特開 2022-102040 支持設備及び自動設備

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022102040

(43)【公開日】2022-07-07

(54)【発明の名称】支持設備及び自動設備

(51)【国際特許分類】

   B65G 47/52 20060101AFI20220630BHJP

   B65G 1/00 20060101ALI20220630BHJP

   B65G 47/28 20060101ALI20220630BHJP

【ＦＩ】

B65G47/52 C

B65G1/00 501G

B65G47/28 L

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020216516

(22)【出願日】2020-12-25

(71)【出願人】

【識別番号】000139780

【氏名又は名称】株式会社イトーキ

(74)【代理人】

【識別番号】100088672

【弁理士】

【氏名又は名称】吉竹 英俊

(74)【代理人】

【識別番号】100088845

【弁理士】

【氏名又は名称】有田 貴弘

(72)【発明者】

【氏名】河西 勉

(72)【発明者】

【氏名】北田 暢彦

【テーマコード（参考）】

3F022

3F044

3F081

【Ｆターム（参考）】

3F022FF01

3F022HH13

3F022JJ11

3F022LL14

3F022LL31

3F044AA01

3F044AB03

3F044BB07

3F044CA01

3F044CA05

3F044CD08

3F081AA01

3F081BC03

3F081CC12

3F081CE04

3F081CE13

3F081EA09

3F081EA10

(57)【要約】

【課題】移載される物を適正な状態に支持できるようすることを目的とする。
【解決手段】支持設備（例えば移載装置６０）は、上流側設備（例えば昇降装置３０）から物１０を受け取って下流側設備（例えば移動搬送体４０）に移載するための支持設備であって、上流側設備から物１０が移載される支持台６２と、支持台に移載される物を少なくとも１つの方向で吸着して、支持台上において物を適正な状態に支持する吸着部６４とを備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

上流側設備から物を受け取って下流側設備に移載するための支持設備であって、
前記上流側設備から前記物が移載される支持台と、
前記支持台に移載される物を少なくとも１つの方向で吸着して、前記支持台上において前記物を適正な状態に支持する吸着部と、
を備える支持設備。

【請求項2】

請求項１に記載の支持設備であって、
前記吸着部は、前記支持台において前記下流側設備へ前記物を移載させるための適正位置に前記物を吸着する、支持設備。

【請求項3】

請求項１又は請求項２に記載の支持設備であって、
前記吸着部の吸着動作を制御する吸着制御部をさらに備える支持設備。

【請求項4】

請求項３に記載の支持設備であって、
前記吸着制御部は、少なくとも移載された物が適正位置に達するタイミングで吸着状態にし、少なくとも前記支持台から他の場所へ前記物が移載されるタイミングで解放状態とするように、前記吸着部を制御する、支持設備。

【請求項5】

請求項１から請求項４のいずれか１つに記載の支持設備であって、
前記吸着部は、前記物との間に負圧を生じさせて前記物に吸着する吸着パッドを含む、支持設備。

【請求項6】

請求項１から請求項５のいずれか１つに支持設備であって、
前記吸着部は、前記支持台に向けて移載される前記物の移動方向に対向する位置で、前記物を受止めるようにして支持する、支持設備。

【請求項7】

請求項６に記載の支持設備であって、
前記吸着部は、前記吸着部に向って移動する前記物に対する衝撃を和らげる緩衝部を含む、支持設備。

【請求項8】

請求項７に記載の支持設備であって、
前記支持台は、前記支持台に向けて移載される前記物の移動方向に対向する位置で、前記物の移動を規制するストッパを含み、
前記吸着部は、前記支持台に向けて移載される前記物の移動方向とは逆側に出ている、支持設備。

【請求項9】

物を昇降させる昇降装置と、
前記物を水平方向に沿って移動させる移動搬送体と、
前記移動搬送体の移動方向に沿って並ぶ複数の格納空間が形成された格納棚と、
前記昇降装置と前記移動搬送体との間で前記物を中継する、請求項１から請求項８のいずれか１つに記載の支持設備と、
を備える自動設備。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この開示は、受渡された物を支持する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、複数の物品を複数段に対応する各位置に昇降移動させる昇降機構部と、格納棚の各段に対応して設けられた支持台と、物品を支持して水平方向に移動する移動搬送体と、を備える自動倉庫を開示している。物品は、昇降機構部から支持台に移載される。支持台上の物品は、移動搬送体に移され移動搬送体によって格納棚に移載される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１４－１５９３４０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

物品が昇降機構部から支持台を経て移動搬送体に円滑に移されるためには、支持台において、昇降機構部から移される物品を適正な状態に支持することが要請される。

【課題を解決するための手段】

【0005】

支持設備は、上流側設備から物を受け取って下流側設備に移載するための支持設備であって、前記上流側設備から前記物が移載される支持台と、前記支持台に移載される物を少なくとも１つの方向で吸着して、前記支持台上において前記物を適正な状態に支持する吸着部と、を備える。

【0006】

また、自動設備は、物を昇降させる昇降装置と、前記物を水平方向に沿って移動させる移動搬送体と、前記移動搬送体の移動方向に沿って並ぶ複数の格納空間が形成された格納棚と、前記昇降装置と前記移動搬送体との間で前記物を中継する上記支持設備と、を備える自動設備である。

【発明の効果】

【0007】

この支持設備又は自動設備によると、支持台上において物を吸着部によって吸着するため、移載される物を適正な状態に支持できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】自動倉庫を示す概略側面図である。

