特開 2022-106129 散水車両の制御システム、散水車両、及び散水車両の制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022106129

(43)【公開日】2022-07-19

(54)【発明の名称】散水車両の制御システム、散水車両、及び散水車両の制御方法

(51)【国際特許分類】

   E01H 3/02 20060101AFI20220711BHJP

   B60W 40/00 20060101ALI20220711BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20220711BHJP

   B60W 40/02 20060101ALI20220711BHJP

   B05B 12/12 20060101ALI20220711BHJP

   E21F 5/00 20060101ALI20220711BHJP

   G05D 1/02 20200101ALI20220711BHJP

【ＦＩ】

E01H3/02

B60W40/00

B60W60/00

B60W40/02

B05B12/12

E21F5/00

G05D1/02 H

G05D1/02 P

【審査請求】未請求

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021000898

(22)【出願日】2021-01-06

(71)【出願人】

【識別番号】000001236

【氏名又は名称】株式会社小松製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】特許業務法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】前田 実里

(72)【発明者】

【氏名】平中 貴士

(72)【発明者】

【氏名】長川 研太

【テーマコード（参考）】

2D026

3D241

4F035

5H301

【Ｆターム（参考）】

2D026BA02

3D241BA15

3D241BB24

3D241CA19

3D241CC02

3D241CC08

3D241CC17

3D241CE01

3D241CE02

3D241DB01Z

3D241DB02Z

3D241DC33Z

4F035AA01

4F035BB02

4F035BB03

4F035BB04

4F035BB06

4F035BB07

4F035BB12

5H301AA03

5H301AA10

5H301BB05

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301DD01

5H301DD07

5H301DD15

5H301KK08

5H301KK09

(57)【要約】

【課題】散水車両が作業現場を円滑に走行できること。
【解決手段】散水車両の制御システムは、散水車両の進行方向を切り換える走行制御部と、散水車両において進行方向一方側の第１部位に設けられた第１散水スプレーを制御する散水制御部と、を備える。散水制御部は、散水車両が進行方向一方側に進行するときの第１散水スプレーの散水条件が、散水車両が進行方向他方側に進行するときの第１散水スプレーの散水条件とは異なるように、第１散水スプレーを制御する。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

散水車両の進行方向を切り換える走行制御部と、
前記散水車両において進行方向一方側の第１部位に設けられた第１散水スプレーを制御する散水制御部と、を備え、
前記散水制御部は、前記散水車両が進行方向一方側に進行するときの前記第１散水スプレーの散水条件が、前記散水車両が進行方向他方側に進行するときの前記第１散水スプレーの散水条件とは異なるように、前記第１散水スプレーを制御する、
散水車両の制御システム。

【請求項2】

前記散水条件は、前記第１散水スプレーによる散水の実行及び散水の停止を含み、
前記散水制御部は、前記散水車両が進行方向一方側に進行するときに前記第１散水スプレーからの散水が停止されるように、前記第１散水スプレーを制御する、
請求項１に記載の散水車両の制御システム。

【請求項3】

前記散水条件は、前記第１散水スプレーからの散水量を含み、
前記散水制御部は、前記散水車両が進行方向一方側に進行するときの前記散水量が、前記散水車両が進行方向他方側に進行するときの前記散水量よりも少なくなるように、前記第１散水スプレーを制御する、
請求項１に記載の散水車両の制御システム。

【請求項4】

前記第１散水スプレーは、複数設けられ、
前記散水条件は、散水を実行する前記第１散水スプレーの数を含み、
前記散水制御部は、前記散水車両が進行方向一方側に進行するときに散水を実行する前記第１散水スプレーの数が、前記散水車両が進行方向他方側に進行するときに散水を実行する前記第１散水スプレーの数よりも少なくなるように、前記第１散水スプレーを制御する、
請求項１に記載の散水車両の制御システム。

【請求項5】

前記第１散水スプレーは、複数の位置のそれぞれに設置され、
前記散水条件は、散水を実行する前記第１散水スプレーの設置位置を含み、
前記散水制御部は、前記散水車両が進行方向一方側に進行するときに散水を実行する前記第１散水スプレーの設置位置が、前記散水車両が進行方向他方側に進行するときに散水を実行する前記第１散水スプレーの設置位置とは異なるように、前記第１散水スプレーを制御する、
請求項１に記載の散水車両の制御システム。

【請求項6】

前記走行制御部は、前記散水車両の進行方向を規定するコースデータに基づいて前記散水車両の進行方向を切り換え、
前記散水制御部は、前記コースデータに基づいて、前記第１散水スプレーを制御する、
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の散水車両の制御システム。

【請求項7】

前記散水車両は、車輪と、前記車輪の回転方向を検出するセンサと、を有し、
前記散水制御部は、前記センサの検出データに基づいて、前記第１散水スプレーを制御する、
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の散水車両の制御システム。

【請求項8】

前記散水車両において進行方向一方側の第２部位に障害物センサが設けられ、
前記散水制御部は、前記障害物センサの検出エリアに前記第１散水スプレーからの水が入らないように、前記第１散水スプレーを制御する、
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の散水車両の制御システム。

【請求項9】

前記第１散水スプレーは、前記散水車両の後部に設けられ、
前記散水制御部は、前記散水車両が前進するときに前記第１散水スプレーから散水され、前記散水車両が後進するときに前記第１散水スプレーからの散水が停止されるように、前記第１散水スプレーを制御する、
請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の散水車両の制御システム。

【請求項10】

前記散水車両において進行方向他方側の第３部位に第２散水スプレーが設けられ、
前記散水制御部は、前記散水車両が進行方向他方側に進行するときの前記第２散水スプレーの散水条件が、前記散水車両が進行方向一方側に進行するときの前記第２散水スプレーの散水条件とは異なるように、前記第２散水スプレーを制御する、
請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の散水車両の制御システム。

【請求項11】

請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の散水車両の制御システムを備える、
散水車両。

【請求項12】

散水車両が進行方向一方側に進行するときに、前記散水車両において前記進行方向一方側の第１部位に設けられた第１散水スプレーが第１散水条件になるように制御することと、
前記散水車両が進行方向他方側に進行するときに、前記第１散水スプレーが第１散水条件とは異なる第２散水条件になるように制御することと、を含む、
散水車両の制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、散水車両の制御システム、散水車両、及び散水車両の制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に開示されているように、作業現場において散水トラックにより散水が実施される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】米国特許出願公開第２０１５／０２３３２４５号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

