特開 2022-106127 ダンパー

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022106127

(43)【公開日】2022-07-19

(54)【発明の名称】ダンパー

(51)【国際特許分類】

   B23P 19/06 20060101AFI20220711BHJP

   F16F 15/067 20060101ALI20220711BHJP

   F16F 1/12 20060101ALI20220711BHJP

【ＦＩ】

B23P19/06 E

F16F15/067

F16F1/12 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021000895

(22)【出願日】2021-01-06

(71)【出願人】

【識別番号】000227386

【氏名又は名称】日東工器株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100083895

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 茂

(74)【代理人】

【識別番号】100175983

【弁理士】

【氏名又は名称】海老 裕介

(72)【発明者】

【氏名】初見 雅人

【テーマコード（参考）】

3J048

3J059

【Ｆターム（参考）】

3J048AA01

3J048AD05

3J048BC02

3J048CB01

3J048DA01

3J048EA07

3J059AA09

3J059AD02

3J059BA01

3J059BB01

3J059BD01

3J059DA33

3J059GA30

(57)【要約】

【課題】容易にバネ圧を調整できるようにしたダンパーを提供することを目的とする
【解決手段】当該ダンパー１０は、自動機に取り付けられる第１取付部材１２と、動力工具に取り付けられる第２取付部材１４と、第１取付部材１２と第２取付部材１４との間に配置された緩衝機構部１６とを備える。緩衝機構部１６は、第１取付部材１２に固定された保持部２４と、保持部２４に対して回転可能に配置されたバネ圧調整部材２６と、バネ圧調整部材２６の雄ネジ部４２に螺合されたバネ台座４４と、バネ台座４４と第２取付部材１４との間に設定された緩衝バネと５４を備える。第２取付部材１４が初期位置から動作限界位置に向かって変位するときに緩衝バネ５４は圧縮される。バネ圧調整部材２６を回転させることでバネ台座４４が長手軸線Ｌの方向に変位して緩衝バネ５４のバネ圧が変更される。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

動力工具を自動機に搭載するためのダンパーであって、
動力工具と自動機とのうちの一方に取り付けられる第１取付部材と、
動力工具と自動機とのうちの他方に取り付けられ、該第１取付部材に対して所定の動作方向で初期位置から動作限界位置にまで変位可能とされた第２取付部材と、
該第１取付部材と該第２取付部材との間に配置された緩衝機構部と、
を備え、
該緩衝機構部が、
該第１取付部材に対して固定配置された保持部と、
雄ネジ部が形成された軸部を有し、該保持部に対して該軸部の長手軸線の周りで回転可能としながら該長手軸線の方向では変位しないように配置されたバネ圧調整部材と、
該バネ圧調整部材の該雄ネジ部に螺合された雌ネジ部を有し、該保持部に対する回転が制限されるように配置され、該バネ圧調整部材が回転したときに該保持部に対して該長手軸線の方向で変位するようにされたバネ台座と、
該バネ台座と該第２取付部材との間に設定され、該第２取付部材が該初期位置から該動作限界位置に向かって変位するときに圧縮されて該第２取付部材を該初期位置に向かって付勢する緩衝バネと、
を有する、ダンパー。

【請求項2】

該緩衝機構部が、該バネ台座と該保持部との間に設定された、該緩衝バネよりも強い付勢力を有する押圧バネをさらに有し、
該バネ圧調整部材が、該長手軸線の方向で該押圧バネの反対側から該保持部に係合する係合部を有し、
該バネ圧調整部材は、該押圧バネの付勢力によって、該係合部が該保持部に押し付けられた状態が維持されて該長手軸線の方向で変位しないようにされた、請求項１に記載のダンパー。

【請求項3】

該保持部が、端壁部と、該端壁部から該動作方向に筒状に延びて内部空間を画定する筒状壁部とを有し、該端壁部に該バネ圧調整部材の該軸部を通す貫通孔が設けられ、該端壁部の外面に該バネ圧調整部材の該係合部が係合するようにされ、
該バネ圧調整部材の該軸部が該内部空間を通って該動作方向に延び、該押圧バネ及び該緩衝バネが該内部空間内に少なくとも部分的に収容されるようにされた、請求項２に記載のダンパー。

