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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022101243
(43)【公開日】2022-07-06
(54)【発明の名称】包装装置
(51)【国際特許分類】
B65B 5/02 20060101AFI20220629BHJP
B65B 43/10 20060101ALI20220629BHJP
B65B 43/18 20060101ALI20220629BHJP
【ＦＩ】
B65B5/02
B65B43/10
B65B43/18
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2020215700
(22)【出願日】2020-12-24
(71)【出願人】
【識別番号】000141886
【氏名又は名称】株式会社京都製作所
(74)【代理人】
【識別番号】110001900
【氏名又は名称】特許業務法人 ナカジマ知的財産綜合事務所
(74)【代理人】
【識別番号】100157325
【弁理士】
【氏名又は名称】伊藤 太一
(72)【発明者】
【氏名】大道 亮太
【テーマコード（参考）】
3E003
3E030
【Ｆターム（参考）】
3E003AA01
3E003BA01
3E003BA07
3E003BD04
3E003BE02
3E003CB05
3E003DA07
3E030AA02
3E030BA02
3E030BB02
3E030DA02
3E030EA01
3E030EB02
3E030GA01
3E030GA05
(57)【要約】
【課題】製函・包装工程の製造ライン内の機械設備の密度を低減し、設備メンテナンス時の作業性を向上する。
【解決手段】搬送路４１に沿って、製函ユニット３０と、製品充填ユニット５０と、封函ユニット７０と、搬出ユニット８０とを、当該順に備え、製函ユニット３０は第１のワークヘッド３１と搬送路４１より上方に設置された第１のロボットアーム３３と、製品充填ユニット５０は第２のワークヘッド５１と搬送路４１より上方に設置された第２のロボットアーム５３と、封函ユニット７０は第３のワークヘッド７１と搬送路４１より上方に設置された第３のロボットアーム７３と、搬出ユニット８０は第４のワークヘッド８１と搬送路４１より上方に設置された第４のロボットアーム８３を、それぞれ有する。
【選択図】図２
【解決手段】搬送路４１に沿って、製函ユニット３０と、製品充填ユニット５０と、封函ユニット７０と、搬出ユニット８０とを、当該順に備え、製函ユニット３０は第１のワークヘッド３１と搬送路４１より上方に設置された第１のロボットアーム３３と、製品充填ユニット５０は第２のワークヘッド５１と搬送路４１より上方に設置された第２のロボットアーム５３と、封函ユニット７０は第３のワークヘッド７１と搬送路４１より上方に設置された第３のロボットアーム７３と、搬出ユニット８０は第４のワークヘッド８１と搬送路４１より上方に設置された第４のロボットアーム８３を、それぞれ有する。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
搬送路と、
前記搬送路上を移動可能な可動手段と、
前記搬送路に沿って、
ブランクシートから半函カートンを成型して可動手段に載設する製函ユニットと、
前記半函カートンに製品を充填する製品充填ユニットと、
前記半函カートンを封函して製品を内包したカートンを形成する封函ユニットと、
前記カートンを前記可動手段から搬出する搬出ユニットとを、当該順に備え、
前記製函ユニットは、第１のワークヘッドと、前記第１のワークヘッドを支持する、前記搬送路より上方に設置された第１のロボットアームと、
前記製品充填ユニットは、第２のワークヘッドと、前記第２のワークヘッドを支持する、前記搬送路より上方に設置された第２のロボットアームと、
前記封函ユニットは、第３のワークヘッドと、前記第３のワークヘッドを支持する、前記搬送路より上方に設置された第３のロボットアームと、
前記搬出ユニットは、第４のワークヘッドと、前記第４のワークヘッドを支持する、前記搬送路より上方に設置された第４のロボットアームと、
を、それぞれ有する
包装装置。
前記搬送路上を移動可能な可動手段と、
前記搬送路に沿って、
ブランクシートから半函カートンを成型して可動手段に載設する製函ユニットと、
前記半函カートンに製品を充填する製品充填ユニットと、
前記半函カートンを封函して製品を内包したカートンを形成する封函ユニットと、
前記カートンを前記可動手段から搬出する搬出ユニットとを、当該順に備え、
前記製函ユニットは、第１のワークヘッドと、前記第１のワークヘッドを支持する、前記搬送路より上方に設置された第１のロボットアームと、
前記製品充填ユニットは、第２のワークヘッドと、前記第２のワークヘッドを支持する、前記搬送路より上方に設置された第２のロボットアームと、
前記封函ユニットは、第３のワークヘッドと、前記第３のワークヘッドを支持する、前記搬送路より上方に設置された第３のロボットアームと、
前記搬出ユニットは、第４のワークヘッドと、前記第４のワークヘッドを支持する、前記搬送路より上方に設置された第４のロボットアームと、
を、それぞれ有する
包装装置。
【請求項2】
前記製函ユニットは、前記第１のロボットアームを移動することにより、前記第１のワークヘッドにより前記ブランクシートを折り曲げて半函カートンを成型し、
前記製品充填ユニットは、前記第２のロボットアームを移動することにより、前記第２のワークヘッドにより前記可動手段に載設された半函カートンに製品を充填し、
前記封函ユニットは、前記第３のワークヘッドにより前記製品が載設された半函カートンの蓋を封函して製品を内包したカートンを形成し、
前記搬出ユニットは、前記第４のロボットアームを移動することにより、前記第４のワークヘッドにより前記可動手段に載設された前記カートンを前記可動手段から搬出する
請求項１に記載の包装装置。
前記製品充填ユニットは、前記第２のロボットアームを移動することにより、前記第２のワークヘッドにより前記可動手段に載設された半函カートンに製品を充填し、
前記封函ユニットは、前記第３のワークヘッドにより前記製品が載設された半函カートンの蓋を封函して製品を内包したカートンを形成し、
前記搬出ユニットは、前記第４のロボットアームを移動することにより、前記第４のワークヘッドにより前記可動手段に載設された前記カートンを前記可動手段から搬出する
請求項１に記載の包装装置。
【請求項3】
さらに、前記ブランクシートを供給する供給ユニットを備え、
前記供給ユニットは、第５のワークヘッドと、前記第５のワークヘッドを支持し、前記搬送路より上方に設置された第５のロボットアームを備え、前記第５のワークヘッドによりシートスタックからブランクシートを取り出して前記製函ユニットに供給する
請求項１又は２に記載の包装装置。
前記供給ユニットは、第５のワークヘッドと、前記第５のワークヘッドを支持し、前記搬送路より上方に設置された第５のロボットアームを備え、前記第５のワークヘッドによりシートスタックからブランクシートを取り出して前記製函ユニットに供給する
請求項１又は２に記載の包装装置。
【請求項4】
前記第１のワークヘッドは、前記ブランクシートを折り曲げるマンドレルを有し、
前記第２のワークヘッドは、前記半函カートンに製品を吸着して充填する製品吸着ヘッドを有し、
前記第３のワークヘッドは、半函カートンの蓋に当接して封函する押し板を有し、
前記第４のワークヘッドは、前記カートンを吸着して搬出するカートン吸着ヘッドを有し、
前記第５のワークヘッドは、前記ブランクカートンを吸着して前記シートスタックから取り出すシート吸着ヘッドを有する
請求項３に記載の包装装置。
前記第２のワークヘッドは、前記半函カートンに製品を吸着して充填する製品吸着ヘッドを有し、
前記第３のワークヘッドは、半函カートンの蓋に当接して封函する押し板を有し、
前記第４のワークヘッドは、前記カートンを吸着して搬出するカートン吸着ヘッドを有し、
前記第５のワークヘッドは、前記ブランクカートンを吸着して前記シートスタックから取り出すシート吸着ヘッドを有する
請求項３に記載の包装装置。
【請求項5】
前記第１のワークヘッドは、前記マンドレルの前記ブランクシートにおける平面方向の縦又は横方向における間隔を可変自在とする保持機構を有する
請求項４に記載の包装装置。
請求項４に記載の包装装置。
【請求項6】
前記押し板は一対の可動部材を含み、
前記第３のワークヘッドは、前記ブランクシートにおける平面方向の縦又は横方向における前記部材間の間隔を可変自在とする支持機構を有する
請求項４に記載の包装装置。
前記第３のワークヘッドは、前記ブランクシートにおける平面方向の縦又は横方向における前記部材間の間隔を可変自在とする支持機構を有する
請求項４に記載の包装装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、製品の包装するための包装装置に関し、特に、ブランクシートから半函カートンを製函して製品を充填したのち封函する動作を行う包装装置に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、製品の包装するための製造ラインにおいて、ラップラウンド型カートンのブランクシートから半函カートンを製函して製品を詰め込んだのち封函するという製函・包装工程が導入されており、例えば、特許文献１、２には、この工程に用いる包装装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００９－９６４８２号公報