散水により作業現場において粉塵又は砂埃が拡散することが抑制される。一方、路面に散水されることにより、散水車両の走行に支障をきたす可能性がある。

【0005】

本開示は、散水車両が作業現場を円滑に走行できることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に従えば、散水車両の進行方向を切り換える走行制御部と、散水車両において進行方向一方側の第１部位に設けられた第１散水スプレーを制御する散水制御部と、を備え、散水制御部は、散水車両が進行方向一方側に進行するときの第１散水スプレーの散水条件が、散水車両が進行方向他方側に進行するときの第１散水スプレーの散水条件とは異なるように、第１散水スプレーを制御する、散水車両の制御システムが提供される。

【発明の効果】

【0007】

本開示によれば、散水車両は作業現場を円滑に走行することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、実施形態に係る無人車両の管理システムを示す模式図である。

【図2】図２は、実施形態に係る無人散水車両を示す斜視図である。

【図3】図３は、実施形態に係る作業現場を示す模式図である。

【図4】図４は、実施形態に係る無人散水車両の制御システムを示す機能ブロック図である。

【図5】図５は、実施形態に係るコースデータを説明するための図である。

【図6】図６は、実施形態に係る無人散水車両の動作を説明するための図である。

【図7】図７は、実施形態に係る無人散水車両の動作を説明するための図である。

【図8】図８は、実施形態に係る無人散水車両の動作を説明するための図である。

【図9】図９は、実施形態に係る無人散水車両の制御方法を示すフローチャートである。

【図10】図１０は、実施形態に係る無人散水車両の動作を説明するための図である。

【図11】図１１は、実施形態に係る無人散水車両の動作を説明するための図である。

【図12】図１２は、実施形態に係る無人散水車両の動作を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本開示は実施形態に限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。

【0010】

［管理システム］
図１は、実施形態に係る無人車両の管理システム１を示す模式図である。管理システム１は、作業現場で稼働する無人車両を管理する。無人車両とは、運転者による運転操作によらずに無人で稼働する作業車両をいう。実施形態において、作業現場で稼働する無人車両は、第１無人車両１０と第２無人車両２０とを含む。

【0011】

実施形態において、第１無人車両１０は、無人運搬車両である。第２無人車両２０は、無人散水車両である。以下の説明において、第１無人車両１０を適宜、無人運搬車両１０、と称し、第２無人車両２０を適宜、無人散水車両２０、と称する。

【0012】

無人運搬車両１０は、無人で作業現場を走行して積荷を運搬する。無人運搬車両１０として、無人ダンプトラックが例示される。無人運搬車両１０に運搬される積荷として、作業現場において掘削された掘削物が例示される。

【0013】

無人散水車両２０は、無人で作業現場を走行して散水する。無人散水車両２０として、無人散水トラックが例示される。無人散水車両２０は、作業現場において粉塵又は砂埃が拡散することを抑制するために散水する。

【0014】

管理システム１は、管理装置２と、通信システム３とを備える。管理装置２は、作業現場の管制施設４に設置される。管制施設４に管理者が存在する。

【0015】

無人運搬車両１０は、制御装置１１を有する。無人散水車両２０は、制御装置２１を有する。管理装置２と制御装置１１と制御装置２１とは、通信システム３を介して無線通信する。管理装置２に無線通信機３Ａが接続される。制御装置１１に無線通信機３Ｂが接続される。制御装置２１に無線通信機３Ｃが接続される。通信システム３は、無線通信機３Ａ、無線通信機３Ｂ、及び無線通信機３Ｃを含む。

【0016】

［無人散水車両］
図２は、実施形態に係る無人散水車両２０を示す斜視図である。図１及び図２に示すように、無人散水車両２０は、無線通信機３Ｃと、制御装置２１と、車両本体２２と、走行装置２３と、タンク２４と、センサシステム２５と、散水スプレー２８とを備える。

【0017】

車両本体２２は、車体フレームを含む。車両本体２２は、走行装置２３に支持される。車両本体２２は、タンク２４を支持する。

【0018】

実施形態において、車両本体２２にキャブ２９が設けられる。キャブ２９は、車両本体２２の前部に設けられる。運転者は、キャブ２９に搭乗して、無人散水車両２０の運転操作を実施することができる。例えば無人散水車両２０の保守又は点検を実施する場合、運転者は、無人散水車両２０の運転操作を実施する。実施形態において、無人散水車両２０は、少なくとも作業現場において散水するときに無人で稼働する。なお、無人散水車両２０にキャブ２９は設けられなくてもよい。

【0019】

走行装置２３は、無人散水車両２０を走行させるための駆動力を発生する。走行装置２３は、無人散水車両２０を減速又は停止させるための制動力を発生する。走行装置２３は、無人散水車両２０を旋回させるための操舵力を発生する。走行装置２３は、無人散水車両２０を前進又は後進させる。走行装置２３は、車輪２６を含む。車輪２６にタイヤ２７が装着される。車輪２６は、前輪２６Ｆと、後輪２６Ｒとを含む。前輪２６Ｆは操舵輪であり、後輪２６Ｒは駆動輪である。なお、前輪２６Ｆ及び後輪２６Ｒの両方が操舵輪でもよい。前輪２６Ｆ及び後輪２６Ｒの両方が駆動輪でもよい。前輪２６Ｆが駆動輪で後輪２６Ｒが操舵輪でもよい。タイヤ２７は、前輪２６Ｆに装着される前タイヤ２７Ｆと、後輪２６Ｒに装着される後タイヤ２７Ｒとを含む。タイヤ２７が作業現場の路面に接触した状態で車輪２６が回転することにより、無人散水車両２０は、作業現場を走行する。

