(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022105358
(43)【公開日】2022-07-14
(54)【発明の名称】モータ制御装置およびモータ制御方法
(51)【国際特許分類】
H02P 27/08 20060101AFI20220707BHJP
H02P 6/28 20160101ALI20220707BHJP
【ＦＩ】
H02P27/08
H02P6/28
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021000062
(22)【出願日】2021-01-04
(71)【出願人】
【識別番号】000144027
【氏名又は名称】株式会社ミツバ
(74)【代理人】
【識別番号】110002871
【氏名又は名称】弁理士法人坂本国際特許商標事務所
(72)【発明者】
【氏名】熊倉 未也
【テーマコード（参考）】
5H505
5H560
【Ｆターム（参考）】
5H505AA16
5H505BB09
5H505CC04
5H505DD03
5H505DD06
5H505EE49
5H505FF01
5H505GG02
5H505GG04
5H505HA01
5H505HA09
5H505HB02
5H505JJ03
5H505JJ18
5H505JJ24
5H505JJ26
5H505KK05
5H505LL01
5H505LL22
5H505LL24
5H505LL44
5H505MM14
5H505MM17
5H560BB04
5H560BB07
5H560DB00
5H560DC05
5H560DC12
5H560DC13
5H560EB01
5H560HA00
5H560JJ16
5H560RR03
5H560TT01
5H560TT08
5H560TT15
5H560UA05
5H560XA02
5H560XA04
5H560XA12
5H560XB05
(57)【要約】
【課題】相電流を検出するセンサを有さない構成において、電源電流に基づいて相電流の算出値を精度良く導出する。
【解決手段】目標デューティを設定する設定部と、目標デューティと所定の補正値とに基づいて、タイマ出力を生成するタイマ出力生成部と、タイマ出力に基づいて、スイッチング素子をオン／オフさせる駆動信号を生成する駆動部と、電源電流の検出値を取得する第１取得部と、目標デューティと、電源電流の検出値とに基づいて、相電流の算出値を導出する相電流算出部と、を備え、設定部は、相電流の算出値と、目標相電流とに基づいて、目標デューティを設定する、モータ制御装置が開示される。
【選択図】図４
【解決手段】目標デューティを設定する設定部と、目標デューティと所定の補正値とに基づいて、タイマ出力を生成するタイマ出力生成部と、タイマ出力に基づいて、スイッチング素子をオン／オフさせる駆動信号を生成する駆動部と、電源電流の検出値を取得する第１取得部と、目標デューティと、電源電流の検出値とに基づいて、相電流の算出値を導出する相電流算出部と、を備え、設定部は、相電流の算出値と、目標相電流とに基づいて、目標デューティを設定する、モータ制御装置が開示される。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
電源にインバータ回路を介して電気的に接続されるモータを流れる相電流を目標相電流に追従するように制御するモータ制御装置であって、
目標デューティを設定する設定部と、
前記設定部により設定された前記目標デューティと、所定の補正値とに基づいて、タイマ出力を生成するタイマ出力生成部と、
前記タイマ出力生成部により生成された前記タイマ出力に基づいて、前記インバータ回路のスイッチング素子をオン／オフさせる駆動信号を生成する駆動部と、
前記電源と前記インバータ回路の間を流れる電源電流の検出値を取得する第１取得部と、
前記設定部により設定された前記目標デューティと、前記第１取得部により取得された前記電源電流の検出値とに基づいて、前記相電流の算出値を導出する相電流算出部と、を備え、
前記設定部が、前記相電流算出部により算出された前記相電流の算出値と、前記目標相電流とに基づいて、前記目標デューティを設定する、モータ制御装置。
目標デューティを設定する設定部と、
前記設定部により設定された前記目標デューティと、所定の補正値とに基づいて、タイマ出力を生成するタイマ出力生成部と、
前記タイマ出力生成部により生成された前記タイマ出力に基づいて、前記インバータ回路のスイッチング素子をオン／オフさせる駆動信号を生成する駆動部と、
前記電源と前記インバータ回路の間を流れる電源電流の検出値を取得する第１取得部と、
前記設定部により設定された前記目標デューティと、前記第１取得部により取得された前記電源電流の検出値とに基づいて、前記相電流の算出値を導出する相電流算出部と、を備え、
前記設定部が、前記相電流算出部により算出された前記相電流の算出値と、前記目標相電流とに基づいて、前記目標デューティを設定する、モータ制御装置。
【請求項2】
前記所定の補正値は、前記タイマ出力が前記スイッチング素子をオンさせる第１状態に変化してから前記スイッチング素子がオンするまでの第１時間と、前記タイマ出力が前記スイッチング素子をオフさせる第２状態に変化してから前記スイッチング素子がオフするまでの第２時間とに基づいて、適合されている、請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項3】
前記所定の補正値は、前記第１時間から前記第２時間を引いた差に基づく値であり、
前記タイマ出力生成部は、前記目標デューティに係る時間に前記所定の補正値に係る時間を加算した時間が、前記タイマ出力における前記第１状態の持続時間となるように、前記タイマ出力を生成する、請求項２に記載のモータ制御装置。
前記タイマ出力生成部は、前記目標デューティに係る時間に前記所定の補正値に係る時間を加算した時間が、前記タイマ出力における前記第１状態の持続時間となるように、前記タイマ出力を生成する、請求項２に記載のモータ制御装置。
【請求項4】
前記第１時間は、
前記タイマ出力が前記第１状態に変化した時点から、前記タイマ出力における前記第１状態への変化が前記駆動部に入力されるまでの第１遅れ時間、
前記第１状態への変化が前記駆動部に入力された時点から、前記駆動部の出力ポートの電圧であって前記駆動信号に係る電圧が立ち上がるまでの第２遅れ時間、
前記駆動部の出力ポートの電圧が立ち上がった時点から、前記スイッチング素子のゲート電圧が立ち上がり始めるまでの第３遅れ時間、および、
