特開 2022-108204 管制装置、管制システム、管制装置の制御方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022108204

(43)【公開日】2022-07-25

(54)【発明の名称】管制装置、管制システム、管制装置の制御方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/14 20060101AFI20220715BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20220715BHJP

   G16Y 10/40 20200101ALI20220715BHJP

   G16Y 20/20 20200101ALI20220715BHJP

   G16Y 40/35 20200101ALI20220715BHJP

【ＦＩ】

G08G1/14 A

G08G1/00 X

G16Y10/40

G16Y20/20

G16Y40/35

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021003106

(22)【出願日】2021-01-12

(71)【出願人】

【識別番号】000000011

【氏名又は名称】株式会社アイシン

(71)【出願人】

【識別番号】000101617

【氏名又は名称】アマノ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】特許業務法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】山本 陽香

(72)【発明者】

【氏名】田中 優

(72)【発明者】

【氏名】丹羽 幸紀子

(72)【発明者】

【氏名】上山 浩行

(72)【発明者】

【氏名】仲野 綾華

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181AA27

5H181BB04

5H181CC04

5H181CC27

5H181FF13

5H181FF27

5H181FF32

5H181KK01

5H181KK06

5H181KK07

5H181KK08

5H181LL04

5H181LL07

5H181LL09

5H181LL17

5H181MB01

(57)【要約】

【課題】ユーザの入庫時あるいは出庫時の待ち時間を低減して、迅速な入庫制御及び出庫制御を行うことが可能な管制装置、管制システム、管制装置の制御方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】実施形態の管制装置は、乗員のいない車両のみが走行を許可される閉鎖エリアとして構成されるとともに、複数の車両が縦列駐車可能な縦列駐車エリアが複数並列に配置された駐車場の中で車両の走行を制御し駐車制御及び出庫制御を行う管制装置であって、前記縦列駐車エリアに駐車制御対象の車両を駐車させる場合には、後方側から順に車両を駐車させるとともに、より出庫予測順位の高い車両を前方側に駐車させる駐車位置管理部を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

乗員のいない車両のみが走行を許可される閉鎖エリアとして構成されるとともに、複数の車両が縦列駐車可能な縦列駐車エリアが複数並列に配置された駐車場の中で車両の走行を制御し駐車制御及び出庫制御を行う管制装置であって、
前記縦列駐車エリアに駐車制御対象の車両を駐車させる場合には、後方側から順に車両を駐車させるとともに、より出庫予測順位の高い車両を前方側に駐車させる駐車位置管理部を備えた管制装置。

【請求項2】

前記駐車位置管理部は、車両の前記出庫予測順位を算出し、当該出庫予測順位が高い車両をより出庫容易性の高い前記縦列駐車エリアに駐車させる、
請求項１記載の管制装置。

【請求項3】

前記出庫容易性の値は、駐車場の車両出入口までの車両移動経路の距離及び前記縦列駐車エリア同士の前後位置に基づいて予め設定されている、
請求項２記載の管制装置。

【請求項4】

前記管制装置は、新たな入庫車両が発生するたびに、前記出庫予測順位を更新する、
請求項１又は請求項２記載の管制装置。

【請求項5】

前記駐車場は、前記縦列駐車エリアに加えて、一時的に車両を駐車させる一時駐車エリアを備え、
前記管制装置は、入庫対象の車両が入口の外側で待っている混雑時に、前記一時駐車エリア内に入庫対象の車両を移動し、前記縦列駐車エリア及び前記一時駐車エリアを含む専用エリア内に位置する全車両を対象として前記出庫予測順位を更新する、
請求項１乃至請求項４のいずれか一項記載の管制装置。

【請求項6】

前記駐車位置管理部は、前記駐車場内に入庫対象の車両よりも前記出庫予測順位が低い車両が複数存在する場合には、より前記出庫予測順位が低い車両が属する前記縦列駐車エリアに当該入庫対象の車両を駐車させる、
請求項１乃至請求項５のいずれか一項記載の管制装置。

【請求項7】

乗員のいない車両のみが走行を許可される閉鎖エリアとして構成されるとともに、複数の車両が縦列駐車可能な縦列駐車エリアが複数並列に配置された駐車場の中で車両の走行を制御し駐車制御及び出庫制御を行う管制システムであって、
前記専用エリアゲート、出入口ゲートあるいは乗降ゲートの開閉制御を行うゲート制御装置と、
入庫対象の車両の出庫予測順位を算出し、前記縦列駐車エリアに駐車制御対象の車両を駐車させる場合には、後方側から順に車両を駐車させるとともに、より前記出庫予測順位の高い車両を前方側に駐車させる駐車位置管理部を備えた管制装置と、
を備えた管制システム。

【請求項8】

乗員のいない車両のみが走行を許可される閉鎖エリアとして構成された専用エリアと、人及び車両の移動に制限がない一般エリアと、の間に専用エリアゲート、出入口ゲートあるいは乗降ゲートが設けられた閉鎖エリアとして構成されるとともに、複数の車両が縦列駐車可能な縦列駐車エリアが複数並列に配置された駐車場の中で車両の走行を制御し駐車制御及び出庫制御を行う管制装置で実行される管制装置の制御方法であって、
入庫対象の車両の出庫予測順位を算出する過程と、
前記縦列駐車エリアに駐車制御対象の車両を駐車させる場合には、後方側から順に車両を駐車させるとともに、より前記出庫予測順位の高い車両を前方側に駐車させる過程と、
を備えた管制装置の制御方法。

