特開 2022-102048 車載機および車両追跡システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022102048

(43)【公開日】2022-07-07

(54)【発明の名称】車載機および車両追跡システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20220630BHJP

   B60R 25/33 20130101ALI20220630BHJP

   G08B 13/00 20060101ALI20220630BHJP

   G16Y 10/40 20200101ALI20220630BHJP

   G16Y 40/10 20200101ALI20220630BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 D

B60R25/33

G08B13/00 Z

G16Y10/40

G16Y40/10

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020216535

(22)【出願日】2020-12-25

(71)【出願人】

【識別番号】000010098

【氏名又は名称】アルプスアルパイン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100099748

【弁理士】

【氏名又は名称】佐藤 克志

(74)【代理人】

【識別番号】100103171

【弁理士】

【氏名又は名称】雨貝 正彦

(74)【代理人】

【識別番号】100105784

【弁理士】

【氏名又は名称】橘 和之

(74)【代理人】

【識別番号】100098497

【弁理士】

【氏名又は名称】片寄 恭三

(72)【発明者】

【氏名】渡辺 真司

(72)【発明者】

【氏名】藤島 大暉

【テーマコード（参考）】

5C084

5H181

【Ｆターム（参考）】

5C084AA04

5C084AA09

5C084CC31

5C084EE06

5C084FF02

5H181AA01

5H181BB04

5H181FF04

5H181FF07

5H181FF10

5H181FF13

5H181MB01

(57)【要約】

【課題】車載機の取り外しを検出できる「車載機および車両追跡システム」を提供する。
【解決手段】車載機１は、車載器の運動を検出するセンサモジュール１３、センサモジュール１３を用いて自車位置を算出する自律航法装置１４、制御部１６、移動通信装置１２等を筐体１００に収容した構成を備えている。筐体１００の内部において、センサモジュール１３を搭載した基板１０３と筐体１００の下面を貫通した内部ボルト１０２によって、センサモジュール１３は筐体１００と、車体と一体化された固定フレーム３０１とに締結されており、筐体１００を固定フレーム３０１から取り外すと、センサモジュール１３の筐体１００に対する固定も解除される。制御部１６は、センサモジュール１３の検出値の異常の発生を検出したならば、車載機１の取り外しの発生を、移動通信によりＶＴＳサーバ２に通知する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動車に搭載され、搭載された自動車の位置を移動通信によって外部に通知する車載機であって、
運動を検出するセンサと、
前記センサを用いた自律航法によって前記自動車の位置を算定する自律航法手段と、
前記移動通信を行う移動通信装置と、
当該車載機の前記自動車からの取り外しを検知し、前記移動通信を介して外部に通知する検知手段と、
少なくとも前記センサを収容した、前記自動車の車体に固定される筐体と、
前記筐体が前記車体に固定されているときに前記センサを前記筐体に固定すると共に、前記筐体の前記車体に対する固定の解除の操作に連動して前記センサの前記筐体に対する固定を解除する連動固定解除機構とを有し、
前記検知手段は、前記自動車の走行によっては生じない運動として設定した所定の運動を検出したときに、当該車載機の前記自動車からの取り外しを検知することを特徴とする車載機。

【請求項2】

自動車に搭載され、搭載された自動車の位置を移動通信によって外部に通知する車載機であって、
運動を検出するセンサと、
前記センサを用いた自律航法によって前記自動車の位置を算定する自律航法手段と、
衛星測位によって、前記自動車の位置を測位する衛星測位手段と、
前記移動通信を行う移動通信装置と、
当該車載機の前記自動車からの取り外しを検知し、前記移動通信を介して外部に通知する検知手段と、
少なくとも前記センサを収容した、前記自動車の車体に固定される筐体と、
前記筐体が前記車体に固定されているときに前記センサを前記筐体に固定すると共に、前記筐体の前記車体に対する固定の解除の操作に連動して前記センサの前記筐体に対する固定を解除する連動固定解除機構とを有し、
前記検知手段は、前記自律航法手段が算定した前記自動車の位置と、前記衛星測位手段が測位した前記自動車の位置とが所定レベル以上乖離したときに、当該車載機の前記自動車からの取り外しを検知することを特徴とする車載機。

