特開 2022-105921 清拭装置及びロボットシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022105921

(43)【公開日】2022-07-15

(54)【発明の名称】清拭装置及びロボットシステム

(51)【国際特許分類】

   A47L 11/24 20060101AFI20220708BHJP

   B25J 9/06 20060101ALI20220708BHJP

   A47L 9/28 20060101ALI20220708BHJP

【ＦＩ】

A47L11/24

B25J9/06 B

A47L9/28 E

【審査請求】未請求

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021000558

(22)【出願日】2021-01-05

(71)【出願人】

【識別番号】515130201

【氏名又は名称】株式会社Ｐｒｅｆｅｒｒｅｄ Ｎｅｔｗｏｒｋｓ

(74)【代理人】

【識別番号】100107766

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠重

(74)【代理人】

【識別番号】100070150

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠彦

(72)【発明者】

【氏名】アギーレ ドミンゲス ゴンサロ

【テーマコード（参考）】

3B057

3C707

【Ｆターム（参考）】

3B057DE06

3C707AS15

3C707BS10

(57)【要約】

【課題】簡易な構造で清拭作業が可能な清拭装置を提供する。
【解決手段】清拭装置１は、シートＳを送り出すロール保持部３と、ロール保持部３から送り出されたシートＳのうち外部に露出する部分が設置される平らな表面を有するスポンジ８と、スポンジ８の平らな表面に設置されたシートＳの部分を回収するロールドライバ９と、回収を自動で行わせるモータ９５と、を備える。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

シートを送り出す送り出し部と、
前記送り出し部から送り出された前記シートのうち外部に露出する部分が設置される平らな表面を有する設置部と、
前記設置部の前記平らな表面に設置された前記シートの部分を回収する回収部と、
前記回収を自動で行わせる駆動部と、
を備える、
清拭装置。

【請求項2】

前記表面は、接触力を受けていない無変形状態において平らである、
請求項１に記載の清拭装置。

【請求項3】

当該清拭装置は、前記送り出し部及び前記回収部を内部に収容する筐体を備え、
前記設置部は、前記筐体の表面に固設され、
前記駆動部は、前記回収部を駆動し、
前記回収部は、前記駆動部によって駆動されることで、前記設置部の前記平らな表面上で前記対象面の清拭に使用された前記シートの部分を巻き取って回収し、
前記送り出し部は、前記シートを巻回したロールを軸支し、前記駆動部によって駆動された前記回収部によるシートの巻き取りに伴って、前記軸支されたロールから新しいシートを送り出す、
請求項１または２に記載の清拭装置。

【請求項4】

前記設置部は、弾性部材で形成され、前記設置部上に配置される前記シートが前記対象面から受ける外力に応じて変形可能である、
請求項１～３のいずれか１項に記載の清拭装置。

【請求項5】

前記シートの送り出し量を計測する計測部を備える、
請求項１～４のいずれか１項に記載の清拭装置。

【請求項6】

前記送り出し部から送り出された前記シートに薬剤を塗布する薬剤塗布部を備える、
請求項１～５のいずれか１項に記載の清拭装置。

【請求項7】

前記薬剤塗布部は、前記薬剤を前記シートの清拭面に塗布する、
請求項６に記載の清拭装置。

【請求項8】

前記薬剤塗布部は、前記シートの幅方向に沿って延在する細長い孔を有するノズルを用いて前記薬剤を前記シートに直接塗布する、
請求項６または７に記載の清拭装置。

【請求項9】

前記薬剤塗布部は、前記シートの幅方向に沿って延在する細長い孔を有するノズルを用いて前記薬剤を前記シートと接触するローラに塗布し、前記ローラを介して前記薬剤を前記シートに塗布する、
請求項６または７に記載の清拭装置。

【請求項10】

前記薬剤塗布部は、前記シートと接触するローラの軸支部から前記ローラの周面に前記薬剤を供給し、前記ローラを介して前記薬剤を前記シートに塗布する、
請求項６または７に記載の清拭装置。

【請求項11】

ロボットアームと連結可能な連結部を備え、
前記連結部によって前記ロボットアームと連結することによって前記ロボットアームのエンドエフェクタとして使用される、
請求項１～１０のいずれか１項に記載の清拭装置。

【請求項12】

清拭装置とマニピュレータロボットとを備えるロボットシステムであって、
前記清拭装置は、
シートを送り出す送り出し部と、
前記送り出し部から送り出された前記シートのうち外部に露出する部分が設置される平らな表面を有する設置部と、
前記設置部の前記平らな表面に設置された前記シートの部分を回収する回収部と、
前記回収を自動で行わせる駆動部と、
ロボットアームと連結可能な連結部と、
を備え、
前記マニピュレータロボットは、
前記清拭装置と連結可能な前記ロボットアームと、
前記連結部を介して前記駆動部の制御信号を出力し、かつ、前記ロボットアームの動作を制御する、制御装置と、
を備える、ロボットシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、清拭装置及びロボットシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

人手で行っていた拭き取り作業（以下、清拭作業）をロボットに行わせることが試みられている。特許文献１には、自律走行可能でロボット本体の自重で床に押し付けたシートで床を拭くロボットが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１８－１８７３６８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、清拭作業の効率性を考えると、ロボットアームのエンドエフェクタに清拭機能を持たせるのが好ましい。ロボットのエンドエフェクタにこの機能を適用するためには簡略化、軽量化、小型化などの点で改善された構造が望ましい。

【0005】

本開示は、簡易な構造で清拭作業が可能な清拭装置及びロボットシステムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の実施形態の一観点に係る清拭装置は、シートを送り出す送り出し部と、前記送り出し部から送り出された前記シートのうち外部に露出する部分が設置される平らな表面を有する設置部と、前記設置部の前記平らな表面に設置された前記シートの部分を回収する回収部と、前記回収を自動で行わせる駆動部と、を備える。

【発明の効果】

【0007】

本開示によれば、簡易な構造で清拭作業が可能な清拭装置及びロボットシステムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】実施形態に係る清拭装置のｚ正方向側から視た斜視図

【図2】実施形態に係る清拭装置のｚ負方向側から視た斜視図

【図3】実施形態に係る清拭装置をロボットのエンドエフェクタとして適用した構成の一例

【図4】第１実施形態に係る清拭装置の縦断面図

【図5】第１実施形態に係る清拭装置の横断面図

【図6】ロール保持部の斜視図

【図7】ストッパの斜視図

【図8】ノズルの斜視図

【図9】コントロールローラの斜視図

【図10】薬剤塗布部を拡大視した模式図

【図11】薬剤塗布部の第１変形例を示す模式図

【図12】薬剤塗布部の第２変形例を示す模式図

【図13】ロールドライバの斜視図

【図14】実施形態の清拭装置のシートの清拭面の更新動作のフローチャート

【図15】清拭装置へのシートの取り付け手順のフローチャート

【図16】清拭装置からのシートの取り外し手順のフローチャート

【図17】第２実施形態に係る清拭装置の縦断面図

【図18】第２実施形態に係る清拭装置の横断面図

【図19】筐体の内部構造の変形例

【図20】設置部としてのスポンジの変形例を示す模式図

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、添付図面を参照しながら実施形態について説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の符号を付して、重複する説明は省略する。

