特開 2022-102612 工作装置、制動試験方法及びコンピュータプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022102612

(43)【公開日】2022-07-07

(54)【発明の名称】工作装置、制動試験方法及びコンピュータプログラム

(51)【国際特許分類】

   G05B 19/18 20060101AFI20220630BHJP

【ＦＩ】

G05B19/18 W

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020217447

(22)【出願日】2020-12-25

(71)【出願人】

【識別番号】000005267

【氏名又は名称】ブラザー工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100114557

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 英仁

(74)【代理人】

【識別番号】100078868

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 登夫

(72)【発明者】

【氏名】小黒 雄輝

【テーマコード（参考）】

3C269

【Ｆターム（参考）】

3C269AB01

3C269AB26

3C269BB12

3C269KK11

3C269MN16

3C269MN27

3C269PP02

3C269PP03

(57)【要約】

【課題】待機時間の削減を促進することができる工作装置、制動試験方法及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】工作機械は、ワークを搬送する搬送装置を接続可能な工作機械を備える工作装置において、前記搬送装置を前記工作機械に接続したか否か判定する第一判定部と、制動を確認する為のトリガ信号が入力したか否か判定する第二判定部と、前記搬送装置及び工作機械のモータの制動試験を実行する制動試験部とを備え、前記制動試験部は、前記第一判定部にて前記搬送装置を前記工作機械に接続したと判定し、且つ、前記第二判定部にて前記トリガ信号が入力したと判定した場合、前記搬送装置及び工作機械の制動試験を並行実行する。
【選択図】図９

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ワークを搬送する搬送装置を接続可能な工作機械を備える工作装置において、
前記搬送装置を前記工作機械に接続したか否か判定する第一判定部と、
制動を確認する為のトリガ信号が入力したか否か判定する第二判定部と、
前記搬送装置及び工作機械のモータの制動試験を実行する制動試験部と
を備え、
前記制動試験部は、前記第一判定部にて前記搬送装置を前記工作機械に接続したと判定し、且つ、前記第二判定部にて前記トリガ信号が入力したと判定した場合、前記搬送装置及び工作機械の制動試験を並行実行する
工作装置。

【請求項2】

前記搬送装置の制動試験のみを実行する指令が入力したか否か判定する第三判定部を備え、
前記制動試験部は、前記第一判定部にて前記搬送装置を前記工作機械に接続したと判定し、且つ、前記第二判定部にて前記トリガ信号が入力したと判定し、且つ、前記第三判定部にて前記指令が入力したと判定した場合、前記搬送装置の制動試験を実行する
請求項１に記載の工作装置。

【請求項3】

指令を入力する為の操作部を備え、
外部装置との接続が可能に構成され、
前記トリガ信号は、指定時刻、前記操作部からの指令又は接続した前記外部装置からの指令を含む
請求項１又は２に記載の工作装置。

【請求項4】

前記工作機械は、正面扉、第一側面扉及び第二側面扉を有し、
前記搬送装置は前記第一側面扉に対向配置してあり、
前記工作機械及び搬送装置の周囲を覆う柵と、
前記柵、正面扉及び第二側面扉が閉じたか否かを判定する第四判定部と
を備え、
前記制動試験部は、前記第四判定部にて、前記柵、正面扉及び第二側面扉が閉じたと判定した場合、前記柵、正面扉及び第二側面扉の閉錠後、前記制動試験を実行する
請求項１から３のいずれか一つに記載の工作装置。

【請求項5】

前記第四判定部にて、前記柵、正面扉及び第二側面扉の少なくとも一つが閉じていないと判定した場合、前記柵、正面扉及び第二側面扉が閉じていないことを報知する報知部を備える
請求項４に記載の工作装置。

【請求項6】

前記制動試験の実行後、前記制動試験の結果に異常があるか否か判定する第五判定部と、
該第五判定部にて、前記制動試験の結果に異常がないと判定した場合、前記柵、正面扉及び第二側面扉を解錠する解錠部を備える
請求項４又は５に記載の工作装置。

【請求項7】

前記第五判定部にて、前記制動試験の結果に異常があると判定した場合、前記柵、正面扉及び第二側面扉の閉錠を保持する
請求項６に記載の工作装置。

【請求項8】

前記工作機械及び搬送装置は、前記モータを制動する制動部を有し、
前記制動試験部は、制動時における前記工作機械のモータの移動量に対する第一許容移動量、前記工作機械の制動部に制動開始信号を出力してから前記工作機械のモータへの制動が開始するまでの制動遅延時間に対する第一許容時間、前記工作機械の制動部に制動解除信号を出力してから前記工作機械のモータへの制動を解除するまでの解除遅延時間に対する第二許容時間、前記工作機械の制動部が制動を開始してから所定の負荷が前記制動部に作用するまでの制動時間に対する第三許容時間、制動時における前記搬送装置のモータの移動量に対する第二許容移動量、前記搬送装置の制動部に制動開始信号を出力してから前記搬送装置のモータへの制動が開始するまでの制動遅延時間に対する第四許容時間、前記搬送装置の制動部に制動解除信号を出力してから前記搬送装置のモータへの制動を解除するまでの解除遅延時間に対する第五許容時間、前記搬送装置の制動部が制動を開始してから所定の負荷が前記制動部に作用するまでの制動時間に対する第六許容時間を設定し、
前記第五判定部は、前記制動試験の結果が前記第一許容移動量、第一許容時間、第二許容時間、第三許容時間、第二許容移動量、第四許容時間、第五許容時間、第六許容時間を超過した場合、前記制動試験の結果に異常があると判定する
請求項６又は７に記載の工作装置。

【請求項9】

前記搬送装置は、第一アームと、該第一アームに連結した第二アームと、該第二アームに設けた把持部とを有し、
前記制動試験部は、前記第一アーム及び第二アームを横に展開し、且つ前記把持部が所定の重量の物体を保持した場合に作用する負荷を前記制動部に付与する
請求項８に記載の工作装置。

【請求項10】

ワークを搬送する搬送装置を接続可能な工作機械を備える工作装置の制動試験方法において、
前記搬送装置を前記工作機械に接続したか否か判定し、
制動を確認する為のトリガ信号が入力したか否か判定し、
前記搬送装置を前記工作機械に接続したと判定し、且つ、前記トリガ信号が入力したと判定した場合、前記搬送装置及び工作機械の制動試験を並行実行する
工作装置の制動試験方法。