【請求項3】

請求項１または２記載の車載機であって、
前記連動固定解除機構は、前記センサもしくは前記センサが搭載された部品と、前記筐体の前記車体への固定面を貫通し、前記センサを前記筐体に固定すると共に、前記筐体を前記車体に固定するボルトであることを特徴とする車載機。

【請求項4】

複数の自動車の各々に搭載された請求項１、２または３記載の車載機と、サーバとを備えた車両追跡システムであって、
各自動車に搭載された車載機は、当該自動車の位置を移動通信によって前記サーバに送信し、
各自動車に搭載された車載機の前記検知手段は、当該自動車からの前記車載機の取り外しを、前記移動通信を介して前記サーバに通知することを特徴とする車両追跡システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両の位置を追跡管理する車両追跡システムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

車両の位置を追跡管理する車両追跡システムとしては、各車に搭載された車載機と、各車の位置を追跡管理するサーバとを備え、車載機においてGPS受信機で衛星測位した自車位置を示す位置情報を移動通信網を介してサーバに送信し、サーバにおいて各車から送信された位置情報に基づいて、各車の位置を追跡管理する車両追跡システムが知られている（たとえば、特許文献１、２）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０- ９１５１１号公報

【特許文献2】特開２０１１-２２１６７１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述した各車に搭載された車載機と、各車の位置を追跡管理するサーバとを備えた車両追跡システムの実際の運用においては、各車の車載機が盗難されたり、ドライバが位置を追跡管理されることを嫌がって勝手に車載機を車両から取り外してしまったり、取り外したことを隠蔽するために取り外した車載機を他の車両に搭載してしまうことがある。

【0005】

そこで、本発明は、各車に搭載されて自車の位置を測位する車載機と、車載機から各車の位置を収集して追跡管理するサーバとを備えた車両追跡システムにおいて、車載機の取り外しを検出することを課題とする

【課題を解決するための手段】

【0006】

前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載され、搭載された自動車の位置を移動通信によって外部に通知する車載機でに、運動を検出するセンサと、前記センサを用いた自律航法によって前記自動車の位置を算定する自律航法手段と、前記移動通信を行う移動通信装置と、当該車載機の前記自動車からの取り外しを検知し、前記移動通信を介して外部に通知する検知手段と、少なくとも前記センサを収容した、前記自動車の車体に固定される筐体と、前記筐体が前記車体に固定されているときに前記センサを前記筐体に固定すると共に、前記筐体の前記車体に対する固定の解除の操作に連動して前記センサの前記筐体に対する固定を解除する連動固定解除機構とを備えたものである。ここで、前記検知手段は、前記自動車の走行によっては生じない運動として設定した所定の運動を検出したときに、当該車載機の前記自動車からの取り外しを検知する。

【0007】

また、本発明は、前記課題達成のために、自動車に搭載され、搭載された自動車の位置を移動通信によって外部に通知する車載機に、運動を検出するセンサと、前記センサを用いた自律航法によって前記自動車の位置を算定する自律航法手段と、衛星測位によって、前記自動車の位置を測位する衛星測位手段と、前記移動通信を行う移動通信装置と、当該車載機の前記自動車からの取り外しを検知し、前記移動通信を介して外部に通知する検知手段と、少なくとも前記センサを収容した、前記自動車の車体に固定される筐体と、前記筐体が前記車体に固定されているときに前記センサを前記筐体に固定すると共に、前記筐体の前記車体に対する固定の解除の操作に連動して前記センサの前記筐体に対する固定を解除する連動固定解除機構とを備えたものである。ここで、前記検知手段は、前記自律航法手段が算定した前記自動車の位置と、前記衛星測位手段が測位した前記自動車の位置とが所定レベル以上乖離したときに、当該車載機の前記自動車からの取り外しを検知する。