【図2】自動倉庫を示す概略平面図である。

【図3】昇降装置、移載装置及び移動搬送体を示す平面図である。

【図4】昇降装置及び移載装置を示す部分側面図である。

【図5】自動倉庫及び移載装置の機能ブロック図である。

【図6】吸着動作の処理例を示すフローチャートである。

【図7】支持台上における吸着部の動作を示す説明図である。

【図8】支持台上における吸着部の動作を示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、実施形態に係る支持設備及び自動設備について説明する。本実施形態では、自動設備が自動倉庫である例が説明される。また、支持設備が、物の移動方向において、上流側設備から物を受け取って下流側設備に移載するための設備である例が説明される。

【0010】

＜全体構成について＞
自動倉庫の全体構成について説明する。図１は自動倉庫２０を示す概略側面図であり、図２は自動倉庫２０を示す概略平面図である。

【0011】

自動倉庫２０は、昇降装置３０と、移動搬送体４０と、格納棚５０と、移載装置６０とを備える。

【0012】

格納棚５０は、移動搬送体４０の走行路４８の少なくとも一方側に設けられる。ここでは、走行路４８の両側に一対の格納棚５０が設けられる。格納棚５０は、上下方向において間隔をあけて支持された複数段の棚５２を有する。それぞれの段の棚５２に物１０を支持することができる。各段における棚５２においても、複数の物１０を支持することができる。このため、格納棚５０全体として見ると、複数の物１０が上下左右に配列した状態で格納される。格納棚５０において、物１０が格納される空間が格納空間である。このため、格納棚５０には、走行路４８を走行する移動搬送体４０の移動方向に沿って並ぶ複数の格納空間が形成される。各格納空間は仕切無く連続していておよいし、仕切られていてもよい。

【0013】

走行路４８は、格納棚５０の延在方向に沿って、ここでは、一対の格納棚５０の間で、その間の延在方向に沿って設けられている。走行路４８は、格納棚５０の延在方向に沿い、かつ、移載装置６０迄延在している。走行路４８は、上下の複数の棚段のそれぞれに対応して設けられている。各走行路４８は、例えば、一対のレールを備えた構成であってもよい。レールは、格納棚５０の横フレームを兼ねていてもよいし、格納棚５０とは別体として構成されていてもよい。

【0014】

移動搬送体４０は、ピッカーとも呼ばれる装置であり、上記走行路４８を往復走行可能に構成されている。移動搬送体４０には、格納棚５０及び移載装置６０に対して物１０を出し入れする物出し入れ機構４２が設けられている。格納棚５０に対しては、走行路４８側から物１０が出し入れされる。走行路４８を走行する移動搬送体４０は、一対の格納棚５０の両方に対して物１０を出し入れすることができる。

【0015】

本実施形態では、複数の走行路４８及び複数の移動搬送体４０が、上下の各棚段に対応して設けられている例で説明するが、これは必須ではない。例えば、上下の複数の棚段に共通する１つの走行路が設けられ、当該走行路を移載台車が走行してもよい。この場合、移載台車に昇降機構を設けて、上下の複数の棚に対して格納物を出し入れできるようにするとよい。また、１つの走行路に対して複数の移載台車が走行してもよい。

【0016】

格納棚５０の延在方向の一部には昇降装置３０及び移載装置６０が設けられる。本実施形態では、一対の格納棚５０のそれぞれの一端部に入庫用の移載装置６０及び入庫用の昇降装置３０が設けられる。また、一対の格納棚５０のそれぞれの他端部に出庫用の移載装置６０及び出庫用の昇降装置３０が設けられる。一対の格納棚５０の長手方向中間部に、移載装置及び昇降装置が設けられてもよい。移載装置及び昇降装置は、入庫用と出庫用とに分けられている必要は無く、入出庫兼用とされてもよい。

【0017】

移載装置６０は、仮置き棚とも呼ばれる部分であり、昇降装置３０と移動搬送体４０との間で物を中継する装置である。移載装置６０は、複数の棚段それぞれに対応する複数の支持台６２を備える。複数の支持台６２は、格納棚５０の隣の位置で、対応する棚５２と同じ高さ位置に設けられる。このため、各棚段に対応して設けられた移動搬送体４０が、当該棚段において、支持台６２及び棚５２に対して物１０を移載することができる。

【0018】

昇降装置３０は物１０を昇降させる装置であり、物１０を支持した状態で昇降する昇降棚３２を備える。昇降棚３２は、昇降駆動機構３４によって昇降駆動される。昇降駆動機構３４は、例えば、モータと、スプロケット又は循環ベルトを有し、モータを回転させることで、スプロケット又は循環ベルトが循環回転され、これにより、当該スプロケット又は循環ベルトに連結された昇降棚３２が昇降する構成であってもよい。昇降棚３２が昇降駆動されることで、昇降棚３２が、移載装置６０の隣の位置で、複数の支持台６２のそれぞれに対応する位置に昇降移動される。昇降棚３２がいずれかの支持台６２に対応する高さ位置で、当該物１０と隣合うことで、物１０が昇降棚３２と支持台６２との間で水平移動して移載されることができる。

【0019】

制御部９０は、昇降装置３０の昇降動作、移載動作、移載装置６０における移載動作、移動搬送体４０の走行動作、物１０の出入動作を制御する。この自動倉庫２０においては、制御部９０による制御下、物１０の入庫、及び、出庫がなされる。