【請求項9】

乗員のいない車両のみが走行を許可される閉鎖エリアとして構成された専用エリアと、人及び車両の移動に制限がない一般エリアと、の間に専用エリアゲート、出入口ゲートあるいは乗降ゲートが設けられた閉鎖エリアとして構成されるとともに、複数の車両が縦列駐車可能な縦列駐車エリアが複数並列に配置された駐車場の中で両の走行を制御し駐車制御及び出庫制御を行う管制装置をコンピュータにより制御するためのプログラムであって、
前記コンピュータを、
入庫対象の車両の出庫予測順位を算出する手段と、
前記縦列駐車エリアに駐車制御対象の車両を駐車させる場合には、後方側から順に車両を駐車させるとともに、より前記出庫予測順位の高い車両を前方側に駐車させる手段と、
して機能させるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、管制装置、管制システム、管制装置の制御方法及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、例えば、駐車場等の所定領域内において車両の走行を自動制御するシステムとして、自動バレー駐車システムが提案されている。

【0003】

自動バレー駐車システムでは、例えば、管制装置は、所定領域内に設けられた検出部から取得した検出データ（例えば固定カメラによる撮影画像）に基づいて、所定領域内を走行する車両の位置を推定し、車両の入庫制御あるいは出庫制御を行っている。
このような自動バレー駐車システムでは、駐車場内の車両を任意に移動させることが可能であるため、駐車場の面積に対して、可能な限り駐車させるシステムが提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１８－１５１８５８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、単純に駐車場の面積に対して、可能な限り駐車させてしまうと出庫制御時に車両の移動が多くなり、出庫時間がかかってユーザを待たせてしまうとともに、ひいては、入庫がなかなかできず、入庫に際しても入庫時間がかかってしまう虞があった。
したがって、バレーパーキングを自動化するにあたってできる限り、ユーザの待ち時間を短縮して、迅速に入庫制御あるいは出庫制御が行えることが望まれる。

【0006】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、ユーザの入庫時あるいは出庫時の待ち時間を低減して、迅速な入庫制御及び出庫制御を行うことが可能な管制装置、管制システム、管制装置の制御方法及びプログラムを提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0007】

実施形態の管制装置は、乗員のいない車両のみが走行を許可される閉鎖エリアとして構成されるとともに、複数の車両が縦列駐車可能な縦列駐車エリアが複数並列に配置された駐車場の中で車両の走行を制御し駐車制御及び出庫制御を行う管制装置であって、縦列駐車エリアに駐車制御対象の車両を駐車させる場合には、後方側から順に車両を駐車させるとともに、より出庫予測順位の高い車両を前方側に駐車させる駐車位置管理部を備える。
上記構成によれば、出庫予測順位に基づいて、駐車位置を管理するので、ユーザの入庫時あるいは出庫時の待ち時間を低減して、迅速な入庫制御及び出庫制御を行うことが可能となる。

【0008】

この場合において、前記駐車位置管理部は、車両の出庫予測順位を算出し、当該出庫予測順位が高い車両をより出庫容易性の高い前記縦列駐車エリアに駐車させるようにしてもよい。
上記構成によれば、出庫時の容易性が高まり、迅速に出庫させることができる。

【0009】

また、前記出庫容易性の値は、駐車場の車両出入口までの車両移動経路の距離及び前記縦列駐車エリア同士の前後位置に基づいて予め設定されているようにしてもよい。
したがって、出庫容易性をその都度算出する必要が無く、容易に出庫予測順位が高い車両をより出庫容易性の高い駐車エリアに移動させることができる。

【0010】

また、管制装置は、新たな入庫車両が発生するたびに、出庫予測順位を更新するようにしてもよい。
したがって、常に最新の出庫予測順位で最適な制御が行える。

【0011】

また、前記駐車場は、前記縦列駐車エリアに加えて、一時的に車両を駐車させる一時駐車エリアを備え、前記管制装置は、入庫対象の車両が入口の外側で待っている混雑時に、前記一時駐車エリア内に入庫対象の車両を移動し、前記縦列駐車エリアと前記一時駐車エリアを含む専用エリア内に位置する全車両を対象として前記出庫予測順位を更新するようにしてもよい。
上記構成によれば、迅速に専用エリア内に入庫対象を移動でき、ひいては、出庫処理に対する入庫処理の影響を低減することができる。

【0012】

また、前記駐車位置管理部は、前記駐車場内に入庫対象の車両よりも前記出庫予測順位が低い車両が複数存在する場合には、より前記出庫予測順位が低い車両が属する前記縦列駐車エリアに当該入庫対象の車両を駐車させるようにしてもよい。
したがって、いずれかの縦列駐車エリアの駐車状態が、他の縦列駐車の制御に与える影響を低減して迅速な入庫制御及び出庫制御が行える。

【0013】

また、実施形態の管制システムは、乗員のいない車両のみが走行を許可される閉鎖エリアとして構成されるとともに、複数の車両が縦列駐車可能な縦列駐車エリアが複数並列に配置された駐車場の中で車両の走行を制御し駐車制御及び出庫制御を行う管制システムであって、専用エリアゲート、出入口ゲートあるいは乗降ゲートの開閉制御を行うゲート制御装置と、入庫対象の車両の出庫予測順位を算出し、前記縦列駐車エリアに駐車制御対象の車両を駐車させる場合には、後方側から順に車両を駐車させるとともに、より前記出庫予測順位の高い車両を前方側に駐車させる駐車位置管理部を備えた管制装置と、を備える。
上記構成によれば、出庫予測順位に基づいて、駐車位置を管理するので、ユーザの入庫時あるいは出庫時の待ち時間を低減して、迅速な入庫制御及び出庫制御を行うことが可能となる。