【請求項11】

ワークを搬送する搬送装置を接続可能な工作機械を備える工作装置にて実行可能なコンピュータプログラムにおいて、
前記工作装置に、
前記搬送装置を前記工作機械に接続したか否か判定し、
制動を確認する為のトリガ信号が入力したか否か判定し、
前記搬送装置を前記工作機械に接続したと判定し、且つ、前記トリガ信号が入力したと判定した場合、前記搬送装置及び工作機械の制動試験を並行実行する
処理を実行させるコンピュータプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本技術は、ワークを搬送する搬送装置を接続可能な工作機械を備え、モータの制動試験を実行する工作装置、該工作装置の制動試験方法、及びコンピュータプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

工作機械は、部材を動かすモータと、該モータのブレーキとを備える。モータの停止時に、ブレーキは作動し、部材を所定位置に保持する。例えば、部材が上下方向に移動する場合に、ブレーキが故障すると、部材は自重の作用により落下する。そのため、工作機械はブレーキの異常の有無を確認する試験を行う（例えば特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－６７１５２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

工作機械に搬送装置を設けることがある。搬送装置を設けた場合、搬送装置のブレーキの異常の有無を確認する。しかし、工作機械の試験と搬送装置の試験とを個別に実行した場合、一方の試験が終了するまで他方は長時間待機しなければならないおそれがある。

【0005】

本開示は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、待機時間の削減を促進することができる工作装置、制動試験方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一実施形態に係る工作装置は、ワークを搬送する搬送装置を接続可能な工作機械を備える工作装置において、前記搬送装置を前記工作機械に接続したか否か判定する第一判定部と、制動を確認する為のトリガ信号が入力したか否か判定する第二判定部と、前記搬送装置及び工作機械のモータの制動試験を実行する制動試験部とを備え、前記制動試験部は、前記第一判定部にて前記搬送装置を前記工作機械に接続したと判定し、且つ、前記第二判定部にて前記トリガ信号が入力したと判定した場合、前記搬送装置及び工作機械の制動試験を並行実行する。

【0007】

本開示の一実施形態においては、搬送装置を工作機械に接続したと判定し、且つ、前記トリガ信号が入力したと判定した場合、搬送装置及び工作機械の制動試験を並行実行するので、一方が制動試験を終了してから他方の制動試験を実施する場合に比べて時間を短縮できる。

【0008】

本開示の一実施形態に係る工作装置は、前記搬送装置の制動試験のみを実行する指令が入力したか否か判定する第三判定部を備え、前記制動試験部は、前記第一判定部にて前記搬送装置を前記工作機械に接続したと判定し、且つ、前記第二判定部にて前記トリガ信号が入力したと判定し、且つ、前記第三判定部にて前記指令が入力したと判定した場合、前記搬送装置の制動試験を実行する。

【0009】

本開示の一実施形態においては、搬送装置の制動試験のみを実行する指令が入力した場合には、工作機械の制動試験を行わず、制動試験の時間を短縮する。

【0010】

本開示の一実施形態に係る工作装置は、指令を入力する為の操作部を備え、外部装置との接続が可能に構成され、前記トリガ信号は、指定時刻、前記操作部からの指令又は接続した前記外部装置からの指令を含む。

【0011】

本開示の一実施形態においては、指定時刻になった場合、操作部からの指令があった場合、又は外部装置からの指令があった場合に、制動試験を実行する。工作機械は様々な入力に基づき制動試験を実行するので、利用者の利便性が高まる。

【0012】

本開示の一実施形態に係る工作装置は、前記工作機械は、正面扉、第一側面扉及び第二側面扉を有し、前記搬送装置は前記第一側面扉に対向配置してあり、前記工作機械及び搬送装置の周囲を覆う柵と、前記柵、正面扉及び第二側面扉が閉じたか否かを判定する第四判定部とを備え、前記制動試験部は、前記第四判定部にて、前記柵、正面扉及び第二側面扉が閉じたと判定した場合、前記柵、正面扉及び第二側面扉の閉錠後、前記制動試験を実行する。

【0013】

本開示の一実施形態においては、柵、正面扉及び第二側面扉の閉錠後に、制動試験を実行し、操作者の安全を確保する。

【0014】

本開示の一実施形態に係る工作装置は、前記第四判定部にて、前記柵、正面扉及び第二側面扉の少なくとも一つが閉じていないと判定した場合、前記柵、正面扉及び第二側面扉が閉じていないことを報知する報知部を備える。

【0015】

本開示の一実施形態においては、前記柵、正面扉及び第二側面扉の少なくとも一つが閉じていない場合、その旨報知する。報知によって、操作者に、開いた柵、正面扉又は第二側面扉を閉じるよう促すことができる。

【0016】

本開示の一実施形態に係る工作装置は、前記制動試験の実行後、前記制動試験の結果に異常があるか否か判定する第五判定部と、該第五判定部にて、前記制動試験の結果に異常がないと判定した場合、前記柵、正面扉及び第二側面扉を解錠する解錠部を備える。

【0017】

本開示の一実施形態においては、制動試験の結果に異常がない場合、柵、正面扉及び第二側面扉を解錠する。故に工作機械は問題がない状態で柵、扉を解除するので作業者が柵、扉を開けても問題が発生しない。

