特開 2022-10579 支柱内部撮像システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022010579

(43)【公開日】2022-01-17

(54)【発明の名称】支柱内部撮像システム

(51)【国際特許分類】

   G01N 21/954 20060101AFI20220107BHJP

   G01N 21/84 20060101ALI20220107BHJP

   H04B 7/15 20060101ALI20220107BHJP

   G02B 23/24 20060101ALI20220107BHJP

   F16L 55/18 20060101ALI20220107BHJP

【ＦＩ】

G01N21/954 A

G01N21/84 A

H04B7/15

G02B23/24 A

G02B23/24 B

F16L55/18 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020111234

(22)【出願日】2020-06-29

(71)【出願人】

【識別番号】516327608

【氏名又は名称】三桜電気工業株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】519110227

【氏名又は名称】三桜機材サービス株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】514136185

【氏名又は名称】株式会社ライフライン

(71)【出願人】

【識別番号】301054623

【氏名又は名称】有限会社 菊池製作所

(74)【代理人】

【識別番号】100177220

【弁理士】

【氏名又は名称】小木 智彦

(72)【発明者】

【氏名】戸高 和彦

(72)【発明者】

【氏名】陶山 晃

(72)【発明者】

【氏名】岩下 修二

(72)【発明者】

【氏名】波場 ▲将▼人

【テーマコード（参考）】

2G051

2H040

5K072

【Ｆターム（参考）】

2G051AA82

2G051AA90

2G051AB02

2G051AC15

2G051CA04

2G051CC01

2G051EA21

2H040AA02

2H040BA21

2H040BA22

2H040DA17

2H040FA13

2H040GA02

2H040GA11

5K072AA30

5K072BB04

5K072BB17

5K072GG11

5K072HH02

(57)【要約】

【課題】鉄塔の検査における作業性を向上することが可能な支柱内部撮像システムを提供すること。
【解決手段】支柱内部撮像システム１は、支柱Ｐの内部に配置され、支柱内部を撮像する撮像部１１を有する撮像システム１０と、支柱Ｐの上端Ｔ側に設置され、撮像システム１０を吊り下げ、撮像システム１０を支柱Ｐの内部において、上下に移動させる上部システム２０と、撮像システム１０から、支柱Ｐ内部を撮像した画像データを受信可能な端末３０と、撮像システム１０と端末３０との無線通信を中継し、支柱の上端側・下端側に設置された中継装置４０と、を備え、撮像システム１０は、中継装置４０を介して、端末３０に画像データを送信する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

管形状の支柱内部を撮像する支柱内部撮像システムであって、
前記支柱の内部に配置され、前記支柱内部を撮像する撮像部を有する撮像システムと、
前記支柱の上端側に設置され、前記撮像システムを吊り下げ、前記撮像システムを前記支柱の内部において、上下に移動させる上部システムと、
前記撮像システムから、前記支柱内部を撮像した画像データを受信可能な端末と、
前記撮像システムと前記端末との無線通信を中継し、前記支柱の上端側と下端側にそれぞれ配置された中継装置と、
を備え、
上端側・下端側の前記中継装置は、前記支柱内に配置されるアンテナを有し、前記上部システム・前記撮像システム・前記端末と通信可能であり、
前記撮像システムは、前記中継装置を介して、前記端末に前記画像データを送信することを特徴とする支柱内部撮像システム。

【請求項2】

前記上部システムは、
前記撮像システムを吊り下げる紐形状の紐状部材と、
前記紐状部材を送り出し、巻き取ることが可能な巻取部と、
前記巻取部から送り出した前記紐状部材の長さを計測する計測部と、を備え、
前記上部システムは、上端側の前記中継装置を介して、前記端末に前記紐状部材の長さを計測した値を示す計測データを送信することを特徴とする請求項１に記載の支柱内部撮像システム。

【請求項3】

前記撮像システムは、
前記撮像部の向きを検出する検出部を備え、
ある位置において、上端側・下端側の前記中継装置を介して、前記端末に、前記画像データとともに、前記検出部で検出した向きを示す方向データを送信することを特徴とする請求項１又は２に記載の支柱内部撮像システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、支柱内部撮像システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、送電線鉄塔等は、支柱として鋼管が用いられている。鋼管は、経年劣化するところ、外部は目視により点検することが可能であるが、内部は目視により点検することができない。