【0014】

また、実施形態の方法は、乗員のいない車両のみが走行を許可される閉鎖エリアとして構成された専用エリアと、人及び車両の移動に制限がない一般エリアと、の間に専用エリアゲート、出入口ゲートあるいは乗降ゲートが設けられた閉鎖エリアとして構成されるとともに、複数の車両が縦列駐車可能な縦列駐車エリアが複数並列に配置された駐車場の中で車両の走行を制御し駐車制御及び出庫制御を行う管制装置で実行される方法であって、入庫対象の車両の出庫予測順位を算出する過程と、前記縦列駐車エリアに駐車制御対象の車両を駐車させる場合には、後方側から順に車両を駐車させるとともに、より前記出庫予測順位の高い車両を前方側に駐車させる過程と、を備える。
上記構成によれば、出庫予測順位に基づいて、駐車位置を管理するので、ユーザの入庫時あるいは出庫時の待ち時間を低減して、迅速な入庫制御及び出庫制御を行うことが可能となる。

【0015】

また、実施形態のプログラムは、乗員のいない車両のみが走行を許可される閉鎖エリアとして構成された専用エリアと、人及び車両の移動に制限がない一般エリアと、の間に専用エリアゲート、出入口ゲートあるいは乗降ゲートが設けられた閉鎖エリアとして構成されるとともに、複数の車両が縦列駐車可能な縦列駐車エリアが複数並列に配置された駐車場の中で車両の走行を制御し駐車制御及び出庫制御を行う管制装置をコンピュータにより制御するためのプログラムであって、前記コンピュータを、入庫対象の車両の出庫予測順位を算出する手段と、前記縦列駐車エリアに駐車制御対象の車両を駐車させる場合には、後方側から順に車両を駐車させるとともに、より前記出庫予測順位の高い車両を前方側に駐車させる手段と、して機能させる。
上記構成によれば、出庫予測順位に基づいて、駐車位置を管理するので、ユーザの入庫時あるいは出庫時の待ち時間を低減して、迅速な入庫制御及び出庫制御を行うことが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】図１は、実施形態の自動バレー駐車システムを構成している管制システムの概要構成ブロック図である。

【図2】図２は、管制装置の概要構成ブロック図である。

【図3】図３は、実施形態にかかる車両制御システムの概要構成ブロック図である。

【図4】図４は、自動バレー駐車場の構成例の説明図である。

【図5】図５は、駐車エリア選択の説明図（その１）である。

【図6】図６は、車両入庫時の駐車エリア選択の処理フローチャートである。

【図7】図７は、駐車エリア選択の説明図（その２）である。

【図8】図８は、既駐車車両の出庫予測順位が更新された直後の状態の説明図である。

【図9】図９は、既駐車車両の出庫予測順位が更新された場合の車両移動処理の処理フローチャートである。

【図10】図１０は、既駐車車両の移動時の説明図（その１）である。

【図11】図１１は、既駐車車両の移動時の説明図（その１）である。

【図12】図１２は、既駐車車両の移動時の説明図（その２）である。

【図13】図１３は、入庫時の混雑防止の処理の説明図（その１）である。

【図14】図１４は、入庫時の混雑防止の処理の説明図（その２）である。

【図15】図１５は、入庫時の混雑防止の処理の説明図（その３）である。

【図16】図１６は、入庫時の混雑防止の処理の説明図（その４）である。

【図17】図１７は、入庫時の混雑防止の処理の説明図（その４）である。

【図18】図１８は、入庫時の混雑防止の処理の説明図（その５）である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下に記載する実施形態の構成、ならびに、当該構成によってもたらされる作用および結果（効果）は、あくまで一例であって、本発明は以下の記載内容に限定されない。

【0018】

図１は、実施形態の自動バレー駐車システムを構成している管制システムの概要構成ブロック図である。
管制システム１０は、管制装置１１と、乗降エリアの状態を検出するセンサとしてそれぞれ機能する複数（図１の例では、２個）の監視カメラ１２―１～１２－２と、ゲート制御装置１３と、複数（図１の例では、２個）の出入口ゲート装置１４－１、１４－２と、複数（図１の例では、２個）の専用エリアゲート装置１５－１、１５－２と、複数（図１の例では、２個）の乗降ゲート装置１６－１、１６－２と、を備えている。

【0019】

上記構成において、監視カメラ１２－１～１２－２は、乗降エリアに限らず、後述する専用エリアあるいは一般駐車場エリアについても監視してもかまわない。
また、管制システム１０により管制される車両Ｖは、それぞれ車両制御システム３０を備えている。

【0020】

図２は、管制装置の概要構成ブロック図である。
管制装置１１は、いわゆるマイクロコンピュータとして構成されており、ＭＰＵ２１（Micro Processing Unit）２１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）２２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）２３と、通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）２４と、入出力インターフェース（Ｉ／Ｆ）２５と、ＳＳＤ（Solid State Drive）２６と、を有している。これらのハードウェアは、データバス２７を介して互いに接続されている。

【0021】

ＭＰＵ２１は、管制装置１１を統括的に制御する。ＭＰＵ２１は、ＲＯＭ２２等に記憶された各種の制御プログラム（コンピュータプログラム）を読み出し、当該各種の制御プログラムに規定されたインストラクションにしたがって各種の機能を実現する。

【0022】

ＲＯＭ２２は、上述した各種の制御プログラムの実行に必要なパラメータなどを記憶する不揮発性の主記憶装置である。

【0023】

ＲＡＭ２３は、ＭＰＵ２１の作業領域を提供する揮発性の主記憶装置である。

【0024】

通信インターフェース２４は、管制装置１１と外部装置（例えば、車載装置）との間の通信を実現するインターフェースである。例えば、通信インターフェース２４は、管制装置１１と車両Ｖ（車両制御システム３０）との間の無線通信による信号の送受信を実現する。