前記スイッチング素子のゲート電圧が立ち上がり始めた時点から、前記スイッチング素子がオンするまでの第４遅れ時間、
のうちの、少なくともいずれか１つを含む、請求項２又は請求項３に記載のモータ制御装置。
前記タイマ出力が前記第１状態に変化した時点から、前記タイマ出力における前記第１状態への変化が前記駆動部に入力されるまでの第１遅れ時間、
前記第１状態への変化が前記駆動部に入力された時点から、前記駆動部の出力ポートの電圧であって前記駆動信号に係る電圧が立ち上がるまでの第２遅れ時間、
前記駆動部の出力ポートの電圧が立ち上がった時点から、前記スイッチング素子のゲート電圧が立ち上がり始めるまでの第３遅れ時間、および、
前記スイッチング素子のゲート電圧が立ち上がり始めた時点から、前記スイッチング素子がオンするまでの第４遅れ時間、
のうちの、少なくともいずれか１つを含む、請求項２又は請求項３に記載のモータ制御装置。
【請求項5】
前記第２時間は、
前記タイマ出力が前記第２状態に変化した時点から、前記タイマ出力における前記第２状態への変化が前記駆動部に入力されるまでの第５遅れ時間、
前記第２状態への変化が前記駆動部に入力された時点から、前記駆動部の出力ポートの電圧であって前記駆動信号に係る電圧が立ち下がるまでの第６遅れ時間、
前記駆動部の出力ポートの電圧が立ち下がった時点から、前記スイッチング素子のゲート電圧が立ち下がり始めるまでの第７遅れ時間、および、
前記スイッチング素子のゲート電圧が立ち下がり始めた時点から、前記スイッチング素子がオフするまでの第８遅れ時間、
のうちの、少なくともいずれか１つを含む、請求項２～請求項４のうちのいずれか１項に記載のモータ制御装置。
前記タイマ出力が前記第２状態に変化した時点から、前記タイマ出力における前記第２状態への変化が前記駆動部に入力されるまでの第５遅れ時間、
前記第２状態への変化が前記駆動部に入力された時点から、前記駆動部の出力ポートの電圧であって前記駆動信号に係る電圧が立ち下がるまでの第６遅れ時間、
前記駆動部の出力ポートの電圧が立ち下がった時点から、前記スイッチング素子のゲート電圧が立ち下がり始めるまでの第７遅れ時間、および、
前記スイッチング素子のゲート電圧が立ち下がり始めた時点から、前記スイッチング素子がオフするまでの第８遅れ時間、
のうちの、少なくともいずれか１つを含む、請求項２～請求項４のうちのいずれか１項に記載のモータ制御装置。
【請求項6】
請求項１～請求項５のうちのいずれか１項に記載のモータ制御装置において、
前記電源の電源電圧および前記駆動部の温度のうちの少なくともいずれか１つを表すパラメータの検出値を取得する第２取得部と、
前記第２取得部により取得された前記パラメータの検出値に基づいて、前記所定の補正値を算出する補正値算出部とを、更に備える、モータ制御装置。
前記電源の電源電圧および前記駆動部の温度のうちの少なくともいずれか１つを表すパラメータの検出値を取得する第２取得部と、
前記第２取得部により取得された前記パラメータの検出値に基づいて、前記所定の補正値を算出する補正値算出部とを、更に備える、モータ制御装置。
【請求項7】
電源にインバータ回路を介して電気的に接続されるモータを流れる相電流を目標相電流に追従するように制御するモータ制御方法であって、
目標デューティを設定する設定ステップと、
前記設定ステップにより設定された前記目標デューティと、所定の補正値とに基づいて、タイマ出力を生成するタイマ出力生成ステップと、
前記タイマ出力生成ステップにより生成された前記タイマ出力に基づいて、前記インバータ回路のスイッチング素子をオン／オフさせる駆動信号を生成する駆動ステップと、
前記電源と前記インバータ回路の間を流れる電源電流の検出値を取得する第１取得ステップと、
前記設定ステップにより設定された前記目標デューティと、前記第１取得ステップにより取得された前記電源電流の検出値とに基づいて、前記相電流の算出値を導出する相電流算出ステップと、を備え、
前記設定ステップが、前記相電流算出ステップにより算出された前記相電流の算出値と、前記目標相電流とに基づいて、前記目標デューティを設定する、モータ制御方法。
目標デューティを設定する設定ステップと、
前記設定ステップにより設定された前記目標デューティと、所定の補正値とに基づいて、タイマ出力を生成するタイマ出力生成ステップと、
前記タイマ出力生成ステップにより生成された前記タイマ出力に基づいて、前記インバータ回路のスイッチング素子をオン／オフさせる駆動信号を生成する駆動ステップと、
前記電源と前記インバータ回路の間を流れる電源電流の検出値を取得する第１取得ステップと、
前記設定ステップにより設定された前記目標デューティと、前記第１取得ステップにより取得された前記電源電流の検出値とに基づいて、前記相電流の算出値を導出する相電流算出ステップと、を備え、
前記設定ステップが、前記相電流算出ステップにより算出された前記相電流の算出値と、前記目標相電流とに基づいて、前記目標デューティを設定する、モータ制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、モータ制御装置およびモータ制御方法に関し、特に電源に電気的に接続されるモータを流れる相電流を目標相電流に追従するように制御するモータ制御装置およびモータ制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来から、電圧を生成する制御の方式が異なれば、生成される電圧および電流は同一ではないことを考慮して、モータの回転速度に応じて電圧生成の駆動方式を変更する場合に、ＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）制御信号を補正することで、モータの回転速度の変動を抑制しようとする技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１７－０２８９４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
モータを流れる相電流を目標相電流に追従するように制御する場合、相電流を精度良く検出できることが望ましい。この点、相電流を検出するセンサを有さない構成では、制御回路の遅れに起因して、電源電流に基づく相電流の算出値を精度良く導出できない場合がある。
【0005】
本発明は、上記問題を解決すべくなされたもので、その目的は、相電流を検出するセンサを有さない構成において、電源電流に基づいて相電流の算出値を精度良く導出することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記問題を解決するために、本発明の一態様は、電源にインバータ回路を介して電気的に接続されるモータを流れる相電流を目標相電流に追従するように制御するモータ制御装置であって、