【0020】

タンク２４は、散水のための水を貯蔵する部材である。タンク２４の少なくとも一部は、車両本体２２よりも上方に配置される。

【0021】

センサシステム２５は、位置センサ２５Ａと、方位センサ２５Ｂと、速度センサ２５Ｃと、障害物センサ２５Ｄとを含む。位置センサ２５Ａは、無人散水車両２０の位置を検出する。無人散水車両２０の位置は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）を利用して検出される。位置センサ２５Ａは、ＧＮＳＳ受信機を含み、無人散水車両２０のグローバル座標系の位置を検出する。方位センサ２５Ｂは、無人散水車両２０の方位を検出する。方位センサ２５Ｂとして、ジャイロセンサが例示される。速度センサ２５Ｃは、無人散水車両２０の走行速度を検出する。速度センサ２５Ｃとして、車輪２６の回転を検出するパルスセンサが例示される。障害物センサ２５Ｄは、無人散水車両２０の周囲の障害物を検出する。障害物センサ２５Ｄは、非接触で障害物を検出する。障害物センサ２５Ｄは、少なくとも無人散水車両２０の前部と無人散水車両２０の後部とに設けられる。無人散水車両２０の前部に設けられる障害物センサ２５Ｄは、無人散水車両２０の前方の障害物を検出する。無人散水車両２０の後部に設けられる障害物センサ２５Ｄは、無人散水車両２０の後方の障害物を検出する。障害物センサ２５Ｄとして、レーザセンサ（ＬＩＤＡＲ：Light Detection and Ranging）又はレーダセンサ（ＲＡＤＡＲ：Radio Detection and Ranging）が例示される。

【0022】

散水スプレー２８は、タンク２４の水を噴射する。散水スプレー２８は、無人散水車両２０の後部に設けられる。散水スプレー２８は、無人散水車両２０の後方に散水する。実施形態において、散水スプレー２８は、複数設けられる。複数の散水スプレーは、タンク２４の後部において無人散水車両２０の車幅方向に間隔をあけて配置される。車幅方向とは、無人散水車両２０が直進状態のときの車輪２６の回転軸と平行な方向をいう。

【0023】

［作業現場］
図３は、実施形態に係る作業現場を示す模式図である。作業現場として、鉱山又は採石場が例示される。鉱山とは、鉱物を採掘する場所又は事業所をいう。採石場とは、石材を採掘する場所又は事業所をいう。作業現場において、無人運搬車両１０及び無人散水車両２０のそれぞれが稼働する。

【0024】

実施形態において、作業現場は、鉱山である。鉱山として、金属を採掘する金属鉱山、石灰石を採掘する非金属鉱山、又は石炭を採掘する石炭鉱山が例示される。

【0025】

作業現場に、積込場３１、排土場３２、駐機場３３、給油場３４、給水場３５、走行路３６、及び交差点３７が設けられる。

【0026】

積込場３１とは、無人運搬車両１０に積荷を積載する積込作業が実施されるエリアをいう。積込場３１において、積込機５が稼働する。積込機５として、油圧ショベルが例示される。

【0027】

排土場３２とは、無人運搬車両１０から積荷が排出される排出作業が実施されるエリアをいう。排土場３２に、破砕機６が設けられる。

【0028】

駐機場３３とは、無人運搬車両１０及び無人散水車両２０の少なくとも一方が駐機されるエリアをいう。

【0029】

給油場３４とは、無人運搬車両１０及び無人散水車両２０の少なくとも一方が給油されるエリアをいう。給油場３４に、燃料を供給する給油機７が設けられる。

【0030】

給水場３５とは、無人散水車両２０が給水されるエリアをいう。給水場３５において、散水のための水がタンク２４に供給される。給水場３５に、タンク２４に水を供給する給水機８が設けられる。

【0031】

走行路３６とは、積込場３１、排土場３２、駐機場３３、給油場３４、及び給水場３５の少なくとも一つに向かう無人車両が走行するエリアをいう。走行路３６は、少なくとも積込場３１と排土場３２とを繋ぐように設けられる。実施形態において、走行路３６は、積込場３１、排土場３２、駐機場３３、給油場３４、及び給水場３５のそれぞれに繋がる。

【0032】

交差点３７とは、複数の走行路３６が交わるエリア又は１つの走行路３６が複数の走行路３６に分岐するエリアをいう。

【0033】

［制御システム］
図４は、実施形態に係る無人散水車両２０の制御システム１００を示す機能ブロック図である。制御システム１００は、制御装置２１と、走行装置２３と、センサシステム２５と、散水スプレー２８とを有する。管理システム１は、管理装置２と、通信システム３と、制御装置１１と、制御装置２１とを有する。

【0034】

管理装置２は、コンピュータシステムを含む。管理装置２は、入力装置９に接続される。管理装置２は、通信インタフェース４１と、記憶回路４２と、処理回路４３とを有する。

【0035】

入力装置９は、処理回路４３に接続される。入力装置９は、管制施設４の管理者に操作される。入力装置９は、管理者の操作に基づいて、入力データを生成する。入力装置９により生成された入力データは、処理回路４３に入力される。入力装置９として、タッチパネル、コンピュータ用キーボード、マウス、又は操作ボタンが例示される。なお、入力装置９は、光学センサを含む非接触型入力装置でもよいし、音声入力装置でもよい。

【0036】

通信インタフェース４１は、処理回路４３に接続される。通信インタフェース４１は、管理装置２と制御装置１１及び制御装置２１の少なくとも一方との間の通信を制御する。通信インタフェース４１は、通信システム３を介して制御装置１１及び制御装置２１の少なくとも一方と通信する。

【0037】

記憶回路４２は、処理回路４３に接続される。記憶回路４２は、データを記憶する。記憶回路４２として、不揮発性メモリ又は揮発性メモリが例示される。不揮発性メモリとして、ＲＯＭ（Read Only Memory）又はストレージが例示される。ストレージとして、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ：Hard Disk Drive）又はソリッドステートドライブ（ＳＳＤ：Solid State Drive）が例示される。揮発性メモリとして、ＲＡＭ（Random Access Memory）が例示される。

【0038】

処理回路４３は、演算処理及び制御指令の出力処理を実施する。処理回路４３として、プロセッサが例示される。プロセッサとして、ＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＭＰＵ（Micro Processing Unit）が例示される。コンピュータプログラムが記憶回路４２に記憶される。処理回路４３は、記憶回路４２からコンピュータプログラムを取得して実行することにより、所定の機能を発揮する。

