特開 2022-109063 位置決めシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022109063

(43)【公開日】2022-07-27

(54)【発明の名称】位置決めシステム

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/24 20060101AFI20220720BHJP

【ＦＩ】

B66F9/24 L

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021004388

(22)【出願日】2021-01-14

(71)【出願人】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】中島 丘史

【テーマコード（参考）】

3F333

【Ｆターム（参考）】

3F333AA02

3F333FA04

3F333FA25

3F333FD11

(57)【要約】

【課題】載車両の駐車位置を細かく調整することなく、荷物を移載することができる位置決めシステムを提供することである。
【解決手段】位置決めシステ１ムは、位置決め装置１０と自動移載車両２０とを備える。位置決め装置１０は、撮像部１１と特徴点抽出部１１０と荷台形状推定部１１２と荷台位置特定部１１４と送信部１２とを備える。撮像部１１は、駐車スペースを撮像し画像を生成する。特徴点抽出部１１０は、駐車スペースに駐車している積載車両の荷台の特徴点を抽出する。荷台形状推定部１１２は、積載車両の荷台の形状を推定する。荷台位置特定部１１４は、駐車スペースにおける荷台の位置を特定する。送信部１２は、荷台の位置を示す位置情報を送信する。自動移載車両２０は、位置情報を受信する受信部と位置情報に基づいて自車を荷台まで移動させる運転制御部とを備える。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

駐車スペースに駐車されている積載車両の荷台に荷物の積み降ろしをすべく、位置決め装置が、前記荷台に対し、自動走行可能な自動移載車両が移動する位置を位置決めするための位置決めシステムであって、
前記位置決め装置は、
前記駐車スペースを撮像し、画像を生成する撮像部と、
前記画像に基づいて、前記駐車スペースに駐車している前記積載車両の前記荷台の特徴点を抽出する特徴点抽出部と、
前記特徴点に基づいて、前記荷台の形状を推定する荷台形状推定部と、
前記荷台の形状に基づいて、前記駐車スペースにおける前記荷台の位置を特定する荷台位置特定部と、
前記荷台の位置を示す位置情報を、前記自動移載車両に送信する送信部と、を備え、
前記自動移載車両は、
前記送信部から前記位置情報を受信する受信部と、
前記位置情報に基づいて、自車を前記荷台まで移動させる運転制御部と、を備える、
ことを特徴とする位置決めシステム。

【請求項2】

前記撮像部は、前記駐車スペースの天井に設置され、前記駐車スペースを上方から撮像する、
請求項１に記載の位置決めシステム。

【請求項3】

前記特徴点抽出部は、前記荷台にウィングを有する前記積載車両における前記ウィングを開いた状態での前記積載車両の前後方向における前記ウィングの端部を前記特徴点として抽出する、
請求項１または２に記載の位置決めシステム。

【請求項4】

前記特徴点抽出部は、前記荷台に側面あおりを有する前記積載車両における前記側面あおりを開いた状態での前記積載車両の前後方向における前記側面あおりの端部を前記特徴点として抽出する、
請求項１から３のうちいずれか一項に記載の位置決めシステム。

【請求項5】

前記荷台位置特定部は、前記荷台における前記積載車両の左右方向の中心位置を特定し、
前記送信部は、前記中心位置を示す中心位置情報を前記自動移載車両に送信し、
前記運転制御部は、前記中心位置情報に基づいて、前記荷台の左右から前記中心位置に向かって自車を移動させる、
請求項１から４のうちいずれか一項に記載の位置決めシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、位置決めシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、荷物をトラック等の積載車両に積載する技術が知られている。特許文献１には、複数の荷物を一括して積載車両に積載するトラックローダーに関する技術が記載されている。また、特許文献２には、積載車両の両側のレールを走行し、コンベア等に貯留された荷物を積載車両の荷台の両側から積み込む自動移載車両に関する技術が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０００－３２７２９１号公報