目標デューティを設定する設定部と、
前記設定部により設定された前記目標デューティと、所定の補正値とに基づいて、タイマ出力を生成するタイマ出力生成部と、
前記タイマ出力生成部により生成された前記タイマ出力に基づいて、前記インバータ回路のスイッチング素子をオン／オフさせる駆動信号を生成する駆動部と、
前記電源と前記インバータ回路の間を流れる電源電流の検出値を取得する第１取得部と、
前記設定部により設定された前記目標デューティと、前記第１取得部により取得された前記電源電流の検出値とに基づいて、前記相電流の算出値を導出する相電流算出部と、を備え、
前記設定部が、前記相電流算出部により算出された前記相電流の算出値と、前記目標相電流とに基づいて、前記目標デューティを設定する、モータ制御装置が提供される。
目標デューティを設定する設定部と、
前記設定部により設定された前記目標デューティと、所定の補正値とに基づいて、タイマ出力を生成するタイマ出力生成部と、
前記タイマ出力生成部により生成された前記タイマ出力に基づいて、前記インバータ回路のスイッチング素子をオン／オフさせる駆動信号を生成する駆動部と、
前記電源と前記インバータ回路の間を流れる電源電流の検出値を取得する第１取得部と、
前記設定部により設定された前記目標デューティと、前記第１取得部により取得された前記電源電流の検出値とに基づいて、前記相電流の算出値を導出する相電流算出部と、を備え、
前記設定部が、前記相電流算出部により算出された前記相電流の算出値と、前記目標相電流とに基づいて、前記目標デューティを設定する、モータ制御装置が提供される。
【発明の効果】
【0007】
この発明によれば、相電流を検出するセンサを有さない構成において、電源電流に基づいて相電流の算出値を精度良く導出することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】モータ駆動システムの一実施形態を概略的に示す図である。
【図2】モータ制御装置の一実施形態を概略的に示す機能ブロック図である。
【図3】速度制御部により実現される速度制御を説明する概略的なブロック図である。
【図4】電流ＰＩ制御部の詳細例を示す機能ブロック図である。
【図5】比較例によるＰＷＭタイマ出力の生成方法の説明図である。
【図6】本実施形態によるＰＷＭタイマ出力の生成方法の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
【0010】
図１は、モータ駆動システム２の一実施形態を概略的に示す図である。
【0011】
モータ駆動システム２は、例えば車両に搭載される。なお、モータ駆動システム２は、車両以外の用途で利用されてもよい。
【0012】
モータ駆動システム２は、図１に示すように、電源３と、モータ制御装置１０と、モータ１２と、電流センサ１４とを備えている。
【0013】
電源３は、例えば直流電源である。電源３は、鉛バッテリや、リチウムイオンバッテリ、燃料電池等、任意の電源であってよい。
【0014】
モータ制御装置１０は、モータ１２を制御する。モータ制御装置１０は、例えばマイクロコンピュータ等を含んでなる処理装置である。モータ制御装置１０のハードウェア構成は任意であり、車載ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）と同様であってよい。
【0015】
図１に示す例では、モータ制御装置１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１０１と、ゲートドライブ回路１０２と、インバータ回路１０３とを含む。
【0016】
ゲートドライブ回路１０２は、例えばＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）の形態である。ゲートドライブ回路１０２は、６つの入力ポート１０２１－１～１０２１－６と、６つの出力ポート１０２２－１～１０２２－６とを含む。６つの入力ポート１０２１－１～１０２１－６には、ＣＰＵ１０１が電気的に接続され、６つの出力ポート１０２２－１～１０２２－６には、インバータ回路１０３が電気的に接続される。
【0017】
ＣＰＵ１０１は、ゲートドライブ回路１０２の６つの入力ポート１０２１－１～１０２１－６のそれぞれに、ＰＷＭタイマ出力（タイマ出力の一例）を与える。ＰＷＭタイマ出力は、パルス信号の形態であり、本実施形態では、ＬｏｗからＨｉｇｈへの立ち上がりによって、インバータ回路１０３の対応するスイッチング素子（高電位側スイッチング素子ＳＷ１又は低電位側スイッチング素子ＳＷ２）をオンさせ、ＨｉｇｈからＬｏｗへの立ち下がりによって、インバータ回路１０３の対応するスイッチング素子（高電位側スイッチング素子ＳＷ１又は低電位側スイッチング素子ＳＷ２）をオフさせる。
【0018】
ゲートドライブ回路１０２は、６つの入力ポート１０２１－１～１０２１－６を介して入力されるＣＰＵ１０１からのＰＷＭタイマ出力に基づいて、６つの出力ポート１０２２－１～１０２２－６を介してインバータ回路１０３を駆動する駆動信号を出力する。本実施形態では、駆動信号は、出力ポート１０２２－１～１０２２－６のそれぞれにおける電圧の時系列により実現される。
【0019】
例えば、ゲートドライブ回路１０２は、入力ポート１０２１－１におけるＰＷＭタイマ出力のＬｏｗからＨｉｇｈへの立ち上がりに基づいて、出力ポート１０２２－１における出力（ポート出力）を所定電圧［Ｖ］まで立ち上げる。また、ゲートドライブ回路１０２は、入力ポート１０２１－１におけるＰＷＭタイマ出力のＨｉｇｈからＬｏｗへの立ち下がりに基づいて、出力ポート１０２２－１における出力（ポート出力）を所定電圧［Ｖ］から０［Ｖ］まで立ち下げる。他の５つの入力ポート１０２１－２～１０２１－６についても同様の動作である。なお、所定電圧は、対応するスイッチング素子（高電位側スイッチング素子ＳＷ１又は低電位側スイッチング素子ＳＷ２）をオンさせるのに必要な電圧値に設定される。
【0020】
インバータ回路１０３は、各相（ｕ相、ｖ相およびｗ相）のコイル１３ｕ、コイル１３ｖ、コイル１３ｗに電気的に接続される。インバータ回路１０３は、相ごとに、高電位側スイッチング素子ＳＷ１および低電位側スイッチング素子ＳＷ２を有する。本実施形態では、高電位側スイッチング素子ＳＷ１および低電位側スイッチング素子ＳＷ２として、ｎ型ＦＥＴ（Ｆｉｅｌｄ ｅｆｆｅｃｔ ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）を用いた例を示しているが、任意の素子を用いることができる。