【特許文献2】特開平９－３１４７００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献１～２に記載された従来の包装装置では、ブランクシート取り出し、製函、製品充填、封函、カートン搬出といった各工程の作業に、Ｘ－ＹテーブルやＸ－Ｙ－Ｚステージ等、直線的な動作が主体の設備機構が用いられていたことから、機構が複雑であるとともに、製造ラインの搬送路周辺に機械設備が密集して視認性が悪く、設備メンテナンス時の作業性が悪いといった課題があった。
【0005】
また、カートンのサイズ変更や機種変更（型替え）等の変更時に、変更に適合するように工程設備を置換える設備交換や、工程設備の大きさを変更する設備調整が発生し、型変更時の作業負担が大きく、生産効率が低いという課題があった。
【0006】
本開示は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、ブランクシートから半函カートンを製函して製品を充填したのち封函する製函・包装工程において、製造ラインに機械設備の密集を回避して設備を簡素化し、設備メンテナンス時の作業性を向上可能な包装装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示の一態様である包装装置は、搬送路と、前記搬送路に沿って、ブランクシートから半函カートンを成型して搬送路に載設する製函ユニットと、前記半函カートンに製品を充填する製品充填ユニットと、前記半函カートンを封函して製品を内包したカートンを形成する封函ユニットと、前記カートンを前記搬送路から搬出する搬出ユニットとを、当該順に備え、前記製函ユニットは第１のワークヘッドと、前記第１のワークヘッドを支持する、前記搬送路より上方に設置された第１のロボットアームと、前記製品充填ユニットは第２のワークヘッドと、前記第２のワークヘッドを支持する、前記搬送路より上方に設置された第２のロボットアームと、前記封函ユニットは第３のワークヘッドと、前記第３のワークヘッドを支持する、前記搬送路より上方に設置された第３のロボットアームと、前記搬出ユニットは第４のワークヘッドと、前記第４のワークヘッドを支持する、前記搬送路より上方に設置された第４のロボットアームと、を、それぞれ有することを特徴とする。
【発明の効果】
【0008】
本開示の一態様に係る包装装置によれば、ブランクシートから半函カートンを製函して製品を充填したのち封函する製函・包装工程において、製造ライン内の機械設備の密度を低減し、設備メンテナンス時の作業性を向上可能な包装装置を提供できる。
【0009】
また、従来必要であった機種変更時の工程設備を置換や調整作業を削減して生産効率を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】（ａ）は、実施の形態に係る包装装置１に供給されるラップラウンドカートンの平面図、（ｂ）は、半函カートンの斜視図である。
【図2】実施の形態に係る包装装置１の構成を示す斜視図である。
【図3】包装装置１の構成を示す平面図である。
【図4】包装装置１における、製造動作の一態様を示す工程図である。
【図5】（ａ）は、供給ユニット１０、製函ユニット３０の構成を示す正面図で、（ｂ）は平面図である。
【図6】製函ユニット３０による半函カートンの形成動作を示す斜視図である。
【図7】（ａ）は、製函ユニット３０におけるマンドレル３１、及び保持機構３２の構成を示す右側面図、（ｂ）は、平面図である。
【図8】（ａ）（ｂ）は、製品充填ユニット５０による製品充填動作を説明するための模式正面図である。
【図9】（ａ）～（ｃ）は、糊付けユニット６０による糊付け動作を説明するための模式正面である。
【図10】（ａ）は、封函ユニット７０による封函動作を説明するための模式正面図、（ｂ）は左側面図である。
【図11】（ａ）は、封函ユニット７０による封函動作を説明するための模式正面図、（ｂ）は左側面図である。
【図12】（ａ）（ｂ）は、封函ユニット７０による型変更動作を説明するための模式正面図である。
【図13】（ａ）（ｂ）は、搬出ユニット８０によるカートン搬出動作を説明するための模式正面図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
≪本発明を実施するための形態の概要≫
本開示における実施の形態に係る包装装置は、搬送路と、前記搬送路上を移動可能な可動手段と、前記搬送路に沿って、ブランクシートから半函カートンを成型して可動手段に載設する製函ユニットと、前記半函カートンに製品を充填する製品充填ユニットと、前記半函カートンを封函して製品を内包したカートンを形成する封函ユニットと、前記カートンを前記可動手段から搬出する搬出ユニットとを、当該順に備え、前記製函ユニットは、第１のワークヘッドと、前記第１のワークヘッドを支持する、前記搬送路より上方に設置された第１のロボットアームと、前記製品充填ユニットは、第２のワークヘッドと、前記第２のワークヘッドを支持する、前記搬送路より上方に設置された第２のロボットアームと、前記封函ユニットは、第３のワークヘッドと、前記第３のワークヘッドを支持する、前記搬送路より上方に設置された第３のロボットアームと、前記搬出ユニットは、第４のワークヘッドと、前記第４のワークヘッドを支持する、前記搬送路より上方に設置された第４のロボットアームと、を、それぞれ有することを特徴とする。
本開示における実施の形態に係る包装装置は、搬送路と、前記搬送路上を移動可能な可動手段と、前記搬送路に沿って、ブランクシートから半函カートンを成型して可動手段に載設する製函ユニットと、前記半函カートンに製品を充填する製品充填ユニットと、前記半函カートンを封函して製品を内包したカートンを形成する封函ユニットと、前記カートンを前記可動手段から搬出する搬出ユニットとを、当該順に備え、前記製函ユニットは、第１のワークヘッドと、前記第１のワークヘッドを支持する、前記搬送路より上方に設置された第１のロボットアームと、前記製品充填ユニットは、第２のワークヘッドと、前記第２のワークヘッドを支持する、前記搬送路より上方に設置された第２のロボットアームと、前記封函ユニットは、第３のワークヘッドと、前記第３のワークヘッドを支持する、前記搬送路より上方に設置された第３のロボットアームと、前記搬出ユニットは、第４のワークヘッドと、前記第４のワークヘッドを支持する、前記搬送路より上方に設置された第４のロボットアームと、を、それぞれ有することを特徴とする。
【0012】
また、別の態様では、上記何れかに記載の態様において、前記製函ユニットは、前記第１のロボットアームを移動することにより、前記第１のワークヘッドにより前記ブランクシートを折り曲げて半函カートンを成型し、前記製品充填ユニットは、前記第２のロボットアームを移動することにより、前記第２のワークヘッドにより前記可動手段に載設された半函カートンに製品を充填し、前記封函ユニットは、前記第３のワークヘッドにより前記製品が載設された半函カートンの蓋を封函して製品を内包したカートンを形成し、前記搬出ユニットは、前記第４のロボットアームを移動することにより、前記第４のワークヘッドにより前記可動手段に載設された前記カートンを前記可動手段から搬出する構成としてもよい。
【0013】
また、別の態様では、上記何れかに記載の態様において、さらに、前記ブランクシートを供給する供給ユニットを備え、前記供給ユニットは、第５のワークヘッドと、前記第５のワークヘッドを支持し、前記搬送路より上方に設置された第５のロボットアームを備え、前記第５のワークヘッドによりシートスタックからブランクシートを取り出して前記製函ユニットに供給する構成としてもよい。
【0014】
また、別の態様では、上記何れかに記載の態様において、前記第１のワークヘッドは、前記ブランクシートを折り曲げるマンドレルを有し、前記第２のワークヘッドは、前記半函カートンに製品を吸着して充填する製品吸着ヘッドを有し、前記第３のワークヘッドは、半函カートンの蓋に当接して封函する押し板を有し、前記第４のワークヘッドは、前記カートンを吸着して搬出するカートン吸着ヘッドを有し、前記第５のワークヘッドは、前記ブランクカートンを吸着して前記シートスタックから取り出すシート吸着ヘッドを有する構成としてもよい。
【0015】
また、別の態様では、上記何れかに記載の態様において、前記第１のワークヘッドは、前記マンドレルの前記ブランクシートにおける平面方向の縦又は横方向における間隔を可変自在とする保持機構を有する構成としてもよい。
【0016】
また、別の態様では、上記何れかに記載の態様において、前記押し板は一対の可動部材からなり、前記第３のワークヘッドは、前記ブランクシートにおける平面方向の縦又は横方向における前記部材間の間隔を可変自在とする支持機構を有する構成としてもよい。
【0017】
≪実施の形態≫
実施の形態に係る包装装置１の構成について図面を用いて説明する。ここで、本明細書では、各図におけるＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向を、それぞれ、幅方向、奥行方向、高さ方向とする場合があり、高さ方向の正方向を「上」方向、負方向を「下」方向とする場合がある。また、包装装置１を構成するユニットの正面方向はユニットごとに定まり、ユニット間で相違する場合がある。
実施の形態に係る包装装置１の構成について図面を用いて説明する。ここで、本明細書では、各図におけるＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向を、それぞれ、幅方向、奥行方向、高さ方向とする場合があり、高さ方向の正方向を「上」方向、負方向を「下」方向とする場合がある。また、包装装置１を構成するユニットの正面方向はユニットごとに定まり、ユニット間で相違する場合がある。
【0018】