【請求項4】

該筒状壁部に開口が設けられており、該バネ台座が、該雌ネジ部が形成された中央部と該中央部から該開口内に延びる回転抑止部とを有し、該回転抑止部が該開口の内周面に係合することにより、該バネ台座の該保持部に対する回転が制限されるようにされた、請求項３に記載のダンパー。

【請求項5】

該第２取付部材に対して固定配置され、該筒状壁部の一部を摺動可能に受け入れて該筒状壁部を該動作方向に沿って案内するようにされた筒状ガイド部をさらに備える、請求項３又は４に記載のダンパー。

【請求項6】

該第１取付部材と該第２取付部材との間に設けられ、該第１取付部材と該第２取付部材とが該動作方向に沿って変位するように案内するリニアガイドをさらに備える、請求項１乃至５のいずれか一項に記載のダンパー。

【請求項7】

該緩衝機構部と該リニアガイドとをそれぞれ１つだけ備える、請求項６に記載のダンパー。

【請求項8】

該第２取付部材は該第１取付部材に近づくように変位することにより該初期位置から該動作限界位置に変位するようにされ、該リニアガイドによって該第２取付部材が該初期位置を超えてさらに該第１取付部材から離れる方向に変位するのが防止されるようにされた、請求項６又は７に記載のダンパー。

【請求項9】

該第２取付部材は該第１取付部材から遠ざかるように変位することにより該初期位置から該動作限界位置に変位するようにされ、該リニアガイドによって該第２取付部材が該動作限界位置を超えてさらに該第１取付部材から離れる方向に変位するのが防止されるようにされた、請求項６又は７に記載のダンパー。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、電動ドライバなどの動力工具を産業用ロボットなどの自動機に搭載するために動力工具と自動機との間に取り付けられるダンパーに関する。

【背景技術】

【0002】

生産ラインにおいて組立作業等を行う産業用ロボットに電動ドライバを搭載して、自動でのネジ締め作業が行われている。このとき、ロボットアームの位置決め誤差、ネジやネジ穴の形状誤差、ネジがネジ穴に噛み合うタイミングのずれなどにより、ロボットアームに搭載された電動ドライバのねじ締め作業中の位置がネジ締め作業に最適な位置からずれてしまう可能性がある。特に、ネジの噛み合いのタイミングのズレなどに伴うネジの締め付け方向での位置ズレが大きくなることがある。そうすると、ねじ締め作業中にネジをネジ穴に対して適度な力で押し付けることができなくなり、ネジ締め不良が生じる虞がある。

【0003】

上記問題を解決するために、例えば特許文献１においては、電動ドライバとロボットアームとの間にバネによる緩衝機構を設けて、ネジの締め付け方向での位置ズレを吸収するとともに、ネジをネジ穴に対して押し付ける力が一定の範囲内の大きさになるようにしている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許第６５５０６７９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

締め付けるネジの大きさやワークの材質等により、締め付け作業時の最適なネジの押し付け力は異なる。そのため、緩衝機構（ダンパー）におけるバネのバネ圧を変更する必要が生じる場合がある。上述の従来技術においては、電動ドライバにも緩衝機構が設けられており、そのバネ圧が調整できるようになっているが、電動ドライバにそのような機構が設けられていない場合には、ロボットアーム側で押し付け力を調整しなければならない。上述の従来技術におけるロボットアームに取り付けられた緩衝機構にはバネ圧を調整する機構が設けられていないため、バネ圧を変更するためにはバネを変更しなければならない。しかしながら、このようなバネの交換作業は面倒であるし、またバネ圧の細かな調整も行いにくい。

【0006】

そこで本発明は、動力工具と自動機との間に取り付けられるダンパーであって、容易にバネ圧を調整できるようにしたダンパーを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

