特開2022-102387クレーンの自動巻下げ方法及びクレーンの自動巻下げシステム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022102387
(43)【公開日】2022-07-07
(54)【発明の名称】クレーンの自動巻下げ方法及びクレーンの自動巻下げシステム
(51)【国際特許分類】
B66C 13/22 20060101AFI20220630BHJP
【ＦＩ】
B66C13/22 W
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2020217084
(22)【出願日】2020-12-25
(71)【出願人】
【識別番号】000154901
【氏名又は名称】株式会社北川鉄工所
(72)【発明者】
【氏名】菜原 周郎
(72)【発明者】
【氏名】阿藻 徳彦
【テーマコード（参考）】
3F204
【Ｆターム（参考）】
3F204AA04
3F204DB06
(57)【要約】
【課題】クレーンの巻下げにおいて、安全性を確保して自動で行うことで作業者に依存することなく効率良く作業ができるクレーンの自動巻下げ方法を提供する。
【解決手段】自動で吊荷を巻下げ始点から巻下げ終点まで移動させるクレーンの自動巻下げ方法であって、クレーンは、起伏可能なジブを備え、吊荷は、ジブの先端からワイヤによって吊り下げられ、以下工程ａ～ｄを順次行う、クレーンの自動巻下げ方法。
工程ａ：吊荷を巻下げ始点近傍に移動させた際の位置情報と予め記憶された第１基準位置情報とを比較し、
工程ｂ：予め記憶された始点合否基準に入っている場合、吊荷の自動巻下げを行い、
工程ｃ：吊荷を巻下げ終点近傍に移動させた際の位置情報と予め記憶された第２基準位置情報とを比較し、
工程ｄ：予め記憶された終点合否基準に入っている場合、吊荷の自動巻下げが終了する
【選択図】図１
【解決手段】自動で吊荷を巻下げ始点から巻下げ終点まで移動させるクレーンの自動巻下げ方法であって、クレーンは、起伏可能なジブを備え、吊荷は、ジブの先端からワイヤによって吊り下げられ、以下工程ａ～ｄを順次行う、クレーンの自動巻下げ方法。
工程ａ：吊荷を巻下げ始点近傍に移動させた際の位置情報と予め記憶された第１基準位置情報とを比較し、
工程ｂ：予め記憶された始点合否基準に入っている場合、吊荷の自動巻下げを行い、
工程ｃ：吊荷を巻下げ終点近傍に移動させた際の位置情報と予め記憶された第２基準位置情報とを比較し、
工程ｄ：予め記憶された終点合否基準に入っている場合、吊荷の自動巻下げが終了する
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自動で吊荷を巻下げ始点から巻下げ終点まで移動させるクレーンの自動巻下げ方法であって、
前記クレーンは、起伏可能なジブを備え、
前記吊荷は、前記ジブの先端からワイヤによって吊り下げられ、
以下工程ａ～ｄを順次行う、クレーンの自動巻下げ方法。
工程ａ：吊荷を前記巻下げ始点近傍に移動させた際の位置情報と予め記憶された第１基準位置情報とを比較し、
工程ｂ：予め記憶された始点合否基準に入っている場合、吊荷の自動巻下げを行い、
工程ｃ：吊荷を前記巻下げ終点近傍に移動させた際の位置情報と予め記憶された第２基準位置情報とを比較し、
工程ｄ：予め記憶された終点合否基準に入っている場合、吊荷の自動巻下げが終了する
前記クレーンは、起伏可能なジブを備え、
前記吊荷は、前記ジブの先端からワイヤによって吊り下げられ、
以下工程ａ～ｄを順次行う、クレーンの自動巻下げ方法。
工程ａ：吊荷を前記巻下げ始点近傍に移動させた際の位置情報と予め記憶された第１基準位置情報とを比較し、
工程ｂ：予め記憶された始点合否基準に入っている場合、吊荷の自動巻下げを行い、
工程ｃ：吊荷を前記巻下げ終点近傍に移動させた際の位置情報と予め記憶された第２基準位置情報とを比較し、
工程ｄ：予め記憶された終点合否基準に入っている場合、吊荷の自動巻下げが終了する
【請求項2】
第１基準位置情報は、前記巻下げ始点の基準となる位置情報であり、
第２基準位置情報は、前記巻下げ終点の基準となる位置情報である、
請求項１に記載のクレーンの自動巻下げ方法。
第２基準位置情報は、前記巻下げ終点の基準となる位置情報である、
請求項１に記載のクレーンの自動巻下げ方法。
【請求項3】
工程ｂにおける自動巻下げ中は、吊荷の荷重判定がなされ、所定値以下となった場合、工程ｃが実行される、
請求項１又は請求項２に記載のクレーンの自動巻下げ方法。
請求項１又は請求項２に記載のクレーンの自動巻下げ方法。
【請求項4】
工程ｂの自動巻下げは、段階的に速度を下げて行われる、
請求項１～３の何れか１項に記載のクレーンの自動巻下げ方法。
請求項１～３の何れか１項に記載のクレーンの自動巻下げ方法。
【請求項5】
巻下げ始点近傍の位置情報は、起伏及び旋回エンコーダのパルスのカウント数であり、
自動巻下げ中、及び巻下げ終点近傍の位置情報は、巻下エンコーダのパルスのカウント数である、
請求項１～４の何れか１項に記載のクレーンの自動巻下げ方法。
自動巻下げ中、及び巻下げ終点近傍の位置情報は、巻下エンコーダのパルスのカウント数である、
請求項１～４の何れか１項に記載のクレーンの自動巻下げ方法。
【請求項6】
自動で吊荷を巻下げ始点から巻下げ終点まで移動させるクレーンの自動巻下げシステムであって、
巻下げ始点取得手段と、巻下げ終点取得手段と、制御装置とを備え、
前記クレーンは、巻下装置を備え、
前記巻下げ始点取得手段は、巻下げ始点近傍の位置情報を取得可能に構成され、
前記巻下げ終点取得手段は、巻下げ終点近傍の位置情報を取得可能に構成され、
制御装置は、記憶部と制御部と、を備え、
記憶部は、巻下げ始点の位置情報の基準となる第１基準位置情報と、巻下げ終点の位置情報の基準となる第２基準位置情報と、巻下げ始点取得手段による位置情報の合否基準となる始点合否基準と、巻下げ終点取得手段による位置情報の合否基準となる終点合否基準と、を予め記憶し、
制御部は、巻下げ始点に移動してきた吊荷における巻下げ始点取得手段による位置情報が始点合否基準に入っている場合に巻下げ開始信号を生成し、また、自動巻下げ中に巻下げ終点取得手段による位置情報が終点合否基準に入っている場合に巻下げ終了信号を生成し、
前記クレーンが巻下げ開始信号を受信すると巻下装置が駆動し、また、前記クレーンが巻下げ終了信号を受信すると、巻下装置が停止するように制御する、
クレーンの自動巻下げシステム。
巻下げ始点取得手段と、巻下げ終点取得手段と、制御装置とを備え、
前記クレーンは、巻下装置を備え、
前記巻下げ始点取得手段は、巻下げ始点近傍の位置情報を取得可能に構成され、
前記巻下げ終点取得手段は、巻下げ終点近傍の位置情報を取得可能に構成され、
制御装置は、記憶部と制御部と、を備え、
記憶部は、巻下げ始点の位置情報の基準となる第１基準位置情報と、巻下げ終点の位置情報の基準となる第２基準位置情報と、巻下げ始点取得手段による位置情報の合否基準となる始点合否基準と、巻下げ終点取得手段による位置情報の合否基準となる終点合否基準と、を予め記憶し、
制御部は、巻下げ始点に移動してきた吊荷における巻下げ始点取得手段による位置情報が始点合否基準に入っている場合に巻下げ開始信号を生成し、また、自動巻下げ中に巻下げ終点取得手段による位置情報が終点合否基準に入っている場合に巻下げ終了信号を生成し、