また、各図面における部材の縮尺は必ずしも実際のものと同じであるとは限らない。また、本明細書において、数値範囲を示す際に用いる符号「～」は、その両端の数値を含む。また、本実施形態で記載している、材料、数値等は好ましいものを例示しているだけであり、それに限定されることはない。また、本開示の技術的思想の範囲を逸脱しない範囲で、適宜変更は可能である。また、他の実施形態との構成の一部同士の組み合わせは、矛盾が生じない範囲で可能である。
【0019】
＜ブランクシート、半函カートンの構成＞
本開示の一実施の形態に係る包装装置１に供給されるブランクシート１００、及びブランクシート１００から製函される半函カートン１００Ａの構成について説明する。
本開示の一実施の形態に係る包装装置１に供給されるブランクシート１００、及びブランクシート１００から製函される半函カートン１００Ａの構成について説明する。
【0020】
図１（ａ）は、実施の形態に係る包装装置１に供給されるラップラウンド型カートンの平面図である。
【0021】
ブランクシート１００は、ラップラウンドと呼ばれるシート状に展開されたボール紙、段ボールからなるカートンのブランクシートであり、折り曲げ線によって立体を構成する複数の面に分割されている。
【0022】
具体的には、図１（ａ）に示すように、ブランクシート１００は、基底面部１０１、前壁部１０２、後壁部１０３、蓋部１０４を主要部分として構成され、基底面部１０１、前壁部１０２、後壁部１０３、蓋部１０４には、それぞれ、左側壁を構成する左方フラップ１０５Ｌ～１０８Ｌ、右側壁を構成する右方フラップ１０５Ｒ～１０８Ｒが折り曲げ線を挟んで連設されている。また、蓋部１０４には、製函後において前壁部１０２の外面に重なり糊しろとなる前方フラップ１０９が折り曲げ線を挟んで連設されている。
【0023】
図１（ｂ）は、ブランクシート１００から製函された半函カートン１００Ａの斜視図である。図１（ｂ）に示すように、半函カートン１００Ａは、ブランクシート１００の前壁部１０２、後壁部１０３、左方フラップ１０５Ｌ～１０７Ｌ、右方フラップ１０５Ｒ～１０７Ｒを、それぞれの根本の曲げ線で上方に折り曲げて、基底面部１０１を底面として成形した蓋付半函カートンである。ブランクシート１００の基底面部１０１が製函における基準面となる。また、左方フラップ１０６Ｌ、１０７Ｌは１０５Ｌの内方に、右方フラップ１０６Ｒ、１０７Ｒは１０５Ｒの内側に入り込んで製函される。
【0024】
この半函カートン１００Ａに、製品を充填し、前方フラップ１０９の内面と前壁部１０２の外面とを接着して封函することにより、製品を内包したカートン１００Ｂが形成される。
【0025】
【0026】
（全体構成）
包装装置１は、搬送手段４０に沿って構成された製函、製品充填、封函、搬出の工程動作を行い、製品ＰＲが包装されたカートン１００Ｂを搬出する製造ラインである。
包装装置１は、搬送手段４０に沿って構成された製函、製品充填、封函、搬出の工程動作を行い、製品ＰＲが包装されたカートン１００Ｂを搬出する製造ラインである。
【0027】
包装装置１は、図２、３に示すように、搬送路４１と複数の可動手段４２を有する搬送手段４０を備え、搬送路４１上の位置ＳＰ１にブランクシート１００から半函カートン１００Ａを成型して搬送手段４０に載設する製函ユニット３０、位置ＳＰ２に半函カートン１００Ａに製品ＰＲを充填する製品充填ユニット５０、位置ＳＰ３に、半函カートン１００Ａの所定部分に糊付けを行う糊付けユニット６０、位置ＳＰ４－５に半函カートン１００Ａを封函して製品を内包したカートン１００Ｂを形成する封函ユニット７０、位置ＳＰ６にカートン１００Ｂを搬送手段４０から搬出する搬出ユニット８０を備えている。
【0028】
さらに、包装装置１は、製函ユニット３０の前段に、複数のブランクシート１００が平積されたシートスタック１００ｘからブランクシート１００を取り出す供給ユニット１０、ブランクシートの平面方向における位置及び／又は角度を補正する補正ユニット２０を備えている。
【0029】
さらに、これらを制御する制御部９０を備え、供給ユニット１０、補正ユニット２０、製函ユニット３０、搬送手段４０、製品充填ユニット５０、糊付けユニット６０、封函ユニット７０は、制御部９０によってそれぞれが連関して動作するように制御されている。
【0030】
係る構成を備えたことにより、包装装置１では、製函ユニット３０において供給されるシートスタック１００ｘから半函カートン１００Ａを製函し、半函カートン１００Ａを搬送手段４０により搬送し、製品充填ユニット５０において半函カートン１００Ａに製品ＰＲを充填し、封函ユニット７０において半函カートン１００Ａを封函し、搬出ユニット８０において製品ＰＲを内包したカートン１００Ｂを搬送手段４０外に搬出する動作を行うことができる。
【0031】
なお、本実施の形態では、製函対象となるブランクシート１００として、半函カートン１００Ａを製函するためのラップラウンド形状のカートンのブランクシートを例に、包装装置１の態様について説明する。しかしながら、ブランクシート１００は、ラップラウンド型以外に、例えば、ストレート型等、他の形状であってもよい。
【0032】
（各ユニットの構成及び動作）
以下、包装装置１における各ユニットの構成と、各ユニットにおいて行われる動作について説明する。
以下、包装装置１における各ユニットの構成と、各ユニットにおいて行われる動作について説明する。
【0033】
【0034】
［供給ユニット１０］
供給ユニット１０は、複数のブランクシート１００が平積されたシートスタック１００ｘから、ブランクシート１００を単票ごとに取り出して、補正ユニット２０に供給する機構ユニットである。したがって、ブランクシート１００の平面方向は、図５（ａ）（ｂ）におけるＸ－Ｙ平面と平行な方向となる。
供給ユニット１０は、複数のブランクシート１００が平積されたシートスタック１００ｘから、ブランクシート１００を単票ごとに取り出して、補正ユニット２０に供給する機構ユニットである。したがって、ブランクシート１００の平面方向は、図５（ａ）（ｂ）におけるＸ－Ｙ平面と平行な方向となる。
【0035】
図５（ａ）（ｂ）に示すように、供給ユニット１０は、シート吸着ヘッド１１、昇降アーム１２、水平可動アーム１３、ガイドレール１４を有する。
【0036】
このうち、シート吸着ヘッド１１、昇降アーム１２は、第５のワークヘッドを構成し、水平可動アーム１３、ガイドレール１４は、第５のロボットアームを構成する。
【0037】
シート吸着ヘッド１１は、Ｙ方向に複数配されており、それぞれは下方を向いたヘッド面に吸気孔を有する。吸気孔は、図示しない真空ポンプ等に接続されている。シート吸着ヘッド１１のヘッド面をシートスタック１００ｘの上側の表面に接触させた状態で吸気孔に負圧を付勢することによって、単票のブランクシート１００を吸着保持することができる。
【0038】
昇降アーム１２は、シート吸着ヘッド１１に接続され、シート吸着ヘッド１１を上下方向に昇降可能に構成されたアーム部材である。
【0039】
水平可動アーム１３は、複数の昇降アーム１２を支持し、昇降アーム１２を、ガイドレール１４に沿ってＸ方向に移動可能に構成された搬送手段である。
【0040】
ガイドレール１４は、水平可動アーム１３の移動を案内するレール機構である。
【0041】
水平可動アーム１３は、例えば、駆動用モータ等の駆動手段を含み、制御部９０から発せられる制御信号に基づき駆動され、シート吸着ヘッド１１のＸ方向の位置をガイドレール１４に沿って変更することができる。
【0042】
この供給ユニット１０の動作では、先ず、シートスタック１００ｘからブランクシート１００を取り出して供給する動作が行われる（ステップＳ１）。
【0043】
具体的には、供給ユニット１０は、シート吸着ヘッド１１のヘッド面をシートスタック１００ｘの上表面に接触させた状態で吸気孔２１ａに負圧Ｆ１を付勢することによって、単票のブランクシート１００を吸着保持する。そして、ブランクシート１００をシート吸着ヘッド１１に吸着した状態で、昇降アーム１２を引き上げて、シートスタック１００ｘの最上面のブランクシート１００を引き上げ、水平可動アーム１３をガイドレール１４に沿ってＸ方向に移動させることで、ブランクシート１００を、補正ユニット２０の位置まで搬送する（Ｍ１）。その後、昇降アーム１２を下降させ、ブランクシート１００を補正ユニット２０の基盤２１上に載設して負圧を解除することで、ブランクシート１００を補正ユニット２０の基盤２１上に載設する。
【0044】
［補正ユニット２０］
補正ユニット２０は、供給されたブランクシート１００のＸ－Ｙ面方向における位置及び／又は角度を補正して、ブランクシート１００の平面方向における位置及び角度を、基準範囲内に収めるための機構である。
補正ユニット２０は、供給されたブランクシート１００のＸ－Ｙ面方向における位置及び／又は角度を補正して、ブランクシート１００の平面方向における位置及び角度を、基準範囲内に収めるための機構である。
【0045】
図５（ａ）（ｂ）に示すように、補正ユニット２０は、基盤２１、支柱２２、回転機構２３、スライド機構２４、撮像手段２５、光源２６、吸引機構２７を有する。
【0046】
基盤２１は、供給ユニット１０によって供給されたブランクシート１００が載設される支持台であって、上側の表面にＹ方向に列設された複数の吸気孔を有する。
【0047】
吸気孔は、例えば、真空ポンプ等に接続された吸引機構２７に接続されている。ブランクシート１００が基盤２１に載設された状態で、吸引機構２７により吸気孔に負圧を付勢することによって、ブランクシート１００を基盤２１の上面に吸着して保持することができる。
【0048】
支柱２２は、基盤２１を支持する構造部材である。
【0049】
回転機構２３は、支柱２２を支持しＸーＹ面内で基準回転軸を中心として回転可能に構成された回転運動機構である。