【0008】

ここで、以上の車載機において、前記連動固定解除機構は、前記センサもしくは前記センサが搭載された部品と、前記筐体の前記車体への固定面を貫通し、前記センサを前記筐体に固定すると共に、前記筐体を前記車体に固定するボルトとしてよい。

【0009】

また、併せて、本発明は、以上の車載機と、サーバとを備えた車両追跡システムも提供する。ここで、各自動車に搭載された車載機は、当該自動車の位置を移動通信によって前記サーバに送信し、各自動車に搭載された車載機の前記検知手段は、当該自動車からの前記車載機の取り外しを、前記移動通信を介して前記サーバに通知する。

【0010】

以上のような車載機や車両追跡システムによれば、車載機の筐体の自動車に対する固定を解除する際に自律航法用に備えたセンサの筐体に対する固定も解除される。そして、センサの筐体に対する固定が解除されると、センサが異常な検出値を検出するようになることを利用して車載機の自動車からの取り外しを検知する。したがって、車載機の自動車からの取り外し検知専用の特段の手段を備えることなく、車載機の自動車からの取り外しを自律航法用に備えたセンサを用いて正しく検知することができる。

【発明の効果】

【0011】

以上のように、本発明によれば、各車に搭載されて自車の位置を測位する車載機と、車載機から各車の位置を収集して追跡管理するサーバとを備えた車両追跡システムにおいて、車載機の取り外しを検出することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本発明の実施形態に係る車両追跡システムを示す図である。

【図2】本発明の実施形態に係る車載機の構成を示すブロック図である。

【図3】本発明の実施形態に係る車載機の構造を示す図である。

【図4】本発明の実施形態に係る車載機の他の構造の例を示す図である。

【図5】本発明の実施形態に係る車載機の動作例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に示すように、本実施形態に係る車両追跡システム（VTS: Vehicle Tracking System）は、各車両に搭載された車載機１と、ＶＴＳサーバ２を含んで構成される。
各車の車載機１は、測位衛星３を利用して自車の位置を衛星測位する機能を備えていると共に、移動通信網４を介してＶＴＳサーバ２と通信する機能を備えている。
図２に、このような車載機１の構成を示す。
図示するように、車載機１は、測位衛星３を利用して自車の位置を衛星測位するＧＮＳＳ受信機１１、移動通信網４を介した通信を行う移動通信装置１２、センサモジュール１３、自律航法装置１４、有線通信もしくは無線通信で外部と通信を行う外部インタフェース１５、制御部１６を備えている。

【0014】

センサモジュール１３は、自動車の運動の状態などの各種状態を検出する、ジャイロセンサや加速度センサや方位センサや気圧センサなどのセンサを一体化したデバイスである。ここで、車載機１は、メータクラスタのメータパネルの後ろの空間やダッシュボード等の位置において、ボルト等によって自動車に固定されている。また、車載機１を自動車に固定した際に、センサモジュール１３の各センサは、オペレータによって、自動車の状態を表す正しい計測値を出力するように、外部インタフェース１５を介してキャリブレーションされている。

【0015】

次に、自律航法装置１４は、センサモジュール１３の各センサで検出した自動車の各状態から、自律航法によって自車の位置を算定する。ここで、自律航法装置１４が算出する自車の位置は、ＧＮＳＳ受信機１１で良好に衛星測位が行えているときに衛星測位した自車の位置を参照して校正される。

【0016】

制御部１６は、ＧＮＳＳ受信機１１で良好に衛星測位が行えているときには、ＧＮＳＳ受信機１１で衛星測位した自車の位置を、移動通信装置１２を用いて移動通信によりＶＴＳサーバ２に送信し、ＧＮＳＳ受信機１１で良好に衛星測位が行えていないときには、自律航法装置１４が算定した自車の位置を、移動通信装置１２を用いて移動通信によりＶＴＳサーバ２に送信する。