【0018】

本開示の一実施形態に係る工作装置は、前記第五判定部にて、前記制動試験の結果に異常があると判定した場合、前記柵、正面扉及び第二側面扉の閉錠を保持する。

【0019】

本開示の一実施形態においては、制動試験の結果に異常があると判定した場合、柵、正面扉及び第二側面扉の閉錠を保持し、操作者の安全を確保する。

【0020】

本開示の一実施形態に係る工作装置は、前記工作機械及び搬送装置は、前記モータを制動する制動部を有し、前記制動試験部は、制動時における前記工作機械のモータの移動量に対する第一許容移動量、前記工作機械の制動部に制動開始信号を出力してから前記工作機械のモータへの制動が開始するまでの制動遅延時間に対する第一許容時間、前記工作機械の制動部に制動解除信号を出力してから前記工作機械のモータへの制動を解除するまでの解除遅延時間に対する第二許容時間、前記工作機械の制動部が制動を開始してから所定の負荷が前記制動部に作用するまでの制動時間に対する第三許容時間、制動時における前記搬送装置のモータの移動量に対する第二許容移動量、前記搬送装置の制動部に制動開始信号を出力してから前記搬送装置のモータへの制動が開始するまでの制動遅延時間に対する第四許容時間、前記搬送装置の制動部に制動解除信号を出力してから前記搬送装置のモータへの制動を解除するまでの解除遅延時間に対する第五許容時間、前記搬送装置の制動部が制動を開始してから所定の負荷が前記制動部に作用するまでの制動時間に対する第六許容時間を設定し、前記第五判定部は、前記制動試験の結果が前記第一許容移動量、第一許容時間、第二許容時間、第三許容時間、第二許容移動量、第四許容時間、第五許容時間、第六許容時間を超過した場合、前記制動試験の結果に異常があると判定する。

【0021】

本開示の一実施形態においては、前記制動試験の結果が前記許容移動量又は許容時間を超過した場合、前記制動試験の結果に異常があると判定し、制動異常の検出を実現する。

【0022】

本開示の一実施形態に係る工作装置は、前記搬送装置は、第一アームと、該第一アームに連結した第二アームと、該第二アームに設けた把持部とを有し、前記制動試験部は、前記第一アーム及び第二アームを横に展開し、且つ前記把持部が所定の重量の物体を保持した場合に作用する負荷を前記制動部に付与する。

【0023】

本開示の一実施形態においては、搬送装置の制動試験を行う場合、搬送装置を、制動部に大きい負荷が作用する姿勢にする。

【0024】

本開示の一実施形態に係る制動試験方法は、ワークを搬送する搬送装置を接続可能な工作機械を備える工作装置の制動試験方法において、前記搬送装置を前記工作機械に接続したか否か判定し、制動を確認する為のトリガ信号が入力したか否か判定し、前記搬送装置を前記工作機械に接続したと判定し、且つ、前記トリガ信号が入力したと判定した場合、前記搬送装置及び工作機械の制動試験を並行実行する。

【0025】

本開示の一実施形態においては、搬送装置を工作機械に接続したと判定し、且つ、前記トリガ信号が入力したと判定した場合、搬送装置及び工作機械の制動試験を並行実行する。

【0026】

本開示の一実施形態に係るコンピュータプログラムは、ワークを搬送する搬送装置を接続可能な工作機械を備える工作装置にて実行可能なコンピュータプログラムにおいて、前記工作装置に、前記搬送装置を前記工作機械に接続したか否か判定し、制動を確認する為のトリガ信号が入力したか否か判定し、前記搬送装置を前記工作機械に接続したと判定し、且つ、前記トリガ信号が入力したと判定した場合、前記搬送装置及び工作機械の制動試験を並行実行する。

【0027】

本開示の一実施形態においては、搬送装置を工作機械に接続したと判定し、且つ、前記トリガ信号が入力したと判定した場合、搬送装置及び工作機械の制動試験を並行実行する。

【発明の効果】

【0028】

本開示の一実施形態に係る工作装置、制動試験方法及びコンピュータプログラムにあっては、搬送装置を工作機械に接続したと判定し、且つ、前記トリガ信号が入力したと判定した場合、搬送装置及び工作機械の制動試験を並行実行する。そのため、搬送装置及び工作機械の制動試験を同時期に実行し、搬送装置又は工作機械の待機時間の削減を促進することができる。

【図面の簡単な説明】

【0029】

【図1】実施の形態１に係る工作装置の略示斜視図である。

【図2】工作機械の略示斜視図である。

【図3】機械本体の略示斜視図である。

【図4】搬送装置を略示する部分断面右側面図である。

【図5】把持部付近の略示拡大縦断面図である。

【図6】交換機構の略示斜視図である。

【図7】工作装置のブロック図である。

【図8】ＣＰＵによる制動試験を説明するフローチャートである。

【図9】ＣＰＵによる第一制動試験を説明するフローチャートである。

【図10】ＣＰＵによる第二制動試験を説明するフローチャートである。

【図11】実施の形態２に係るＣＰＵによる制動試験を説明するフローチャートである。

【図12】ＣＰＵによる第三制動試験を説明するフローチャートである。

【図13】実施の形態３に係るＣＰＵによる制動試験を説明するフローチャートである。

【図14】実施の形態４に係るＣＰＵによる制動試験を説明するフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0030】

以下本発明を実施の形態１に係る工作装置を示す図面に基づいて説明する。図１、図２を用いて工作機械の構成について説明する。尚、以下の説明では図中の上下前後左右を使用する。

【0031】

工作装置は工作機械１００及び搬送装置１を備える。工作機械１００は、機械本体１０１と、壁１０２とを備える。壁１０２は機械本体１０１の周囲を覆う。壁１０２の右部には開口（図示略）が設けてあり、該開口の右側に扉ユニット４が設けてある。扉ユニット４の右側にカバー２が設けてある。

【0032】

カバー２は上下左右方向に延びた前板部２ａ及び後板部２ｂと、上下前後方向に延びた右板部２ｃを備える。前板部２ａの右端と後板部２ｂの右端を右板部２ｃが連結する。右板部２ｃには開口２ｄが設けてある。

【0033】

カバー２と扉ユニット４の間に搬送装置１が設けてある。カバー２の右側にワーク９１を載置する台９０が設けてある。台９０は開口２ｄの右隣に位置する。柵５０が、台９０、カバー２、搬送装置１及び工作機械１００の周囲を覆う。柵５０は開閉式の扉５１を備え、扉５１は錠機構５１ａ（図７参照）を有する。錠機構５１ａは電磁的に動作し、扉５１を閉錠又は解錠する。柵５０は、扉５１の開閉を検出する開閉検出部５０ａ（図７参照）を有する。開閉検出部５０ａは開信号又は閉信号を出力する。