【0020】

入庫される物１０に着目すると、入庫用コンベア１６等によって入庫される物１０が昇降装置３０に移載される。すると、昇降装置３０は、当該物１０を、その物１０が格納される棚段に対応する位置に昇降移動させる。この後、昇降棚３２に支持された物１０が移載装置６０に移載される。移載装置６０によって支持された物１０は、移動搬送体４０に移載される。移動搬送体４０は、物１０を支持した状態で走行路４８を走行し、格納棚５０における物１０の格納予定位置に向けて移動する。移動搬送体４０が格納予定位置に達すると、物１０が移動搬送体４０から格納棚５０に移載され、当該物１０が格納棚５０に格納される。昇降装置３０によって物１０が格納予定となる棚段の位置に昇降された後、移動搬送体４０が当該物１０を取込むまで、物１０が移載装置６０に一時的に支持される。このため、昇降装置３０及び移動搬送体４０の待機時間を減らすことができ、物１０の入庫が効率的に行われる。

【0021】

出庫される物１０に着目すると、当該物１０の格納位置に対応する棚段の移動搬送体４０が、当該物１０の格納位置に対応する位置に走行移動する。この後、移動搬送体４０が格納棚５０から物１０を取込む。物１０を取込んだ移動搬送体４０は、出庫用の移載装置６０に向けて移動し、物１０を移載装置６０に移載する。出庫用の昇降装置３０は、昇降棚３２を、当該出庫される物１０に対応する棚段の位置に昇降移動させる。そして、当該棚段において移載装置６０上の物１０が昇降棚３２に移載される。出庫用の昇降装置３０は、昇降棚３２を出庫に適した位置、例えば、出庫用コンベア１８の高さ位置に移動させる。この後、物１０が当該出庫用コンベア１８に移載される。物１０は、出庫用コンベア１８によって外部に出庫される。移動搬送体４０が出庫用の移載装置６０に向けて移動した後、昇降棚３２が出庫のための高さ位置に移動するまで、物１０が移載装置６０に一時的に支持され得る。このため、出庫に際しても、昇降装置３０及び移動搬送体４０の待機時間を減らすことができ、物１０の出庫が効率的に行われる。

【0022】

なお、本自動倉庫２０においては、物１０が入庫される際に、当該物１０の特定情報（物の識別符号又は識別名称）と格納位置とを対応付けたデータベースが生成、更新される。物１０が入庫される際、当該データベースを参照することで、格納棚５０における空き位置が特定され、当該空き位置のうちの１つが格納予定位置として選ばれる。また、物１０が出庫される際には、データベースを参照することで、当該物１０の格納位置が特定される。データベースは、上記制御部９０における記憶部に格納されてもよいし、他の記憶部に格納されてもよい。

【0023】

＜移載装置について＞
入庫用の移載装置６０に着目した説明がなされる。図３はいずれか１つの棚段において入庫用の昇降装置３０、入庫用の移載装置６０及び移動搬送体４０を示す平面図である。図４は昇降装置３０及び移載装置６０を示す部分側面図である。入庫用の移載装置６０は、上流側設備の一例である昇降装置３０から物１０を受取って、当該物１０を下流側設備の一例である移動搬送体４０に物１０を移載する支持設備の一例である。

【0024】

図３及び図４では、昇降棚３２が、物１０の入庫対象となる棚段に昇降移動した状態が示される。この状態では、昇降棚３２と当該棚段における支持台６２とが同じ高さ位置に配置され、昇降棚３２によって支持された物１０が水平方向に移動して当該棚段の支持台６２に移載される。

【0025】

昇降棚３２は、物１０を支持した状態で、昇降駆動機構３４によって昇降される部分である。本実施形態では、昇降棚３２は、いわゆるローラコンベアであり、枠部３３ｆに複数のローラ３３ａが並列状態で回転可能に支持された構成とされる。複数のローラ３３ａは、昇降棚３２から支持台６２に向う方向に並んでいる。複数のローラ３３ａのうちの一部又は全部は、駆動ローラとしてモータによって回転駆動される。昇降棚３２上に物１０が載置された状態で、駆動ローラが回転駆動されることによって、昇降棚３２上の物１０が支持台６２に向けて水平方向に移動する。

【0026】

移載装置６０は、支持台６２と吸着部６４とを備える。支持台６２と吸着部６４とは、各棚段に対応して設けられる。

【0027】

支持台６２に対して、上流側設備である入庫用の昇降装置３０から物１０が移載される。本実施形態では、支持台６２は、いわゆるローラコンベアであり、枠部６３ｆに複数のローラ６３ａが並列状態で回転可能に支持された構成とされる。複数のローラ６３ａは、支持台６２から昇降棚３２に向う方向に並んでいる。複数のローラ６３ａのうちの一部又は全部は、駆動ローラとしてモータによって回転駆動される。昇降棚３２上の物１０が支持台６２に送られると、駆動ローラが回転駆動されることによって、当該物１０が昇降棚３２からから遠ざかる位置、ここでは、格納棚５０寄りの位置に移動する。

【0028】

本実施形態では、ローラ３３ａ、６３ａのうちの駆動ローラによって物１０が昇降棚３２から支持台６２に移載される例が説明されたが、必ずしもその必要は無い。例えば、アクチュエータの駆動によって進退可能なプッシャ等によって物を押して、当該物を昇降棚３２から支持台６２に移動させてもよい。この場合、昇降棚３２及び支持台６２の少なくとも一方は、コンベアでなく、単なる板であってもよい。

【0029】

本実施形態では、昇降棚３２は、１つの物１０を載置可能なサイズであり、支持台６２は、複数（例えば２つ）の物１０を載置可能なサイズである。支持台６２が複数（例えば２つ）の物１０を載置可能であれば、昇降棚３２から移載された複数の物１０が、移動搬送体４０により取込まれる迄、支持台６２上で一時的に支持され得る。このため、昇降装置３０及び移動搬送体４０の稼働効率がさらに向上する。なお、昇降棚３２、支持台６２のサイズは任意である。昇降棚３２が複数の物１０を支持可能なサイズであってもよいし、支持台６２が１つの物１０を支持可能なサイズであってもよい。