【0003】

このため、鋼管の内部に挿入されて移動させる映像検出部を、映像伝送ケーブルの先端に設けられホルダー本体により覆い、このホルダー本体を、スライドするスリーブにより鋼管半径方向に変形伸縮する一対のリンクと、これらリンクの連結点に設けられた車輪を管類内面に押圧する伸縮ガイド部を設け、映像検出部を常に鋼管の中心位置に保持する技術が提案されている（特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開平９－２２９８６８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、鉄塔は、高さが１００ｍに及ぶものもある。このような場合、映像検出部（例えば、カメラ等）を、映像伝送ケーブルで吊る場合、映像伝送ケーブルも少なくとも送電線鉄塔の高さ分が必要となり、映像伝送ケーブルが嵩み、鉄塔の検査における作業性が低下する問題があった。

【0006】

本発明は、鉄塔の検査における作業性を向上することが可能な支柱内部撮像システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

（１） 管形状の支柱内部を撮像する支柱内部撮像システムであって、
前記支柱の内部に配置され、前記支柱内部を撮像する撮像部を有する撮像システムと、
前記支柱の上端側に設置され、前記撮像システムを吊り下げ、前記撮像システムを前記支柱の内部において、上下に移動させる上部システムと、
前記撮像システムから、前記支柱内部を撮像した画像データを受信可能な端末と、
前記撮像システムと前記端末との無線通信を中継し、前記支柱の上端側と下端側にそれぞれ配置された中継装置と、
を備え、
上端側・下端側の前記中継装置は、前記支柱内に配置されるアンテナを有し、前記上部システム・前記撮像システム・前記端末と通信可能であり、
前記撮像システムは、前記中継装置を介して、前記端末に前記画像データを送信することを特徴とする支柱内部撮像システム。

【0008】

（１）の構成によれば、支柱内部撮像システムは、管形状の支柱内部を撮像するものであり、撮像システムと、上部システムと、端末と、中継装置と、を備える。
撮像システムは、支柱の内部に配置され、支柱内部を撮像する撮像部を有する。
上部システムは、支柱の上端側に設置され、撮像システムを吊り下げ、撮像システムを支柱の内部において、上下に移動させる。
端末は、撮像システムから、支柱内部を撮像した画像データを受信可能である。
上端側・下端側の中継装置は、撮像システムと端末との通信を中継し、支柱の上端側と下端側にそれぞれ設置されている。
そして、上端側・下端側の中継装置は、上部システム・撮像システム・端末と通信可能である。
撮像システムは、近接する中継装置を介して、端末に画像データを送信する。

【0009】

このように、撮像システムと端末との通信を中継し、支柱の上端側と下端側にそれぞれ設置された中継装置を設けることで、確実に、端末で画像データを受信できるとともとに、従来のように、画像データを伝送するための映像伝送ケーブルを設ける必要がなくなり、鉄塔の検査における作業性を向上することが可能となる。

【0010】

また、無線ＬＡＮ等の近距離無線通信は、通信可能な範囲が限られている。
このため、例えば、支柱内に撮像システム（無線発信装置）を設置し、支柱外に端末（無線発信装置）を設置した場合、支柱自体が電波を遮断してしまい、撮像システムからの画像データを、端末で受信できない場合がある。
また、鉄塔の高さが１００ｍに及ぶ場合、鉄塔の支柱の上端側に撮像システムが位置しており、鉄塔を検査する検査者が、地上で、端末を操作していた場合、撮像システムと端末とが、互いに通信可能な範囲外となり、端末で支柱内部を撮像した画像データを受信できない場合がある。このように、近距離無線通信は、通信可能な条件・範囲が限られている。

【0011】

ここで、発明者は実験により、鉄塔の支柱のように筒形状の内部であれば、無線通信電波の直進性が向上し、通信可能範囲距離が飛躍的に向上することを見出した。

【0012】

（１）の発明によれば、支柱の上端側と下端側に中継装置を備え、中継装置のアンテナを支柱内部に設置し、この中継装置を介することにより、撮像システムが端末に画像データを送信する。これにより、支柱内に撮像システムが有り、端末が支柱外に有る様な条件であっても、また、検査する鉄塔の高さが１００ｍ以上におよび、撮像システムと端末が、互いに通信可能な範囲外となる様な場合であっても、確実に端末で画像データを受信できる。