【0034】

扉ユニット４は、直方体状をなし、上下前後方向に延びた薄い筐体４１を備える。筐体４１は開口４２を備え、開口４２は、筐体４１の右側面及び左側面を左右に貫通する。筐体４１の開口４２は、壁１０２の開口に対応した位置に配してある。筐体４１は前後方向に移動する第一側面扉４３を収容する。第一側面扉４３は筐体４１に略平行であり、前後に移動して開口４２を開閉する。

【0035】

壁１０２の左部に第二側面扉１０３が設けてある。第二側面扉１０３は開閉可能である。第二側面扉１０３は錠機構１０３ａ（図７参照）を有する。錠機構１０３ａは電磁的に動作し、第二側面扉１０３を閉錠又は解錠する。第二側面扉１０３は、扉の開閉を検出する開閉検出部１０３ｂ（図７参照）を有する。開閉検出部１０３ｂは開信号又は閉信号を出力する。壁１０２の前部に正面扉１０５が設けてある。正面扉１０５は開閉可能である。正面扉１０５は錠機構１０５ａ（図７参照）を有する。錠機構１０５ａは電磁的に動作し、正面扉１０５を閉錠又は解錠する。正面扉１０５は、扉の開閉を検出する開閉検出部１０５ｂ（図７参照）を有する。開閉検出部１０５ｂは開信号又は閉信号を出力する。正面扉１０５の右隣に、操作者の操作を受け付ける操作部１０６が設けてある。操作部１０６の上方に表示部１０６ａが設けてある。表示部１０６ａは情報を表示する。

【0036】

図３を用いて機械本体１０１について説明する。機械本体１０１は、前後に延びた矩形の基台１２０を備える。基台１２０の上面後部に立柱１１２が設けてある。立柱１１２の後面に制御盤１０４が設けてあり、立柱１１２の前面に主軸ヘッド１１３が設けてある。主軸ヘッド１１３は、上下方向に移動可能である。

【0037】

主軸ヘッド１１３は上下延びる主軸（図示略）を備える。主軸の下端部に工具を装着する。主軸ヘッド１１３の上端部には主軸の回転を行う主軸モータ１１３ａが設けてある。立柱１１２の上下方向中途部に、二つの連結板１０８を介して工具マガジン１０７が設けてある。二つの連結板１０８は立柱１１２から前方に突出し、左右に並ぶ。二つの連結板１０８の前端部に工具マガジン１０７が固定してある。工具マガジン１０７は、例えばタレット式の工具マガジン１０７であり、複数の工具を収納する。工具マガジン１０７は主軸ヘッド１１３よりも前側に位置する。制御盤１０４は、不図示のモータの駆動によって工具マガジン１０７を回転して、工具を所定位置に割り出し、モータ１２３（図７参照）の駆動によって、主軸ヘッド１１３の下降を行い、主軸に工具を装着する。また制御盤１０４は、モータ１２３の駆動によって、主軸ヘッド１１３の上昇を行い、工具を主軸から取り外し、工具マガジン１０７に収納する。

【0038】

基台１２０の上面前部にワークを保持する保持装置１１１が設けてある。保持装置１１１は、第一移動台１０９及び第二移動台１１０を備える。第一移動台１０９は第二移動台１１０の上に設けてある。第一移動台１０９はモータ１２１（図７参照）の駆動によって、左右方向に移動する。第二移動台１１０はモータ１２２（図７参照）の駆動によって、前後方向に移動する。第二移動台１１０の移動によって、第一移動台１０９は前後方向に移動する。

【0039】

図７の如く、各モータ１２１、１２２、１２３はエンコーダ（不図示）を備え、エンコーダは各モータ１２１、１２２、１２３の回転位置を検出する。各モータ１２１、１２２、１２３は、制動部１２１ａ、１２２ａ、１２３ａを有する。制動部１２１ａ、１２２ａ、１２３ａはモータ１２１、１２２、１２３の回転を規制する。例えば、モータ１２１、１２２、１２３の回転軸にディスクを設け、制動部１２１ａ、１２２ａ、１２３ａはディスクを挟み、モータ１２１、１２２、１２３の回転を規制する。制動部１２１ａ、１２２ａ、１２３ａは電磁的に動作する。

【0040】

図４～図６を用いて搬送装置１を説明する。搬送装置１は前後に延びた直方体状の基台１２を備える。基台１２の右側面に、前後に移動するボールねじ機構１１が設けてある。ボールねじ機構１１のナットの右側に台座１３が設けてある。

【0041】

台座１３は前面視逆Ｌ形をなし、上下前後に延びた右板部１３ａと、該右板部１３ａの上端から左方に突出した上板部１３ｂとを備える。右板部１３ａはナット１６に連結する。ボールねじ機構１１のモータの回転によってナット及び台座１３が前後に移動する。上板部１３ｂは、ワーク９１を交換する交換機構７０を支持する。

【0042】

交換機構７０は、前支持体２０及び後支持体２１を備える。前支持体２０及び後支持体２１は前後に離隔し、上板部１８ｂの上面に固定してある。後支持体２１は前後方向を軸方向とした筒状をなし、後支持体２１の後部にモータ２２が設けてある。後支持体２１の内側に、前後方向を軸方向とした伝動円柱２４が設けてある。伝動円柱２４の軸部分にモータ２２の回転軸２２ａが同軸的に連結する。

【0043】

前支持体２０は前後方向を軸方向とした筒状をなし、モータ２３を収容する。モータ２３の回転軸２３ａは前支持体２０から後方に突出する。

【0044】

前支持体２０及び後支持体２１の間に第一アーム３１が設けてある。第一アーム３１は上下に延びた箱状をなす。第一アーム３１の下端部は前後に貫通した筒状をなす。

【0045】

第一アーム３１の下端部の前部には、モータ２３の回転軸２３ａが挿入する。モータ２３の回転軸２３ａにはプーリ２６が設けてある。モータ２３の回転軸２３ａ、モータ２２の回転軸２２ａ、伝動円柱２４の軸部分、第一アーム３１の下端部の軸心は、第一軸（図６参照）上に位置する。モータ２２が回転し、伝動円柱２４が第一軸回りに回転して、第一アーム３１は下端部を中心にして、第一軸回りに回転する。