【0021】
各相の高電位側スイッチング素子ＳＷ１および低電位側スイッチング素子ＳＷ２のそれぞれのゲートには、互いに独立した駆動ラインを介して、ゲートドライブ回路１０２の出力ポート１０２２－１～１０２２－６が電気的に接続されている。従って、例えば、ゲートドライブ回路１０２の出力ポート１０２２－１における出力（ポート出力）が所定電圧［Ｖ］まで立ち上がると、対応するスイッチング素子（すなわち、出力ポート１０２２－１に電気的に接続されるＵ相の高電位側スイッチング素子ＳＷ１）がオンし、ゲートドライブ回路１０２の出力ポート１０２２－１における出力（ポート出力）が０［Ｖ］まで立ち下がると、対応するスイッチング素子がオフする。他の５つの出力ポート１０２２－２～１０２２－６についても同様の動作である。
【0022】
モータ１２は、例えば３相のブラシレスモータであり、各相（ｕ相、ｖ相およびｗ相）のコイル１３ｕ、コイル１３ｖ、コイル１３ｗを有する。モータ１２の用途は任意であり、例えば油圧ポンプの駆動用であってもよい。
【0023】
電流センサ１４は、電源３とインバータ回路１０３の間を流れる電源電流を検出するように設けられる。電流センサ１４は、例えばシャント抵抗Ｒ１を含む。シャント抵抗Ｒ１の両端電圧は、増幅器４１を介してＣＰＵ１０１に供給される。なお、図１では、電流センサ１４は、インバータ回路１０３の高電位側に配置されているが、低電位側に配置されてもよい。
【0024】
【0025】
上位ＥＣＵ４は、モータ制御装置１０よりも上位の制御装置であり、モータ制御装置１０に対して各種指令（例えば指令電流）を与える。回転センサ１３は、モータ１２の回転数に応じた電気信号をセンサ情報としてモータ制御装置１０に供給する。
【0026】
モータ制御装置１０は、図２に示すように、モータ駆動部１１０（駆動部の一例）と、電流制御部１１２と、回転数算出部１１４と、目標値取得部１１６と、速度制御部１１８と、を備えている。なお、モータ駆動部１１０は、図１に示したゲートドライブ回路１０２およびインバータ回路１０３により実現されてよく、電流制御部１１２、回転数算出部１１４、目標値取得部１１６、および速度制御部１１８は、図１に示したＣＰＵ１０１により実現されてよい。
【0027】
モータ駆動部１１０は、電流制御部１１２や速度制御部１１８から与えられるＰＷＭタイマ出力に基づいてインバータ回路１０３を制御し、ＰＷＭタイマ出力に応じた駆動電流（例えば３相の駆動電流）をモータ１２に与える。
【0028】
電流制御部１１２は、モータ１２を停止状態から回転させるための電流制御を行う。すなわち、電流制御部１１２は、モータ１２を始動させる電流制御を行う。
【0029】
回転数算出部１１４は、回転センサ１３からのセンサ情報に基づいて、モータ１２の回転数（実回転数）を算出する。なお、他の例では、回転数算出部１１４は、駆動電流のようなパラメータに基づいて、モータ１２の実回転数を算出（推定）してもよい。
【0030】
目標値取得部１１６は、モータ１２の回転数に係る目標値である目標回転数を取得する。目標値取得部１１６は、上位ＥＣＵ４からの指令回転数に基づいて、目標回転数を取得（算出）する。例えば、目標値取得部１１６は、上位ＥＣＵ４からの指令回転数を目標回転数としてそのまま利用してもよい。あるいは、目標値取得部１１６は、フィルタ処理を行い、フィルタ処理後の指令回転数を目標回転数として取得してもよい。例えば、目標値取得部１１６は、上位ＥＣＵ４からの指令回転数と、フィルタ処理後の指令回転数との差分を算出し、当該差分にフィルタゲインを乗じ、フィルタゲインを乗じた差分と、フィルタ処理後の指令回転数とを足し合わせることで、フィルタ処理後の指令回転数を、目標回転数として取得してもよい。
【0031】
速度制御部１１８は、回転数算出部１１４により算出されるモータ１２の実回転数が、目標値取得部１１６により取得された目標回転数になるようにモータ１２の速度制御を行う。速度制御部１１８による速度制御は、例えば図３に示す態様で実現できる。図３は、速度制御部１１８により実現される速度制御を説明する概略的なブロック図である。図３に示す例では、速度制御部１１８において、目標値取得部１１６により取得された目標回転数と、回転数算出部１１４により算出された実回転数との偏差に基づいて、速度ＰＩ制御部１１８１により目標相電流が算出される。そして、目標相電流と相電流（算出値）との偏差に基づいて、電流ＰＩ制御部１１８２によりＰＷＭタイマ出力が生成され、ＰＷＭタイマ出力がモータ駆動部１１０に供給される。
【0032】
モータ１２の始動時において、速度制御部１１８による速度制御は、上記した電流制御部１１２による電流制御に後続して実行される。本実施形態では、モータ制御装置１０の制御状態は、速度制御部１１８による速度制御状態と、電流制御部１１２による電流制御状態とを選択的に含み、モータ１２の始動時において電流制御から速度制御状態への遷移は、所定遷移条件が満たされた場合に実現される。所定遷移条件は、例えば、回転数算出部１１４により算出された実回転数が閾値を超えた場合に満たされる。あるいは、所定遷移条件は、電流制御部１１２による電流制御状態が所定時間以上継続した場合に満たされてもよい。あるいは、所定遷移条件は、モータ１２の回転量が閾値（例えば１回転）を超えた場合にも満たされてもよい。
【0033】
次に、図４以降を参照して、電流ＰＩ制御部１１８２の詳細例について説明する。
【0034】
図４は、電流ＰＩ制御部１１８２の詳細例を示す機能ブロック図である。
【0035】
電流ＰＩ制御部１１８２は、図４に示すように、設定部７０と、タイマ出力生成部７２と、相電流算出部７４と、パラメータ取得部７６とを含む。
【0036】
設定部７０は、図４に示すように、ＰＩ制御により、目標相電流と相電流（算出値）との偏差に基づいて、目標デューティを設定（算出）する。具体的には、設定部７０は、目標相電流と相電流（算出値）との偏差ΔＩを算出し（符号７０１参照）、偏差ΔＩに比例ゲインＫｐを乗算することで、Ｐ項の値（＝ΔＩ×Ｋｐ）を算出する（符号７０２参照）。また、設定部７０は、偏差ΔＩを時間積算して積算値ΣΔＩを導出し（符号７０３参照）、積算値ΣΔＩに積分ゲインＫｉを乗算することで、Ｉ項の値（＝ΣΔＩ×Ｋｉ）を算出する（符号７０４参照）。そして、設定部７０は、Ｐ項の値（＝ΔＩ×Ｋｐ）と、Ｉ項の値（＝ΣΔＩ×Ｋｉ）とを足し合わせることで（符号７０５参照）、目標デューティα［％］を得る。