前記クレーンが巻下げ開始信号を受信すると巻下装置が駆動し、また、前記クレーンが巻下げ終了信号を受信すると、巻下装置が停止するように制御する、
クレーンの自動巻下げシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、クレーンの自動巻下げ方法及びクレーンの自動巻下げシステムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、起伏可能に構成されるジブ（ブームとも称する）やジブを介して吊荷を旋回させるクライミングクレーンと呼ばれるクレーン（例えば、特許文献１参照）がある。この種のクレーンは、主にオペレータの手作業によって、吊上げた吊荷を巻下げ始点から巻下げ終点まで荷降ろす作業が繰り返し行われている。
【0003】
具体的には、起伏モータを駆動させてジブを起伏させたり、旋回モータを駆動させてジブを介して旋回させたりすることで、吊上げる吊荷を巻下げ始点まで移動させ、その後、吊荷の荷重等によって、オペレータの判断によって巻下げ速度を適宜変更しながら、巻下モータを駆動させて巻下げ終点まで吊荷を移動させている。
そして、このような作業は、オペレータの手作業によって、一日中、同じ種類又は荷重の吊荷を繰り返し移動させることが多い。
そして、このような作業は、オペレータの手作業によって、一日中、同じ種類又は荷重の吊荷を繰り返し移動させることが多い。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１８－１８４２６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、作業者によって、巻下げ始点から巻下げ終点まで吊荷を移動させる（巻下げる）方法は様々である。具体的には、作業者による速度超過、急発進、または急停止などによる荷振れがある。また、それに伴う荷崩れ、衝突、またはクレーン本体内部へのダメージなどのおそれもある。また、作業者は単純な繰り返し作業であるため集中力欠如からのミスを誘発する可能性もある。さらに、不慣れな作業者の場合、熟練者と比べると作業時間が長くなり、効率が悪い場合もある。
【0006】
本発明は、かかる事情を鑑みてなされたものであり、クレーンの巻下げにおいて、安全性を確保して自動で行うことで作業者に依存することなく効率良く作業ができるクレーンの自動巻下げ方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明によれば、自動で吊荷を巻下げ始点から巻下げ終点まで移動させるクレーンの自動巻下げ方法であって、
クレーンは、起伏可能なジブを備え、
吊荷は、ジブの先端からワイヤによって吊り下げられ、
以下工程ａ～ｄを順次行う、クレーンの自動巻下げ方法が提供される。
工程ａ：吊荷を巻下げ始点近傍に移動させた際の位置情報と予め記憶された第１基準位置情報とを比較し、
工程ｂ：予め記憶された始点合否基準に入っている場合、吊荷の自動巻下げを行い、
工程ｃ：吊荷を巻下げ終点近傍に移動させた際の位置情報と予め記憶された第２基準位置情報とを比較し、
工程ｄ：予め記憶された終点合否基準に入っている場合、吊荷の自動巻下げが終了する
クレーンは、起伏可能なジブを備え、
吊荷は、ジブの先端からワイヤによって吊り下げられ、
以下工程ａ～ｄを順次行う、クレーンの自動巻下げ方法が提供される。
工程ａ：吊荷を巻下げ始点近傍に移動させた際の位置情報と予め記憶された第１基準位置情報とを比較し、
工程ｂ：予め記憶された始点合否基準に入っている場合、吊荷の自動巻下げを行い、
工程ｃ：吊荷を巻下げ終点近傍に移動させた際の位置情報と予め記憶された第２基準位置情報とを比較し、
工程ｄ：予め記憶された終点合否基準に入っている場合、吊荷の自動巻下げが終了する
【0008】
本発明の別の観点によれば、自動で吊荷を巻下げ始点から巻下げ終点まで移動させるクレーンの自動巻下げシステムであって、巻下げ始点取得手段と、巻下げ終点取得手段と、制御装置とを備え、クレーンは、巻下装置を備え、巻下げ始点取得手段は、巻下げ始点近傍の位置情報を取得可能に構成され、巻下げ終点取得手段は、巻下げ終点近傍の位置情報を取得可能に構成され、制御装置は、記憶部と制御部と、を備え、記憶部は、巻下げ始点の位置情報の基準となる第１基準位置情報と、巻下げ終点の位置情報の基準となる第２基準位置情報と、巻下げ始点取得手段による位置情報の合否基準となる始点合否基準と、巻下げ終点取得手段による位置情報の合否基準となる終点合否基準と、を予め記憶し、制御部は、巻下げ始点に移動してきた吊荷における巻下げ始点取得手段による位置情報が始点合否基準に入っている場合に巻下げ開始信号を生成し、また、自動巻下げ中に巻下げ終点取得手段による位置情報が終点合否基準に入っている場合に巻下げ終了信号を生成し、クレーンが巻下げ開始信号を受信すると巻下装置が駆動し、また、クレーンが巻下げ終了信号を受信すると、巻下装置が停止するように制御する、クレーンの自動巻下げシステムが提供される。
【0009】
本発明に係るクレーンの自動巻下げ方法及びクレーンの自動巻下げシステムでは、安全性を確保して自動で行うことで作業者に依存することなく効率良く作業ができる方法及びシステムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】自動巻下げシステムの模式全体構成図。
【図2】クレーンの一例を示す正面図。
【図3】着床時における前段階フロー図。
【図4】着床時における自動巻下げフロー図。
【図5】中空時における前段階フロー図。
【図6】中空時における自動巻下げフロー図。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、図面を用いて本発明の実施形態について説明する。以下に示す実施形態中で示した各種特徴事項は、互いに組み合わせ可能である。
【0012】
１．全体構成
第１節では、自動で吊荷を巻下げ始点から巻下げ終点まで移動されるクレーンの自動巻下げシステム１の全体構成について説明する。図１は、自動巻下げシステム１の模式全体構成図である。図中の実線矢印は、制御装置４０に送る信号を示し、破線矢印は制御装置４０から送られる信号を示している。
自動巻下げシステム１は、クレーン１０と、制御装置４０と、制御装置４０に得た情報を送信する入力機器と、制御装置４０から出力された指令を実行する出力機器と、を備え、これらが電気的に接続されたシステムである。
この自動巻下げシステム１によって、制御装置４０に入ってきた信号を制御部４１で処理することでクレーン１０の動作を制御している。
例えば、入力機器は、作業者が操作する機器である作業者操作部２０と、クレーンの状態を取得、または監視するセンサ類や機器類であって、ロードセル２６と、巻下げ始点取得手段５０と、巻下げ終点取得手段５１等が挙げられる。
第１節では、自動で吊荷を巻下げ始点から巻下げ終点まで移動されるクレーンの自動巻下げシステム１の全体構成について説明する。図１は、自動巻下げシステム１の模式全体構成図である。図中の実線矢印は、制御装置４０に送る信号を示し、破線矢印は制御装置４０から送られる信号を示している。
