特開2022-101878プログラム作成装置、プログラム作成方法、及びプログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022101878
(43)【公開日】2022-07-07
(54)【発明の名称】プログラム作成装置、プログラム作成方法、及びプログラム
(51)【国際特許分類】
G05B 19/05 20060101AFI20220630BHJP
G05B 19/418 20060101ALI20220630BHJP
【ＦＩ】
G05B19/05 A
G05B19/418 Z
【審査請求】有
【請求項の数】13
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2020216236
(22)【出願日】2020-12-25
(71)【出願人】
【識別番号】000006622
【氏名又は名称】株式会社安川電機
(74)【代理人】
【識別番号】110000154
【氏名又は名称】特許業務法人はるか国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】神谷 陽介
(72)【発明者】
【氏名】安田 恵
【テーマコード（参考）】
3C100
5H220
【Ｆターム（参考）】
3C100AA65
3C100BB13
3C100CC02
5H220AA01
5H220AA05
5H220BB12
5H220GG03
5H220GG05
5H220GG07
5H220GG13
5H220GG14
5H220HH08
5H220JJ12
5H220JJ26
5H220JJ53
(57)【要約】
【課題】産業機器のプログラムの作成を簡易化する。
【解決手段】プログラム作成装置（３０）は、産業機器である制御装置が他の産業機器に所定の動作を指示するための指示プログラムを作成する。テンプレート取得部（３０６）は、複数の動作の各々に対応するテンプレートを取得する。作成画面表示制御部（３０７）は、複数の動作のうち選択された動作に対応するテンプレートを、指示プログラムの作成画面に表示させる。指示プログラム作成部（３０８）は、作成画面に表示されたテンプレートに対する操作に基づいて、選択された動作を指示するための指示プログラムを作成する。
【選択図】図１９
【解決手段】プログラム作成装置（３０）は、産業機器である制御装置が他の産業機器に所定の動作を指示するための指示プログラムを作成する。テンプレート取得部（３０６）は、複数の動作の各々に対応するテンプレートを取得する。作成画面表示制御部（３０７）は、複数の動作のうち選択された動作に対応するテンプレートを、指示プログラムの作成画面に表示させる。指示プログラム作成部（３０８）は、作成画面に表示されたテンプレートに対する操作に基づいて、選択された動作を指示するための指示プログラムを作成する。
【選択図】図１９
【特許請求の範囲】
【請求項1】
産業機器である制御装置が他の産業機器に所定の動作を指示するための指示プログラムを作成するプログラム作成装置であって、
複数の前記動作の各々に対応するテンプレートを取得するテンプレート取得部と、
前記複数の動作のうち選択された前記動作に対応する前記テンプレートを、前記指示プログラムの作成画面に表示させる作成画面表示制御部と、
前記作成画面に表示されたテンプレートに対する操作に基づいて、前記選択された動作を指示するための前記指示プログラムを作成する指示プログラム作成部と、
を有する産業機器のプログラム作成装置。
複数の前記動作の各々に対応するテンプレートを取得するテンプレート取得部と、
前記複数の動作のうち選択された前記動作に対応する前記テンプレートを、前記指示プログラムの作成画面に表示させる作成画面表示制御部と、
前記作成画面に表示されたテンプレートに対する操作に基づいて、前記選択された動作を指示するための前記指示プログラムを作成する指示プログラム作成部と、
を有する産業機器のプログラム作成装置。
【請求項2】
前記制御装置のレジスタは、一部のレジスタ範囲が、前記他の産業機器の制御用に割り当てられており、
前記制御装置は、前記レジスタ範囲に含まれる所定のレジスタに、前記他の産業機器への指示を格納し、前記他の産業機器に対し、当該格納された指示を送信し、
各テンプレートには、前記所定のレジスタに、対応する動作を識別可能な動作情報を、前記指示として格納するための情報が含まれている、
請求項１に記載の産業機器のプログラム作成装置。
前記制御装置は、前記レジスタ範囲に含まれる所定のレジスタに、前記他の産業機器への指示を格納し、前記他の産業機器に対し、当該格納された指示を送信し、
各テンプレートには、前記所定のレジスタに、対応する動作を識別可能な動作情報を、前記指示として格納するための情報が含まれている、
請求項１に記載の産業機器のプログラム作成装置。
【請求項3】
前記所定のレジスタには、前記他の産業機器が有する複数の機能のうちの何れかを要求するメインコマンドと、当該機能における前記動作を要求するサブコマンドと、が前記指示として格納され、
各テンプレートには、前記所定のレジスタに、前記メインコマンドと前記サブコマンドを、前記動作情報として格納するための情報が含まれている、
請求項２に記載の産業機器のプログラム作成装置。
各テンプレートには、前記所定のレジスタに、前記メインコマンドと前記サブコマンドを、前記動作情報として格納するための情報が含まれている、
請求項２に記載の産業機器のプログラム作成装置。
【請求項4】
前記所定のレジスタのうち、前記メインコマンドと前記サブコマンドの組み合わせに対応するエリア内に、前記サブコマンドに対応する動作の詳細に関する詳細情報が格納され、
前記詳細情報が必要な前記動作の前記テンプレートには、前記エリアに、当該動作の詳細に関する前記詳細情報を格納するための情報が含まれている、
請求項３に記載の産業機器のプログラム作成装置。
前記詳細情報が必要な前記動作の前記テンプレートには、前記エリアに、当該動作の詳細に関する前記詳細情報を格納するための情報が含まれている、
請求項３に記載の産業機器のプログラム作成装置。
【請求項5】
前記所定のレジスタには、前記指示の実行を要求する要求情報が格納され、
前記他の産業機器は、前記要求情報が更新された場合に、前記指示を実行し、
各テンプレートには、前記所定のレジスタに格納された前記要求情報を更新するための情報が含まれている、
請求項２～４の何れかに記載の産業機器のプログラム作成装置。
前記他の産業機器は、前記要求情報が更新された場合に、前記指示を実行し、
各テンプレートには、前記所定のレジスタに格納された前記要求情報を更新するための情報が含まれている、
請求項２～４の何れかに記載の産業機器のプログラム作成装置。
【請求項6】
前記他の産業機器は、自身の所定のレジスタに、前記制御装置から受信した指示を格納し、前記所定のレジスタに格納された指示を参照し、当該指示に対応する動作を実行し、
各テンプレートには、前記他の産業機器の前記所定のレジスタに、前記他の産業機器への指示を格納するための情報が含まれている、
請求項１～５の何れかに記載の産業機器のプログラム作成装置。
各テンプレートには、前記他の産業機器の前記所定のレジスタに、前記他の産業機器への指示を格納するための情報が含まれている、
請求項１～５の何れかに記載の産業機器のプログラム作成装置。
【請求項7】
前記複数の動作には、前記他の産業機器に実行させるジョブを選択するジョブ選択動作と、前記ジョブ選択動作により選択されたジョブを開始するジョブ開始動作と、が含まれており、
前記複数の動作の各々の前記テンプレートには、前記ジョブ選択動作に対応するテンプレートと、前記ジョブ開始動作に対応するテンプレートと、が含まれている、
請求項１～６の何れかに記載の産業機器のプログラム作成装置。
前記複数の動作の各々の前記テンプレートには、前記ジョブ選択動作に対応するテンプレートと、前記ジョブ開始動作に対応するテンプレートと、が含まれている、
請求項１～６の何れかに記載の産業機器のプログラム作成装置。
【請求項8】
前記制御装置は、互いに異なる種別の複数の前記他の産業機器の各々を制御可能であり、
前記テンプレート取得部は、前記制御装置が制御可能な複数の前記種別のうち、選択された種別に応じた前記テンプレートを取得する、
請求項１～７の何れかに記載の産業機器のプログラム作成装置。
前記テンプレート取得部は、前記制御装置が制御可能な複数の前記種別のうち、選択された種別に応じた前記テンプレートを取得する、
請求項１～７の何れかに記載の産業機器のプログラム作成装置。
【請求項9】
前記テンプレートは、第１の形式のデータであり、
前記作成画面表示制御部は、前記第１の形式のデータが、第２の形式のデータとして表示されるように変換して、前記取得されたテンプレートを前記作成画面に表示させ、
前記指示プログラム作成部は、前記第１の形式のデータを前記第２の形式のデータに変換するアプリケーションを利用して、前記指示プログラムを作成する、
請求項１～８の何れかに記載の産業機器のプログラム作成装置。
前記作成画面表示制御部は、前記第１の形式のデータが、第２の形式のデータとして表示されるように変換して、前記取得されたテンプレートを前記作成画面に表示させ、
前記指示プログラム作成部は、前記第１の形式のデータを前記第２の形式のデータに変換するアプリケーションを利用して、前記指示プログラムを作成する、
請求項１～８の何れかに記載の産業機器のプログラム作成装置。
【請求項10】
前記プログラム作成装置は、各動作に対応する前記テンプレートを作成するテンプレート作成部を更に有し、
前記テンプレート取得部は、前記作成されたテンプレートを取得する、
請求項１～９の何れかに記載のプログラム作成装置。
前記テンプレート取得部は、前記作成されたテンプレートを取得する、
請求項１～９の何れかに記載のプログラム作成装置。
【請求項11】
前記他の産業機器は、ロボットコントローラであり、
前記ロボットコントローラは、自身に記憶された、第１の言語で作成された複数のロボットプログラムの各々に基づいて、前記複数の動作の各々を実行可能であり、
各テンプレートは、第２の言語で記述されており、
前記指示プログラム作成部は、前記第２の言語で前記指示プログラムを作成する、
請求項１～１０の何れかに記載のプログラム作成装置。
前記ロボットコントローラは、自身に記憶された、第１の言語で作成された複数のロボットプログラムの各々に基づいて、前記複数の動作の各々を実行可能であり、
各テンプレートは、第２の言語で記述されており、
前記指示プログラム作成部は、前記第２の言語で前記指示プログラムを作成する、
請求項１～１０の何れかに記載のプログラム作成装置。
【請求項12】
各動作は、前記他の産業機器が実行する工程であり、
前記指示プログラムと、対応する前記工程に関する工程情報と、を関連付けて記憶部に記録する記録部と、
前記工程情報に基づいて、各工程の前工程と後工程の少なくとも一方を指定する指定画面を表示させる指定画面表示制御部と、
前記指定画面で指定された順序で各工程に対応する前記指示プログラムが呼び出されるように、前記制御装置の制御プログラムを作成する制御プログラム作成部と、
を有する請求項１～１１の何れかに記載の産業機器のプログラム作成装置。
前記指示プログラムと、対応する前記工程に関する工程情報と、を関連付けて記憶部に記録する記録部と、
前記工程情報に基づいて、各工程の前工程と後工程の少なくとも一方を指定する指定画面を表示させる指定画面表示制御部と、
前記指定画面で指定された順序で各工程に対応する前記指示プログラムが呼び出されるように、前記制御装置の制御プログラムを作成する制御プログラム作成部と、
を有する請求項１～１１の何れかに記載の産業機器のプログラム作成装置。
【請求項13】
産業機器である制御装置が他の産業機器に所定の動作を指示するための指示プログラムを作成するプログラム作成方法であって、
複数の前記動作の各々に対応するテンプレートを取得し、
前記複数の動作のうち選択された前記動作に対応する前記テンプレートを、前記指示プログラムの作成画面に表示させ、
前記作成画面に表示されたテンプレートに対する操作に基づいて、前記選択された動作を指示するための前記指示プログラムを作成する、
産業機器のプログラム作成方法。
複数の前記動作の各々に対応するテンプレートを取得し、
前記複数の動作のうち選択された前記動作に対応する前記テンプレートを、前記指示プログラムの作成画面に表示させ、
前記作成画面に表示されたテンプレートに対する操作に基づいて、前記選択された動作を指示するための前記指示プログラムを作成する、
産業機器のプログラム作成方法。
【請求項14】
産業機器である制御装置が他の産業機器に所定の動作を指示するための指示プログラムを作成するプログラム作成装置であって、
複数の前記動作の各々に対応するテンプレートを取得するテンプレート取得部と、
前記複数の動作のうち選択された前記動作に対応する前記テンプレートを、前記指示プログラムの作成画面に表示させる作成画面表示制御部と、
前記作成画面に表示されたテンプレートに対する操作に基づいて、前記選択された動作を指示するための前記指示プログラムを作成する指示プログラム作成部と、
を含む産業機器のプログラム作成装置により作成されたプログラム。
複数の前記動作の各々に対応するテンプレートを取得するテンプレート取得部と、
前記複数の動作のうち選択された前記動作に対応する前記テンプレートを、前記指示プログラムの作成画面に表示させる作成画面表示制御部と、
前記作成画面に表示されたテンプレートに対する操作に基づいて、前記選択された動作を指示するための前記指示プログラムを作成する指示プログラム作成部と、
を含む産業機器のプログラム作成装置により作成されたプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、プログラム作成装置、プログラム作成方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、ユーザがラダーなどの言語を利用して、産業用コントローラ又はマイコンのプログラムを作成する場合に、プログラムの部分的な命令と、階層構造における子テンプレートの挿入位置と、を含むテンプレートを用意しておき、テンプレートに含まれる挿入位置の部分を、対応する階層構造の他の命令に置き換えることによって、プログラムの作成を支援することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第５７８５１３０号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
本開示が解決しようとする課題は、例えば、産業機器のプログラムの作成を簡易化することである。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本開示の一側面に係るプログラム作成装置は、産業機器である制御装置が他の産業機器に所定の動作を指示するための指示プログラムを作成するプログラム作成装置であって、複数の前記動作の各々に対応するテンプレートを取得するテンプレート取得部と、前記複数の動作のうち選択された前記動作に対応する前記テンプレートを、前記指示プログラムの作成画面に表示させる作成画面表示制御部と、前記作成画面に表示されたテンプレートに対する操作に基づいて、前記選択された動作を指示するための前記指示プログラムを作成する指示プログラム作成部と、を有する。
【発明の効果】
【0006】
本開示によれば、例えば、産業機器のプログラムの作成を簡易化することができる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】制御システムの全体構成の一例を示す図である。
【図2】制御システムにおける工程の順序の一例を示す図である。
【図3】制御プログラム作成画面の一例を示す図である。
【図4】前工程指定モードの指定画面の一例を示す図である。
【図5】後工程指定モードの指定画面の一例を示す図である。
【図6】各工程の順序が指定された場合の制御プログラム作成画面の一例を示す図である。
【図7】第１実施形態の制御システムで実現される機能を示す機能ブロック図である。
【図8】機器情報データベースのデータ格納例を示す図である。
【図9】工程情報データベースＤＢ２のデータ格納例を示す図である。
【図10】第１実施形態のプログラム作成装置で実行される処理の一例を示す図である。
【図11】第１実施形態のプログラム作成装置で実行される処理の一例を示す図である。
【図12】プロファイルに含まれる構造体データの一部を示す図である。
【図13】メインコマンド、サブコマンド、及びコマンドデータエリアに格納されるデータの一例を示す図である。
【図14】ジョブを選択して実行する場合における変数の変化の一例を示す図である。
【図15】指示プログラム作成画面の一例を示す図である。
【図16】指示プログラム作成画面からテンプレートが選択される様子を示す図である。
【図17】テンプレートが選択された場合の指示プログラム作成画面の一例を示す図である。
【図18】テンプレートが更に選択された場合の指示プログラム作成画面の一例を示す図である。
【図19】第２実施形態の機能ブロック図である。
【図20】テンプレートデータベースの一例を示す図である。
【図21】第２実施形態のプログラム作成装置で実行される処理の一例を示す図である。
【図22】第１実施形態係る変形例の機能ブロック図である。
【図23】第２実施形態係る変形例の機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0008】
［１．第１実施形態］
以降、本開示に係るプログラム作成装置の第１実施形態の一例を説明する。第１実施形態では、プログラム作成装置を含む制御システムを例に挙げる。
以降、本開示に係るプログラム作成装置の第１実施形態の一例を説明する。第１実施形態では、プログラム作成装置を含む制御システムを例に挙げる。
【0009】
［１－１．制御システムの全体構成］
図１は、制御システムの全体構成の一例を示す図である。図１に示すように、制御システム１は、制御装置１０、産業機器２０Ａ，２０Ｂ、及びプログラム作成装置３０を含む。各装置は、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）等の一般的なネットワーク、又は、産業用ネットワーク（いわゆるフィールドネットワーク）により、互いに通信可能に接続される。以降では、産業機器２０Ａ，２０Ｂを区別しないときは、末尾のアルファベットを省略して、単に産業機器２０と記載する。
