有する第５形態操作部材を含み、
前記第５形態操作部材に対応して設けられたアクチュエータは、前記揺動軸に結合されたピストンロッドと、前記揺動軸を揺動させる方向に前記ピストンロッドを移動させるシリンダ本体とを備える直動式シリンダを含んで構成されている、
ことを特徴とする請求項５記載の農業機械の遠隔操作システム。
前記第５形態操作部材に対応して設けられたアクチュエータは、前記揺動軸に結合されたピストンロッドと、前記揺動軸を揺動させる方向に前記ピストンロッドを移動させるシリンダ本体とを備える直動式シリンダを含んで構成されている、
ことを特徴とする請求項５記載の農業機械の遠隔操作システム。
【請求項11】
前記複数のアクチュエータは、前記運転席に着座した前記作業者による前記操作部材の手動操作を妨げない箇所に着脱可能に設けられている、
ことを特徴とする請求項１～１０の何れか１項記載の農業機械の遠隔操作システム。
ことを特徴とする請求項１～１０の何れか１項記載の農業機械の遠隔操作システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、農業機械の遠隔操作システムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、農作物の生産性を高めるため、センシング技術を応用して農作業をより効率的に行う提案がなされている。
例えば、下記特許文献１は、飛行体による農薬散布に関する技術であり、農薬散布用飛行体は、栽培植物の上方を飛行する飛行体と、飛行体に設けられて、噴霧帯電により農薬を帯電させるように農薬を栽培植物に噴霧する噴霧器とを備える。農薬散布用飛行体は、さらに、飛行体から垂らされて、噴霧帯電により生じた噴霧器の電荷を栽培植物に接触することで導く導電線を備える。農薬散布用飛行体は、農薬と栽培植物との電位差により、噴霧器で噴霧された農薬が栽培植物に引き寄せられるように構成されている。
例えば、下記特許文献１は、飛行体による農薬散布に関する技術であり、農薬散布用飛行体は、栽培植物の上方を飛行する飛行体と、飛行体に設けられて、噴霧帯電により農薬を帯電させるように農薬を栽培植物に噴霧する噴霧器とを備える。農薬散布用飛行体は、さらに、飛行体から垂らされて、噴霧帯電により生じた噴霧器の電荷を栽培植物に接触することで導く導電線を備える。農薬散布用飛行体は、農薬と栽培植物との電位差により、噴霧器で噴霧された農薬が栽培植物に引き寄せられるように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２０－８９２６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
一般に農作業は屋外で行われるため、天候によっては作業者に身体的負担が大きく、また農業就業者の高齢化が進んでいる昨今、センシングや自動運転の技術を適用し、より効率的に農作業を行えるようにすることが望まれる。
一方で、農業機械は、農作業の種類に応じて様々な種類が使い分けられているが、これら全てを自動運転対応の機種に置き換えるのは、作業者の金銭的負担が大きくなるという課題がある。
また、作業者においては、作物の生育状況を確認しながら農作業を進めるのが一般的であるため、農作業全体を完全に自動化するのではなく、必要な場合には手動操作を実施できるのが好ましい。
一方で、農業機械は、農作業の種類に応じて様々な種類が使い分けられているが、これら全てを自動運転対応の機種に置き換えるのは、作業者の金銭的負担が大きくなるという課題がある。
また、作業者においては、作物の生育状況を確認しながら農作業を進めるのが一般的であるため、農作業全体を完全に自動化するのではなく、必要な場合には手動操作を実施できるのが好ましい。
【0005】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、農業機械の遠隔操作と手動操作とを容易に切り替え可能な農業機械の遠隔操作システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記目的を達成するために、本発明は、農業機械を遠隔操作する農業機械の遠隔操作システムであって、作業者により前記農業機械の操作を行なうための複数の操作部材をそれぞれ操作する複数のアクチュエータと、遠隔操作司令情報を受信する農業機械側通信部と、前記農業機械側通信部で受信された前記遠隔操作司令情報に基づいて前記複数のアクチュエータをそれぞれ制御する操作部材制御部と、を備え、前記複数のアクチュエータは、運転席に着座した前記作業者による前記操作部材の手動操作を妨げない箇所に設けられ、前記操作部材制御部は、前記遠隔操作司令情報に基づいて前記複数のアクチュエータをそれぞれ制御して前記複数の操作部材をそれぞれ操作する遠隔操作モードと、前記複数の操作部材の前記作業者による手動操作をそれぞれ可能とする手動操作モードとに選択可能に構成されている、ことを特徴とする。
また、本発明は、前記複数のアクチュエータによる前記複数の操作部材の操作量をそれぞれ検出する複数の検出部と、前記複数の検出部でそれぞれ検出された前記複数の操作量に基づいて前記複数のアクチュエータのサーボ制御をそれぞれ行なうサーボ制御部と、をさらに備え、前記操作部材制御部の前記遠隔操作モードは、前記サーボ制御部を介して前記複数のアクチュエータをそれぞれ操作することでなされ、前記操作部材制御部の前記手動操作モードは、前記サーボ制御部の制御動作を無効として前記複数のアクチュエータをサーボフリーとすることでなされる、ことを特徴とする。
また、本発明は、前記農業機械に、前記農業機械の周辺を撮像して画像情報を生成する画像情報生成部を設け、前記遠隔操作司令情報を生成する司令情報生成部と、前記農業機械側通信部と通信可能に構成され前記遠隔操作司令情報を前記農業機械側通信部に送信する遠隔操作側通信部と、表示部とを備える遠隔操作装置を設け、前記農業機械側通信部は、前記画像情報生成部で生成された前記画像情報を前記遠隔操作側通信部に送信し、前記表示部は、前記遠隔操作側通信部で受信された前記画像情報を表示する、ことを特徴とする。
また、本発明は、前記農業機械に、前記農業機械の位置を測位して測位情報を生成する測位部を設け、前記遠隔操作司令情報を生成する司令情報生成部と、前記農業機械側通信部と通信可能に構成され前記遠隔操作司令情報を前記農業機械側通信部に送信する遠隔操作側通信部と、表示部と、地図情報を記憶する地図データベースとを備える遠隔操作装置を設け、前記農業機械側通信部は、前記測位部で生成された前記測位情報を前記遠隔操作側通信部に送信し、前記表示部は、前記遠隔操作側通信部で受信された前記測位情報に基づいて前記地図データベースから読み出された前記地図情報上に前記農業機械の位置を表示する、ことを特徴とする。
また、本発明は、前記アクチュエータは、前記複数の操作部材にそれぞれ対応して設けられている、ことを特徴とする。
また、本発明は、前記複数の操作部材は、手により把持される被把持部と、前記被把持部を回転軸周りに回転可能とする回動部とを有する第１形態操作部材を含み、前記第１形態操作部材に対応して設けられた前記アクチュエータは、前記被把持部に係合された駆動ローラと、前記駆動ローラを回転させるモータとを含んで構成されている、ことを特徴とする。
また、本発明は、前記複数の操作部材は、前記農業機械を始動および停止を行なうためのイグニッションスイッチを第２形態操作部材として含み、前記第２形態操作部材は、キーシリンダに係脱可能に挿入されるイグニッションキーを含んで構成され、前記第２形態操作部材に対応して設けられたアクチュエータは、前記イグニッションキーに係脱可能で一体回転可能に結合され回転操作可能な回転部材と、前記回転部材を回転させるモータとを含んで構成されている、ことを特徴とする。
また、本発明は、前記複数の操作部材は、前記運転席近傍の車体の箇所から揺動可能に突出されたレバー本体と、前記レバー本体の先端に設けられ前記作業者により把持される被把持部とを有する第３形態操作部材を含み、前記第３形態操作部材に対応して設けられたアクチュエータは、前記レバー本体に結合されたピストンロッドと、前記レバー本体を揺動させる方向に前記ピストンロッドを移動させるシリンダ本体とを備える直動式シリンダを含んで構成されている、ことを特徴とする。
また、本発明は、前記複数の操作部材は、前記作業者の足裏が当節するペダル踏面部と、前記ペダル踏面部の裏面に一端を固定されたペダルアームと、前記農業機械の車体に固定された基台と、前記基台に対して前記ペダルアームを回転可能に接続する回転軸とを備える第４形態操作部材を含み、前記第４形態操作部材に対応して設けられたアクチュエータは、前記ペダルアームに連結されたピストンロッドと、前記ペダルアームを前記回転軸周りに回転させる方向に前記ピストンロッドを移動させるシリンダ本体とを備える直動式シリンダを含んで構成されている、ことを特徴とする。
また、本発明は、前記複数の操作部材は、前記運転席近傍に設けられたコンソールから揺動可能に突出された揺動軸と、前記揺動軸の先端に設けられ前記作業者により把持される被把持部とを有する第５形態操作部材を含み、前記第５形態操作部材に対応して設けられたアクチュエータは、前記揺動軸に結合されたピストンロッドと、前記揺動軸を揺動させる方向に前記ピストンロッドを移動させるシリンダ本体とを備える直動式シリンダを含んで構成されている、ことを特徴とする。
また、本発明は、前記複数のアクチュエータは、前記運転席に着座した前記作業者による前記操作部材の手動操作を妨げない箇所に着脱可能に設けられている、ことを特徴とする。
また、本発明は、前記複数のアクチュエータによる前記複数の操作部材の操作量をそれぞれ検出する複数の検出部と、前記複数の検出部でそれぞれ検出された前記複数の操作量に基づいて前記複数のアクチュエータのサーボ制御をそれぞれ行なうサーボ制御部と、をさらに備え、前記操作部材制御部の前記遠隔操作モードは、前記サーボ制御部を介して前記複数のアクチュエータをそれぞれ操作することでなされ、前記操作部材制御部の前記手動操作モードは、前記サーボ制御部の制御動作を無効として前記複数のアクチュエータをサーボフリーとすることでなされる、ことを特徴とする。
また、本発明は、前記農業機械に、前記農業機械の周辺を撮像して画像情報を生成する画像情報生成部を設け、前記遠隔操作司令情報を生成する司令情報生成部と、前記農業機械側通信部と通信可能に構成され前記遠隔操作司令情報を前記農業機械側通信部に送信する遠隔操作側通信部と、表示部とを備える遠隔操作装置を設け、前記農業機械側通信部は、前記画像情報生成部で生成された前記画像情報を前記遠隔操作側通信部に送信し、前記表示部は、前記遠隔操作側通信部で受信された前記画像情報を表示する、ことを特徴とする。