自動巻下げシステム１は、クレーン１０と、制御装置４０と、制御装置４０に得た情報を送信する入力機器と、制御装置４０から出力された指令を実行する出力機器と、を備え、これらが電気的に接続されたシステムである。
この自動巻下げシステム１によって、制御装置４０に入ってきた信号を制御部４１で処理することでクレーン１０の動作を制御している。
例えば、入力機器は、作業者が操作する機器である作業者操作部２０と、クレーンの状態を取得、または監視するセンサ類や機器類であって、ロードセル２６と、巻下げ始点取得手段５０と、巻下げ終点取得手段５１等が挙げられる。
【0013】
〈作業者操作部〉
作業者操作部２０は、作業者の操作によって、制御装置に送られる信号を生成するものであり、操作装置２１、始点記憶ボタン２２、終点記憶ボタン２３、自動運転ボタン２４、及び入力装置２５などを包含する。
また、作業者操作部２０は、クレーン１０において通常使用されうるボタンスイッチ、レバースイッチ等はもちろん、必要に応じてマウス、キーボード、タッチパネル、音声入力装置等のインターフェースを適宜採用してもよい。
作業者操作部２０は、作業者の操作によって、制御装置に送られる信号を生成するものであり、操作装置２１、始点記憶ボタン２２、終点記憶ボタン２３、自動運転ボタン２４、及び入力装置２５などを包含する。
また、作業者操作部２０は、クレーン１０において通常使用されうるボタンスイッチ、レバースイッチ等はもちろん、必要に応じてマウス、キーボード、タッチパネル、音声入力装置等のインターフェースを適宜採用してもよい。
【0014】
〈操作装置〉
操作装置２１は、操作レバー等が該当し、作業者が、操作レバー等によって制御装置４０に任意に速度指令を行うものである。
操作装置２１は、操作レバー等が該当し、作業者が、操作レバー等によって制御装置４０に任意に速度指令を行うものである。
【0015】
〈始点記憶ボタン〉
始点記憶ボタン２２は、作業者がボタンを投下すると、その入力情報が制御装置４０に送信されるものである。本実施形態では、吊荷が吊下げ始点の基準となる位置にいる際に、始点記憶ボタン２２の投下によって、その位置を第１基準位置情報として記憶部４１に記憶させるものである。
始点記憶ボタン２２は、作業者がボタンを投下すると、その入力情報が制御装置４０に送信されるものである。本実施形態では、吊荷が吊下げ始点の基準となる位置にいる際に、始点記憶ボタン２２の投下によって、その位置を第１基準位置情報として記憶部４１に記憶させるものである。
【0016】
〈終点記憶ボタン〉
終点記憶ボタン２３は、作業者がボタンを投下すると、その入力情報が制御装置４０に送信されるものである。本実施形態では、吊荷が吊下げ終点の基準となる位置にいる際に、終点記憶ボタン２３の投下によって、その位置を第２基準位置情報として記憶部４１に記憶させるものである。
終点記憶ボタン２３は、作業者がボタンを投下すると、その入力情報が制御装置４０に送信されるものである。本実施形態では、吊荷が吊下げ終点の基準となる位置にいる際に、終点記憶ボタン２３の投下によって、その位置を第２基準位置情報として記憶部４１に記憶させるものである。
【0017】
〈自動運転実行ボタン〉
自動運転実行ボタン２４は、作業者がボタンを投下することで、吊荷を巻下げ始点から巻下げ終点まで自動で移動させるものである。
自動運転実行ボタン２４は、作業者がボタンを投下することで、吊荷を巻下げ始点から巻下げ終点まで自動で移動させるものである。
【0018】
〈入力装置〉
入力装置２５は、タッチパネル等が該当し、作業者の入力情報（コマンド）を受け付けると、その入力情報が制御装置４０に送信される。
入力装置２５は、タッチパネル等が該当し、作業者の入力情報（コマンド）を受け付けると、その入力情報が制御装置４０に送信される。
【0019】
〈ロードセル〉
ロードセル２６は、吊荷の荷重を計測するものである。例えば、ロードセル２６は、ジブトップに取り付けられており、ジブトップから吊下げられる吊荷の荷重の大きさを検出し、それに対応する制御信号が制御装置４０に送信される。
ロードセル２６は、吊荷の荷重を計測するものである。例えば、ロードセル２６は、ジブトップに取り付けられており、ジブトップから吊下げられる吊荷の荷重の大きさを検出し、それに対応する制御信号が制御装置４０に送信される。
【0020】
〈巻下げ始点取得手段〉
巻下げ始点取得手段５０は、吊荷の現在の位置情報を受信可能に構成される。具体的には、起伏モータ３２に取り付けられた起伏エンコーダ３３と、旋回モータ３４に取り付けられた旋回エンコーダ３５とから送信される各パルスのカウント数である。これにより、詳細な位置情報を得ることができる。
巻下げ始点取得手段５０は、吊荷の現在の位置情報を受信可能に構成される。具体的には、起伏モータ３２に取り付けられた起伏エンコーダ３３と、旋回モータ３４に取り付けられた旋回エンコーダ３５とから送信される各パルスのカウント数である。これにより、詳細な位置情報を得ることができる。
【0021】
〈巻下げ終点取得手段〉
巻下げ終点取得手段５１は、吊荷Ｌの現在の位置情報を受信可能に構成される。具体的には、巻下モータ３０（巻下装置の一例）に取り付けられた巻下エンコーダ３１から送信されるパルスのカウント数である。これにより、詳細な位置情報を得ることができる。
好ましくは、起伏及び旋回エンコーダ３３，３５から送信されるパルスのカウント数を含めても良い。
巻下げ終点取得手段５１は、吊荷Ｌの現在の位置情報を受信可能に構成される。具体的には、巻下モータ３０（巻下装置の一例）に取り付けられた巻下エンコーダ３１から送信されるパルスのカウント数である。これにより、詳細な位置情報を得ることができる。
好ましくは、起伏及び旋回エンコーダ３３，３５から送信されるパルスのカウント数を含めても良い。
【0022】
〈巻下、起伏、及び旋回モータ〉
巻下、起伏、及び旋回モータ３０，３２，３４は、モータを駆動させることで、クレーン１０を操作・駆動させるものである。厳密には、それぞれ不図示のインバータを介して、任意の電圧及び周波数の電力が夫々のモータに送電されることに留意されたい。ここでは、かかる概念も含めて概略説明している。なお、各モータに作業者が操作装置２１を介して所望する値を送信することもできるが、本実施形態の自動巻下げシステム１においては、自動運転実行ボタン２４の投下によって各モータに所望する値が送信されることで実現される。
巻下、起伏、及び旋回モータ３０，３２，３４は、モータを駆動させることで、クレーン１０を操作・駆動させるものである。厳密には、それぞれ不図示のインバータを介して、任意の電圧及び周波数の電力が夫々のモータに送電されることに留意されたい。ここでは、かかる概念も含めて概略説明している。なお、各モータに作業者が操作装置２１を介して所望する値を送信することもできるが、本実施形態の自動巻下げシステム１においては、自動運転実行ボタン２４の投下によって各モータに所望する値が送信されることで実現される。
【0023】
〈クレーン〉
クレーン１０の形態は特に限定されるものではないが、例えば図２に示されるクライミングクレーンが採用されうる。図２は、クレーンの一例を示す正面図である。具体的には、クレーン１０は、ベースフレーム１１の上にマスト本体１２が取り付けられ、その頂部にクレーン本体１３が設置されている。好ましくは、マスト本体１２は、複数のマストからなり、鉛直方向上方に取り外し可能に連設された状態で構成される。