【0025】

入出力インターフェース２５は、管制装置１１と外部装置との接続を実現するインターフェースである。外部装置としては、例えば、管制装置１１のオペレータが使用する入出力デバイスなどが考えられる。

【0026】

ＳＳＤ２６は、補助記憶装置として構成された書き換え可能な不揮発性の半導体記憶装置である。なお、実施形態にかかる管制装置１１においては、補助記憶装置として、ＳＳＤ２６に替えて（またはＳＳＤ２６に加えて）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）が設けられてもよい。

【0027】

次に、実施形態にかかる車両制御システムのシステム構成について説明する。
図３は、実施形態にかかる車両制御システムの概要構成ブロック図である。
車両制御システム３０は、図３に示されるように、制動システム３１と、加速システム３２と、操舵システム３３と、変速システム３４と、障害物センサ３５と、走行状態センサ３６と、通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）３７と、車載カメラ３８と、モニタ装置３９と、車両制御装置４０と、車載ネットワーク４１と、を備えている。

【0028】

制動システム３１は、車両Ｖの制動を制御する。
制動システム３１は、制動部３１ａと、制動制御部３１ｂと、制動センサ３１ｃと、を有している。

【0029】

制動部３１ａは、例えば、ブレーキペダルなどを含んだ、車両Ｖを減速させるための装置である。

【0030】

制動制御部３１ｂは、例えば、ＭＰＵを備えたコンピュータにより構成されるＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。制動制御部３１ｂは、車両制御装置４０からの指示に基づいてアクチュエータ（不図示）を駆動し、制動部３１ａを作動させることで、車両Ｖの減速度合を制御する。

【0031】

制動部センサ３１ｃは、制動部３１ａの状態を検出するための装置である。例えば、制動部３１ａがブレーキペダルを含む場合、制動部センサ３１ｃは、制動部３１ａの状態として、ブレーキペダルの位置または当該ブレーキペダルに作用している圧力を検出する。制動部センサ３１ｃは、検出した制動部３１ａの状態を車載ネットワーク４１に出力する。

【0032】

加速システム３２は、車両Ｖの加速を制御する。加速システム３２は、加速部３２ａと、加速制御部３２ｂと、加速部センサ３２ｃと、を有している。

【0033】

加速部３２ａは、例えば、アクセルペダルなどを含んだ、車両Ｖを加速させるための装置である。

【0034】

加速制御部３２ｂは、例えば、ＣＰＵなどといったハードウェアプロセッサを有したコンピュータにより構成されるＥＣＵである。加速制御部３２ｂは、車両制御装置４０からの指示に基づいてアクチュエータ（不図示）を駆動し、加速部３２ａを作動させることで、車両Ｖの加速度合を制御する。

【0035】

加速部センサ３２ｃは、加速部３２ａの状態を検出するための装置である。例えば、加速部３２ａがアクセルペダルを含む場合、加速部センサ３２ｃは、アクセルペダルの位置または当該アクセルペダルに作用している圧力を検出する。加速部センサ３２ｃは、検出した加速部３２ａの状態を車載ネットワーク４１に出力する。

【0036】

操舵システム３３は、車両Ｖの進行方向を制御する。操舵システム３３は、操舵部３３ａと、操舵制御部３３ｂと、操舵部センサ３３ｃと、を有している。

【0037】

操舵部３３ａは、例えば、ステアリングホイールやハンドルなどを含んだ、車両Ｖの転舵輪を転舵させる装置である。

【0038】

操舵制御部３３ｂは、例えば、ＭＰＵ等を有したコンピュータにより構成されるＥＣＵである。操舵制御部３３ｂは、車両制御装置４０からの指示に基づいてアクチュエータ（不図示）を駆動し、操舵部３３ａを作動させることで、車両Ｖの進行方向を制御する。

【0039】

操舵部センサ３３ｃは、操舵部３３ａの状態を検出するための装置である。例えば、操舵部３３ａがステアリングホイールを含む場合、操舵部センサ３３ｃは、ステアリングホイールの位置または当該ステアリングホイールの回転角度を検出する。なお、操舵部３３ａがハンドルを含む場合、操舵部センサ３３ｃは、ハンドルの位置または当該ハンドルに作用している圧力を検出してもよい。操舵部センサ３３ｃは、検出した操舵部３３ａの状態を車載ネットワーク４１に出力する。

【0040】

変速システム３４は、車両Ｖの変速比を制御する。変速システム３４は、変速部３４ａと、変速制御部３４ｂと、変速部センサ３４ｃと、を有している。

【0041】

変速部３４ａは、例えば、シフトレバーなどを含んだ、車両Ｖの変速比を変更するための装置である。

【0042】

変速制御部３４ｂは、例えば、ＣＰＵなどといったハードウェアプロセッサを有したコンピュータにより構成されるＥＣＵである。変速制御部３４ｂは、車両制御装置４０からの指示に基づいてアクチュエータ（不図示）を駆動し、変速部３４ａを作動させることで、車両Ｖの変速比を制御する。

【0043】

変速部センサ３４ｃは、変速部３４ａの状態を検出するための装置である。例えば、変速部３４ａがシフトレバーを含む場合、変速部センサ３４ｃは、シフトレバーの位置または当該シフトレバーに作用している圧力を検出する。変速部センサ３４ｃは、検出した変速部３４ａの状態を車載ネットワーク４１に出力する。