【0037】
タイマ出力生成部７２は、設定部７０により設定された目標デューティαと、所定の補正値βとに基づいて、ＰＷＭタイマ出力を生成する。ＰＷＭタイマ出力は、上記したように、パルス信号の形態であり、インバータ回路１０３の各スイッチング素子（高電位側スイッチング素子ＳＷ１又は低電位側スイッチング素子ＳＷ２）をオン／オフさせるための信号となる。
【0038】
所定の補正値βは、制御回路の遅れに起因して実デューティと目標デューティαとの間に生じる差を低減又は無くすように機能する。なお、所定の補正値βの単位は、目標デューティと同じ［％］であってよい。
【0039】
タイマ出力生成部７２は、目標デューティαと、パラメータ取得部７６により取得された所定の補正値βとを足し合わせることで（符号７２０１参照）、タイマ設定値（＝α＋β）を算出する（符号７２０１参照）。そして、タイマ出力生成部７２は、タイマ設定値に基づいてＰＷＭタイマ出力を生成し出力する（符号７２０２参照）。例えば、タイマ出力生成部７２は、目標デューティαに係る時間に所定の補正値βに係る時間を加算した時間が、ＰＷＭタイマ出力におけるＨｉｇｈ状態の持続時間（以下、「オン期間」とも称する）となるように、ＰＷＭタイマ出力を生成する。すなわち、タイマ出力生成部７２は、ＰＷＭタイマ出力における全体に占めるオン期間の百分率（オンデューティ）が、タイマ設定値に一致するように、ＰＷＭタイマ出力を生成する。
【0040】
相電流算出部７４は、設定部７０により設定された目標デューティαと、パラメータ取得部７６により取得された電源電流の検出値ＩＢとに基づいて、相電流の算出値を導出する（符号７４０１参照）。具体的には、相電流算出部７４は、相電流［Ａ］＝ＩＢ［Ａ］／α［％］×１００として、相電流の算出値を導出する。このようにして導出された相電流の算出値は、図４に示すように、設定部７０において偏差ΔＩを算出する際（符号７０１参照）に利用される。
【0041】
パラメータ取得部７６は、第１取得部７６１を含む。
【0042】
第１取得部７６１は、上記した電流センサ１４から、電源３からモータ１２に供給される電源電流の検出値ＩＢを取得する。
【0043】
パラメータ取得部７６は、第１取得部７６１に加えて、第２取得部７６２を更に含んでよい。この場合、タイマ出力生成部７２は、補正値算出部７２１を含んでよい。
【0044】
第２取得部７６２は、電源３の電源電圧およびモータ駆動部１１０の温度、のうちの少なくともいずれか１つを表すパラメータの検出値を取得する。なお、電源３の電源電圧は、例えば電圧センサから取得されてもよい。また、モータ駆動部１１０の温度は、モータ駆動部１１０に設けられる温度センサ（例えばサーミスタ）から取得されてもよい。
【0045】
このような第２取得部７６２を備える場合、上記した所定の補正値βは、可変値であってよい。具体的には、補正値算出部７２１は、第２取得部７６２により取得されたパラメータの検出値に基づいて、所定の補正値βを算出する。この場合、補正値算出部７２１は、例えば電源３の電源電圧が高いほど所定の補正値βが線形的又は非線形的に大きくなる態様で、所定の補正値βを変化させてもよい。また、補正値算出部７２１は、例えばモータ駆動部１１０の温度が高いほど所定の補正値βが線形的又は非線形的に小さくなる態様で、所定の補正値βを変化させてもよい。
【0046】
このような本実施形態によれば、設定部７０により設定された目標デューティαをそのまま利用してＰＷＭタイマ出力を生成するのではなく、設定部７０により設定された目標デューティαに所定の補正値βを適用してＰＷＭタイマ出力を生成するので、実デューティと目標デューティとの間の誤差を低減又は無くすことができる。すなわち、本実施形態によれば、設定部７０により設定された目標デューティαに所定の補正値βを適用してＰＷＭタイマ出力を生成することで、制御回路の遅れに起因して生じうる実デューティと目標デューティとの間の誤差を低減又は無くすことができる。これにより、相電流算出部７４により算出される相電流の精度を効果的に高めることができる。この結果、設定部７０により設定された目標デューティαの精度も向上し、モータ１２の制御の信頼性を高めることができる。
【0047】
【0048】
図５は、比較例によるＰＷＭタイマ出力の生成方法の説明図であり、図６は、本実施形態によるＰＷＭタイマ出力の生成方法の説明図である。図５および図６には、横軸を時間として、ＰＷＭタイマ出力、プリドライバ入力、ポート出力、ゲート電圧、および相電圧の各時系列波形が示されている。なお、プリドライバ入力とは、ゲートドライブ回路１０２の入力ポート１０２１－１～１０２１－６のうちの、一の入力ポートへの入力を表し、ポート出力は、ゲートドライブ回路１０２の出力ポート１０２２－１～１０２２－６のうちの、一の出力ポートからの出力を表す。ここでは、代表として、インバータ回路１０３の６つのスイッチング素子のうちの、一の高電位側スイッチング素子ＳＷ１に係る波形を示す。
【0049】
比較例では、設定部７０により設定された目標デューティαをそのまま利用してＰＷＭタイマ出力が生成される。すなわち、タイマ設定値が目標デューティαと同じであり、ＰＷＭタイマ出力のオン期間は、目標デューティαに係る時間に対応する。
【0050】
このような比較例の場合、図５に模式的に示すように、制御回路の遅れに起因して生じうる実デューティと目標デューティとの間に誤差が生じやすくなる。
【0051】
具体的には、オフ状態の高電位側スイッチング素子ＳＷ１をオンさせる際に制御回路の遅れとして生じうる時間は、以下のように、第１遅れ時間ΔＴ１、第２遅れ時間ΔＴ２、第３遅れ時間ΔＴ３、および第４遅れ時間ΔＴ４の４つがある。
【0052】
第１遅れ時間ΔＴ１は、ＰＷＭタイマ出力がＨｉｇｈ（第１状態の一例）に変化した時点ｔ１から、該変化（すなわち立ち上がりエッジ）がゲートドライブ回路１０２に入力される時点ｔ２までの遅れに対応する。
【0053】
第２遅れ時間ΔＴ２は、ＰＷＭタイマ出力のＨｉｇｈへの変化がゲートドライブ回路１０２に入力された時点ｔ２から、ゲートドライブ回路１０２の出力ポート（例えば出力ポート１０２２－１）の電圧が立ち上がる時点ｔ３までの遅れに対応する。
【0054】
第３遅れ時間ΔＴ３は、ゲートドライブ回路１０２の出力ポート（例えば出力ポート１０２２－１）の電圧が立ち上がった時点ｔ３から、高電位側スイッチング素子ＳＷ１のゲート電圧が立ち上がり始める時点ｔ４までの遅れに対応する。
【0055】