また、本発明は、前記農業機械に、前記農業機械の位置を測位して測位情報を生成する測位部を設け、前記遠隔操作司令情報を生成する司令情報生成部と、前記農業機械側通信部と通信可能に構成され前記遠隔操作司令情報を前記農業機械側通信部に送信する遠隔操作側通信部と、表示部と、地図情報を記憶する地図データベースとを備える遠隔操作装置を設け、前記農業機械側通信部は、前記測位部で生成された前記測位情報を前記遠隔操作側通信部に送信し、前記表示部は、前記遠隔操作側通信部で受信された前記測位情報に基づいて前記地図データベースから読み出された前記地図情報上に前記農業機械の位置を表示する、ことを特徴とする。
また、本発明は、前記アクチュエータは、前記複数の操作部材にそれぞれ対応して設けられている、ことを特徴とする。
また、本発明は、前記複数の操作部材は、手により把持される被把持部と、前記被把持部を回転軸周りに回転可能とする回動部とを有する第１形態操作部材を含み、前記第１形態操作部材に対応して設けられた前記アクチュエータは、前記被把持部に係合された駆動ローラと、前記駆動ローラを回転させるモータとを含んで構成されている、ことを特徴とする。
また、本発明は、前記複数の操作部材は、前記農業機械を始動および停止を行なうためのイグニッションスイッチを第２形態操作部材として含み、前記第２形態操作部材は、キーシリンダに係脱可能に挿入されるイグニッションキーを含んで構成され、前記第２形態操作部材に対応して設けられたアクチュエータは、前記イグニッションキーに係脱可能で一体回転可能に結合され回転操作可能な回転部材と、前記回転部材を回転させるモータとを含んで構成されている、ことを特徴とする。
また、本発明は、前記複数の操作部材は、前記運転席近傍の車体の箇所から揺動可能に突出されたレバー本体と、前記レバー本体の先端に設けられ前記作業者により把持される被把持部とを有する第３形態操作部材を含み、前記第３形態操作部材に対応して設けられたアクチュエータは、前記レバー本体に結合されたピストンロッドと、前記レバー本体を揺動させる方向に前記ピストンロッドを移動させるシリンダ本体とを備える直動式シリンダを含んで構成されている、ことを特徴とする。
また、本発明は、前記複数の操作部材は、前記作業者の足裏が当節するペダル踏面部と、前記ペダル踏面部の裏面に一端を固定されたペダルアームと、前記農業機械の車体に固定された基台と、前記基台に対して前記ペダルアームを回転可能に接続する回転軸とを備える第４形態操作部材を含み、前記第４形態操作部材に対応して設けられたアクチュエータは、前記ペダルアームに連結されたピストンロッドと、前記ペダルアームを前記回転軸周りに回転させる方向に前記ピストンロッドを移動させるシリンダ本体とを備える直動式シリンダを含んで構成されている、ことを特徴とする。
また、本発明は、前記複数の操作部材は、前記運転席近傍に設けられたコンソールから揺動可能に突出された揺動軸と、前記揺動軸の先端に設けられ前記作業者により把持される被把持部とを有する第５形態操作部材を含み、前記第５形態操作部材に対応して設けられたアクチュエータは、前記揺動軸に結合されたピストンロッドと、前記揺動軸を揺動させる方向に前記ピストンロッドを移動させるシリンダ本体とを備える直動式シリンダを含んで構成されている、ことを特徴とする。
また、本発明は、前記複数のアクチュエータは、前記運転席に着座した前記作業者による前記操作部材の手動操作を妨げない箇所に着脱可能に設けられている、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【0007】
本発明によれば、農業機械の操作を行なうための複数の操作部材をそれぞれ操作する複数のアクチュエータを、運転席に着座した作業者による複数の操作部材の手動操作を妨げない箇所に設け、操作部材制御部の遠隔操作モードを選択することで、遠隔操作指令情報に基づいて複数のアクチュエータを制御して複数の操作部材を操作することによって、農業機械を遠隔操作することができるようにし、操作部材制御部の手動操作モードを選択することで、複数の操作部材を手動操作できるようにした。
したがって、遠隔操作を行なうための農業機械の改造を行なうことなく農業機械を遠隔操作可能とすることができ、またアクチュエータの撤去を行うことなく運転席に座って手動操作することができ、使い勝手の向上を図る上で有利となる。
また、操作部材制御部の遠隔操作モードは、サーボ制御部を介して複数のアクチュエータをそれぞれ操作することでなされ、手動操作モードは、サーボ制御部の制御動作を無効として複数のアクチュエータをサーボフリーとすることでなされるようにすると、簡単な構成で遠隔操作モードと手動操作モードとを切り替える上で有利となる。
また、農業機械に、農業機械の周辺を撮像して画像情報を生成する画像情報生成部を設けると共に、遠隔操作装置に表示部を設けると、表示部に表示された画像情報によって農業機械の周辺の状況を把握することができ、農業機械から離れた箇所から農業機械を的確に遠隔操作する上で有利となる。
また、農業機械に、農業機械の位置を測位して測位情報を生成する測位部を設けると共に、遠隔操作装置に表示部と地図データベースとを設けると、表示部により、測位情報に基づいて地図データベースから読み出された地図情報上に農業機械の位置を表示することができ、農業機械の現在位置を把握することができ、農業機械から離れた箇所から農業機械を的確に遠隔操作する上で有利となる。
また、操作部材を操作するアクチュエータが、複数の操作部材にそれぞれ対応して設けられていると、農業機械の遠隔操作を的確に行なう上で有利となる。
また、複数のアクチュエータは、運転席に着座した作業者による操作部材の手動操作を妨げない箇所に着脱可能に設けられていると、複数のアクチュエータの着脱を容易に行なえ、複数のアクチュエータのメンテンナンス作業を効率的に行なう上で有利となる。
したがって、遠隔操作を行なうための農業機械の改造を行なうことなく農業機械を遠隔操作可能とすることができ、またアクチュエータの撤去を行うことなく運転席に座って手動操作することができ、使い勝手の向上を図る上で有利となる。
また、操作部材制御部の遠隔操作モードは、サーボ制御部を介して複数のアクチュエータをそれぞれ操作することでなされ、手動操作モードは、サーボ制御部の制御動作を無効として複数のアクチュエータをサーボフリーとすることでなされるようにすると、簡単な構成で遠隔操作モードと手動操作モードとを切り替える上で有利となる。
また、農業機械に、農業機械の周辺を撮像して画像情報を生成する画像情報生成部を設けると共に、遠隔操作装置に表示部を設けると、表示部に表示された画像情報によって農業機械の周辺の状況を把握することができ、農業機械から離れた箇所から農業機械を的確に遠隔操作する上で有利となる。
また、農業機械に、農業機械の位置を測位して測位情報を生成する測位部を設けると共に、遠隔操作装置に表示部と地図データベースとを設けると、表示部により、測位情報に基づいて地図データベースから読み出された地図情報上に農業機械の位置を表示することができ、農業機械の現在位置を把握することができ、農業機械から離れた箇所から農業機械を的確に遠隔操作する上で有利となる。
また、操作部材を操作するアクチュエータが、複数の操作部材にそれぞれ対応して設けられていると、農業機械の遠隔操作を的確に行なう上で有利となる。
また、複数のアクチュエータは、運転席に着座した作業者による操作部材の手動操作を妨げない箇所に着脱可能に設けられていると、複数のアクチュエータの着脱を容易に行なえ、複数のアクチュエータのメンテンナンス作業を効率的に行なう上で有利となる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】実施の形態に係る農業機械の外観を示す図である。
【図2】農業機械の運転席周辺の構成を示す図である。
【図3】実施の形態１にかかる農業機械の制御系の構成を示すブロック図である。
【図4】実施の形態１にかかる遠隔操作装置の構成を示すブロック図である。
【図5】第１形態操作部材および第１形態アクチュエータの構成を示す説明図である。
【図6】第２形態操作部材および第２形態アクチュエータの構成を示す説明図である。
【図7】第３形態操作部材および第３形態アクチュエータの構成を示す説明図である。
【図8】第４形態操作部材および第４形態アクチュエータの構成を示す説明図である。
【図9】第５形態操作部材および第５形態アクチュエータの構成を示す説明図である。
【図10】実施の形態２にかかる農業機械の制御系の構成を示すブロック図である。
【図11】実施の形態２にかかる遠隔操作装置の構成を示すブロック図である。
【図12】表示部の表示内容の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
（第１の実施の形態）
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
図１は、本実施の形態に係る農業機械の外観を示す図である。
本実施の形態では、農業機械の一例としてトラクターを例にして説明する。
図１に示すように、農業機械１０（トラクター）は、車体１０２、車輪１０４（１０４Ａ，１０４Ｂ）、ルーフ１０６、ロータリー１０８、操作部材１１０を備えている。
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
図１は、本実施の形態に係る農業機械の外観を示す図である。
本実施の形態では、農業機械の一例としてトラクターを例にして説明する。
図１に示すように、農業機械１０（トラクター）は、車体１０２、車輪１０４（１０４Ａ，１０４Ｂ）、ルーフ１０６、ロータリー１０８、操作部材１１０を備えている。
【0010】
車体１０２は、内部にエンジン等の駆動機構を収容するとともに、作業者が乗車する運転席１１２や操作部材１１０が配置される。
車輪１０４（前輪１０４Ａおよび後輪１０４Ｂ）は、不整形地でも走行しやすいようにグリップ力の大きいタイヤ（またはクローラ）が用いられる。
ルーフ１０６は、主に運転席１１２および操作部材１１０の上部を覆うように設けられ、作業者が雨や日光に直接さらされるのを防止する。
車輪１０４（前輪１０４Ａおよび後輪１０４Ｂ）は、不整形地でも走行しやすいようにグリップ力の大きいタイヤ（またはクローラ）が用いられる。