【0044】

障害物センサ３５は、車両Ｖの周囲に存在しうる障害物に関する情報を検出するための装置である。障害物センサ３５は、例えば、障害物までの距離を検出するソナーなどといった測距センサを含んでいる。障害物センサ３５は、検出した情報を車載ネットワーク４１に出力する。

【0045】

走行状態センサ３６は、車両Ｖの走行状態を検出するための装置である。走行状態センサ３６は、例えば、車両Ｖの車輪速を検出する車輪速センサや、車両Ｖの前後方向または左右方向の加速度を検出する加速度センサや、車両Ｖの旋回速度（角速度）を検出するジャイロセンサなどを含んでいる。走行状態センサ３６は、検出した走行状態を車載ネットワーク４１に出力する。

【0046】

通信インターフェース３７は、車両制御システム３０と外部装置との間の通信を実現するインターフェースである。例えば、通信インターフェース３７は、車両制御システム３０と管制装置１１との間の無線通信による信号の送受信や、車両制御システム３０と端末装置SＰとの間の無線通信による信号の送受信などを実現する。

【0047】

車載カメラ３８は、車両Ｖの周辺の状況を撮像するための装置である。例えば、車載カメラ３８は、車両Ｖの前方、後方、および側方（左右両方）の路面を含む領域を撮像するように複数設けられる。車載カメラ３８によって得られた画像データは、車両Ｖの周辺の状況の監視（障害物の検出も含む）に使用される。車載カメラ３８は、得られた画像データを車両制御装置４０に出力する。なお、以下では、車載カメラ３８から得られる画像データと、車両制御システム３０に設けられる上述した各種のセンサから得られるデータと、を総称してセンサデータと記載することがある。

【0048】

モニタ装置３９は、車両Ｖの車室内のダッシュボードなどに設けられる。モニタ装置３９は、表示部３９ａと、音声出力部３９ｂと、操作入力部３９ｃと、を有している。

【0049】

表示部３９ａは、車両制御装置４０の指示に応じて画像を表示するための装置である。表示部３９ａは、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid Crystal Display）や、有機ＥＬディスプレイ（ＯＥＬＤ：Organic Electroluminescent Display）などによって構成される。

【0050】

音声出力部３９ｂは、車両制御装置４０の指示に応じて音声を出力するための装置である。音声出力部３９ｂは、例えば、スピーカによって構成される。

【0051】

操作入力部３９ｃは、車両Ｖ内の乗員の入力を受け付けるための装置である。操作入力部３９ｃは、例えば、表示部３９ａの表示画面に設けられるタッチパネルや、物理的な操作スイッチなどによって構成される。操作入力部３９ｃは、受け付けた入力を車載ネットワーク４１に出力する。

【0052】

車両制御装置４０は、車両制御システム３０を統括的に制御するための装置である。車両制御装置４０は、ＭＰＵ４０ａや、ＲＯＭ４０ｂ、ＲＡＭ４０ｃなどといったコンピュータ資源を有したＥＣＵである。

【0053】

より具体的に、車両制御装置４０は、ＭＰＵ４０ａと、ＲＯＭ４０ｂと、ＲＡＭ４０ｃと、ＳＳＤ４０ｄと、表示制御部４０ｅと、音声制御部４０ｆと、を有している。

【0054】

ＭＰＵ４０ａは、車両制御装置４０を統括的に制御するハードウェアプロセッサである。ＭＰＵ４０ａは、ＲＯＭ４０ｂなどに記憶された各種の制御プログラム（コンピュータプログラム）を読み出し、当該各種の制御プログラムに規定されたインストラクションにしたがって各種の機能を実現する。

【0055】

ＲＯＭ４０ｂは、上述した各種の制御プログラムの実行に必要なパラメータなどを記憶する不揮発性の主記憶装置である。

【0056】

ＲＡＭ４０ｃは、ＭＰＵ４０ａの作業領域を提供する揮発性の主記憶装置である。

【0057】

ＳＳＤ４０ｄは、書き換え可能な不揮発性の補助記憶装置である。なお、実施形態にかかる車両制御装置４０においては、補助記憶装置として、ＳＳＤ４０ｄに替えて（またはＳＳＤ４０ｄに加えて）、ＨＤＤが設けられてもよい。

【0058】

表示制御部４０ｅは、車両制御装置４０で実行される各種の処理のうち、主として、車載カメラ３８から得られた画像データに対する画像処理や、モニタ装置３９の表示部３９ａに出力する画像データの生成などを司る。

【0059】

音声制御部４０ｆは、車両制御装置４０で実行される各種の処理のうち、主として、モニタ装置３９の音声出力部３９ｂに出力する音声データの生成などを司る。

【0060】

車載ネットワーク４１は、制動システム３１と、加速システム３２と、操舵システム３３と、変速システム３４と、障害物センサ３５と、走行状態センサ３６と、通信インターフェース３７と、モニタ装置３９の操作入力部３９ｃと、車両制御装置４０と、を通信可能に接続する。

【0061】

次に自動バレー駐車場の構成について説明する。
図４は、自動バレー駐車場の構成例の説明図である。
自動バレー駐車場５１は、周囲を壁あるいは柵等により囲んで、エリア内に人が立ち入れないように物理的に構成された専用エリア５２と、互いに独立したエリアとして構成され、それぞれ出入口ゲート装置、専用エリアゲート装置及び乗降ゲート装置設けられた乗降エリア５３－１、５３－２と、が設けられている。