図１は、制御システムの全体構成の一例を示す図である。図１に示すように、制御システム１は、制御装置１０、産業機器２０Ａ，２０Ｂ、及びプログラム作成装置３０を含む。各装置は、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）等の一般的なネットワーク、又は、産業用ネットワーク（いわゆるフィールドネットワーク）により、互いに通信可能に接続される。以降では、産業機器２０Ａ，２０Ｂを区別しないときは、末尾のアルファベットを省略して、単に産業機器２０と記載する。
【0010】
制御装置１０は、１以上の産業機器２０を制御するコンピュータである。制御装置１０は、任意の数の産業機器２０を制御可能である。制御システム１全体をセルと呼ぶ場合、制御装置１０は、セルコントローラと呼ばれることがある。制御装置１０は、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）のように他の名称の装置であってもよい。制御装置１０は、ＣＰＵ１１、記憶部１２、及び通信部１３を含む。ＣＰＵ１１は、少なくとも１つのプロセッサを含む。ＣＰＵ１１は、circuitryの一種である。記憶部１２は、揮発性メモリと、不揮発性メモリと、の少なくとも一方を含む。通信部１３は、有線通信用の通信インタフェースと、無線通信用の通信インタフェースと、の少なくとも一方を含む。
【0011】
産業機器２０は、人の代わりに作業を行うための機器である。例えば、産業機器２０Ａは、ロボット２４を制御するロボットコントローラであり、産業機器２０Ｂは加工装置である。産業機器２０は、任意の種類であってよく、例えば、モータコントローラ、モーションコントローラ、サーボアンプ、数値制御装置、電力変換装置、検査装置、又は計測装置であってもよい。産業機器２０は、ＣＰＵ２１、記憶部２２、及び通信部２３を含む。ＣＰＵ２１、記憶部２２、及び通信部２３の物理的構成は、それぞれＣＰＵ１１、記憶部１２、及び通信部１３と同様であってよい。なお、本実施形態では、図１のＣＰＵ２１Ａ等の構成を区別しないので、アルファベットを省略して、単にＣＰＵ２１等と記載する。
【0012】
プログラム作成装置３０は、ユーザが操作する装置である。例えば、プログラム作成装置３０は、パーソナルコンピュータ、タブレット型端末、又はスマートフォンである。例えば、プログラム作成装置３０は、ＣＰＵ３１、記憶部３２、通信部３３、操作部３４、及び表示部３５を含む。ＣＰＵ３１、記憶部３２、及び通信部３３の物理的構成は、それぞれＣＰＵ１１、記憶部１２、及び通信部１３と同様であってよい。操作部３４は、マウス又はキーボードなどの入力デバイスである。表示部３５は、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイである。
【0013】
なお、記憶部１２，２２，３２の各々に記憶されるプログラム及びデータは、ネットワークを介して供給されてもよい。また、各装置のハードウェア構成は、上記の例に限られず、種々のハードウェアを適用可能である。例えば、コンピュータ読み取り可能な情報記憶媒体を読み取る読取部（例えば、メモリカードスロット）や外部機器と接続するための入出力部（例えば、ＵＳＢ端子）が含まれてもよい。この場合、情報記憶媒体に記憶されたプログラム及びデータが、読取部又は入出力部を介して供給されてもよい。他にも例えば、ＦＰＧＡ又はＡＳＩＣと呼ばれる回路が含まれてもよい。
【0014】
［１－２．制御システムの概要］
制御システム１では、複数の対象物の各々に対し、複数の工程の各々が所定の順序で実行される。対象物は、作業の対象となる物である。対象物は、ワークとも呼ばれる。対象物は、最終的に生産される製品、中間的な生成物、素材、又は原料の何れであってもよい。対象物は、任意の種類であってよく、例えば、半導体、電化製品、自動車、食品、飲料、医薬品、又は日用品である。工程とは、対象物に対する作業である。工程は、産業機器２０の動作ということもできる。
制御システム１では、複数の対象物の各々に対し、複数の工程の各々が所定の順序で実行される。対象物は、作業の対象となる物である。対象物は、ワークとも呼ばれる。対象物は、最終的に生産される製品、中間的な生成物、素材、又は原料の何れであってもよい。対象物は、任意の種類であってよく、例えば、半導体、電化製品、自動車、食品、飲料、医薬品、又は日用品である。工程とは、対象物に対する作業である。工程は、産業機器２０の動作ということもできる。
【0015】
図２は、制御システム１における工程の順序の一例を示す図である。本実施形態では、複数の対象物の各々に対し、工程ｐ１～ｐ７が図２に示す順序で実行される場合を説明する。図２の例では、ｃｏｍｐｌｅｔｅ、ｔｉｍｅｏｕｔ、ａｂｏｒｔの３種類の矢印により、工程ｐ１～ｐ７の順序が示される。矢印の種類により、下記に説明する実行条件が区別される。以降では、工程ｐ１～ｐ７を特に区別する必要がないときは、ｐ１～ｐ７の符号を省略する。
【0016】
工程ｐ１～ｐ７の各々は、任意の種類であってよく、例えば、対象物の搬入、移動（搬送）、計測、加工、洗浄、検査、又は搬出である。工程ｐ１は、最初に実行される工程である。工程ｐ１には、所定の実行条件が設定される。例えば、産業機器２０に対する電源の投入、又は、１つ前の対象物に対する全工程の完了といった任意の実行条件が満たされると、工程ｐ１が開始する。
【0017】
工程ｐ２の実行条件は、工程ｐ１の完了である。工程ｐ１が完了すると、工程ｐ２が開始する。工程ｐ３～工程ｐ６の各々の実行条件は、工程ｐ２の完了である。工程ｐ２が完了すると、工程ｐ３～ｐ６の各々が開始する。工程ｐ３～ｐ６は、並行して実行される。工程ｐ６が一定時間経過しても完了せずにタイムアウトになると、工程ｐ２が再び実行される。このため、工程ｐ６のタイムアウトは、工程ｐ２の実行条件の１つである。
【0018】
工程ｐ７の実行条件は、工程ｐ３～ｐ６の各々の完了である。工程ｐ７は、工程ｐ３～ｐ６の各々が完了するたびに実行されるので、ある１つの対象物に対し、工程ｐ７は４回実行される。工程ｐ７が途中でアボートになると、工程ｐ６が再び実行される。このため、工程ｐ７のアボートは、工程ｐ６の実行条件の１つである。
【0019】
ある対象物に対する工程ｐ７が完了すると、その対象物に対する全工程が完了する。その後、次の対象物に対し、工程ｐ１～ｐ７の各々が同じ順序で実行される。なお、ある対象物に対する全工程が完了した後に、次の対象物の工程ｐ１が開始するのではなく、ある対象物に対する工程と、他の対象物に対する工程と、が同時並行して実行されてもよい。
【0020】
ユーザは、図２の順序で工程ｐ１～ｐ７が実行されるように、制御装置１０の制御プログラムを作成する。制御プログラムは、制御システム１全体を制御するためのプログラムなので、セルプログラムと呼ばれることもある。制御プログラムは、図２の全体的な流れが定義されている。産業機器２０に個々の工程を指示する流れは、制御プログラムとは別の指示プログラムに定義されている。なお、制御プログラムと指示プログラムに分けるのではなく、１つのプログラムに一体化されていてもよい。
【0021】
図２の矢印で示した各工程の実行条件は、制御プログラムに定義されている。制御装置１０は、制御プログラムを実行して、各工程の実行条件が満たされたか否かを判定する。制御装置は、ある工程の実行条件が満たされた場合に、その工程の実行指示を送信するための指示プログラムを実行し、その工程を実行する産業機器２０に対し、その工程の実行指示を送信する。産業機器２０は、実行指示を受信すると、実行が指示された工程の具体的な動作が定義された工程プログラムを実行する。このため、第１実施形態では、主に、制御装置１０が実行する制御プログラム及び指示プログラムと、産業機器２０が実行する工程プログラムと、の３種類のプログラムが存在する。
【0022】
なお、指示プログラムは、後述する第２実施形態のようにテンプレートを利用して作成されてもよいが、第１実施形態では、指示プログラムの作成方法は問わないものとする。例えば、ユーザは、第２実施形態のテンプレートを用いずに、ラダー言語又はロボット言語等を利用して指示プログラムを作成してもよい。本実施形態では、工程ｐ１～ｐ７にそれぞれ対応する７個の指示プログラムは、予め作成されているものとする。
【0023】
ユーザは、図２の順序で工程ｐ１～ｐ７の各々の指示プログラムを呼び出すように、制御プログラムを作成する。第１実施形態では、産業機器２０のメンテナンス等をするためのエンジニアリングツールがプログラム作成装置３０にインストールされており、ユーザは、エンジニアリングツールを利用して制御プログラムを作成する。例えば、ユーザがプログラム作成装置３０を操作してエンジニアリングツールを起動させると、制御プログラム作成画面が表示部３５に表示される。
【0024】
図３は、制御プログラム作成画面の一例を示す図である。図３に示すように、制御プログラム作成画面Ｇ１は、制御プログラムを作成するためのユーザインタフェースである。第１実施形態では、ユーザは、ラダー言語又はロボット言語等で命令を記述しなくても、工程の順序を指定するだけで制御プログラムを作成できる。例えば、工程の順序を指定する方法として、前工程指定モードと、後工程指定モードと、が存在する。
【0025】
前工程指定モードは、ある工程の前に実行される他の工程である前工程を指定するモードである。即ち、前工程指定モードは、ある工程の実行条件として前工程を指定するモードである。本実施形態では、前工程が１つ前の工程である場合を説明するが、前工程は、２つ以上前の工程であってもよい。前工程として、複数の工程が指定されてもよい。
【0026】
後工程指定モードは、ある工程の後に実行される他の工程である後工程を指定するモードである。即ち、後工程指定モードは、後工程の実行条件として、ある工程（後工程から見れば前工程に相当する工程）を指定するモードである。本実施形態では、後工程が１つ後の工程である場合を説明するが、後工程は、２つ以上後の工程であってもよい。後工程として、複数の工程が指定されてもよい。
【0027】
ユーザは、前工程指定モード及び後工程指定モードのうちの好きな方を利用して、各工程の順序を指定できる。ユーザが指定した工程の順序は、制御プログラム作成画面Ｇ１の表示領域Ａ１０に表示される。図３の例では、ユーザがまだ何も指定していないので、表示領域Ａ１０には何も表示されない。ユーザは、ボタンＢ１１，Ｂ１２を選択することによって、前工程指定モードと、後工程指定モードと、を切り替えることができる。例えば、ユーザが、ボタンＢ１１を選択すると、前工程指定モードで工程の順序を指定するためのユーザインタフェースである指定画面が表示部３５に表示される。
【0028】
図４は、前工程指定モードの指定画面の一例を示す図である。図４に示すように、前工程指定モードの指定画面Ｇ２には、入力フォームＦ２０～Ｆ２４と、ボタンＢ２５～Ｂ２８と、が表示される。以降、ユーザが工程ｐ２の前工程を指定する場合を例に挙げて、前工程指定モードの指定画面Ｇ２に対する操作を説明する。工程ｐ２は工程ｐ１が完了した場合に実行されるので、ユーザは、工程ｐ２の実行条件として、工程ｐ１の完了を指定する。即ち、ユーザは、工程ｐ２の前工程として工程ｐ１を指定する。
【0029】
まず、ユーザは、入力フォームＦ２０～Ｆ２２の各々に対し、前工程が指定される工程ｐ２を特定するための情報として、工程ｐ２の工程ＩＤ、工程ｐ２の種類を示す工程ブロック種類、及び工程ｐ２の名前の各々を指定する。なお、指定画面Ｇ２が表示される前に、工程ｐ２が予め指定される場合には、工程ＩＤ、工程ブロック種類、及び工程の名前は指定できないように、入力フォームＦ２０～Ｆ２２の各々がグレーアウトされてもよい。
【0030】
ユーザは、入力フォームＦ２３に対し、工程ｐ２の前工程を指定する。即ち、ユーザは、入力フォームＦ２３に対し、工程ｐ２の実行条件を指定する。例えば、ユーザは、入力フォームＦ２３Ａに対し、前工程である工程ｐ１の工程ＩＤを指定する。入力フォームＦ２３Ａには、プルダウンメニュー等によって、前工程の候補となる他の工程の工程ＩＤが表示されてもよい。ユーザは、プルダウンメニュー等から前工程を指定してもよいし、入力フォームＦ２３Ａに前工程の工程ＩＤを直接入力してもよい。
【0031】
また例えば、ユーザは、入力フォームＦ２３Ｂに対し、前工程である工程ｐ１の処理結果を指定する。処理結果は、前工程のステータスである。例えば、処理結果は、前工程が正常に完了したか否かを示す。本実施形態では、複数の処理結果が存在し、例えば、図２の矢印に示したｃｏｍｐｌｅｔｅ、ｔｉｍｅｏｕｔ、及びａｂｏｒｔの３つの処理結果が存在する。処理結果は、本実施形態の例に限られず、任意の処理結果が存在してよい。例えば、エラー、復旧、又は割り込みなどの処理結果が存在してもよい。
【0032】
入力フォームＦ２３Ｂには、プルダウンメニュー等によって、候補となる処理結果が表示されてもよい。ユーザは、プルダウンメニュー等から処理結果を指定してもよいし、入力フォームＦ２３Ｂに処理結果を直接入力してもよい。例えば、ユーザは、入力フォームＦ２３Ｂに対し、ｃｏｍｐｌｅｔｅを指定する。以上の操作により、工程ｐ２の実行条件として、工程ｐ１のｃｏｍｐｌｅｔｅが指定される。即ち、工程ｐ１と工程ｐ２の順序が指定される。
【0033】
ユーザは、実行条件として、複数の条件を指定できる。ユーザは、複数の条件に対し、ＡＮＤ条件及びＯＲ条件の少なくとも一方を指定できる。例えば、ユーザは、入力フォームＦ２３Ｃに対し、ＡＮＤ条件として、他の条件を指定できる。他の条件は、工程の処理結果でなくてもよく、例えば、処理結果とは関係のない変数の値やセンサの信号などの条件であってもよい。ユーザは、ボタンＢ２３Ｄを選択してＡＮＤ条件を追加できる。ボタンＢ２３Ｄが選択されると、ＡＮＤ条件を指定するための入力フォームＦ２３Ａ～Ｆ２３Ｃが追加される。ユーザが指定可能なＡＮＤ条件には、上限数が設定されていてもよい。
【0034】
ユーザは、ＯＲ条件を指定したい場合には、ボタンＢ２３Ｅを選択する。ボタンＢ２３Ｅが選択されると、ＯＲ条件を指定するための入力フォームＦ２３Ａ～Ｆ２３Ｃが追加される。工程ｐ２は、工程ｐ６がタイムアウトになった場合にも実行されるので、ユーザは、ボタンＢ２３Ｅを選択し、ＯＲ条件として、前工程である工程ｐ６の工程ＩＤと、「ｔｉｍｅｏｕｔ」の処理結果と、を指定する。これにより、工程ｐ２の実行条件は、工程ｐ１のｃｏｍｐｌｅｔｅと、工程ｐ６のｔｉｍｅｏｕｔと、のＯＲ条件になる。
【0035】
ユーザは、入力フォームＦ２４に対し、アボートに相当する中止条件を指定できる。図２の流れでは、工程ｐ２のアボートは考慮しないので、ユーザは、入力フォームＦ２４には何も指定しない。工程ｐ６のように、アボートが考慮される工程については、入力フォームＦ２４に対し、中止条件が指定される。中止条件は、任意の条件であってよく、例えば、所定の変数の値、センサの信号、又は対象物の状態などの条件であってもよい。
【0036】
ユーザは、ボタンＢ２５を選択し、工程ｐ２の処理タイプを指定できる。処理タイプは、工程ｐ２の種類である。本実施形態では、処理タイプとして、並列処理と分岐処理とが用意されている。並列処理は、ある対象物に対して複数回実行されうる処理である。分岐処理は、ある対象物に対して１回だけ実行される処理である。工程ｐ２は、工程ｐ６がアボートされない限りは再実行されないので、図４に示すように、ユーザは、工程ｐ２に対し、並列処理を指定する。
【0037】
ユーザは、ボタンＢ２６を選択し、工程ｐ２に対し、集中工程の有無を指定できる。集中工程は、前工程が多数存在する工程である。本実施形態では、ユーザが指定可能なＯＲ条件に上限数が定められており、集中工程については、この上限数が解除される。例えば、集中工程ではない工程は、上限数が１０個程度に制限されており、集中工程については、上限数が５０個程度になる。なお、ＯＲ条件ではなく、ＡＮＤ条件の上限数が解除されてもよい。また、ＯＲ条件とＡＮＤ条件の合計の上限数を定めておき、この上限数が解除されてもよい。
【0038】
ユーザは、ボタンＢ２７を選択すると、工程ｐ２の前工程の指定を完了できる。その後、ユーザは、前工程指定モードのまま、他の工程ｐ３～ｐ７の前工程を指定できる。例えば、ユーザは、工程ｐ６の前工程として工程ｐ２，ｐ７を指定し、工程ｐ２のｃｏｍｐｌｅｔｅと、工程ｐ７のａｂｏｒｔと、をＯＲ条件で指定する。また例えば、ユーザは、工程ｐ７の前工程として工程ｐ３～ｐ６を指定し、工程ｐ３～ｐ６の各々のｃｏｍｐｌｅｔｅをＯＲ条件で指定する。なお、ユーザがボタンＢ２８を選択すると、指定内容が保存されずに破棄される。
【0039】
ユーザは、全ての工程の実行条件を前工程指定モードで指定してもよいが、例えば、工程ｐ７のように、前工程として、複数の工程ｐ３～ｐ６が存在する場合には、後工程指定モードの方が工程の順序を指定しやすいことがある。例えば、ユーザが、制御プログラム作成画面Ｇ１のボタンＢ１２を選択すると、後工程指定モードで工程の順序を指定するためのユーザインタフェースである指定画面Ｇ２が表示部３５に表示される。
【0040】
図５は、後工程指定モードの指定画面Ｇ２の一例を示す図である。以降、ユーザが前工程指定モードで工程ｐ３の後工程を指定する場合を例に挙げて説明する。図５に示すように、後工程指定モードの指定画面Ｇ２は、前工程指定モードの指定画面Ｇ２と一部のレイアウトが共通しており、実行条件を指定するための部分が異なる。
【0041】
ユーザは、入力フォームＦ２３Ｆに対し、工程ｐ３の処理結果を指定する。工程ｐ３の後工程である工程ｐ７は、工程ｐ３が完了した場合に実行されるので、ユーザは、入力フォームＦ２３Ｆに対し、ｃｏｍｐｌｅｔｅを指定する。入力フォームＦ２３Ｆは、図４の入力フォームＦ２３Ｂと同様に、プルダウンメニュー等が表示されてもよい。ユーザは、入力フォームＦ２３Ｇに対し、工程ｐ３の後工程である工程ｐ７を一意に識別可能な工程ＩＤを指定する。入力フォームＦ２３Ｇは、図４の入力フォームＦ２３Ａと同様に、プルダウンメニュー等が表示されてもよい。
【0042】
なお、ユーザは、後工程の実行条件としてＡＮＤ条件を指定する場合、チェックボックスＢ２３Ｈにチェックを入れる。ユーザは、入力フォームＦ２３に対し、ＡＮＤ条件を指定する。２つ以上のＡＮＤ条件が存在する場合には、ユーザは、ボタンＢ２３Ｊを選択し、２つ目以降のＡＮＤ条件を指定する。図２の流れでは、工程ｐ３の後工程である工程ｐ７の実行条件は、ＡＮＤ条件を含まないので、ユーザは、ＡＮＤ条件を指定しない。
【0043】