ルーフ１０６は、主に運転席１１２および操作部材１１０の上部を覆うように設けられ、作業者が雨や日光に直接さらされるのを防止する。
【0011】
ロータリー１０８は、農業機械１０に取り付けられる作業機械の一例であり、耕うん爪を回転させて土壌（農地）を耕す際に用いられる。ロータリー１０８は、エンジンから図示しないＰＴＯ（Ｐｏｗｅｒ Ｔａｋｅ Ｏｆｆ）軸を介して動力を供給され、上記耕うん爪を回転させる。
【0012】
操作部材１１０は、作業者により農業機械１０の操作を行なうために設けられた機構である。
図２は、操作部材の外観を示す図である。
操作部材１１０は、運転席１１２の近傍に設けられる。
運転席１１２は、農業機械１０を用いた作業を行う作業者が着席する座席である。
運転席１１２の近傍（運転席１１２の正面）にはトラクターパネル１１６が設けられている。トラクターパネル１１６は、走行速度やエンジン回転数、燃料残量等、農業機械１０の稼働状態に関する各種情報を表示する。
図２は、操作部材の外観を示す図である。
操作部材１１０は、運転席１１２の近傍に設けられる。
運転席１１２は、農業機械１０を用いた作業を行う作業者が着席する座席である。
運転席１１２の近傍（運転席１１２の正面）にはトラクターパネル１１６が設けられている。トラクターパネル１１６は、走行速度やエンジン回転数、燃料残量等、農業機械１０の稼働状態に関する各種情報を表示する。
【0013】
操作部材１１０は、ステアリング機構１１４、イグニッションスイッチ１１８、アクセルレバー１２０、シャトルレバー１２２、駐車ブレーキレバー１２４、ブレーキペダル１２６（１２６Ａ，１２６Ｂ）、アクセルペダル１２８、クラッチペダル１３０、油圧レバー（ポジションコンロトールレバー）１３２、主変速レバー１３６、副変速レバー１３８、ＰＴＯ変速レバー１４０を含んで構成される。
なお、図２に挙げた操作部材１１０は一例であり、農業機械１０の種類や機種によって、設けられている機構の種類や位置は異なる。
なお、図２に挙げた操作部材１１０は一例であり、農業機械１０の種類や機種によって、設けられている機構の種類や位置は異なる。
【0014】
本実施の形態では、これらの操作部材１１０をその形状（操作方法）によって分類する。すなわち、ステアリング機構１１４を第１形態操作部材１１０Ａ、イグニッションスイッチ１１８を第２形態操作部材１１０Ｂ、アクセルレバー１２０、シャトルレバー１２２および駐車ブレーキレバー１２４を第３形態操作部材１１０Ｃ、ブレーキペダル１２６（１２６Ａ，１２６Ｂ）、アクセルペダル１２８およびクラッチペダル１３０を第４形態操作部材１１０Ｄ、油圧レバー１３２、主変速レバー１３６、副変速レバー１３８およびＰＴＯ変速レバー１４０を第５形態操作部材１１０Ｅとする。
【0015】
ステアリング機構１１４は、農業機械１０の進行方向を調整するための操作部である。
第１形態操作部材１１０Ａであるステアリング機構１１４は、図５に示すように、断面が円形状で円環状に形成されたステアリングホイール１１０２と、トラクターパネル１１６から突設するステアリングコラム１１０４と、ステアリングコラム１１０４とステアリングホイール１１０２とを接続する回動部１１０６とを備えている。ステアリングホイール１１０２を時計周りに回動させることによって農業機械１０の進行方向を右方向に、反時計周りに回動させることによって農業機械１０の進行方向を左方向に、それぞれ変更可能である。
第１形態操作部材１１０Ａであるステアリング機構１１４は、図５に示すように、断面が円形状で円環状に形成されたステアリングホイール１１０２と、トラクターパネル１１６から突設するステアリングコラム１１０４と、ステアリングコラム１１０４とステアリングホイール１１０２とを接続する回動部１１０６とを備えている。ステアリングホイール１１０２を時計周りに回動させることによって農業機械１０の進行方向を右方向に、反時計周りに回動させることによって農業機械１０の進行方向を左方向に、それぞれ変更可能である。
【0016】
イグニッションスイッチ１１８は、農業機械１０を始動および停止させるための操作部である。
第２形態操作部材１１０Ｂであるイグニッションスイッチ１１８は、図６に示すように、キーシリンダ１１８２とイグニッションキー１１８４とを有している。
イグニッションスイッチ１１８は、キーシリンダ１１８２に挿入されたイグニッションキー１１８４がオフ位置、オン位置、始動位置のそれぞれに回動されることで、図示しない農業機械制御部にオフ信号、オン信号、始動信号を与え、これにより農業機械制御部がエンジンに対するバッテリからの電力の供給停止、供給を行ない、また、エンジンの始動を行なわせるものである。
第２形態操作部材１１０Ｂであるイグニッションスイッチ１１８は、図６に示すように、キーシリンダ１１８２とイグニッションキー１１８４とを有している。
イグニッションスイッチ１１８は、キーシリンダ１１８２に挿入されたイグニッションキー１１８４がオフ位置、オン位置、始動位置のそれぞれに回動されることで、図示しない農業機械制御部にオフ信号、オン信号、始動信号を与え、これにより農業機械制御部がエンジンに対するバッテリからの電力の供給停止、供給を行ない、また、エンジンの始動を行なわせるものである。
【0017】
アクセルレバー１２０は、農業機械１０を加速させる際に操作する操作部であり、アクセルレバー１２０を基準位置から手前に引き寄せることによりエンジン出力が増加して農業機械１０が加速し、またアクセルレバー１２０を基準位置側に戻すように押すことによりエンジン出力が減少する。アクセルレバー１２０は、主に農作業時における加速時に用いる。
【0018】
シャトルレバー１２２は、農業機械１０の進行方向を切り替える際に操作する操作部である。シャトルレバー１２２を中立位置（ニュートラル）から前方に押し出すと、農業機械１０の進行方向が前方となり（前進状態）、シャトルレバー１２２を中立位置から後方に引くと、農業機械１０の進行方向が後方となる（後進状態）。
【0019】
駐車ブレーキレバー１２４は、農業機械１０の駐車中に車輪１０４駐車ブレーキをかける際に操作する操作部である。より詳細には、後述するブレーキペダル１２６を左右連結した上で踏み込み、この状態で駐車ブレーキレバー１２４を基準位置から引き下げると、車輪１０４に設けられた駐車ブレーキ機構が作動し、駐車ブレーキがかかる。
【0020】
第３形態操作部材１１０Ｃであるアクセルレバー１２０、シャトルレバー１２２および駐車ブレーキレバー１２４は、図７に示すように、農業機械１０の車体Ｂの所定箇所（例えばアクセルレバー１２０およびシャトルレバー１２２についてはステアリングコラム１１０４付近）から延在し、それぞれの操作方向（車体前後方向など）に揺動可能に設けられたレバー本体１２０２を備えている。レバー本体１２０２の先端には、作業者による手動運転時に作業者が把持する被把持部１２０４が設けられている。
【0021】
ブレーキペダル１２６（１２６Ａ，１２６Ｂ）は、農業機械１０を減速させる際に操作する操作部であり、ブレーキペダル１２６を基準位置から踏み込むことにより図示しないブレーキ機構が作動し、農業機械１０が減速する。ブレーキペダル１２６は、右輪用ブレーキペダル１２６Ａおよび左輪用ブレーキペダル１２６Ｂを有し、右輪用ブレーキペダル１２６Ａを踏み込むと車輪１０４の右輪のブレーキ機構が作動し、左輪用ブレーキペダル１２６Ｂを踏み込むと車輪１０４の左輪のブレーキ機構が作動する。すなわち、左右輪に対して独立してブレーキをかけることが可能である。
右輪用ブレーキペダル１２６Ａと左輪用ブレーキペダル１２６Ｂとは連結金具で連結することも可能であり、連結金具で連結した状態でブレーキペダル１２６を踏み込むと、左右輪に対して同時にブレーキがかかる。
右輪用ブレーキペダル１２６Ａと左輪用ブレーキペダル１２６Ｂとは連結金具で連結することも可能であり、連結金具で連結した状態でブレーキペダル１２６を踏み込むと、左右輪に対して同時にブレーキがかかる。
【0022】
アクセルペダル１２８は、農業機械１０を加速させる際に操作する操作部であり、アクセルペダル１２８を基準位置から踏み込むことによりエンジン出力が増加し、農業機械１０が加速する。アクセルペダル１２８は、主に道路走行時における加速時に用いる。
【0023】
クラッチペダル１３０は、エンジンで発生した駆動力の駆動輪への伝達を断接するクラッチ（図示なし）の状態を操作する操作部である。クラッチペダル１３０を踏み込むとクラッチが切り離され駆動力の伝達が切断される、クラッチペダル１３０から足を離すと（踏み込みを解除すると）クラッチが接続して駆動力の伝達が行われる。
【0024】
第４形態操作部材１１０Ｄであるブレーキペダル１２６、アクセルペダル１２８およびクラッチペダル１３０は、図８に示すように、運転席１１２近傍の床面付近の空間とエンジンルームとを仕切るダッシュパネル１１２０の下部に取り付けられた不図示のブラケット（基台）に回転軸１２６２を介して揺動可能に設けられたペダルアーム１２６４と、ペダルアーム１２６４の下端に設けられ作業者の足裏が当接するペダル踏面部１２６６とを備えている。
【0025】
油圧レバー１３２は、作業機械（本実施の形態ではロータリー１０８）を上げ下げする際に操作する操作部である。油圧レバー１３２を基準位置から後方に引くと油圧により作業機械が上方に移動し、油圧レバー１３２を基準位置から前方に押し出すと油圧により作業機械が下方に移動する。
【0026】
主変速レバー１３６および副変速レバー１３８は、農業機械１０の走行速度を調整する際に操作する操作部である。主変速レバー１３６および副変速レバー１３８は、それぞれニュートラルを含んだ複数段の操作位置が設定されており、それらの組み合わせより走行速度を細やかに調整可能である。
【0027】
ＰＴＯ変速レバー１４０は、ＰＴＯ軸の回転速度を調整する際に操作する操作部である。ＰＴＯ変速レバー１４０は、例えば低速側から順に１段、２段、３段と３段階にＰＴＯ軸の回転速度を調整可能であるとともに、ＰＴＯ軸の回転方向を逆転させる逆転操作も可能である。
【0028】
第５形態操作部材１１０Ｅである油圧レバー１３２、主変速レバー１３６、副変速レバー１３８およびＰＴＯ変速レバー１４０は、図９に示すように、コンソール１１２４から車両前後方向に揺動可能に設けられた揺動軸１３２２と、揺動軸１３２２の先端に設けられ手により把持される被把持部１３２４とを備えている。
【0029】