【0050】
スライド機構２４は、回転機構２３を支持し、Ｙ方向（奥行き方向）に移動可能に構成された直性運動機構である。
【0051】
回転機構２３、スライド機構２４は、例えば、モータ、リニアモータ等の駆動手段を含み、制御部９０から発せられる制御信号に基づき駆動され、基盤２１のＺ方向に平行な軸を中心に回転させて、回転機構２３は基盤２１のＸ－Ｙ面内の角度を調整し、スライド機構２４は基盤２１のＹ方向の位置を可逆的に変更することができる。
【0052】
撮像手段２５は、Ｙ方向に複数配され、基盤２１に載設されたブランクシート１００のＹ方向の外形部分の画像を撮像するための、例えば、ＣＣＤカメラ等の画像取得手段である。
【0053】
光源２６は、Ｚ方向に基盤２１を挟んで撮像手段２５と対向して配された、例えば、白色ＬＥＤ等の照明光源である。
【0054】
補正ユニット２０では、撮像手段２５により取得されたブランクシート１００の画像に基づき、画像内のブランクシート１００の平面方向における位置及び角度を補正する動作を行う（ステップＳ２）。
【0055】
具体的には、補正ユニット２０は、ブランクシート１００が基盤２１に載設された状態で、吸引機構２７により吸気孔に負圧Ｆ２を付勢することによって、ブランクシート１００を基盤２１の上面に吸着して保持する。そして、補正ユニット２０は、撮像手段２５により、基盤２１上のブランクシート１００のＹ方向の外形部分近傍の測定対象部分を含む画像を、光源２６からの透過光によって撮像し、画像内のブランクシート１００の測定対象部分の平面方向における位置及び角度を画像に基づき計測し、正規位置及び角度に戻すための、Ｘ、Ｙ方向及び、Ｘ－Ｙ面内の角度の補正量を算出する。そして、スライド機構２４は、基盤２１のＹ方向の位置を補正し、回転機構２３は、基盤２１のＸ－Ｙ面方向における角度を補正する。
【0056】
［製函ユニット３０］
製函ユニット３０は、ブランクシート１００を補正ユニット２０から取り出して、ブランクシート１００の基底面部を囲む、複数の壁相当部分１０２、１０３、１０５Ｌ、１０５Ｒを折り曲げて半函カートン１００Ａを成型し、製函された半函カートン１００Ａを搬送手段４０の可動手段４２に移載する機構ユニットである。
製函ユニット３０は、ブランクシート１００を補正ユニット２０から取り出して、ブランクシート１００の基底面部を囲む、複数の壁相当部分１０２、１０３、１０５Ｌ、１０５Ｒを折り曲げて半函カートン１００Ａを成型し、製函された半函カートン１００Ａを搬送手段４０の可動手段４２に移載する機構ユニットである。
【0057】
図５（ａ）（ｂ）に示すように、マンドレル３１、吸着部３１１、保持機構３２、ロボットハンド３８、ロボットアーム３３、支持ガイド部材３４、３７、ローラ３５、折り曲げ板３６を有する。
【0058】
このうち、マンドレル３１、吸着部３１１、保持機構３２は、第１のワークヘッドを構成し、ロボットアーム３３は、第１のロボットアームを構成する。
【0059】
マンドレル３１は、ブランクシート１００の基底面部を押圧して基底面部１０１を囲む、複数の壁相当部分１０２、１０３、１０５Ｌ、１０５Ｒを折り曲げて半函カートン１００Ａを成型するための雄型として機能する型部材であるとともに、下端に吸着部３１１を備えブランクシート１００を上方から吸着保持する機能を有する。マンドレル３１は、Ｘ、Ｙ方向にそれぞれ、２個ずつ配され、合計４個のマンドレル３１は、平面方向に内装された保持機構３２によって保持される。
【0060】
吸着部３１１は、下面に吸気孔を有する。吸気孔は、図示しない真空ポンプ等に接続されている。吸着部３１１の下面を基盤２１に載設されたブランクシート１００の上面に接触させた状態で吸気孔に負圧を付勢することによって、ブランクシート１００を吸着保持することができる。
【0061】
ロボットハンド３８は、ロボットアーム３３の先端に接続され、ロボットアーム３３によって空間移動するアクチュエータ手段であり、第１のワークヘッドとして、保持機構３２、マンドレル３１、吸着部３１１を保持する。
【0062】
ロボットアーム３３は、例えば、設備の天井等に設置されたロボット本体部などから延伸する、いわゆる、搬送路４１より上方に設置されており、ロボットアーム３３自身よりも上方に位置する部材から吊り下げられた天吊りロボットアームである。ロボットアーム３３は、ロボットハンド３８を介して保持機構３２に接続され、例えば、マンドレル３１を保持してＸＺ方向からなる２次元空間の中で所定の位置に移送可能な３軸の天吊り型垂直多関節ロボットアーム機構を用いることができる。ロボットアーム３３は、駆動手段（例えば、モータ）を含み、制御部９０から発せられる制御信号に基づき駆動され、吸着部３１１のＸＹＺ方向の位置を変更することができる。
【0063】
一対の支持ガイド部材３４は、ブランクシート１００を半函カートン１００Ａに製函する際にブランクシート１００のＸ方向の両端が載設される支持台であり、Ｘ－Ｚ面内で回動することにより製函時にブランクシート１００の成形を容易にする機能を有する。
【0064】
同様に、一対の支持ガイド部材３７は、製函する際にブランクシート１００のＹ方向の両端が載設される支持台であり、Ｙ－Ｚ面内で回動することにより製函時にブランクシート１００の成形を容易にする機能を有する。
【0065】
折り曲げ板３６は、Ｘ方向にマンドレル３１を挟んで一対が配されており、ブランクシート１００を折り曲げて半函カートン１００Ａを成型するための雌型として機能する型部材であり、支持ガイド部材３４、３７の下方であって、平面視したとき４個のマンドレル３１の外方に位置する。
【0066】
ローラ３５は、支持ガイド部材３４、３７の下方、かつ折り曲げ板３６の上方に位置し、製函時にブランクシート１００を折り曲げ板３６の内側に導くための回転ローラ機構である。
【0067】
製函ユニット３０では、ブランクシート１００を半函カートン１００Ａに製函する動作が行われる（ステップＳ３）。
【0068】
具体的には、製函ユニット３０は、ロボットアーム３３により４個のマンドレル３１が、補正ユニット２０の基盤２１上に載設されたブランクシート１００の基底面部１０１のコーナ部分に位置する状態を形成し、吸着部３１１の下面をブランクシート１００の上面に接触させて吸気孔２１ａに負圧Ｆ３を付勢することによって、ブランクシート１００を吸着保持する。
【0069】
次に、ブランクシート１００を引き上げ、ロボットアーム３３をＸ方向に移動することにより（Ｍ２）、ブランクシート１００の両端が一対の支持ガイド部材３４（３７）にまたがる位置まで搬送して、ブランクシート１００を一対の支持ガイド部材３４（３７）に載設する。この搬送の際に、製函ユニット３０は、Ｙ方向の位置、およびＸ－Ｙ面方向における角度が、補正ユニット２０により補正されたブランクシート１００を、その補正されたＹ方向の位置およびＸ－Ｙ面方向における角度を維持した状態で、補正ユニット２０から製函ユニット３０へのＸ方向の搬送を行う。そしてそのＸ方向の搬送の際に、製函ユニット３０は、撮像手段２５により取得されたブランクシート１００の画像に基づき算出された、Ｘ方向補正値に基づいて、製函ユニット３０までのブランクシート１００のＸ方向の搬送距離を補正する。
【0070】
以上により、ブランクシート１００は、撮像手段２５により取得された画像に基づき算出された、Ｘ方向補正値、Ｙ方向補正値、Ｘ－Ｙ面方向角度補正値、により位置および角度が補正された状態で製函ユニット３０への搬送が完了する。
【0071】
そして、ロボットアーム３３を下降させて（Ｍ３）、マンドレル３１を雄型としてブランクシート１００の基底面部１０１は搬送路４０の上面に到達するまで下方に押し込むことにより、基底面部１０１の周りの複数の壁相当部分１０２、１０３、１０５Ｌ、１０５Ｒを折り曲げて半函カートン１００Ａを成型する。
【0072】
図６は、製函ユニット３０による半函カートンの形成動作を示す斜視図である。図６に示すように、４個のマンドレル３１は、ブランクシート１００の基底面部のコーナ部分に位置するように、Ｘ、Ｙ方向のピッチが設定されており、マンドレル３１を雄型としてブランクシート１００の基底面部１０１を一対の折り曲げ板３６の間に押し込むことにより、基底面部１０１の周りの複数の壁相当部分１０２、１０３、１０５Ｌ、１０５Ｒを折り曲げて半函カートン１００Ａを成型し、半函カートン１００Ａを搬送路４０の位置ＳＰ１に停止している可動手段４２に載置する。
【0073】
さらに、ブランクシート１００から成形された半函カートン１００Ａを搬送路４１上の可動手段４２に載設した状態で負圧Ｆ３を解除し、ロボットアーム３３を上昇させてマンドレル３１を引き上げて、半函カートン１００Ａを可動手段４２に留置し、搬送手段４０によって半函カートン１００ＡをＹ方向に移送して次工程に搬出する（Ｔ１）。
【0074】
（保持機構３２の詳細）
図７（ａ）は、製函ユニット３０におけるマンドレル３１、及び保持機構３２の構成を示す右側面図、（ｂ）は、平面図である。
図７（ａ）は、製函ユニット３０におけるマンドレル３１、及び保持機構３２の構成を示す右側面図、（ｂ）は、平面図である。
【0075】
保持機構３２は、軸端がマンドレル３１の孔に挿通されてマンドレル３１を保持するシャフト３２５と、軸中央部分においてシャフト３２５を支持する可動軸受け３２１と、可動軸受け３２１の孔に挿通されて可動軸受け３２１を軸方向において挿抜自在に支持する連結シャフト３２４と、連結シャフト３２４を孔に挿通させて保持する支柱３２２を有する。保持機構３２は、例えば、駆動用モータ等の駆動手段を含み、制御部９０から発せられる制御信号に基づき駆動され、可動軸受け３２１のＸ方向の位置と、シャフト３２５のＹ方向の位置をそれぞれ変更することができる。
【0076】