【0030】

移動搬送体４０は、物出し入れ機構４２として、一対のアーム４３と引っ掛け部４４とを備える。一対のアーム４３は、移動搬送体４０における支持部４１の両側部から格納棚５０又は移載装置６０側に向けて進退可能かつ伸縮可能に構成されている。引っ掛け部４４は、一対のアームの４３の端部で、一対のアームの４３に向けて突出する姿勢と当該突出姿勢から退避した姿勢との間で起伏可能に構成されている。

【0031】

本実施形態では、移動搬送体４０は、走行路４８の両側に対して物１０を出し入れするので、一対のアーム４３は、走行路４８の両側に進退可能かつ伸縮可能である。また、アーム４３の両端それぞれで、引っ掛け部４４が起伏可能とされている。

【0032】

移動搬送体４０が支持台６２上の物１０を取込む際には、移動搬送体４０が、走行路４８に沿って走行して上記支持台６２に対向する位置に移動する。本実施形態では、移動搬送体４０は、支持台６２のうち格納棚５０寄りの中継位置に移動する。この状態で、一対のアームの４３が支持台６２側に向けて延び出ると、一対のアーム４３が支持台６２上の物１０の両側外側に位置することとなる。この状態では、一対のアームの４３の端部が、物１０に対して移動搬送体４０の反対側に突出している。この状態で、退避姿勢にある引っ掛け部４４が突出姿勢に姿勢変更すると、引っ掛け部４４が物１０に対して移動搬送体４０とは反対側に位置することとなる。この状態で、一対のアーム４３が自己の支持部４１に向けて縮みつつ退避すると、引っ掛け部４４が引っ掛っている物１０が支持部４１に向けて押されるようにして移動する。これにより、物１０が支持台６２から移動搬送体４０に向けて引込まれるようにして移載される。物１０が移動搬送体４０内に取込まれた後、移動搬送体４０が走行路４８に沿って移動し、格納棚５０における所定の格納予定位置に対向する位置に移動する。この後、移載方向反対側の引っ掛け部４４を突出させた姿勢で、一対のアーム４３が所定の格納予定位置に向けて進出移動することで、移動搬送体４０上の物が当該所定の格納位置に向けて移載されて、格納棚５０に格納される。

【0033】

上記のように、移動搬送体４０が支持台６２から物１０を取込む際には、一対のアーム４３が進出して物１０の両側外側に位置する。しかしながら、物１０が一対アーム４３間からずれて位置していたり、物１０が傾いていたりすると、進出する一対のアーム４３が物１０にあたってしまう。そうすると、一対のアーム４３による物１０の取込み作業がうまく行われない場合があり得る。

【0034】

吸着部６４は、支持台６２に移載される物１０を少なくとも１つの方向で吸着して、支持台６２上において物１０を適正な状態に支持する。吸着部６４は、支持台６２に移載される物１０を少なくとも１つの方向で吸着すればよい。このため、吸着方向は、１つの吸着方向であってもよいし、複数の水平方向であってもよいし、水平方向の吸着と鉛直方向の吸着との組合わせであってもよい。本実施形態では、吸着部６４は、上流側設備である昇降棚３２から支持台６２に物１０が移載する方向に沿う方向に沿って物１０を吸着する。また、吸着部６４は、当該物１０が移動する向きの奥側から当該奥側に吸着する。また、適正な状態とは、下流側設備に対する移載に適した状態であり、本実施形態では、一対のアーム４３によって物１０を適正に取込むことができる状態である。より具体的には、本実施形態における適正な状態とは、移動搬送体４０が上記中継位置に位置する状態で一対のアーム４３が進出する際に、物１０が当該一対のアーム４３の間の領域に収まる状態である。物１０の適正な状態は、当該物１０の位置及び姿勢の少なくとも一方によって定義されてもよい。

【0035】

より具体的には、支持台６２に対して上流側設備から物１０が移載される向きの奥側に吸着部６４が設けられる。吸着部６４は、負圧によって物１０を吸着する部分であり、皿状に広がるパッド部６４ａを有する。吸着部６４は、パッド部６４ａの小径側開口に連なるベローズ部６４ｂを有していてもよい（図５、図７及び図８参照）。パッド部６４ａ及びベローズ部６４ｂは、ゴム等の弾性材によって形成されていてもよい。吸着部６４は、吸着パッドと呼ばれる部品であってもよい。吸着部６４は、配管を介して真空ポンプ６８に接続されている。真空ポンプ６８の吸引によって吸着部６４内に負圧が発生し、この負圧によって物１０が吸引される。吸着部は、真空ポンプ等の吸引によって吸引を行う構成である必要は無い。例えば、吸着部は、皿状の吸盤部分に物１０が押付けられることによって吸盤部分が物１０を吸着し、アクチュエータ等の駆動によって吸盤部分を平たい状態に変形させることによって吸着状態を解放する構成であってもよい。

【0036】

吸着部６４は、パッド部６４ａの大径側開口を上流側設備である昇降棚３２に向けた姿勢で、支持台６２における格納棚５０寄りの位置に支持される。このため、昇降棚３２から支持台６２に向けて物１０が移動していくと、上記パッド部６４ａの大径側開口に対向しつつ接近する。そして、パッド部６４ａ内に負圧を生じさせることで、物１０がパッド部６４ａに吸引される。つまり、吸着部６４は、支持台６２に向けて移載される物１０の移動方向に対向する位置で、物１０を受止めるように支持する。