クレーン１０の形態は特に限定されるものではないが、例えば図２に示されるクライミングクレーンが採用されうる。図２は、クレーンの一例を示す正面図である。具体的には、クレーン１０は、ベースフレーム１１の上にマスト本体１２が取り付けられ、その頂部にクレーン本体１３が設置されている。好ましくは、マスト本体１２は、複数のマストからなり、鉛直方向上方に取り外し可能に連設された状態で構成される。
【0024】
クレーン本体１３は、主に旋回体１４とジブ１５とフック１６等で構成されている。
旋回体１４は、マスト本体１２の頂部に設けられた旋回ベアリング（不図示）に旋回モータ３４を介して回転自在に支持されている。
ジブ１５は、旋回体１４に起伏モータ３２によって起伏可能に支持されている。
フック１６は、ジブ１５の先端１５ａから垂れ下げられるワイヤｒの一端に取り付けられている。
ワイヤｒは、旋回体１４に固定された巻下モータ３０によってフック１６、或いはそれに吊り下げられた吊荷を巻き上げ、或いは巻き下げるものである。具体的には、ワイヤｒの他端は、巻下ドラム（不図示）に取り付けられており、巻下ドラムから中継シーブ１７を介してジブ１５の先端１５ａから鉛直方向に垂れ下げられ、巻下モータ３０の駆動によって、ワイヤｒが巻下ドラムに巻き取られ、或いは巻下ドラムから繰り出される。
旋回体１４は、マスト本体１２の頂部に設けられた旋回ベアリング（不図示）に旋回モータ３４を介して回転自在に支持されている。
ジブ１５は、旋回体１４に起伏モータ３２によって起伏可能に支持されている。
フック１６は、ジブ１５の先端１５ａから垂れ下げられるワイヤｒの一端に取り付けられている。
ワイヤｒは、旋回体１４に固定された巻下モータ３０によってフック１６、或いはそれに吊り下げられた吊荷を巻き上げ、或いは巻き下げるものである。具体的には、ワイヤｒの他端は、巻下ドラム（不図示）に取り付けられており、巻下ドラムから中継シーブ１７を介してジブ１５の先端１５ａから鉛直方向に垂れ下げられ、巻下モータ３０の駆動によって、ワイヤｒが巻下ドラムに巻き取られ、或いは巻下ドラムから繰り出される。
【0025】
〈制御装置〉
制御装置４０は、記憶部４１と、制御部４２とを有し、これらの構成要素が制御装置４０の内部において電気的に接続されている。以下、各構成要素についてさらに説明する。
制御装置４０は、記憶部４１と、制御部４２とを有し、これらの構成要素が制御装置４０の内部において電気的に接続されている。以下、各構成要素についてさらに説明する。
【0026】
〈記憶部４１〉
記憶部４１は、様々な情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶媒体である。これは、例えばソリッドステートドライブ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ：ＳＳＤ）等のストレージデバイスとして、あるいは、プログラムの演算に係る一時的に必要な情報（引数、配列等）を記憶するランダムアクセスメモリ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ：ＲＡＭ）等のメモリとして実施され、また、これらの組合せであってもよい。
記憶部４１は、様々な情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶媒体である。これは、例えばソリッドステートドライブ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ：ＳＳＤ）等のストレージデバイスとして、あるいは、プログラムの演算に係る一時的に必要な情報（引数、配列等）を記憶するランダムアクセスメモリ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ：ＲＡＭ）等のメモリとして実施され、また、これらの組合せであってもよい。
【0027】
特に、記憶部４１は、入力機器から送信された情報を記憶する。例えば、ロードセル２６、巻下エンコーダ３１、起伏エンコーダ３３、及び旋回エンコーダ３５などから受信した情報を記憶する。
【0028】
また、作業者が巻下げ始点の位置情報の基準となる位置で始点記憶ボタン２２を投下すると、その時点での起伏エンコーダ３３及び旋回エンコーダ３５のパルスのカウント数が第１基準位置情報として記憶される。
【0029】
同様に、作業者が巻下げ終点の位置情報の基準となる位置で終点記憶ボタン２３を投下すると、その時点での巻下エンコーダ３１のパルスのカウント数が第２基準位置情報として記憶される。
【0030】
さらに、記憶部４１は、予め始点合否基準Ｇ１及び終点合否基準Ｇ２が記憶されていることに留意されたい。始点合否基準Ｇ１及び終点合否基準Ｇ２は、クレーンの大きさ、動作速度、又は周囲の状況（例えば、現場の敷地が狭い場合は始点合否基準を厳しくする必要がある）などによって、適宜変更可能である。
【0031】
一例として、本実施形態の始点合否基準Ｇ１とは、第１基準位置情報と繰り返しの作業によって、吊荷が巻下げ始点に移動してきた際の現在の位置情報との差分が所定値内に入っているか否かの判定に用いる基準であり、所定値は±３０００パルス内としている。
【0032】
同様に、終点合否基準Ｇ２とは、繰り返しの作業によって、吊荷が巻下げ終点に移動してきた際の現在の位置情報と第２基準位置情報との差分が規定値以下に入っているか否かの判定に用いる基準であり、規定値は１００００パルスとしている。
【0033】
＜制御部＞
制御部４２は、制御装置４０に関連する全体動作の処理・制御を行うものであり、例えば不図示の中央処理装置（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ：ＣＰＵ）である。制御部４２は、記憶部４１に記憶された所定のプログラムを読み出すことによって、制御装置４０に係る種々の機能を実現する。
制御部４２は、制御装置４０に関連する全体動作の処理・制御を行うものであり、例えば不図示の中央処理装置（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ：ＣＰＵ）である。制御部４２は、記憶部４１に記憶された所定のプログラムを読み出すことによって、制御装置４０に係る種々の機能を実現する。
【0034】
具体的には、制御部４２は、第１基準位置情報である起伏及び旋回エンコーダ３３，３５のパルスのカウント数と吊荷が巻下げ始点に移動してきた際の現在の起伏及び旋回エンコーダ３３，３５のパルスのカウント数との差分を各々計算し、その差分が各々±３０００パルスの範囲内であれば合格の判定を行い、巻下モータ３０の駆動を制御する制御信号を生成するところである。一方、±３０００パルス範囲外であれば不合格の判定を行い、エラー信号を生成するところである。
【0035】
また、制御部４２は、吊荷が巻下げ終点に移動してきた際の現在の巻下エンコーダ３３のパルスのカウント数から第２基準位置情報である巻下エンコーダ３３のパルスのカウント数を引いた値を計算し、その値が１００００パルス以下であれば合格の判定を行い、巻下モータ３０の駆動を停止する制御信号を生成するところある。一方、１００００パルスより大きい値であれば不合格の判定を行い、巻下モータ３０によって吊荷を巻き上げる信号を生成するところでもある。