【0010】

なお、以下の説明において、ｘ方向、ｙ方向、ｚ方向は互いに垂直な方向である。ｘ方向はスポンジ８上でのシートＳの移動方向である。ｙ方向は、シートの幅方向である。また、以下では説明の便宜上、ｚ正方向側を上側、ｚ負方向側を下側とも表現する場合がある。

【0011】

［第１実施形態］
図１～図１６を参照して第１実施形態を説明する。

【0012】

図１は、実施形態に係る清拭装置１のｚ正方向側から視た斜視図である。図２は、実施形態に係る清拭装置１のｚ負方向側から視た斜視図である。図３は、実施形態に係る清拭装置１をマニピュレータロボット１００（以下では単に「ロボット１００」とも表記する）のエンドエフェクタとして適用した構成の一例である。

【0013】

清拭装置１は、図２に示すように、筐体２のｚ負方向側の面に長尺状のシートＳの一部が露出する。この露出するシート部分は、スポンジ８の表側の主面を覆うように平面状に設置される。このシート部分と接触するスポンジ８の表面は、シートが平面状に広がるように平らであり、シートが平面状に設置される設置部として機能する。すなわち、この表面は、接触力を受けていない無変形状態において平らである。清拭装置１では、このシートＳの平面状の部分の外側（ｚ負方向側）の面が清拭面Ｓ１となり、清拭面Ｓ１によって対象面を清拭する。また、図２に矢印で示すように、シートＳはスポンジ８上においてｘ正方向側に移動可能に構成され、これにより清拭面Ｓ１が任意のタイミングで未使用の部分に入れ替えられる。

【0014】

また、清拭装置１は、シートＳが露出する側とは反対側の筐体２のｚ正方向側の面に、ロボット１００と連結可能なロボットインタフェース１１（連結部）を備える。例えば図３に示すように、多自由度のロボットアーム１０１と移動機構１０２とを備えるロボット１００にロボットインタフェース１１を介して連結され、ロボットアーム１０１のエンドエフェクタとして用いることができる。

【0015】

ロボットインタフェース１１は、清拭装置１とロボットアーム１０１とを機械的、かつ、電気的に接続する。ロボットインタフェース１１は、電力、ＵＳＢ接続、清拭力をロボット１００から支援できるための安定で強固な連結状態を、清拭装置１に提供できる。ロボットインタフェース１１は、例えば、端面が略円形状で、端面の中心位置にロック孔１１１が設けられ、端面の直径上に２つのアライメント孔１１２が設けられ、さらに複数のピン１１３が設けられる（図５参照）。ロック孔１１１は、ロボット１００側のロック用の棒部材が篏合する孔である。アライメント孔１１２は、ロックピン篏合時の位置揃え用の棒が篏合する孔である。ピン１１３は、例えば電力供給用またはＵＳＢ接続用のものである。ロボット１００は、ロボットインタフェース１１（ピン１１３）を介して、電力を清拭装置１に供給し、かつ、コントローラ１０と制御情報を相互に通信する。

【0016】

なお、ロボットインタフェース１１は、清拭装置１を外部機器と連結させるための連結部の一例であり、ロボットインタフェース１１とは異なる要素を連結部として適用することも可能である。

【0017】

清拭装置１をロボット１００のエンドエフェクタとして用いることにより、ロボット１００の視覚機能や移動機能などを利用して、より広範囲かつ精細な清拭作業を行うことが可能となる。なお、清拭装置１をロボット１００のエンドエフェクタとして用いる場合には、システム全体の総称として「清拭装置１とマニピュレータロボット１００とを備えるロボットシステム」とも表現できる。

【0018】

本実施形態では、清拭装置１をエンドエフェクタとして取り付けられたロボット１００は、具体的には対象物の消毒作業を実行可能であり、その一例として薬品等を含ませた布などで対象物の表面を拭く清拭消毒を行う。ウイルス等の接触感染症及び飛沫感染症の拡大を防止するためには、感染者が高頻度で接触する環境表面（ドアの取っ手、手すり、照明スイッチ等）や、診察室等の環境表面の消毒が定期的に必要となる。消毒にはウイルスや細菌の物理的除去を兼ねた清拭が標準予防策として推奨されている。このような清拭による消毒作業をロボットに行わせることができると、作業員の安全性向上や負荷軽減が期待できる。この場合、必要なタスクとしては、清拭の対象面に沿ってエンドエフェクタを移動させるように多関節アームの軌道（および、必要に応じてロボット本体の移動経路）を生成することが考えられる。また、所定の清拭作業を完了後に、清拭装置１のシートＳをスポンジ８上から移動する処理を実行させて、清拭面Ｓ１を使用前のものに入れ替えるタスクも考えられる。

【0019】

図１、図２に示すように、筐体２は、ｙ方向に沿って内部空間が第１領域２１と第２領域２２とに区分されている。第１領域２１には、シートＳや薬剤塗布部など、清拭作業において薬剤Ｄなどと接触して濡れる場合がある要素が収容されている。第２領域２２には、モータ９５（駆動部）やエンコーダ６３など、薬剤Ｄ当により濡れることを回避する必要がある電気部品類が収容されている（図５参照）。

【0020】

図４は、第１実施形態に係る清拭装置１の縦断面図である。図５は、第１実施形態に係る清拭装置１の横断面図である。図４の縦端面とは、ｙ方向と直交する断面である。図５の横断面とは、ｚ方向と直交する断面である。なお、図４、図５は、完全な断面形状を図示するものではなく、例えばロボットインタフェース１１が側面視や平面視で示されるなど、清拭装置１の内部構成を模式的に示すものである。

【0021】

清拭装置１は、ロール保持部３（送り出し部）と、ストッパ４と、ノズル５（薬剤塗布部）と、コントロールローラ６（薬剤塗布部）と、ガイドローラ７と、スポンジ８と、ロールドライバ９（回収部）と、コントローラ１０と、を備える。