【0013】

（２） 前記上部システムは、
前記撮像システムを吊り下げる紐形状の紐状部材と、
前記紐状部材を送り出し、巻き取ることが可能な巻取部と、
前記巻取部から送り出した前記紐状部材の長さを計測する計測部と、を備え、
前記上部システムは、上端側の前記中継装置を介して、前記端末に前記紐状部材の長さを計測した値を示す計測データを送信することを特徴とする（１）に記載の支柱内部撮像システム。

【0014】

（２）の構成によれば、上部システムは、紐状部材と、巻取部と、計測部と、を備える。
紐状部材は、撮像システムを吊り下げる紐形状である。
巻取部は、紐状部材を送り出し、巻き取ることが可能である。
計測部は、巻取部から送り出した紐状部材の長さを計測する。
そして、上部システムは、上端側の中継装置を介して、端末に紐状部材の長さを計測した値を示す計測データを送信する。

【0015】

ここで、画像データから、支柱内部が腐食していることが分かったとしても、腐食している位置が特定できないと、補修の作業効率が低下する。

【0016】

（２）の発明によれば、端末に、巻取部から送り出した紐状部材の長さを計測した値を示す計測データを送信することで、支柱内部における撮像システムの位置を特定することが可能となり、画像データから判明した腐食している位置を特定でき、補修の作業効率を向上することが可能となる。

【0017】

（３） 前記撮像システムは、
前記撮像部の向きを検出する検出部を備え、
ある位置において、上端側・下端側の前記中継装置を介して、前記端末に、前記画像データとともに、前記検出部で検出した向きを示す方向データを送信することを特徴とする（１）又は（２）に記載の支柱内部撮像システム。

【0018】

（３）の構成によれば、撮像システムは、撮像部の向きを検出する検出部を備える。
そして、撮像システムは、ある位置において、上端側・下端側の中継装置を介して、端末に、画像データとともに、検出部で検出した向きを示す方向データを送信する。

【0019】

これにより、支柱内部における撮像システムの向きを特定することが可能となり、画像データから判明した腐食している向き（例えば、支柱内部の内側や、外側等）を特定でき、補修の作業効率を向上することが可能となる。

【発明の効果】

【0020】

本発明によれば、鉄塔の検査における作業性を向上することが可能な支柱内部撮像システムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】本発明の一実施形態に係る支柱内部撮像システムが適用される鉄塔を模式的に示す図である。

【図2】本発明の一実施形態に係る支柱内部撮像システムの概要を説明する図である。

【図3】本発明の一実施形態に係る支柱内部撮像システムの機能ブロック図である。

【図4】本発明の一実施形態に係る支柱内部撮像システムの撮像システムの概要を説明する図である。

【図5】本発明の一実施形態に係る支柱内部撮像システムの上部システムの概要を説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0022】

本発明の実施形態に係る支柱内部撮像システム１の構成を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る支柱内部撮像システムが適用される鉄塔を模式的に示す図である。
図２は、本発明の一実施形態に係る支柱内部撮像システムの概要を説明する図である。
図３は、本発明の一実施形態に係る支柱内部撮像システムの機能ブロック図である。

【0023】

図１に示すように、鉄塔１００は、地盤Ｇから上方に延び、上方にいくにつれ鉄塔１００の中心Ｃに向かって傾斜する管形状の鋼管で形成された複数の支柱Ｐが、例えば、横架材や筋交い部材等により連結されることで構成されている。

【0024】

図２及び図３に示すように、支柱内部撮像システム１は、支柱Ｐの内部に配置され、支柱Ｐ内部を撮像する撮像部１１を有する撮像システム１０と、支柱Ｐの上端Ｔ側に設置され、撮像システム１０を吊り下げ、撮像システム１０を支柱Ｐの内部において、上下に移動させる上部システム２０と、撮像システム１０及び上部システム２０から、支柱Ｐ内部を撮像した画像データを受信可能な端末３０と、撮像システム１又は上部システム２０と端末３０との無線通信を中継し、支柱Ｐの上端側（上端Ｔ側）と下端側（地盤Ｇ側）にそれぞれ設置された複数の中継装置４０（Ｌ１・Ｌ２）と、を備える。