【0062】

より詳細には、専用エリア５２は、複数（図４の例では、３０カ所）の駐車エリアＰＡ１－１～ＰＡ１－１０（１列目）、ＰＡ２－１～ＰＡ２－１０（２列目）、ＰＡ３－１～ＰＡ３－１０（３列目）及び複数（図４の例では、４カ所）の一時駐車エリアＴＭ１～ＴＭ４を備えている。
また、乗降エリア５３－１には、出入口ゲート装置１４－１、専用エリアゲート装置１５－１及び乗降ゲート装置１６－１が設けられている。
この場合において、出入口ゲート装置１４－１、専用エリアゲート装置１５－１及び乗降ゲート装置１６－１は、排他的に開状態とされ、同時に開状態とされることはないようにされている。

【0063】

同様に乗降エリア５３－２には、出入口ゲート装置１４－２、専用エリアゲート装置１５－２及び乗降ゲート装置１６－２が設けられている。
この場合においても、出入口ゲート装置１４－２、専用エリアゲート装置１５－２及び乗降ゲート装置１６－２は、排他的に開状態とされ、同時に開状態とされることはないようにされている。

【0064】

ところで、図４において［］内に記載した数字は、出庫時の容易性である出庫容易性を表しており、数値が小さいほど出庫容易性が高い。
ここで、出庫容易性とは、例えば、他の駐車車両の影響をより受けにくく出庫できること、出口までの距離が近く短時間で出庫できること等である。

【0065】

具体的には、駐車エリアＰＡ１－２、ＰＡ２－２、ＰＡ３－２に注目した場合、それぞれの出庫容易性の値は、２、１２、２２であるので、駐車エリアＰＡ１－２は、駐車エリアＰＡ－２、ＰＡ３－２よりも出庫容易性が高いことを表している。同様に、駐車エリアＰＡ２－２は、駐車エリアＰＡ３－２よりも出庫容易性が高いことを表している。

【0066】

また、駐車エリアの符号の末尾の数字が同じ３カ所の駐車エリア（例えば、駐車エリアＰＡ１－５、ＰＡ２－５、ＰＡ３－５）は、それぞれ縦列駐車エリアを構成している。
一つの縦列駐車エリアにおいては、車両が駐車していない駐車エリアのうち、より後列側（３列目側）の駐車エリアに車両が駐車されるようになっている。

【0067】

すなわち、１列目の駐車エリアＰＡ１－１～ＰＡ１－１０よりは、２列目の駐車エリアＰＡ２－１～ＰＡ２－１０あるいは３列目の駐車エリアＰＡ３－１～ＰＡ３－１０が優先的に新規の駐車車両に対して割り当てられる。また、２列目の駐車エリアＰＡ２－１～ＰＡ２－１０よりは、３列目の駐車エリアＰＡ３－１～ＰＡ３－１０が優先的に新規の駐車車両に対して割り当てられることとなる。

【0068】

また同一の列方向にみた場合については、例えば、駐車エリアＰＡ１－５、ＰＡ２－５、ＰＡ３－５の全てに既駐車車両が存在しない場合には、駐車エリアＰＡ３－５が新規の駐車車両の対象駐車エリアとされる。また、駐車エリアＰＡ１－５、ＰＡ２－５、ＰＡ３－５のうち、駐車エリアＰＡ３－５にのみ既駐車車両が存在する場合には、駐車エリアＰＡ２－５が新規の駐車車両の対象駐車エリアとされる。

【0069】

ここで、新規の駐車車両が発生した場合の駐車エリアの割当の基本的な考え方について説明する。
自動バレー駐車場５１における駐車エリアの割当に際しては、ユーザが車両を呼び出した際の出庫のための所要時間を短くするために、予め出庫が予想される車両に対してより容易に出庫ができるようにしている。

【0070】

また入庫タイミングが重なっても降車エリアが渋滞せず、すぐに車両を返却できるようにしている。
このため、本実施形態においては、管制装置１１は、降車エリアに近い位置に一時退避スペース（ＴＭ１～ＴＭ４）を設け、車両の返却で込み合う時間は車両の入れ替えの前に一時的に一時退避スペースへ車両を停車させる。
また、管制装置１１は、車両の返却で混み合う時間等を予測している。

【0071】

さらに、管制装置１１は、必要に応じて、出庫が予想される車両は、その時間までに、専用エリアの出口付近や、出庫経路上に他車両がおらず車両移動が可能な駐車エリアに予め移動させておくようにする。また管制装置１１は、入庫車両が多く混み合うタイミングでは、まずは降車エリアの車両を効率よくはけさせる必要があるため、降車エリアに近い位置に設置される一時退避スペース（ＴＭ１～ＴＭ４）の駐車エリアを一時的に割り当てるようにしている。

【0072】

また管制装置１１は、入庫に要する時間を短縮するため、基本的に前向き駐車とし、状況に応じて仮駐車（例えば、前向きに駐車）後、移動車両が落ち着いた時点で、駐車向きや位置を入れ替えるように制御を行うことで、実効的な他の車両の移動を妨げる時間を極力短縮するように制御を行っている。

【0073】

ここで、入庫時の駐車エリア選択について説明する。
図５は、駐車エリア選択の説明図（その１）である。
図６は、車両入庫時の駐車エリア選択の処理フローチャートである。

【0074】

管制装置１１は、入庫車両ありとなると（ステップＳ１１）、入庫車両Ｃ１の出庫予測を行う（ステップＳ１２）。
続いて管制装置１１は、入庫車両の出庫予測に基づいて出庫予測順位を更新する（ステップＳ１３）。

【0075】

図５の例においては、入庫車両Ｃ１の出庫予測による出庫予測順位が第５位であり、専用エリア５２内の３列目の駐車エリアＰＡ３－１～ＰＡ３－１０には、出庫予測順位が第１位～第４位及び第６位～第１１位の既駐車車両があり、３列目には空きがないものとする。