ユーザは、２つ以上の後工程が存在する場合、ボタンＢ２３Ｋを選択して後工程を追加できる。例えば、工程ｐ３の後に、工程ｐ７だけでなく、図２には存在しない工程ｐ８を実行させる場合には、ユーザは、ボタンＢ２３Ｋを選択して工程ｐ８を追加する。工程ｐ２であれば、工程ｐ３～ｐ６の４つの後工程が存在するので、ユーザは、後工程指定モードで工程ｐ２の実行条件を指定する場合、ボタンＢ２３Ｋを選択し、これら４つの後工程を指定する。
【0044】
なお、工程ｐ７は、工程ｐ３～ｐ６の各々が完了した場合に実行されるので、ユーザは、工程ｐ３だけではなく、工程ｐ４～ｐ６の各々についても、後工程指定モードの指定画面Ｇ２から、後工程として工程ｐ７を指定できる。ユーザは、前工程指定モード及び後工程指定モードの少なくとも一方の指定画面Ｇ２から、工程ｐ１～ｐ７の各々の実行条件を指定すればよい。ユーザが指定した実行条件は、制御プログラム作成画面Ｇ１の表示領域Ａ１０に反映される。
【0045】
図６は、各工程の順序が指定された場合の制御プログラム作成画面Ｇ１の一例を示す図である。図６に示すように、制御プログラム作成画面Ｇ１の表示領域Ａ１０には、ユーザが指定した工程ｐ１～ｐ７の順序が表示される。例えば、工程ｐ１～ｐ７の各々の順序に応じた配置になるように、工程ｐ１～ｐ７の各々を示すボックスが表示され、工程ｐ１～ｐ７の各々の実行条件を示すように、各ボックスをつなぐ矢印が表示される。
【0046】
ユーザは、工程ｐ１～ｐ７が所望の順序になっていることを確認すると、制御プログラムを作成するためのボタンＢ１３を選択する。プログラム作成装置３０は、ボタンＢ１３が選択されると、表示領域Ａ１０に表示された順序で工程ｐ１～ｐ７の各々が実行されるように、制御プログラムを作成する。ユーザが指定した順序から制御プログラムを作成する具体的な方法については後述する。
【0047】
以上のように、本実施形態のプログラム作成装置３０は、前工程指定モード及び後工程指定モードの少なくとも一方の指定画面Ｇ２を利用して、ユーザに各工程の順序を指定させる。ユーザは、指定画面Ｇ２から各工程の順序を指定すれば、ラダー言語又はロボット言語等を利用しなくても制御プログラムを作成できるので、制御プログラムの作成が簡易化する。以降、本実施形態の制御システム１の詳細を説明する。
【0048】
［１－３．第１実施形態で実現される機能］
図７は、第１実施形態の制御システム１で実現される機能を示す機能ブロック図である。本実施形態では、制御装置１０、産業機器２０、及びプログラム作成装置３０の各々で実現される機能について説明する。
図７は、第１実施形態の制御システム１で実現される機能を示す機能ブロック図である。本実施形態では、制御装置１０、産業機器２０、及びプログラム作成装置３０の各々で実現される機能について説明する。
【0049】
［１－３－１．制御装置で実現される機能］
図７に示すように、制御装置１０は、データ記憶部１００と、産業機器制御部１０１と、を含む。データ記憶部１００は、記憶部１２を主として実現される。産業機器制御部１０１は、ＣＰＵ１１を主として実現される。
図７に示すように、制御装置１０は、データ記憶部１００と、産業機器制御部１０１と、を含む。データ記憶部１００は、記憶部１２を主として実現される。産業機器制御部１０１は、ＣＰＵ１１を主として実現される。
【0050】
［データ記憶部］
データ記憶部１００は、産業機器２０を制御するために必要なデータを記憶する。例えば、データ記憶部１００は、制御プログラム作成部３０５により作成された制御プログラムと、予め作成された指示プログラムと、を記憶する。また例えば、データ記憶部１００は、制御プログラム及び指示プログラムの少なくとも一方により、参照及び変更の少なくとも一方が行われる変数を記憶する。この変数は、工程を制御するために使用される。後述する開始変数と終了変数は、この変数の一例である。後述する第２実施形態で説明するメインコマンドなども、この変数の一例である。変数の使用方法の詳細は後述する。
データ記憶部１００は、産業機器２０を制御するために必要なデータを記憶する。例えば、データ記憶部１００は、制御プログラム作成部３０５により作成された制御プログラムと、予め作成された指示プログラムと、を記憶する。また例えば、データ記憶部１００は、制御プログラム及び指示プログラムの少なくとも一方により、参照及び変更の少なくとも一方が行われる変数を記憶する。この変数は、工程を制御するために使用される。後述する開始変数と終了変数は、この変数の一例である。後述する第２実施形態で説明するメインコマンドなども、この変数の一例である。変数の使用方法の詳細は後述する。
【0051】
なお、データ記憶部１００は、産業機器２０のデータ記憶部２００に記憶される変数と同じものを記憶してもよい。この場合、データ記憶部１００の変数とデータ記憶部２００の変数とは、整合性が取られるものとする。変数の整合性は、定期的に取られてもよいし、不定期的に取られてもよい。変数は、工程の制御に関するものに限られず、センサが検出した物理量を示す変数等の種々の変数が存在可能である。
【0052】
［産業機器制御部］
産業機器制御部１０１は、制御プログラムに基づいて、各工程が所定の順序で実行されるように、産業機器２０を制御する。例えば、産業機器制御部１０１は、制御プログラムに基づいて、制御装置１０から１以上の産業機器２０に対し、各工程の実行指示を送信する。本実施形態では、産業機器制御部１０１は、個々の工程に対応する変数を変更することによって、産業機器２０に、その工程を実行させる。このため、工程の実行指示は、変数の変更指示ということができる。
産業機器制御部１０１は、制御プログラムに基づいて、各工程が所定の順序で実行されるように、産業機器２０を制御する。例えば、産業機器制御部１０１は、制御プログラムに基づいて、制御装置１０から１以上の産業機器２０に対し、各工程の実行指示を送信する。本実施形態では、産業機器制御部１０１は、個々の工程に対応する変数を変更することによって、産業機器２０に、その工程を実行させる。このため、工程の実行指示は、変数の変更指示ということができる。
【0053】
例えば、各工程には、その工程を開始するための開始変数と、その工程が終了（完了）したか否かを示す終了変数と、が定められている。各工程の開始変数と終了変数は、その工程を実行する産業機器２０に記憶されている。データ記憶部１００には、産業機器２０に記憶された開始変数と終了変数と同様のものが記憶されており、互いに整合性が取られている。産業機器制御部１０１は、各工程の開始変数と終了変数を制御することによって、産業機器２０に各工程を実行させる。
【0054】
図２の例であれば、産業機器制御部１０１は、制御プログラムを実行し、工程ｐ１の実行条件が満たされたか否かを判定する。産業機器制御部１０１は、工程ｐ１の実行条件が満たされたと判定された場合に、工程ｐ１に対応する指示プログラムを呼び出して、工程ｐ１を実行する産業機器２０に対し、工程ｐ１の実行指示を送信する。この実行指示には、工程ｐ１の開始変数を第１の値（例えば、０）から第２の値（例えば、１）に変更するための指示である。
【0055】
例えば、産業機器制御部１０１は、データ記憶部１００に記憶された工程ｐ１に対応する開始変数を第２の値に変更し、工程ｐ１を実行する産業機器２０に対し、この開始変数の整合性を取ることを示す実行指示を送信してもよい。産業機器２０が実行指示を受信すると、後述する工程実行部２０１は、工程ｐ１の開始変数を第２の値に変更する。工程実行部２０１は、工程ｐ１の開始変数が第２の値に変更したことを検知すると、工程ｐ１の工程プログラムを実行し、工程ｐ１を開始する。
【0056】
工程実行部２０１は、工程ｐ１の工程プログラムの最後の部分まで実行すると、工程ｐ１の終了変数を第１の値（例えば、０）から第２の値（例えば、１）に変更する。工程実行部２０１は、制御装置１０に対し、工程ｐ１の終了変数が第２の値に変化したことを示す応答を送信する。制御装置１０が応答を受信すると、産業機器制御部１０１は、データ記憶部１００に記憶された工程ｐ１の終了変数を第２の値に変更する。
【0057】
産業機器制御部１０１は、工程ｐ１の終了変数が第２の値に変更したことを検知すると、工程ｐ２の実行条件が満たされたと判定し、工程ｐ２に対応する指示プログラムを呼び出す。以降、以降同様にして、産業機器制御部１０１は、最後の工程ｐ７が完了するまで、各工程の開始変数と終了変数を制御する。
【0058】
なお、本実施形態では、タイムアウトとアボートも実行条件として指定されるので、タイムアウトを示すタイムアウト変数と、アボートを示すアボート変数と、が存在してもよい。この場合、開始変数及び終了変数と同様、産業機器制御部１０１は、タイムアウト変数及びアボート変数を参照することによって、タイムアウト及びアボートを検知すればよい。
【0059】
例えば、工程ｐ２は、工程ｐ６のタイムアウトも実行条件になるので、産業機器制御部１０１は、工程ｐ６のタイムアウト変数を参照し、工程ｐ６のタイムアウトを検知する。産業機器制御部１０１は、工程ｐ６のタイムアウトを検知すると、工程ｐ２の実行条件が満たされたと判定し、工程ｐ２に対応する指示プログラムを呼び出す。また例えば、工程ｐ６は、工程ｐ７のアボートも実行条件になるので、産業機器制御部１０１は、工程ｐ７のアボート変数を参照し、工程ｐ７のアボートを検知する。産業機器制御部１０１は、工程ｐ７のアボートを検知すると、工程ｐ６の実行条件が満たされたと判定し、工程ｐ６に対応する指示プログラムを呼び出す。
【0060】
なお、産業機器２０の制御方法自体は、種々の方法を利用可能であり、変数を利用する方法に限られない。例えば、産業機器制御部１０１は、産業機器２０に対し、実行すべき工程を示すコマンドを送信することによって、産業機器２０を制御してもよい。産業機器２０は、受信したコマンドを参照して実行すべき工程を特定し、その工程の工程プログラムを実行してその工程を開始すればよい。
【0061】
［１－３－２．産業機器で実現される機能］
産業機器２０では、データ記憶部２００と、工程実行部２０１と、が実現される。データ記憶部２００は、記憶部２２を主として実現される。工程実行部２０１は、それぞれＣＰＵ２１を主として実現される。図１に示す産業機器２０Ａ，２０Ｂの各々は、同様の機能を有するので、単に産業機器２０と記載して説明する。
産業機器２０では、データ記憶部２００と、工程実行部２０１と、が実現される。データ記憶部２００は、記憶部２２を主として実現される。工程実行部２０１は、それぞれＣＰＵ２１を主として実現される。図１に示す産業機器２０Ａ，２０Ｂの各々は、同様の機能を有するので、単に産業機器２０と記載して説明する。
【0062】
［データ記憶部］
データ記憶部２００は、工程を実行するために必要なデータを記憶する。例えば、データ記憶部２００は、工程プログラムを記憶する。工程プログラムは、工程ごとに用意される。工程プログラムには、工程における個々の動作が定義されている。また例えば、データ記憶部２００は、工程プログラムにより参照及び変更の少なくとも一方が行われる変数を記憶する。この変数には、工程プログラムの実行条件になる変数が含まれているものとする。例えば、工程ごと（工程プログラムごと）に、開始変数と終了変数とが用意される。先述したように、工程プログラムの実行は、変数によって制御されるのではなく、制御装置１０からのコマンドによって制御されてもよい。
データ記憶部２００は、工程を実行するために必要なデータを記憶する。例えば、データ記憶部２００は、工程プログラムを記憶する。工程プログラムは、工程ごとに用意される。工程プログラムには、工程における個々の動作が定義されている。また例えば、データ記憶部２００は、工程プログラムにより参照及び変更の少なくとも一方が行われる変数を記憶する。この変数には、工程プログラムの実行条件になる変数が含まれているものとする。例えば、工程ごと（工程プログラムごと）に、開始変数と終了変数とが用意される。先述したように、工程プログラムの実行は、変数によって制御されるのではなく、制御装置１０からのコマンドによって制御されてもよい。
【0063】
［工程実行部］
工程実行部２０１は、工程プログラムに基づいて、工程を実行する。工程実行部２０１は、制御装置１０からある工程の実行指示を受信した場合に、その工程の工程プログラムを実行して工程を開始する。本実施形態では、工程プログラムごとに開始変数と終了変数が用意されているので、工程実行部２０１は、開始変数が第１の値から第２の値になったか否かを判定する。工程実行部２０１は、開始変数が第２の値になったことを検知した後の処理は、先述した通りである。第２の値になった開始変数及び終了変数は、所定のタイミングで第１の値に戻る。
工程実行部２０１は、工程プログラムに基づいて、工程を実行する。工程実行部２０１は、制御装置１０からある工程の実行指示を受信した場合に、その工程の工程プログラムを実行して工程を開始する。本実施形態では、工程プログラムごとに開始変数と終了変数が用意されているので、工程実行部２０１は、開始変数が第１の値から第２の値になったか否かを判定する。工程実行部２０１は、開始変数が第２の値になったことを検知した後の処理は、先述した通りである。第２の値になった開始変数及び終了変数は、所定のタイミングで第１の値に戻る。
【0064】
工程実行部２０１は、制御装置１０から実行指示を受信することとは異なる実行条件に基づいて、自身が実行すべき工程を実行してもよい。即ち、工程実行部２０１は、制御装置１０から工程の実行指示を受信したとしても、他の実行条件が満たされていなければ、その工程を実行しなくてもよい。他の実行条件は、産業機器２０が判定可能な条件であればよく、例えば、対象物の渋滞が発生しないこと、エラーが発生しないこと、又は他の産業機器２０が所定の状態であることである。他の実行条件は、産業機器２０に接続されたセンサの検出信号、又は、他の産業機器２０との通信内容に基づいて判定される。センサは、任意の種類であってよく、例えば、トルクセンサ、ビジョンセンサ、モータエンコーダ、温度センサ、把持センサ、又は温度センサなどであってよい。
【0065】
［１－３－３．プログラム作成装置で実現される機能］
図７に示すように、プログラム作成装置３０は、データ記憶部３００、受付部３０３、条件増加部３０４、工程情報取得部３０１、指定画面表示制御部３０２、及び制御プログラム作成部３０５を含む。データ記憶部３００は、記憶部３２を主として実現される。受付部３０３、条件増加部３０４、工程情報取得部３０１、指定画面表示制御部３０２、及び制御プログラム作成部３０５の各々は、ＣＰＵ３１を主として実現される。
図７に示すように、プログラム作成装置３０は、データ記憶部３００、受付部３０３、条件増加部３０４、工程情報取得部３０１、指定画面表示制御部３０２、及び制御プログラム作成部３０５を含む。データ記憶部３００は、記憶部３２を主として実現される。受付部３０３、条件増加部３０４、工程情報取得部３０１、指定画面表示制御部３０２、及び制御プログラム作成部３０５の各々は、ＣＰＵ３１を主として実現される。
【0066】
［データ記憶部］
データ記憶部３００は、制御システム１における設定を行うために必要なデータを記憶する。例えば、データ記憶部３００は、機器情報データベースＤＢ１と、工程情報データベースＤＢ２と、を記憶する。
データ記憶部３００は、制御システム１における設定を行うために必要なデータを記憶する。例えば、データ記憶部３００は、機器情報データベースＤＢ１と、工程情報データベースＤＢ２と、を記憶する。
【0067】
図８は、機器情報データベースＤＢ１のデータ格納例を示す図である。図８に示すように、機器情報データベースＤＢ１は、制御装置１０の制御対象となる産業機器２０に関する機器情報が格納されたデータベースである。例えば、機器情報データベースＤＢ１には、セル名、産業機器２０の名前、種類、レジスタ範囲、通信設定、及び制御プログラム情報が格納される。複数のセルが存在する場合には、セルごとに、これらの情報が格納される。
【0068】
ユーザは、エンジニアリングツールを利用して、個々の産業機器２０の設定として機器情報を作成する。例えば、ユーザは、エンジニアリングツールから、制御装置１０の制御対象となる産業機器２０の名前、種類、レジスタ範囲、及び通信設定を指定する。機器情報データベースＤＢ１には、これらの指定内容が格納される。制御プログラム情報は、制御プログラム作成部３０５により作成された制御プログラムに関する情報であり、例えば、制御プログラムのファイル名や関連する指示プログラムの情報などである。
【0069】
本実施形態では、産業機器２０ごとに、その産業機器２０を制御するためのレジスタ範囲が定められている。例えば、産業機器２０Ａを制御するために、制御装置１０の０番～４９９９番までのレジスタ範囲のレジスタが使用され、産業機器２０Ｂを制御するために、制御装置１０の５０００番～１２０００番までのレジスタ範囲のレジスタが使用されるといったように、個々の産業機器２０専用のレジスタ範囲が設定されている。例えば、レジスタ範囲として、先頭レジスタ番号と、終了レジスタ番号と、が格納される。なお、レジスタは、制御装置１０内のメモリの記憶領域である。
【0070】
図９は、工程情報データベースＤＢ２のデータ格納例を示す図である。図９に示すように、工程情報データベースＤＢ２は、個々の産業機器２０が実行する工程に関する工程情報が格納される。例えば、工程情報データベースＤＢ２には、工程ＩＤ、工程の名前、産業機器２０の名前、工程が実行される順序、工程の実行条件、指示プログラム情報、工程プログラム情報、及び開始変数や終了変数などの変数に関する変数情報が格納される。
【0071】
ユーザは、エンジニアリングツールを利用して、個々の工程の設定として工程情報を作成する。例えば、ユーザは、エンジニアリングツールから、個々の産業機器２０が実行する工程の工程ＩＤ及び名前を指定する。機器情報データベースＤＢ１には、これらの指定内容が格納される。
【0072】
工程情報データベースＤＢ２に格納される順序及び実行条件は、前工程指定モード又は後工程指定モードの指定画面Ｇ２から指定された内容が格納される。図９では、各モードで表現される実行条件を示しているが、これらは互いにコンバート可能であり、１つの実行条件だけが格納されるようにしてもよい。なお、図９では省略しているが、中止条件、処理タイプ、及び集中工程の有無といった情報も工程情報データベースＤＢ２に格納されてもよい。
【0073】