【0037】

物１０が吸着部６４によって接触する際、上記弾性材によって形成されたパッド部６４ａが当該物１０に対する衝撃を和らげるように変形することができる。このため、パッド部６４ａは、物に対する衝撃を和らげる緩衝部として機能することができる。吸着部６４がベローズ部６４ｂを有する場合、物１０が吸着部６４に接触する際、当該ベローズ部６４ｂも変形することができる。このため、ベローズ部６４ｂを緩衝部として機能することができる。

【0038】

吸着部６４は、１つであってもよいし、複数であってもよい。ここでは、複数（図では３つ）の吸着部６４が、支持台６２上における物１０の移動方向に対して直交する水平方向に沿って間隔をあけて並ぶように設けられる。このため、昇降棚３２から支持台６２に移載される物１０は、その移動方向に対して直交する水平方向に沿って複数箇所で吸着される。このため、物１０が支持台６２に対して傾き難くなる。吸着部６４は、物１０の移動方向に直交する方向において、少なくとも２つ設けられており、物１０の両端を２つの吸着部６４で吸着できることが好ましい。吸着部６４が４つ以上あれば、物１０をより確実に適正な状態で支持できる。吸着部６４は、１つであってもよい。この場合、物１０の移動方向に直交する方向において、物１０の一端側に吸着部６４が設けられ、他端側にストッパが設けられてもよい。

【0039】

また、支持台６２には、支持台６２に向けて移載される物１０の移動方向に対向する位置、ここでは、格納棚５０寄りの位置で、物１０の移動を規制するストッパ６６が設けられる。ここでは、ストッパ６６は、細長い板状に形成され、その長尺方向が支持台６２上における物１０の移動方向に対して直交する方向に沿っている。また、ストッパ６６の厚み方向が支持台６２における物１０の移動方向に沿っている。ストッパ６６は、パッド部６４ａ及びベローズ部６４ｂよりも剛体であってもよい。ストッパ６６には、上記吸着部６４を配置可能な孔６９ｈが形成されている。孔６９ｈは、例えばパッド部６４ａを配置可能な大きさに形成されている。吸着部６４は、パッド部６４ａ側の部分を物１０の移動方向とは逆側、即ち、昇降棚３２側に突出させた姿勢で、上記孔６９ｈ内に配置されるように支持される。そして、物１０が吸着部６４に向けて移動して吸着部６４によって吸着される際、吸着部６４が大きく変形したとしても、当該物１０がストッパ６６に当ることによってその移動が規制される。

【0040】

なお、物１０が自然状態の吸着部６４に接触する位置でも、物１０がストッパ６６に接触した位置でも、一対のアーム４３は、当該物１０の両側外側に当該物１０に干渉することなく進退移動することができる。このため、適正位置は、物１０が自然状態の吸着部６４に接触する位置からストッパ６６に接触する位置までの範囲に含まれる位置であればよい。

【0041】

なお、上記吸着部６４及びストッパ６６は、支持台６２上に向けてアーム４３が進出する際において、当該アーム４３よりも下方の位置に設けられている。このため、アーム４３は、吸着部６４及びストッパ６６に干渉せず、進退することができる。

【0042】

また、支持台６２には、物１０が吸着部６４に達する前に当該物１０を検出する位置センサ６７が設けられる。位置センサ６７は、光センサであってもよい。物１０の物理的性質に応じ、位置センサとして、その他の磁気センサ、誘電形近接センサ等が用いられてもよい。位置センサは、上記各例のように非接触センサである必要は無く、例えば、リミットスイッチのように、接触型のセンサであってもよい。位置センサ６７の位置は任意である。例えば、位置センサ６７は、ローラ６３ａの軸方向一端側に設けられてもよいし、ローラ６３ａ間の下方又は支持台６２の上方に設けられてもよい。また、物１０が吸着部６４に向う際の正面（つまり、支持台６２のうち吸着部６４側）に位置センサが設けられ、当該位置センサが吸着部６４への物１０の接近又は移動を検知してもよい。物１０が吸着部６４に達する所定距離手前の位置に達すると、当該物１０が位置センサ６７によって検出される。

【0043】

図５は自動倉庫２０及び移載装置６０の機能ブロック図である。図５では物１０を昇降装置３０から移載装置６０を経て移動搬送体４０に移載する際の機能を中心とする機能ブロックが示される。

【0044】

同図に示すように、制御部９０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサ９２、記憶部９３等を備えるコンピュータによって構成されている。記憶部９３は、フラッシュメモリ或はハードディスク装置等の不揮発性の記憶装置によって構成されている。プロセッサは、記憶部９３に予め格納されたプログラム９３ａに従って処理を行うことで、自動倉庫２０の入出庫に係る動作を制御する。自動倉庫２０の入出庫に係る動作の一部が、昇降棚３２から移載装置６０を経て移動搬送体４０に物１０を移載する際の動作である。プロセッサ９２は、単コアプロセッサであってもよいし、マルチコアプロセッサであってもよい。制御部９０による処理は、単一のコンピュータによって行われてもよいし、互いに連結する複数のコンピュータによって行われてもよい。

【0045】

制御部９０と昇降装置３０、移載装置６０及び移動搬送体４０は、通信可能に接続されている。制御部９０による制御下、昇降装置３０における昇降動作及び移載動作、移載装置６０における移載動作及び吸着動作、移動搬送体４０における走行及び物１０の出し入れ制御がなされる。移載装置６０における位置センサ６７の検出出力が制御部９０に出力される。