【0039】

記憶回路４２は、散水条件記憶部５１を有する。

【0040】

散水条件記憶部５１は、散水スプレー２８の散水条件を記憶する。散水条件は、散水スプレー２８からの散水の実行及び散水の停止、作業現場において散水スプレー２８が散水する散水位置（エリア情報又は位置情報）、及び散水スプレー２８からの単位時間当たりの散水量の少なくとも一つを含む。また、無人散水車両２０に散水スプレー２８が複数設けられる場合、散水条件は、散水を実行する散水スプレー２８の数を含む。また、無人散水車両２０の複数の位置のそれぞれに散水スプレー２８が設置される場合、散水条件は、散水を実行する散水スプレー２８の設置位置を含む。散水条件は、管理者により指定される。散水条件は、入力装置９を介して記憶回路４２に入力される。散水条件記憶部５１は、入力装置９から入力された散水条件を記憶する。

【0041】

なお、散水条件は、作業現場の地形条件に基づいて定められてもよい。例えば、水平な地面の作業現場、傾斜している地面の作業現場、及び傾斜状態が不明な地面の作業現場のそれぞれについて、散水条件が定められてもよい。

【0042】

処理回路４３は、コースデータ生成部６１と、散水データ生成部６２と、出力部６３とを有する。

【0043】

コースデータ生成部６１は、無人散水車両２０の走行条件を示すコースデータを生成する。また、コースデータ生成部６１は、無人運搬車両１０の走行条件を示すコースデータを生成する。

【0044】

散水データ生成部６２は、散水スプレー２８を制御するための散水データを生成する。散水データ生成部６２は、散水条件記憶部５１に記憶されている散水条件に基づいて、散水スプレー２８を制御するための散水データを生成する。散水データは、散水スプレー２８からの散水の実行及び散水の停止、作業現場において散水スプレー２８が散水する散水位置（エリア情報又は位置情報）、及び散水スプレー２８からの単位時間当たりの散水量の少なくとも一つを含む。また、散水スプレー２８が複数設けられる場合、散水データは、散水を実行する散水スプレー２８の数を含む。また、無人散水車両２０の複数の位置のそれぞれに散水スプレー２８が設置される場合、散水データは、散水を実行する散水スプレー２８の設置位置を含む。

【0045】

出力部６３は、コースデータ生成部６１により生成されたコースデータを無人散水車両２０及び無人運搬車両１０のそれぞれに送信させる。また、出力部６３は、散水データ生成部６２により生成された散水データを無人散水車両２０に送信させる。出力部６３は、通信インタフェース４１から無人散水車両２０の制御装置２１にコースデータ及び散水データを送信させる。出力部６３は、通信インタフェース４１から無人運搬車両１０の制御装置１１にコースデータを送信させる。

【0046】

制御装置１１は、コンピュータシステムを含む。管理装置２と同様、制御装置１１は、通信インタフェース、記憶回路、及び処理回路を有する。制御装置１１は、管理装置２から送信されたコースデータに基づいて、無人運搬車両１０を走行させる。

【0047】

制御装置２１は、コンピュータシステムを含む。管理装置２と同様、制御装置２１は、通信インタフェース、記憶回路、及び処理回路を有する。制御装置２１は、走行装置２３を制御する走行制御部８１と、散水スプレー２８を制御する散水制御部８２とを有する。走行制御部８１は、管理装置２から送信されたコースデータに基づいて、走行装置２３を制御する。散水制御部８２は、管理装置２から送信された散水データに基づいて、散水スプレー２８を制御する。

【0048】

実施形態において、散水制御部８２は、無人散水車両２０が進行方向一方側に進行するときの散水スプレー２８の散水条件が、無人散水車両２０が進行方向他方側に進行するときの散水スプレー２８の散水条件とは異なるように、散水スプレー２８を制御する。無人散水車両２０の進行方向は、前進方向又は後進方向を意味する。実施形態において、進行方向一方側に進行することは、後進することを意味し、進行方向他方側に進行することは、前進することを意味する。すなわち、散水制御部８２は、無人散水車両２０が後進するときの散水スプレー２８の散水条件が、無人散水車両２０が前進するときの散水スプレー２８の散水条件とは異なるように、散水スプレー２８を制御する。散水制御部８２は、無人散水車両２０が後進するときに、無人散水車両２０の後部に設けられた散水スプレー２８が第１散水条件になるように散水スプレー２８を制御する。散水制御部８２は、無人散水車両２０が前進するときに、無人散水車両２０の後部に設けられた散水スプレー２８が第１散水条件とは異なる第２散水条件になるように制御する。

【0049】

実施形態において、散水制御部８２は、無人散水車両２０が前進するときに散水スプレー２８から散水され、無人散水車両２０が後進するときに散水スプレー２８からの散水が停止されるように、散水スプレー２８を制御する。

【0050】

［コースデータ］
図５は、実施形態に係るコースデータを説明するための図である。

【0051】

コースデータは、無人散水車両２０の走行条件を規定する。コースデータは、コース点２０１、走行コース２０２、無人散水車両２０の目標位置、無人散水車両２０の目標方位、無人散水車両２０の目標走行速度、及び無人散水車両２０の目標進行方向を含む。

【0052】

コース点２０１は、作業現場に複数設定される。コース点２０１は、無人散水車両２０の目標位置を規定する。複数のコース点２０１のそれぞれに、無人散水車両２０の目標方位、目標走行速度、及び目標進行方向が設定される。複数のコース点２０１は、間隔をあけて設定される。コース点２０１の間隔は、例えば１［ｍ］以上５［ｍ］以下に設定される。コース点２０１の間隔は、均一でもよいし、不均一でもよい。

【0053】

走行コース２０２とは、無人散水車両２０の目標走行経路を示す仮想線をいう。走行コース２０２は、複数のコース点２０１を通過する軌跡によって規定される。無人散水車両２０は、走行コース２０２に従って、作業現場を走行する。

【0054】

無人散水車両２０の目標位置とは、コース点２０１を通過するときの無人散水車両２０の目標位置をいう。無人散水車両２０の目標位置は、無人散水車両２０のローカル座標系において規定されてもよいし、グローバル座標系において規定されてもよい。