例えば、図７（ａ）（ｂ）に示すように、可動軸受け３２１を連結シャフト３２４に沿って外方にスライドするとともに、Ｘ方向の内方に位置するマンドレル３１を外方に移動させることができる。
【0077】
さらに、可動軸受け３２１に挿通されたシャフト３２５をマンドレル３１が外方にスライドすることにより、Ｙ方向の内方に位置するマンドレル３１を外方に移動させることができる。
【0078】
すなわち、保持機構３２によって、４個のマンドレル３１は、Ｘ、Ｙ方向それぞれの距離を変更することができる。
【0079】
これにより、例えば、小型のブランクシートの基底面部１００Ｓのコーナ部に適合するマンドレル３１を、大型のブランクシートの基底面部１００Ｌのコーナ部に適合するマンドレル３１´に変換することができる。
【0080】
その結果、包装装置１によれば、製函対象のブランクシートを、異なるサイズのものに変更する場合に、保持機構３２を駆動させて縦又は奥行方向の一対のマンドレル３１の間隔を独立に変更して、４個のマンドレル３１の間隔を任意の値に変更するだけで、任意のサイズのブランクシートに容易に適合させることができる。
【0081】
そのため、従来必要であった、製函ユニット３０における複数のマンドレル３１をサイズ変更後の製函対象のブランクシートに適合したマンドレル３１に交換する等の型変更の作業を削減し、サイズの異なるカートンの製函を容易に切り替え可能な包装装置を提供することができる。
【0082】
また、型変更後に、サイズ変更に伴うマンドレル３１の位置調整を簡素化することもできる。
【0083】
［搬送手段４０］
搬送手段４０は、半函カートン１００Ａ及びカートン１００Ｂを搬送する、リニア搬送方式により物品を搬送するリニア搬送と呼ばれる方式のコンベアが用いられる。搬送手段４０には、搬送路４１上の位置ＳＰ１、ＳＰ２、ＳＰ３、ＳＰ４－５、ＳＰ６に、製函ユニット３０、製品充填ユニット５０、糊付けユニット６０、封函ユニット７０、搬出ユニット８０が配されている。
搬送手段４０は、半函カートン１００Ａ及びカートン１００Ｂを搬送する、リニア搬送方式により物品を搬送するリニア搬送と呼ばれる方式のコンベアが用いられる。搬送手段４０には、搬送路４１上の位置ＳＰ１、ＳＰ２、ＳＰ３、ＳＰ４－５、ＳＰ６に、製函ユニット３０、製品充填ユニット５０、糊付けユニット６０、封函ユニット７０、搬出ユニット８０が配されている。
【0084】
搬送手段４０は、図２、３に示すように、搬送路４１と複数の可動手段４２を有する。
【0085】
搬送路４１は、リニアモータの固定子から構成されるループ状の循環路である。
【0086】
可動手段４２は、半函カートン１００Ａやカートン１００Ｂを可動手段上に保持して搬送するためのキャリア手段であり、搬送路４１上を移動可能なリニアモータの可動子により構成される。制御部９０から発せられる制御信号に基づき、複数の可動手段４２の搬送がそれぞれ独立に制御される。
【0087】
搬送手段４０は、制御部９０からの指示に基づき、包装装置１における、図４に示す包装動作の各工程、すなわち、製函工程（ステップＳ３）、製品充填工程（ステップＳ４）、糊付け工程（ステップＳ５）、封函工程（ステップＳ６）、カートン搬出工程（ステップＳ７）において、可動手段４２を搬送路４１における位置ＳＰ１、ＳＰ２、ＳＰ３、ＳＰ４及びＳＰ５、ＳＰ６に停止させる。さらに、工程の進行に伴って、各可動手段４２が位置ＳＰ１、ＳＰ２、ＳＰ３、ＳＰ４及びＳＰ５、ＳＰ６を移動するように、可動手段４２の位置を制御する。
【0088】
［製品充填ユニット５０］
製品充填ユニット５０は、製品ＰＲを搬入コンベアＩＣから取り出して半函カートン１００Ａに充填する機構ユニットである。図８（ａ）（ｂ）は、製品充填ユニット５０の構成及び動作を説明するための模式正面図である。
製品充填ユニット５０は、製品ＰＲを搬入コンベアＩＣから取り出して半函カートン１００Ａに充填する機構ユニットである。図８（ａ）（ｂ）は、製品充填ユニット５０の構成及び動作を説明するための模式正面図である。
【0089】
図８（ａ）（ｂ）に示すように、製品充填ユニット５０は、製品吸着ヘッド５１、ロボットハンド５２、ロボットアーム５３、ロボット本体部５４を有する。
【0090】
このうち、製品吸着ヘッド５１は、第２のワークヘッドを構成し、ロボットアーム５３は、第２のロボットアームを構成する。
【0091】
製品吸着ヘッド５１は、下面側に吸着部５１１を備え、製品ＰＲを上方から吸着保持する機能を有する。
【0092】
吸着部５１１は、下面に複数の吸気孔５１１ａを有する。吸気孔は、図示しない真空ポンプ等に接続されている。吸着部５１１の下面を搬入コンベアＩＣに載設された製品ＰＲの上面に接触させた状態で吸気孔に負圧を付勢することによって、製品ＰＲを吸着保持することができる。複数の吸気孔５１１ａは、複数の製品ＰＲそれぞれの位置に対応して配されており、吸着部５１１は複数の製品ＰＲを同時に吸着保持することができる。
【0093】
ロボットハンド５２は、ロボットアーム５３の先端に接続され、ロボットアーム３３によってＸＹＺ方向に空間移動するアクチュエータ手段であり、第２のワークヘッドとして、製品吸着ヘッド５１を保持する。
【0094】
ロボットアーム５３は、例えば、設備の天井等に設置されたロボット本体部５４などから延伸する、いわゆる、搬送路４１より上方に設置されており、ロボットアーム５３自身よりも上方に位置する部材から吊り下げられた天吊りロボットアームである。ロボットアーム５３は、ロボットハンド５２を介して製品吸着ヘッド５１を回動自在に支持し、例えば、吸着部５１１を下方に向けた状態でヘッド５１を保持してＸＹＺ方向からなる３次元空間の中で所定の位置に移送可能なパラレルリンク型のロボットアーム機構を用いることができる。ロボットアーム５３は、駆動手段（例えば、モータ）を含み、制御部９０から発せられる制御信号に基づき駆動され、吸着部５１１のＸＹＺ方向の位置を変更することができる。
【0095】
搬入コンベアＩＣは、製品ＰＲを工程に搬入するための搬送手段であり、搬入コンベアＩＣは、図２、３、８（ａ）に示すように、製品ＰＲが分離した状態で搬送する上流コンベアＩＣ１と、製品ＰＲを複数、集積した後にまとめて後段に搬送する下流側コンベアＩＣ２と、から構成される。上流コンベアＩＣ１、下流側コンベアＩＣ２は、モータの回転によりベルトが伝達されるものであってもよく、リニアモータにより駆動されるものでもよい。
【0096】
この製品充填ユニット５０の動作では、複数の製品ＰＲを搬入コンベアＩＣから一括して（まとめて）取り出して半函カートン１００Ａに充填する動作が行われる（ステップＳ４）。
【0097】
具体的には、上流コンベアＩＣ１は、製品ＰＲが分離した状態で下流側コンベアＩＣ２に搬送する（Ｔ２１）。下流側コンベアＩＣ２は、上流コンベアＩＣ１から供給される製品ＰＲが上設されたストッパＳＴによって堰き止めることで、所定数、集積し、所定数の製品ＰＲが集積されると、これらをまとめて搬送する（Ｔ２２）。
【0098】
製品充填ユニット５０は、搬送路４１の位置ＳＰ２に半函カートン１００Ａが載設された可動手段４２が停止している状態において、図８（ａ）に示すように、吸着部５１１の下面を下流側コンベアＩＣ２によってまとめて搬送される複数の製品ＰＲの上面に接触させた状態で、複数の製品ＰＲそれぞれの位置に対応して配された吸気孔５１１ａに負圧Ｆ４を付勢することによって、複数の製品ＰＲそれぞれをまとめて吸着保持して下流側コンベアＩＣ２から引き上げる。
【0099】
そして、図８（ｂ）に示すように、複数の製品ＰＲを製品吸着ヘッド５１に吸着した状態でロボットアーム５３を移動させて（Ｍ３）、製品ＰＲを搬送路４１の位置ＳＰ２に停止している可動手段４２上の半函カートン１００Ａに移動させて負圧を解除することで、複数の製品ＰＲを半函カートン１００Ａに移載する。
【0100】
［糊付けユニット６０］
糊付けユニット６０は、半函カートン１００Ａの前方フラップ１０９の内面に糊付して前方フラップを折り曲げる機構ユニットである。図９（ａ）～（ｃ）は、糊付けユニット６０の構成及び動作を説明するための模式正面図である。
糊付けユニット６０は、半函カートン１００Ａの前方フラップ１０９の内面に糊付して前方フラップを折り曲げる機構ユニットである。図９（ａ）～（ｃ）は、糊付けユニット６０の構成及び動作を説明するための模式正面図である。
【0101】
図９（ａ）～（ｃ）に示すように、糊付けユニット６０は、折り曲げ板６３、６４、フレーム６２、支柱６１を有する。
【0102】
フレーム６３は、支柱６１に固定され、折り曲げ板６３、６４の空間内の位置を規定し、これらを保持する。
【0103】
折り曲げ板６３は、水平方向（Ｙ方向）に移動可能に構成されている。先端部６３ａに前方フラップ１０９と同幅に構成され、先端部６３ａの近傍には糊ＰＥが供給される孔を有している。折り曲げ板６３は、先端部６３ａを半函カートン１００Ａの前方フラップ１０９根本の折り曲げ線に当接させて前方フラップ１０９の折り曲げを補助するとともに、先端部６３ａを半函カートン１００Ａの前方フラップ１０９の内面にも当接させて、前方フラップ１０９の内面に糊ＰＥを塗布する機能を有する。
【0104】
折り曲げ板６４は、フレーム６３の先端部６２ａにおいて、先端部６４ａに前方フラップ１０９と同幅の傾斜押圧面部を有し、Ｘ－Ｚ面内の斜め方向（図９（ｂ）における右上～左下方向）に移動可能に保持されている。先端部６４ａを半函カートン１００Ａの前方フラップ１０９の外面に当接することにより、前方フラップ１０９を根本の折り曲げ線の部分から内方に折り曲げる機能を有する。
【0105】
折り曲げ板６３、６４は、駆動手段（例えば、モータ）を含み、制御部９０から発せられる制御信号に基づき駆動される。
【0106】
この糊付けユニット６０では、半函カートン１００Ａの前方フラップ１０９の内面に糊付して前方フラップを折り曲げる動作が行われる（ステップＳ５）。