【0046】

また、真空ポンプ６８は、上記各棚段の吸着部６４に配管を介して接続されている。各棚段において、配管に電磁弁６９ａ及び圧力センサ６９ｂが設けられる。電磁弁６９ａは、例えば、真空ポンプ６８、吸着部６４及び外空間に繋がる３つのポートを有し、吸着部６４側のポートを、真空ポンプ６８側のポートと外空間側のポートとに切替可能な電磁弁である。吸着部６４側のポートを、真空ポンプ６８側のポートに切替えることで、真空ポンプ６８によって吸着部６４内の空間が吸引され、吸着部６４内に負圧が生じ、吸着部６４が物１０を吸引可能な状態となる。吸着部６４側のポートを外空間側のポートに切替えることで、吸着部６４内の空間が外空間に開放され、吸着状態が解放される。圧力センサ６９ｂは、例えば、電磁弁６９ａと吸着部６４との間の配管圧力を検出するセンサである。吸着部６４が物１０を吸引すると、吸着部６４から外気が吸引され難くなり、圧力センサ６９ｂによる検出圧力が小さくなる。

【0047】

電磁弁６９ａ及び圧力センサ６９ｂが上記制御部９０に接続されている。制御部９０は、圧力センサ６９ｂの検出出力に基づき、電磁弁６９ａを制御することができる。制御部９０は、吸着部６４の吸着動作を制御する吸着制御部としての機能を有する。吸着制御部は、少なくとも支持台６２に移載された物１０が適正位置に達するタイミングで吸着状態にし、少なくとも支持台６２から他の場所（ここでは移動搬送体４０）へ物１０が移載されるタイミングで解放状態となるように、吸着部６４を制御する。

【0048】

なお、真空ポンプ６８は、複数の棚段毎に設けられてもよいし、複数の棚段に共通して設けられてもよい。後者の場合、真空ポンプ６８から引出される配管が格段で分れて吸着部６４に接続されるとよい。配管と配線とは１つにまとめられて取回されてもよい。後者の場合でも、複数の棚段毎に電磁弁６９ａ及び圧力センサ６９ｂが設けられれば、棚段別に吸着部６４の吸着動作が制御され得る。

【0049】

制御部９０による吸着動作の例についてより具体的に説明する。図６は制御部９０による吸着動作の処理例を示すフローチャートである。

【0050】

物１０が入庫用コンベア１６等を介して入庫されると、予め生成更新されたデータベースを参照することで、当該物１０の格納予定位置が決定される。ステップＳ１では、決定された格納予定位置に応じて、昇降装置３０へ昇降指令を与える。即ち、入庫すべき物１０を支持した昇降棚３２が、当該格納予定位置に応じた格納段の位置へ移動するように、昇降装置３０に昇降指令を与える。また、格納予定位置に応じた格納段の移動搬送体４０が移載装置６０側の中継位置に移動するように、当該移動搬送体４０に移動指令を与える。

【0051】

次ステップＳ２において、昇降装置３０の動作信号等に基づき、昇降棚３２が格納予定位置に応じた格納段に位置したか否かが判定される。ＮＯと判定されると本処理が繰返され、昇降棚３２が格納段に位置すると判定されると次ステップＳ３に進む。

【0052】

次ステップＳ３では、制御部９０は、格納段における昇降棚３２及び支持台６２に移載指令を与える。これにより、昇降棚３２のローラ３３ａ及び支持台６２のローラ６３ａのうちの駆動ローラが回転駆動して、物１０が昇降棚３２から支持台６２に向けて移動する（図７参照）。

【0053】

次ステップＳ４において、位置センサ６７の検出信号に基づいて、物１０の検知の有無が判定される。位置センサ６７による物１０の検出位置は、物１０の移動方向において所定距離手前のラインＬａである。物１０が検出された場合、物１０が吸着部６４に達する手前のラインＬａを吸着部６４側に超えて位置することになる。ＮＯと判定された場合、ステップＳ４の処理を繰返し、物１０が検出されると、次ステップＳ５に進む。

【0054】

ステップＳ５では、制御部９０は吸着部６４が吸着動作を行うように、電磁弁６９ａに指令を与える。電磁弁６９ａは、真空ポンプ６８と吸着部６４とが配管を介して繋がるように弁体を切替える。これにより、吸着部６４内の空間が真空ポンプ６８によって吸引される（図８の矢印Ａ参照）。

【0055】

ステップＳ６では、吸着がされたか否かが判定される。すなわち、物１０がラインＬａを超えて吸着部６４側に移動し、当該吸着部６４によって吸着されると、吸着部６４の開口が物１０の吸着面によって閉じられる。このため、吸着部６４と電磁弁６９ａとの間の気圧が真空状態に近づき、圧力センサ６９ｂによる検出圧力が小さくなる。圧力センサ６９ｂによる検出圧力が予め定められた基準値以下又は未満となることをもって、吸着部６４による吸着の有無が判定される。各棚段に複数の吸着部６４が設けられる場合、複数の吸着部のそれぞれに圧力センサ６９ｂを設けてもよいし、複数の吸着部に対して共通する１つの圧力センサ６９ｂを設けてもよい。前者の場合、複数の圧力センサによる検出値の全てを基準値と比較して吸着の有無を判定してもよい。ステップＳ６において吸着無しと判定されると、本ステップＳ６を繰返し、吸着有りと判定されると、ステップＳ７に進む。

【0056】

なお、ステップＳ４からＳ６を経ることによって、物１０が上記ラインＬａを超えて吸着部６４によって吸着される迄、吸着部６４による吸着がなされる。このため、少なくとも移載された物１０が適正位置に達するタイミングで、吸着部６４は吸着状態となるように制御される。