すなわち本発明は、
動力工具を自動機に搭載するためのダンパーであって、
動力工具と自動機とのうちの一方に取り付けられる第１取付部材と、
動力工具と自動機とのうちの他方に取り付けられ、該第１取付部材に対して所定の動作方向で初期位置から動作限界位置にまで変位可能とされた第２取付部材と、
該第１取付部材と該第２取付部材との間に配置された緩衝機構部と、
を備え、
該緩衝機構部が、
該第１取付部材に対して固定配置された保持部と、
雄ネジ部が形成された軸部を有し、該保持部に対して該軸部の長手軸線の周りで回転可能としながら該長手軸線の方向では変位しないように配置されたバネ圧調整部材と、
該バネ圧調整部材の該雄ネジ部に螺合された雌ネジ部を有し、該保持部に対する回転が制限されるように配置され、該バネ圧調整部材が回転したときに該保持部に対して該長手軸線の方向で変位するようにされたバネ台座と、
該バネ台座と該第２取付部材との間に設定され、該第２取付部材が該初期位置から該動作限界位置に向かって変位するときに圧縮されて該第２取付部材を該初期位置に向かって付勢する緩衝バネと、
を有する、ダンパーを提供する。

【0008】

当該ダンパーにおいては、バネ圧調整部材を回転させることにより長手軸線の方向でのバネ台座の位置を変更することができる。これによりバネ台座と第２取付部材との間に設定された緩衝バネの圧縮量を変更して緩衝バネにより生じるバネ圧を調整することが可能となる。また、緩衝バネが伸縮したときにバネ台座に回転方向での力が作用することがあるが、バネ台座は保持部に対して回転が制限された状態で配置されているため、バネ台座が意図せず回転してバネ圧が変わってしまうことがない。さらには、バネ圧調整部材は、回転を制限されたバネ台座を介して緩衝バネに係合するため緩衝バネからの回転方向への力は実質的に伝わらない。これにより、バネ圧調整部材が保持部に対して回転してバネ台座が長手軸線の方向に意図せず変位してしまうことを防止することが可能となる。

【0009】

また、
該緩衝機構部が、該バネ台座と該保持部との間に設定された、該緩衝バネよりも強い付勢力を有する押圧バネをさらに有し、
該バネ圧調整部材が、該長手軸線の方向で該押圧バネの反対側から該保持部に係合する係合部を有し、
該バネ圧調整部材は、該押圧バネの付勢力によって、該係合部が該保持部に押し付けられた状態が維持されて該長手軸線の方向で変位しないようにすることができる。

【0010】

バネ圧調整部材の係合部が保持部に押し付けられることにより、係合部と保持部との間に摩擦力が生じ、バネ圧調整部材が弱い力では回転しないようにすることができる。これにより、動作中の振動を受けたときや、不意にバネ圧調整部材に触れてしまったときなどに、バネ圧調整部材が意図せず回転してしまうことをより確実に防止することが可能となる。

【0011】

さらに、
該保持部が、端壁部と、該端壁部から該動作方向に筒状に延びて内部空間を画定する筒状壁部とを有し、該端壁部に該バネ圧調整部材の該軸部を通す貫通孔を設けられ、該端壁部の外面に該バネ圧調整部材の該係合部が係合するようにされ、
該バネ圧調整部材の該軸部が該内部空間を通って該動作方向に延び、該押圧バネ及び該緩衝バネが該内部空間内に少なくとも部分的に収容されるようにすることができる。

【0012】

さらに、
該筒状壁部に開口が設けられており、該バネ台座が、該雌ネジ部が形成された中央部と該中央部から該開口内に延びる回転抑止部とを有し、該回転抑止部が該開口の内周面に係合することにより、該バネ台座の該保持部に対する回転が制限されるようにすることができる。

【0013】

さらに、該第２取付部材に対して固定配置され、該筒状壁部の一部を摺動可能に受け入れて該筒状壁部を該動作方向に沿って案内するようにされた筒状ガイド部を備えるようにすることができる。

【0014】

さらに、該第１取付部材と該第２取付部材との間に設けられ、該第１取付部材と該第２取付部材とが該動作方向に沿って変位するように案内するリニアガイドを備えるようにすることができる。