【0055】

無人散水車両２０の目標方位とは、コース点２０１を通過するときの無人散水車両２０の目標方位をいう。

【0056】

無人散水車両２０の目標走行速度とは、コース点２０１を通過するときの無人散水車両２０の目標走行速度をいう。

【0057】

無人散水車両２０の目標進行方向とは、コース点２０１を通過するときの無人散水車両２０の目標進行方向をいう。

【0058】

走行制御部８１は、コースデータ及びセンサシステム２５の検出データに基づいて、走行装置２３を制御する。走行制御部８１は、位置センサ２５Ａの検出データ及び方位センサ２５Ｂの検出データに基づいて、無人散水車両２０が走行コース２０２に従って走行するように、走行装置２３を制御する。すなわち、走行制御部８１は、コース点２０１を通過するときに位置センサ２５Ａにより検出された無人散水車両２０の検出位置とコース点２０１に設定されている無人散水車両２０の目標位置との偏差が小さくなるように、走行装置２３を制御する。また、走行制御部８１は、コース点２０１を通過するときに方位センサ２５Ｂにより検出された無人散水車両２０の検出方位とコース点２０１に設定されている無人散水車両２０の目標方位との偏差が小さくなるように、走行装置２３を制御する。また、無人散水車両２０は、速度センサ２５Ｃの検出データに基づいて、無人散水車両２０が目標走行速度で走行するように、走行装置２３を制御する。すなわち、走行制御部８１は、コース点２０１を通過するときに速度センサ２５Ｃにより検出された無人散水車両２０の検出走行速度とコース点２０１に設定されている無人散水車両２０の目標走行速度との偏差が小さくなるように、走行装置２３を制御する。また、走行制御部８１は、コースデータにより規定される目標進行方向に基づいて、無人散水車両２０が前進又は後進するように、走行装置２３を制御する。

【0059】

無人散水車両２０と同様、無人運搬車両１０もコースデータに基づいて走行する。無人散水車両２０のコースデータと同様、無人運搬車両１０のコースデータも、コース点、走行コース１０２（図３参照）、無人運搬車両１０の目標位置、無人運搬車両１０の目標方位、無人運搬車両１０の目標走行速度、及び無人運搬車両１０の目標進行方向を含む。無人運搬車両１０についての説明は省略する。

【0060】

［無人散水車両の動作］
図６は、実施形態に係る無人散水車両２０の動作を説明するための図である。図６に示すように、積込場３１において、走行制御部８１は、無人散水車両２０の進行方向を切り換える場合がある。上述のように、無人散水車両２０の進行方向は、前進方向又は後進方向を意味する。すなわち、走行制御部８１は、無人散水車両２０の前進と後進とを切り換える場合がある。図６は、一例として、無人散水車両２０がスイッチバックしている状態を示す。スイッチバックとは、前進する無人散水車両２０が進行方向を転換して後進しながら目標方向に進行する動作をいう。スイッチバックは、コースデータに基づいて実施される。

【0061】

なお、スイッチバックが実施されるエリアは、積込場３１に限定されない。スイッチバックが実施されるエリアは、排土場３２、駐機場３３、給油場３４、給水場３５、走行路３６、及び交差点３７の少なくとも一つでもよい。また、無人散水車両２０が前進から後進に切り換えられるケースは、スイッチバックに限定されない。また、無人散水車両２０の前進から後進への切り換えは、コースデータに基づいて実施されてもよいし、コースデータに基づかずに実施されてもよい。

【0062】

図７は、実施形態に係る無人散水車両２０の動作を説明するための図である。散水スプレー２８は、無人散水車両２０の後方側の第１部位に設けられる。すなわち、散水スプレー２８は、無人散水車両２０の後部に設けられる。実施形態において、散水スプレー２８は、タンク２４の後部に配置される。図７に示すように、無人散水車両２０が前進するときに、散水スプレー２８から散水される。すなわち、散水制御部８２は、無人散水車両２０が前進するときに散水スプレー２８から散水されるように、散水スプレー２８を制御する。

【0063】

障害物センサ２５Ｄは、無人散水車両２０の後方側の第２部位に設けられる。すなわち、障害物センサ２５Ｄは、無人散水車両２０の後部に設けられる。実施形態において、散水スプレー２８は、車両本体２２の後部に配置される。障害物センサ２５Ｄは、散水スプレー２８よりも下方に配置される。

【0064】

無人散水車両２０が前進しているときに散水スプレー２８から散水されるので、散水スプレー２８から噴射された水が障害物センサ２５Ｄに掛かることが抑制される。また、前進する無人散水車両２０が無人散水車両２０よりも後方に存在する障害物と干渉する可能性は低い。そのため、散水スプレー２８から噴射された水が無人散水車両２０の後部に設けられている障害物センサ２５Ｄの検出エリア２５０に入り込むことは許容される。

【0065】

図８は、実施形態に係る無人散水車両２０の動作を説明するための図である。図８に示すように、無人散水車両２０が後進するときに、散水スプレー２８からの散水が停止される。すなわち、散水制御部８２は、無人散水車両２０が後進するときに散水スプレー２８からの散水が停止されるように、散水スプレー２８を制御する。

【0066】

無人散水車両２０が後進しているときに散水スプレー２８からの散水が停止されるので、散水スプレー２８から噴射された水が障害物センサ２５Ｄに掛かることが抑制される。

【0067】

散水スプレー２８から散水しながら無人散水車両２０が後進する場合、無人散水車両２０は、散水された直後の路面を走行することになる。散水された直後の路面を走行すると、無人散水車両２０のタイヤ２７がスリップする可能性が高くなり、無人散水車両２０の走行に支障をきたす可能性がある。実施形態においては、散水スプレー２８からの散水が停止された状態で無人散水車両２０が後進するので、無人散水車両２０のタイヤ２７がスリップすることが抑制される。したがって、無人散水車両２０は、円滑に走行することができる。

【0068】

このように、散水スプレー２８が無人散水車両２０の後部に設けられ、散水スプレー２８が無人散水車両２０の後方に向かって散水する場合において、散水制御部８２は、無人散水車両２０が前進するときに散水スプレー２８から散水され、無人散水車両２０が後進するときに散水スプレー２８からの散水が停止されるように、散水スプレー２８を制御する。これにより、無人散水車両２０が後進するときにタイヤ２７がスリップすることが抑制され、無人散水車両２０は、円滑に後進することができる。