【0022】

ロール保持部３は、長尺状のシートＳを巻回した中空のロールＲを軸支する。図６は、ロール保持部３の斜視図である。図５、図６に示すように、ロール保持部３は、ロールホルダ３１とスプリングホルダ３２とを有する。ロールＲは、軸心に沿ってｙ方向に貫通する貫通孔Ｈを有する。ロールホルダ３１とスプリングホルダ３２とは、共に円錐台形状に形成されており、貫通孔Ｈのｙ負方向側の開口と、ｙ正方向側の開口からそれぞれの円錐面が開口と当接するように貫通孔Ｈに嵌入される。これにより、ロールホルダ３１とスプリングホルダ３２は、様々な径の貫通孔Ｈに篏合可能となり、さまざまな種類、外径、穴径のロールＲを保持できる。

【0023】

ロールホルダ３１のｙ負方向側の端面には篏合孔３３が設けられる。篏合孔３３にはストッパ４の連結軸４１が連結される。スプリングホルダ３２は、内部に軸方向に沿って伸縮自在のスプリングが内蔵されており、このスプリングによりｙ正方向側に付勢される伸縮軸３４が設けられる。伸縮軸３４は、スプリングホルダ３２のｙ正方向側の端面から突出して設けられ、先端が押圧されることでスプリングホルダ３２の内部に収縮する。

【0024】

ロール保持部３は、ロールホルダ３１とスプリングホルダ３２とがロールＲに嵌入された状態で、伸縮軸３４の先端を筐体２の受け部３０Ａに篏合する。この状態でロールＲをｙ正方向側に押圧することで伸縮軸３４がスプリングホルダ３２の内部に縮退して、これにより、篏合孔３３をストッパ４の連結軸４１と正対する位置に配置する。そして、ロールＲへの押圧を止めると、伸縮軸３４が伸長してロールＲ全体を連結軸４１側に移動し、この結果篏合孔３３に連結軸４１が篏合する。このようにしてシートＳのロールがロール保持部３によって筐体２内に設置される。

【0025】

なお、ロール保持部３によるロールＲの保持構造は、本実施形態で例示するものに限られない。例えば、当該保持構造はスプリングレスの構造であってもよい。ロール保持部３は、少なくともロールＲを筐体２の内部（使用前領域２３）に回動可能に設置できる構成であればよい。

【0026】

ストッパ４は、ロール保持部３及びロールＲの回動を停止させる。図７は、ストッパ４の斜視図である。ストッパ４は、上述の連結軸４１の先端にロールホルダ３１の篏合孔３３と篏合するための篏合部４２を有する。篏合部４２及び篏合孔３３は、例えば図６、図７に示すように、軸方向断面が矩形状に形成されており、これにより篏合時に連動するように構成されている。

【0027】

また、連結軸４１の周方向外側には歯車４３が設けられる。ストッパ４は、駆動部４６により連結軸４１と直交する方向、かつ、歯車４３の径方向、すなわちｘ方向に沿って移動可能な可動軸４４を有する。可動軸４４は、歯車４３のｘ正方向側に配置される。可動軸４４のｘ負方向側の先端に歯車４３の歯の間に挿入可能な形状の係止部４５が設けられる。可動軸４４がｘ負方向側に移動することによって、係止部４５が歯車４３の歯の間に挿入されて、これにより歯車４３と連動する連結軸４１の回転が規制される。すなわち、係止部４５が歯車４３の回転を規制することによって、連結軸４１と連結されるロールホルダ３１（すなわちロール保持部３及びロールＲ）の回転も規制される。一方、可動軸４４がｘ正方向側に移動することによって、係止部４５が歯車４３から外れて、これによりロールＲが回転可能となる。なお、可動軸４４及び駆動部４６としては、例えばソレノイドアクチュエータを適用できる。なお、ストッパ４の構造はこれに限られず、例えば摩擦力によってロールホルダ３１の回転を規制する構造であってもよい。

【0028】

ノズル５は、ロール保持部３から送り出されたシートＳに薬剤Ｄを塗布する。図８は、ノズル５の斜視図である。図８に示すように、ノズル５は、シートＳの幅方向（ｙ方向）を長手方向とする中空の部材であり、ｘ負方向側の面のｙ方向の略中央の位置に薬剤Ｄを内部に導入する導入孔５１が設けられる。ノズル５のｘ正方向側には、ｙ方向に沿って延在する吐出孔５２が設けられている。吐出孔５２は、ｙ方向を長手方向、ｚ方向を短手方向とする略長方形状の孔であり、シートＳの幅方向に沿って延在する細長い孔である。吐出孔５２は、コントロールローラ６の周面の軸方向（ｙ方向）の全域に亘って対向するよう設置される。吐出孔５２は、導入孔５１からノズル５の内部に導入された薬剤Ｄをコントロールローラ６側に吐出する。

【0029】

図４、図５に示すように、ノズル５の導入孔５１にはチューブ５４を介してポンプ５３が接続されている。ポンプ５３は図示しない薬剤タンクにも接続されており、薬剤タンクから吸い上げた薬剤Ｄを、チューブ５４を通してノズル５に供給する。なお、薬剤Ｄを貯留する薬剤タンクは、清拭装置１の筐体２の内部または外部に設置されてもよいし、清拭装置１がロボットインタフェース１１を介して連結されるロボット１００などの外部機器に設置される構成でもよい。ノズル５は、ポンプ５３の出力を調整することによって、薬剤Ｄの吐出量を制御できる。

【0030】

コントロールローラ６は、ロール保持部３から送り出されたシートＳをさらに下流側のガイドローラ７へ送り出す。図９は、コントロールローラ６の斜視図である。コントロールローラ６は、上述のとおりノズル５によって薬剤Ｄがその周面６１に塗布され、この周面６１に塗布された薬剤Ｄを、周面６１に巻回されるシートＳに塗布する。

【0031】

このように本実施形態では、ノズル５とコントロールローラ６とが、薬剤ＤをシートＳに塗布する薬剤塗布部として機能する。図１０は、薬剤塗布部を拡大視した模式図である。図１０に示すように、ノズル５の吐出孔５２と、コントロールローラ６との間にはギャップｇが取られている。このギャップｇによって、吐出孔５２から吐出された薬剤Ｄはコントロールローラ６の幅方向（ｙ方向）に沿って、周面６１に塗布される厚さがほぼ均等に揃えられる。周面６１に塗布された薬剤Ｄは、コントロールローラ６の回転に伴ってシートＳの清拭面Ｓ１と接触し、接触状態を維持したままさらに回転して、やがてシートＳが下流側のガイドローラ７に向かうべく周面６１から離れると、薬剤ＤはシートＳ側に遷移してシートＳと共にコントロールローラ６の周面６１から離間する。