指示プログラム情報は、ユーザにより作成された指示プログラムに関する情報であり、例えば、指示プログラムのファイル名、指示相手の産業機器２０の名前、及びコメントなどである。工程プログラム情報は、ユーザにより作成された工程プログラムに関する情報であり、例えば、工程プログラムのファイル名、工程プログラムを実行する産業機器２０の名前、及びコメントなどである。変数情報は、各工程で使用される変数に関する情報である。例えば、個々の工程の開始変数及び終了変数などの情報が変数情報として格納される。
【0074】
なお、データ記憶部３００が記憶するデータは、上記の例に限られない。例えば、データ記憶部３００は、エンジニアリングツールを記憶する。エンジニアリングツールは、各種プログラムの作成、パラメータの設定、装置間の通信設定、レジスタの定義、又は変数の定義といった種々の目的で利用される。また例えば、データ記憶部３００は、ユーザがエンジニアリングツールを利用して作成されたプログラムやパラメータのバックアップを記憶してもよい。
【0075】
［工程情報取得部］
工程情報取得部３０１は、１以上の産業機器２０が実行する複数の工程の各々に関する工程情報を取得する。本実施形態では、工程情報が工程情報データベースＤＢ２に格納されているので、工程情報取得部３０１は、工程情報データベースＤＢ２に格納された工程情報を取得する。例えば、工程情報取得部３０１は、指定画面Ｇ２において、前工程又は後工程が指定される工程の工程情報を取得する。工程情報は、工程情報データベースＤＢ２以外のデータベースに含まれていてもよい。また、工程情報は、プログラム作成装置３０以外のコンピュータに記憶されていてもよい。
工程情報取得部３０１は、１以上の産業機器２０が実行する複数の工程の各々に関する工程情報を取得する。本実施形態では、工程情報が工程情報データベースＤＢ２に格納されているので、工程情報取得部３０１は、工程情報データベースＤＢ２に格納された工程情報を取得する。例えば、工程情報取得部３０１は、指定画面Ｇ２において、前工程又は後工程が指定される工程の工程情報を取得する。工程情報は、工程情報データベースＤＢ２以外のデータベースに含まれていてもよい。また、工程情報は、プログラム作成装置３０以外のコンピュータに記憶されていてもよい。
【0076】
［指定画面表示制御部］
指定画面表示制御部３０２は、各工程の工程情報に基づいて、各工程の前工程と後工程の少なくとも一方を指定する指定画面Ｇ２を表示させる。本実施形態では、指定画面表示制御部３０２は、前工程指定モードの指定画面Ｇ２と、後工程指定モードの指定画面Ｇ２と、の両方を表示させる場合を説明するが、指定画面表示制御部３０２は、前工程指定モードの指定画面Ｇ２、又は、後工程指定モードの指定画面Ｇ２の何れか一方のみを表示させてもよい。
指定画面表示制御部３０２は、各工程の工程情報に基づいて、各工程の前工程と後工程の少なくとも一方を指定する指定画面Ｇ２を表示させる。本実施形態では、指定画面表示制御部３０２は、前工程指定モードの指定画面Ｇ２と、後工程指定モードの指定画面Ｇ２と、の両方を表示させる場合を説明するが、指定画面表示制御部３０２は、前工程指定モードの指定画面Ｇ２、又は、後工程指定モードの指定画面Ｇ２の何れか一方のみを表示させてもよい。
【0077】
例えば、指定画面表示制御部３０２は、切替操作に基づいて、前工程指定モードと後工程指定モードとを切り替える。本実施形態では、ボタンＢ１１，Ｂ１２を選択することが切り替え操作に相当する場合を説明するが、切替操作は、任意の操作であってよい。例えば、切替操作は、キーボードの所定のキーを押下すること、画面上のメニューの所定の項目を選択すること、又は所定のアイコンを選択することであってもよい。
【0078】
前工程指定モードは、前工程の指定を受け付ける状態である。本実施形態では、図４の指定画面Ｇ２を表示させる状態が前工程指定モードに相当する。後工程指定モードは、後工程の指定を受け付ける状態である。本実施形態では、図５の指定画面Ｇ２を表示させる状態が後工程指定モードに相当する。
【0079】
モードの切り替えとは、モードを変更することである。即ち、前工程指定モードから後工程指定モードに変更すること、及び、後工程指定モードから前工程指定モードに変更することの各々は、モードの切り替えに相当する。指定画面表示制御部３０２は、モードを切り替えるのではなく、前工程指定モードの指定画面Ｇ２と、後工程指定モードの指定画面Ｇ２と、の両方を表示させてもよい。指定画面表示制御部３０２は、特にモードの区別をせずに、前工程と後工程の両方の指定を受け付ける指定画面Ｇ２を表示させてもよい。
【0080】
例えば、指定画面Ｇ２では、各工程の実行条件として、前工程の識別情報と処理結果とが指定される。工程の識別情報は、工程を識別可能な情報であればよく、例えば、工程ＩＤ又は工程の名前である。本実施形態では、入力フォームＦ２０，Ｆ２２から工程の識別情報を指定可能であり、入力フォームＦ２３Ｂ，Ｆ２３Ｆから処理結果が指定可能である。なお、前工程の識別情報と処理結果は、入力フォーム以外の任意のインタフェースを利用して指定可能である。例えば、チェックボックス、ラジオボタン、又はプルダウンメニュー等を利用してもよい。この点は、他の情報についても同様であり、ユーザによる指定を受け付けるインタフェースは、本実施形態の例に限られない。
【0081】
例えば、前工程指定モードの指定画面Ｇ２では、実行条件として、複数の前工程の各々の識別情報と処理結果と組み合わせ条件とが指定される。組み合わせ条件は、複数の前工程の組み合わせ方であり、ＡＮＤ条件、又は、ＯＲ条件である。本実施形態では、入力フォームＦ２３Ｃ、ボタンＢ２３Ｄ，Ｂ２３Ｅから組み合わせ条件が指定される。例えば、ユーザが前工程指定モードで工程ｐ７の実行条件を指定する場合、入力フォームＦ２３Ａ，Ｆ２３及びボタンＢ２３Ｅに対する操作によって、前工程である工程ｐ３～ｐ６の各々の工程ＩＤ及び処理結果を、ＯＲ条件で指定する。複数の前工程の全てをＡＮＤ条件又はＯＲ条件でつなぐ必要はなく、ＡＮＤ条件とＯＲ条件が混在してもよい。
【0082】
例えば、後工程指定モードの指定画面Ｇ２では、各工程の処理結果と、当該工程の後工程の識別情報と、が当該後工程の実行条件として指定される。本実施形態では、入力フォームＦ２３Ｆから各工程の処理結果が指定され、入力フォームＦ２３Ｇから後工程の識別情報が指定される。例えば、ユーザが後工程指定モードで工程ｐ３の後工程を指定する場合、入力フォームＦ２３Ｆに工程ｐ３の処理結果を指定し、入力フォームＦ２３Ｇに後工程である工程ｐ７の工程を指定する。
【0083】
例えば、後工程指定モードの指定画面Ｇ２では、各工程の処理結果と、他の工程の処理結果と、当該工程と当該他の工程の組み合わせ条件と、後工程の識別情報と、が実行条件として指定される。本実施形態では、入力フォームＦ２３Ｉ及びボタンＢ２３Ｊから他の工程の処理結果及び組み合わせ条件が指定される。入力フォームＦ２３Ｉ又はボタンＢ２３Ｊが選択された場合には、ＡＮＤ条件が指定されるものとするが、ＯＲ条件の指定が受け付けられてもよい。例えば、ある工程ｐ９，ｐ１０の両方が完了した後に工程ｐ１１が実行される場合には、ユーザは、入力フォーム２３Ｆ，２３Ｇと、入力フォームＦ２３Ｉ又はボタンＢ２３Ｊと、に対する操作によって、工程ｐ９のｃｏｍｐｌｅｔｅと、工程ｐ１０のｃｏｍｐｌｅｔｅと、をＡＮＤ条件で指定し、後工程として工程ｐ１１を指定する。
【0084】
例えば、後工程指定モードの指定画面Ｇ２では、各工程の処理結果と、当該工程の複数の後工程の各々の識別情報と、が各後工程の実行条件として指定される。本実施形態では、ボタンＢ２３Ｋが選択されると、他の後工程を追加して複数の後工程できる状態になる。例えば、ユーザが後工程指定モードで工程ｐ２の後工程を指定する場合、入力フォーム２３Ｇに対する操作によって、後工程の１つである工程ｐ３を指定した後に、ボタンＢ２３Ｋを選択し、工程ｐ４～ｐ６を後工程として追加する。
【0085】
例えば、指定画面Ｇ２では、各工程の処理タイプとして、並列処理又は分岐処理を指定可能である。本実施形態では、ユーザはボタンＢ２５に対する操作によって処理タイプを指定する。また例えば、指定画面Ｇ２では、各工程が集中工程であるか否かを指定可能である。本実施形態では、ユーザはボタンＢ２５に対する操作によって集中工程の有無を指定する。処理タイプ及び集中工程は、前工程指定モード又は後工程指定モードの何れかのみで指定されてもよい。
【0086】
［受付部］
受付部３０３は、ユーザからの種々の操作を受け付ける。例えば、受付部３０３は、指定画面Ｇ２で前工程を指定する前工程指定モードと、指定画面Ｇ２で後工程を指定する後工程指定モードと、の切替操作を受け付ける。本実施形態では、受付部３０３は、制御プログラム作成画面Ｇ１のボタンＢ１１，Ｂ１２の選択を受け付けることによって、切替操作を受け付ける。先述したように、切替操作は他の任意の操作であってよい。
受付部３０３は、ユーザからの種々の操作を受け付ける。例えば、受付部３０３は、指定画面Ｇ２で前工程を指定する前工程指定モードと、指定画面Ｇ２で後工程を指定する後工程指定モードと、の切替操作を受け付ける。本実施形態では、受付部３０３は、制御プログラム作成画面Ｇ１のボタンＢ１１，Ｂ１２の選択を受け付けることによって、切替操作を受け付ける。先述したように、切替操作は他の任意の操作であってよい。
【0087】
受付部３０３は、切替操作だけではなく、指定画面Ｇ２に対する各種操作を受け付けてもよい。例えば、受付部３０３は、工程の順序を指定するための操作を受け付ける。この操作は、図３～図６の各画面に対する操作に限られず、任意の操作であってよい。例えば、個々の工程を示すアイコンを並べ替えたり順番につないだりする操作であってもよいし、個々の工程の順序を示す数値を入力する操作であってもよい。
【0088】
［条件増加部］
条件増加部３０４は、集中工程が指定された場合に、集中工程に指定可能な組み合わせ条件の数を増加させる。図５を参照して説明したように、条件増加部３０４は、ボタンＢ２６から集中工程が指定された工程については、指定可能なＯＲ条件の数を第１の値（例えば、１０個）から第２の値（例えば、５０個）に増加させる。指定可能なＯＲ条件の数に応じて、変数として利用するレジスタ範囲が変わってもよい。なお、条件増加部３０４は、指定可能なＯＲ条件ではなく、指定可能なＡＮＤ条件の数を増加させてもよい。
条件増加部３０４は、集中工程が指定された場合に、集中工程に指定可能な組み合わせ条件の数を増加させる。図５を参照して説明したように、条件増加部３０４は、ボタンＢ２６から集中工程が指定された工程については、指定可能なＯＲ条件の数を第１の値（例えば、１０個）から第２の値（例えば、５０個）に増加させる。指定可能なＯＲ条件の数に応じて、変数として利用するレジスタ範囲が変わってもよい。なお、条件増加部３０４は、指定可能なＯＲ条件ではなく、指定可能なＡＮＤ条件の数を増加させてもよい。
【0089】
［制御プログラム作成部］
制御プログラム作成部３０５は、指定画面Ｇ２で指定された順序で各工程が実行されるように、１以上の産業機器２０を制御する制御装置１０の制御プログラムを作成する。制御プログラム作成部３０５は、各工程に指定された実行条件が満たされた場合に、その工程を実行する産業機器２０に対し、その工程の実行指示が送信されるように、制御プログラムを作成する。各工程に指定された実行条件から制御プログラムを作成するための作成プログラムは、予めエンジニアリングツールに含まれているものとする。
制御プログラム作成部３０５は、指定画面Ｇ２で指定された順序で各工程が実行されるように、１以上の産業機器２０を制御する制御装置１０の制御プログラムを作成する。制御プログラム作成部３０５は、各工程に指定された実行条件が満たされた場合に、その工程を実行する産業機器２０に対し、その工程の実行指示が送信されるように、制御プログラムを作成する。各工程に指定された実行条件から制御プログラムを作成するための作成プログラムは、予めエンジニアリングツールに含まれているものとする。
【0090】
制御プログラム作成部３０５は、作成プログラムを利用して、工程情報データベースＤＢ２に格納された順序及び実行順序が制御プログラム内に定義されるように、制御プログラムを作成する。例えば、ラダー言語を利用する場合、制御プログラム作成部３０５は、各工程に指定された順序となるように、各工程を開始させるためのコイルなどの回路を配置し、その回路が閉じる条件として、その工程に指定された実行条件を設定することによって、制御プログラムを作成する。各工程を開始させるための回路は、その工程に対応する指示プログラムを呼びだすための回路ということもできる。実行条件は、条件分岐を表現可能な任意の回路を利用すればよい。
【0091】
また例えば、ロボット言語を利用する場合、制御プログラム作成部３０５は、各工程に指定された順序となるように、各工程を開始させるためのコードを記述し、そのコードが実行される条件分岐として、そのコードに対応する工程に指定された実行条件を設定することによって、制御プログラムを作成する。各工程を開始させるためのコードは、その工程に対応する指示プログラムを呼びだすための命令ということもできる。
【0092】
本実施形態では、１以上の産業機器２０は、自身が実行すべき工程を開始するための開始変数を記憶し、各工程は、対応する開始変数が所定の値になった場合に開始され、制御プログラム作成部３０５は、指定画面Ｇ２で指定された順序で各工程の開始変数を所定の値に変更するように、制御プログラムを作成する。変数の制御は、指示プログラムによって行われるので、制御プログラム作成部３０５は、各工程の開始変数が所定の順序で第２の値にするための指示プログラムを呼び出すように、制御プログラムを作成する。
【0093】
例えば、制御プログラム作成部３０５は、前工程指定モードの指定画面Ｇ２で指定された前工程の識別情報と処理結果とに基づいて、制御プログラムを作成する。制御プログラム作成部３０５は、前工程指定モードの指定画面Ｇ２で前工程が指定された工程の実行指示が、当該指定された前工程に指定された処理結果になった場合に送信されるように、制御プログラムを作成する。この制御プログラムには、前工程が指定された工程の実行指示を送信する処理の条件分岐として、前工程が指定された処理結果になることが定められている。
【0094】
なお、条件分岐自体は、ラダー言語又はロボット言語等における条件分岐を利用すればよい。作成プログラムには、条件分岐の回路又はコードを自動的に記述するための命令が定義されている。制御プログラム作成部３０５は、作成プログラムに従って、条件分岐の回路又はコードを記述したファイルを、制御プログラムとして出力する。この点は、下記に説明する条件分岐についても同様である。
【0095】
例えば、制御プログラム作成部３０５は、前工程指定モードの指定画面Ｇ２で指定された各前工程の識別情報と処理結果と組み合わせ条件とに基づいて、制御プログラムを作成する。制御プログラム作成部３０５は、前工程指定モードの指定画面Ｇ２で複数の前工程が指定された工程の実行指示が、当該指定された各前工程に指定された処理結果の組み合わせ条件を満たした場合に送信されるように、制御プログラムを作成する。この制御プログラムには、複数の前工程が指定された工程の実行指示を送信する処理の条件分岐として、各前工程の処理結果が指定された組み合わせ条件になることが定められている。
【0096】
例えば、制御プログラム作成部３０５は、後工程指定モードの指定画面Ｇ２で指定された処理結果と後工程の識別情報とに基づいて、制御プログラムを作成する。制御プログラム作成部３０５は、後工程指定モードの指定画面Ｇ２で後工程が指定された工程が指定された処理結果になった場合に、当該指定された後工程の実行指示が送信されるように、制御プログラムを作成する。この制御プログラムには、後工程の実行指示を送信する処理の条件分岐として、後工程が指定された工程が指定された処理結果になることが定められている。前工程が指定された場合と同様、制御プログラム作成部３０５は、作成プログラムに従って、条件分岐の回路又はコードを記述したファイルを、制御プログラムとして出力する。
【0097】
例えば、制御プログラム作成部３０５は、後工程指定モードの指定画面Ｇ２で指定された、各工程の処理結果と、他の工程の処理結果と、組み合わせ条件と、後工程の識別情報と、に基づいて、制御プログラムを作成する。制御プログラム作成部３０５は、後工程指定モードの指定画面Ｇ２で複数の工程が指定された後工程の実行指示が、当該指定された各工程に指定された処理結果の組み合わせ条件を満たした場合に送信されるように、制御プログラムを作成する。この制御プログラムには、複数の工程が指定された後工程の実行指示を送信する処理の条件分岐として、各前工程の処理結果が指定された組み合わせ条件になることが定められている。
【0098】
例えば、制御プログラム作成部３０５は、後工程指定モードの指定画面Ｇ２で指定された処理結果と各後工程の識別情報とに基づいて、制御プログラムを作成する。制御プログラム作成部３０５は、後工程指定モードの指定画面Ｇ２で複数の後工程が指定された工程が指定された処理結果になった場合に、当該指定された各後工程の実行指示が送信されるように、制御プログラムを作成する。この制御プログラムには、各後工程の実行指示を送信する処理の条件分岐として、複数の後工程が指定された工程が指定された処理結果になることが定められている。
【0099】
例えば、制御プログラム作成部３０５は、指定画面Ｇ２で指定された各工程の処理タイプに基づいて、制御プログラムを作成する。制御プログラム作成部３０５は、ある工程に並列処理が指定された場合、その工程の実行回数が制限されないように、制御プログラムを作成する。制御プログラム作成部３０５は、ある工程に分岐処理が指定された場合、その工程の実行回数が所定回数（例えば、１回）に制限されるように、制御プログラムを作成する。
【0100】
また例えば、制御プログラム作成部３０５は、集中工程が指定された場合に、増加された組み合わせ条件に基づいて、制御プログラムを作成する。制御プログラム作成部３０５は、集中工程が指定されなかった工程については、所定の上限数の範囲内で指定された組み合わせ条件に基づいて、制御プログラムを作成する。制御プログラム作成部３０５は、集中工程が指定された工程については、解除された上限数の範囲内で指定された組み合わせ条件に基づいて、制御プログラムを作成する。
【0101】
［１－４．第１実施形態で実行される処理］
図１０及び図１１は、第１実施形態のプログラム作成装置３０で実行される処理の一例を示す図である。図１０及び図１１に示す処理は、ＣＰＵ３１が記憶部３２に記憶されたエンジニアリングツールを起動することによって実行される。図１０及び図１１に示す処理は、図７に示す機能ブロックにより実行される処理の一例である。なお、以降説明する処理が実行されるにあたり、機器情報データベースＤＢ１と工程情報データベースＤＢ２が作成されているものとする。