【0015】

この場合には、該緩衝機構部と該リニアガイドとをそれぞれ１つだけ備えるようにすることができる。

【0016】

また、該第２取付部材は該第１取付部材に近づくように変位することにより該初期位置から該動作限界位置に変位するようにされ、該リニアガイドによって該第２取付部材が該初期位置を超えてさらに該第１取付部材から離れる方向に変位するのが防止されるようにすることができる。

【0017】

又は、該第２取付部材は該第１取付部材から遠ざかるように変位することにより該初期位置から該動作限界位置に変位するようにされ、該リニアガイドによって該第２取付部材が該動作限界位置を超えてさらに該第１取付部材から離れる方向に変位するのが防止されるようにすることができる。

【0018】

以下、本発明に係るダンパーの実施形態を添付図面に基づき説明する。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】本発明の一実施形態に係るダンパーを電動ドライバとロボットアームとの間に取り付けた状態を示す斜視図である。

【図2】本発明の第１の実施形態に係るダンパーの斜視図である。

【図3】図２のダンパーの初期位置における断面図である。

【図4】図２のダンパーの動作限界位置における断面図である。

【図5】バネ圧調整部材によりバネ圧を調整して緩衝バネのバネ圧を大きくした状態の断面図である。

【図6】本発明の第２の実施形態に係るダンパーの初期位置における断面図である。

【図7】図６のダンパーの動作限界位置における断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

図1に示すように、本発明の第１の実施形態に係るダンパー１０は、電動ドライバ（動力工具）１をロボットアーム（自動機）２に搭載するために使用され、電動ドライバ１とロボットアーム２との間に取り付けられている。

【0021】

図２に示すように、ダンパー１０は、ロボットアーム２に取り付けられる上側の第１取付部材１２と、電動ドライバ１に取り付けられる下側の第２取付部材１４と、第１取付部材１２と第２取付部材１４との間にそれぞれ配置された緩衝機構部１６及びリニアガイド１８とを備える。電動ドライバ１は、その先端部が第２取付部材１４の工具取付穴２０を通り、本体部分が第１取付部材１２の凹部２２を通るようにして、第２取付部材１４に取り付けられる。後述するように、第２取付部材１４は、リニアガイド１８に案内されてリニアガイド１８のガイド方向（動作方向）Ａで第１取付部材１２に対して変位可能となっており、その変位に伴って緩衝機構部１６が動作して緩衝作用が発揮されるようになっている。

【0022】

緩衝機構部１６は、図３に示すように、第１取付部材１２に固定された筒状の保持部２４と、保持部２４に保持されたバネ圧調整部材２６とを備える。保持部２４は、上部の端壁部２８と、端壁部２８から動作方向Ａでの下方に筒状に延びて内部空間３０を画定する筒状壁部３２とからなり、筒状壁部３２を第１取付部材１２に形成された取付穴３４に圧入することにより第１取付部材１２に固定されている。端壁部２８には貫通孔３６が設けられている。バネ圧調整部材２６は、頭部３８と、頭部３８から貫通孔３６を通って下方に延びる軸部４０とからなるボルトであり、軸部４０の外周面には雄ネジ部４２が形成されている。バネ圧調整部材２６は、軸部４０の長手軸線Ｌの方向が動作方向Ａと同じになるようにして配置されており、保持部２４に対して長手軸線Ｌの周りで回転可能となっている。緩衝機構部１６はさらに、バネ圧調整部材２６の軸部４０の雄ネジ部４２に螺合されたバネ台座４４を備える。バネ台座４４は、雄ネジ部４２に螺合された雌ネジ部４６を有する中央部４８と、中央部４８から互いに反対側に向かって外方に延びる回転抑止部５０とを有する。保持部２４の筒状壁部３２には開口５２が形成されており、バネ台座４４の回転抑止部５０はこの開口５２内に延びている。回転抑止部５０はその回転方向で開口５２の内周面に係合するようになっており、これによりバネ台座４４は保持部２４に対する回転が制限されるようになっている。緩衝機構部１６はさらに、バネ台座４４と第２取付部材１４との間に設定された緩衝バネ５４と、バネ台座４４と保持部２４の端壁部２８との間に設定された押圧バネ５６とを備える。押圧バネ５６は緩衝バネ５４よりも強い付勢力を有している。緩衝バネ５４の一部と押圧バネ５６は、それぞれバネ圧調整部材２６の軸部４０の周囲に配置され、内部空間３０内に収容されている。バネ圧調整部材２６は、押圧バネ５６の付勢力によって、頭部３８の下面の係合部５８が保持部２４の外面６０に押し付けられた状態とされ、保持部２４に対して長手軸線Ｌの方向で変位しないようになっている。