【0076】

図５に示すように、専用エリア５２内には、３列の駐車エリアがあるので、管制装置１１は、列番号ｎの初期値を３とする（ステップＳ１４）。
続いて管制装置１１は、ｎ列目（この段階では、３列目）の駐車エリアに空き駐車エリアがあるか否かを判断する（ステップＳ１５）。

【0077】

ステップＳ１５の判断において、ｎ列目（この段階では、３列目）の駐車エリアに空き駐車エリアがある場合には（ステップＳ１５；Ｙｅｓ）、管制装置１１は、ｎ列目（この段階では、３列目）の駐車エリアのうちより出庫容易性の高い駐車エリアを選択し（ステップＳ１６）、入庫車両Ｃ１を当該駐車エリアに駐車させる駐車制御を行って（ステップＳ２０）、処理を終了する。

【0078】

ステップＳ１５の判断において、ｎ列目（この段階では、３列目）の駐車エリアに空き駐車エリアがない場合には（ステップＳ１５；Ｎｏ）、管制装置１１は、ｎ＝ｎ－１とする（ステップＳ１７）。
続いて管制装置１１は、ｎ列目（この段階では、２列目）の駐車エリアに空き駐車エリアがあるか否かを判断する（ステップＳ１８）。

【0079】

ステップＳ１５の判断において、ｎ列目（この段階では、２列目）の駐車エリアに空き駐車エリアがある場合には（ステップＳ１８；Ｙｅｓ）、管制装置１１は、ｎ列目（この段階では、２列目）の駐車エリアのうち、ｎ＋１列目（この段階では、３列目）の既駐車車両のうち、入庫車両Ｃ１より出庫予測順位の低い駐車エリア、あるいは、最も出庫予測順位の低い駐車エリアの前の駐車エリアを選択する（ステップＳ１９）。

【0080】

図５の例では、入庫車両の出庫予測順位が第５位であるので、出庫予測順位が第６位である既駐車車両（ＰＡ３－９）の前の駐車エリアＰＡ２－９を選択する。なお、出庫予測順位が第６位以下の駐車エリアの前の駐車エリアであればいずれでもよい。

【0081】

図７は、駐車エリア選択の説明図（その２）である。
図７の例では、入庫車両の出庫予測順位が第５位であり、図５のステップＳ１９の処理で、出庫予測順位が最も低い出庫予測順位第１１位である既駐車車両（ＰＡ３－４）の前の駐車エリアＰＡ２－４を選択した場合のものである。

【0082】

次に既駐車車両の出庫予測順位が更新された場合の処理について説明する。
図８は、既駐車車両の出庫予測順位が更新された直後の状態の説明図である。
図８においては、出庫時刻の変更等の理由により既駐車車両Ｃ２の出庫予測順位が第３位に更新された結果、当該既駐車車両Ｃ２の駐車エリアＰＡ３－８の前列側の駐車エリアＰＡ１－８、２－８に駐車された車両Ｃ３の出庫予測順位第７位、車両Ｃ４の出庫予測順位第１７位よりも高い値になった場合を示している。

【0083】

このような場合には、車両Ｃ２を出庫予測順位に応じた駐車エリアに移動する必要がある。以下、より詳細に説明する。

【0084】

図９は、既駐車車両の出庫予測順位が更新された場合の車両移動処理の処理フローチャートである。
まず、管制装置１１は、出庫時刻の変更等による既駐車車両の出庫予測順位が更新される要因が発生すると（ステップＳ３１）、出庫予測順位を更新する（ステップＳ３２）。

【0085】

図１０は、既駐車車両の移動時の説明図（その１）である。
これにより、図８に示す場合と同様に、出庫予測順位が更新された既駐車車両の前列側に出庫予測順位が低い既駐車車両がある場合には（ステップＳ３３；Ｙｅｓ）、図１０に示すように、既駐車車両の前列側の出庫予測順位が低い既駐車車両Ｃ３、Ｃ４を一時駐車エリアＴＭ３、ＴＭ４に移動する（ステップＳ３４）。

【0086】

図８に示すように、専用エリア５２内には、３列の駐車エリアがあるので、管制装置１１は、列番号ｎの初期値を３とする（ステップＳ３５）。
続いて管制装置１１は、ｎ列目（この段階では、３列目）の駐車エリアに空き駐車エリアがあるか否かを判断する（ステップＳ３６）。

【0087】

ステップＳ３６の判断において、ｎ列目（この段階では、３列目）の駐車エリアに空き駐車エリアがある場合には（ステップＳ３６；Ｙｅｓ）、管制装置１１は、ｎ列目（この段階では、３列目）の駐車エリアのうちより出庫容易性の高い駐車エリアを選択する（ステップＳ３７）。

【0088】

図１１は、既駐車車両の移動時の説明図（その１）である。
そして、図１１に示すように、既駐車車両Ｃ２を当該駐車エリアに駐車させる駐車制御を行う（ステップＳ４１）。

【0089】

図１２は、既駐車車両の移動時の説明図（その２）である。
そして、図１２に示すように、一時駐車エリアＴＭ４に移動した既駐車車両Ｃ４を元の列の後列側である駐車エリアＰＡ３－８に駐車し、一時駐車エリアＴＭ３に移動した既駐車車両Ｃ３を元の列の後列側である駐車エリアＰＡ２－８に駐車して（ステップＳ４２）、処理を終了する。