【0025】

支柱内部撮像システム１は、撮像システム１０が、上部システム２０に吊り下げられながら、自重により、支柱Ｐの内部を降下し、上部システム２０により吊り上げられることで、支柱Ｐの内部を上昇する。

【0026】

また、支柱内部撮像システム１は、検査者による端末３０の操作に基づき、撮像システム１０及び上部システム２０を制御することが可能である。

【0027】

なお、図２中の点線は、点線でつながれた機器間で無線通信可能なことを示している。また、図示は省略しているが、撮像システム１０、上部システム２０、端末３０及びの上端側・下端側の中継装置４０（Ｌ１・Ｌ２）は、バッテリーにより電力供給がされている。

【0028】

図３に示すように、撮像システム１０は、撮像部１１と、撮像部１１を支持する支持部１２と、を備える。
撮像部１１は、支柱Ｐ内部を撮像するカメラ１１１と、検出部１１２と、送受信部１１３と、を有する。

【0029】

図４は、本発明の一実施形態に係る支柱内部撮像システムの撮像システムの概要を説明する図である。

【0030】

カメラ１１１は、撮像部１１の先端（図４では下端）に設けられ、静止画又は動画を撮像可能な公知のカメラである。例えば、カメラ１１１は、画角が１６０°の魚眼レンズと、１／４インチのイメージセンサ（ＣＭＯＳ－ＣＣＤ）と、イメージセンサで取得した画像データを記憶するメモリを有する。

【0031】

図３に戻って、検出部１１２は、撮像部１１の向きを検出する。検出部１１２は、公知の方向検出センサで構成されている。

【0032】

送受信部１１３は、ある位置において、上端側・下端側の中継装置４０（Ｌ１・Ｌ２）を介して、端末３０に、カメラ１１１が取得した画像データとともに、検出部１１２で検出した向きを示す方向データを送信する。

【0033】

ここで、撮像システム１０は、支柱Ｐ内部を移動中に回転してしまう場合がある。撮像システム１０が回転すると、画像データも回転してしまい、例えば、画像データで腐食していることが判明しても、支柱Ｐ内部のどの方向が腐食しているかが分かりづらい。

【0034】

支柱内部撮像システム１によれば、例えば、検査者による端末３０の操作に基づき、所定方向（例えば、鉄塔１００の中心Ｃ（図２参照））を方位の基準としてセットすることで、ある位置における方向データにより、当該位置において、撮像システム１０が所定方向からどれくらい回転したかを、端末３０で認識することが可能となる。

【0035】

図４に示すように、支持部１２は、先端（図４では下端）に撮像部１１が接続され、基端（図４では上端）に、上部システム２０（図２参照）に送り出し、巻き取られる後述する紐状部材が接続されている。支持部１２は、撮像部１１が接続される複数（例えば、３～４つ）のステー１２０と、複数のステー１２０の基端（図４では上端）が接続される基端部１２１と、ステー１２０に回動自在に設けられた滑車１２２と、を備える。

【0036】

ステー１２０は、第１部材１２０ａと、第２部材１２０ｂと、第３部材１２０ｃと、付勢部材１２０ｄと、を備える。
第１部材１２０ａは、軸部材であり、一端が回動自在に、撮像部１１の基端（図４では上端）に接続されている。
第２部材１２０ｂは、軸部材であり、第１部材１２０ａの他端に、一端が回動自在に接続されている。
第３部材１２０ｃは、軸部材であり、第２部材１２０ｂの他端に、一端が回動自在に接続され、他端が回動自在に、基端部１２１に接続されている。

【0037】

付勢部材１２０ｄは、例えば、バネ部材で構成され、第１部材１２０ａと第２部材１２０ｂとを連結し、第１部材１２０ａと第２部材１２０ｂの連結部分を中心に回動し、互いに近接する方向に付勢する。同様に、付勢部材１２０ｄは、第２部材１２０ｂと第３部材１２０ｃとにも設けられ、第２部材１２０ｂと第３部材１２０ｃとを連結し、第２部材１２０ｂと第３部材１２０ｃの連結部分を中心に回動し、互いに近接する方向に付勢する。

【0038】

基端部１２１は、複数のステー１２０の各第３部材１２０ｃの他端が回動自在に接続されており、後述する上部システム２０（図２参照）の紐状部材が接続される接続部１２１ａを有する。