【0036】
２．クレーンの自動巻下げ方法
第２節では、自動で吊荷を巻下げ始点から巻下げ終点まで移動するための、クレーンの自動巻下げ方法について説明する。図３は、着床時における前段階フロー図である。
なお、ここでの巻下げは、第１の実施形態の吊荷が着床するまで巻下げることをいう。
以下、図３における各ステップに沿って説明する。
第２節では、自動で吊荷を巻下げ始点から巻下げ終点まで移動するための、クレーンの自動巻下げ方法について説明する。図３は、着床時における前段階フロー図である。
なお、ここでの巻下げは、第１の実施形態の吊荷が着床するまで巻下げることをいう。
以下、図３における各ステップに沿って説明する。
【0037】
［開始］
（ステップＳ１０１）
作業者が操作装置２１を操作（巻下、起伏、及び旋回モータ３０，３２，３４を駆動）し、吊り上げた荷物を巻下げ始点まで移動させる（ステップＳ１０２に続く）。
（ステップＳ１０１）
作業者が操作装置２１を操作（巻下、起伏、及び旋回モータ３０，３２，３４を駆動）し、吊り上げた荷物を巻下げ始点まで移動させる（ステップＳ１０２に続く）。
【0038】
（ステップＳ１０２）
続いて、その位置で作業者が始点記憶ボタン２２を投下する（ステップＳ１０３に続く）。
続いて、その位置で作業者が始点記憶ボタン２２を投下する（ステップＳ１０３に続く）。
【0039】
（ステップＳ１０３）
続いて、記憶部４１が、起伏及び旋回エンコーダ３３，３５のパルスのカウント数（第１基準位置情報）と吊荷の荷重を記憶する（ステップＳ１０４に続く）。
続いて、記憶部４１が、起伏及び旋回エンコーダ３３，３５のパルスのカウント数（第１基準位置情報）と吊荷の荷重を記憶する（ステップＳ１０４に続く）。
【0040】
（ステップＳ１０４）
続いて、作業者が自動巻下ボタンを投下する（ステップＳ１０５に続く）。このとき、起伏及び旋回モータ３２，３４の駆動は停止し、巻下モータ３０を駆動して吊荷を巻下げていく。ここで、予め作業者が入力装置２５で低速となるように速度設定することが好ましい。
続いて、作業者が自動巻下ボタンを投下する（ステップＳ１０５に続く）。このとき、起伏及び旋回モータ３２，３４の駆動は停止し、巻下モータ３０を駆動して吊荷を巻下げていく。ここで、予め作業者が入力装置２５で低速となるように速度設定することが好ましい。
【0041】
（ステップＳ１０５）
続いて、巻下げ中に荷重が抜けたか否かを判定する。荷重が抜けたか否かは、ロードセル２６から取得される値に基づいて判定すればよい。ロードセル２６から取得される値が基準値以下であれば（Ｙｅｓ）、ステップＳ６に続く。一方、荷重が抜けていない場合（Ｎｏ）、まだ着床していないと判定し巻き下げを続行する。ここで、荷重にて判定することで、地面に着床した際に吊り荷のワイヤをどれだけ弛ませるかを調整することが可能である。
続いて、巻下げ中に荷重が抜けたか否かを判定する。荷重が抜けたか否かは、ロードセル２６から取得される値に基づいて判定すればよい。ロードセル２６から取得される値が基準値以下であれば（Ｙｅｓ）、ステップＳ６に続く。一方、荷重が抜けていない場合（Ｎｏ）、まだ着床していないと判定し巻き下げを続行する。ここで、荷重にて判定することで、地面に着床した際に吊り荷のワイヤをどれだけ弛ませるかを調整することが可能である。
【0042】
（ステップＳ１０６）
続いて、着床したとみなされ、巻下げ終了となり、巻下モータ３０の駆動を停止する。また、この位置を巻下げ終点とし、記憶部４１は巻下エンコーダ３１のパルスのカウント数（第２位置情報）を記憶する。
続いて、着床したとみなされ、巻下げ終了となり、巻下モータ３０の駆動を停止する。また、この位置を巻下げ終点とし、記憶部４１は巻下エンコーダ３１のパルスのカウント数（第２位置情報）を記憶する。
【0043】
この前段階の工程を経た後、次からは繰り返し巻下げ始点まで吊上げられてきた吊荷を巻下げ終点まで自動運転する動作について図４を用いて説明する。図４は着床時における自動巻下げフロー図である。
ここで、吊荷を巻下げ始点まで移動させる手段は、作業者による手作業であってもよいし、自動運転による移動であっても構わない。一方、巻下げ始点までに吊荷移動させる場合、手作業、または自動運転であっても、吊荷の重量や外乱の影響で、繰り返し同じ位置に移動させることは難しく、若干の誤差が生じる。その誤差を「近傍」と表し、「巻下げ始点近傍」という場合がある。
ここで、吊荷を巻下げ始点まで移動させる手段は、作業者による手作業であってもよいし、自動運転による移動であっても構わない。一方、巻下げ始点までに吊荷移動させる場合、手作業、または自動運転であっても、吊荷の重量や外乱の影響で、繰り返し同じ位置に移動させることは難しく、若干の誤差が生じる。その誤差を「近傍」と表し、「巻下げ始点近傍」という場合がある。
【0044】
［開始］
（ステップＳ１１１）
作業者が操作装置２１を操作（巻下、起伏、及び旋回モータ３０，３２，３４を駆動）し、吊り上げた荷物を巻下げ始点近傍まで移動させる（ステップＳ１１２に続く）
（ステップＳ１１１）
作業者が操作装置２１を操作（巻下、起伏、及び旋回モータ３０，３２，３４を駆動）し、吊り上げた荷物を巻下げ始点近傍まで移動させる（ステップＳ１１２に続く）
【0045】
（ステップＳ１１２）
続いて、現在の巻下げ始点近傍位置が始点合否基準に入っているか否かを判定する。具体的には、第１基準位置情報である起伏及び旋回エンコーダ３３，３５のパルスのカウント数と吊荷が巻下げ始点に移動してきた際の現在の起伏及び旋回エンコーダ３３，３５のパルスのカウント数との差分を各々計算し、その差分が始点合否基準（例えば、各々±３０００パルスの範囲内）に入っていれば合格の判定を行い（Ｙｅｓ）、ステップＳ１１３に続く。一方、±３０００パルス範囲外であれば不合格の判定を行い（Ｎｏ）、ステップＳ１１４で作業者による手動修正によってステップＳ１１１に戻される。
続いて、現在の巻下げ始点近傍位置が始点合否基準に入っているか否かを判定する。具体的には、第１基準位置情報である起伏及び旋回エンコーダ３３，３５のパルスのカウント数と吊荷が巻下げ始点に移動してきた際の現在の起伏及び旋回エンコーダ３３，３５のパルスのカウント数との差分を各々計算し、その差分が始点合否基準（例えば、各々±３０００パルスの範囲内）に入っていれば合格の判定を行い（Ｙｅｓ）、ステップＳ１１３に続く。一方、±３０００パルス範囲外であれば不合格の判定を行い（Ｎｏ）、ステップＳ１１４で作業者による手動修正によってステップＳ１１１に戻される。
【0046】
（ステップＳ１１３）
続いて、作業者が自動運転実行ボタンを投下する（ステップＳ１１５に続く）。このとき、起伏及び旋回モータ３２，３４の駆動は停止し、巻下モータ３０を駆動して吊荷を巻下げていく。ここで、予め作業者が入力装置２５を用いて巻下げ速度を決定するのが好ましい。また、速度を段階的に所定距離に到達したら下げていくように設定することが好ましい。