第４遅れ時間ΔＴ４は、高電位側スイッチング素子ＳＷ１のゲート電圧が立ち上がり始めた時点ｔ４から、高電位側スイッチング素子ＳＷ１がオンする時点ｔ５までの遅れに対応する。
【0056】
このようにして、ＰＷＭタイマ出力がＨｉｇｈに変化する時点から高電位側スイッチング素子ＳＷ１がオンする時点までの時間（第１時間の一例）は、制御回路の各種の遅れに起因してゼロよりも有意に大きくなる傾向がある。
【0057】
また、オン状態の高電位側スイッチング素子ＳＷ１をオフさせる際に制御回路の遅れとして生じうる時間（第２時間の一例）は、以下のように、第５遅れ時間ΔＴ５、第６遅れ時間ΔＴ６、第７遅れ時間ΔＴ７、および第８遅れ時間ΔＴ８の４つがある。
【0058】
第５遅れ時間ΔＴ５は、ＰＷＭタイマ出力がＬｏｗ（第２状態の一例）に変化した時点ｔ１５から、該変化がゲートドライブ回路１０２に入力される時点ｔ１６までの遅れに対応する。
【0059】
第６遅れ時間ΔＴ６は、ＰＷＭタイマ出力のＬｏｗへの変化がゲートドライブ回路１０２に入力された時点ｔ１６から、ゲートドライブ回路１０２の出力ポート（例えば出力ポート１０２２－１）の電圧が立ち下がる時点ｔ１７までの遅れに対応する。
【0060】
第７遅れ時間ΔＴ７は、ゲートドライブ回路１０２の出力ポート（例えば出力ポート１０２２－１）の電圧が立ち下がった時点ｔ１７から、高電位側スイッチング素子ＳＷ１のゲート電圧が立ち下がり始める時点ｔ１８までの遅れに対応する。
【0061】
第８遅れ時間ΔＴ８は、高電位側スイッチング素子ＳＷ１のゲート電圧が立ち下がり始めた時点ｔ１８から、高電位側スイッチング素子ＳＷ１がオフする時点ｔ１９までの遅れに対応する。
【0062】
このようにして、ＰＷＭタイマ出力がＬｏｗに変化する時点から高電位側スイッチング素子ＳＷ１がオフする時点までの時間（第２時間の一例）は、制御回路の各種の遅れに起因してゼロよりも有意に大きくなる傾向がある。
【0063】
この場合、実デューティの時間換算値は、以下のとおりとなる。なお、時間換算値とは、デューティに係る時間（％を時間に換算した値）を表す。
実デューティ＝タイマ設定値（時間換算値）－（ΔＴ１＋ΔＴ２＋ΔＴ３＋ΔＴ４）＋（ΔＴ５＋ΔＴ６＋ΔＴ７＋ΔＴ８）
そして、タイマ設定値＝目標デューティαである比較例の場合、実デューティは、以下のとおりとなる。
実デューティ（時間換算値）＝目標デューティα（時間換算値）－（ΔＴ１＋ΔＴ２＋ΔＴ３＋ΔＴ４）＋（ΔＴ５＋ΔＴ６＋ΔＴ７＋ΔＴ８）
このとき、オン側の遅れ時間（＝ΔＴ１＋ΔＴ２＋ΔＴ３＋ΔＴ４）とオフ側の遅れ時間（＝ΔＴ５＋ΔＴ６＋ΔＴ７＋ΔＴ８）とが一致しない場合、その差分に応じた誤差が、実デューティと目標デューティαとの間に生じる。このような誤差が生じると、目標デューティαに基づいて算出される相電流（上記した相電流算出部７４の説明参照）において、実際の相電流に対する誤差が生じる。
実デューティ＝タイマ設定値（時間換算値）－（ΔＴ１＋ΔＴ２＋ΔＴ３＋ΔＴ４）＋（ΔＴ５＋ΔＴ６＋ΔＴ７＋ΔＴ８）
そして、タイマ設定値＝目標デューティαである比較例の場合、実デューティは、以下のとおりとなる。
実デューティ（時間換算値）＝目標デューティα（時間換算値）－（ΔＴ１＋ΔＴ２＋ΔＴ３＋ΔＴ４）＋（ΔＴ５＋ΔＴ６＋ΔＴ７＋ΔＴ８）
このとき、オン側の遅れ時間（＝ΔＴ１＋ΔＴ２＋ΔＴ３＋ΔＴ４）とオフ側の遅れ時間（＝ΔＴ５＋ΔＴ６＋ΔＴ７＋ΔＴ８）とが一致しない場合、その差分に応じた誤差が、実デューティと目標デューティαとの間に生じる。このような誤差が生じると、目標デューティαに基づいて算出される相電流（上記した相電流算出部７４の説明参照）において、実際の相電流に対する誤差が生じる。
【0064】
これに対して、本実施形態によれば、オン側の遅れ時間（＝ΔＴ１＋ΔＴ２＋ΔＴ３＋ΔＴ４）とオフ側の遅れ時間（＝ΔＴ５＋ΔＴ６＋ΔＴ７＋ΔＴ８）とが一致しない場合でも、上記したように、所定の補正値βを適切に設定することによって、上記のような比較例で生じる誤差を低減できる。
【0065】
具体的には、本実施形態では、所定の補正値βは、好ましくは、オン側の遅れ時間（＝ΔＴ１＋ΔＴ２＋ΔＴ３＋ΔＴ４）からオフ側の遅れ時間（＝ΔＴ５＋ΔＴ６＋ΔＴ７＋ΔＴ８）を引いた差分に応じた値とされる。具体的には、所定の補正値βは、以下のとおりである。
所定の補正値β（時間換算値）＝ΔＴ１＋ΔＴ２＋ΔＴ３＋ΔＴ４－（ΔＴ５＋ΔＴ６＋ΔＴ７＋ΔＴ８）
この場合、図６に示すように、オン側の遅れ時間（＝ΔＴ１＋ΔＴ２＋ΔＴ３＋ΔＴ４）とオフ側の遅れ時間（＝ΔＴ５＋ΔＴ６＋ΔＴ７＋ΔＴ８）とが一致しない場合でも、実デューティと目標デューティαとを一致させることができる。この結果、上記のように、相電流算出部７４により算出される相電流の精度を効果的に高めることができる。そして、設定部７０により設定された目標デューティαの精度も向上し、モータ１２に係る制御の信頼性を高めることができる。
所定の補正値β（時間換算値）＝ΔＴ１＋ΔＴ２＋ΔＴ３＋ΔＴ４－（ΔＴ５＋ΔＴ６＋ΔＴ７＋ΔＴ８）
この場合、図６に示すように、オン側の遅れ時間（＝ΔＴ１＋ΔＴ２＋ΔＴ３＋ΔＴ４）とオフ側の遅れ時間（＝ΔＴ５＋ΔＴ６＋ΔＴ７＋ΔＴ８）とが一致しない場合でも、実デューティと目標デューティαとを一致させることができる。この結果、上記のように、相電流算出部７４により算出される相電流の精度を効果的に高めることができる。そして、設定部７０により設定された目標デューティαの精度も向上し、モータ１２に係る制御の信頼性を高めることができる。
【0066】
なお、オン側の遅れ時間およびオフ側の遅れ時間は、制御回路の個体差によって個体ごとに若干異なりうるが、例えば型番ごとに共通な値が利用されてもよい。この場合、設計段階で試験等によりオン側の遅れ時間およびオフ側の遅れ時間が計測され、所定の補正値β（共通な値）が、かかる計測結果に適合されてよい。また、この場合、共通な値は、定期的に更新されてもよい。
【0067】
なお、変形例では、所定の補正値βは、オン側の遅れ時間と、オフ側の遅れ時間とを適宜変更することで、多様な態様で設定できる。所定の補正値βは、例えば以下のように多様な態様で設定されてもよい。
所定の補正値β（時間換算値）＝ΔＴ１＋ΔＴ２－（ΔＴ５＋ΔＴ６）
所定の補正値β（時間換算値）＝ΔＴ１＋ΔＴ２＋ΔＴ３－（ΔＴ５＋ΔＴ６＋ΔＴ７）
所定の補正値β（時間換算値）＝ΔＴ１＋ΔＴ２＋ΔＴ４－（ΔＴ５＋ΔＴ６＋ΔＴ８）
所定の補正値β（時間換算値）＝ΔＴ１＋ΔＴ２－（ΔＴ７＋ΔＴ８）
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