【0046】

第一アーム３１の上端部前側に、前後方向を軸方向とした伝動円柱３３が設けてある。伝動円柱３３は前後に突出した軸部３３ａを備える。軸部３３ａの後端部は第一アーム３１の上端部を貫通し、第一アーム３１の内側に位置する。軸部３３ａの後端部にはプーリ３３ｂが設けてある。モータ２３の回転軸２３ａ及び軸部３３ａに設けた二つのプーリ２６、３３ｂにベルト２５が掛架している。

【0047】

伝動円柱３３の前側に第二アーム３２が設けてある。第二アーム３２は上下に延びた箱状をなす。第二アーム３２の上端部に伝動円柱３３が連結している。軸部３３ａは第二軸（図６参照）上に位置する。モータ２３が回転し、ベルト２５を介して軸部３３ａ及び伝動円柱３３が軸回りに回転し、第二アーム３２は上端部を中心にして、第二軸回りに回転する。

【0048】

第二アーム３２の下端部は、モータ３４を収容する。第二アーム３２の下端部の後側に開口３２ａが設けてある。モータ３４の回転軸３４ａは開口３２ａから後方に突出している。回転軸３４ａにプーリ３５が設けてある。

【0049】

第二アーム３２の下端部下面に前後方向を軸方向とした支持筒６６が設けてある。支持筒６６は有底円筒状をなす。支持筒６６の底部は後側に位置する。支持筒６６には伝動体６５が設けてある。伝動体６５は前後方向を軸方向とした円盤状をなす。伝動体６５の中心に回転軸６７が設けてある。回転軸６７は伝動体６５から前後に延びる。回転軸６７の後端部は支持筒６６の底部を貫通し、支持筒６６の後側に突出している。回転軸６７の後端部にプーリ３６が設けてある。モータ３４の回転軸３４ａ及び回転軸６７に設けた二つのプーリ３５、３６にベルト３７が掛架している。

【0050】

回転軸６７の前端部には円板部６８が設けてある。該円板部６８の前側に、前面視Ｌ形の支持板６４が設けてある。円板部６８は支持板６４の角部６４ａに連結する。モータ３４及びプーリ３５が回転し、ベルト３７を介してプーリ３６、回転軸６７及び伝動体６５が回転し、支持板６４が回転する。角部６４ａは第三軸（図６参照）上に位置し、支持板６４は前後方向を回転軸方向として、角部６４ａを中心にして、第三軸回りに回転する。

【0051】

支持板６４の両端部夫々にワーク９１を把持する把持部６０が設けてある。把持部６０は、シリンダ６１と、該シリンダ６１の駆動によって移動する移動板６２と、移動板６２に対向する受け部材６３とを備える。シリンダ６１が駆動し、移動板６２は受け部材６３に接近するか又は受け部材６３から離れる。移動板６２と受け部材６３の間にワーク９１が位置し、移動板６２が受け部材６３に接近した場合、移動板６２及び受け部材６３はワーク９１を把持する。移動板６２及び受け部材６３がワーク９１を把持し、移動板６２が受け部材６３から離れた場合、移動板６２及び受け部材６３はワーク９１を離す。

【0052】

各モータ２２、２３、３４は不図示のエンコーダを備え、エンコーダは各モータ２２、２３、３４の回転位置を検出する。各モータ２２、２３、３４は、制動部２２ｂ、２３ｂ、３４ｂを有する。制動部２２ｂ、２３ｂ、３４ｂはモータ２２、２３、３４の回転を規制する。例えば、モータ２２、２３、３４の回転軸にディスクを設け、制動部２２ｂ、２３ｂ、３４ｂはディスクを挟み、モータ２２、２３、３４の回転を規制する。制動部２２ｂ、２３ｂ、３４ｂは電磁的に動作する。

【0053】

工作装置は、第一側面扉４３及び交換機構７０には、係合部及び被係合部（何れも図示略）を備える。第一側面扉４３を開閉する場合、係合部及び被係合部を係合する。例えば、係合部はエアシリンダのロッドであり、被係合部はロッドが挿入される凹部である。ロッド進退は工作機械１００の制御盤１０４又は搬送装置１の制御盤８０からの信号によって行う。

【0054】

図７を用いて工作装置の電気構成を説明する。工作機械１００の制御盤１０４は、ＣＰＵ１０４ａ、ＲＡＭ１０４ｂ、記憶部１０４ｃ、タイマ１０４ｄを備える。ＲＡＭ１０４ｂは情報を一時的に記憶する。記憶部１０４ｃはＥＥＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ、ハードディスク等の書き換え可能な記憶部である。

【0055】

記憶部１０４ｃは加工プログラム、制動試験プログラム、制動試験に使用する変数、該変数に設定した設定値、第一許容移動量、第一許容時間、第二許容時間、第三許容時間、第二許容移動量、第四許容時間、第五許容時間、第六許容時間等を格納する。第一許容移動量、第一許容時間、第二許容時間、第三許容時間は工作機械１００の制動試験に使用し、第二許容移動量、第四許容時間、第五許容時間、第六許容時間は搬送装置１の制動試験に使用する。ＣＰＵ１０４ａは、記憶部１０４ｃから加工プログラム、制動試験プログラム等をＲＡＭ１０４ｂに読み出して実行する。加工プログラム、制動試験プログラム等は、例えば、ＣＤ－ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の記録媒体１５０から記憶部１０４ｃに記憶してもよいし、外部装置２００から記憶部１０４ｃに記憶してもよいし、ネットワークを介してサーバから記憶部１０４ｃに記憶してもよい。

【0056】

制御盤１０４は、モータ１２１、１２２、１２３に駆動又は停止信号を出力し、錠機構５１ａ、１０３ａ、１０５ａに閉錠信号又は解錠信号を出力し、制動部１２１ａ、１２２ａ、１２３ａに制動開始信号又は制動終了信号を出力し、表示部１０６ａに表示信号を出力する。モータ１２１、１２２、１２３は、自身の回転位置を制御盤１０４に出力する。開閉検出部５０ａ、１０３ｂ、１０５ｂは、開信号又は閉信号を制御盤１０４に出力する。操作部１０６は、受け付けた操作に基づく信号を制御盤１０４に出力する。