図１０及び図１１は、第１実施形態のプログラム作成装置３０で実行される処理の一例を示す図である。図１０及び図１１に示す処理は、ＣＰＵ３１が記憶部３２に記憶されたエンジニアリングツールを起動することによって実行される。図１０及び図１１に示す処理は、図７に示す機能ブロックにより実行される処理の一例である。なお、以降説明する処理が実行されるにあたり、機器情報データベースＤＢ１と工程情報データベースＤＢ２が作成されているものとする。
【0102】
図１０に示すように、プログラム作成装置３０は、エンジニアリングツールを起動させて、制御プログラム作成画面Ｇ１を表示部３５に表示させる（Ｓ１００）。プログラム作成装置３０は、操作部３４の検出信号に基づいて、ユーザの操作を特定する（Ｓ１０１）。Ｓ１０１においては、ボタンＢ１１～Ｂ１３の何れかの選択が受け付けられる。
【0103】
ユーザがボタンＢ１１を選択した場合（Ｓ１０１；Ｂ１１）、プログラム作成装置３０は、工程情報データベースＤＢ２に基づいて、前工程指定モードの指定画面Ｇ２を表示部３５に表示させる（Ｓ１０２）。Ｓ１０２においては、プログラム作成装置３０は、工程情報データベースＤＢ２に格納された工程情報に基づいて、入力フォームＦ２３Ａのプルダウンメニューに表示させる工程ＩＤを特定する。ユーザが予め工程の工程ＩＤを指定した場合には、入力フォームＦ２０～Ｆ２２の各々には、当該指定された工程に対応する工程情報が表示されてもよい。
【0104】
プログラム作成装置３０は、操作部３４の検出信号に基づいて、ユーザの操作を特定する（Ｓ１０３）。Ｓ１０３においては、入力フォームＦ２０～Ｆ２２に対する操作、入力フォームＦ２３に対する操作、入力フォームＦ２４に対する操作、ボタンＢ２５～Ｂ２８に対する操作が受け付けられる。
【0105】
入力フォームＦ２０～Ｆ２２に対する操作が受け付けられた場合（Ｓ１０３；Ｆ２０～Ｆ２２）、プログラム作成装置３０は、指定された工程ＩＤ等を入力フォームＦ２０等に表示させる（Ｓ１０４）。入力フォームＦ２３に対する操作が受け付けられた場合（Ｓ１０３；Ｆ２３）、プログラム作成装置３０は、前工程が指定された工程の実行条件を設定する（Ｓ１０５）。ユーザが実行条件を指定する方法は、先述した通りである。
【0106】
入力フォームＦ２４に対する操作が受け付けられた場合（Ｓ１０３；Ｆ２４）、プログラム作成装置３０は、前工程が指定された工程の中止条件を設定する（Ｓ１０６）。ボタンＢ２５に対する操作が受け付けられた場合（Ｓ１０３；Ｂ２５）、プログラム作成装置３０は、並列処理又は分岐処理の処理タイプを設定する（Ｓ１０７）。ボタンＢ２６に対する操作が受け付けられた場合（Ｓ１０３；Ｂ２６）、プログラム作成装置３０は、集中工程の有無を設定する（Ｓ１０８）。
【0107】
ボタンＢ２７に対する操作が受け付けられた場合（Ｓ１０３；Ｂ２７）、プログラム作成装置３０は、工程情報データベースＤＢ２に実行条件を格納し（Ｓ１０９）、Ｓ１００の処理に戻る。ボタンＢ２８に対する操作が受け付けられた場合（Ｓ１０３；Ｂ２８）、プログラム作成装置３０は、ユーザの指定内容を破棄し（Ｓ１１０）、Ｓ１００の処理に戻る。
【0108】
Ｓ１０１において、ユーザがボタンＢ１２を選択した場合（Ｓ１０１；Ｂ１１）、図１１に移り、プログラム作成装置３０は、後工程指定モードの指定画面Ｇ２を表示部３５に表示させる（Ｓ１１１）。プログラム作成装置３０は、操作部３４の検出信号に基づいて、ユーザの操作を特定する（Ｓ１１２）。Ｓ１１２においては、入力フォームＦ２０～Ｆ２２に対する操作、入力フォームＦ２３に対する操作、入力フォームＦ２４に対する操作、ボタンＢ２５～Ｂ２８に対する操作が受け付けられる。各操作が受け付けられた場合に実行されるＳ１１３～Ｓ１１９の処理は、それぞれＳ１０４～Ｓ１１０の処理と同様であるが、Ｓ１１４の処理の詳細は、Ｓ１０５の処理とは異なる。Ｓ１１４における後工程指定モードの実行条件の設定と、Ｓ１０５における前工程指定モードの実行条件の設定と、の違いは、先述した通りである。
【0109】
Ｓ１０１において、ユーザがボタンＢ１３を選択した場合（Ｓ１０１；Ｂ１３）、プログラム作成装置３０は、指定画面Ｇ２で指定された順序で各工程が実行されるように、制御プログラムを作成し（Ｓ１２０）、本処理は終了する。
【0110】
第１実施形態のプログラム作成装置３０によれば、指定画面Ｇ２で各工程の前工程と後工程の少なくとも一方をユーザが指定すれば、指定画面Ｇ２で指定された順序で各工程が実行されるように、制御装置１０の制御プログラムが作成されるので、例えばユーザがラダー図等を利用してプログラミングする必要がなくなり、制御プログラムの作成を簡易化できる。例えば、ユーザは、指定画面Ｇ２において、ある工程Ａの実行条件として前工程Ｂを指定すれば、前工程Ｂの後に工程Ａが実行されるように、制御プログラムが作成されるので、制御プログラムの作成を簡易化できる。また例えば、ユーザは、指定画面Ｇ２において、ある工程Ｃの後に実行したい後工程Ｄを指定すれば、工程Ｃの後に後工程Ｄが実行されるように（後工程Ｄの実行条件として工程Ｃが指定されるように、即ち工程Ｃが後工程Ｄの前工程となるように）、制御プログラムが作成されるので、制御プログラムの作成を簡易化できる。
【0111】
また、プログラム作成装置３０は、指定画面Ｇ２で指定された前工程の識別情報と処理結果とに基づいて、制御プログラムを作成することにより、指定画面Ｇ２でこれらの情報をユーザが指定すれば済むので、制御プログラムの作成を簡易化できる。例えば、ある工程の実行条件として、複数の前工程の処理結果のＡＮＤ条件になる場合には、後工程を指定するよりも前工程を指定する方が実行条件をイメージしやすいことが多く、このような場合には、特に効果的である。
【0112】
また、プログラム作成装置３０は、指定画面Ｇ２で指定された複数の前工程の各々の識別情報と処理結果と組み合わせ条件とに基づいて、制御プログラムを作成することにより、ある工程の実行条件として、複数の前工程の処理結果が条件になる場合であったとしても、制御プログラムの作成を簡易化できる。
【0113】
また、プログラム作成装置３０は、指定画面Ｇ２で指定された各工程の処理結果と当該工程の後工程の識別情報とに基づいて、制御プログラムを作成することにより、指定画面Ｇ２でこれらの情報をユーザが指定すれば済むので、制御プログラムの作成を簡易化できる。例えば、複数の工程の各々が実行された後に、特定の工程が集中して実行されるような場合には、前工程を指定するよりも後工程を指定する方が実行条件をイメージしやすいことが多く、このような場合には、特に効果的である。
【0114】
また、プログラム作成装置３０は、指定画面Ｇ２で指定された、各工程の処理結果と、他の工程の処理結果と、組み合わせ条件と、後工程の識別情報と、に基づいて、制御プログラムを作成することにより、指定画面Ｇ２でこれらの情報をユーザが指定すれば済むので、制御プログラムの作成を簡易化できる。
【0115】
また、プログラム作成装置３０は、指定画面Ｇ２で指定された各工程の処理結果と当該工程の複数の後工程の各々の識別情報とに基づいて、制御プログラムを作成することにより、指定画面Ｇ２でこれらの情報をユーザが指定すれば済むので、制御プログラムの作成を簡易化できる。
【0116】
また、プログラム作成装置３０は、切替操作によって前工程指定モードと後工程指定モードとを切り替えることができるので、ユーザによって使い勝手の良いインタフェースとすることができる。
【0117】
また、プログラム作成装置３０は、指定画面Ｇ２で指定された各工程の処理タイプに基づいてプログラムを作成することによって、種々の処理タイプに対応可能なプログラムを作成でき、使い勝手の良いインタフェースとすることができる。
【0118】
また、プログラム作成装置３０は、集中工程に指定可能な組み合わせ条件の数を増加させることによって、集中工程に対し、より多くの組み合わせ条件を指定できるようになる。また、全ての工程について多くの組み合わせ条件を指定できるようにすると、レジスタ消費量が増えるが、必要な工程にのみレジスタを確保することによって、レジスタ消費量を抑制できる。
【0119】
また、プログラム作成装置３０は、各工程が制御装置１０とは異なる実行条件を有している場合のプログラムの作成を簡易化できる。
【0120】
また、プログラム作成装置３０は、各工程が、対応する開始変数が所定の値になった場合に開始する場合のプログラムの作成を簡易化できる。
【0121】
［２．第２実施形態］
次に、第２実施形態を説明する。第１実施形態では、制御プログラムの作成を簡易化する方法を説明したが、第２実施形態では、指示プログラムの作成を簡易化する方法を説明する。制御プログラムは、第１実施形態のように作成されてもよいが、第２実施形態では、制御プログラムの作成方法は問わないものとする。例えば、ユーザは、第２実施形態のような方法ではなく、ラダー言語又はロボット言語等を利用して制御プログラムを作成してもよい。以降説明する第２実施形態では、第１実施形態と同様の構成については説明を省略する。
次に、第２実施形態を説明する。第１実施形態では、制御プログラムの作成を簡易化する方法を説明したが、第２実施形態では、指示プログラムの作成を簡易化する方法を説明する。制御プログラムは、第１実施形態のように作成されてもよいが、第２実施形態では、制御プログラムの作成方法は問わないものとする。例えば、ユーザは、第２実施形態のような方法ではなく、ラダー言語又はロボット言語等を利用して制御プログラムを作成してもよい。以降説明する第２実施形態では、第１実施形態と同様の構成については説明を省略する。
【0122】
［２－１．第２実施形態の概要］
第２実施形態のプログラム作成装置３０は、産業機器である制御装置１０が他の産業機器２０に所定の動作を指示するための指示プログラムを作成する。制御装置１０は、産業機器の一種なので、図１の産業機器２０は、制御装置１０から見ると、他の産業機器ということができる。以降の説明では、他の産業機器２０とは記載しないが、単に産業機器２０と記載した箇所は、他の産業機器２０と読み替えることができる。
第２実施形態のプログラム作成装置３０は、産業機器である制御装置１０が他の産業機器２０に所定の動作を指示するための指示プログラムを作成する。制御装置１０は、産業機器の一種なので、図１の産業機器２０は、制御装置１０から見ると、他の産業機器ということができる。以降の説明では、他の産業機器２０とは記載しないが、単に産業機器２０と記載した箇所は、他の産業機器２０と読み替えることができる。
【0123】
第１実施形態で説明した工程は、所定の動作の一例である。所定の動作は、工程に限られず、産業機器２０が実行可能な動作であればよい。動作は、ロボット２４の移動等の物理的なものに限られず、産業機器２０の内部で実行されるソフトウェア的な処理であってもよい。例えば、所定の動作は、工程の準備、工程の実行結果の出力、又は工程の実行結果の解析であってもよい。所定の動作は、ジョブ又はタスクと呼ばれるものであってもよい。
【0124】
第２実施形態では、制御装置１０と産業機器２０とを接続するインタフェースであるプロファイルが用意されている。プロファイルは、通信プロトコルと同じ意味であってもよく、通信手順やデータの形式が定義されている。制御装置１０は、プロファイルに基づいて、産業機器２０に対し、所定の動作を実行させるための指示を送信する。産業機器２０は、プロファイルに基づいて、受信した指示を理解し、所定の動作を実行する。産業機器２０から制御装置１０への応答についても、プロファイルに沿って実行される。プロファイルは、エンジニアリングツールに含まれているものとする。
【0125】
産業機器２０の種類に関係なく共通のプロファイルが用意されていてもよいし、産業機器２０の種類に応じたプロファイルが用意されていてもよい。第２実施形態では、ロボットコントローラについてのみプロファイルが用意されている場合を説明するが、他の種類の産業機器２０についてもプロファイルが用意されていてもよい。このため、第２実施形態では、制御装置１０は、プロファイルに沿って産業機器２０Ａを制御する。制御装置１０が産業機器２０Ｂを制御する場合には、このプロファイルは利用されない。
【0126】
第１実施形態と同様、制御装置１０のレジスタは、一部のレジスタ範囲が、産業機器２０の制御用に割り当てられている。産業機器２０Ａの制御用に割り当てられるレジスタ範囲は、プロファイルに定義されている。即ち、プロファイルには、レジスタのどこに何を格納するかが定義された構造体データが含まれている。本実施形態では、プロファイルに含まれる構造体データのうち、主に所定の動作を指示するための部分について説明する。
【0127】
図１２は、プロファイルに含まれる構造体データの一部を示す図である。図１２に示すように、構造体データには、プロファイルにおけるレジスタ体系が定義されている。他にも例えば、構造体データには、レジスタ範囲に含まれるレジスタ番号のオフセットと、そのレジスタ番号に格納される情報と、の関係が示される。オフセットは、先頭レジスタ番号を基準としたレジスタ番号である。即ち、オフセットは、先頭レジスタ番号から数えた場合のレジスタ番号、又は、先頭レジスタ番号に対する相対的なレジスタ番号である。
【0128】
例えば、産業機器２０Ａを制御するためのレジスタ範囲は、産業機器２０Ａに対して指定された先頭レジスタ番号から、構造体データに定義されたオフセットの最後のレジスタ番号を加算したアドレスまでになる。例えば、構造体データに０番～４２５９番のオフセットが定義されており、産業機器２０Ａに対して指定された先頭レジスタ番号が５０００番だったとすると、産業機器２０Ａの制御用に割り当てられるアドレス範囲は、５０００番～９２５９番になる。
【0129】
図１２の例では、オフセットの１１１５番～１１１６番には、コマンド要求ＩＤが格納される。コマンド要求ＩＤは、要求情報の一例である。本実施形態でコマンド要求ＩＤを説明している箇所は、要求情報と読み替えることができる。要求情報は、産業機器２０に対し、指示の実行を要求するための情報である。産業機器２０に送信された指示は、要求情報が更新された場合に実行される。即ち、産業機器２０に対して何らかの指示が送信されたとしても、要求情報が更新されるまでは、その指示の実行が待機される。本実施形態では、コマンド要求ＩＤが数値であり、インクリメントによって更新される場合を説明するが、要求情報は、ＩＤ以外の任意の形式であってよい。
【0130】
オフセットの１１１７番には、メインコマンドが格納される。メインコマンドは、産業機器２０が有する複数の機能のうち、産業機器２０に要求される機能を示す情報である。本実施形態では、ロボット２４を制御するロボット制御機能、ロボット２４の動作を監視するモニタリング機能、及びロボット２４の動作に関するデータを収集する収集機能の３つの機能が用意されており、メインコマンドは、これらの何れかを示す値になる。なお、産業機器２０は、単一の機能のみを有してもよい。この場合、メインコマンドは省略可能である。
【0131】
オフセットの１１１８番には、サブコマンドが格納される。サブコマンドは、産業機器２０が実行可能な複数の動作のうち、産業機器２０に要求された動作を示す情報である。本実施形態では、メインコマンドで示される機能ごとに、複数の動作が用意されている。サブコマンドは、メインコマンドで示された機能に用意された複数の動作のうちの何れかを示す。即ち、本実施形態では、メインコマンドとサブコマンドの組み合わせによって、産業機器２０が実行する具体的な動作が特定される。
【0132】
オフセットの１１１９番～１６００番は、コマンドデータエリアとして確保されている。コマンドデータエリアには、産業機器２０に要求された動作の詳細が格納される。例えば、ジョブ選択のコマンドであれば、ジョブ名と、ジョブの開始部分と、がコマンドデータエリアに格納される。その他にも、ジョブの実行に必要なパラメータなどのデータがコマンドデータエリアに格納されてもよい。また例えば、電源制御のコマンドであれば、電源をオンにするかオフにするかを示すデータがコマンドデータエリアに格納される。他のコマンドについても同様であり、必要に応じて、そのコマンドの詳細な内容を示すデータがコマンドデータに格納されるようにすればよい。
【0133】
図１３は、メインコマンド、サブコマンド、及びコマンドデータエリアに格納されるデータの一例を示す図である。図１３のような関係もプロファイルとして定義されている。図１３の例では、メインコマンドが「１」であることは、ロボット制御機能を意味する。メインコマンドが「２」であることは、モニタリング機能を意味する。メインコマンドが「３」であることは、収集機能を意味する。これら３つのメインコマンドの値ごとに、各機能における処理の詳細を示すサブコマンドが定義されている。サブコマンドには、対応するメインコマンドが示す機能における具体的な処理内容が示されている。
【0134】
例えば、ロボット制御機能のメインコマンドであれば、アラームのリセット、電源制御、工程プログラム選択、モード切替、工程プログラム実行、及び目標位置へのロボット動作の各々のサブコマンドが用意されている。なお、ロボット制御機能のサブコマンドは、図１３の例に限られず、例えば、ホールドの停止、ＨＭＩのロック、サイクル変更、及び各軸のパルスを指定したロボット動作などのサブコマンド、又は、ロボット言語におけるＭＯＶＥやＷＡＩＴなどのコマンドに相当するサブコマンドが用意されていてもよい。モニタリング機能及び収取機能のメインコマンドについても同様に、これらの機能に応じたサブコマンドが用意される。
【0135】
図１３に示すように、メインコマンドとサブコマンドの組み合わせによって、コマンドデータエリアに格納されるデータが異なる。コマンドデータエリアのうち、どのレジスタ番号を参照すればよいか（どのレジスタ番号に何のデータが格納されているか）が定義されたデータは、制御装置１０と産業機器２０Ａの各々に記憶されているものとする。
【0136】
例えば、メインコマンド「１」とサブコマンド「３」の組み合わせが示す「ジョブ選択」は、選択対象のジョブを特定する必要があるので、コマンドデータエリアのうちの所定のレジスタ番号のレジスタに、ジョブの名前が格納される。工程を実行する場合には、工程プログラムがジョブに相当する。ジョブの途中から実行を開始する場合には、コマンドデータエリアのうちの所定のレジスタ番号のレジスタに、ジョブの開始部分が格納される。メインコマンド「１」とサブコマンド「５」の組み合わせが示す「ジョブ実行」のように、コマンドデータエリアが使用されないものも存在する。