【0039】

滑車１２２は、第２部材１２０ｂの両端部と略中央において、第２部材１２０ｂに回転自在に取り付けられている。

【0040】

このような構成により、支持部１２は、複数のステー１２０の各第２部材１２０ｂが、付勢部材１２０ｄにより、基端部１２１と撮像部１１とを通る中心線から離れる方向に付勢されている。これにより、各第２部材１２０ｂは、支柱Ｐが延びる方向に沿った姿勢となる。そして、各第２部材１２０ｂに設けられた複数の滑車１２２が、支柱Ｐの内壁に当接する。

【0041】

このように、第１部材１２０ａと第３部材１２０ｃとの間に、第２部材１２０ｂを設け、この第２部材１２０ｂを支柱Ｐの内壁側に付勢し、この第２部材１２０ｂに設けられた複数の滑車１２２を支柱Ｐの内壁に当接することで、撮像部１１の横方向のブレを抑えることが可能となり、撮像部１１で撮像された画像の鮮明度を向上することが可能となる。

【0042】

図５は、本発明の一実施形態に係る支柱内部撮像システムの上部システムの概要を説明する図である。
上部システム２０は、紐状部材２１と、巻取部２２と、計測部２３と、を備える。

【0043】

紐状部材２１は、紐形状であり、例えば、ＰＥラインの３０号（参考直強力１００ｋｇ）等で構成され、撮像システムを吊り下げる。なお、紐状部材２１は、ＰＥラインに限らず、例えば、鋼製ワイヤー等で構成してもよい。

【0044】

巻取部２２は、鉄塔１００の上端Ｔに取り付けられ、紐状部材２１を送り出し、巻き取ることが可能な、例えば、釣り用の電動リールで構成されている。巻取部２２は、釣り用の電動リールに限らず、紐状部材２１を送り出し、巻き取ることが可能であれば任意の構成とすることができる。また、巻取部２２は、上端側の中継装置４０（Ｌ１）（図２参照）を介して、端末３０と通信可能に接続され、端末３０の制御により、紐状部材２１を送り出し、巻き取ってもよい。

【0045】

計測部２３は、鉄塔１００の上端Ｔにおいて、巻取部２２と、検査する支柱Ｐとの間に取り付けられ、エンコーダ部２３１と、制御部２３２と、を備える。

【0046】

エンコーダ部２３１は、鉄塔１００の上端Ｔに、回動可能に取り付けられたアーム２３１ａと、アーム２３１ａに回転可能に取り付けられ、巻取部２２から延びる紐状部材２１が巻き回され、紐状部材２１の送り出し又は巻き取りに応じて回転するエンコード２３１ｂと、を備える。

【0047】

制御部２３２は、エンコード２３１ｂの回転数に基づき、巻取部２２が送り出した紐状部材２１の長さを計測し、この計測した値を示す計測データを、上端側の中継装置４０（Ｌ１）（図２参照）を介して、端末３０に送信する。

【0048】

図３に戻って、端末３０は、受付手段３１と、制御手段３２と、入出力手段３３と、を備える。端末３０は、一般的なコンピュータ（パーソナルコンピュータ、スマートフォン、タブレット等）で構成され、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ），ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ），ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等を備え、記憶部として、ハードディスクや半導体メモリによる、データのストレージ部を備え、通信部として、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１に準拠したＷｉＦｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）対応デバイス等を備える。

【0049】

受付手段３１は、中継装置４０を介して、撮像システム１０から画像データ及び方向データを受信し、上部システム２０から計測データを受信し、撮像システム１０や上部システム２０を制御する信号を、撮像システム１０や上部システム２０に送信する。

【0050】

制御手段３２は、検査者の操作に基づき、撮像システム１０や上部システム２０の動作を制御し、受付手段３１で受信した撮像システム１０からの画像データ及び方向データや、上部システム２０からの計測データを、入出力手段３３に表示する制御を行う。

【0051】

入出力手段３３は、検査者の操作を受け付け、制御手段３２の制御による画像を表示する。入出力手段３３は、例えば、キーボードやマウス等の入出力装置、ディスプレイ等の表示装置や、入出力装置と表示装置を兼ねたタッチパネル等で構成される。