ここで、本実施の形態では、上述した複数の操作部材１１０をそれぞれ操作する複数のアクチュエータが設けられており、農業機械を遠隔操作することが可能である。
図３は、農業機械の制御系の構成を示すブロック図である。
農業機械１０は、上述した複数の操作部材１１０の他、複数のアクチュエータ３２を構成する第１アクチュエータ３２Ａ～第１３アクチュエータ３２Ｍと、農業機械側制御装置３０とが搭載されている。複数のアクチュエータ３２Ａ～３２Ｍは、複数の操作部材１１０にそれぞれ対応して設けられており、各操作部材１１０を操作する。
第１アクチュエータ３２Ａ～第１３アクチュエータ３２Ｍおよび農業機械側制御装置３０は、農業機械１０に対して追加で搭載されてり、農業機械１０から撤去することも可能である。
図３は、農業機械の制御系の構成を示すブロック図である。
農業機械１０は、上述した複数の操作部材１１０の他、複数のアクチュエータ３２を構成する第１アクチュエータ３２Ａ～第１３アクチュエータ３２Ｍと、農業機械側制御装置３０とが搭載されている。複数のアクチュエータ３２Ａ～３２Ｍは、複数の操作部材１１０にそれぞれ対応して設けられており、各操作部材１１０を操作する。
第１アクチュエータ３２Ａ～第１３アクチュエータ３２Ｍおよび農業機械側制御装置３０は、農業機械１０に対して追加で搭載されてり、農業機械１０から撤去することも可能である。
【0030】
第１アクチュエータ３２Ａは、ステアリング機構１１４を操作する。第２アクチュエータ３２Ｂは、イグニッションスイッチ１１８を操作する。第３アクチュエータ３２Ｃは、アクセルレバー１２０を操作する。第４アクチュエータ３２Ｄは、シャトルレバー１２２を操作する。第５アクチュエータ３２Ｅは、駐車ブレーキレバー１２４を操作する。第６アクチュエータ３２Ｆは、右輪用ブレーキペダル１２６Ａを操作する。第７アクチュエータ３２Ｇは、左輪用ブレーキペダル１２６Ｂを操作する。第８アクチュエータ３２Ｈは、アクセルペダル１２８を操作する。第９アクチュエータ３２Ｉは、クラッチペダル１３０を操作する。第１０アクチュエータ３２Ｊは、油圧レバーを操作する。第１１アクチュエータ３２Ｋは、主変速レバー１３６を操作する。第１２アクチュエータ３２Ｌは、副変速レバー１３８を操作する。第１３アクチュエータ３２Ｍは、ＰＴＯ変速レバー１４０を操作する。
【0031】
上記第１アクチュエータ３２Ａ～第１３アクチュエータ３２Ｍは、操作対象となる操作部材１１０の形状（操作方法）によって、第１形態アクチュエータ３３Ａ～第５形態アクチュエータ３３Ｅに分類できる。すなわち、第１形態操作部材１１０Ａであるステアリング機構１１４を操作する第１アクチュエータ３２Ａを第１形態アクチュエータ３３Ａとし、第２形態操作部材１１０Ｂであるイグニッションスイッチ１１８を操作する第２アクチュエータ３２Ｂを第２形態アクチュエータ３３Ｂとし、第３形態操作部材１１０Ｃであるアクセルレバー１２０、シャトルレバー１２２および駐車ブレーキレバー１２４を操作する第３アクチュエータ３２Ｃ、第４アクチュエータ３２Ｄおよび第５アクチュエータ３２Ｅを第３形態アクチュエータ３３Ｃとし、第４形態操作部材１１０Ｄであるブレーキペダル１２６（１２６Ａ，１２６Ｂ）、アクセルペダル１２８およびクラッチペダル１３０を操作する第６アクチュエータ３２Ｆ、第７アクチュエータ３２Ｇ、第８アクチュエータ３２Ｈおよび第９アクチュエータ３２Ｉを第４形態アクチュエータ３３Ｄとし、第５形態操作部材１１０Ｅである油圧レバー１３２、主変速レバー１３６、副変速レバー１３８およびＰＴＯ変速レバー１４０を操作する第１０アクチュエータ３２Ｊ、第１１アクチュエータ３２Ｋ、第１２アクチュエータ３２Ｌおよび第１３アクチュエータ３２Ｍを第５形態アクチュエータ３３Ｅとする。
【0032】
第１形態アクチュエータ３３Ａは、図５に示すように、モータ３３１２と駆動ローラ３３１４とを含んで構成されている。
モータ３３１２と駆動ローラ３３１４は、運転席１１２に着座した作業者による第１形態操作部材１１０Ａの手動操作を妨げない箇所に不図示のブラケットを介して着脱可能に設けられている。
モータ３３１２は、その駆動軸３３１６を第１形態操作部材１１０Ａのステアリングコラム１１０４とほぼ直交させるように配置されている。
駆動ローラ３３１４は、駆動軸３３１６の先端に取着されている。
駆動ローラ３３１４は、ステアリングホイール１１０２の周方向の一部に配置され、ステアリングホイール１１０２に係合し、駆動ローラ３３１４が回転されることによりステアリングホイール１１０２の回動を可能とする。
すなわち、第１形態操作部材１１０Ａは、手により把持される被把持部であるステアリングホイール１１０２と、ステアリングホイール１１０２（被把持部）を回転軸であるステアリングコラム１１０４周りに回転可能とする回動部１１０６とを有し、第１形態操作部材１１０Ａに対応して設けられた第１形態アクチュエータ３３Ａは、被把持部であるステアリングホイール１１０２に係合された駆動ローラ３３１４と、駆動ローラ３３１４を回転させるモータ３３１２とを含んで構成されている。
駆動ローラ３３１４は、ステアリングホイール１１０２に係合する凹溝３３１８を備え、モータ３３１２の回転駆動力が駆動ローラ３３１４の凹溝３３１８を介してステアリングホイール１１０２に効率よく伝達されるように図られている。
モータ３３１２と駆動ローラ３３１４は、運転席１１２に着座した作業者による第１形態操作部材１１０Ａの手動操作を妨げない箇所に不図示のブラケットを介して着脱可能に設けられている。
モータ３３１２は、その駆動軸３３１６を第１形態操作部材１１０Ａのステアリングコラム１１０４とほぼ直交させるように配置されている。
駆動ローラ３３１４は、駆動軸３３１６の先端に取着されている。
駆動ローラ３３１４は、ステアリングホイール１１０２の周方向の一部に配置され、ステアリングホイール１１０２に係合し、駆動ローラ３３１４が回転されることによりステアリングホイール１１０２の回動を可能とする。
すなわち、第１形態操作部材１１０Ａは、手により把持される被把持部であるステアリングホイール１１０２と、ステアリングホイール１１０２（被把持部）を回転軸であるステアリングコラム１１０４周りに回転可能とする回動部１１０６とを有し、第１形態操作部材１１０Ａに対応して設けられた第１形態アクチュエータ３３Ａは、被把持部であるステアリングホイール１１０２に係合された駆動ローラ３３１４と、駆動ローラ３３１４を回転させるモータ３３１２とを含んで構成されている。
駆動ローラ３３１４は、ステアリングホイール１１０２に係合する凹溝３３１８を備え、モータ３３１２の回転駆動力が駆動ローラ３３１４の凹溝３３１８を介してステアリングホイール１１０２に効率よく伝達されるように図られている。
【0033】
後述する農業機械側制御装置３０から駆動信号が供給されることによりモータ３３１２が駆動し、駆動軸３３１６、駆動ローラ３３１４を介してステアリングホイール１１０２を正逆回転させる。これにより、第１形態アクチュエータ３３Ａによる第１形態操作部材１１０Ａへの操作が実現する。
また、農業機械側制御装置３０によってモータ３３１２に供給される駆動信号がオフとされることでモータ３３１２はサーボフリーとなり、運転席１１２に着座した作業者による第１形態操作部材１１０Ａの手動操作が可能となっている。
また、農業機械側制御装置３０によってモータ３３１２に供給される駆動信号がオフとされることでモータ３３１２はサーボフリーとなり、運転席１１２に着座した作業者による第１形態操作部材１１０Ａの手動操作が可能となっている。
【0034】
第２形態アクチュエータ３３Ｂは、図６に示すように、モータ３３２２と、回転部材３３２４とを含んで構成されている。
モータ３３２２と回転部材３３２４は、運転席１１２に着座した作業者による第２形態操作部材１１０Ｂの手動操作を妨げない箇所に設けられている。
モータ３３２２は、トラクターパネル１１６付近に不図示のブラケットを介して着脱可能に設けられている。
回転部材３３２４は、モータ３３２２の駆動軸３３２６に連結されている。
回転部材３３２４には、キーシリンダ１１８２に挿入されたイグニッションキー１１８４の頭部１１８４Ａに係脱可能な係合凹部３３２８が設けられている。
すなわち、回転部材３３２４は、イグニッションキー１１８４に係脱可能で一体回転可能に結合され回転操作可能となっている。
モータ３３２２と回転部材３３２４は、運転席１１２に着座した作業者による第２形態操作部材１１０Ｂの手動操作を妨げない箇所に設けられている。
モータ３３２２は、トラクターパネル１１６付近に不図示のブラケットを介して着脱可能に設けられている。
回転部材３３２４は、モータ３３２２の駆動軸３３２６に連結されている。
回転部材３３２４には、キーシリンダ１１８２に挿入されたイグニッションキー１１８４の頭部１１８４Ａに係脱可能な係合凹部３３２８が設けられている。
すなわち、回転部材３３２４は、イグニッションキー１１８４に係脱可能で一体回転可能に結合され回転操作可能となっている。
【0035】
図６（Ａ）、（Ｂ）に示すように、イグニッションキー１１８４の頭部１１８４Ａに回転部材３３２４の係合凹部３３２８が対向するように位置決めしたのち、図６（Ｃ）、（Ｄ）に示すように、回転部材３３２４およびモータ３３２２をイグニッションキー１１８４方向に移動させることで、頭部１１８４Ａが係合凹部３３２８に挿入されて係合され、その状態で不図示のブラケットを介して第２形態アクチュエータ３３Ｂがトラクターパネル１１６付近に取り付けられる。
頭部１１８４Ａに係合凹部３３２８が係合した状態で、後述する農業機械側制御装置３０から駆動信号がモータ３３２２に供給されることによりモータ３３２２を駆動し、イグニッションキー１１８４をオフ位置、オン位置、始動位置のそれぞれに回動させることができる。
これによりエンジンに対するバッテリからの電力の供給停止、供給が行なわれ、また、エンジンの始動が行なわれる。
すなわち、第２形態操作部材１１０Ｂは、キーシリンダ１１８２に係脱可能に挿入されるイグニッションキー１１８４を含んで構成され、第２形態操作部材１１０Ｂに対応して設けられた第２形態アクチュエータ３３Ｂは、イグニッションキー１１８４に係脱可能で一体回転可能に結合され回転操作可能な回転部材３３２４と、回転部材３３２４を回転させるモータ３３２２とを含んで構成されている。
また、頭部１１８４Ａに係合凹部３３２８が係合した状態で、モータ３３２２に供給される駆動信号がオフとされることでモータ３３２２はサーボフリーとなり、運転席１１２に着座した作業者は、イグニッションキー１１８４を手動で操作することができる。