【0032】

このように、本実施形態では、ノズル５を用いて薬剤Ｄをコントロールローラ６に塗布し、コントロールローラ６を介してこのコントロールローラ６と接触するシートＳに薬剤Ｄを塗布（転写）する。このような薬剤Ｄの塗布構造により、薬剤ＤをシートＳの幅方向に均一に塗布することが可能となる。

【0033】

また、本実施形態では、薬剤ＤをシートＳの清拭面Ｓ１に直に塗布することができる。これにより、シートＳに浸透性のある素材を必ずしも用いる必要がなく、浸透性の無い材料を用いることも可能となり、より多種のシートを適用可能となる。一方、本実施形態とは異なり、薬剤ＤをシートＳの清拭面Ｓ１とは反対側の面から付着させる構成の場合には、薬剤ＤをシートＳに滲み込ませて清拭面Ｓ１側まで到達させる必要があるので、シートＳには必ず浸透性のある素材を用いなければならないという制約がある。本実施形態ではそのような制約は無いので、シートＳの材料としては、例えばファブリック（生地、織物）などの浸透性のある素材を用いてもよいし、樹脂製のフィルムなど浸透性の無い材料を用いることもできる。

【0034】

なお、薬剤塗布部の構造は図１０に示したものに限られない。図１１は、薬剤塗布部の第１変形例を示す模式図である。例えば図１１に示すように、薬剤塗布部は、ノズル５を用いて薬剤ＤをシートＳに直接塗布する構成でもよい。この場合、ノズル５は、コントロールローラ６には薬剤Ｄを塗布せずに、コントロールローラ６の下流側にシートＳの清拭面Ｓ１と対向するよう設置される。ノズル５の吐出孔５２は、シートＳの幅方向（ｙ方向）に沿って長手方向が延在するように配置される。

【0035】

図１２は、薬剤塗布部の第２変形例を示す模式図である。図１２に示すように、薬剤塗布部は、シートＳと接触するコントロールローラ６の軸支部６４からコントロールローラ６の周面６１に薬剤Ｄを供給し、コントロールローラ６を介して薬剤ＤをシートＳに塗布する構成でもよい。

【0036】

軸支部６４は、例えば図１２に示すように、コントロールローラ６の周面６１と対向する凹曲面６６を有する。凹曲面６６は、周面６１の幅方向のほぼ全体を覆うようｙ方向に延在して形成され、また、周面６１の周方向の少なくとも半分を覆うように周面６１とほぼ同一の曲率で形成され、コントロールローラ６が篏合した状態で回転可能に形成されている。軸支部６４は、このような凹曲面６６にコントロールローラ６と篏合することによって、コントロールローラ６を回転可能に軸支できる。

【0037】

軸支部６４には、実施形態の導入孔５１と同様に、薬剤Ｄを薬剤導入路６５に導入するチューブ５４と接続する端部が形成され、実施形態の吐出孔５２と同様に、シートＳの幅方向に沿って延在する細長い孔である薬剤導入路６５が凹曲面６６に開口されている。薬剤導入路６５は、コントロールローラ６の周面６１の軸方向（ｙ方向）の全域に亘って対向するよう設置されており、これにより吐出孔５２と同様に周面６１の幅方向の全体に均等に薬剤Ｄを塗布できる。このように軸支部６４によりコントロールローラ６を軸支する構成の場合には、軸支部６４からコントロールローラ６の周面６１に薬剤Ｄを塗布する構成とすることによって、軸支部６４がノズル５の役割も兼用できるので、部品点数を削減できる。

【0038】

図９に戻り、コントロールローラ６のｙ負方向側の端部には、周面６１より径方向外側に突出する回転板６２が設置され、この回転板６２を介してコントロールローラ６の回転数を計測するエンコーダ６３（計測部）が設置されている。エンコーダ６３の計測手法は周知であり、例えば光センサやホールセンサにより回転板６２の回転量を計測する。エンコーダ６３が計測する回転数と、コントロールローラ６の周面６１の周長やローラ径などの幾何的情報に基づいて、シートＳの送り出し量を算出することができる。送り出し量の計算は、例えばコントローラ１０が行う。計測部は、エンコーダ６３の代わりに、例えばレゾルバや回転性可変差動変圧器（ＲＶＤＴ）を用いてもよい。

【0039】

つまりコントロールローラ６は、シートＳの送り出し量を計測する機能と、薬剤ＤをシートＳに塗布する機能とを有する。これらの機能を実現するためには、コントロールローラ６の周面６１は、滑りにくい材料で形成されるのが好ましく、洗浄用や消毒用の化学薬品への耐性がある材料で形成されることが好ましい。コントロールローラ６の周面６１は、例えばウレタンで形成される。また、コントロールローラ６の回転部分にはボールベアリングを用いて、回転時の抵抗を少なくできる構成とするのが好ましい。しかし原価低減のためボールベアリングの代わりに低摩擦プラスチックを用いてもよい。

【0040】

ガイドローラ７は、コントロールローラ６から送り出されたシートＳの移動方向を変えて、進出口２７からスポンジ８へと送り出す。なお、ガイドローラ７は、周面に接触するシートＳを下流側に送り出す構成であればよく、回転可能な構成でもよいし、回転不能で周面が滑りやすい素材で形成されて、シートＳが周面を滑って移動可能な構成でもよい。

【0041】

スポンジ８は、ロール保持部３から送り出されたシートＳのうち外部に露出する部分が配置される平らな表面を持つ部材である。スポンジ８は、筐体２のスポンジベース２６の外表面側に、接着材や面ファスナーなどによって固設される。筐体２の進出口２７から外部に送り出されたシートＳは、スポンジ８の平面状の表面を覆って、適度な張力を付加されることで、スポンジ８の表面に合わせて平面状に設置される。スポンジ８はシートＳを清拭対象面に押し当て、スポンジ８上に設置されたシートＳの清拭面Ｓ１は対象面の清拭に用いられる。清拭作業後の清拭面Ｓ１は、さらに下流に送り出され、スポンジ８から筐体２の進入口２８に進入する。

【0042】

スポンジ８は、弾性部材であるので、スポンジ８上に配置されるシートＳが清拭の対象面から受ける外力に応じて変形可能である。これにより、清拭装置１をロボット１００のエンドエフェクタとして用いる場合に、精細なトルク制御を考慮しなくてもロボットアーム１０１のより柔軟な制御が可能となるので、制御を容易にできる。また、清拭面が硬い場合や非平面の場合でも、清拭面Ｓ１から対象面に適度な押圧力を加えれば、スポンジ８と清拭面Ｓ１とが対象面の形状に合わせて適宜変形できるので、対象面の清拭を容易かつ確実にできる。また、ロボット１００の移動中や、清拭装置１を対象面に移動させている途中に不意に周辺の物体や人にぶつかった場合でもスポンジ８で衝撃を吸収できるので安全性を担保できる。なお、スポンジ８は、弾性を持つ部材の一例として例示されているのであって、スポンジ８の代わりに、表面が平らなプレートとそのプレートに接触する弾性体のセットを用いてよい。このセットによれば、プレート表面は設置部として機能し、かつ、弾性体はプレートが受ける外力を吸収することができる。プレートの材質は適切な摩擦係数を有するものを選択すればよい。