【0137】
図１４は、ジョブを選択して実行する場合における変数の変化の一例を示す図である。図１４では、産業機器２０Ａの制御用に割り当てられた制御装置１０のレジスタ範囲のうち、コマンド要求ＩＤ、メインコマンド、サブコマンド、及びコマンドデータエリアの変化を示す。図１４の例では、制御プログラムの実行前には、初期状態として、コマンド要求ＩＤが「０」になっており、他のエリアにはデータが格納されていない。
【0138】
制御プログラムが開始すると、産業機器２０にジョブ選択をさせるために、ロボット制御の機能を示す値（例えば、１）がメインコマンドとして書き込まれ、工程プログラム選択を示す値（例えば、３）がサブコマンドとして書き込まれる。コマンドデータエリアとして確保されたレジスタには、ジョブの名前（図１４では「ジョブＡＡＡ」である。工程プログラムがジョブに相当する場合には、工程プログラムの名前。）と、ジョブの開始部分（図１４では３行目）と、が書き込まれる。上記の書き込みが終わると、産業機器２０に工程プログラムを選択させるために、コマンド要求ＩＤがインクリメントされる。
【0139】
制御装置１０は、産業機器２０に対し、上記レジスタ範囲に相当するデータを送信する。産業機器２０は、送信データを受信すると、コマンド要求ＩＤがインクリメントされたか否かを判定する。ここでは、コマンド要求ＩＤが「０」から「１」にインクリメントされているので、メインコマンド及びサブコマンドを実行し、プログラム名が示すジョブを読み出す。開始部分が指定されている場合には、産業機器２０は、その開始部分以降のジョブを読み出す。この時点では、読み出されたジョブは、まだ実行されない。
【0140】
制御装置１０は、産業機器２０から、メインコマンド及びサブコマンドの実行結果を示す応答を受信する。制御装置１０は、応答を受信して実行結果の正当性を確認する。正当性が確認されると、産業機器２０にジョブ実行を指示するために、ロボット制御の機能を示す値（例えば、１）がメインコマンドとして書き込まれ、ジョブ実行を示す値（例えば、５）がサブコマンドとして書き込まれる。コマンドデータエリアとして確保されたレジスタには、何も書き込まれず、コマンド要求ＩＤがインクリメントされる。
【0141】
制御装置１０は、産業機器２０に対し、上記レジスタ範囲に相当するデータを送信する。産業機器２０は、送信データを受信すると、コマンド要求ＩＤがインクリメントされたか否かを判定する。ここでは、コマンド要求ＩＤが「１」から「２」にインクリメントされているので、メインコマンド及びサブコマンドを実行し、読み出し済みの工程プログラムを実行する。
【0142】
以上のように、第２実施形態では、制御装置１０は、コマンド要求ＩＤ、メインコマンド、サブコマンド、及びコマンドデータエリアを利用して、産業機器２０に所定の動作を実行させる。制御装置１０から産業機器２０に対する指示は、プロファイルに沿って行われるので、ある程度のフォーマットが決まっている。このため、指示プログラムを作成する際のラダー図などの回路も、ある程度はフォーマットが決まっている。別の言い方をすれば、メインコマンドとサブコマンドを利用して指示を送る流れは、どのユーザが指示プログラムを作成したとしても同様の回路又はコード等を記述する可能性が高い。
【0143】
そこで、本実施形態では、予め指示プログラムのテンプレートを用意しておき、ユーザが指示プログラムを作成する際に、テンプレートを利用できるようになっている。例えば、ユーザがプログラム作成装置３０にインストールされたエンジニアリングツールを起動させると、指示プログラムを作成するためのユーザインタフェースである指示プログラム作成画面が表示部３５に表示される。
【0144】
図１５は、指示プログラム作成画面の一例を示す図である。図１５に示すように、指示プログラム作成画面Ｇ３には、指示プログラムによって指示を送る相手方の産業機器２０Ａが実行する工程のリストＬ３０が表示される。図１５の例では、図２の工程ｐ１～ｐ７のうち、工程ｐ１～ｐ３，ｐ６～ｐ７が産業機器２０Ａによって実行される。第２実施形態では、個々の工程を指示するための指示プログラムを、テンプレートを利用して作成できる。以降、工程ｐ２を指示するための指示プログラムを作成する場合を例に挙げて説明する。
【0145】
例えば、工程ｐ２を実行させるにあたり、工程プログラムの選択と、工程プログラム実行と、が必要だったとする。この場合、ユーザは、図１４で説明した流れでレジスタを操作する必要がある。ユーザは、このようなレジスタ操作をするための指示プログラムを、テンプレートを利用して作成できる。例えば、ユーザは、ジョブの一例である工程プログラムの選択手順が定義されたテンプレートと、工程プログラムの実行手順が定義されたテンプレートと、を利用して、工程ｐ２の指示プログラムを作成する。
【0146】
図１６は、指示プログラム作成画面Ｇ３からテンプレートが選択される様子を示す図である。ユーザが、指示プログラム作成画面Ｇ３のリストＬ３０から工程ｐ２を選択し、ボタンＢ３１をすると、図１６に示すように、テンプレートのリストＬ３３が表示される。リストＬ３３には、産業機器２０が実行可能な動作ごとに、テンプレートが選択可能に表示される。
【0147】
本実施形態では、主にメインコマンドとサブコマンドによって動作が指示されるので、図１６に示すように、リストＬ３３には、メインコマンドとサブコマンドの組み合わせごとに、テンプレートが表示される。工程ｐ２の実行には、まずは工程プログラムを選択するひつようがあるので、ユーザは、リストＬ３３からジョブ選択のテンプレートを選択し、ボタンＢ３４を選択する。なお、ユーザがボタンＢ３５を選択すると、テンプレートを使用せずに指示プログラムを作成できる。
【0148】
図１７は、テンプレートが選択された場合の指示プログラム作成画面Ｇ３の一例を示す図である。図１７に示すように、指示プログラム作成画面Ｇ３には、工程ｐ２の指示プログラムを作成するためのラダー図が編集領域Ａ３６に表示される。図１７の例では、ユーザが選択したジョブ選択のテンプレートが編集領域Ａ３６に展開される。テンプレートには、メインコマンド（図１７では変数「MainCmd」）を「１」にする命令、サブコマンド（図１７では変数「SubCmd」）を「３」にする命令、コマンドデータエリア（図１７では変数「CmdDataArea」）に何らかの工程プログラムの名前を指定する命令、及びコマンド要求ＩＤ（図１７では変数「CmdReqid」）をインクリメントする命令が含まれている。
【0149】
ユーザは、テンプレートが示すラダー図の回路を編集可能である。例えば、テンプレートには、工程プログラムの名前までは記述されていないので、ユーザは、工程プログラムの名前（例えば、ｐ２という名前）を記述する。このように、テンプレートを利用することによって、ユーザは、工程プログラムの名前を記述するだけで、工程プログラムを選択するためのラダー図を作成できる。ユーザがボタンＢ３７を選択すると、再びリストＬ３３が表示される。ユーザは、リストＬ３３からジョブ実行のテンプレートを選択する。
【0150】
図１８は、テンプレートが更に選択された場合の指示プログラム作成画面Ｇ３の一例を示す図である。図１８に示すように、編集領域Ａ３６には、ユーザが選択したジョブ実行のテンプレートが展開される。テンプレートには、メインコマンドを「１」にする命令、サブコマンドを「５」にする命令、及びコマンド要求ＩＤをインクリメントする命令が含まれている。先述したように、コマンドエリアには何も格納しなくてよいので、ユーザは、テンプレートを展開するだけで工程ｐ２のラダー図の作成が完了する。このように、複数のテンプレートが必要な場合であったとしても、ユーザは、次々とテンプレートを展開することによって、ラダー図を作成できる。
【0151】
以上のように、本実施形態のプログラム作成装置３０は、ユーザが選択した動作に対応するテンプレートを、指示プログラム作成画面Ｇ３に表示させる。ユーザは、テンプレートを利用して指示プログラムを作成することができるので、指示プログラムの作成が簡易化する。以降、本実施形態の制御システム１の詳細を説明する。
【0152】
［２－２．第２実施形態で実現される機能］
図１９は、第２実施形態の機能ブロック図である。図１９に示すように、第２実施形態のプログラム作成装置３０では、データ記憶部３００、工程情報取得部３０１、指定画面表示制御部３０２、制御プログラム作成部３０５、テンプレート取得部３０６、作成画面表示制御部３０７、及び指示プログラム作成部３０８が実現される。テンプレート取得部３０６、作成画面表示制御部３０７、及び指示プログラム作成部３０８の各々は、ＣＰＵ３１を主として実現される。
図１９は、第２実施形態の機能ブロック図である。図１９に示すように、第２実施形態のプログラム作成装置３０では、データ記憶部３００、工程情報取得部３０１、指定画面表示制御部３０２、制御プログラム作成部３０５、テンプレート取得部３０６、作成画面表示制御部３０７、及び指示プログラム作成部３０８が実現される。テンプレート取得部３０６、作成画面表示制御部３０７、及び指示プログラム作成部３０８の各々は、ＣＰＵ３１を主として実現される。
【0153】
なお、プログラム作成装置３０は、第１実施形態で説明した受付部３０３及び条件増加部３０４を含んでもよい。制御装置１０と産業機器２０の機能は、第１実施形態と同様であってよいが、第２実施形態では、図１２－図１４を参照して説明したコマンド要求ＩＤ、メインコマンド、サブコマンド、及びコマンドデータエリアを利用した処理が、産業機器制御部１０１と工程実行部２０１との間で実行される。
【0154】
［データ記憶部］
第２実施形態のデータ記憶部３００は、指示プログラムを作成するために必要なデータを記憶する。例えば、データ記憶部３００は、テンプレートデータベースＤＢ３を記憶する。なお、データ記憶部が記憶する他のデータは、第１実施形態と同様であってよい。第２実施形態のデータ記憶部は、第１実施形態で説明したデータを記憶しなくてもよい。
第２実施形態のデータ記憶部３００は、指示プログラムを作成するために必要なデータを記憶する。例えば、データ記憶部３００は、テンプレートデータベースＤＢ３を記憶する。なお、データ記憶部が記憶する他のデータは、第１実施形態と同様であってよい。第２実施形態のデータ記憶部は、第１実施形態で説明したデータを記憶しなくてもよい。
【0155】
図２０は、テンプレートデータベースＤＢ３の一例を示す図である。図２０に示すように、テンプレートデータベースＤＢ３には、産業機器２０が実行可能な複数の動作の各々に対応するテンプレートが格納されたデータベースである。例えば、テンプレートデータベースＤＢ３には、メインコマンド、サブコマンド、及びテンプレートが格納される。なお、テンプレートは、ラダー言語又はロボット言語等の任意の言語で作成されてよい。テンプレートのデータ形式は、これらの言語に準じた形式であればよい。
【0156】
テンプレートは、後述する変形例のようにユーザが作成可能であってもよいが、第２実施形態では、予め用意されているものとする。例えば、エンジニアリングツールを提供する会社により、テンプレートが用意されている。ある動作のテンプレートには、メインコマンドを格納するためのレジスタに、その動作に対応するメインコマンドを格納する命令と、サブコマンドを格納するためのレジスタに、その動作に対応するサブコマンドを格納するための命令と、が含まれる。
【0157】
コマンドデータエリアに何らかの情報を格納する必要がある動作のテンプレートには、コマンドデータエリアのうちの所定のレジスタ番号に、必要な情報を格納するための命令が含まれる。コマンドデータエリアに格納すべき情報は、ユーザが指定するものとする。テンプレートのどこにその情報を指定すればよいかについても、テンプレートのコメントとして含まれているものとする。本実施形態では、制御装置１０からの指示を実行するにはコマンド要求ＩＤを更新する必要があるので、各テンプレートには、コマンド要求ＩＤを更新するための命令が含まれる。
【0158】
なお、テンプレートは、メインコマンドとサブコマンドの組み合わせごとに用意されなくてもよい。例えば、メインコマンドとサブコマンドを利用しない場合には、搬入、計測、加工といった動作（工程）ごとに、テンプレートが用意されていてもよい。この場合には、これらの動作を指示するための基本的な手順がテンプレートに記述されている。動作を指示するためのジョブの名前が予め定められている場合には、テンプレートにはジョブの名前が含まれていてもよい。動作を指示するためのコマンドを示す文字列がテンプレートに含まれていてもよい。
【0159】
［テンプレート取得部］
テンプレート取得部３０６は、複数の動作の各々に対応するテンプレートを取得する。本実施形態では、テンプレートがテンプレートデータベースＤＢ３に格納されているので、テンプレート取得部３０６は、テンプレートデータベースＤＢ３に格納されたテンプレートを取得する。例えば、テンプレート取得部３０６は、指示プログラム作成画面Ｇ３において選択された動作に対応するテンプレートを取得する。テンプレートは、テンプレートデータベースＤＢ３以外のデータベースに含まれていてもよい。また、テンプレートは、プログラム作成装置３０以外のコンピュータに記憶されていてもよい。
テンプレート取得部３０６は、複数の動作の各々に対応するテンプレートを取得する。本実施形態では、テンプレートがテンプレートデータベースＤＢ３に格納されているので、テンプレート取得部３０６は、テンプレートデータベースＤＢ３に格納されたテンプレートを取得する。例えば、テンプレート取得部３０６は、指示プログラム作成画面Ｇ３において選択された動作に対応するテンプレートを取得する。テンプレートは、テンプレートデータベースＤＢ３以外のデータベースに含まれていてもよい。また、テンプレートは、プログラム作成装置３０以外のコンピュータに記憶されていてもよい。
【0160】
本実施形態では、制御装置１０のレジスタは、一部のレジスタ範囲が、産業機器２０の制御用に割り当てられているので、制御装置１０は、レジスタ範囲に含まれる所定のレジスタに、産業機器２０への指示を格納し、産業機器２０に対し、当該格納された指示を送信する。各テンプレートには、所定のレジスタに、対応する動作を識別可能な動作情報を、指示として格納するための情報が含まれている。この情報は、任意の形式であってよく、例えば、ラダー言語であればコイルなどの回路であり、ロボット言語であれば命令であってよい。他にも例えば、この情報には、レジスタアドレスを示す数値が含まれていてもよいし、補足説明を示すテキストが含まれていてもよい。
【0161】
所定のレジスタには、産業機器２０が有する複数の機能のうちの何れかを要求するメインコマンドと、当該機能における動作を要求するサブコマンドと、が指示として格納され、各テンプレートには、所定のレジスタに、メインコマンドとサブコマンドを、動作情報として格納するための情報が含まれている。この情報は、メインコマンドに対応するレジスタアドレス、メインコマンドの具体的な値、サブコマンドに対応するレジスタアドレス、及びサブコマンドの具体的な値が含まれている。他にも例えば、この情報は、補足説明を示すテキストが含まれていてもよい。
【0162】
所定のレジスタのうち、メインコマンドとサブコマンドの組み合わせに対応するエリア内に、サブコマンドに対応する動作の詳細に関する詳細情報が格納され、詳細情報が必要な動作のテンプレートには、エリアに、当該動作の詳細に関する詳細情報を格納するための情報が含まれている。この詳細情報は、コマンドデータエリアに対応するレジスタアドレス、コマンドデータエリアに格納すべき具体的な情報が含まれている。他にも例えば、この詳細情報は、補足説明を示すテキストが含まれていてもよい。
【0163】
所定のレジスタには、指示の実行を要求するコマンド要求ＩＤが格納され、産業機器２０は、要求情報が更新された場合に、指示を実行し、各テンプレートには、所定のレジスタに格納されたコマンド要求ＩＤを更新するための情報が含まれている。この情報は、コマンド要求ＩＤをインクリメントするための命令が含まれている。他にも例えば、この情報は、補足説明を示すテキストが含まれていてもよい。
【0164】
産業機器２０は、自身の所定のレジスタに、制御装置１０から受信した指示を格納し、所定のレジスタに格納された指示を参照し、当該指示に対応する動作を実行するので、各テンプレートには、産業機器２０の所定のレジスタに、産業機器２０への指示を格納するための情報が含まれている、ということもできる。即ち、メインコマンドとサブコマンドは、産業機器２０の所定のレジスタに格納されるので、テンプレートには、その旨の指示を格納するための情報が含まれている。
【0165】
複数の動作には、産業機器２０に実行させるジョブを選択するジョブ選択動作と、ジョブ選択動作により選択されたジョブを開始するジョブ開始動作と、が含まれており、複数の動作の各々のテンプレートには、ジョブ選択動作に対応するテンプレートと、ジョブ開始動作に対応するテンプレートと、が含まれている。工程プログラムは、ジョブの一例である。ジョブは、何らかの動作の単位であればよく、工程プログラム以外のものであってもよい。
【0166】
制御装置１０は、互いに異なる種類の複数の産業機器２０の各々を制御可能であり、テンプレート取得部３０６は、制御装置１０が制御可能な複数の種類のうち、選択された種類に応じたテンプレートを取得する。本実施形態では、ロボットコントローラについてテンプレートが用意されているので、テンプレート取得部３０６は、指示プログラムを作成する産業機器２０がロボットコントローラだった場合に、テンプレートを取得する。加工装置などの他の種類の産業機器２０についてもテンプレートを用意する場合には、テンプレート取得部３０６は、指示プログラムを作成する産業機器２０の種類に応じたテンプレートを取得すればよい。
【0167】
［作成画面表示制御部］
作成画面表示制御部３０７は、複数の動作のうち選択された動作に対応するテンプレートを、指示プログラム作成画面Ｇ３に表示させる。作成画面表示制御部３０７は、ユーザが選択した動作に対応するテンプレートを、指示プログラム作成画面Ｇ３の編集領域Ａ３６に表示させる。編集領域Ａ３６は、ラダー図の編集やコーディング等を行うための領域であり、指示プログラムのエディタに相当する部分である。ユーザは、編集領域Ａ３６に展開したテンプレートに対し、任意の編集を行うことができる。編集とは、回路やコード等の記述の追加、削除、又は変更である。