なお、キーシリンダ１１８２からのイグニッションキー１１８４を取り外す際には、モータ３３２２を取り外し、頭部１１８４Ａから係合凹部３３２８を離間させればよい。
頭部１１８４Ａに係合凹部３３２８が係合した状態で、後述する農業機械側制御装置３０から駆動信号がモータ３３２２に供給されることによりモータ３３２２を駆動し、イグニッションキー１１８４をオフ位置、オン位置、始動位置のそれぞれに回動させることができる。
これによりエンジンに対するバッテリからの電力の供給停止、供給が行なわれ、また、エンジンの始動が行なわれる。
すなわち、第２形態操作部材１１０Ｂは、キーシリンダ１１８２に係脱可能に挿入されるイグニッションキー１１８４を含んで構成され、第２形態操作部材１１０Ｂに対応して設けられた第２形態アクチュエータ３３Ｂは、イグニッションキー１１８４に係脱可能で一体回転可能に結合され回転操作可能な回転部材３３２４と、回転部材３３２４を回転させるモータ３３２２とを含んで構成されている。
また、頭部１１８４Ａに係合凹部３３２８が係合した状態で、モータ３３２２に供給される駆動信号がオフとされることでモータ３３２２はサーボフリーとなり、運転席１１２に着座した作業者は、イグニッションキー１１８４を手動で操作することができる。
なお、キーシリンダ１１８２からのイグニッションキー１１８４を取り外す際には、モータ３３２２を取り外し、頭部１１８４Ａから係合凹部３３２８を離間させればよい。
【0036】
第３形態アクチュエータ３３Ｃは、図７に示すように、直動式シリンダ（直動式電気シリンダ）で構成され、複数の第３形態操作部材１１０Ｃ（アクセルレバー１２０、シャトルレバー１２２および駐車ブレーキレバー１２４）に対応してそれぞれ設けられている。
第３形態アクチュエータ３３Ｃは、シリンダ本体３３３２と、シリンダ本体３３３２に組み込まれたモータ（不図示）と、シリンダ本体３３３２に組み込まれたピストンロッド３３３４とを備えている。
第３形態アクチュエータ３３Ｃは、運転席１１２に着座した作業者による第３形態操作部材１１０Ｃの手動操作（揺動操作）を妨げない箇所にブラケット３３３８を介して着脱可能に設けられている。
シリンダ本体３３３２は、ピストンロッド３３３４の出没方向を第３形態操作部材１１０Ｃの操作方向に合致させて配置されている。
ピストンロッド３３３４の先端は、第３形態操作部材１１０Ｃのレバー本体１２０２の長手方向の中間部に連結部３３３６の不図示の球面軸受を介して連結されている。
したがって、農業機械側制御装置３０によってモータに駆動信号が供給されることで、シリンダ本体３３３２に対してピストンロッド３３３４が出没し、第３形態操作部材１１０Ｃが揺動操作される。
すなわち、第３形態操作部材１１０Ｃは、運転席１１２の近傍の車体１０２の箇所から揺動可能に突出されたレバー本体１２０２と、レバー本体１２０２の先端に設けられ作業者により把持される被把持部１２０４とを有し、第３形態操作部材１１０Ｃに対応して設けられた第３形態アクチュエータ３３Ｃは、レバー本体１２０２結合されたピストンロッド３３３４と、レバー本体１２０２を揺動させる方向にピストンロッド３３３４を移動させるシリンダ本体３３３２とを備える直動式シリンダを含んで構成されている。
また、農業機械側制御装置３０によってモータに供給される駆動信号がオフとされることでモータはサーボフリーとなり、運転席１１２に着座した運転者は、第３形態操作部材１１０Ｃの手動操作が可能となっている。
第３形態アクチュエータ３３Ｃは、シリンダ本体３３３２と、シリンダ本体３３３２に組み込まれたモータ（不図示）と、シリンダ本体３３３２に組み込まれたピストンロッド３３３４とを備えている。
第３形態アクチュエータ３３Ｃは、運転席１１２に着座した作業者による第３形態操作部材１１０Ｃの手動操作（揺動操作）を妨げない箇所にブラケット３３３８を介して着脱可能に設けられている。
シリンダ本体３３３２は、ピストンロッド３３３４の出没方向を第３形態操作部材１１０Ｃの操作方向に合致させて配置されている。
ピストンロッド３３３４の先端は、第３形態操作部材１１０Ｃのレバー本体１２０２の長手方向の中間部に連結部３３３６の不図示の球面軸受を介して連結されている。
したがって、農業機械側制御装置３０によってモータに駆動信号が供給されることで、シリンダ本体３３３２に対してピストンロッド３３３４が出没し、第３形態操作部材１１０Ｃが揺動操作される。
すなわち、第３形態操作部材１１０Ｃは、運転席１１２の近傍の車体１０２の箇所から揺動可能に突出されたレバー本体１２０２と、レバー本体１２０２の先端に設けられ作業者により把持される被把持部１２０４とを有し、第３形態操作部材１１０Ｃに対応して設けられた第３形態アクチュエータ３３Ｃは、レバー本体１２０２結合されたピストンロッド３３３４と、レバー本体１２０２を揺動させる方向にピストンロッド３３３４を移動させるシリンダ本体３３３２とを備える直動式シリンダを含んで構成されている。
また、農業機械側制御装置３０によってモータに供給される駆動信号がオフとされることでモータはサーボフリーとなり、運転席１１２に着座した運転者は、第３形態操作部材１１０Ｃの手動操作が可能となっている。
【0037】
第４形態アクチュエータ３３Ｄは、図８に示すように、直動式シリンダ（直動式電気シリンダ）で構成され、複数の第４形態操作部材１１０Ｄ（ブレーキペダル１２６（１２６Ａ，１２６Ｂ）、アクセルペダル１２８およびクラッチペダル１３０）に対応して設けられている。
第４形態アクチュエータ３３Ｄは、シリンダ本体３３４０と、シリンダ本体３３４０に組み込まれたモータ（不図示）と、シリンダ本体３３４０に組み込まれたピストンロッド３３４２とを備えている。
第４形態アクチュエータ３３Ｄは、運転席１１２に着座した作業者による第４形態操作部材１１０Ｄの手動操作（踏み込み操作）を妨げない箇所（ダッシュパネル１１２０付近）にブラケット３３４８を介して着脱可能に設けられている。
ピストンロッド３３４２の先端は、ペダルアーム１２６４の長手方向の中間部に連結部３３４４の不図示の球面軸受を介して連結されている。
したがって、農業機械側制御装置３０によってモータに駆動信号が供給されることで、シリンダ本体３３４０に対してピストンロッド３３４２が出没し、ペダルアーム１２６４が揺動され、これにより第４形態操作部材１１０Ｄの操作がなされる。
すなわち、第４形態操作部材１１０Ｄは、作業者の足裏が当節するペダル踏面部１２６６と、ペダル踏面部１２６６の裏面に一端を固定されたペダルアーム１２６４と、車体１０２に固定された図示しない基台と、基台に対してペダルアーム１２６４を回転可能に接続する回転軸１２６２とを備え、第４形態操作部材１１０Ｄに対応して設けられた第４形態アクチュエータ３３Ｄは、ペダルアーム１２６４に連結されたピストンロッド３３４２と、ペダルアーム１２６４を回転軸１２６２周りに回転させる方向にピストンロッド３３４２を移動させるシリンダ本体３３４０とを備える直動式シリンダを含んで構成されている。
また、農業機械側制御装置３０によってモータに供給される駆動信号がオフとされることでモータはサーボフリーとなり、運転席１１２に着座した作業者は、第４形態操作部材１１０Ｄの手動操作が可能となっている。
第４形態アクチュエータ３３Ｄは、シリンダ本体３３４０と、シリンダ本体３３４０に組み込まれたモータ（不図示）と、シリンダ本体３３４０に組み込まれたピストンロッド３３４２とを備えている。
第４形態アクチュエータ３３Ｄは、運転席１１２に着座した作業者による第４形態操作部材１１０Ｄの手動操作（踏み込み操作）を妨げない箇所（ダッシュパネル１１２０付近）にブラケット３３４８を介して着脱可能に設けられている。
ピストンロッド３３４２の先端は、ペダルアーム１２６４の長手方向の中間部に連結部３３４４の不図示の球面軸受を介して連結されている。
したがって、農業機械側制御装置３０によってモータに駆動信号が供給されることで、シリンダ本体３３４０に対してピストンロッド３３４２が出没し、ペダルアーム１２６４が揺動され、これにより第４形態操作部材１１０Ｄの操作がなされる。
すなわち、第４形態操作部材１１０Ｄは、作業者の足裏が当節するペダル踏面部１２６６と、ペダル踏面部１２６６の裏面に一端を固定されたペダルアーム１２６４と、車体１０２に固定された図示しない基台と、基台に対してペダルアーム１２６４を回転可能に接続する回転軸１２６２とを備え、第４形態操作部材１１０Ｄに対応して設けられた第４形態アクチュエータ３３Ｄは、ペダルアーム１２６４に連結されたピストンロッド３３４２と、ペダルアーム１２６４を回転軸１２６２周りに回転させる方向にピストンロッド３３４２を移動させるシリンダ本体３３４０とを備える直動式シリンダを含んで構成されている。
また、農業機械側制御装置３０によってモータに供給される駆動信号がオフとされることでモータはサーボフリーとなり、運転席１１２に着座した作業者は、第４形態操作部材１１０Ｄの手動操作が可能となっている。
【0038】
第５形態アクチュエータ３３Ｅは、図９に示すように、直動式シリンダ（直動式電気シリンダ）で構成され、複数の第５形態操作部材１１０Ｅ（油圧レバー１３２、主変速レバー１３６、副変速レバー１３８、ＰＴＯ変速レバー１４０）に対応して設けられている。
第５形態アクチュエータ３３Ｅは、シリンダ本体３３５０と、シリンダ本体３３５０に組み込まれたモータ（不図示）と、シリンダ本体３３５０に組み込まれたピストンロッド３３５２とを備えている。
第５形態アクチュエータ３３Ｅは、運転席１１２に着座した作業者による第５形態操作部材１１０Ｅの手動操作を妨げない箇所（コンソール１１２４の周辺）にブラケット３３５６を介して着脱可能に設けられている。
シリンダ本体３３５０は、ピストンロッド３３５２の出没方向を各操作部材１１０Ｅの操作方向に合致させて配置されている。
ピストンロッド３３５２の先端は、各レバーの揺動軸１３２２の長手方向の中間部に連結部３３５４の不図示の球面軸受を介して連結されている。
すなわち、第５形態操作部材１１０Ｅは、運転席１１２の近傍に設けられたコンソール１１２４から揺動可能に突出された揺動軸１３２２と、揺動軸１３２２の先端に設けられ作業者により把持される被把持部１３２４とを有し、第５形態操作部材１１０Ｅに対応して設けられた第５形態アクチュエータ３３Ｅは、揺動軸１３２２に結合されたピストンロッド３３５２と、揺動軸１３２２を揺動させる方向にピストンロッド３３５２を移動させるシリンダ本体３３５０とを備える直動式シリンダを含んで構成されている。