【0069】

また、散水スプレー２８から噴射された水が無人散水車両２０の後部に設けられている障害物センサ２５Ｄに掛かったり障害物センサ２５Ｄの検出エリア２５０に入り込んだりすると、障害物センサ２５Ｄの検出精度が低下する可能性がある。実施形態においては、無人散水車両２０が後進するときに散水スプレー２８から噴射された水が無人散水車両２０の後部に設けられている障害物センサ２５Ｄに掛かったり障害物センサ２５Ｄの検出エリア２５０に入り込んだりすることが抑制されるので、障害物センサ２５Ｄの検出精度の低下が抑制される。

【0070】

散水制御部８２は、無人散水車両２０のコースデータに基づいて、散水スプレー２８からの散水の実行と散水の停止とを切り換えることができる。上述のように、コースデータは、無人散水車両２０の目標進行方向を規定する。図７を参照して説明したように、無人散水車両２０の前進から後進への切り換えがコースデータに基づいて実施される場合、散水制御部８２は、無人散水車両２０のコースデータに基づいて、散水スプレー２８からの散水の実行と散水の停止とを切り換えることができる。

【0071】

なお、散水制御部８２は、例えば車輪２６の回転方向に基づいて、散水スプレー２８からの散水の実行と散水の停止とを切り換えてもよい。例えば速度センサ２５Ｃが車輪２６の回転方向を検出する機能を有する場合、散水制御部８２は、速度センサ２５Ｃの検出データに基づいて、散水スプレー２８からの散水の実行と散水の停止とを切り換えてもよい。すなわち、散水制御部８２は、速度センサ２５Ｃの検出データに基づいて、無人散水車両２０の前進のために車輪２６が前転していると判定した場合、散水スプレー２８からの散水が実行されるように、散水スプレー２８を制御する。散水制御部８２は、速度センサ２５Ｃの検出データに基づいて、無人散水車両２０の後進のために車輪２６が後転していると判定した場合、散水スプレー２８からの散水が停止されるように、散水スプレー２８を制御する。

【0072】

［制御方法］
図９は、実施形態に係る無人散水車両２０の制御方法を示すフローチャートである。走行制御部８１は、管理装置２から送信されたコースデータを取得する。走行制御部８１は、コースデータに基づいて走行装置２３を制御する。走行制御部８１は、無人散水車両２０を前進させる走行条件を示すコースデータを取得した場合、無人散水車両２０が前進するように、走行装置２３を制御する。走行制御部８１は、無人散水車両２０を後進させる走行条件を示すコースデータを取得した場合、無人散水車両２０が後進するように、走行装置２３を制御する。

【0073】

散水制御部８２は、管理装置２から送信されたコースデータを取得する（ステップＳ１）。

【0074】

散水制御部８２は、管理装置２から送信されたコースデータが無人散水車両２０を後進させる走行条件を示すコースデータであるか否かを判定する。すなわち、散水制御部８２は、無人散水車両２０が後進するか否かを判定する（ステップＳ２）。

【0075】

ステップＳ２において、無人散水車両２０が前進すると判定した場合（ステップＳ２：Ｎｏ）、散水制御部８２は、散水スプレー２８からの散水が実行されるように、散水スプレー２８を制御する（ステップＳ３）。

【0076】

ステップＳ２において、無人散水車両２０が後進すると判定した場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、散水制御部８２は、散水スプレー２８からの散水が停止されるように、散水スプレー２８を制御する（ステップＳ４）。

【0077】

なお、散水制御部８２は、コースデータに基づかずに、散水スプレー２８からの散水と散水の停止とを切り換えてもよい。例えば、上述のように、散水制御部８２は、車輪２６の回転方向に基づいて、散水スプレー２８からの散水の実行と散水の停止とを切り換えてもよい。

【0078】

［効果］
以上説明したように、実施形態によれば、散水スプレー２８が無人散水車両２０の後部に設けられ、散水スプレー２８が無人散水車両２０の後方に向かって散水する場合において、散水制御部８２は、無人散水車両２０が前進するときに散水スプレー２８から散水され、無人散水車両２０が後進するときに散水スプレー２８からの散水が停止されるように、散水スプレー２８を制御する。これにより、無人散水車両２０が後進するときにタイヤ２７がスリップすることが抑制され、無人散水車両２０は、円滑に走行することができる。

【0079】

また、無人散水車両２０が後進するときに、無人散水車両２０の後部に設けられている障害物センサ２５Ｄの検出精度の低下が抑制される。

【0080】

［その他の実施形態］
図１０は、実施形態に係る無人散水車両２０の動作を説明するための図である。上述の実施形態においては、散水制御部８２は、無人散水車両２０が前進するときに散水スプレー２８からの散水が実行され、無人散水車両２０が後進するときに散水スプレー２８からの散水が停止されるように、散水スプレー２８を制御することとした。散水制御部８２は、無人散水車両２０が後進するときの散水量が、無人散水車両２０が前進するときの散水量よりも少なくなるように、散水スプレー２８を制御してもよい。散水量とは、散水スプレー２８から散水される単位時間当たりの散水量をいう。図１０（Ａ）に示すように、散水制御部８２は、無人散水車両２０が前進するときに散水スプレー２８から第１散水量で散水されるように、散水スプレー２８を制御する。図１０（Ｂ）に示すように、散水制御部８２は、無人散水車両２０が後進するときに散水スプレー２８から第１散水量よりも少ない第２散水量で散水されるように、散水スプレー２８を制御する。

【0081】

無人散水車両２０が後進するときの散水スプレー２８からの散水量が少なくなることにより、無人散水車両２０が後進するときにタイヤ２７がスリップすることが抑制され、無人散水車両２０は、円滑に走行することができる。また、散水スプレー２８からの散水量が少なくなることにより、散水スプレー２８から噴射された水が障害物センサ２５Ｄに掛かることが抑制される。また、散水スプレー２８からの散水量が少なくなることにより、障害物センサ２５Ｄよりも後方に規定される障害物センサ２５Ｄの検出エリア２５０に散水スプレー２８からの水が入り込むことが抑制される。したがって、障害物センサ２５Ｄの検出精度の低下が抑制される。

【0082】

図１１は、実施形態に係る無人散水車両２０の動作を説明するための図である。図１１に示すように、散水スプレー２８は、無人散水車両２０の後部に複数設けられる。散水スプレー２８は、無人散水車両２０の後部の複数の位置のそれぞれに設置される。図１１に示す例において、複数の散水スプレー２８は、無人散水車両２０の後部において車幅方向に間隔をあけて配置される。障害物センサ２５Ｄは、車幅方向の中央部に配置される。