作成画面表示制御部３０７は、複数の動作のうち選択された動作に対応するテンプレートを、指示プログラム作成画面Ｇ３に表示させる。作成画面表示制御部３０７は、ユーザが選択した動作に対応するテンプレートを、指示プログラム作成画面Ｇ３の編集領域Ａ３６に表示させる。編集領域Ａ３６は、ラダー図の編集やコーディング等を行うための領域であり、指示プログラムのエディタに相当する部分である。ユーザは、編集領域Ａ３６に展開したテンプレートに対し、任意の編集を行うことができる。編集とは、回路やコード等の記述の追加、削除、又は変更である。
【0168】
［指示プログラム作成部］
指示プログラム作成部３０８は、指示プログラム作成画面Ｇ３に表示されたテンプレートに対する操作に基づいて、選択された動作を指示するための指示プログラムを作成する。指示プログラム作成部３０８は、テンプレートが編集されなかった場合にはテンプレートからそのまま指示プログラムを作成し、テンプレートが編集された場合には、編集後の内容に基づいて指示プログラムを作成する。ラダー図やコードから指示プログラムを作成する方法自体は、公知の手法を利用可能である。コンパイル等の変換が必要な言語であれば、コンパイル等の変換によって指示プログラムが作成されるようにすればよい。
指示プログラム作成部３０８は、指示プログラム作成画面Ｇ３に表示されたテンプレートに対する操作に基づいて、選択された動作を指示するための指示プログラムを作成する。指示プログラム作成部３０８は、テンプレートが編集されなかった場合にはテンプレートからそのまま指示プログラムを作成し、テンプレートが編集された場合には、編集後の内容に基づいて指示プログラムを作成する。ラダー図やコードから指示プログラムを作成する方法自体は、公知の手法を利用可能である。コンパイル等の変換が必要な言語であれば、コンパイル等の変換によって指示プログラムが作成されるようにすればよい。
【0169】
本実施形態では、産業機器２０Ａは、ロボットコントローラであり、ロボットコントローラは、自身に記憶された、第１の言語で作成された複数のロボットプログラムの各々に基づいて、複数の動作の各々を実行可能である。各テンプレートは、第２の言語で記述されており、指示プログラム作成部３０８は、第２の言語で指示プログラムを作成する。本実施形態では、第１の言語はロボット言語であり、第２の言語はラダー言語である。第１の言語と第２の言語は、任意の言語であればよく、本実施形態の例に限られない。
【0170】
［記録部］
各動作は、産業機器２０が実行する工程であり、記録部３０９は、指示プログラムと、対応する工程に関する工程情報と、を関連付けてデータ記憶部３００に記録する。第１実施形態で説明したように、ある工程に対応する指示プログラムに関する情報などの工程情報は、工程情報データベースＤＢ２に格納されているので、記録部３０９は、工程情報データベースＤＢ２に、指示プログラム作成部３０８が作成した指示プログラムに関する情報と、対応する工程に関する工程ＩＤなどの工程情報と、を関連付けて格納する。
各動作は、産業機器２０が実行する工程であり、記録部３０９は、指示プログラムと、対応する工程に関する工程情報と、を関連付けてデータ記憶部３００に記録する。第１実施形態で説明したように、ある工程に対応する指示プログラムに関する情報などの工程情報は、工程情報データベースＤＢ２に格納されているので、記録部３０９は、工程情報データベースＤＢ２に、指示プログラム作成部３０８が作成した指示プログラムに関する情報と、対応する工程に関する工程ＩＤなどの工程情報と、を関連付けて格納する。
【0171】
［指定画面表示制御部・制御プログラム作成部］
指定画面表示制御部３０２は、工程情報に基づいて、各工程の前工程と後工程の少なくとも一方を指定する指定画面Ｇ２を表示させる。制御プログラム作成部３０５は、指定画面で指定された順序で各工程に対応する指示プログラムが呼び出されるように、制御装置１０の制御プログラムを作成する。指定画面表示制御部３０２と制御プログラム作成部３０５の各々の機能は、第１実施形態と同様であってよい。指定画面Ｇ２を表示させるために、工程情報取得部３０１がプログラム作成装置３０に含まれていてもよい。
指定画面表示制御部３０２は、工程情報に基づいて、各工程の前工程と後工程の少なくとも一方を指定する指定画面Ｇ２を表示させる。制御プログラム作成部３０５は、指定画面で指定された順序で各工程に対応する指示プログラムが呼び出されるように、制御装置１０の制御プログラムを作成する。指定画面表示制御部３０２と制御プログラム作成部３０５の各々の機能は、第１実施形態と同様であってよい。指定画面Ｇ２を表示させるために、工程情報取得部３０１がプログラム作成装置３０に含まれていてもよい。
【0172】
［２－３．第２実施形態で実行される処理］
図２１は、第２実施形態のプログラム作成装置３０で実行される処理の一例を示す図である。図２１に示す処理は、ＣＰＵ３１が記憶部３２に記憶されたエンジニアリングツールを起動することによって実行される。図２１に示す処理は、図１９に示す機能ブロックにより実行される処理の一例である。なお、以降説明する処理が実行されるにあたり、機器情報データベースＤＢ１と工程情報データベースＤＢ２が作成されているものとする。
図２１は、第２実施形態のプログラム作成装置３０で実行される処理の一例を示す図である。図２１に示す処理は、ＣＰＵ３１が記憶部３２に記憶されたエンジニアリングツールを起動することによって実行される。図２１に示す処理は、図１９に示す機能ブロックにより実行される処理の一例である。なお、以降説明する処理が実行されるにあたり、機器情報データベースＤＢ１と工程情報データベースＤＢ２が作成されているものとする。
【0173】
図２１に示すように、プログラム作成装置３０は、エンジニアリングツールを起動させて、指示プログラム作成画面Ｇ３を表示部３５に表示させる（Ｓ２００）。プログラム作成装置３０は、操作部３４の検出信号に基づいて、ユーザの操作を特定する（Ｓ２０１）。Ｓ２０１においては、リストＬ３０の工程を選択してボタンＢ３１を選択する操作、又は、ボタンＢ３２を選択する操作が受け付けられる。
【0174】
ユーザがリストＬ３０の工程を選択してボタンＢ３１を選択した場合（Ｓ２０１；Ｌ３０・Ｂ３１）、プログラム作成装置３０は、複数の動作の各々に対応するテンプレートのリストＬ３３を表示させて（Ｓ２０２）、テンプレートを展開する動作の選択を受け付ける（Ｓ２０３）。プログラム作成装置３０は、選択された工程の指示プログラムを作成するための編集領域Ａ３６を表示させる（Ｓ２０４）。
【0175】
プログラム作成装置３０は、操作部３４の検出信号に基づいて、ユーザの操作を特定する（Ｓ２０５）。Ｓ２０５においては、編集領域Ａ３６に対する操作、又は、ボタンＢ３７～Ｂ３６の何れかを選択する操作が受け付けられる。ユーザが編集領域Ａ３６に対する操作をした場合（Ｓ２０５；Ａ３６）、プログラム作成装置３０は、ユーザの操作に基づいて、ラダー図を編集する（Ｓ２０６）。
【0176】
ユーザがボタンＢ３７を選択した場合（Ｓ２０５；Ｂ３７）、プログラム作成装置３０は、複数の動作の各々に対応するテンプレートのリストＬ３３を表示させ（Ｓ２０７）、テンプレートを展開する動作の選択を受け付ける（Ｓ２０８）。プログラム作成装置３０は、ユーザが選択した動作のテンプレートを編集領域Ａ３６に展開し（Ｓ２０９）、Ｓ２０５の処理に戻る。
【0177】
ボタンＢ３５が選択された場合（Ｓ２０５；Ｂ３８）、プログラム作成装置３０は、編集領域Ａ３６に表示されたラダー図に対応する指示プログラムを作成する（Ｓ２１０）。ボタンＢ３６が選択された場合（Ｓ２０５；Ｂ３６）、プログラム作成装置３０は、編集領域Ａ３６に表示されたラダー図を破棄し（Ｓ２１１）、Ｓ２００の処理に戻る。Ｓ２０１において、ボタンＢ３２が選択された場合（Ｓ２０１；Ｂ３２）、本処理は終了する。
【0178】
第２実施形態のプログラム作成装置３０によれば、複数の動作の各々に対応するテンプレートのうち、選択された動作に対応するテンプレートを指示プログラム作成画面Ｇ３に表示させ、当該表示されたテンプレートに対する操作に基づいて、選択された動作を指示するための指示プログラムを作成することによって、ユーザがラダーなどの言語を利用して１からプログラミングする必要がなくなり、指示プログラムの作成を簡易化できる。例えば、ロボットコントローラを制御する制御装置１０のプログラミングを行う場合に、ロボットコントローラ側の言語と、制御装置１０側の言語と、が異なることがある。ユーザは、ロボットコントローラ側の言語に慣れていることが多く、制御装置１０側の言語には慣れていないことが多い。このような場合に、ロボットコントローラが実行可能な動作ごとにテンプレートを用意しておくことによって、制御装置１０側の言語に慣れていないユーザであったとしても、指示プログラムを容易に作成できるようになる。制御装置１０側の言語に慣れていないユーザに対する指示プログラムの作成を効果的に支援できる。
【0179】
また、プログラム作成装置３０は、産業機器２０によっては、制御装置１０との間のインタフェースとして、プロファイルが定められていることがある。プロファイルには、産業機器２０に所望の動作をさせるために必要な手順がある程度定められている。例えば、所定のレジスタに指示を格納し、その指示を送信するといった手順がプロファイルに定義されている場合に、各テンプレートに、対応する動作を識別可能な動作情報を、指示として所定のレジスタに格納するための情報を含めておくことによって、指示プログラムの作成をより簡易化できる。
【0180】
また、プログラム作成装置３０は、テンプレートに、メインコマンドとサブコマンドを、動作情報として所定のレジスタに格納するための情報を含めておくことによって、指示プログラムの作成をより簡易化できる。
【0181】
また、プログラム作成装置３０は、サブコマンドによっては、動作の詳細に関する詳細情報を所定のエリア内に設定する必要があり、このような場合にも、テンプレートに、所定のエリア内に詳細情報を格納するための情報を含めておくことによって、指示プログラムの作成をより簡易化できる。
【0182】
また、プログラム作成装置３０は、産業機器からの指示を実行するために、要求情報の更新が条件になる場合に、テンプレートに、要求情報を更新するための情報を含めておくことによって、指示プログラムの作成をより簡易化できる。
【0183】
また、プログラム作成装置３０は、産業機器によっては、制御装置１０との間のインタフェースとして、プロファイルが定められていることがある。プロファイルには、産業機器２０に所望の動作をさせるために必要な手順がある程度定められている。例えば、産業機器２０の所定のレジスタに指示を格納し、産業機器２０がそのレジスタを参照して動作を実行する場合に、各テンプレートに、対応する動作に関する情報を所定のレジスタに格納するための情報を含めておくことによって、指示プログラムの作成を、より簡易化できる。
【0184】
また、プログラム作成装置３０は、産業機器がジョブ選択動作とジョブ開始動作を別々に実行する場合に、それぞれのテンプレートを用意しておくことによって、指示プログラムの作成を、より簡易化できる。
【0185】
また、プログラム作成装置３０は、産業機器が複数の種類の各々の装置を制御可能な場合に、選択された種類に応じたテンプレートを取得して表示させることによって、ユーザが設定しようとしている装置の種類に応じたテンプレートを提供できる。
【0186】
また、プログラム作成装置３０は、ユーザが第２の言語に慣れていなかったとしても、テンプレートを利用してプログラムを容易に作成できる。
【0187】
また、プログラム作成装置３０は、制御プログラム作成部３０５等を有することによって、第１実施形態と同様に、制御プログラムの作成を簡易化できる。
【0188】
［３．変形例］
なお、本開示は、以上に説明した実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜変更可能である。
なお、本開示は、以上に説明した実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜変更可能である。
【0189】
［３－１．第１実施形態に係る変形例］
図２２は、第１実施形態係る変形例の機能ブロック図である。図２２に示すように、決定部が実現される。決定部３１０は、ＣＰＵ３１を主として実現される。決定部３１０は、各工程の実行条件に基づいて、指定画面Ｇ２で前工程を指定する前工程指定モードと、指定画面Ｇ２で後工程を指定する後工程指定モードと、の何れを設定するかを決定する。即ち、決定部３１０は、各工程の実行条件に基づいて、前工程指定モード及び後工程指定モードのうちの何れかを選択する。
図２２は、第１実施形態係る変形例の機能ブロック図である。図２２に示すように、決定部が実現される。決定部３１０は、ＣＰＵ３１を主として実現される。決定部３１０は、各工程の実行条件に基づいて、指定画面Ｇ２で前工程を指定する前工程指定モードと、指定画面Ｇ２で後工程を指定する後工程指定モードと、の何れを設定するかを決定する。即ち、決定部３１０は、各工程の実行条件に基づいて、前工程指定モード及び後工程指定モードのうちの何れかを選択する。
【0190】
実行条件と、前工程指定モード又は後工程指定モードと、の関係は、予めデータ記憶部３００に定義されているものとする。決定部３１０は、これら２つのモードのうち、ある工程の実行条件に関連付けられたモードを設定する。例えば、複数の前工程が実行条件として指定された工程であれば、後工程指定モードの方が編集しやすいため、決定部３１０は、この実行条件の工程は、後工程指定モードとして決定する。また例えば、１つの前工程が実行条件として指定された工程であれば、前工程指定モードの方が編集しやすいため、決定部３１０は、この実行条件の工程は、前工程指定モードとして決定する。指定画面表示制御部３０２は、設定されたモードに基づいて指定画面Ｇ２を表示させる。
【0191】
上記変形例によれば、各工程の実行条件に基づいて、前工程指定モードと後工程指定モードの何れを設定するかを決定することによって、使い勝手の良いインタフェースとすることができる。例えば、ある工程の現状の実行条件が前工程指定モードの方がイメージしやすいものであれば、前工程指定モードが設定され、ある工程の現状の実行条件が後工程指定モードの方がイメージしやすいものであれば、後工程指定モードが設定されるといったように、工程に応じてモードを使い分けることができる。
【0192】
［３－２．第２実施形態の変形例］
（２－１）テンプレートは、テキスト形式であってもよく、指示プログラム作成画面Ｇ３に表示させる際にラダー形式に変更されてもよい。テキスト形式は、第１の形式の一例である。ラダー形式は、第２の形式の一例である。即ち、第１の形式のデータは、拡張子が「.txt」などのテキストファイルである。第２の形式のデータは、拡張子が「.cxp」などのラダーファイルである。第１の形式と第２の形式は、互いに変換可能なデータ形式であればよく、本実施形態の例に限られない。例えば、第１の形式がcsv形式であり、第２の形式がロボット言語形式であってもよい。
（２－１）テンプレートは、テキスト形式であってもよく、指示プログラム作成画面Ｇ３に表示させる際にラダー形式に変更されてもよい。テキスト形式は、第１の形式の一例である。ラダー形式は、第２の形式の一例である。即ち、第１の形式のデータは、拡張子が「.txt」などのテキストファイルである。第２の形式のデータは、拡張子が「.cxp」などのラダーファイルである。第１の形式と第２の形式は、互いに変換可能なデータ形式であればよく、本実施形態の例に限られない。例えば、第１の形式がcsv形式であり、第２の形式がロボット言語形式であってもよい。
【0193】
作成画面表示制御部３０７は、テキスト形式のデータが、ラダー形式のデータとして表示されるように変換して、取得されたテンプレートを指示プログラム作成画面Ｇ３に表示させる。テンプレートはテキスト形式のデータとして作成されるので、指示プログラム作成部３０８は、テキスト形式のデータをラダー形式のデータに変換する公知のアプリケーションを利用して、指示プログラムを作成すればよい。テキスト形式とラダー形式以外の形式を利用する場合も同様に、第１の形式と第２の形式自体は、公知のアプリケーションによって変換されるようにすればよい。
【0194】
変形例（２－１）によれば、プログラム作成装置３０は、テキスト形式のデータをラダー形式のデータに変換するアプリケーションを利用して指示プログラムを作成できる。
【0195】
（２－２）図２３は、第２実施形態係る変形例の機能ブロック図である。図２３に示すように、テンプレート作成部３１１が実現される。テンプレート作成部は、ＣＰＵ３１を主として実現される。テンプレート作成部３１１は、各動作に対応するテンプレートを作成する。ユーザは、テンプレートを作成する動作を指定し、ラダー言語又はロボット言語等のエディタを利用して、そのテンプレートを作成する。テンプレート作成部３１１は、ユーザの操作に基づいて、ラダー図又はコードを取得し、そのラダー図又はコードをテンプレートとしてテンプレートデータベースに格納する。テンプレート取得部３０６は、テンプレート作成部により作成されたテンプレートを取得する。
【0196】
変形例（２－２）によれば、ユーザにテンプレートを作成させることによって、ユーザに応じた最適なテンプレートを提供できる。
【0197】
［３－３．その他の変形例］
また例えば、第１実施形態と第２実施形態を組み合わせてもよいし、上記変形例を組み合わせてもよい。
また例えば、第１実施形態と第２実施形態を組み合わせてもよいし、上記変形例を組み合わせてもよい。
【0198】
また例えば、上記説明した各機能は、制御システム１における任意の装置で実現されるようにすればよい。例えば、ロボットコントローラが制御装置に相当し、制御装置１０に含まれるものとして説明した機能がロボットコントローラにより実現されてもよい。また例えば、制御装置１０に含まれるものとして説明した機能が複数の装置によって分担されてもよい。
【0199】
また、以上説明した実施形態は具体例として示したものであり、本明細書にて開示される発明をこれら具体例の構成やデータ格納例そのものに限定するものではない。当業者はこれら開示された実施形態に種々の変形、例えば、物理的構成の形状や数、データ構造、処理の実行順を変更したりしてもよい。本明細書にて開示される技術的範囲は、そのようになされた変形をも含むものと理解すべきである。