【0107】
具体的には、先ず、図９（ａ）に示すように、搬送路４１の位置ＳＰ３に製品ＰＲを内包するカートン１００Ｂが載設された可動手段４２が停止した状態において、折り曲げ板６３及び折り曲げ板６４は、半函カートン１００Ａの前方フラップ１０９から離間した位置に静止している。
【0108】
次に、図９（ｂ）に示すように、折り曲げ板６３は、図９（ｂ）紙面右方に延伸することにより（Ｍ４）、先端部６３ａを半函カートン１００Ａの前方フラップ１０９根本の折り曲げ線に当接させるとともに、先端部６３ａの近傍を半函カートン１００Ａの前方フラップ１０９の内面に当接させて、前方フラップ１０９の内面に糊ＰＥを塗布する。
【0109】
同時に、折り曲げ板６４は、図９（ｂ）における左下方向に移動可能に延伸することにより（Ｍ５）、先端部６４ａを半函カートン１００Ａの前方フラップ１０９の外面に当接することにより、折り曲げ板６３との間に前方フラップ１０９を挟んで、前方フラップ１０９を根本の折り曲げ線の部分から内方に折り曲げる。
【0110】
【0111】
以上の動作により、半函カートン１００Ａには、前方フラップ１０９が内面に糊ＰＥが付着して内方に折り曲げられた状態が形成される。
【0112】
［封函ユニット７０］
封函ユニット７０は、半函カートン１００Ａの蓋部１０４を封函して製品を内包したカートン１００Ｂを形成する機構ユニットである。図１０（ａ）、図１１（ａ）は、封函ユニット７０の構成及び動作を示す正面図で、図１０（ｂ）、図１１（ｂ）は平面図である。
封函ユニット７０は、半函カートン１００Ａの蓋部１０４を封函して製品を内包したカートン１００Ｂを形成する機構ユニットである。図１０（ａ）、図１１（ａ）は、封函ユニット７０の構成及び動作を示す正面図で、図１０（ｂ）、図１１（ｂ）は平面図である。
【0113】
封函ユニット７０は、ヘッド７１、ロボットハンド７２、ロボットアーム７３、ロボット本体部７４を有する。
【0114】
このうち、ヘッド７１は、第３のワークヘッドを構成し、ロボットアーム７３は、第３のロボットアームを構成する。
【0115】
ヘッド７１は、ヘッド７１の下面から下方に延伸した板状の押し板７１１を備え、半函カートン１００Ａの蓋部１０４の外面を上方から押圧して蓋部１０４を閉じて、半函カートン１００Ａを封函するワークヘッドとして機能する。
【0116】
図１０（ａ）、図１１（ａ）に示すように、ヘッド７１には、押し板７１１Ｃは半函カートン１００Ａの蓋部１０４を押圧するように位置規制された押し板７１１Ｃが設けられている。さらに、押し板７１１Ｃの搬送手段４０の搬送方向の両側に半函カートン１００Ａの蓋部１０８Ｌ、１０８Ｒを押圧するように位置規制された押し板７１１Ｌ、７１１Ｒを備えていてもよい。
【0117】
このように、本例では、１つの半函カートン１００Ａに対し、搬送手段４０の搬送方向に３本の押し板７１１Ｌ、７１１Ｃ、７１１Ｒ（まとめて「押し板７１１」と記す場合がある）が設けられている。
【0118】
また、本例では、ヘッド７１は、同時に２個の半函カートン１００Ａを封函できるよう、搬送手段４０の搬送方向において、押し板７１１Ｌ、７１１Ｃ、７１１Ｒのセットが２組設けられている。
【0119】
ロボットハンド７２は、ロボットアーム７３の先端に接続され、ロボットアーム７３によってＸＺ方向に２次元空間内を移動するアクチュエータ手段であり、第３のワークヘッドとして、ヘッド７１を保持する。
【0120】
ロボットアーム７３は、例えば、設備の天井等に設置されたロボット本体部７４などから延伸する、いわゆる、搬送路４１より上方に設置されており、ロボットアーム７３自身よりも上方に位置する部材から吊り下げられた天吊りロボットアームである。ロボットアーム７３は、ロボットハンド７２を介してヘッド７１を回動自在に支持し、例えば、押し板７１１を下方に向けた状態でヘッド７１を保持してＸＺ方向からなる２次元空間の中で所定の位置に移送可能なパラレルリンク型のロボットアーム機構を用いることができる。また、ロボットアーム７３は、駆動手段（例えば、モータ）を含み、制御部９０から発せられる制御信号に基づき駆動され、押し板７１１のＸＹＺ方向の位置を変更することができる。
【0121】
この封函ユニット７０の動作では、半函カートン１００Ａの蓋部１０４を封函して製品を内包したカートン１００Ｂを形成する動作が行われる（ステップＳ６）。
【0122】
封函ユニット７０の動作は、搬送路４１の位置ＳＰ４に製品ＰＲを内包する半函カートン１００Ａが載設された先行の可動手段４２が停止し、位置ＳＰ５に製品ＰＲを内包する別の半函カートン１００Ａが載設された後行の可動手段４２が停止した状態において行われる。
【0123】
先ず、図１０（ａ）（ｂ）に示すように、封函ユニット７０では、初期状態においてヘッド７１はホームポジションに静止しており、押し板７１１は半函カートン１００Ａの前方フラップ１０９から離間している。
【0124】
次に、図１１（ａ）（ｂ）に示すように、封函ユニット７０は、ロボットアーム７３を可動してヘッド７１を図１１（ａ）（ｂ）における紙面右下方向に移動させて（Ｍ８）、押し板７１１Ｃが半函カートン１００Ａの蓋部１０４の外面を上方から押圧して蓋部１０４を閉じる動作を行う。
【0125】
このとき、押し板７１１Ｃの先端部７１１ｂにより半函カートン１００Ａの前方フラップ１０９の外面を上方から押圧して、糊ＰＥが塗布された前方フラップ１０９の内面を前壁部１０２の外面に押し付ける動作が行われる。
【0126】
同時に、封函ユニット７０は、押し板７１１Ｌ、７１１Ｒが、先端部７１１ａにより半函カートン１００Ａの蓋部１０８Ｌ、１０８Ｒの外面を上方から押圧して蓋部１０８Ｌ、１０８Ｒを閉じる動作を行う。
【0127】
以上の動作により、半函カートン１００Ａの蓋部１０４、１０８Ｌ、１０８Ｒを根本から折り曲げるとともに、前方フラップ１０９の内面と前壁部１０２の外面とを接着する封函動作を行うことができ、製品を内包したカートン１００Ｂが形成される。
【0128】
（ヘッド７１の押し板部材可動機構について）
ヘッド７１は、搬送方向の間隔を異ならせることが可能な一対の可動部材７１１Ｌ、７１１Ｒと、支持機構７１２を内装し、半函カートン１００Ａの大きさに応じて可動押し板７１１Ｌ、７１１Ｒの間隔を調整可能に構成してもよい。
ヘッド７１は、搬送方向の間隔を異ならせることが可能な一対の可動部材７１１Ｌ、７１１Ｒと、支持機構７１２を内装し、半函カートン１００Ａの大きさに応じて可動押し板７１１Ｌ、７１１Ｒの間隔を調整可能に構成してもよい。
【0129】
押し板部材可動機構は制御部９０から発せられる制御信号に基づき駆動され、ヘッド７１は内装する支持機構７１２によって、操作入力に基づいて可動部材７１１Ｌ、７１１Ｒの搬送手段４０の搬送方向の間隔を簡易に変更することができる。
【0130】
図１２（ａ）（ｂ）は、封函ユニット７０による型変更動作を説明するための模式正面図である。
【0131】
例えば、図１２（ａ）に示すように、制御信号を変えるだけで、小サイズの半函カートン１００Ａに適合させて一対の可動部材７１１Ｌ、７１１Ｒの間隔Ｗ１を縮小したり、大サイズの半函カートン１００Ａに適合させて一対の可動部材７１１Ｌ、７１１Ｒの間隔Ｗ２を拡大することが可能となる。
【0132】
その結果、包装装置１によれば、製函対象のブランクシートを、異なるサイズのものに変更する場合に、支持機構７１２を駆動させて一対の可動部材７１１Ｌ、７１１Ｒの間隔を変更するだけで、任意のサイズのブランクシートに容易に適合させることができる。
【0133】
そのため、従来必要であった、封函ユニット７０における一対の可動部材７１１Ｌ、７１１Ｒをサイズ変更後の製函対象のブランクシートに適合したものに交換する等の型変更の作業を削減し、サイズの異なるカートンの製函を容易に切り替え可能な包装装置を提供することができる。
【0134】
また、型変更後に、サイズ変更に伴う可動押し板７１１Ｌ、７１１Ｒの位置調整を簡素化できる。
【0135】
［搬出ユニット８０］
搬出ユニット８０は、製品ＰＲを内包するカートン１００Ｂを搬送手段４０から搬出コンベアＯＣに搬出する機構ユニットである。図１３（ａ）（ｂ）は、搬出ユニット８０の構成及び動作を説明するための模式正面図である。
搬出ユニット８０は、製品ＰＲを内包するカートン１００Ｂを搬送手段４０から搬出コンベアＯＣに搬出する機構ユニットである。図１３（ａ）（ｂ）は、搬出ユニット８０の構成及び動作を説明するための模式正面図である。
【0136】
図１３（ａ）（ｂ）に示すように、搬出ユニット８０は、カートン吸着ヘッド８１、ロボットハンド８２、ロボットアーム８３、ロボット本体部８４を有する。
【0137】
このうち、カートン吸着ヘッド８１は、第４のワークヘッドを構成し、ロボットアーム８３は、第４のロボットアームを構成する。
【0138】
カートン吸着ヘッド８１は、下面側に吸着部８１１を備え、製品ＰＲを内包したカートン１００Ｂを上方から吸着保持する機能を有する。
【0139】
吸着部８１１は、下面に吸気孔を有する。吸気孔は、図示しない真空ポンプ等に接続されている。吸着部８１１の下面を可動手段４２に載設されたカートン１００Ｂの上面に接触させた状態で吸気孔に負圧を付勢することによって、カートン１００Ｂを吸着保持することができる。
【0140】
ロボットハンド８２は、ロボットアーム８３の先端に接続され、ロボットアーム８３によってＹＺ方向に２次元空間内を移動するアクチュエータ手段であり、第４のワークヘッドとしてカートン吸着ヘッド８１を保持する。
【0141】