所定の補正値β（時間換算値）＝ΔＴ１＋ΔＴ２－（ΔＴ５＋ΔＴ６）
所定の補正値β（時間換算値）＝ΔＴ１＋ΔＴ２＋ΔＴ３－（ΔＴ５＋ΔＴ６＋ΔＴ７）
所定の補正値β（時間換算値）＝ΔＴ１＋ΔＴ２＋ΔＴ４－（ΔＴ５＋ΔＴ６＋ΔＴ８）
所定の補正値β（時間換算値）＝ΔＴ１＋ΔＴ２－（ΔＴ７＋ΔＴ８）
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【0068】
なお、以上の本発明の実施例に関し、さらに以下の付記を開示する。
【0069】
（付記１）
電源３にインバータ回路１０３を介して電気的に接続されるモータ１２を流れる相電流を目標相電流に追従するように制御するモータ制御装置１０であって、
目標デューティαを設定する設定部７０と、
前記設定部により設定された前記目標デューティと、所定の補正値βとに基づいて、タイマ出力を生成するタイマ出力生成部７２と、
前記タイマ出力生成部により生成された前記タイマ出力に基づいて、前記インバータ回路のスイッチング素子をオン／オフさせる駆動信号を生成する駆動部（モータ駆動部１１０）と、
前記電源と前記インバータ回路の間を流れる電源電流の検出値を取得する第１取得部７６１と、
前記設定部により設定された前記目標デューティと、前記第１取得部により取得された前記電源電流の検出値とに基づいて、前記相電流の算出値を導出する相電流算出部７４と、を備え、
前記設定部が、前記相電流算出部により算出された前記相電流の算出値と、前記目標相電流とに基づいて、前記目標デューティを設定する、モータ制御装置。
電源３にインバータ回路１０３を介して電気的に接続されるモータ１２を流れる相電流を目標相電流に追従するように制御するモータ制御装置１０であって、
目標デューティαを設定する設定部７０と、
前記設定部により設定された前記目標デューティと、所定の補正値βとに基づいて、タイマ出力を生成するタイマ出力生成部７２と、
前記タイマ出力生成部により生成された前記タイマ出力に基づいて、前記インバータ回路のスイッチング素子をオン／オフさせる駆動信号を生成する駆動部（モータ駆動部１１０）と、
前記電源と前記インバータ回路の間を流れる電源電流の検出値を取得する第１取得部７６１と、
前記設定部により設定された前記目標デューティと、前記第１取得部により取得された前記電源電流の検出値とに基づいて、前記相電流の算出値を導出する相電流算出部７４と、を備え、
前記設定部が、前記相電流算出部により算出された前記相電流の算出値と、前記目標相電流とに基づいて、前記目標デューティを設定する、モータ制御装置。
【0070】
付記１によれば、制御回路の遅れに起因して目標デューティと実デューティとの間に誤差が発生する場合でも、所定の補正値を適用することによって、かかる誤差を低減又は無くすことができる。これにより、相電流を検出するセンサを用いることなく、電源電流に基づいて相電流の算出値を精度良く導出できるモータ制御装置が得られる。
【0071】
（付記２）
前記所定の補正値は、前記タイマ出力が前記スイッチング素子をオンさせる第１状態に変化してから前記スイッチング素子がオンするまでの第１時間と、前記タイマ出力が前記スイッチング素子をオフさせる第２状態に変化してから前記スイッチング素子がオフするまでの第２時間とに基づいて、適合されている、付記１に記載のモータ制御装置。
前記所定の補正値は、前記タイマ出力が前記スイッチング素子をオンさせる第１状態に変化してから前記スイッチング素子がオンするまでの第１時間と、前記タイマ出力が前記スイッチング素子をオフさせる第２状態に変化してから前記スイッチング素子がオフするまでの第２時間とに基づいて、適合されている、付記１に記載のモータ制御装置。
【0072】
付記２によれば、制御回路の遅れのうちの、スイッチング素子をオンさせる際の遅れと、スイッチング素子をオフさせる際の遅れとを考慮できるので、目標デューティと実デューティとの間の誤差に対する所定の補正値の精度を高めることができる。
【0073】
（付記３）
前記所定の補正値は、前記第１時間から前記第２時間を引いた差に基づく値であり、
前記タイマ出力生成部は、前記目標デューティに係る時間に前記所定の補正値に係る時間を加算した時間が、前記タイマ出力における前記第１状態の持続時間となるように、前記タイマ出力を生成する、付記２に記載のモータ制御装置。
前記所定の補正値は、前記第１時間から前記第２時間を引いた差に基づく値であり、
前記タイマ出力生成部は、前記目標デューティに係る時間に前記所定の補正値に係る時間を加算した時間が、前記タイマ出力における前記第１状態の持続時間となるように、前記タイマ出力を生成する、付記２に記載のモータ制御装置。
【0074】
付記３によれば、スイッチング素子をオンさせる際の遅れと、スイッチング素子をオフさせる際の遅れとの間の差を考慮できるので、目標デューティと実デューティとの間の誤差に対する所定の補正値の精度を高めることができる。
【0075】
（付記４）
前記第１時間は、
前記タイマ出力が前記第１状態に変化した時点から、前記タイマ出力における前記第１状態への変化が前記駆動部に入力されるまでの第１遅れ時間、
前記第１状態への変化が前記駆動部に入力された時点から、前記駆動部の出力ポートの電圧であって前記駆動信号に係る電圧が立ち上がるまでの第２遅れ時間、
前記駆動部の出力ポートの電圧が立ち上がった時点から、前記スイッチング素子のゲート電圧が立ち上がり始めるまでの第３遅れ時間、および、
前記スイッチング素子のゲート電圧が立ち上がり始めた時点から、前記スイッチング素子がオンするまでの第４遅れ時間、
のうちの、少なくともいずれか１つを含む、付記２又は付記３に記載のモータ制御装置。
前記第１時間は、
前記タイマ出力が前記第１状態に変化した時点から、前記タイマ出力における前記第１状態への変化が前記駆動部に入力されるまでの第１遅れ時間、
前記第１状態への変化が前記駆動部に入力された時点から、前記駆動部の出力ポートの電圧であって前記駆動信号に係る電圧が立ち上がるまでの第２遅れ時間、
前記駆動部の出力ポートの電圧が立ち上がった時点から、前記スイッチング素子のゲート電圧が立ち上がり始めるまでの第３遅れ時間、および、
前記スイッチング素子のゲート電圧が立ち上がり始めた時点から、前記スイッチング素子がオンするまでの第４遅れ時間、
のうちの、少なくともいずれか１つを含む、付記２又は付記３に記載のモータ制御装置。
【0076】
付記４によれば、第１時間を適切に設定できるので、目標デューティと実デューティとの間の誤差に対する所定の補正値の精度を高めることができる。