【0057】

ステップＳ７では、制御部９０は、吸着部６４を解放状態とするように、電磁弁６９ａに指令を与える。電磁弁６９ａは、吸着部６４内の空間が外空間と繋がるように、弁体を切替える。これにより、吸着部６４内の空間が外空間に解放され、吸着部６４による物１０の吸着状態が解放される。物１０自体は支持台６２上に載置されているため、吸着部６４による吸着が解除されても、上記適正位置及び適正姿勢を維持する。

【0058】

次ステップＳ８において、制御部９０は、移動搬送体４０に移載指令を与える。これにより、移動搬送体４０は、一対のアーム４３を移載装置６０側に向けて進出移動させる。この際、物１０は支持台６２上において適正位置及び適正姿勢に支持されているため、一対のアーム４３は物１０に対する干渉を抑制されつつ、物１０の両外側に位置に進出移動することができる。このため、物１０を移動搬送体４０内に失敗無く取込むことができる。

【0059】

次ステップＳ９において、制御部９０は、移動搬送体４０に格納予定位置への移動指令を与える。移動搬送体４０は、格納予定位置に対応する位置に移動して、当該物１０を格納予定位置に移載する。これにより、物１０が格納棚５０に格納される。

【0060】

このように構成された自動設備としての自動倉庫２０、支持設備としての移載装置６０によると、吸着部６４によって、支持台６２上に移載される物１０を少なくとも１つの方向で吸着し、支持台６２上で物１０を適正な状態に支持することができる。特に、物１０が吸着部６４によって吸着されると、跳ね返らずに適正な状態に支持される。また、物１０が斜め姿勢である場合等には、吸着部６４が物１０を吸着することによって、適正な状態に近づけられる。

【0061】

適正な状態とは、次の処理、例えば、下流側設備である移動搬送体４０へ物１０を移載させるため適正位置であってもよい。これにより、支持台６２から移動搬送体４０への物１０の移載が円滑に行われ得る。

【0062】

特に、物１０の入出庫速度を上げるため、物１０の移動速度を上げて支持台６２上でストッパにより物を所定位置で停止させようとする場合を考える。この場合、物１０の移動速度を速めるほど、ストッパでの跳ね返りが大きくなり、物１０の停止位置が所定位置からずれたり、傾いたりし易くなる。物１０をストッパに繰返し当てて傾きを無くすことが考えられるが、その場合、繰返しの移動時間が発生してしまう。また、傾きが解消できない場合には、装置動作を停止して人が手作業で傾きを解消することも考えられる。

【0063】

上記のように吸着部６４によって物１０を適正な状態に吸着することで、短時間で効率よく物１０を適正な状態に支持することができ、また、過度な傾きも発生し難くなり。また、物１０が吸着部６４に繰返し当てられることも抑制されるため、物１０及び装置に対するダメージも少ない。

【0064】

また、制御部９０によって吸着部６４の吸着動作を制御することによって、物１０の移動タイミング等に合わせて吸着及び吸着解放状態を制御でき、物１０の移載が円滑に行われ得る。

【0065】

例えば、支持台６２に移載された物１０が適正位置に達するタイミングで吸着部６４が吸着状態となり、少なくとも支持台６２から他の場所で物１０が移載されるタイミングで吸着部６４が解放状態となればよい。これにより、上流側設備である昇降棚３２から物１０が支持台６２に移載されるタイミングで物１０を適正位置で吸着することができる。その後、物１０が支持台６２から下流側設備である移動搬送体４０に移載されるタイミングで、当該移載に支障が無いように吸着部６４が解放状態となり、当該移載が円滑になされ得る。

【0066】

また、吸着部６４は、物１０との間に負圧を生じさせて物に吸着する吸着パッドを含むため、物１０の材質に対する制約を少なくでき、各種物１０を吸着部６４によって吸着することができる。

【0067】

また、吸着部６４は、支持台６２に向けて移載される物１０の移動方向に対向する位置で、物１０を受止めるようにして支持するため、吸着部６４を移動させたりしなくても、物１０を適正な状態で吸着することができ、吸着部６４の構成の簡易化を図ることができる。

【0068】

また、吸着部６４は、緩衝部としてパッド部６４ａを含むため、吸着部６４が物１０を受止める際に物に対する衝撃が和らげられる。吸着部６４がベローズ部６４ｂを含めば、物１０に対する衝撃がより和らげられる。

【0069】

また、吸着部６４とは別にストッパ６６が設けられていると、緩衝部としてのパッド部６４ａが変形しても、物１０はストッパ６６に当接して止ることができる。これにより、物１０は、一定範囲内の適正な位置で支持され得る。

【0070】

｛変形例｝
本実施形態では、物１０が位置センサ６７によって検出されるタイミングで吸着部６４を吸着状態にしたが、必ずしもその必要は無い。例えば、昇降棚３２から支持台６２への移載動作開始と共に吸着部６４を吸着状態としてもよい。また、下流側設備への移載時以外、吸着部６４の吸着動作を継続してもよい。

【0071】

また、本実施形態では、吸着部６４による物１０の吸着検出によって吸着部６４を解放状態としたが、必ずしもその必要は無い。例えば、ステップＳ５における吸着指令後、所定時間経過後に吸着部６４を解放状態としてもよい。この場合の所定時間は、例えば、物１０の移動速度と、ラインＬａと吸着部６４との距離に鑑みて、物１０がラインＬａを超えて吸着部６４に達するのに要する時間以上の時間として設定されてもよい。また、例えば、移動搬送体４０による一対のアーム４３の進出タイミングに合わせて吸着部６４を解放状態としてもよい。