ロボットアーム８３は、例えば、設備の天井等に設置されたロボット本体部８４などから延伸する、いわゆる、搬送路４１より上方に設置されており、ロボットアーム８３自身よりも上方に位置する部材から吊り下げられた天吊りロボットアームである。ロボットアーム８３は、ロボットハンド８２を介してカートン吸着ヘッド８１を回動自在に支持し、例えば、吸着部８１１を下方に向けた状態でカートン吸着ヘッド８１を保持してＹＺ方向からなる２次元空間の中で所定の位置に移送可能な３軸の天吊り型垂直多関節ロボットアーム機構を用いることができる。ロボットアーム８３は、駆動手段（例えば、モータ）を含み、制御部９０から発せられる制御信号に基づき駆動され、吸着部８１１のＸＹＺ方向の位置を変更することができる。
【0142】
搬出コンベアＯＣは、カートン１００Ｂを工程から搬出するための搬送手段であり、モータの回転によりベルトが伝達されるものであってもよく、リニアモータにより駆動されるものでもよい。
【0143】
この搬出ユニット８０の動作では、搬送手段４０からカートン１００Ｂを取り出して搬出する動作が行われる（ステップＳ７）。
【0144】
具体的には、搬送路４１の位置ＳＰ６に製品ＰＲを内包するカートン１００Ｂが載設された可動手段４２が停止している状態において、図１３（ａ）に示すように、搬出ユニット８０は、カートン吸着ヘッド８１の吸着部８１１をカートン１００Ｂの上表面に接触させて吸気孔に負圧Ｆ５を付勢することによって、カートン１００Ｂを吸着保持する。
【0145】
そして、図１３（ｂ）に示すように、カートン１００Ｂをカートン吸着ヘッド８１に吸着した状態でロボットアーム８３を移動させて（Ｍ９）、カートン１００Ｂを補正ユニット２０の搬出コンベアＯＣ上に移動させて負圧を解除し、カートン１００Ｂを搬出コンベアＯＣに載設し、搬出コンベアＯＣによりカートン１００Ｂを搬出する（Ｔ６）。
【0146】
［制御部９０］
制御部９０は、供給ユニット１０、補正ユニット２０、製函ユニット３０、搬送路４０、製品充填ユニット５、糊付けユニット６０、及び封函ユニット７０に接続され、制御信号を出力して、搬送路４１上の可動手段４２の移動、及び各ユニットの動作を制御する。
制御部９０は、供給ユニット１０、補正ユニット２０、製函ユニット３０、搬送路４０、製品充填ユニット５、糊付けユニット６０、及び封函ユニット７０に接続され、制御信号を出力して、搬送路４１上の可動手段４２の移動、及び各ユニットの動作を制御する。
【0147】
制御部９０は、例えば、一般的なＣＰＵ(Central Processing Unit)とＲＡＭ(Random Access Memory)と、これらで実行されるプログラムを備えるコンピュータとして実現される。制御部９０は、記憶装置等から包装装置１にかかる制御プログラムをＲＡＭに読みだして実行することにより、包装装置１を構成する各ユニットそれぞれが連関して動作するように方変更時のこれらを制御して、包装装置１の機能を実現する。
【0148】
以上の構成を備えた包装装置１によれば、シートスタック１００ｘからブランクシート１００を取り出して補正ユニット２０に供給し、ブランクシート１００の平面方向における位置及び／又は角度を補正し、半函カートン１００Ａに製函し、半函カートン１００Ａを搬送路４０に沿って搬送する。さらに、半函カートン１００Ａに製品ＰＲを充填し、半函カートン１００Ａの蓋を封函し、搬出ユニット８０において製品ＰＲを内包したカートン１００Ｂを搬送手段４０外に搬出する動作を行う。
【0149】
＜まとめ＞
以上、説明したように、実施の形態に係る包装装置１は、搬送路４１と、搬送路４１上を移動可能な可動手段４２と、搬送路４１に沿って、ブランクシート１００から半函カートン１００Ａを成型して可動手段４２に載設する製函ユニット３０と、半函カートン１００Ａに製品ＰＲを充填する製品充填ユニット５０と、半函カートン１００Ａを封函して製品ＰＲを内包したカートン１００Ｂを形成する封函ユニット７０と、カートン１００Ｂを可動手段４２から搬出する搬出ユニット８０とを、当該順に備え、製函ユニット３０は第１のワークヘッド３１と、第１のワークヘッド３１を支持する、搬送路４１より上方に設置された第１のロボットアーム３３と、製品充填ユニット５０は第２のワークヘッド５１と、第２のワークヘッド５１を支持する、搬送路４１より上方に設置された第２のロボットアーム５３と、封函ユニット７０は第３のワークヘッド７１と第３のワークヘッド７１を支持する、搬送路４１より上方に設置された第３のロボットアーム７３と、搬出ユニット８０は第４のワークヘッド８１と第４のワークヘッド８１を支持する、搬送路４１より上方に設置された第４のロボットアーム８３を、それぞれ有することを特徴とする。
以上、説明したように、実施の形態に係る包装装置１は、搬送路４１と、搬送路４１上を移動可能な可動手段４２と、搬送路４１に沿って、ブランクシート１００から半函カートン１００Ａを成型して可動手段４２に載設する製函ユニット３０と、半函カートン１００Ａに製品ＰＲを充填する製品充填ユニット５０と、半函カートン１００Ａを封函して製品ＰＲを内包したカートン１００Ｂを形成する封函ユニット７０と、カートン１００Ｂを可動手段４２から搬出する搬出ユニット８０とを、当該順に備え、製函ユニット３０は第１のワークヘッド３１と、第１のワークヘッド３１を支持する、搬送路４１より上方に設置された第１のロボットアーム３３と、製品充填ユニット５０は第２のワークヘッド５１と、第２のワークヘッド５１を支持する、搬送路４１より上方に設置された第２のロボットアーム５３と、封函ユニット７０は第３のワークヘッド７１と第３のワークヘッド７１を支持する、搬送路４１より上方に設置された第３のロボットアーム７３と、搬出ユニット８０は第４のワークヘッド８１と第４のワークヘッド８１を支持する、搬送路４１より上方に設置された第４のロボットアーム８３を、それぞれ有することを特徴とする。
【0150】
係る構成により、包装装置１によれば、ブランクシート１００から半函カートン１００Ａを製函して製品ＰＲを充填したのち封函する製函・包装工程において、製造ラインの機械設備の密集を回避して、製造ラインの搬送路周辺の機械設備の密度を低減することができる。これにより、設備メンテナンス時の作業性を向上可能な包装装置を提供できる。
【0151】
また、包装装置１によれば、従来必要であった機種変更時の工程設備を置換えや調整作業を削減して生産効率を向上できる。
【0152】
具体的には、従来の包装装置において、各工程の作業に、Ｘ－ＹテーブルやＸ－Ｙ－Ｚステージ等、直線的な動作が主体の設備機構が用いられていたために生じていた課題を抑制できる。
【0153】
すなわち、各ユニットの設備の機構が複雑であるとともに、製造ラインの搬送路周辺に機械設備が密集して視認性が悪く、設備メンテナンス時の作業性が悪いといった課題の低減を図ることができる。
【0154】
また、カートン１００Ｂのサイズ変更や機種変更時等の型変更時に、サイズ変更に適合するように工程設備を置換える設備交換や、工程設備の大きさを変更する設備調整が発生し、型変更時の作業負担が大きく、生産効率が低いという課題を低減できる。
【0155】
また、別の態様では、上記何れかに記載の態様において、製函ユニット３０は、第１のロボットアーム３３を移動することにより、第１のワークヘッド３１によりブランクシート１００を折り曲げて半函カートン１００Ａを成型し、製品充填ユニット５０は、第２のロボットアーム５３を移動することにより、第２のワークヘッド５１により可動手段４２に載設された半函カートン１００Ａに製品を充填し、封函ユニット７０は、第３のワークヘッド７１により製品ＰＲが載設された半函カートン１００Ａの蓋部１０４を封函して製品ＰＲを内包したカートン１００Ｂを形成し、搬出ユニット８０は、第４のロボットアーム８３を移動することにより、第４のワークヘッド８１により可動手段４２に載設されたカートン１００Ｂを可動手段４２から搬出する構成としてもよい。
【0156】
係る構成により、供給ユニット１０、製函ユニット３０、製品充填ユニット５０，封函ユニット７０、搬出ユニット８０を構成して、ブランクシート１００から半函カートン１００Ａの製函、製品ＰＲの充填、封函、カートン１００Ｂの搬出からなる一連の工程動作を行う製造ラインの機械設備の密度を低減できる。
【0157】
また、別の態様では、上記何れかに記載の態様において、さらに、ブランクシート１００を供給する供給ユニット１０を備え、供給ユニット１０は、第５のワークヘッド１１と、第５のワークヘッド１１を支持し、搬送路４１より上方に設置された第５のロボットアーム１３を備え、第５のワークヘッド１１によりシートスタック１００ｘからブランクシート１００を取り出して製函ユニット３０に供給する構成としてもよい。
【0158】
係る構成により、複数のブランクシート１００が平積されたシートスタック１００ｘから、ブランクシート１００を単票ごとに取り出して、補正ユニット２０に供給する供給ユニット１０を実現できる。
【0159】
また、別の態様では、上記何れかに記載の態様において、第１のワークヘッド３１は、ブランクシート１００を折り曲げるマンドレル３１を有し、第２のワークヘッド５１は、半函カートン１００Ａに製品ＰＲを吸着して充填する製品吸着ヘッド５１を有し、第３のワークヘッド７１は、半函カートン１００Ａの蓋部１０４に当接して封函する押し板７１１を有し、第４のワークヘッド８１は、カートン１００Ｂを吸着して搬出するカートン吸着ヘッド８１を有し、第５のワークヘッド１１は、ブランクカートン１００を吸着してシートスタック１００ｘから取り出すシート吸着ヘッド１１を有する構成としてもよい。
【0160】
係る構成により、第１～第５のワークヘッド３１、５１、７１、８１、１１を構成して、ブランクシート１００取り出し、半函カートン１００Ａの製函、製品ＰＲの充填、封函、カートン１００Ｂの搬出からなる一連の工程動作を行う包装装置１を実現できる。
【0161】