【0023】

リニアガイド１８は、第１取付部材１２に固定された筒状部材６２と、第２取付部材１４に固定されたガイド軸６４と、筒状部材６２とガイド軸６４との間に配置された摺動機構部６６とを有する。筒状部材６２は第１取付部材１２に形成された取付穴６８に圧入することにより固定されている。ガイド軸６４は、その下端のネジ部７０に螺合された取付ナット７２により第２取付部材１４に固定されている。当該実施形態におけるリニアガイド１８は、摺動機構部６６に多数のボール（図示しない）が配置されたボールガイドであるが、他の形態のリニアガイドとしてもよい。このリニアガイド１８により、第１取付部材１２と第２取付部材１４とは互いに平行な状態を維持したまま動作方向Ａで直線的に変位するようになっている。ガイド軸６４の上端に取り付けられた変位制限ナット７４によって筒状部材６２及び摺動機構部６６が図３の位置から上方にそれ以上は変位しないようになっている。

【0024】

ダンパー１０はさらに、第２取付部材１４の固定凹部７６、７８にそれぞれ圧入して固定された２つの筒状ガイド部８０、８２を有する。一方の筒状ガイド部８０は、保持部２４の筒状壁部３２の下端部分を摺動可能に受け入れて筒状壁部３２を動作方向Ａに沿って案内するとともに、第１取付部材１２がリニアガイド１８の周りで回転しないようにしている。

【0025】

ロボットアーム２が操作されて電動ドライバ１がネジをワークに捩じ込むためにワークに向かって押し付けられるようにされたときに、第２取付部材１４は、図３の初期位置から第１取付部材１２に近づくようにして図４の動作限界位置にまで変位可能となっている。第２取付部材１４が動作限界位置に向かって変位するときに、緩衝バネ５４はさらに圧縮されて第２取付部材１４を初期位置に向かって付勢する。一方で、より強い付勢力を有する押圧バネ５６は、第２取付部材１４の位置に関わらず圧縮されない。そのため、バネ台座４４とバネ圧調整部材２６は長手軸線Ｌの方向で保持部２４に対して変位せず、バネ圧調整部材２６の係合部５８が保持部２４の端壁部２８に押し付けられた状態が維持される。図４の動作限界位置においては、２つの筒状ガイド部８０、８２が第１取付部材１２の下面８４にそれぞれ当接して、第１取付部材１２と第２取付部材１４が動作限界位置を超えてさらに近づくように変位することが防止される。電動ドライバ１がワークから離されると、緩衝バネ５４の付勢力により第２取付部材１４は図３の初期位置に戻る。上述のとおり、リニアガイド１８の変位制限ナット７４が筒状部材６２及び摺動機構部６６の変位を制限するため、第２取付部材１４は図３の初期位置を超えてさらに第１取付部材１２から離れる方向には変位しない。

【0026】

上述のとおり、バネ圧調整部材２６は、保持部２４に対して長手軸線Ｌの周りで回転可能ではあるが、押圧バネ５６の付勢力によって長手軸線Ｌの方向には変位しない。バネ圧調整部材２６を回転させると、軸部４０に螺合されているバネ台座４４が長手軸線Ｌの方向に変位する。このときバネ台座４４は、その回転抑止部５０が筒状壁部３２の開口５２の内周面に係合するため、保持部２４に対して回転しない。バネ台座４４を図３の上方位置から図５の下方位置に変位させると、緩衝バネ５４がさらに圧縮されてその付勢力が大きくなる。これにより緩衝機構部１６のバネ圧が大きくなる。このようにバネ圧調整部材２６を回転操作するだけで緩衝機構部１６のバネ圧を容易に調整することができる。