【符号の説明】
【0200】
１ 制御システム、１０ 制御装置、２０ 産業機器、２４ ロボット、３０ プログラム作成装置、１１，２１，３１ ＣＰＵ、１２，２２，３２ 記憶部、１３，２３，３３ 通信部、２４ ロボット、３４ 操作部、３５ 表示部、Ｇ１ 制御プログラム作成画面、Ｇ２ 指定画面、Ｇ３ 指示プログラム作成画面、ｐ１，ｐ２，ｐ３，ｐ４，ｐ５，ｐ６，ｐ７，ｐ８，ｐ９，ｐ１０，ｐ１１ 工程、１００ データ記憶部、１０１ 産業機器制御部、２００ データ記憶部、２０１ 工程実行部、３００ データ記憶部、３０１ 工程情報取得部、３０２ 指定画面表示制御部、３０３ 受付部、３０４ 条件増加部、３０５ 制御プログラム作成部、３０６ テンプレート取得部、３０７ 作成画面表示制御部、３０８ 指示プログラム作成部、３０９ 記録部、３１０ 決定部、３１１ テンプレート作成部、Ａ１０ 表示領域、Ａ３６ 編集領域、Ｂ１１，Ｂ１２，Ｂ１３，Ｂ２３Ｄ，Ｂ２３Ｅ，Ｂ２３Ｊ，Ｂ２３Ｋ，Ｂ２５，Ｂ２６，Ｂ２７，Ｂ２８，Ｂ３１，Ｂ３２，Ｂ３４，Ｂ３５，Ｂ３６，Ｂ３７ ボタン、Ｂ２３Ｈ チェックボックス、ＤＢ１ 機器情報データベース、ＤＢ２ 工程情報データベース、ＤＢ３ テンプレートデータベース、Ｆ２０，Ｆ２３，Ｆ２３Ａ，Ｆ２３Ｂ，Ｆ２３Ｃ，Ｆ２３Ｆ，Ｆ２３Ｇ，Ｆ２３Ｉ，Ｆ２４ 入力フォーム、Ｌ３０，Ｌ３３ リスト。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【手続補正書】
【提出日】2022-04-19
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
産業機器である制御装置が他の産業機器に所定の動作を指示するための指示プログラムを作成するプログラム作成装置であって、
前記制御装置のレジスタは、一部のレジスタ範囲が、前記他の産業機器の制御用に割り当てられており、
前記制御装置は、前記レジスタ範囲に含まれる所定のレジスタに、前記他の産業機器への指示を格納し、前記他の産業機器に対し、当該格納された指示を送信し、
複数の前記動作の各々に対応するテンプレートであって、前記所定のレジスタに、対応する動作を識別可能な動作情報を、前記指示として格納するための情報が含まれているテンプレートを取得するテンプレート取得部と、
前記複数の動作のうち選択された前記動作に対応する前記テンプレートを、前記指示プログラムの作成画面に表示させる作成画面表示制御部と、
前記作成画面に表示されたテンプレートに対する操作に基づいて、前記選択された動作を指示するための前記指示プログラムを作成する指示プログラム作成部と、
を有する産業機器のプログラム作成装置。
前記制御装置のレジスタは、一部のレジスタ範囲が、前記他の産業機器の制御用に割り当てられており、
前記制御装置は、前記レジスタ範囲に含まれる所定のレジスタに、前記他の産業機器への指示を格納し、前記他の産業機器に対し、当該格納された指示を送信し、
複数の前記動作の各々に対応するテンプレートであって、前記所定のレジスタに、対応する動作を識別可能な動作情報を、前記指示として格納するための情報が含まれているテンプレートを取得するテンプレート取得部と、
前記複数の動作のうち選択された前記動作に対応する前記テンプレートを、前記指示プログラムの作成画面に表示させる作成画面表示制御部と、
前記作成画面に表示されたテンプレートに対する操作に基づいて、前記選択された動作を指示するための前記指示プログラムを作成する指示プログラム作成部と、
を有する産業機器のプログラム作成装置。
【請求項2】
産業機器である制御装置が他の産業機器に所定の動作を指示するための指示プログラムを作成するプログラム作成装置であって、
前記他の産業機器は、自身の所定のレジスタに、前記制御装置から受信した指示を格納し、前記所定のレジスタに格納された指示を参照し、当該指示に対応する動作を実行し、
複数の前記動作の各々に対応するテンプレートであって、前記他の産業機器の前記所定のレジスタに、前記他の産業機器への指示を格納するための情報が含まれているテンプレートを取得するテンプレート取得部と、
前記複数の動作のうち選択された前記動作に対応する前記テンプレートを、前記指示プログラムの作成画面に表示させる作成画面表示制御部と、
前記作成画面に表示されたテンプレートに対する操作に基づいて、前記選択された動作を指示するための前記指示プログラムを作成する指示プログラム作成部と、
を有する産業機器のプログラム作成装置。
前記他の産業機器は、自身の所定のレジスタに、前記制御装置から受信した指示を格納し、前記所定のレジスタに格納された指示を参照し、当該指示に対応する動作を実行し、
複数の前記動作の各々に対応するテンプレートであって、前記他の産業機器の前記所定のレジスタに、前記他の産業機器への指示を格納するための情報が含まれているテンプレートを取得するテンプレート取得部と、
前記複数の動作のうち選択された前記動作に対応する前記テンプレートを、前記指示プログラムの作成画面に表示させる作成画面表示制御部と、
前記作成画面に表示されたテンプレートに対する操作に基づいて、前記選択された動作を指示するための前記指示プログラムを作成する指示プログラム作成部と、
を有する産業機器のプログラム作成装置。
【請求項3】
産業機器である制御装置が他の産業機器に所定の動作を指示するための指示プログラムを作成するプログラム作成装置であって、
前記他の産業機器に実行させるジョブを選択するジョブ選択動作と、前記ジョブ選択動作により選択されたジョブを開始するジョブ開始動作と、が含まれる複数の前記動作の各々に対応するテンプレートであって、前記ジョブ選択動作に対応するテンプレートと、前記ジョブ開始動作に対応するテンプレートと、が含まれているテンプレートを取得するテンプレート取得部と、
前記複数の動作のうち選択された前記動作に対応する前記テンプレートを、前記指示プログラムの作成画面に表示させる作成画面表示制御部と、
前記作成画面に表示されたテンプレートに対する操作に基づいて、前記選択された動作を指示するための前記指示プログラムを作成する指示プログラム作成部と、
を有する産業機器のプログラム作成装置。
前記他の産業機器に実行させるジョブを選択するジョブ選択動作と、前記ジョブ選択動作により選択されたジョブを開始するジョブ開始動作と、が含まれる複数の前記動作の各々に対応するテンプレートであって、前記ジョブ選択動作に対応するテンプレートと、前記ジョブ開始動作に対応するテンプレートと、が含まれているテンプレートを取得するテンプレート取得部と、
前記複数の動作のうち選択された前記動作に対応する前記テンプレートを、前記指示プログラムの作成画面に表示させる作成画面表示制御部と、
前記作成画面に表示されたテンプレートに対する操作に基づいて、前記選択された動作を指示するための前記指示プログラムを作成する指示プログラム作成部と、
を有する産業機器のプログラム作成装置。
【請求項4】
産業機器である制御装置が他の産業機器に所定の動作を指示するための指示プログラムを作成するプログラム作成装置であって、
複数の前記動作の各々に対応するテンプレートを作成するテンプレート作成部と、
前記作成されたテンプレートを取得するテンプレート取得部と、
前記複数の動作のうち選択された前記動作に対応する前記テンプレートを、前記指示プログラムの作成画面に表示させる作成画面表示制御部と、
前記作成画面に表示されたテンプレートに対する操作に基づいて、前記選択された動作を指示するための前記指示プログラムを作成する指示プログラム作成部と、
を有する産業機器のプログラム作成装置。
複数の前記動作の各々に対応するテンプレートを作成するテンプレート作成部と、
前記作成されたテンプレートを取得するテンプレート取得部と、
前記複数の動作のうち選択された前記動作に対応する前記テンプレートを、前記指示プログラムの作成画面に表示させる作成画面表示制御部と、
前記作成画面に表示されたテンプレートに対する操作に基づいて、前記選択された動作を指示するための前記指示プログラムを作成する指示プログラム作成部と、
を有する産業機器のプログラム作成装置。
【請求項5】
産業機器である制御装置がロボットコントローラに所定の動作を指示するための指示プログラムを作成するプログラム作成装置であって、
前記ロボットコントローラは、自身に記憶された、第１の言語で作成された複数のロボットプログラムの各々に基づいて、複数の前記動作の各々を実行可能であり、
前記複数の動作の各々に対応するテンプレートであって、第２の言語で記述されたテンプレートを取得するテンプレート取得部と、
前記複数の動作のうち選択された前記動作に対応する前記テンプレートを、前記指示プログラムの作成画面に表示させる作成画面表示制御部と、
前記作成画面に表示されたテンプレートに対する操作に基づいて、前記第２の言語で、前記選択された動作を指示するための前記指示プログラムを作成する指示プログラム作成部と、
を有する産業機器のプログラム作成装置。
前記ロボットコントローラは、自身に記憶された、第１の言語で作成された複数のロボットプログラムの各々に基づいて、複数の前記動作の各々を実行可能であり、
前記複数の動作の各々に対応するテンプレートであって、第２の言語で記述されたテンプレートを取得するテンプレート取得部と、
前記複数の動作のうち選択された前記動作に対応する前記テンプレートを、前記指示プログラムの作成画面に表示させる作成画面表示制御部と、
前記作成画面に表示されたテンプレートに対する操作に基づいて、前記第２の言語で、前記選択された動作を指示するための前記指示プログラムを作成する指示プログラム作成部と、
を有する産業機器のプログラム作成装置。
【請求項6】
産業機器である制御装置が他の産業機器に所定の工程を指示するための指示プログラムを作成するプログラム作成装置であって、
複数の前記工程の各々に対応するテンプレートを取得するテンプレート取得部と、
前記複数の工程のうち選択された前記工程に対応する前記テンプレートを、前記指示プログラムの作成画面に表示させる作成画面表示制御部と、
前記作成画面に表示されたテンプレートに対する操作に基づいて、前記選択された工程を指示するための前記指示プログラムを作成する指示プログラム作成部と、
前記指示プログラムと、対応する前記工程に関する工程情報と、を関連付けて記憶部に記録する記録部と、
前記工程情報に基づいて、各工程の前工程と後工程の少なくとも一方を指定する指定画面を表示させる指定画面表示制御部と、
前記指定画面で指定された順序で各工程に対応する前記指示プログラムが呼び出されるように、前記制御装置の制御プログラムを作成する制御プログラム作成部と、
を有する産業機器のプログラム作成装置。
複数の前記工程の各々に対応するテンプレートを取得するテンプレート取得部と、
前記複数の工程のうち選択された前記工程に対応する前記テンプレートを、前記指示プログラムの作成画面に表示させる作成画面表示制御部と、
前記作成画面に表示されたテンプレートに対する操作に基づいて、前記選択された工程を指示するための前記指示プログラムを作成する指示プログラム作成部と、
前記指示プログラムと、対応する前記工程に関する工程情報と、を関連付けて記憶部に記録する記録部と、
前記工程情報に基づいて、各工程の前工程と後工程の少なくとも一方を指定する指定画面を表示させる指定画面表示制御部と、
前記指定画面で指定された順序で各工程に対応する前記指示プログラムが呼び出されるように、前記制御装置の制御プログラムを作成する制御プログラム作成部と、
を有する産業機器のプログラム作成装置。
【請求項7】
前記所定のレジスタには、前記他の産業機器が有する複数の機能のうちの何れかを要求するメインコマンドと、当該機能における前記動作を要求するサブコマンドと、が前記指示として格納され、
各テンプレートには、前記所定のレジスタに、前記メインコマンドと前記サブコマンドを、前記動作情報として格納するための情報が含まれている、
請求項１に記載の産業機器のプログラム作成装置。
各テンプレートには、前記所定のレジスタに、前記メインコマンドと前記サブコマンドを、前記動作情報として格納するための情報が含まれている、
請求項１に記載の産業機器のプログラム作成装置。
【請求項8】
前記所定のレジスタのうち、前記メインコマンドと前記サブコマンドの組み合わせに対応するエリア内に、前記サブコマンドに対応する動作の詳細に関する詳細情報が格納され、
前記詳細情報が必要な前記動作の前記テンプレートには、前記エリアに、当該動作の詳細に関する前記詳細情報を格納するための情報が含まれている、
請求項７に記載の産業機器のプログラム作成装置。
前記詳細情報が必要な前記動作の前記テンプレートには、前記エリアに、当該動作の詳細に関する前記詳細情報を格納するための情報が含まれている、
請求項７に記載の産業機器のプログラム作成装置。
【請求項9】
前記所定のレジスタには、前記指示の実行を要求する要求情報が格納され、
前記他の産業機器は、前記要求情報が更新された場合に、前記指示を実行し、
各テンプレートには、前記所定のレジスタに格納された前記要求情報を更新するための情報が含まれている、
請求項１又は７又は８に記載の産業機器のプログラム作成装置。
前記他の産業機器は、前記要求情報が更新された場合に、前記指示を実行し、
各テンプレートには、前記所定のレジスタに格納された前記要求情報を更新するための情報が含まれている、
請求項１又は７又は８に記載の産業機器のプログラム作成装置。
【請求項10】
前記制御装置は、互いに異なる種別の複数の前記他の産業機器の各々を制御可能であり、
前記テンプレート取得部は、前記制御装置が制御可能な複数の前記種別のうち、選択された種別に応じた前記テンプレートを取得する、
請求項１～９の何れかに記載の産業機器のプログラム作成装置。
前記テンプレート取得部は、前記制御装置が制御可能な複数の前記種別のうち、選択された種別に応じた前記テンプレートを取得する、
請求項１～９の何れかに記載の産業機器のプログラム作成装置。
【請求項11】
前記テンプレートは、第１の形式のデータであり、
前記作成画面表示制御部は、前記第１の形式のデータが、第２の形式のデータとして表示されるように変換して、前記取得されたテンプレートを前記作成画面に表示させ、
前記指示プログラム作成部は、前記第１の形式のデータを前記第２の形式のデータに変換するアプリケーションを利用して、前記指示プログラムを作成する、
請求項１～１０の何れかに記載の産業機器のプログラム作成装置。
前記作成画面表示制御部は、前記第１の形式のデータが、第２の形式のデータとして表示されるように変換して、前記取得されたテンプレートを前記作成画面に表示させ、
前記指示プログラム作成部は、前記第１の形式のデータを前記第２の形式のデータに変換するアプリケーションを利用して、前記指示プログラムを作成する、
請求項１～１０の何れかに記載の産業機器のプログラム作成装置。
【請求項12】
産業機器である制御装置が他の産業機器に所定の動作を指示するための指示プログラムを作成するプログラム作成方法であって、
前記制御装置のレジスタは、一部のレジスタ範囲が、前記他の産業機器の制御用に割り当てられており、
前記制御装置は、前記レジスタ範囲に含まれる所定のレジスタに、前記他の産業機器への指示を格納し、前記他の産業機器に対し、当該格納された指示を送信し、
複数の前記動作の各々に対応するテンプレートであって、前記所定のレジスタに、対応する動作を識別可能な動作情報を、前記指示として格納するための情報が含まれているテンプレートを取得し、
前記複数の動作のうち選択された前記動作に対応する前記テンプレートを、前記指示プログラムの作成画面に表示させ、
前記作成画面に表示されたテンプレートに対する操作に基づいて、前記選択された動作を指示するための前記指示プログラムを作成する、
産業機器のプログラム作成方法。
前記制御装置のレジスタは、一部のレジスタ範囲が、前記他の産業機器の制御用に割り当てられており、
前記制御装置は、前記レジスタ範囲に含まれる所定のレジスタに、前記他の産業機器への指示を格納し、前記他の産業機器に対し、当該格納された指示を送信し、
複数の前記動作の各々に対応するテンプレートであって、前記所定のレジスタに、対応する動作を識別可能な動作情報を、前記指示として格納するための情報が含まれているテンプレートを取得し、
前記複数の動作のうち選択された前記動作に対応する前記テンプレートを、前記指示プログラムの作成画面に表示させ、
前記作成画面に表示されたテンプレートに対する操作に基づいて、前記選択された動作を指示するための前記指示プログラムを作成する、
産業機器のプログラム作成方法。
【請求項13】
産業機器である制御装置が他の産業機器に所定の動作を指示するための指示プログラムを作成するプログラム作成装置であって、
前記制御装置のレジスタは、一部のレジスタ範囲が、前記他の産業機器の制御用に割り当てられており、
前記制御装置は、前記レジスタ範囲に含まれる所定のレジスタに、前記他の産業機器への指示を格納し、前記他の産業機器に対し、当該格納された指示を送信し、
複数の前記動作の各々に対応するテンプレートであって、前記所定のレジスタに、対応する動作を識別可能な動作情報を、前記指示として格納するための情報が含まれているテンプレートを取得するテンプレート取得部と、
前記複数の動作のうち選択された前記動作に対応する前記テンプレートを、前記指示プログラムの作成画面に表示させる作成画面表示制御部と、
前記作成画面に表示されたテンプレートに対する操作に基づいて、前記選択された動作を指示するための前記指示プログラムを作成する指示プログラム作成部と、
を含む産業機器のプログラム作成装置により作成されたプログラム。
前記制御装置のレジスタは、一部のレジスタ範囲が、前記他の産業機器の制御用に割り当てられており、
前記制御装置は、前記レジスタ範囲に含まれる所定のレジスタに、前記他の産業機器への指示を格納し、前記他の産業機器に対し、当該格納された指示を送信し、
複数の前記動作の各々に対応するテンプレートであって、前記所定のレジスタに、対応する動作を識別可能な動作情報を、前記指示として格納するための情報が含まれているテンプレートを取得するテンプレート取得部と、
前記複数の動作のうち選択された前記動作に対応する前記テンプレートを、前記指示プログラムの作成画面に表示させる作成画面表示制御部と、
前記作成画面に表示されたテンプレートに対する操作に基づいて、前記選択された動作を指示するための前記指示プログラムを作成する指示プログラム作成部と、
を含む産業機器のプログラム作成装置により作成されたプログラム。