続いて、作業者が自動運転実行ボタンを投下する（ステップＳ１１５に続く）。このとき、起伏及び旋回モータ３２，３４の駆動は停止し、巻下モータ３０を駆動して吊荷を巻下げていく。ここで、予め作業者が入力装置２５を用いて巻下げ速度を決定するのが好ましい。また、速度を段階的に所定距離に到達したら下げていくように設定することが好ましい。
【0047】
なお、ステップＳ１１３の処理は、２つのルートに分けられる。Ａルートが、まず荷重から判定するルート（ステップＳ１１５）、Ｂルートが第２位置情報に到達したか否かを判定するルート（ステップＳ１１８）である。以下、順に説明していく。
【0048】
Ａルート
（ステップＳ１１５）
続いて、巻下げ中に荷重が抜けたか否かを判定する。荷重が抜けたか否かは、ロードセル２６から取得される値に基づいて判定すればよい。ロードセル２６から取得される値が基準値以下であれば（Ｙｅｓ）、ステップＳ１１６に続く。一方、荷重が抜けていない場合（Ｎｏ）、まだ着床していないと判定し巻き下げを続行する。ここで、荷重にて判定することで、地面に着床した際に吊り荷のワイヤをどれだけ弛ませるかを調整することが可能である。
（ステップＳ１１５）
続いて、巻下げ中に荷重が抜けたか否かを判定する。荷重が抜けたか否かは、ロードセル２６から取得される値に基づいて判定すればよい。ロードセル２６から取得される値が基準値以下であれば（Ｙｅｓ）、ステップＳ１１６に続く。一方、荷重が抜けていない場合（Ｎｏ）、まだ着床していないと判定し巻き下げを続行する。ここで、荷重にて判定することで、地面に着床した際に吊り荷のワイヤをどれだけ弛ませるかを調整することが可能である。
【0049】
（ステップＳ１１６）
続いて、巻下げ中の現在の位置が終点合否基準に入っているか否かを判定する。具体的には、吊荷が巻下げ終点に移動してきた際の現在の巻下エンコーダ３３のパルスのカウント数から第２基準位置情報である巻下エンコーダ３３のパルスのカウント数を引いた値を計算し、その値が終点合否基準（例えば、１００００パルス以下）に入っていれば合格の判定を行い（Ｙｅｓ）、ステップＳ１１７に続く。一方、１００００パルスより大きい値であれば不合格の判定を行い（Ｎｏ）、ステップＳ１１９の処理が行われる。具体的には、巻下げを一旦停止し、巻き上げる動作を行う。ここで１００００パルスは、吊荷が巻下げ終点位置（着床位置）と異なる位置で引っかかっていないかなどを判定することができる。大きな値のパルスに設定すると、着床位置と異なるか判定ができず、一方、小さな値のパルスに設定すると着床位置であるにもかかわらず、誤着床と判定する可能性がある。そのため、周囲の環境（吊荷の周りにひっかかりそうなものがあるか否かなど）を考慮して、設定パルスの値を適宜変更することが好ましい。
そして、ステップＳ１２０に続き、荷重が正常か否かを判定する。ここで、その判定は、現在の荷重とステップＳ１０３で記憶した吊荷の荷重との差分が±０．２ｔ以内である場合に正常とみなし（ＹＥＳ）、ステップＳ１１３の処理に戻される。一方、差分が±０．２ｔから外れている場合、まだ正常とはみなされず（Ｎｏ）、ステップＳ１１９の処理に戻され巻き上げられる。これによって、作業中にクレーンが揺れたとしても、正確な判定をすることができる。
続いて、巻下げ中の現在の位置が終点合否基準に入っているか否かを判定する。具体的には、吊荷が巻下げ終点に移動してきた際の現在の巻下エンコーダ３３のパルスのカウント数から第２基準位置情報である巻下エンコーダ３３のパルスのカウント数を引いた値を計算し、その値が終点合否基準（例えば、１００００パルス以下）に入っていれば合格の判定を行い（Ｙｅｓ）、ステップＳ１１７に続く。一方、１００００パルスより大きい値であれば不合格の判定を行い（Ｎｏ）、ステップＳ１１９の処理が行われる。具体的には、巻下げを一旦停止し、巻き上げる動作を行う。ここで１００００パルスは、吊荷が巻下げ終点位置（着床位置）と異なる位置で引っかかっていないかなどを判定することができる。大きな値のパルスに設定すると、着床位置と異なるか判定ができず、一方、小さな値のパルスに設定すると着床位置であるにもかかわらず、誤着床と判定する可能性がある。そのため、周囲の環境（吊荷の周りにひっかかりそうなものがあるか否かなど）を考慮して、設定パルスの値を適宜変更することが好ましい。
そして、ステップＳ１２０に続き、荷重が正常か否かを判定する。ここで、その判定は、現在の荷重とステップＳ１０３で記憶した吊荷の荷重との差分が±０．２ｔ以内である場合に正常とみなし（ＹＥＳ）、ステップＳ１１３の処理に戻される。一方、差分が±０．２ｔから外れている場合、まだ正常とはみなされず（Ｎｏ）、ステップＳ１１９の処理に戻され巻き上げられる。これによって、作業中にクレーンが揺れたとしても、正確な判定をすることができる。
【0050】
（ステップＳ１１７）
続いて、着床したとみなされ、巻下げ終了となり、巻下モータ３０の駆動を停止する。
続いて、着床したとみなされ、巻下げ終了となり、巻下モータ３０の駆動を停止する。
【0051】
Ｂルート
Ｂルートは、何らかの原因によって荷重が抜けないときに巻下げを続けたら危険であるため、その回避ルートである。具体的には、設定した位置以下には巻下がらないようにしている。
（ステップＳ１１８）
続いて、巻下げ中の現在の位置が終点合否基準に入っているか否かを判定する。具体的には、吊荷が巻下げ終点に移動してきた際の現在の巻下エンコーダ３３のパルスのカウント数から第２基準位置情報である巻下エンコーダ３３のパルスのカウント数を引いた値を計算し、その値が終点合否基準（例えば、３０００パルス以下）に入っていれば合格の判定を行い（Ｙｅｓ）、ステップＳ１１７に続く。一方、３０００パルスより大きい値であれば不合格の判定を行い（Ｎｏ）、ステップＳ１１３の処理に戻される。
ここで、ステップＳ１１６では、判定の値が１００００に対して、ステップＳ１１８では、判定の値が３０００であるのに留意されたい。これによって、誤着床と判定することなく、正確な判定が可能となる。
Ｂルートは、何らかの原因によって荷重が抜けないときに巻下げを続けたら危険であるため、その回避ルートである。具体的には、設定した位置以下には巻下がらないようにしている。
（ステップＳ１１８）
続いて、巻下げ中の現在の位置が終点合否基準に入っているか否かを判定する。具体的には、吊荷が巻下げ終点に移動してきた際の現在の巻下エンコーダ３３のパルスのカウント数から第２基準位置情報である巻下エンコーダ３３のパルスのカウント数を引いた値を計算し、その値が終点合否基準（例えば、３０００パルス以下）に入っていれば合格の判定を行い（Ｙｅｓ）、ステップＳ１１７に続く。一方、３０００パルスより大きい値であれば不合格の判定を行い（Ｎｏ）、ステップＳ１１３の処理に戻される。
ここで、ステップＳ１１６では、判定の値が１００００に対して、ステップＳ１１８では、判定の値が３０００であるのに留意されたい。これによって、誤着床と判定することなく、正確な判定が可能となる。
【0052】
３．第２の実施形態
第３節では、第２の実施形態に係るクレーン１０の制御方法について説明する。なお、第１の実施形態に係るクレーン１０の制御方法との共通箇所についてはその説明を省略する。図５は、中空時における前段階フロー図である。
なお、ここでの巻下げは、第１の実施形態の吊荷が着床するまで巻下げるのに対し、吊荷が中空の所定位置まで下げることをいう。