【0057】

制御盤１０４は外部装置２００と接続可能である。外部装置２００との接続は、有線又は無線のいずれでもよい。外部装置２００は、例えばＰＣ、スマートフォン又はタブレット端末である。

【0058】

搬送装置１は制御盤８０を備える。制御盤８０は、ＣＰＵ８０ａ、ＲＡＭ８０ｂ、記憶部８０ｃを備える。記憶部８０ｃは加工プログラム、制動試験プログラム等を格納する。ＣＰＵ８０ａは、記憶部８０ｃから搬送プログラム、制動試験プログラム等をＲＡＭ８０ｂに読み出して実行する。両制御盤１０４、８０は通信する。

【0059】

図８を用いてＣＰＵ１０４ａによる制動試験を説明する。
ＣＰＵ１０４ａは工作機械１００の電源がオンになったか否か判定する（Ｓ１）。電源がオンになっていない場合（Ｓ１：ＮＯ）、ＣＰＵ１０４ａはステップＳ１に処理を戻す。工作機械１００の電源がオンになった場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０４ａは搬送装置１を接続したか否か判定する（Ｓ２）。ＣＰＵ１０４ａは、例えば、制御盤８０に返答を要求する信号を出力し、所定時間内に返答があった場合、搬送装置１と接続したと判定し、返答がない場合、搬送装置１と接続してないと判定する。ステップＳ２を実行するＣＰＵ１０４ａは第一判定部を構成する。

【0060】

搬送装置１を接続してないと判定した場合（Ｓ２：ＮＯ）、ＣＰＵ１０４ａは第二制動試験を実行する（Ｓ９）。第二制動試験の詳細は後述する。

【0061】

搬送装置１を接続したと判定した場合（Ｓ２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０４ａは制御盤８０に、制動試験に使用する設定値を送信し（Ｓ３）、制御盤８０から、前回の制動試験の結果を受信する（Ｓ４）。ステップＳ３、Ｓ４は初期処理である。ＣＰＵ１０４ａは設定値の変更があったか否か判定する（Ｓ５）。例えば、操作者は操作部１０６を操作し、設定値を変更する。設定値は、例えば指定時刻である。

【0062】

設定値の変更があったと判定した場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０４ａは、変更後の設定値を制御盤８０に送信するか又は記憶部１０４ｃに設定する（Ｓ６）。ＣＰＵ８０ａは、受信した設定値を記憶部８０ｃに設定する。

【0063】

ＣＰＵ１０４ａはタイマ１０４ｄを参照し、制動試験の指定時刻を経過したか否か判定する（Ｓ７）。指定時刻はトリガ信号に対応する。ステップＳ７を実行するＣＰＵ１０４ａは第二判定部を構成する。指定時刻を経過した場合（Ｓ７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０４ａは第一制動試験を実行する（Ｓ８）。指定時刻を経過してない場合（Ｓ７：ＮＯ）、ＣＰＵ１０４ａはステップＳ７に処理を戻す。ステップＳ８、Ｓ９を実行するＣＰＵ１０４ａは制動試験部を構成する。

【0064】

図９は、ＣＰＵ１０４ａによる第一制動試験を説明するフローチャートである。指定時刻が経過した場合（Ｓ７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０４ａは、開閉検出部５０ａ、１０３ｂ、１０５ｂから信号を取り込み、扉５１、第二側面扉１０３及び正面扉１０５全てが閉じているか否か判定する（Ｓ１１）。扉５１、第二側面扉１０３及び正面扉１０５の少なくとも一つが閉じていない場合（Ｓ１１：ＮＯ）、ＣＰＵ１０４ａは、表示部１０６ａに、扉５１、第二側面扉１０３及び正面扉１０５の少なくとも一つが閉じていない旨、即ち、少なくとも一つが開いている旨、報知する信号を出力し（Ｓ１２）、ステップＳ１１に処理を戻す。ステップＳ１１を実行するＣＰＵ１０４ａは第四判定部を構成し、ステップＳ１２を実行するＣＰＵ１０４ａは報知部を構成する。

【0065】

扉５１、第二側面扉１０３及び正面扉１０５全てが閉じている場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０４ａは、錠機構５１ａ、１０３ａ、１０５ａに閉錠信号を出力し（Ｓ１３）、工作機械１００及び搬送装置１の制動試験を並行実行する（Ｓ１４）。

【0066】

具体的には、ＣＰＵ１０４ａは制動部１２１ａ、１２２ａ、１２３ａに制動開始信号を出力し、出力時点、即ち第一時点を記憶部１０４ｃに記憶する。制動部１２１ａ、１２２ａ、１２３ａはモータ１２１、１２２、１２３への制動を開始し、開始処理完了信号を制御盤１０４に出力する。ＣＰＵ１０４ａは開始処理完了信号の入力時点、即ち第二時点を記憶部１０４ｃに記憶する。第一時点及び第二時点の間の時間は制動遅延時間である。

【0067】

ＣＰＵ１０４ａは、モータ１２１、１２２、１２３に駆動信号を出力し、制動部１２１ａ、１２２ａ、１２３ａへの負荷を導出する。モータ１２１、１２２、１２３への駆動信号から、制動部１２１ａ、１２２ａ、１２３ａに作用する負荷、例えばトルクを導出する。ＣＰＵ１０４ａは、所定の負荷が作用した時点（駆動信号が示す負荷値が予め記憶部８０ｃに記憶した所定の値を超えた時）、即ち第三時点を記憶部１０４ｃに記憶する。第一時点及び第三時点の間の時間は制動時間である。ＣＰＵ１０４ａは、モータ１２１、１２２、１２３のエンコーダから回転位置を取り込み、回転位置の変化、即ちモータ１２１、１２２、１２３の移動量を導出する。

【0068】

ＣＰＵ１０４ａは、モータ１２１、１２２、１２３に停止信号を出力し、制動部１２１ａ、１２２ａ、１２３ａに制動解除信号を出力する。ＣＰＵ１０４ａは、制動解除信号を出力した時点、即ち第四時点を記憶部１０４ｃに記憶する。制動部１２１ａ、１２２ａ、１２３ａはモータ１２１、１２２、１２３への制動を解除し、解除処理完了信号を制御盤１０４に出力する。ＣＰＵ１０４ａは解除処理完了信号の入力時点、即ち第五時点を記憶部１０４ｃに記憶する。第四時点及び第五時点の間の時間は解除遅延時間である。