【0027】

第２取付部材１４の初期位置と動作限界位置は、上述の通りリニアガイド１８と筒状ガイド部８０、８２とによってそれぞれ規定されており、緩衝バネ５４のバネ圧を調整するためにバネ台座４４を移動させても、第２取付部材１４が変位可能な範囲は変わらない。なお、バネ台座４４が下方に変位することにより押圧バネ５６は伸長してその付勢力が小さくなるが、バネ台座４４が変位可能な範囲内において押圧バネ５６の付勢力は常に緩衝バネ５４の付勢力よりも大きくなるようにしてある。そのため、バネ圧調整部材２６が緩衝バネ５４の付勢力によって保持部２４に対して長手軸線Ｌの方向に変位することはなく、その係合部５８が端壁部２８に押し付けられた状態が常に維持されることになる。

【0028】

通常、コイルバネが伸縮する際にコイルバネの端部は僅かではあるが回転方向に変位するため、コイルバネの端部を押さえている部材には回転方向の力が加わることになる。当該ダンパー１０においてはコイル状の緩衝バネ５４の端部を押さえているバネ台座４４は、保持部２４に対して回転しないように配置されているため、緩衝バネ５４から回転方向への力を受けたとしても回転することはない。そして、バネ圧調整部材２６は、回転しないバネ台座４４を介して緩衝バネ５４に係合しており、緩衝バネ５４からの回転方向の力を実質的に受けないため、動作中に緩衝バネ５４の作用により回転してしまうことがない。さらには、バネ圧調整部材２６は押圧バネ５６によって係合部５８が端壁部２８に押し付けられた状態に維持されるため、係合部５８と端壁部２８との間に常に摩擦力が生じている。バネ圧調整部材２６は、この摩擦力によっても回転が防止されているようになっている。これにより、動作時の振動を受けたときや不意にバネ圧調整部材２６に触れてしまったときなどに、バネ圧調整部材２６が意図せず回転してバネ圧が変わってしまうことをより確実に防止できる。

【0029】

図６及び７には本発明の第２の実施形態に係るダンパー１１０が示されている。ここでは第１の実施形態に係るダンパー１０と相違する構成について説明し、同様な構成については説明を省略する。第２の実施形態に係るダンパー１１０においては、ロボットアーム２に取り付けられる第１取付部材１１２が下側に位置し、電動ドライバ１に取り付けられる第２取付部材１１４が上側に位置するように配置されている。緩衝機構部１１６の保持部１２４は、第２取付部材１１４の非環状貫通孔１８６を通って第１取付部材１１２にまで延びて、第１取付部材１１２に固定されている。具体的には、第１取付部材１１２の固定凹部１７６に圧入して固定された筒状止め部材１８０に対して圧入又は接着されることにより、筒状止め部材１８０を介して第１取付部材１１２に固定されている。なお、非環状貫通孔１８６は、その横断面がＣ字状や、間隔を空けて配置された複数の円弧からなる形状とされており、第２取付部材１１４の非環状貫通孔１８６の外側の部分と内側の部分とはつながっている。また保持部１２４の筒状壁部１３２も非環状貫通孔１８６に対応した形状とされている。第２取付部材１１４は、バネ台座１４４と第１取付部材１１２との間に設定されている緩衝バネ１５４によって、第１取付部材１１２に近づく方向に付勢されている。緩衝バネ１５４によって付勢された第２取付部材１１４は、筒状止め部材１８０および筒状ガイド部材１８２に当接して、初期位置（図６）に保持される。ロボットアーム２が操作されて電動ドライバ１がネジをワークに捩じ込むためにワークに向かって押し付けられるようにされたときに、第２取付部材１１４は、図６の初期位置から第１取付部材１１２から遠ざかるようにして図７の動作限界位置にまで変位可能となっている。第２取付部材１１４が動作限界位置に向かって変位するときに、緩衝バネ１５４はさらに圧縮されて第２取付部材１１４を初期位置に向かって付勢する。一方で、より強い付勢力を有する押圧バネ１５６は、第２取付部材１１４の位置に関わらず圧縮されない。そのため、バネ台座１４４とバネ圧調整部材１２６は長手軸線Ｌの方向で保持部１２４に対して変位せず、バネ圧調整部材１２６の係合部１５８が保持部１２４の端壁部１２８に押し付けられた状態が維持される。図７の動作限界位置において、リニアガイド１１８の変位制限ナット１７４が筒状部材１６２及び摺動機構部１６６のそれ以上の変位を制限するため、第２取付部材１１４は動作限界位置を超えてさらに第１取付部材１１２から遠ざかる方向には変位しない。なお、当該ダンパー１１０においては、保持部１２４の筒状壁部１３２が第２取付部材１１４の非環状貫通孔１８６に直接係合するようになっているが、第２取付部材１１４に筒状ガイド部を固定配置して、この筒状ガイド部が筒状壁部１３２を摺動可能に受け入れて動作方向に沿って案内するようにすることもできる。