【0083】

散水制御部８２は、無人散水車両２０が後進するときに散水を実行する散水スプレー２８の設置位置が、無人散水車両２０が前進するときに散水を実行する散水スプレー２８の設置位置とは異なるように、散水スプレー２８を制御する。また、散水制御部８２は、無人散水車両２０が後進するときに散水を実行する散水スプレー２８の数が、無人散水車両２０が前進するときに散水を実行する散水スプレー２８の数よりも少なくなるように、散水スプレー２８を制御する。

【0084】

散水制御部８２は、障害物センサ２５Ｄよりも後方に規定される障害物センサ２５Ｄの検出エリア２５０に散水スプレー２８からの水が入らないように、散水スプレー２８を制御する。図１１（Ａ）に示すように、散水制御部８２は、無人散水車両２０が前進するときに、全ての散水スプレー２８から散水されるように、散水スプレー２８を制御する。図１１（Ｂ）に示すように、散水制御部８２は、無人散水車両２０が後進するときに、障害物センサ２５Ｄと第１距離だけ離れている散水スプレー２８からの散水が停止され、障害物センサ２５Ｄと第１距離よりも長い第２距離だけ離れている散水スプレー２８から散水されるように、散水スプレー２８を制御する。図１１（Ｂ）に示す例においては、散水スプレー２８が車幅方向に４つ配置され、障害物センサ２５Ｄの直上に設置されている２つの散水スプレー２８からの散水が停止され、車幅方向の端部に設置されている２つの散水スプレー２８からの散水が実行される。

【0085】

無人散水車両２０が後進するときに散水する散水スプレー２８の数が、無人散水車両２０が前進するときに散水する散水スプレー２８の数よりも少ないので、無人散水車両２０が後進するときにタイヤ２７がスリップすることが抑制される。そのため、無人散水車両２０は、円滑に走行することができる。また、障害物センサ２５Ｄの近くに設置されている散水スプレー２８からの散水が停止されることにより、散水スプレー２８から噴射された水が障害物センサ２５Ｄに掛かったり障害物センサ２５Ｄの検出エリア２５０に散水スプレー２８からの水が入り込んだりすることが抑制される。したがって、障害物センサ２５Ｄの検出精度の低下が抑制される。

【0086】

上述の実施形態においては、障害物センサ２５Ｄが散水スプレー２８よりも下方に配置されることとした。障害物センサ２５Ｄは、散水スプレー２８よりも上方に配置されてもよいし、散水スプレー２８の側方に配置されてもよい。障害物センサ２５Ｄが散水スプレー２８よりも上方に配置される場合又は障害物センサ２５Ｄが散水スプレー２８の側方に配置される場合においても、障害物センサ２５Ｄの検出エリア２５０に散水スプレー２８からの水が入り込む可能性がある。そのため、障害物センサ２５Ｄが散水スプレー２８よりも上方に配置される場合又は障害物センサ２５Ｄが散水スプレー２８の側方に配置される場合においても、無人散水車両２０が後進するときに、散水スプレー２８からの散水が停止されることにより、障害物センサ２５Ｄの検出精度の低下が抑制される。

【0087】

上述の実施形態においては、散水スプレー２８が無人散水車両２０の後部に設けられることとした。散水スプレー２８が無人散水車両２０の前部に設けられ、散水スプレー２８が無人散水車両２０の前方に向かって散水してもよい。散水スプレー２８が無人散水車両２０の前部に設けられ、散水スプレー２８が無人散水車両２０の前方側に向かって散水する場合、散水制御部８２は、無人散水車両２０が後進するときに散水スプレー２８から散水され、無人散水車両２０が前進するときに散水スプレー２８からの散水が停止されるように、散水スプレー２８を制御する。これにより、無人散水車両２０が前進するときにタイヤ２７がスリップすることが抑制され、無人散水車両２０は、円滑に走行することができる。また、障害物センサ２５Ｄが無人散水車両２０の前部に設けられている場合、散水スプレー２８から噴射された水が無人散水車両２０の前部に設けられている障害物センサ２５Ｄに掛かったり障害物センサ２５Ｄの検出エリア２５０に入り込んだりすることが抑制されるので、障害物センサ２５Ｄの検出精度の低下が抑制される。

【0088】

図１２は、実施形態に係る無人散水車両２０Ｂの動作を説明するための図である。無人散水車両２０Ｂは、キャブを有しないキャブレス散水トラックである。無人散水車両２０Ｂの前部の外形と後部の外形とは、実質的に等しい。無人散水車両２０Ｂは、前進及び後進する。前輪２６Ｆ及び後輪２６Ｒのそれぞれが操舵輪である。前輪２６Ｆ及び後輪２６Ｒのそれぞれが駆動輪である。前進時における無人散水車両２０Ｂの走行性能と後進時における無人散水車両２０Ｂの走行性能とは、実質的に同一である。すなわち、前進時における走行装置２３の駆動性能、制動性能、及び旋回性能と、後進時における走行装置２３の駆動性能、制動性能、及び旋回性能とは、実質的に同一である。例えば、前進時における無人散水車両２０Ｂの最高走行速度と後進時における無人散水車両２０Ｂの最高走行速度とは実質的に同一である。前進時における無人散水車両２０Ｂの最高加速度と後進時における無人散水車両２０Ｂの最高加速度とは実質的に同一である。

【0089】

図１２に示す例において、散水スプレー２８は、無人散水車両２０Ｂの前部及び後部のそれぞれに設けられる。図１２に示す例において、散水スプレー２８は、無人散水車両２０Ｂの後方側の第１部位に設けられる散水スプレー２８Ｒと、無人散水車両２０Ｂの前方側の第３部位に設けられる散水スプレー２８Ｆとを含む。また、障害物センサ２５Ｄが、無人散水車両２０Ｂの前部及び後部のそれぞれに設けられる。