【0017】

そして、ＶＴＳサーバ２は、各車の車載機１から受信した各車の位置を追跡管理する。
次に、図３ａに自動車に固定した状態の車載機１の外観を、図３ｂ１に図３ａに点線SLで示した断面による車載機１の断面構造を示す。
図示するように、車載機１は、図２に示した車載機１の各構成要素を収容した筐体１００を有し、筐体１００の自動車の車体に対する固定を解除する際に、センサモジュール１３の筐体１００に対する固定も解除される構造を備えている。

【0018】

すなわち、車載機１は筐体１００の下部に設けたフランジを貫通する外部ボルト１０１と、筐体１００内部の内部ボルト１０２とを、自動車の車体または車体に固定した固定金具である固定フレーム３０１にねじ込むことにより、車載機１は車体に対して固定されている。

【0019】

内部ボルト１０２は、筐体１００の内部において、センサモジュール１３を搭載した基板１０３と筐体１００の下面を貫通して、固定フレーム３０１にねじ込まれており、内部ボルト１０２によって、センサモジュール１３は筐体１００と固定フレーム３０１に対して固定されている。

【0020】

したがって、図３ｂ２に示すように、筐体１００を車体から取り外すために内部ボルト１０２を外すと、センサモジュール１３の筐体１００に対する固定も解除され、センサモジュール１３は筐体１００の内部で外力に応じて移動可能となる。

【0021】

なお、内部ボルト１０２は、図３ｂ１に示すように、筐体１００の上面の孔を塞ぐキャップ１０４を取り外すことにより、筐体１００の外部からアクセスすることができる。
ここで、図３ａ、ｂ１に示した内部ボルト１０２を用いた構造は一例であり、筐体１００の自動車の車体に対する固定を解除する際にセンサモジュール１３の筐体１００に対する固定も解除される構造としては、その他の構造を用いるようにしてもよい。

【0022】

すなわち、たとえば、図４ａに示す構造や、図４ｂ１に示す構造等の他の構造を用いるようにしてもよい。
ここで、図４ａの構造は、センサモジュール１３を固定した部材１０５を筐体１００の外部のフランジ上まで延長し外部ボルト１０１で筐体１００と固定フレーム３０１に固定したものであり、筐体１００を車体から取り外すために外部ボルト１０１を外すと、センサモジュール１３の筐体１００に対する固定も解除され、センサモジュール１３は筐体１００の内部で移動可能となる。

【0023】

また、図４ｂ１に示す構造は、センサモジュール１３を固定した部材１０６を、筐体１００の外部の外部ボルト１０１の頭部を覆う位置まで延長し、筐体１００の内部において部材１０６に固定した楔状のアンカー１０６１を、筐体１００に固定したソケット１００１に圧入して固定することにより、センサモジュール１３を筐体１００に固定したものである。

【0024】

このような構造によれば、図４ｂ２に示すように、筐体１００を固定フレーム３０１から取り外すために、外部ボルト１０１の頭部を露出させようと部材１０６を筐体１００に押し込むと、アンカー１０６１がソケット１００１から外れ、センサモジュール１３の筐体１００に対する固定が解除され、センサモジュール１３は筐体１００の内部で移動可能となる。また、この際に、アンカー１０６１が変形や破壊されるようにアンカー１０６１を形成しておくことにより、部品交換等の修理なしでのセンサモジュール１３の筐体１００への再固定することを不能とすることもできる。