【0043】

また、スポンジ８の表面（シートＳが接触する面）は、滑りにくい材料で形成されるのが好ましい。表面の摩擦力が高いと、清拭作業中にシートＳがスポンジ８に対して滑って清拭面Ｓ１が偏ったり、清拭面Ｓ１にしわができたりすることを抑制できる。また、スポンジ８の厚み（ｚ方向の寸法）は、シートＳが非平面の対象面でもスポンジ８の厚さ方向の変形によって清拭可能となる程度に厚いことが好ましい。

【0044】

スポンジ８の表面は略矩形状であるので、スポンジ８上に設置されるシートＳの清拭面Ｓ１も略矩形状の範囲となる。このため、清拭面Ｓ１でより広い範囲をカバーできるので、より少ない移動でより速く対象面の全域の清拭を完了することが可能となる。

【0045】

ロールＲでは、外周側に清拭面Ｓ１が配置されるようにシートＳが巻回されている。このロールＲから引き出されたシートＳは、コントロールローラ６の周面６１と清拭面Ｓ１とが接触するようにコントロールローラ６に巻回され、次いで清拭面Ｓ１の反対側の面が接触するようにガイドローラ７に巻回される。

【0046】

ロールドライバ９は、スポンジ８上で対象面の清拭に使用されたシートＳの部分を巻き取り回収する。図１３は、ロールドライバ９の斜視図である。図１３に示すように、ロールドライバ９は、周面９１を有する円柱状のローラである。ロールドライバ９は、シートＳの端部を係止するシートストッパ９２が周面９１の外周側に配置される。シートストッパ９２は、例えば金属性の棒材であり、ロールドライバ９の軸方向に沿って周面９１上に設置されることによって、シートＳを周面９１側に押圧して、周面９１との隙間にシートＳを挟持する。また、ロールドライバ９のｙ負方向側の端部には篏合孔９３が設けられる。篏合孔９３にはモータ９５の駆動軸９６が連結される。

【0047】

ロールドライバ９の内部には、スプリングホルダ３２と同様に軸方向に沿って伸縮自在のスプリングが内蔵されており、このスプリングによりｙ正方向側に付勢される伸縮軸９４が設けられる。伸縮軸９４は、ロールドライバ９のｙ正方向側の端面から突出して設けられ、先端が押圧されることでロールドライバ９の内部に収縮する。

【0048】

ロールドライバ９は、伸縮軸９４の先端を筐体２の受け部３０Ｂに篏合する。この状態でロールドライバ９をｙ正方向側に押圧することで伸縮軸９４がロールドライバ９の内部に縮退して、これにより、篏合孔９３をモータ９５の駆動軸９６と正対する位置に配置する。そして、ロールドライバ９への押圧を止めると、伸縮軸９４が伸長してロールドライバ９全体を駆動軸９６側に移動し、この結果篏合孔９３に駆動軸９６が篏合する。このようにしてロールドライバ９が筐体２内に設置される。なお、ロールドライバ９を筐体２内に設置するための機構としては、上記説明したスプリング機構以外の機構であってもよい。

【0049】

ロールドライバ９は、モータ９５の駆動によって回転する。シートストッパ９２にシートＳの端部が係止された状態でモータ９５を駆動することで、ロールドライバ９が回転しながらシートＳを巻き付け、これによりシートＳがロールドライバ９側に引っ張られて、ロール保持部３からシートＳが引き出される。

【0050】

なお、ロールドライバ９は、筐体２の内部（使用後領域２４）に回動可能に設置でき、使用済のシートＳを回収できる構成であればよく、筐体２内部への設置構造は本実施形態に例示するものに限られない。また、シートＳのロールドライバ９への固定構造は、本実施形態のシートストッパ９２を周面９１に押圧する構成以外の手法でもよい。例えばクリップや爪やローラなどでシートＳを固定する構成でもよい。

【0051】

コントローラ１０は、清拭装置１の各部の動作を制御する。コントローラ１０は、モータ９５の動作を制御することによって、シートＳの移動を制御する。また、コントローラ１０は、エンコーダ６３の計測信号に基づき、シートＳの引き出し量の情報を取得でき、この情報に基づき、モータ９５の駆動を制御してロールドライバ９の巻取量、すなわちロール保持部３に保持されるロールＲからのシートＳの引き出し量を制御する。

【0052】

また、清拭装置１がロボット１００のエンドエフェクタとして用いられる場合、コントローラ１０はロボットインタフェース１１を介してロボット１００（例えばロボットの動作を制御する制御装置（プロセッサ））との間で下記のような清拭装置１の状態や動作に関する情報の送受信を行うことができる。
・シートＳの送り出しシーケンスの開始、停止
・構成要素の状態更新の要求
・特定の構成要素のテストの要求
・各構成要素の個別の操作要求（送り出しシーケンス以外。たとえばモータ９５の正転や逆転、ストッパ４の無効化、ポンプ５３の始動や停止など）
・エラー状態の解消、リセット
・エンコーダ６３のカウントのリセット

【0053】

コントローラ１０は、例えば下記のようなエラー発生の有無を監視して、清拭装置１の各要素が適切に作動しているかを確認でき、また、ロボット１００に清拭装置１の状態を報知することができる。

【0054】

・電力供給レベル：ロボットインタフェース１１からの電力供給が適切でない（低すぎる、または、高すぎる）場合には、「電力供給に関するエラー」を検知する。

【0055】

・内部接続：定期的に各構成要素（エンコーダ６３、モータ９５、ポンプ５３、ストッパ４など）の電圧、電流、制御信号などをチェックして、状態（使用可能または異常）を判定する。異常判定時には「構成要素に関するエラー」を検知する。

【0056】

・ロールＲの汚染を防止するためのカバー（例えば筐体２に設けられ、ロールＲを内部へ収容する際に開く蓋体など）が開いているときに「カバーオープンに関するエラー」を検知する。

【0057】

・送り出しシーケンスが所定時間内に完了しない場合に「送り出しシーケンスに関するエラー」を検知する。例えば下記の２例のようにより具体的なエラーを検知してもよい。
（例１）モータ９５がロールドライバ９を回転させているが、エンコーダ６３のカウント値が変わらない場合、コントローラ１０は、「ローラＲに関するエラー」（ローラＲがロール保持部３に設置されていない可能性が高い）を検知する。
（例２）所定回数の試行後でもストッパ４が開かない場合、コントローラ１０は、「ストッパ４に関するエラー」（可動軸４４がスタックしている可能性が高い）を検知する。