したがって、農業機械側制御部３０によって不図示のモータに駆動信号が供給されることで、第５形態アクチュエータ３３Ｅにおいては、シリンダ本体３３５０に対してピストンロッド３３５２が出没し、第５形態操作部材１１０Ｅが中立位置から傾倒され、第５形態操作部材１１０Ｅを用いた操作がなされる。
また、農業機械側制御部３０によってモータに供給される駆動信号がオフとされることでモータはサーボフリーとなり、運転席１１２に着座した作業者は、第５形態操作部材１１０Ｅの手動操作が可能となっている。
第５形態アクチュエータ３３Ｅは、シリンダ本体３３５０と、シリンダ本体３３５０に組み込まれたモータ（不図示）と、シリンダ本体３３５０に組み込まれたピストンロッド３３５２とを備えている。
第５形態アクチュエータ３３Ｅは、運転席１１２に着座した作業者による第５形態操作部材１１０Ｅの手動操作を妨げない箇所（コンソール１１２４の周辺）にブラケット３３５６を介して着脱可能に設けられている。
シリンダ本体３３５０は、ピストンロッド３３５２の出没方向を各操作部材１１０Ｅの操作方向に合致させて配置されている。
ピストンロッド３３５２の先端は、各レバーの揺動軸１３２２の長手方向の中間部に連結部３３５４の不図示の球面軸受を介して連結されている。
すなわち、第５形態操作部材１１０Ｅは、運転席１１２の近傍に設けられたコンソール１１２４から揺動可能に突出された揺動軸１３２２と、揺動軸１３２２の先端に設けられ作業者により把持される被把持部１３２４とを有し、第５形態操作部材１１０Ｅに対応して設けられた第５形態アクチュエータ３３Ｅは、揺動軸１３２２に結合されたピストンロッド３３５２と、揺動軸１３２２を揺動させる方向にピストンロッド３３５２を移動させるシリンダ本体３３５０とを備える直動式シリンダを含んで構成されている。
したがって、農業機械側制御部３０によって不図示のモータに駆動信号が供給されることで、第５形態アクチュエータ３３Ｅにおいては、シリンダ本体３３５０に対してピストンロッド３３５２が出没し、第５形態操作部材１１０Ｅが中立位置から傾倒され、第５形態操作部材１１０Ｅを用いた操作がなされる。
また、農業機械側制御部３０によってモータに供給される駆動信号がオフとされることでモータはサーボフリーとなり、運転席１１２に着座した作業者は、第５形態操作部材１１０Ｅの手動操作が可能となっている。
【0039】
図３の説明に戻り、農業機械側制御装置３０は、農業機械側通信部３８と、第１～第１３検出部３４Ａ～３４Ｍと、サーボ制御部３７と、農業機械側制御部３９とを含んで構成されている。
農業機械側通信部３８は、後述する遠隔操作装置４０の遠隔操作側通信部４７から無線回線を介して送信される遠隔操作指令情報を受信する。
第１～第１３検出部３４Ａ～３４Ｍはそれぞれ、第１～第１３アクチュエータ３２Ａ～３２Ｍによる各操作部材１１０の操作量を検出する。
農業機械側通信部３８は、後述する遠隔操作装置４０の遠隔操作側通信部４７から無線回線を介して送信される遠隔操作指令情報を受信する。
第１～第１３検出部３４Ａ～３４Ｍはそれぞれ、第１～第１３アクチュエータ３２Ａ～３２Ｍによる各操作部材１１０の操作量を検出する。
【0040】
サーボ制御部３７は、後述する操作部材制御部３９Ａの制御により、第１～第１３検出部３４Ａ～３４Ｍでそれぞれ検出された操作量に基づいて第１～第１３アクチュエータ３２Ａ～３２Ｍのサーボ制御をそれぞれ行なう。
【0041】
農業機械側制御部３９は、ＣＰＵと、制御プログラムなどを格納・記憶するＲＯＭと、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭと、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭと、第１～第１３検出部３４Ａ～３４Ｍ、サーボ制御部３７、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部と、などを含んで構成される。
農業機械側制御部３９は、上記制御プログラムを実行することにより操作部材制御部３９Ａとして機能する。
農業機械側制御部３９は、上記制御プログラムを実行することにより操作部材制御部３９Ａとして機能する。
【0042】
操作部材制御部３９Ａは、農業機械側通信部３８を介して受信した遠隔操作指令情報に基づいて、第１～第１３検出部３４Ａ～３４Ｍの検出結果を監視しつつ、サーボ制御部３７を制御することで第１～第１３アクチュエータ３２Ａ～３２Ｍを駆動制御して各操作部材１１０を動かす。
【0043】
また、操作部材制御部３９Ａは、後述する遠隔操作装置４０のモード切替スイッチ４８（図４参照）の操作によって、遠隔操作側制御部４６で生成されたモード切替指令情報を、遠隔操作側通信部４７、農業機械側通信部３８を介して受信することで、遠隔操作モードと、手動操作モードとに選択可能に構成されている。
【0044】
操作部材制御部３９Ａは、モード切替指令情報に応じて遠隔操作モードに設定された場合は、遠隔操作装置４０の操作に応じて遠隔操作を行う。
すなわち、操作部材制御部３９Ａは、遠隔操作指令情報に基づいて第１～第１３アクチュエータ３２Ａ～３２Ｍを制御して、各操作部材１１０を操作する。
すなわち、操作部材制御部３９Ａは、遠隔操作指令情報に基づいて第１～第１３アクチュエータ３２Ａ～３２Ｍを制御して、各操作部材１１０を操作する。
【0045】
また、操作部材制御部３９Ａは、モード切替指令情報に応じて手動操作モードに設定された場合は、サーボ制御部３７を制御して第１～第１３アクチュエータ３２Ａ～３２Ｍのモータへの駆動信号をオフとすることで、すなわち、サーボ制御部３７のサーボ制御を無効とすることで、第１～第１３アクチュエータ３２Ａ～３２Ｍをサーボフリーとして各操作部材１１０の手動操作を可能とする。
なお、モード切替スイッチ４８を農業機械側制御装置３０に設け、モード切替スイッチ４８の操作を受け付けた農業機械側制御部３９が遠隔操作モードと、手動操作モードとを選択するようにしてもよい。
なお、モード切替スイッチ４８を農業機械側制御装置３０に設け、モード切替スイッチ４８の操作を受け付けた農業機械側制御部３９が遠隔操作モードと、手動操作モードとを選択するようにしてもよい。
【0046】
図４は、遠隔操作遠隔操作装置の構成を示すブロック図である。
遠隔操作装置４０は、農業機械１０から離間した箇所に位置する作業者が操作するものであり、この作業者による操作により生成した遠隔操作司令情報を農業機械側制御部３９に無線回線を介して送信するものである。
遠隔操作装置４０は、第１～第１３遠隔操作部材４２Ａ～４２Ｍと、第１～第１３検出部４４Ａ～４４Ｍと、モード切替スイッチ４８と、遠隔操作側制御部４６と、遠隔操作側通信部４７とを含んで構成されている。
第１～第１３遠隔操作部材４２Ａ～４２Ｍは、それぞれ操作部材１１０（ステアリング機構１１４、イグニッションスイッチ１１８、アクセルレバー１２０、シャトルレバー１２２、駐車ブレーキレバー１２４、右輪用ブレーキペダル１２６Ａ、左輪用ブレーキペダル１２６Ｂ、アクセルペダル１２８、クラッチペダル１３０、油圧レバー１３２、主変速レバー１３６、副変速レバー１３８、ＰＴＯ変速レバー１４０）を遠隔操作するための揺動操作がなされる遠隔制御用の操作部材（例えばレバー状のジョイスティック）で構成されている。
第１～第１３検出部４４Ａ～４４Ｍは、各遠隔操作部材４２Ａ～４２Ｍに対応して設けられ、各遠隔操作部材４２Ａ～４２Ｍの操作位置に対応する角度を示す検知信号を出力するものである。
遠隔操作装置４０は、農業機械１０から離間した箇所に位置する作業者が操作するものであり、この作業者による操作により生成した遠隔操作司令情報を農業機械側制御部３９に無線回線を介して送信するものである。
遠隔操作装置４０は、第１～第１３遠隔操作部材４２Ａ～４２Ｍと、第１～第１３検出部４４Ａ～４４Ｍと、モード切替スイッチ４８と、遠隔操作側制御部４６と、遠隔操作側通信部４７とを含んで構成されている。
第１～第１３遠隔操作部材４２Ａ～４２Ｍは、それぞれ操作部材１１０（ステアリング機構１１４、イグニッションスイッチ１１８、アクセルレバー１２０、シャトルレバー１２２、駐車ブレーキレバー１２４、右輪用ブレーキペダル１２６Ａ、左輪用ブレーキペダル１２６Ｂ、アクセルペダル１２８、クラッチペダル１３０、油圧レバー１３２、主変速レバー１３６、副変速レバー１３８、ＰＴＯ変速レバー１４０）を遠隔操作するための揺動操作がなされる遠隔制御用の操作部材（例えばレバー状のジョイスティック）で構成されている。
第１～第１３検出部４４Ａ～４４Ｍは、各遠隔操作部材４２Ａ～４２Ｍに対応して設けられ、各遠隔操作部材４２Ａ～４２Ｍの操作位置に対応する角度を示す検知信号を出力するものである。
【0047】
モード切替スイッチ４８は、後述する遠隔操作モードと、手動操作モードとを切り替える際に切り替え操作されるものである。
【0048】
遠隔操作側制御部４６は、ＣＰＵと、制御プログラムなどを格納・記憶するＲＯＭと、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭと、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭと、各第１～第１３検出部４４Ａ～４４Ｍ、モード切替スイッチ４８、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部とを含んで構成される。
遠隔操作側制御部４６は、上記制御プログラムを実行することにより指令情報生成部４６Ａとして機能する。
指令情報生成部４６Ａは、各第１～第１３検出部４４Ａ～４４Ｍから供給される検知信号に基いて遠隔操作指令情報を生成するものである。
また、指令情報生成部４６Ａは、モード切替スイッチ４８から供給される操作信号に基いてモード切替司令情報を生成するものである。
遠隔操作側制御部４６は、上記制御プログラムを実行することにより指令情報生成部４６Ａとして機能する。
指令情報生成部４６Ａは、各第１～第１３検出部４４Ａ～４４Ｍから供給される検知信号に基いて遠隔操作指令情報を生成するものである。
また、指令情報生成部４６Ａは、モード切替スイッチ４８から供給される操作信号に基いてモード切替司令情報を生成するものである。
【0049】
遠隔操作側通信部４７は、農業機械側通信部３８（図３参照）と無線回線を介して通信可能に構成され、指令情報生成部４６Ａで生成された遠隔操作指令情報、モード切替司令情報を農業機械側通信部３８に無線回線を介して送信するものである。