【0090】

ステップＳ３６の判断において、ｎ列目（この段階では、３列目）の駐車エリアに空き駐車エリアがない場合には（ステップＳ３６；Ｎｏ）、管制装置１１は、ｎ＝ｎ－１とする（ステップＳ３８）。
続いて管制装置１１は、ｎ列目（この段階では、２列目）の駐車エリアに空き駐車エリアがあるか否かを判断する（ステップＳ３９）。
ステップＳ３９の判断において、ｎ列目（この段階では、２列目）の駐車エリアに空き駐車エリアがある場合には（ステップＳ３９；Ｙｅｓ）、管制装置１１は、ｎ列目（この段階では、２列目）の駐車エリアのうち、ｎ＋１列目（この段階では、３列目）の既駐車車両のうち、入庫車両Ｃ１より出庫予測順位の低い駐車エリア、あるいは、最も出庫予測順位の低い駐車エリアの前の駐車エリアを選択する（ステップＳ４０）。
そして、既駐車車両Ｃ２を当該駐車エリアに駐車させる駐車制御を行う（ステップＳ４１）。

【0091】

さらに図１２に示したように、一時駐車エリアＴＭ４に移動した既駐車車両Ｃ４を元の列の後列側である駐車エリアＰＡ３－８に駐車し、一時駐車エリアＴＭ３に移動した既駐車車両Ｃ３を元の列の後列側である駐車エリアＰＡ２－８に駐車して（ステップＳ４２）、処理を終了する。

【0092】

以上の説明のように、既駐車車両の出庫予測順位が更新された場合でも、更新後の出庫順位に基づいて、当該既駐車車両の駐車エリアをより出庫に好適な駐車エリアに移動できるため、効率的に出庫制御を行うことができる。

【0093】

以上の説明は、入庫時に混雑については考慮していなかったが、入庫時の混雑を緩和する処理について説明する。
図１３は、入庫時の混雑防止の処理の説明図（その１）である。
図１３に示すように乗降エリア５３－１および乗降エリア５３－２に入庫車両Ｃ５、Ｃ６が既に入っており、バレー駐車場５１外に車両Ｃ７、Ｃ８が既に順番待ちしているものとする。
図１４は、入庫時の混雑防止の処理の説明図（その２）である。
この場合には、管制装置１１は、入庫時の混雑の影響を低減するため、既に乗降エリア５３－１および乗降エリア５３－２に入っていた入庫車両Ｃ５、Ｃ６を一時駐車エリアＴＭ２、ＴＭ３に移動する。
そして、順番待ちしている車両Ｃ７、Ｃ８を乗降エリア５３－１および乗降エリア５３－２に入れる。

【0094】

この結果、管制装置１２は、出庫予測順位を更新する。
より具体的には、図１４に示すように、入庫車両Ｃ５の出庫予測順位は第１５位、入庫車両Ｃ６の出庫予測順位は第３位、入庫車両Ｃ７の出庫予測順位は第２２位、入庫車両Ｃ８の出庫予測順位は第１０位になったものとする。

【0095】

図１５は、入庫時の混雑防止の処理の説明図（その３）である。
図１５に示すように、駐車エリアは、第１列にしかあいていないが、このまま４台の車両Ｃ５～Ｃ８を第１列に駐車してしまうと、いずれかの位置において、駐車位置で出庫予測順位が正しくない状態となるため、管制装置１１は、移動シミュレーションを行って、例えば、図１５に示すように、駐車エリアＰＡ２－４の既駐車車両Ｃ９を一時駐車エリアＴＭ１に移動する。

【0096】

図１６は、入庫時の混雑防止の処理の説明図（その４）である。
そして、管制装置１２は、一時駐車エリアＴＭ２に移動されていた車両Ｃ６を駐車エリアＰＡ１－６に移動し、乗降エリア５３－１の車両Ｃ７を駐車エリアＰＡ２－４に移動し、乗降エリア５３－２の車両Ｃ８を駐車エリアＰＡ１－５に移動する。

【0097】

図１７は、入庫時の混雑防止の処理の説明図（その４）である。
そして、管制装置１２は、一時駐車エリアＴＭ１に移動されていた車両Ｃ９を駐車エリアＰＡ１－３に移動し、一時駐車エリアＴＭ３に移動されていた車両Ｃ５を駐車エリアＰＡ１－４に移動する。

【0098】

図１８は、入庫時の混雑防止の処理の説明図（その５）である。
これらの結果、図１８に示すように、車両Ｃ９は駐車エリアＰＡ１－３に駐車され、の車両Ｃ５は駐車エリアＰＡ１－４に駐車されて、出庫予測順位に沿って駐車場所が更新されることとなる。
以上の説明のように、入庫時に混雑している場合でも、可能な限り早く、専用エリア５２に駐車車両を移動することができ、ユーザの時間を可能な限り浪費することなく、駐車制御を行える。

【0099】

以上の説明のように、本実施形態によれば、管制装置は、専用エリアゲート、出入口ゲート及び乗降ゲートの開閉を制御し、専用エリア及び一般エリアが同時に連通するのを禁止するので、自動走行する車両がいるエリアに歩行者がいない、歩車分離を確実に行って、自動駐車をより安全に行うことができる。

【0100】

以上、本発明の実施形態を説明したが、上述した実施形態はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上述した新規な実施形態は、様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。上述した実施形態およびその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0101】

１０…管制システム、１１…管制装置、１２－１，１２－２…監視カメラ、１３…ゲート制御装置、１４－１、１４－２…出入口ゲート装置、１５－１、１５－２…専用エリアゲート装置、１６－１、１６－２…乗降ゲート装置、３０…車両制御システム、Ｃ１～Ｃ９…車両。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】