【0025】

次に、図２に戻り、制御部１６は、車載機１の車体からの取り外しを監視する監視処理を行う。
監視処理において、制御部１６は、車載機１の車体からの取り外し(筐体１００の固定フレーム３０１からの取り外し）によってセンサモジュール１３が筐体１００内部で移動可能となったことに伴う自律航法装置１４が算出する自車の位置の異常の発生や、センサモジュール１３の各センサの検出値の異常の発生を監視し、異常を検出したならば、車載機１の取り外しの発生を検知し、移動通信装置１２を用いて移動通信によりＶＴＳサーバ２に車載機１の取り外しの発生を通知する処理を行う。

【0026】

監視処理において発生を監視する、自律航法装置１４が算出する自車の位置の異常としては、たとえば、ＧＮＳＳ受信機１１で衛星測位した自車の位置に対する、自律航法装置１４が算出した自車の位置の乖離を検出する。

【0027】

衛星測位が良好に行えているときには、図５ａ１に示すように、黒丸で示すＧＮＳＳ受信機１１で衛星測位した自車の位置と、白丸で示す自律航法装置１４が算出した自車の位置とはほぼ同様の位置となるが、筐体１００内で移動可能となったセンサモジュール１３が取り外しの際に加わる重力等の外力や、その後に加わる外力によって筐体１００内部で移動すると、当該移動や、当該移動によるセンサモジュール１３の各センサのキャリブレーションの無効化によって、センサモジュール１３の各センサの検出値は自動車の動きを正しく表すものではなくなり、図５ａ２に示すように、自律航法装置１４で算出される自車の位置が、ＧＮＳＳ受信機１１で衛星測位した自車の位置から乖離したものとなる。なお、このような乖離は、取り外された車載機１が他の自動車に乗せ替えられた場合にもキャリブレーションが無効化されていること等により同様に発生し続ける。

【0028】

したがって、このような乖離を検出することにより、車載機１の取り外しの発生を検出することができる。
また、監視処理において発生を監視する、センサモジュール１３の各センサの検出値の異常としては、通常の自動車の走行によっては生じない動きを表すセンサの検出値を監視する。

【0029】

すなわち、たとえば、図５ｂ１に示すような自動車のおおよそ真横方向のみへの移動や、図５ｂ２に示す自動車のおおよそ真上真下方向のみへの動きの繰り返しや、ヨー角、ロー角、ピッチ角についての自動車が走行によって行うことが不可能な回転運動等を示すセンサの検出値をセンサの検出値の異常として検出する。

【0030】

筐体１００内で移動可能となったセンサモジュール１３が取り外しの際に加わる外力や、その後に加わる外力によって筐体１００内部で移動すると、当該移動や、当該移動によるセンサモジュール１３の各センサのキャリブレーションの無効化によって、車載機１が自動車に固定されている状態では表れない、通常の自動車の走行によっては生じない動きを表す検出値がセンサモジュール１３のセンサによって検出される。

【0031】

したがって、このような自動車の動きとは見なせない異常な動きを表すセンサの検出値を検出することにより、車載機１の取り外しの発生を検出することができる。
次に、図１に戻り、車載機１の制御部１６から移動通信を介して車載機１の取り外しの発生の通知を受けたＶＴＳサーバ２は、ＶＴＳサーバ２の運用者に車載機１の取り外しの発生と、取り外しが発生した車載機１の搭載車両や当該搭載車両のドライバなどの、当該車載機１に関する情報を報告する。

【0032】

以上、本発明の実施形態について説明した。
以上のように本実施形態によれば、車載機１に自律航法用に備えるセンサモジュール１３を用いて、車載機１の自動車の車体からの取り外しを正しく検知することができる。

【符号の説明】

【0033】

１…車載機、２…ＶＴＳサーバ、３…測位衛星、４…移動通信網、１１…ＧＮＳＳ受信機、１２…移動通信装置、１３…センサモジュール、１４…自律航法装置、１５…外部インタフェース、１６…制御部、１００…筐体、１０１…外部ボルト、１０２…内部ボルト、１０３…基板、１０４…キャップ、３０１…固定フレーム。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】