【0030】

以上に本発明の実施形態について説明をしたが、本発明はこれら実施形態に限定されるものではない。例えば、ロボットアームなどの自動機を第２取付部材に取り付けて、電動ドライバなどの動力工具を第１取付部材に取り付けるようにすることもできる。また、押圧バネは必ずしも必要ではなく、例えば保持部がバネ圧調整部材の頭部を上方から押さえるようにして、緩衝バネの付勢力によって頭部が保持部に押し付けられるようにすることもできる。また、緩衝機構部を２つ以上配置してもよい。この場合には、リニアガイドをなくして、複数の緩衝機構部で動作方向での直線的な動作を確保するようにすることもできる。本発明のダンパーは、ロボットアームの他、電動モータ、油圧、空気圧などの各種動力によって駆動される各種自動機に使用することができる。また、電動ドライバ以外の、ナットランナーや研磨機などの他の形態の動力工具を自動機に取り付ける際に使用してもよい。

【符号の説明】

【0031】

１ 電動ドライバ（動力工具）
２ ロボットアーム（自動機）
１０ ダンパー
１２ 第１取付部材
１４ 第２取付部材
１６ 緩衝機構部
１８ リニアガイド
２０ 工具取付穴
２２ 凹部
２４ 保持部
２６ バネ圧調整部材
２８ 端壁部
３０ 内部空間
３２ 筒状壁部
３４ 取付穴
３６ 貫通孔
３８ 頭部
４０ 軸部
４２ 雄ネジ部
４４ バネ台座
４６ 雌ネジ部
４８ 中央部
５０ 回転抑止部
５２ 開口
５４ 緩衝バネ
５６ 押圧バネ
５８ 係合部
６０ 外面
６２ 筒状部材
６４ ガイド軸
６６ 摺動機構部
６８ 取付穴
７０ ネジ部
７２ 取付ナット
７４ 変位制限ナット
７６ 固定凹部
７８ 固定凹部
８０ 筒状ガイド部
８２ 筒状ガイド部
８４ 下面
１１０ ダンパー
１１２ 第１取付部材
１１４ 第２取付部材
１１６ 緩衝機構部
１１８ リニアガイド
１２４ 保持部
１２６ バネ圧調整部材
１２８ 端壁部
１３２ 筒状壁部
１４４ バネ台座
１５４ 緩衝バネ
１５６ 押圧バネ
１５８ 係合部
１６２ 筒状部材
１６６ 摺動機構部
１７４ 変位制限ナット
１７６ 固定凹部
１８０ 筒状止め部材
１８２ 筒状ガイド部材
１８６ 非環状貫通孔
Ａ ガイド方向、動作方向
Ｌ 長手軸線

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】