【0069】

ＣＰＵ１０４ａは制御盤８０に制動試験要求を送信する。ＣＰＵ８０ａは制動試験要求を受信し、制動部２２ｂ、２３ｂ、３４ｂ及びモータ２２、２３、３４に対して、上述の移動試験と同様な制動試験を行う。ＣＰＵ８０ａは、第一アーム３１及び第二アーム３２を右又は左に、即ち横に展開し、且つ前記把持部６０が所定の重量のワーク９１を把持した場合に作用する負荷を制動部２２ｂ、２３ｂ、３４ｂに付与する。所定の重量は、搬送装置１の仕様に基づき決定する。ＣＰＵ８０ａは制動試験の結果を記憶部８０ｃに記憶し、制御盤１０４に送信する。故に工作装置は工作機械１００側の制動試験と、搬送装置１側の制動試験を同時に行い、制動試験の一方を実施後、他方を実施するよりも制動試験時間を短くできる。なお、工作機械１００側の制動試験と、搬送装置１側の制動試験は、同じタイミングで開始されなくてもよい。工作機械１００側の制動試験と、搬送装置１側の制動試験とが、少なくとも時間的に一部重複して実施されれば、制動試験の一方を実施後、他方を実施するよりも制動試験時間を短くできる。

【0070】

ＣＰＵ１０４ａは、工作機械１００及び搬送装置１の制動試験の結果を取得したか否か判定する（Ｓ１５）。工作機械１００及び搬送装置１の制動試験の結果を取得してない場合（Ｓ１５：ＮＯ）、ＣＰＵ１０４ａはステップＳ１５に処理を戻す。

【0071】

工作機械１００及び搬送装置１の制動試験の結果を取得した場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０４ａは工作機械１００の試験結果に異常があるか否か判定する（Ｓ１６）。具体的には、ＣＰＵ１０４ａは、モータ１２１、１２２、１２３の移動量が第一許容移動量を超過したか否か判定し、制動遅延時間が第一許容時間を超過したか否か判定し、解除遅延時間が第二許容時間を超過したか否か判定し、制動時間が第三許容時間を超過したか否か判定する。

【0072】

移動量が許容移動量を超過せず、制動遅延時間が第一許容時間を超過せず、解除遅延時間が第二許容時間を超過せず、且つ制動時間が第三許容時間を超過しない場合、工作機械１００の試験結果に異常がないと判定し（Ｓ１６：ＮＯ）、ＣＰＵ１０４ａは搬送装置１の試験結果に異常があるか否か判定する（Ｓ１７）。具体的には、ＣＰＵ１０４ａは、モータ２２、２３、３４の移動量が第二許容移動量を超過したか否か判定し、制動遅延時間が第四許容時間を超過したか否か判定し、解除遅延時間が第五許容時間を超過したか否か判定し、制動時間が第六許容時間を超過したか否か判定する。ステップＳ１６、Ｓ１７を実行するＣＰＵ１０４ａは第五判定部を構成する。

【0073】

移動量が第二許容移動量を超過せず、制動遅延時間が第四許容時間を超過せず、解除遅延時間が第五許容時間を超過せず、且つ制動時間が第六許容時間を超過しない場合、搬送装置１の試験結果に異常がないと判定し（Ｓ１７：ＮＯ）、ＣＰＵ１０４ａは、錠機構５１ａ、１０３ａ、１０５ａに解錠信号を出力し（Ｓ１８）、制動試験を終了する。ステップＳ１８を実行するＣＰＵ１０４ａは解錠部を構成する。

【0074】

移動量が第一許容移動量を超過するか、制動遅延時間が第一許容時間を超過するか、解除遅延時間が第二許容時間を超過するか、又は制動時間が第三許容時間を超過した場合、工作機械１００の試験結果に異常があると判定し（Ｓ１６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０４ａは異常を報知して（Ｓ１９）、制動試験を終了する。例えば、ＣＰＵ１０４ａは表示部１０６ａに異常を示す情報を表示する。

【0075】

移動量が第二許容移動量を超過するか、制動遅延時間が第四許容時間を超過するか、解除遅延時間が第五許容時間を超過するか、又は制動時間が第六許容時間を超過した場合、搬送装置１の試験結果に異常があると判定し（Ｓ１７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０４ａは異常を報知して（Ｓ１９）、制動試験を終了する。即ち、閉錠を維持したまま制動試験を終了する。

【0076】

図１０は、ＣＰＵ１０４ａによる第二制動試験を説明するフローチャートである。第二制動試験のステップＳ２１～Ｓ２３、Ｓ２５～Ｓ２８は、第一制動試験のステップＳ１１～１３、Ｓ１５、Ｓ１６、Ｓ１８、Ｓ１９と同様な処理であり（図９参照）、その詳細な説明を省略する。ステップ２４において、ＣＰＵ１０４ａは工作機械１００の制動試験を実行する。第二制動試験では、搬送装置１を接続していないので、工作機械１００の制動試験のみ実行する。

【0077】

実施の形態１に係る工作装置、制動試験方法及びコンピュータプログラムにあっては、搬送装置１を工作機械１００に接続したと判定し、且つ、指定時刻が入力したと判定した場合、搬送装置１及び工作機械１００の制動試験を並行実行する。そのため、搬送装置１及び工作機械１００の制動試験を同時期に実行し、搬送装置１又は工作機械１００の待機時間の削減を促進することができる。

【0078】

また工作装置は指定時刻になった場合又は操作部からの指令があった場合に、制動試験を実行する。また柵５０、正面扉１０５及び第二側面扉１０３の閉錠後に、制動試験を実行し、操作者の安全を確保する。

【0079】

また柵５０、正面扉１０５及び第二側面扉１０３の少なくとも一つが閉じていない場合、その旨報知する。報知によって、操作者に、開いた柵５０、正面扉１０５及び第二側面扉１０３を閉じるよう促す。

【0080】

制動試験の結果に異常がない場合、柵５０、正面扉１０５及び第二側面扉１０３を解錠する。一方、制動試験の結果に異常があると判定した場合、柵５０、正面扉１０５及び第二側面扉１０３の閉錠を保持し、操作者の安全を確保する。