【0072】

また、上記実施形態では、物１０が入庫用コンベア１６から入庫用の移載装置６０を経て移動搬送体４０に移載される例を中心に説明したが、必ずしも入庫用の構成に採用される必要は無い。例えば、物１０が、上流側設備としての移動搬送体４０から出庫用の移載装置６０を経て下流側設備としての出庫用の昇降装置３０に移載される場合においても、上記吸着部６４に係る構成が採用されてもよい。この場合、吸着部６４は、移載装置６０上において、移動搬送体４０から送込まれる物１０に対向する位置に設けられてもよい。これにより、物１０が適正な状態で出庫用の移載装置６０に移載され、当該位置を基準として適正姿勢で出庫用の昇降装置３０に移載され得る。

【0073】

本実施形態では、吸着部６４が負圧によって物１０を吸着する構成が説明されたが、必ずしもその構成である必要は無い。吸着部は、電磁石等のように、磁力で物１０を吸着する構成であってもよい。この場合、物１０が磁力で吸着可能な被吸着材（鉄等）で形成されていてもよいし、物１０にそのような被吸着材が取付けられてもよい。

【0074】

また、本実施形態では、吸着部６４が支持台６２に対する物１０の移動方向に対向する位置に設けられる例が説明されたが、必ずしもその必要は無い。吸着部は、ローラ６３ａの間、支持台６２のうち走行路４８とは反対側の位置、支持台６２の上方位置に設けられてもよい。
この場合、物１０の位置を検出するセンサの出力等に基づき、物１０が支持台６２上の適正位置を通過するタイミングで、吸着部による吸着がなされるようにしてもよい。

【0075】

なお、上記実施形態及び各変形例で説明した各構成は、相互に矛盾しない限り適宜組合わせることができる。

【0076】

本明細書及び図面は、下記の各態様を開示する。

【0077】

第１の態様は、上流側設備から物を受け取って下流側設備に移載するための支持設備であって、前記上流側設備から前記物が移載される支持台と、前記支持台に移載される物を少なくとも１つの方向で吸着して、前記支持台上において前記物を適正な状態に支持する吸着部と、を備える支持設備である。

【0078】

この支持設備によると、支持台上において物を吸着部によって吸着するため、移載される物を適正な状態（例えば適正な位置や姿勢等）に支持できる。

【0079】

第２の態様は、第１の態様に係る支持設備であって、前記吸着部は、前記支持台において前記下流側設備へ前記物を移載させるための適正位置に前記物を吸着するものである。これにより、下流側設備に対する物の移載が円滑に行われる。

【0080】

第３の態様は、第１又は第２の態様に係る支持設備であって、前記吸着部の吸着動作を制御する吸着制御部をさらに備える。このように、吸着制御部が吸着部の吸着動作を制御することによって、物の移載が円滑に行われる。

【0081】

第４の態様は、第３の態様に係る支持設備であって、前記吸着制御部は、少なくとも移載された物が適正位置に達するタイミングで吸着状態にし、少なくとも前記支持台から他の場所へ前記物が移載されるタイミングで解放状態とするように、前記吸着部を制御するものである。これにより、物が移載されるタイミングで吸着部が吸着を行って物を適正位置に支持することができる。その後、支持台から他の場所へ物が移載されるタイミングで解放状態とすることで、物が他の場所へ円滑に移載される。

【0082】

第５の態様は、第１から第４のいずれか１つの態様に係る支持設備であって、前記吸着部は、前記物との間に負圧を生じさせて前記物に吸着する吸着パッドを含む。これにより、各種の物を吸着パッドによって吸着することができる。

【0083】

第６の態様は、第１から第５のいずれか１つの態様に係る支持設備であって、前記吸着部は、前記支持台に向けて移載される前記物の移動方向に対向する位置で、前記物を受止めるようにして支持するものである。この場合、支持台上を物が移動すると、物が吸着部で受止められて支持される。このため、吸着部の構成を簡易にできる。

【0084】

第７の態様は、第６の態様に係る支持設備であって、前記吸着部は、前記吸着部に向って移動する前記物に対する衝撃を和らげる緩衝部を含む。これにより、吸着部が物を受止める際に、物に対する衝撃が和らげられる。

【0085】

第８の態様は、第７の態様に係る支持設備であって、前記支持台は、前記支持台に向けて移載される前記物の移動方向に対向する位置で、前記物の移動を規制するストッパを含み、前記吸着部は、前記支持台に向けて移載される前記物の移動方向とは逆側に出ているものである。これにより、緩衝部が変形しても、物はストッパに当接する。これにより、物は適正な位置で支持される。

【0086】

第９の態様に係る自動設備は、物を昇降させる昇降装置と、前記物を水平方向に沿って移動させる移動搬送体と、前記移動搬送体の移動方向に沿って並ぶ複数の格納空間が形成された格納棚と、前記昇降装置と前記移動搬送体との間で前記物を中継する、第１から第８のいずれか１つの態様に係る支持設備と、を備える自動設備である。

【0087】

第９の態様によると、自動設備において、物を円滑に移載することができる。

【0088】

上記した説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

【符号の説明】

【0089】

１０ 物
２０ 自動倉庫
３０ 昇降装置
３２ 昇降棚
３４ 昇降駆動機構
４０ 移動搬送体
５０ 格納棚
５２ 棚
６０ 移載装置
６２ 支持台
６４ 吸着部
６４ａ パッド部
６４ｂ ベローズ部
６６ ストッパ
９０ 制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】