【0058】

・ユーザによりロボットインタフェース１１を介して要求されたテストが失敗した場合、「各テストに関するエラー」をロボット１００側に送信する。

【0059】

・ロボットインタフェース１１から間違えた指令を受信した場合、通信エラーをロボット１００側に送信する。

【0060】

コントローラ１０は、物理的には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、主記憶装置であるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）およびＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、通信モジュール、補助記憶装置、などを含むコンピュータシステムとして構成することができる。コントローラ１０の各機能は、ＣＰＵ、ＲＡＭ等のハードウェア上に所定のコンピュータソフトウェアを読み込ませることにより、ＣＰＵの制御のもとで通信モジュールなどを動作させるとともに、ＲＡＭや補助記憶装置におけるデータの読み出し及び書き込みを行うことで実現される。

【0061】

また、コントローラ１０の各機能は、アナログ回路、デジタル回路又はアナログ・デジタル混合回路で構成された回路であってもよい。また、各機能の制御を行う制御回路を備えていてもよい。各回路の実装は、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等によるものであってもよい。

【0062】

コントローラ１０の各機能の少なくとも一部はハードウェアで構成されていてもよいし、ソフトウェアで構成され、ソフトウェアの情報処理によりＣＰＵ等が実施をしてもよい。ソフトウェアで構成される場合には、コントローラ１０及びその少なくとも一部の機能を実現するプログラムをフレキシブルディスクやＣＤ－ＲＯＭ等の記憶媒体に収納し、コンピュータに読み込ませて実行させるものであってもよい。記憶媒体は、磁気ディスクや光ディスク等の着脱可能なものに限定されず、ハードディスク装置やメモリなどの固定型の記憶媒体であってもよい。すなわち、ソフトウェアによる情報処理がハードウェア資源を用いて具体的に実装されるものであってもよい。さらに、ソフトウェアによる処理は、ＦＰＧＡ等の回路に実装され、プロセッサ等のハードウェアが実行するものであってもよい。ジョブの実行は、例えば、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のアクセラレータを使用して行ってもよい。

【0063】

例えば、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体に記憶された専用のソフトウェアをコンピュータが読み出すことにより、コンピュータを上記の実施形態の装置とすることができる。記憶媒体の種類は特に限定されるものではない。また、通信ネットワークを介してダウンロードされた専用のソフトウェアをコンピュータがインストールすることにより、コンピュータを上記の実施形態の装置とすることができる。こうして、ソフトウェアによる情報処理が、ハードウェア資源を用いて、具体的に実装される。なお、メモリ、プロセッサ、コンピュータ等のハードウェアは、それぞれ１つ、または１つ以上備えられてもよい。

【0064】

コントローラ１０は、図４、図５では清拭装置１の内部に搭載される構成が例示されているが、あくまで一例であり、清拭装置１の外部に設置されて清拭装置１と有線または無線で通信可能に接続される構成でもよい。また、清拭装置１がロボット１００のエンドエフェクタとして用いられる場合には、コントローラ１０はロボット１００の他の箇所に搭載される構成でもよいし、ロボット１００の動作を制御する制御装置の一部がコントローラ１０として機能する構成でもよい。

【0065】

筐体２の内部空間の第１領域２１は、ｘ方向の略中央の位置でｙ方向及びｚ方向に延在するセパレーションウォール２５によって、使用前のシートＳを収容する使用前領域２３と、清拭に使用されたシートＳを収容する使用後領域２４とに区分されている。これにより、使用前のシートＳが使用後のシートＳによって汚されるのを防止できる。図４に示すように、使用前領域２３にはロール保持部３、ノズル５、コントロールローラ６、ガイドローラ７が収容される。使用後領域２４には、ロールドライバ９が収容される。また、図５に示すように、第２領域２２には、ストッパ４、エンコーダ６３、モータ９５、コントローラ１０が収容されている。

【0066】

また、筐体２の使用後領域２４への進入口２８にはワイパ２９が設けられている。ワイパ２９は、使用後領域２４を密封して、清拭に使用されて汚れており、使用後領域２４に収容されているシートＳが外部の要素を汚すことを防止するために設けられる。

【0067】

図１４は、実施形態の清拭装置１のシートＳの清拭面Ｓ１の更新動作のフローチャートである。この動作は、例えば同一の清拭面Ｓ１を用いて清拭作業を所定時間や所定回数実施した後などにコントローラ１０によって実施される。

【0068】

まずストッパ４の無効化処理が行われる（ステップＳ１０１）。ストッパ４は、コントローラ１０からの指令に応じて、図５、図７に示す駆動部４６を駆動させて可動軸４４をｘ正方向側に移動させ、これにより係止部４５を歯車４３から外し、歯車４３及び連結軸４１が連結されるロール保持部３の回転停止状態を解除する。なお、ストッパ４の係止部４５が歯車４３に係合して、ロール保持部３が回転停止状態となることは、「ストッパ４を有効化する」や「ストッパ４を閉じる」とも表現できる。一方、ストッパ４の係止部４５が歯車４３から外れて、ロール保持部３が回転可能状態となることは、「ストッパ４を無効化する」や「ストッパ４を開く、解除する」とも表現できる。ストッパ４は、清拭作業が行われる通常時には有効化されており、シートＳを送り出すときのみ無効化される。

【0069】

ステップＳ１０１の処理の結果、ストッパ４が解除された場合（Ｓ１０２のＹｅｓ）にはステップＳ１０４に進む。ストッパ４が作動状態のままの場合（Ｓ１０２のＮｏ）にはステップＳ１０３に進み、所定回数試行されたか否かが判定される。所定回数試行されていない場合（Ｓ１０３のＮｏ）にはステップＳ１０１に戻り無効化処理が繰り返される。例えば、ストッパ４には開状態か閉状態かを検知するセンサが設けられ、コントローラ１０はこのセンサからの情報に基づきストッパ４の状態を判断できる。

【0070】

一方、所定回数試行済の場合（Ｓ１０３のＹｅｓ）には、ステップＳ１１２に進み、ストッパ４に何らかの異常が発生しており、正常に作動していない状況と判断し、エラー発生（例えば上述の「ストッパ４に関するエラー」）を検出して本制御フローを終了する。