【0090】

散水制御部８２は、無人散水車両２０Ｂが進行方向一方側に進行するときの散水スプレー２８Ｒの散水条件が、無人散水車両２０Ｂが進行方向他方側に進行するときの散水スプレー２８Ｒの散水条件とは異なるように、散水スプレー２８Ｒを制御する。また、散水制御部８２は、無人散水車両２０Ｂが進行方向他方側に進行するときの散水スプレー２８Ｆの散水条件が、無人散水車両２０Ｂが進行方向一方側に進行するときの散水スプレー２８Ｆの散水条件とは異なるように、散水スプレー２８Ｆを制御する。

【0091】

すなわち、便宜上、無人散水車両２０Ｂが進行方向一方側に進行することを後進とし、無人散水車両２０Ｂが進行方向他方側に進行することを前進とした場合、散水制御部８２は、無人散水車両２０Ｂが後進するときの散水スプレー２８Ｒの散水条件が、無人散水車両２０Ｂが前進するときの散水スプレー２８Ｒの散水条件とは異なるように、散水スプレー２８Ｒを制御する。散水制御部８２は、無人散水車両２０Ｂが前進するときの散水スプレー２８Ｆの散水条件が、無人散水車両２０Ｂが後進するときの散水スプレー２８Ｆの散水条件とは異なるように、散水スプレー２８Ｆを制御する。

【0092】

図１２（Ａ）に示すように、散水制御部８２は、無人散水車両２０Ｂが前進するときに散水スプレー２８Ｒから散水され、散水スプレー２８Ｆからの散水が停止されるように、散水スプレー２８Ｆ及び散水スプレー２８Ｒのそれぞれを制御する。

【0093】

図１２（Ｂ）に示すように、散水制御部８２は、無人散水車両２０Ｂが後進するときに散水スプレー２８Ｆから散水され、散水スプレー２８Ｒからの散水が停止されるように、散水スプレー２８Ｆ及び散水スプレー２８Ｒのそれぞれを制御する。

【0094】

なお、散水制御部８２は、無人散水車両２０Ｂが後進するときに散水スプレー２８Ｆから第１散水量で散水され、無人散水車両２０Ｂが前進するときに散水スプレー２８Ｆから第１散水量よりも少ない第２散水量で散水されるように、散水スプレー２８Ｆを制御してもよい。また、散水スプレー２８Ｆが複数設けられている場合、散水制御部８２は、無人散水車両２０Ｂが前進するときに散水を実行する散水スプレー２８Ｆの数が、無人散水車両２０Ｂが後進するときに散水を実行する散水スプレー２８Ｆの数よりも少なくなるように、散水スプレー２８Ｆを制御してもよい。また、散水制御部８２は、無人散水車両２０Ｂが後進するときに散水を実行する散水スプレー２８Ｆの設置位置が、無人散水車両２０Ｂが前進するときに散水を実行する散水スプレー２８Ｆの設置位置とは異なるように、散水スプレー２８Ｆを制御してもよい。

【0095】

また、散水制御部８２は、無人散水車両２０Ｂが前進するときに散水スプレー２８Ｒから第１散水量で散水され、無人散水車両２０Ｂが後進するときに散水スプレー２８Ｒから第１散水量よりも少ない第２散水量で散水されるように、散水スプレー２８Ｒを制御してもよい。また、散水スプレー２８Ｒが複数設けられている場合、散水制御部８２は、無人散水車両２０Ｂが後進するときに散水を実行する散水スプレー２８Ｒの数が、無人散水車両２０Ｂが前進するときに散水を実行する散水スプレー２８Ｒの数よりも少なくなるように、散水スプレー２８Ｒを制御してもよい。また、散水制御部８２は、無人散水車両２０Ｂが前進するときに散水を実行する散水スプレー２８Ｒの設置位置が、無人散水車両２０Ｂが後進するときに散水を実行する散水スプレー２８Ｒの設置位置とは異なるように、散水スプレー２８Ｒを制御してもよい。

【0096】

これにより、無人散水車両２０Ｂが前進及び後進するときにタイヤ２７がスリップすることが抑制され、無人散水車両２０Ｂは、円滑に走行することができる。

【0097】

また、無人散水車両２０Ｂが前進及び後進するときに、無人散水車両２０の前部及び後部のそれぞれに設けられている障害物センサ２５Ｄの検出精度の低下が抑制される。

【0098】

上述の実施形態において、制御装置１１の機能及び制御装置２１の機能の少なくとも一部が管理装置２に設けられてもよいし、管理装置２の機能の少なくとも一部が制御装置１１及び制御装置２１の一方又は両方に設けられてもよい。例えば、上述の実施形態において、管理装置２が散水制御部８２の機能を有してもよい。制御装置２１がコースデータ生成部６１の機能及び散水データ生成部６２の機能を有してもよい。

【0099】

上述の実施形態において、コースデータ生成部６１、散水データ生成部６２、及び出力部６３のそれぞれが、別々のハードウエアにより構成されてもよい。走行制御部８１及び散水制御部８２のそれぞれが、別々のハードウエアにより構成されてもよい。

【符号の説明】

【0100】

１…管理システム、２…管理装置、３…通信システム、３Ａ…無線通信機、３Ｂ…無線通信機、３Ｃ…無線通信機、４…管制施設、５…積込機、６…破砕機、７…給油機、８…給水機、９…入力装置、１０…無人運搬車両、１１…制御装置、２０…無人散水車両（散水車両）、２０Ｂ…無人散水車両（散水車両）、２１…制御装置、２２…車両本体、２３…走行装置、２４…タンク、２５…センサシステム、２５Ａ…位置センサ、２５Ｂ…方位センサ、２５Ｃ…速度センサ、２５Ｄ…障害物センサ、２６…車輪、２６Ｆ…前輪、２６Ｒ…後輪、２７…タイヤ、２７Ｆ…前タイヤ、２７Ｒ…後タイヤ、２８…散水スプレー、２８Ｆ…散水スプレー、２８Ｒ…散水スプレー、２９…キャブ、３１…積込場、３２…排土場、３３…駐機場、３４…給油場、３５…給水場、３６…走行路、３７…交差点、４１…通信インタフェース、４２…記憶回路、４３…処理回路、５１…散水条件記憶部、６１…コースデータ生成部、６２…散水データ生成部、６３…出力部、８１…走行制御部、８２…散水制御部、１００…制御システム、１０２…走行コース、２０１…コース点、２０２…走行コース、２５０…検出エリア。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】