【0077】
（付記５）
前記第２時間は、
前記タイマ出力が前記第２状態に変化した時点から、前記タイマ出力における前記第２状態への変化が前記駆動部に入力されるまでの第５遅れ時間、
前記第２状態への変化が前記駆動部に入力された時点から、前記駆動部の出力ポートの電圧であって前記駆動信号に係る電圧が立ち下がるまでの第６遅れ時間、
前記駆動部の出力ポートの電圧が立ち下がった時点から、前記スイッチング素子のゲート電圧が立ち下がり始めるまでの第７遅れ時間、および、
前記スイッチング素子のゲート電圧が立ち下がり始めた時点から、前記スイッチング素子がオフするまでの第８遅れ時間、
のうちの、少なくともいずれか１つを含む、付記２～付記４のうちのいずれか１項に記載のモータ制御装置。
前記第２時間は、
前記タイマ出力が前記第２状態に変化した時点から、前記タイマ出力における前記第２状態への変化が前記駆動部に入力されるまでの第５遅れ時間、
前記第２状態への変化が前記駆動部に入力された時点から、前記駆動部の出力ポートの電圧であって前記駆動信号に係る電圧が立ち下がるまでの第６遅れ時間、
前記駆動部の出力ポートの電圧が立ち下がった時点から、前記スイッチング素子のゲート電圧が立ち下がり始めるまでの第７遅れ時間、および、
前記スイッチング素子のゲート電圧が立ち下がり始めた時点から、前記スイッチング素子がオフするまでの第８遅れ時間、
のうちの、少なくともいずれか１つを含む、付記２～付記４のうちのいずれか１項に記載のモータ制御装置。
【0078】
付記５によれば、第２時間を適切に設定できるので、目標デューティと実デューティとの間の誤差に対する所定の補正値の精度を高めることができる。
【0079】
（付記６）
付記１～付記５のうちのいずれか１項に記載のモータ制御装置において、
前記電源の電源電圧および前記駆動部の温度のうちの少なくともいずれか１つを表すパラメータの検出値を取得する第２取得部７６２と、
前記第２取得部により取得された前記パラメータの検出値に基づいて、前記所定の補正値を算出する補正値算出部７２１とを、更に備える、モータ制御装置。
付記１～付記５のうちのいずれか１項に記載のモータ制御装置において、
前記電源の電源電圧および前記駆動部の温度のうちの少なくともいずれか１つを表すパラメータの検出値を取得する第２取得部７６２と、
前記第２取得部により取得された前記パラメータの検出値に基づいて、前記所定の補正値を算出する補正値算出部７２１とを、更に備える、モータ制御装置。
【0080】
付記６によれば、電源の電源電圧や駆動部の温度が変動した場合でも、適切な所定の補正値を設定でき、目標デューティと実デューティとの間の誤差に対する所定の補正値の精度を高めることができる。
【0081】
（付記７）
電源にインバータ回路を介して電気的に接続されるモータを流れる相電流を目標相電流に追従するように制御するモータ制御方法であって、
目標デューティを設定する設定ステップと、
前記設定ステップにより設定された前記目標デューティと、所定の補正値とに基づいて、タイマ出力を生成するタイマ出力生成ステップと、
前記タイマ出力生成ステップにより生成された前記タイマ出力に基づいて、前記インバータ回路のスイッチング素子をオン／オフさせる駆動信号を生成する駆動ステップと、
前記電源と前記インバータ回路の間を流れる電源電流の検出値を取得する第１取得ステップと、
前記設定ステップにより設定された前記目標デューティと、前記第１取得ステップにより取得された前記電源電流の検出値とに基づいて、前記相電流の算出値を導出する相電流算出ステップと、を備え、
前記設定ステップが、前記相電流算出ステップにより算出された前記相電流の算出値と、前記目標相電流とに基づいて、前記目標デューティを設定する、モータ制御方法。
電源にインバータ回路を介して電気的に接続されるモータを流れる相電流を目標相電流に追従するように制御するモータ制御方法であって、
目標デューティを設定する設定ステップと、
前記設定ステップにより設定された前記目標デューティと、所定の補正値とに基づいて、タイマ出力を生成するタイマ出力生成ステップと、
前記タイマ出力生成ステップにより生成された前記タイマ出力に基づいて、前記インバータ回路のスイッチング素子をオン／オフさせる駆動信号を生成する駆動ステップと、
前記電源と前記インバータ回路の間を流れる電源電流の検出値を取得する第１取得ステップと、
前記設定ステップにより設定された前記目標デューティと、前記第１取得ステップにより取得された前記電源電流の検出値とに基づいて、前記相電流の算出値を導出する相電流算出ステップと、を備え、
前記設定ステップが、前記相電流算出ステップにより算出された前記相電流の算出値と、前記目標相電流とに基づいて、前記目標デューティを設定する、モータ制御方法。
【0082】
付記７によれば、制御回路の遅れに起因して目標デューティと実デューティとの間に誤差が発生する場合でも、所定の補正値を適用することによって、かかる誤差を低減又は無くすことができる。これにより、相電流を検出するセンサを用いることなく、電源電流に基づいて相電流の算出値を精度良く導出できるモータ制御方法が得られる。
【符号の説明】
【0083】
２ モータ駆動システム
３ 電源
１０ モータ制御装置
１２ モータ
１３ 回転センサ
１３ｕ、１３ｖ、１３ｗ コイル
１４ 電流センサ
４１ 増幅器
７０ 設定部
７２ タイマ出力生成部
７４ 相電流算出部
７６ パラメータ取得部
１０２ ゲートドライブ回路
１０３ インバータ回路
１１０ モータ駆動部
１１２ 電流制御部
１１４ 回転数算出部
１１６ 目標値取得部
１１８ 速度制御部
１１８１ 速度ＰＩ制御部
１１８２ 電流ＰＩ制御部
７２１ 補正値算出部
７６１ 第１取得部
７６２ 第２取得部
１０２１－１～１０２１－６ 入力ポート
１０２２－１～１０２２－６ 出力ポート
３ 電源
１０ モータ制御装置
１２ モータ
１３ 回転センサ
１３ｕ、１３ｖ、１３ｗ コイル
１４ 電流センサ
４１ 増幅器
７０ 設定部
７２ タイマ出力生成部
７４ 相電流算出部
７６ パラメータ取得部
１０２ ゲートドライブ回路
１０３ インバータ回路
１１０ モータ駆動部
１１２ 電流制御部
１１４ 回転数算出部
１１６ 目標値取得部
１１８ 速度制御部
１１８１ 速度ＰＩ制御部
１１８２ 電流ＰＩ制御部
７２１ 補正値算出部
７６１ 第１取得部
７６２ 第２取得部
１０２１－１～１０２１－６ 入力ポート
１０２２－１～１０２２－６ 出力ポート
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】