以下、図５における各ステップに沿って説明する。
第３節では、第２の実施形態に係るクレーン１０の制御方法について説明する。なお、第１の実施形態に係るクレーン１０の制御方法との共通箇所についてはその説明を省略する。図５は、中空時における前段階フロー図である。
なお、ここでの巻下げは、第１の実施形態の吊荷が着床するまで巻下げるのに対し、吊荷が中空の所定位置まで下げることをいう。
以下、図５における各ステップに沿って説明する。
【0053】
［開始］
（ステップＳ２０１）
作業者が操作装置２１を操作（巻下、起伏、及び旋回モータ３０，３２，３４を駆動）し、吊り上げた荷物を巻下げ始点まで移動させる（ステップＳ２０２に続く）。
（ステップＳ２０１）
作業者が操作装置２１を操作（巻下、起伏、及び旋回モータ３０，３２，３４を駆動）し、吊り上げた荷物を巻下げ始点まで移動させる（ステップＳ２０２に続く）。
【0054】
（ステップＳ２０２）
続いて、その位置で作業者が始点記憶ボタン２２を投下する（ステップＳ２０３に続く）。
続いて、その位置で作業者が始点記憶ボタン２２を投下する（ステップＳ２０３に続く）。
【0055】
（ステップＳ２０３）
続いて、記憶部４１が、起伏及び旋回エンコーダ３３，３５のパルスのカウント数（第１基準位置情報）を記憶する（ステップＳ２０４に続く）。
続いて、記憶部４１が、起伏及び旋回エンコーダ３３，３５のパルスのカウント数（第１基準位置情報）を記憶する（ステップＳ２０４に続く）。
【0056】
（ステップＳ２０４）
続いて、作業者が自動巻下ボタンを投下する（ステップＳ２０５に続く）。このとき、起伏及び旋回モータ３２，３４の駆動は停止し、巻下モータ３０を駆動して吊荷を巻下げていく。ここで、予め作業者が入力装置２５で低速となるように速度設定することが好ましい。これにより、作業者が周囲の様子や経路に障害物等の問題がないかを確認しながら安全に巻下げを行うことができる。
続いて、作業者が自動巻下ボタンを投下する（ステップＳ２０５に続く）。このとき、起伏及び旋回モータ３２，３４の駆動は停止し、巻下モータ３０を駆動して吊荷を巻下げていく。ここで、予め作業者が入力装置２５で低速となるように速度設定することが好ましい。これにより、作業者が周囲の様子や経路に障害物等の問題がないかを確認しながら安全に巻下げを行うことができる。
【0057】
（ステップＳ２０５）
続いて、吊荷を中空で受け渡す目標位置に到達したか否かを判定する。目標位置に到達すれば（Ｙｅｓ）、ステップＳ２０６に続く。一方、目標位置に到達していない場合（Ｎｏ）、ステップＳ２０４の処理に戻される。
続いて、吊荷を中空で受け渡す目標位置に到達したか否かを判定する。目標位置に到達すれば（Ｙｅｓ）、ステップＳ２０６に続く。一方、目標位置に到達していない場合（Ｎｏ）、ステップＳ２０４の処理に戻される。
【0058】
（ステップＳ２０６）
続いて、中空の目標位置に到達したとみなされ、巻下げ終了となり、巻下モータ３０の駆動を停止する。また、この位置を巻下げ終点とし、記憶部４１は巻下エンコーダのパルスのカウント数（第２位置情報）を記憶する。
続いて、中空の目標位置に到達したとみなされ、巻下げ終了となり、巻下モータ３０の駆動を停止する。また、この位置を巻下げ終点とし、記憶部４１は巻下エンコーダのパルスのカウント数（第２位置情報）を記憶する。
【0059】
この前段階の工程を経た後、次からは繰り返し巻下げ始点まで吊上げられてきた吊荷を巻下げ終点まで自動運転する動作について図６を用いて説明する。図６は着床時における自動巻下げフロー図である。
ここで、吊荷を巻下げ始点まで移動させる手段は、作業者による手作業であってもよいし、自動運転による移動であっても構わない。一方、巻下げ始点までに吊荷移動させる場合、手作業、または自動運転であっても、吊荷の重量や外乱の影響で、繰り返し同じ位置に移動させることは難しく、若干の誤差が生じる。その誤差を「近傍」と表し、「巻下げ始点近傍」という場合がある。
ここで、吊荷を巻下げ始点まで移動させる手段は、作業者による手作業であってもよいし、自動運転による移動であっても構わない。一方、巻下げ始点までに吊荷移動させる場合、手作業、または自動運転であっても、吊荷の重量や外乱の影響で、繰り返し同じ位置に移動させることは難しく、若干の誤差が生じる。その誤差を「近傍」と表し、「巻下げ始点近傍」という場合がある。
【0060】
［開始］
（ステップＳ２１１）
作業者が操作装置２１を操作（巻下、起伏、及び旋回モータ３０，３２，３４を駆動）し、吊り上げた荷物を巻下げ始点近傍まで移動させる（ステップＳ２１２に続く）
（ステップＳ２１１）
作業者が操作装置２１を操作（巻下、起伏、及び旋回モータ３０，３２，３４を駆動）し、吊り上げた荷物を巻下げ始点近傍まで移動させる（ステップＳ２１２に続く）
【0061】
（ステップＳ２１２）
続いて、現在の巻下げ始点近傍位置が始点合否基準に入っているか否かを判定する。具体的には、第１基準位置情報である起伏及び旋回エンコーダ３３，３５のパルスのカウント数と吊荷が巻下げ始点に移動してきた際の現在の起伏及び旋回エンコーダ３３，３５のパルスのカウント数との差分を各々計算し、その差分が始点合否基準（例えば、各々±３０００パルスの範囲内）に入っていれば合格の判定を行い（Ｙｅｓ）、ステップＳ２１３に続く。一方、±３０００パルス範囲外であれば不合格の判定を行い（Ｎｏ）、ステップＳ２１４で作業者による手動修正によってステップＳ２１１に戻される。
続いて、現在の巻下げ始点近傍位置が始点合否基準に入っているか否かを判定する。具体的には、第１基準位置情報である起伏及び旋回エンコーダ３３，３５のパルスのカウント数と吊荷が巻下げ始点に移動してきた際の現在の起伏及び旋回エンコーダ３３，３５のパルスのカウント数との差分を各々計算し、その差分が始点合否基準（例えば、各々±３０００パルスの範囲内）に入っていれば合格の判定を行い（Ｙｅｓ）、ステップＳ２１３に続く。一方、±３０００パルス範囲外であれば不合格の判定を行い（Ｎｏ）、ステップＳ２１４で作業者による手動修正によってステップＳ２１１に戻される。
【0062】
（ステップＳ２１３）
続いて、作業者が自動運転実行ボタンを投下する（ステップＳ２１５に続く）。このとき、起伏及び旋回モータ３２，３４の駆動は停止し、巻下モータ３０を駆動して吊荷を巻下げていく。ここで、予め作業者が入力装置２５を用いて巻下げ速度を決定するのが好ましい。また、速度を段階的に所定距離に到達したら下げていくように設定することが好ましい。これにより、目標位置に到達した際の振れを抑えることができ、安全に目標位置に到達させることができる。
続いて、作業者が自動運転実行ボタンを投下する（ステップＳ２１５に続く）。このとき、起伏及び旋回モータ３２，３４の駆動は停止し、巻下モータ３０を駆動して吊荷を巻下げていく。ここで、予め作業者が入力装置２５を用いて巻下げ速度を決定するのが好ましい。また、速度を段階的に所定距離に到達したら下げていくように設定することが好ましい。これにより、目標位置に到達した際の振れを抑えることができ、安全に目標位置に到達させることができる。
【0063】
（ステップＳ２１５）