【0050】
次に、本実施の形態の遠隔操作システムを用いて農業機械１０を遠隔操作する場合について説明する。
予め、農業機械側制御部３９はモード切替スイッチ４８により遠隔操作モードに設定されているものとする。
なお、作業者による農業機械１０の遠隔操作は、作業者が農業機械１０を監視しながら行なうものとする。
予め、農業機械側制御部３９はモード切替スイッチ４８により遠隔操作モードに設定されているものとする。
なお、作業者による農業機械１０の遠隔操作は、作業者が農業機械１０を監視しながら行なうものとする。
【0051】
作業者が遠隔操作装置４０の第１～第１３遠隔操作部材４２Ａ～４２Ｍを操作すると、第１～第１３検出部４４Ａ～４４Ｍで検出された検知信号に基づいて指令情報生成部４６Ａが遠隔操作指令情報を生成する。遠隔操作指令情報は、無線回線を介して遠隔操作側通信部４７から農業機械側通信部３８に送信される。
【0052】
農業機械１０では、農業機械側通信部３８を介して受信された遠隔操作指令情報が操作部材制御部３９Ａに供給され、操作部材制御部３９Ａは、遠隔操作指令情報に基いて、第１～第１３検出部３４Ａ～３４Ｍの検出結果を監視しつつ、サーボ制御部３７を制御することで第１～第１３アクチュエータ３２Ａ～３２Ｍを駆動制御して各操作部材１１０を操作させる。
【0053】
次に本実施の形態の遠隔操作システムを用いて、農業機械１０に搭乗した作業者が各操作部材１１０を手動操作する場合について説明する。
予め、農業機械側制御部３９はモード切替スイッチ４８により手動操作モードに設定されているものとする。
予め、農業機械側制御部３９はモード切替スイッチ４８により手動操作モードに設定されているものとする。
【0054】
運転席１１２に着座した作業者は、まずイグニッションスイッチ１１８を回動し、農業機械１０起動させる。そして、ステアリング機構１１４、アクセルレバー１２０、シャトルレバー１２２、駐車ブレーキレバー１２４、ブレーキペダル１２６（１２６Ａ，１２６Ｂ）、アクセルペダル１２８、クラッチペダル１３０、油圧レバー１３２、主変速レバー１３６、副変速レバー１３８、ＰＴＯ変速レバー１４０を適宜手動操作して、農業機械１０の運転（移動）および作業機械を用いた作業を行う。
この時、第１～第１３アクチュエータ３２Ａ～３２Ｍはサーボフリーとされているため、各操作部材１１０の手動操作は妨げられない。
この時、第１～第１３アクチュエータ３２Ａ～３２Ｍはサーボフリーとされているため、各操作部材１１０の手動操作は妨げられない。
【0055】
本実施の形態によれば、作業者によって操作され農業機械１０の操作を行なうための操作部材を操作する第１～第１３アクチュエータ３２Ａ～３２Ｍを、運転席１１２に着座した作業者による操作部材の手動操作を妨げない箇所に着脱可能に設け、操作部材制御部３９Ａによる遠隔操作モードを選択することで、遠隔操作指令情報に基いて第１～第１３アクチュエータ３２Ａ～３２Ｍを制御して各操作部材１１０（ステアリング機構１１４、イグニッションスイッチ１１８、アクセルレバー１２０、シャトルレバー１２２、駐車ブレーキレバー１２４、ブレーキペダル１２６（１２６Ａ，１２６Ｂ）、アクセルペダル１２８、クラッチペダル１３０、油圧レバー１３２、主変速レバー１３６、副変速レバー１３８、ＰＴＯ変速レバー１４０）を操作することによって、農業機械１０を遠隔操作することができるようにし、操作部材制御部３９Ａの手動操作モードを選択することで、第１～第１３アクチュエータ３２Ａ～３２Ｍをサーボフリーとして各操作部材１１０を運転席１１２に着座した作業者が手動操作できるようにした。
すなわち、特別な工事等を行わずに、作業者が運転席１１２に着座して農業機械１０を操作することも、また、作業者が農業機械１０から離れた位置から遠隔操作することもでき、農業機械１０を用いた作業の利便性を向上させる上で有利となる。
すなわち、特別な工事等を行わずに、作業者が運転席１１２に着座して農業機械１０を操作することも、また、作業者が農業機械１０から離れた位置から遠隔操作することもでき、農業機械１０を用いた作業の利便性を向上させる上で有利となる。
【0056】
なお、第１～第１３アクチュエータ３２Ａ～３２Ｍを、運転席１１２に着座した作業者による操作部材の手動操作を妨げない箇所に着脱不能に設けてもよいが、本実施の形態のように着脱可能に設けると、第１～第１３アクチュエータ３２Ａ～３２Ｍを容易に取り外せるので、第１～第１３アクチュエータ３２Ａ～３２Ｍのメンテンナンス作業を効率的に行なう上で有利となる。
【0057】
また、本実施の形態では、サーボ制御部３７は、第１～第１３検出部３４Ａ～３４Ｍでそれぞれ検出された操作量に基づいて第１～第１３アクチュエータ３２Ａ～３２Ｍのサーボ制御をそれぞれ行ない、操作部材制御部３９Ａの遠隔操作モードは、サーボ制御部３７を介して第１～第１３アクチュエータ３２Ａ～３２Ｍをそれぞれ操作することでなされ、手動操作モードは、サーボ制御部３７の制御動作を無効としそれら第１～第１３アクチュエータ３２Ａ～３２Ｍをサーボフリーとすることでなされるようにした。
したがって、簡単な構成により遠隔操作モードと手動操作モードとを切り替える上で有利となる。
したがって、簡単な構成により遠隔操作モードと手動操作モードとを切り替える上で有利となる。
【0058】
なお、各操作部材１１０に対する各アクチュエータ３２の連結とその解除を可能に構成し、遠隔操作モードと手動操作モードとを切り替えるようにしてもよい。
しかしながら、その場合は、複数のアクチュエータや複雑な機構が必要となりコストがかさむ不利がある。
これに対して本実施の形態のように第１～第１３アクチュエータ３２Ａ～３２Ｍのサーボ制御とサーボフリーとを切り替えるようにすれば足りるため、そのようなコストを抑制する上で有利となる。
しかしながら、その場合は、複数のアクチュエータや複雑な機構が必要となりコストがかさむ不利がある。
これに対して本実施の形態のように第１～第１３アクチュエータ３２Ａ～３２Ｍのサーボ制御とサーボフリーとを切り替えるようにすれば足りるため、そのようなコストを抑制する上で有利となる。
【0059】
また、本実施の形態では、操作部材は、ステアリング機構１１４、イグニッションスイッチ１１８、アクセルレバー１２０、シャトルレバー１２２、駐車ブレーキレバー１２４、ブレーキペダル１２６（１２６Ａ，１２６Ｂ）、アクセルペダル１２８、クラッチペダル１３０、油圧レバー１３２、主変速レバー１３６、副変速レバー１３８、ＰＴＯ変速レバー１４０を含むので、農業機械１０の遠隔操作を的確に行なう上で有利となる。
また、本実施の形態では、第１～第１３アクチュエータ３２Ａ～３２Ｍが設けられる、作業者による操作部材の手動操作を妨げない箇所は、操作部材が設けられていない箇所であるため、第１～第１３アクチュエータ３２Ａ～３２Ｍと操作部材との距離を短縮でき、第１～第１３アクチュエータ３２Ａ～３２Ｍによる操作部材の操作を確実に行なう上で有利となる。
また、本実施の形態では、各アクチュエータ３２Ａ～３２Ｍは、簡易な構成で操作部材１１０の操作を的確に行なうことができる。
また、本実施の形態では、第１～第１３アクチュエータ３２Ａ～３２Ｍが設けられる、作業者による操作部材の手動操作を妨げない箇所は、操作部材が設けられていない箇所であるため、第１～第１３アクチュエータ３２Ａ～３２Ｍと操作部材との距離を短縮でき、第１～第１３アクチュエータ３２Ａ～３２Ｍによる操作部材の操作を確実に行なう上で有利となる。
また、本実施の形態では、各アクチュエータ３２Ａ～３２Ｍは、簡易な構成で操作部材１１０の操作を的確に行なうことができる。
【0060】
（第２の実施の形態）
次に第２の実施の形態について図１０および図１１を参照して説明する。
なお、以下の実施の形態では、第１の実施の形態と同様の部分、部材については第１の実施の形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
次に第２の実施の形態について図１０および図１１を参照して説明する。
なお、以下の実施の形態では、第１の実施の形態と同様の部分、部材については第１の実施の形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
【0061】
第１の実施の形態では、遠隔操作を行なう作業者が農業機械１０を監視しつつ遠隔操作を行なう場合について説明したが、第２の実施の形態では、遠隔操作を行なう作業者から農業機械１０が視認できない範囲で遠隔操作を行なうことを可能としたものである。
すなわち、第２の実施の形態では、農業機械１０の周辺の画像情報と農業機械１０の測位情報を取得し、それら画像情報と測位情報とに基づいて遠隔操作装置４０側で画像情報を表示させると共に、農業機械１０の地図上での測位情報を表示させるようにした。
すなわち、第２の実施の形態では、農業機械１０の周辺の画像情報と農業機械１０の測位情報を取得し、それら画像情報と測位情報とに基づいて遠隔操作装置４０側で画像情報を表示させると共に、農業機械１０の地図上での測位情報を表示させるようにした。
【0062】
図９に示すように、農業機械１０には、画像情報生成部を構成する前方カメラ５０Ａ、後方カメラ５０Ｂ、左方カメラ５０Ｃ、右方カメラ５０Ｄの４つのカメラと、測位部５２とが設けられている。
前方カメラ５０Ａは、車体１０２の前方を撮像して画像情報を生成するものである。
後方カメラ５０Ｂは、車体１０２の後方を撮像して画像情報を生成するものである。
左方カメラ５０Ｃは、車体１０２の左方を撮像して画像情報を生成するものである。
右方カメラ５０Ｄは、車体１０２の右方を撮像して画像情報を生成するものである。
それら４つの画像情報は、農業機械側通信部３８から遠隔操作装置４０の遠隔操作側通信部４７に無線回線を介して送信される。
なお、画像情報は、動画であっても一定の時間間隔で生成された静止画であってもよい。
前方カメラ５０Ａは、車体１０２の前方を撮像して画像情報を生成するものである。
後方カメラ５０Ｂは、車体１０２の後方を撮像して画像情報を生成するものである。
左方カメラ５０Ｃは、車体１０２の左方を撮像して画像情報を生成するものである。
右方カメラ５０Ｄは、車体１０２の右方を撮像して画像情報を生成するものである。
それら４つの画像情報は、農業機械側通信部３８から遠隔操作装置４０の遠隔操作側通信部４７に無線回線を介して送信される。
なお、画像情報は、動画であっても一定の時間間隔で生成された静止画であってもよい。
【0063】