【0071】

ステップＳ１０２にてストッパ４解除が確認されると（Ｓ１０２のＹｅｓ）、まずポンプ５３が始動し（Ｓ１０４）、次にモータ９５が始動する（Ｓ１０５）。これにより、ロールドライバ９がモータ９５駆動によって回転してシートＳを巻き取り始めるので、スポンジ８上の清拭面Ｓ１が移動し始める。また、ポンプ５３から吐出される薬剤Ｄがノズル５からコントロールローラ６の周面６１を介して、コントロールローラ６を通過するシートＳの清拭面Ｓ１に塗布されて送り出される。

【0072】

次にエンコーダ６３のカウントがリセットされ（Ｓ１０６）、ステップＳ１０５のシートＳの移動開始後の送り出し量の計測が開始される。コントローラ１０は、エンコーダ６３のカウント数を監視して、所定回数に到達するまで、すなわちシートＳを所定の送り出し量だけ送り出すまで、モータ９５等によるシートＳの送り出し動作を継続させる。ここで、所定の送り出し量とは、例えばスポンジ８のｘ方向の寸法である。これにより、スポンジ８上に配置されるシートＳの清拭面Ｓ１の全体を未使用のものに入れ替えることができる。

【0073】

エンコーダ６３が取り付けられるコントロールローラ６の直径は既知の定数である。したがって、本実施形態では、コントロールローラ６の回転数（または回転角度）という１つの情報だけ取得するだけで、コントロールローラ６の直径と回転数の情報を用いてシートＳの送り出し量を算出できる。

【0074】

ところで、ロール保持部３に取り付けられるロールＲは、シートＳの素材の種類やロールＲの製造者によって初期状態の直径が違ったり、シートＳの厚みが違うなどの個体差があると考えられる。また、ロールＲは初期状態からシートＳがどれだけ引き出されたかに応じて径も変化する。したがって、ロールＲの情報に基づきシートＳの引き出し量を算出しようとすると、考慮する要素が多く計算も煩雑となると考えられる。これに対して本実施形態では、ロール保持部３やロールＲとは異なるコントロールローラ６の情報を用いる構成であるので、ロール保持部３に取り付けられているロールＲの現在の径の情報や、ロールＲの種類などの情報を知らなくても、シートＳの引き出し量を簡易に算出できる。

【0075】

具体的には、まずエンコーダ６３のカウントが所定回数に到達してカウント終了状態となっているか否かが判定され（Ｓ１０７）、所定回数に到達していない場合には（Ｓ１０７のＮｏ）所定時間経過してタイムアウト状態となっているか否かが判定され（Ｓ１０８）、タイムアウト状態でない場合には（Ｓ１０８のＮｏ）、ステップＳ１０７に戻りカウント終了状態となるまでシートＳの送り出し動作が繰り返される。

【0076】

ここで、カウント終了状態となるカウントの所定回数は、例えば下記の式で算出できる。
所定回数 ＝
（所望のシートＳの引き出し量×コントロールローラ６の１回転あたりのカウント数）
／（π×コントロールローラ６の直径）

【0077】

一方、タイムアウト状態となっている場合には（Ｓ１０８のＹｅｓ）、ステップＳ１１２に進み、エンコーダ６３かコントロールローラ６に何らかの異常が発生しているか、または、シートＳの送り出しに何らかの異常が発生している状況と判断し、エラー発生（例えば上述の「ローラＲに関するエラー」）を検出して本制御フローを終了する。シートＳの送り出しの異常とは、例えば、シートＳがロール保持部３から引き出されていなかったり、そもそもロールＲがロール保持部３に設置されていない、などの状況が挙げられる。

【0078】

ステップＳ１０７にてカウント終了が確認されると（Ｓ１０７のＹｅｓ）、ストッパ４が有効化に切り替えられ、かつ、ポンプ５３が停止される（Ｓ１０９）。この状態では、ストッパ４が作動してロール保持部３が回転停止状態となってシートＳが送り出されず、かつ、ノズル５からシートＳへの薬剤Ｄの塗布も停止する。その一方で、ロールドライバ９がモータ９５駆動によって回転してシートＳを巻き取り続ける。

【0079】

この状態を継続することで、送り出されて全体的に弛んだ状態のシートＳが基端側を固定した状態でロールドライバ９側に引っ張られることになる。この結果、スポンジ８上のシートＳに移動方向の両側から適度に張力が加わり、シートＳの清拭面Ｓ１がスポンジ８の表面上に密着した状態で配置されるまで待機する（Ｓ１１０）。なお、ステップＳ１１０の待機とは、具体的にはステップＳ１０９の実施後に所定時間経過するまで、などのように経過時間で制御することができる。または、ロールドライバ９のモータ９５の電流値からモータトルクを推定して、推定したモータトルクが所定値以上になるまで（すなわちシートＳの張力が目標値に到達するまで）モータ９５を作動させるなど、モータトルクに基づき待機状態を制御することもできる。

【0080】

そして、ステップＳ１１０の処理が完了して、新たな清拭面Ｓ１がスポンジ８上にきちんと設置された状態となると、モータ９５を停止して、本制御フローを終了する。

【0081】

なお、図１４のフローチャートに示すシートＳの清拭面Ｓ１の更新動作は、ロボット１００の制御装置によって実施タイミングを制御する構成でもよい。例えばスポンジ８の平らかな表面に設置されたシートＳが対象面と非接触である状態において、モータ９５がロールドライバ９を駆動してシートＳを自動回収させる構成とすることもできる。設置されたシートＳが対象と非接触であるかどうかの判定は、例えばロボット１００の制御装置が、清拭動作中であるか否かに基づき判断することができる。この場合、ロボット１００の制御装置は、清拭動作中であればシートＳは対象と接触していると判断し、清拭動作中でなければシートＳは対象と非接触であると判断する。ロボット１００の制御装置は、シートＳが対象と非接触の状態であり、シートＳを自動的に送る必要があると判断した場合には、ロボットインタフェース１１を介して、シート送りの制御指令を清拭装置１のコントローラ１０に指示する。

【0082】

図１５は、清拭装置１へのシートＳの取り付け手順のフローチャートである。

【0083】

まずストッパ４が無効化されて（Ｓ２０１）、ロール保持部３が装着されたファブリックロールＲが筐体２の受け部３０Ａとストッパ４の篏合部４２との間に挿入される（Ｓ２０２）。

【0084】

次にシートＳの先端部が引き出されて、シートＳがコントロールローラ６及びガイドローラ７に巻き回されて、スポンジ８の位置まで引き出される（Ｓ２０３）。さらにシートＳの先端部が進入口２８から筐体２の使用後領域２４に挿入されて、シートストッパ９２に巻き付けられる（Ｓ２０４）。このときシートストッパ９２はロールドライバ９から取り外されている。