また、別の態様では、上記何れかに記載の態様において、第１のワークヘッド３１は、マンドレル３１のブランクシート１００におけるＸ－Ｙ面方向の縦又は横方向における間隔を異ならせることができる保持機構３２を有する構成としてもよい。
【0162】
係る構成により、従来必要であった、製函ユニット３０における複数のマンドレル３１をサイズ変更後の製函対象のブランクシートに適合したマンドレル３１に交換する等の型変更の作業を削減し、サイズの異なるカートンの製函を容易に切り替え可能な製函装置を提供することができる。また、型変更後に、サイズ変更に伴うマンドレル３１の位置調整を簡素化できる。
【0163】
また、別の態様では、上記何れかに記載の態様において、押し板７１１は一対の可動部材７１１Ｌ、７１１Ｒを含み、第３のワークヘッド７１は、ブランクシート１００におけるＸ－Ｙ面方向の縦又は横方向における部材７１１Ｌ、７１１Ｒ間の間隔を異ならせることができる支持機構７１２を有する構成としてもよい。
【0164】
係る構成により、従来必要であった、封函ユニット７０における一対の可動部材７１１Ｌ、７１１Ｒをサイズ変更後の製函対象のブランクシートに適合したものに交換する等の型変更の作業を削減し、サイズの異なるカートンの製函を容易に切り替え可能な包装装置を提供することができる。また、型変更後に、サイズ変更に伴う可動押し板７１１Ｌ、７１１Ｒの位置調整を簡素化できる。
【0165】
≪変形例≫
実施の形態に係る包装装置を説明したが、本開示は、その本質的な特徴的構成要素を除き、以上の実施の形態に何ら限定を受けるものではない。例えば、実施の形態に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態や、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で各実施の形態における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本開示に含まれる。以下では、そのような形態の一例として変形例を説明する。
（１）上記実施の形態では、製品充填ユニット５０と封函ユニット７０の間に、半函カートン１００Ａの前方フラップ１０９の内面に糊付して前方フラップを折り曲げる糊付けユニット６０を設けた構成とした。
実施の形態に係る包装装置を説明したが、本開示は、その本質的な特徴的構成要素を除き、以上の実施の形態に何ら限定を受けるものではない。例えば、実施の形態に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態や、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で各実施の形態における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本開示に含まれる。以下では、そのような形態の一例として変形例を説明する。
（１）上記実施の形態では、製品充填ユニット５０と封函ユニット７０の間に、半函カートン１００Ａの前方フラップ１０９の内面に糊付して前方フラップを折り曲げる糊付けユニット６０を設けた構成とした。
【0166】
しかしながら、半函カートン１００Ａに糊付け工程の順序は適宜、変更してもよい。例えば、半函カートン１００Ａの所定部分に糊付けを行う糊付けユニット６０は適宜、製函ユニット３０と製品充填ユニット５０との間に設けてもよく、製函ユニット３０や封函ユニット７０において半函カートン１００Ａの所定部分に糊付け動作を行う構成としてもよい。
（２）上記実施の形態では、供給ユニット１０と製函ユニット３０との間に、ブランクシートの平面方向における位置及び／又は角度を補正する補正ユニット２０を設けた構成とした。
（２）上記実施の形態では、供給ユニット１０と製函ユニット３０との間に、ブランクシートの平面方向における位置及び／又は角度を補正する補正ユニット２０を設けた構成とした。
【0167】
しかしながら、補正ユニット２０は、カートンの大型化に伴いブランクシートの面積が大きい場合や、ブランクシートの反りやうねりが大きい条件において、製函ユニットに供給される際にブランクシートの位置のばらつきを縮減でき、カートンの成型精度の向上を図ることができるユニットである。そのため、補正ユニット２０は、ブランクシート１００のサイズや形状に応じて、補正ユニット２０は適宜、省略してもよい。
【0168】
≪補足≫
以上で説明した実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、工程、工程の順序などは一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていないものについては、より好ましい形態を構成する任意の構成要素として説明される。
以上で説明した実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、工程、工程の順序などは一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていないものについては、より好ましい形態を構成する任意の構成要素として説明される。
【0169】
また、上記の方法が実行される順序は、本発明を具体的に説明するために例示するためのものであり、上記以外の順序であってもよい。また、上記方法の一部が、他の方法と同時（並列）に実行されてもよい。
【0170】
また、発明の理解の容易のため、上記各実施の形態で挙げた各図の構成要素の縮尺は実際のものと異なる場合がある。また本発明は上記各実施の形態の記載によって限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において適宜変更可能である。
【0171】
また、各実施の形態及びその変形例の機能のうち少なくとも一部を組み合わせてもよい。
【産業上の利用可能性】
【0172】
本開示の一態様に係る包装装置は、製造ライン等において、製品、部品、工作物、包装、各種容器等の物品を搬送する包装装置に利用可能である。また、各種物流等において、包装された荷物や梱包物を搬送する包装装置としても好適に利用可能である。
【符号の説明】
【0173】
１ 包装装置
１０ 供給ユニット
１１ シート吸着ヘッド（第５のワークヘッド）
１２ 昇降アーム（第５のワークヘッド）
１３ 水平可動アーム（第５のロボットアーム）
１４ ガイドレール（第５のロボットアーム）
２０ 補正ユニット
２１ 基盤
２２ 支持部材
２３ 回転機構
２４ 可動機構
２５ 撮像手段
２６ 光源
２７ 吸引機構
３０ 製函ユニット
３１ マンドレル（第１のワークヘッド）
３１１ 吸着部（第１のワークヘッド）
３２ 保持機構（第１のワークヘッド）
３２１ 可動軸受け
３２２ 支柱
３２４ 連結シャフト
３２５ シャフト
３３ ロボットアーム（第１のロボットアーム）
３４、３７ 支持ガイド部材
３５ ローラ
３６ 折り曲げ板
３８ ロボットハンド
４０ 搬送手段
４１ 搬送路
４２ 可動手段
５０ 製品充填ユニット
５１ 製品吸着ヘッド（第２のワークヘッド）
５１１ 吸着部（第２のワークヘッド）
５２ ロボットハンド
５３ ロボットアーム（第２のロボットアーム）
５４ ロボット本体部
６０ 糊付けユニット
６１ 支柱
６２ フレーム
６３ 折り曲げ板
６４ 折り曲げ板
７０ 封函ユニット
７１ ヘッド（第３のワークヘッド）
７１１ 押し板（第３のワークヘッド）
７１２ 支持機構（第３のワークヘッド）
７２ ロボットハンド
７３ ロボットアーム（第３のロボットアーム）
７４ ロボット本体部
８０ 製品搬出ユニット
８１ カートン吸着ヘッド（第４のワークヘッド）
８１１ 吸着部（第４のワークヘッド）
８２ ロボットハンド
８３ ロボットアーム（第４のロボットアーム）
８４ ロボット本体部
９０ 制御部
１００ ブランクシート
１００ｘ シートスタック
１００Ａ 半函カートン
１００Ｂ カートン
１０ 供給ユニット
１１ シート吸着ヘッド（第５のワークヘッド）
１２ 昇降アーム（第５のワークヘッド）
１３ 水平可動アーム（第５のロボットアーム）
１４ ガイドレール（第５のロボットアーム）
２０ 補正ユニット
２１ 基盤
２２ 支持部材
２３ 回転機構
２４ 可動機構
２５ 撮像手段
２６ 光源
２７ 吸引機構
３０ 製函ユニット
３１ マンドレル（第１のワークヘッド）
３１１ 吸着部（第１のワークヘッド）
３２ 保持機構（第１のワークヘッド）
３２１ 可動軸受け
３２２ 支柱
３２４ 連結シャフト
３２５ シャフト
３３ ロボットアーム（第１のロボットアーム）
３４、３７ 支持ガイド部材
３５ ローラ
３６ 折り曲げ板
３８ ロボットハンド
４０ 搬送手段
４１ 搬送路
４２ 可動手段
５０ 製品充填ユニット
５１ 製品吸着ヘッド（第２のワークヘッド）
５１１ 吸着部（第２のワークヘッド）
５２ ロボットハンド
５３ ロボットアーム（第２のロボットアーム）
５４ ロボット本体部
６０ 糊付けユニット
６１ 支柱
６２ フレーム
６３ 折り曲げ板
６４ 折り曲げ板
７０ 封函ユニット
７１ ヘッド（第３のワークヘッド）
７１１ 押し板（第３のワークヘッド）
７１２ 支持機構（第３のワークヘッド）
７２ ロボットハンド
７３ ロボットアーム（第３のロボットアーム）
７４ ロボット本体部
８０ 製品搬出ユニット
８１ カートン吸着ヘッド（第４のワークヘッド）
８１１ 吸着部（第４のワークヘッド）
８２ ロボットハンド
８３ ロボットアーム（第４のロボットアーム）
８４ ロボット本体部
９０ 制御部
１００ ブランクシート
１００ｘ シートスタック
１００Ａ 半函カートン
１００Ｂ カートン
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】