【0052】

上記各機能処理手段は、端末３０に内蔵されたＣＰＵが、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＳＳＤ、ハードディスク等の記憶手段に格納されたコンピュータ・プログラム（例えば、基幹ソフト等）を読み出し、ＣＰＵにより実行されたコンピュータ・プログラムによって実現される。すなわち、各機能処理部は、このコンピュータ・プログラムが、記憶手段に格納されたデータベースやメモリ上の記憶領域からテーブル等の必要なデータを読み書きし、場合によっては、関連するハードウェア（例えば、キーボードやマウス等の入出力装置、ディスプレイ等の表示装置、通信インターフェース装置）を制御することによって実現される。

【0053】

中継装置４０は、支柱Ｐ内部に延びるアンテナ４１（図２参照）を有し、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１に準拠したＷｉＦｉルーターで構成され、無線通信可能な範囲内において、撮像部１１や、制御部２３２や、端末３０とデータ通信可能である。

【0054】

本実施形態において、図２に示すように、上端側に設置された中継装置４０（Ｌ１）は、制御部２３２（図３参照）と、支柱Ｐ内部に配置された送受信部１１３（図３参照）と、鉄塔１００の上部（上端Ｔ側）に配置された端末３０と通信可能な範囲に設置されている。
また、中継装置４０（Ｌ２）は、支柱Ｐ内部に配置された送受信部１１３（図３参照）と、鉄塔１００の下部（地盤Ｇ側）に配置された端末３０と通信可能な範囲に配置された設置されている。

【0055】

撮影部１１は、撮像システム１０が、支柱Ｐ内部を移動する過程において、中継装置４０（Ｌ１）を介して、画像データを鉄塔１００の上部（上端Ｔ側）に配置された端末３０に送信する。
また、撮影部１１は、撮像システム１０が、支柱Ｐ内部を移動する過程において、中継装置４０（Ｌ２）を介して、画像データを鉄塔１００の下部（地盤Ｇ側）に配置された端末３０に送信する。

【0056】

次に、支柱内部撮像システム１の動作について説明する。
検査者は、鉄塔１００に、例えば、図２に示すように、支柱内部撮像システム１を設置する。
検査者は、鉄塔１００の上端Ｔにおいて、支柱Ｐ内部に撮像システム１０を挿入し、巻取部２２による紐状部材２１の送り出しを止め、カメラ１１１で撮像した画像の上部が、鉄塔１００の中心Ｃを向くように、撮像システム１０の姿勢を調整する。そして、検査者は、端末３０において、撮像部１１の向きを示す値をリセットする。これにより、検出部１１２による撮像部１１の向きの基準を、所定方向（例えば、鉄塔１００の中心Ｃ（図２参照））の方位にセットすることができる。

【0057】

次に、検査者は、端末３０において、撮像システム１０の高さを示す値をリセットする。その後、巻取部２２による紐状部材２１の送り出しを開始する。これにより、撮像システム１０は、上部システム２０に吊り下げられながら、自重により、支柱Ｐの内部を降下する。

【0058】

そして、撮像システム１０は、随時、カメラ１１１で撮像した支柱Ｐ内部の画像データと、方向データとを、上端側・下端側の中継装置４０（Ｌ１・Ｌ２）を介して、端末３０に送信する。また、上部システム２０の計測部２３は、随時、計測データを、上端側の中継装置４０（Ｌ１）を介して、端末３０に送信する。

【0059】

端末３０は、受信した画像データ、方向データ及び計測データを、随時、記憶するとともに、これらのデータに基づく画像を、入出力手段３３に表示する。

【0060】

なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。

【符号の説明】

【0061】

１ 支柱内部撮像システム
１０ 撮像システム
１１ 撮像部
１２ 支持部
２０ 上部システム
２１ 紐状部材
２２ 巻取部
２３ 計測部
３０ 端末
３１ 受付手段
３２ 制御手段
３３ 入出力手段
４０ 中継装置
４１ アンテナ
１００ 鉄塔
１１１ カメラ
１１２ 検出部
１１３ 送受信部
１２０ ステー
１２０ａ 第１部材
１２０ｂ 各第２部材
１２０ｂ 第２部材
１２０ｃ 各第３部材
１２０ｃ 第３部材
１２０ｄ 付勢部材
１２１ 基端部
１２１ａ 接続部
１２２ 滑車
２３１ エンコーダ部
２３１ａ アーム
２３１ｂ エンコード
２３２ 制御部
Ｐ 支柱
Ｃ 鉄塔の中心
Ｇ 地盤

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】