【0085】

シートＳが巻き付けられたシートストッパ９２がロールドライバ９の周面９１上に設置されて（Ｓ２０５）、シートＳが周面９１とシートストッパ９２によって挟持されることでロールドライバ９に固定される。そしてロールドライバ９が筐体２の受け部３０Ｂとモータ９５の駆動軸９６との間に挿入される（Ｓ２０６）。この結果、シートＳが清拭装置１に正確に取り付けられた状態となり、本制御フローを終了する。

【0086】

図１６は、清拭装置１からのシートＳの取り外し手順のフローチャートである。

【0087】

まずシートＳに張力が無くなるまでモータ９５を逆回転させ（Ｓ３０１）、シートＳを全体的に弛める。

【0088】

次に、ロール保持部３が装着されたファブリックロールＲが筐体２の受け部３０Ａとストッパ４の篏合部４２との間から取り外される（Ｓ３０２）。

【0089】

次に、ロールドライバ９が筐体２の受け部３０Ｂとモータ９５の駆動軸９６との間から取り外される（Ｓ３０３）。この結果、シートＳが清拭装置１から取り外された状態となり、本制御フローを終了する。

【0090】

実施形態に係る清拭装置１は、シートＳを送り出すロール保持部３と、ロール保持部３から送り出されたシートＳのうち外部に露出する部分が設置される平らな表面を有するスポンジ８と、スポンジ８の平らな表面に設置されたシートＳの部分を回収するロールドライバ９と、回収を自動で行わせるモータ９５と、を備える。より詳細には、スポンジ８の表面は、接触力を受けていない無変形状態において平らである。さらに詳細には、清拭装置１は、ロール保持部３及びロールドライバ９を内部に収容する筐体２を備え、スポンジ８は筐体２の表面のスポンジベース２６に固設され、モータ９５はロールドライバ９を駆動し、ロールドライバ９は、モータ９５により駆動されることで、スポンジ８の平らな表面上で対象面の清拭に使用されたシートＳの部分Ｓ１を巻き取って回収し、ロール保持部３は、シートＳを巻回したロールＲを軸支し、モータ９５によって駆動されたロールドライバ９によるシートＳの巻き取りに伴って、軸支されたロールＲから新しいシートＳを送り出す。

【0091】

清拭装置１は、このような簡易な構造で清拭作業が可能である。また、清拭に用いるシートＳが配置される平面状のスポンジ８は筐体２のスポンジベース２６に固設されるので、清拭面Ｓ１を広範囲で安定させて設置することができる。

【0092】

［第２実施形態］
図１７、図１８を参照して第２実施形態を説明する。

【0093】

図１７は、第２実施形態に係る清拭装置１Ａの縦断面図である。図１８は、第２実施形態に係る清拭装置１Ａの横断面図である。図１７、図１８の概要は、第１実施形態の図４、図５と同様である。

【0094】

第２実施形態に係る清拭装置１Ａは、薬剤噴射部を備えていない点で第１実施形態の清拭装置１と相違する。具体的には、ノズル５と、ガイドローラ７とを備えない構成となる。

【0095】

第２実施形態において、ロールＲでは、内周側に清拭面Ｓ１が配置されるようにシートＳが巻回されている。このロールＲから引き出されたシートＳは、コントロールローラ６の周面６１と、清拭面Ｓ１の反対側の面とが接触するようにコントロールローラ６に巻回される。コントロールローラ６から送り出されたシートＳは筐体２の進出口２７から外部に送り出されてスポンジ８の表面に清拭面Ｓ１が表側になるように設置される。

【0096】

図１９は、第１実施形態および第２実施形態で説明した筐体２の内部構造の変形例である。図１９に示す清拭装置１Ｂでは、筐体２の第１領域を区分するセパレーションウォール２５Ａ、２５Ｂが二重に配置される。セパレーションウォール２５Ａ、２５Ｂは、ｚ方向に沿って略平行に配置される。これにより、２つの対向配置されるセパレーションウォール２５Ａ、２５Ｂの間に新たな内部空間２２Ａが形成される。この内部空間２２Ａに電気コンポーネントを配置することができる。これにより、上記実施形態の構成に対して、ｙ負方向側に第２領域２２を設ける必要がなくなるので、筐体２のｙ方向の寸法を縮小でき、清拭装置１Ｂの小型化を図れる。

【0097】

図２０は、設置部としてのスポンジの変形例を示す模式図である。上記実施形態では、スポンジ８の表側の主面の形状は、図２などに示したように、その外側を覆って設置されるシートＳが平面状となるように、一体的に成形されて平面状に形成される構成を例示し、このようなスポンジ８の形状を「平らな表面」と表現した。ここで、スポンジ８の「平らな表面」には、完全な平面ではないもの、つまり実質的に平らな表面も含まれる。

【0098】

例えば、図２０（Ａ）に示すスポンジ８Ａのように、表面が所定方向に沿って波打つなど表面に多少の凹凸があるものであっても、その表面上にシートＳを略平面状に張って設置することが可能であり、かつ、シートＳを表面上で移動させるのを阻害するほどの負荷をシートＳに付加しない形状の表面（すなわち実質的に平らな表面）であれば、シートＳの設置部として適用できる。

【0099】

また、図２０（Ｂ）に示すスポンジ８Ｂのように、一体のスポンジ８の代わりに、表面が平らな複数の部材を面状に並べて平らな表面を有する設置部を構成するものでもよい。また、図２０（Ｃ）に示すスポンジ８Ｃのように、複数の小径の円柱部材を面状に並べて平らな表面を有する設置部を構成するものでもよい。これらのスポンジ８Ｂ、８Ｃの表面も、スポンジ８Ａと同様な「実質的に平らな表面」といえる。なお、これら複数の部材は、実質的に平らな表面を構成する範囲であれば、部材間が接触していても、部材間に隙間があってもよい。

【0100】

なお、図２０に示すスポンジ８Ａ、８Ｂ、８Ｃの材質は、シートを送れ、かつ、清拭時にシートＳが撚れない程度の摩擦係数を持つものであれば良い。また、特に図２０（Ｃ）に示すスポンジ８Ｃを形成する小径の円柱部材は、回動可能に軸支されていても良い。

【0101】

図２０（Ａ）～（Ｃ）に示した各変形例のスポンジ８Ａ～８Ｃも、上記実施形態のスポンジ８と同様に、接触力を受けない無変形状態において表面が実質的に平らに維持されている。

【0102】

以上、具体例を参照しつつ本実施形態について説明した。しかし、本開示はこれらの具体例に限定されるものではない。これら具体例に、当業者が適宜設計変更を加えたものも、本開示の特徴を備えている限り、本開示の範囲に包含される。前述した各具体例が備える各要素およびその配置、条件、形状などは、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。前述した各具体例が備える各要素は、技術的な矛盾が生じない限り、適宜組み合わせを変えることができる。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】