測位部５２は、測位衛星から受信した測位信号に基づいて農業機械の位置を測位し測位情報を生成するものである。
このような測位衛星は、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、準天頂衛星（ＱＺＳＳ）等のＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ：全球測位衛星システム）で用いられるものであり、それら測位システムで使用される測位衛星の１つを用いてもよく、あるいは、２つ以上の測位衛星を組み合わせて用いても良い。
測位部５２で生成された測位情報は、農業機械側通信部３８から遠隔操作装置４０の遠隔操作側通信部４７に無線回線を介して送信される。
このような測位衛星は、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、準天頂衛星（ＱＺＳＳ）等のＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ：全球測位衛星システム）で用いられるものであり、それら測位システムで使用される測位衛星の１つを用いてもよく、あるいは、２つ以上の測位衛星を組み合わせて用いても良い。
測位部５２で生成された測位情報は、農業機械側通信部３８から遠隔操作装置４０の遠隔操作側通信部４７に無線回線を介して送信される。
【0064】
図１１に示すように、遠隔操作装置４０には、操作入力部６０、地図データベース６２、表示部６４が設けられている。
操作入力部６０は、作業者の操作に応じて、後述する報知部４６Ｂに対して表示部６４で表示する情報の切り替えなどを指示するものである。操作入力部６０は、例えば、表示部６４の表示面に設けられたタッチパネルや表示部６４とは独立して設けられたキースイッチで構成されている。
地図データベース６２は、農業機械１０が操作する場所を含む地図情報を格納しており、地図情報は地球上の測位情報（位置情報）と関連付けられている。
表示部６４は、後述する報知部４６Ｂの制御に基づいて、農業機械１０の周辺の画像情報を表示し、また、農業機械１０の現在位置を地図情報上に表示するものである。
操作入力部６０は、作業者の操作に応じて、後述する報知部４６Ｂに対して表示部６４で表示する情報の切り替えなどを指示するものである。操作入力部６０は、例えば、表示部６４の表示面に設けられたタッチパネルや表示部６４とは独立して設けられたキースイッチで構成されている。
地図データベース６２は、農業機械１０が操作する場所を含む地図情報を格納しており、地図情報は地球上の測位情報（位置情報）と関連付けられている。
表示部６４は、後述する報知部４６Ｂの制御に基づいて、農業機械１０の周辺の画像情報を表示し、また、農業機械１０の現在位置を地図情報上に表示するものである。
【0065】
遠隔操作装置４０の遠隔操作側制御部４６は、制御プログラムを実行することにより報知部４６Ｂとして機能する。
報知部４６Ｂは、農業機械側通信部３８から無線回線を介して送信された画像情報を表示部６４に表示させ、また、農業機械側通信部３８から無線回線を介して送信された測位情報に基づいて地図データベース６２から地図情報を読み出し、測位情報に基づいてその地図情報上に農業機械１０の現在位置を示すアイコンを重ね合わせて表示部６４に表示させる。
また、報知部４６Ｂは、操作入力部６０の操作に応じて画像情報と地図情報とを切り替えて表示部６４に表示させる。あるいは、車体１０２の前方、後方、左方、右方の画像情報を選択的に表示部６４に表示させる。
例えば、図１２（Ａ）は、表示部６４の表示画面に、前方カメラ５０Ａで撮像された農業機械１０の前方の画像情報ＩＭが表示された状態を示しており、この例では、農業機械１０が走行する道路Ｌ１、農業機械１０の前方に位置する道路Ｌ２との交差点Ｃ、周囲の畑Ｆなどが表示されている。
また、図１２（Ｂ）は、表示部６４の表示画面に、地図情報ＭＰを表示し、農業機械１０の現在位置を示すアイコンＰを重ね合わせた状態を示しており、この例では、農業機械１０は道路Ｌ１’を走行しており、農業機械１０の前方には道路Ｌ２’との交差点Ｃ’があることがわかる。
報知部４６Ｂは、農業機械側通信部３８から無線回線を介して送信された画像情報を表示部６４に表示させ、また、農業機械側通信部３８から無線回線を介して送信された測位情報に基づいて地図データベース６２から地図情報を読み出し、測位情報に基づいてその地図情報上に農業機械１０の現在位置を示すアイコンを重ね合わせて表示部６４に表示させる。
また、報知部４６Ｂは、操作入力部６０の操作に応じて画像情報と地図情報とを切り替えて表示部６４に表示させる。あるいは、車体１０２の前方、後方、左方、右方の画像情報を選択的に表示部６４に表示させる。
例えば、図１２（Ａ）は、表示部６４の表示画面に、前方カメラ５０Ａで撮像された農業機械１０の前方の画像情報ＩＭが表示された状態を示しており、この例では、農業機械１０が走行する道路Ｌ１、農業機械１０の前方に位置する道路Ｌ２との交差点Ｃ、周囲の畑Ｆなどが表示されている。
また、図１２（Ｂ）は、表示部６４の表示画面に、地図情報ＭＰを表示し、農業機械１０の現在位置を示すアイコンＰを重ね合わせた状態を示しており、この例では、農業機械１０は道路Ｌ１’を走行しており、農業機械１０の前方には道路Ｌ２’との交差点Ｃ’があることがわかる。
【0066】
このような第２の実施の形態によれば、第１の実施の形態と同様の効果が奏されることは無論のこと、表示部６４に表示された画像情報によって農業機械１０の周辺の状況、具体的には、農業機械１０と作業対象である農作物や土壌との位置関係、他の農業機械の有無やそれら農業機械と農業機械１０との位置関係などを把握することができ、農業機械１０から離れた箇所から農業機械１０を的確に遠隔操作する上で有利となる。
また、表示部６４に表示された地図情報に基づいて、農業機械１０の現在位置を把握することができ、農業機械１０から離れた箇所から農業機械１０を的確に遠隔操作する上で有利となる。
なお、第２の実施の形態では、複数のカメラ５０Ａ～５０Ｄと、測位部５２との双方を設けた場合について説明したが、いずれか一方のみを設けてもよい。しかしながら、第２の実施の形態のようにすると、農業機械１０の周辺の状態と農業機械１０の現在位置との双方を把握できるため、農業機械１０を的確に遠隔操作する上でより有利となる。
また、第２の実施の形態では、前方カメラ５０Ａ、後方カメラ５０Ｂ、左方カメラ５０Ｃ、右方カメラ５０Ｄの４台のカメラを設けた場合について説明したが、カメラの数や配置は任意である。また、複数のカメラを設ける代わりに、撮像範囲が広範囲である全天球カメラや半天球カメラを用いるなど任意である。
また、表示部６４に表示された地図情報に基づいて、農業機械１０の現在位置を把握することができ、農業機械１０から離れた箇所から農業機械１０を的確に遠隔操作する上で有利となる。
なお、第２の実施の形態では、複数のカメラ５０Ａ～５０Ｄと、測位部５２との双方を設けた場合について説明したが、いずれか一方のみを設けてもよい。しかしながら、第２の実施の形態のようにすると、農業機械１０の周辺の状態と農業機械１０の現在位置との双方を把握できるため、農業機械１０を的確に遠隔操作する上でより有利となる。
また、第２の実施の形態では、前方カメラ５０Ａ、後方カメラ５０Ｂ、左方カメラ５０Ｃ、右方カメラ５０Ｄの４台のカメラを設けた場合について説明したが、カメラの数や配置は任意である。また、複数のカメラを設ける代わりに、撮像範囲が広範囲である全天球カメラや半天球カメラを用いるなど任意である。
【0067】
なお、実施の形態では、操作部材を操作するアクチュエータが直動式電気シリンダで構成されている場合について説明したが、アクチュエータとして、空気シリンダ、油圧シリンダ、リニアモータなど従来公知の様々なアクチュエータが使用可能である。
【0068】
また、本実施の形態では、農業機械１０の一例としてトラクターを例にして説明したが、これに限らず、例えば田植え機やコンバインなど、従来公知の様々な農業機械に本発明は適用可能である。
【符号の説明】
【0069】
１０ 農業機械
１０２ 車体
１０４（１０４Ａ，１０４Ｂ） 車輪
１０６ ルーフ
１０８ ロータリー
１１０ 操作部材
１１２ 運転席
１１４ ステアリング機構
１１６ トラクターパネル
１１８ イグニッションスイッチ
１２０ アクセルレバー
１２２ シャトルレバー
１２４ 駐車ブレーキレバー
１２６（１２６Ａ，１２６Ｂ） ブレーキペダル
１２８ アクセルペダル
１３０ クラッチペダル
１３２ 油圧レバー
１３６ 主変速レバー
１３８ 副変速レバー
１４０ ＰＴＯ変速レバー
３０ 農業機械側制御装置
３２（３２Ａ－３２Ｍ）、３３（３３Ａ－３３Ｅ） アクチュエータ
３４（３４Ａ－３４Ｍ） 検出部
３７ サーボ制御部
３８ 農業機械側通信部
３９ 農業機械側制御部
３９Ａ 操作部材農業機械側制御部
４０ 遠隔操作装置
４２（４２Ａ－４２Ｍ） 遠隔操作部材
４４（４４Ａ－４４Ｍ） 検出部
４６ 遠隔操作側制御部
４６Ａ 指令情報生成部
４６Ｂ 報知部
４７ 遠隔操作側通信部
４８ モード切替スイッチ
５０（５０Ａ－５０Ｄ） カメラ
５２ 測位部
６０ 操作入力部
６２ 地図データベース
６４ 表示部
１０２ 車体
１０４（１０４Ａ，１０４Ｂ） 車輪
１０６ ルーフ
１０８ ロータリー
１１０ 操作部材
１１２ 運転席
１１４ ステアリング機構
１１６ トラクターパネル
１１８ イグニッションスイッチ
１２０ アクセルレバー
１２２ シャトルレバー
１２４ 駐車ブレーキレバー
１２６（１２６Ａ，１２６Ｂ） ブレーキペダル
１２８ アクセルペダル
１３０ クラッチペダル
１３２ 油圧レバー
１３６ 主変速レバー
１３８ 副変速レバー
１４０ ＰＴＯ変速レバー
３０ 農業機械側制御装置
３２（３２Ａ－３２Ｍ）、３３（３３Ａ－３３Ｅ） アクチュエータ
３４（３４Ａ－３４Ｍ） 検出部
３７ サーボ制御部
３８ 農業機械側通信部
３９ 農業機械側制御部
３９Ａ 操作部材農業機械側制御部
４０ 遠隔操作装置
４２（４２Ａ－４２Ｍ） 遠隔操作部材
４４（４４Ａ－４４Ｍ） 検出部
４６ 遠隔操作側制御部
４６Ａ 指令情報生成部
４６Ｂ 報知部
４７ 遠隔操作側通信部
４８ モード切替スイッチ
５０（５０Ａ－５０Ｄ） カメラ
５２ 測位部
６０ 操作入力部
６２ 地図データベース
６４ 表示部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】