【0081】

また搬送装置１の制動試験を行う場合、第一アーム３１及び第二アーム３２を横に展開し、且つ把持部６０が所定の重量の物体を把持した場合に作用する負荷、即ちモーメントを制動部２２ｂ、２３ｂに付与し、制動性能を測定する。搬送装置１の姿勢を、制動部２２ｂ、２３ｂにより大きい負荷が作用する姿勢にすることで、制動部２２ｂ、２３ｂの制動性能を、より厳密に測定することができる。

【0082】

（実施の形態２）
以下本発明を実施の形態２について図１１、図１２を用いて説明する。実施の形態２の制動試験のステップの内、ステップＳ３１～３７、Ｓ３９、Ｓ４０は、実施の形態１の制動試験におけるステップＳ１～Ｓ９と同様な処理であるので（図８参照）、その詳細な説明を省略する。

【0083】

ステップＳ３７において、指定時刻を経過した場合（Ｓ３７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０４ａは、限定指令が入力したか否か判定する（Ｓ３８）。限定指令は、制動試験の対象を搬送装置１に限定する指令である。限定指令は、例えば、操作者が操作部１０６を操作して、入力する。限定指令が入力してない場合（Ｓ３８：ＮＯ）、ＣＰＵ１０４ａは第一制動試験を実行する（Ｓ３９）。限定指令が入力している場合（Ｓ３８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０４ａは第三制動試験を実行する（Ｓ４１）。

【0084】

図１２の第三制動試験のフローチャートの内、ステップＳ５１～Ｓ５３、Ｓ５５～Ｓ５８は、第一制動試験のステップＳ１１～１３、Ｓ１５、Ｓ１７～Ｓ１９と同様な処理であるので、その詳細な説明を省略する。ステップＳ５４において、ＣＰＵ１０４ａは搬送装置１の制動試験を実行する。第三制動試験では、限定指令が入力しているので、搬送装置１の制動試験のみ実行する。

【0085】

実施の形態２にあっては、搬送装置１の制動試験のみを実行する指令が入力した場合には、工作機械１００の制動試験を行わず、制動試験の時間を短縮する。
限定指令が有る場合、Ｓ３７の指定時刻の経過を判定する処理を実行せずに、Ｓ３８の判定を実行するようにしてもよい。即ち、Ｓ３６の処理後、直ちにＳ３８の判定を実行してもよい。

【0086】

（実施の形態３）
以下本発明を実施の形態３について図１３を用いて説明する。実施の形態３の制動試験のステップの内、ステップＳ６１～６７、Ｓ７０～Ｓ７３は、実施の形態１におけるステップＳ１～Ｓ７（図８参照）、実施の形態２におけるステップＳ３８～Ｓ４１と同様な処理であるので（図１１参照）、その詳細な説明を省略する。

【0087】

ステップＳ６７において、指定時刻が経過した場合（Ｓ６７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０４ａは、制動試験を開始する為の指示を要求する（Ｓ６８）。例えば、ＣＰＵ１０４ａは表示部１０６ａに、前記指示の入力を要求する情報を表示し、操作者に指示の入力を促す。ＣＰＵ１０４ａは制動試験を開始する為の指示が入力されたか否か判定する（Ｓ６９）。前記指示が入力してない場合（Ｓ６９：ＮＯ）、ＣＰＵ１０４ａはステップＳ６９に処理を戻す。前記指示が入力した場合（Ｓ６９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０４ａはステップＳ７０に処理を進める。

【0088】

実施の形態３にあっては、操作部からの指令があった場合に、制動試験を実行する。操作者は、制動試験を実行するか否か判断できる。

【0089】

記憶部１０４ｃの変数は制動試験猶予時間を含む。制動試験猶予時間に所定の時間を設定した場合、ステップＳ６９において、開始指示の入力の待機中に（Ｓ６９：ＮＯ）、指定時刻からの経過時間が制動試験猶予時間を超過すると、全ての扉が閉錠する。開始指示が入力した場合、全ての扉を解錠する。

【0090】

（実施の形態４）
以下本発明を実施の形態４について図１４を用いて説明する。実施の形態４の制動試験のステップの内、ステップＳ８１～８６、Ｓ８８～Ｓ９１は、実施の形態３におけるステップＳ６１～Ｓ６６、Ｓ７０～Ｓ７３（図１３参照）と同様な処理であるので、その詳細な説明を省略する。

【0091】

ステップＳ８６の処理を実行後、ＣＰＵ１０４ａは外部装置２００から開始指令を取得したか否か判定する（Ｓ８７）。開始指令を取得してない場合（Ｓ８７：ＮＯ）、ＣＰＵ１０４ａはステップＳ８７に処理を戻す。開始指令を取得した場合（Ｓ８７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０４ａはステップＳ８８に処理を進める。ステップＳ８６の処理を実行後、外部装置２００に対し、開始指令の入力を要求し、操作者に開始指令の入力を促してもよい。開始指令の入力は、外部装置２００の他に操作部１０６からの入力でもよい。

【0092】

実施の形態４にあっては、外部装置２００からの指令があった場合に、制動試験を実行する。操作者は、工作装置から離れた場所にいても、外部装置２００を操作し、制動試験の実行を判断できる。

【0093】

今回開示した実施の形態は、全ての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。各実施例にて記載されている技術的特徴は互いに組み合わせることができ、本発明の範囲は、特許請求の範囲内での全ての変更及び特許請求の範囲と均等の範囲が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0094】

１ 搬送装置
２２、２３、３４ モータ
２２ｂ、２３ｂ、３４ｂ 制動部
５０ａ、１０３ｂ、１０５ｂ 開閉検出部
８０ 制御盤
８０ａ ＣＰＵ
８０ｂ ＲＡＭ
８０ｃ 記憶部
１００ 工作機械
１０４ 制御盤
１０４ａ ＣＰＵ
１０４ｂ ＲＡＭ
１０４ｃ 記憶部
１０６ 操作部
１０６ａ 表示部
１２１、１２２、１２３ モータ
１２１ａ、１２２ａ、１２３ａ 制動部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】