続いて、巻下げ中の現在の位置が終点合否基準に入っているか否かを判定する。具体的には、吊荷が巻下げ終点に移動してきた際の現在の巻下エンコーダ３３のパルスのカウント数から第２基準位置情報である巻下エンコーダ３３のパルスのカウント数を引いた値を計算し、その値が終点合否基準（例えば、３０００パルス以下）に入っていれば合格の判定を行い（Ｙｅｓ）、ステップＳ２１６に続く。一方、３０００パルスより大きい値であれば不合格の判定を行い（Ｎｏ）、ステップＳ２１３の処理に戻される。
続いて、巻下げ中の現在の位置が終点合否基準に入っているか否かを判定する。具体的には、吊荷が巻下げ終点に移動してきた際の現在の巻下エンコーダ３３のパルスのカウント数から第２基準位置情報である巻下エンコーダ３３のパルスのカウント数を引いた値を計算し、その値が終点合否基準（例えば、３０００パルス以下）に入っていれば合格の判定を行い（Ｙｅｓ）、ステップＳ２１６に続く。一方、３０００パルスより大きい値であれば不合格の判定を行い（Ｎｏ）、ステップＳ２１３の処理に戻される。
【0064】
（ステップＳ２１６）
続いて、中空の目標位置に到達したとみなされ、巻下げ終了となり、巻下モータ３０の駆動を停止する。
続いて、中空の目標位置に到達したとみなされ、巻下げ終了となり、巻下モータ３０の駆動を停止する。
【0065】
４．変形例
第４節では、図１の自動巻下げシステム１の模式全体構成図の変形例について説明する。なお、本実施形態に係る自動巻下げシステム１との共通箇所についてはその説明を省略する。
図１の自動巻下げシステム１では、入力機器として、巻下げ始点取得手段５０と巻下げ終点取得手段５１が備えられている。
巻下げ始点取得手段５０は、一例として起伏モータ３２に取り付けられた起伏エンコーダ３３と、旋回モータ３４に取り付けられた旋回エンコーダ３５とから送信される各パルスのカウント数である。
一方、巻下げ終点取得手段５１は、一例として巻下モータ３０に取り付けられた巻下エンコーダ３１から送信されるパルスのカウント数である。
それに対して、図７は、図１の変形例を示したものである。相違点は、巻下げ始点取得手段５０と巻下げ終点取得手段５１の他例であり、具体的には、巻下げ始点取得手段５０は、図１では起伏及び旋回エンコーダ３３，３５からの各パルスのカウント数であるのに対し、図７ではＧＮＳＳ受信機２７からの位置情報、或いはジブ起伏角度計２８及びジブ旋回角時計２９からの位置情報で構成される。
また、巻下げ終点取得手段５１は、図１では巻下エンコーダ３１からのパルスのカウント数であるのに対し、図７ではＧＮＳＳ受信機２７からの位置情報、或いはジブ起伏角度計２８及びジブ旋回角時計２９からの位置情報で構成される。
第４節では、図１の自動巻下げシステム１の模式全体構成図の変形例について説明する。なお、本実施形態に係る自動巻下げシステム１との共通箇所についてはその説明を省略する。
図１の自動巻下げシステム１では、入力機器として、巻下げ始点取得手段５０と巻下げ終点取得手段５１が備えられている。
巻下げ始点取得手段５０は、一例として起伏モータ３２に取り付けられた起伏エンコーダ３３と、旋回モータ３４に取り付けられた旋回エンコーダ３５とから送信される各パルスのカウント数である。
一方、巻下げ終点取得手段５１は、一例として巻下モータ３０に取り付けられた巻下エンコーダ３１から送信されるパルスのカウント数である。
それに対して、図７は、図１の変形例を示したものである。相違点は、巻下げ始点取得手段５０と巻下げ終点取得手段５１の他例であり、具体的には、巻下げ始点取得手段５０は、図１では起伏及び旋回エンコーダ３３，３５からの各パルスのカウント数であるのに対し、図７ではＧＮＳＳ受信機２７からの位置情報、或いはジブ起伏角度計２８及びジブ旋回角時計２９からの位置情報で構成される。
また、巻下げ終点取得手段５１は、図１では巻下エンコーダ３１からのパルスのカウント数であるのに対し、図７ではＧＮＳＳ受信機２７からの位置情報、或いはジブ起伏角度計２８及びジブ旋回角時計２９からの位置情報で構成される。
【0066】
４．結言
以上のように、本実施形態によれば、クレーンの自動巻下げ方法及びクレーンの自動巻下げシステムにおいて、安全性を確保して自動で行うことで作業者に依存することなく効率良く作業ができる方法及びシステムを提供することができる。
以上のように、本実施形態によれば、クレーンの自動巻下げ方法及びクレーンの自動巻下げシステムにおいて、安全性を確保して自動で行うことで作業者に依存することなく効率良く作業ができる方法及びシステムを提供することができる。
【0067】
クレーンの自動巻下げ方法は、次に記載の各態様で提供されてもよい。
クレーンの自動巻下げ方法であって、第１基準位置情報は、巻下げ始点の基準となる位置情報であり、第２基準位置情報は、巻下げ終点の基準となる位置情報である、方法。
クレーンの自動巻下げ方法であって、工程ｂにおける自動巻下げ中は、吊荷の荷重判定がなされ、所定値以下となった場合、工程ｃが実行される、方法。
クレーンの自動巻下げ方法であって、工程ｂの自動巻下げは、段階的に速度を下げて行われる、方法。
クレーンの自動巻下げ方法であって、巻下げ始点近傍の位置情報は、起伏及び旋回エンコーダのパルスのカウント数であり、自動巻下げ中、及び巻下げ終点近傍の位置情報は、巻下エンコーダのパルスのカウント数である、方法。
もちろん、この限りではない。
クレーンの自動巻下げ方法であって、第１基準位置情報は、巻下げ始点の基準となる位置情報であり、第２基準位置情報は、巻下げ終点の基準となる位置情報である、方法。
クレーンの自動巻下げ方法であって、工程ｂにおける自動巻下げ中は、吊荷の荷重判定がなされ、所定値以下となった場合、工程ｃが実行される、方法。
クレーンの自動巻下げ方法であって、工程ｂの自動巻下げは、段階的に速度を下げて行われる、方法。
クレーンの自動巻下げ方法であって、巻下げ始点近傍の位置情報は、起伏及び旋回エンコーダのパルスのカウント数であり、自動巻下げ中、及び巻下げ終点近傍の位置情報は、巻下エンコーダのパルスのカウント数である、方法。
もちろん、この限りではない。
【0068】
最後に、本発明に係る種々の実施形態を説明したが、これらは、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。当該新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。当該実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【0069】
１ 自動巻下げシステム
１０ クレーン
１５ ジブ
１５ａ ジブの先端
２１ 操作装置
２４ 自動運転実行ボタン
２６ ロードセル
３０ 巻下モータ（巻下装置）
３１ 巻下エンコーダ
３２ 起伏モータ
３３ 起伏エンコーダ
３４ 旋回モータ
３５ 旋回エンコーダ
４０ 制御装置
４１ 記憶部
４２ 制御部
ｒ ワイヤ
１０ クレーン
１５ ジブ
１５ａ ジブの先端
２１ 操作装置
２４ 自動運転実行ボタン
２６ ロードセル
３０ 巻下モータ（巻下装置）
３１ 巻下エンコーダ
３２ 起伏モータ
３３ 起伏エンコーダ
３４ 旋回モータ
３５ 旋回エンコーダ
４０ 制御装置
４１ 記憶部
４２ 制御部
ｒ ワイヤ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】