【特許文献2】特開２００７－２３０６８３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、従来の技術では、トラックローダーや、レール走行の自動移載車両が、荷物を積載できる位置に積載車両を正確に駐車させる必要があった。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記目的を達成する位置決めシステムは、駐車スペースに駐車されている積載車両の荷台に荷物の積み降ろしをすべく、位置決め装置が、前記荷台に対し、自動走行可能な自動移載車両が移動する位置を位置決めするための位置決めシステムである。前記位置決め装置は、撮像部と、徴点抽出部と、荷台形状推定部と、荷台位置特定部と、送信部と、を備える。撮像部は、前記積載車両の駐車スペースを撮像し、画像を生成する。特徴点抽出部は、前記画像に基づいて、前記駐車スペースに駐車している前記積載車両の荷台の特徴点を抽出する。荷台形状推定部は、前記特徴点に基づいて、前記積載車両の荷台の形状を推定する。荷台位置特定部は、前記荷台の形状に基づいて、前記駐車スペースにおける前記荷台の位置を特定する。送信部は、前記荷台の位置を示す位置情報を、前記自動移載車両に送信する。前記自動移載車両は、前記送信部から前記位置情報を受信する受信部と、前記位置情報に基づいて、自車を前記荷台まで移動させる運転制御部と、を備えることを特徴とする。

【0006】

かかる構成によれば、位置決め装置は、駐車スペース内に駐車された積載車両の荷台の形状を推定し、荷台の位置を特定する。そして、自動移載車両は、位置決め装置により推定された荷台形状と、荷台の位置とに基づいて自走し、積載車両において移載する。したがって、位置決めシステムによれば、積載車両の駐車位置を細かく調整することなく、荷物を移載することができる。

【0007】

上記位置決めシステムにおいて、前記撮像部は、前記駐車スペースの天井に設置され、前記駐車スペースを上方から撮像してもよい。
かかる構成によれば、撮像部は、積載車両の全体を上方から撮像する。したがって、位置決めシステムは、高精度に積載車両の荷台の形状を推定することができる。

【0008】

上記位置決めシステムにおいて、前記特徴点抽出部は、前記荷台にウィングを有する前記積載車両における前記ウィングを開いた状態での前記積載車両の前後方向における前記ウィングの端部を前記特徴点として抽出してもよい。

【0009】

かかる構成によれば、荷台形状推定部は、特徴点抽出部により抽出された積載車両の前後方向におけるウィングの端部の特徴点に基づいて、荷台の形状を推定する。ここで、積載車両の荷台の長さは、積載車両の前後方向におけるウィングの長さと合致する。したがって、位置決めシステムは、ウィングの端部の特徴点に基づいて、荷台の形状を推定することにより、高精度に積載車両の荷台の形状を推定することができる。

【0010】

上記位置決めシステムにおいて、前記特徴点抽出部は、前記荷台に側面あおりを有する前記積載車両における前記側面あおりを開いた状態での前記積載車両の前後方向における前記側面あおりの端部を前記特徴点として抽出してもよい。

【0011】

かかる構成によれば、荷台形状推定部は、特徴点抽出部により抽出された積載車両の前後方向における側面あおりの端部の特徴点に基づいて、荷台の形状を推定する。ここで、積載車両の荷台の長さは、積載車両の前後方向における側面あおりの端部間の長さと合致する。したがって、位置決めシステムは、側面あおりの端部の特徴点に基づいて、荷台の形状を推定することにより、高精度に積載車両の荷台の形状を推定することができる。

【0012】

上記位置決めシステムにおいて、前記荷台位置特定部は、前記荷台における前記積載車両の左右方向の中心位置を特定し、前記送信部は、前記中心位置を示す中心位置情報を前記自動移載車両に送信し、前記運転制御部は、前記中心位置情報に基づいて、前記荷台の左右から前記中心位置に向かって自車を移動させてもよい。

【0013】

かかる構成によれば、自動移載車両は、荷台の中心位置に向かって積載車両に荷物を移載する。この場合、自動移載車両は、積載車両の左右のいずれからも中心位置に向かって荷物を移載することができる。したがって、位置決めシステムは、効率よく荷物を移載することができる。

【発明の効果】

【0014】

本発明によれば、積載車両の駐車位置を細かく調整することなく、荷物を移載することができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】位置決めシステムの全体構成の一例を示す図。

【図2】自動移載車両の説明に用いられる図。

【図3】駐車スペースに駐車された積載車両の側面図。

【図4】画像の一例を示す図。

【図5】位置決め装置の構成の一例を示す図。

【図6】特徴点抽出部の処理の説明に用いられる図。

【図7】荷台形状推定部の処理の説明に用いられる図。

【図8】荷台位置特定部の処理の説明に用いられる図。

【図9】位置決め装置の処理の一例を示すフローチャート。

【図10】自動移載車両の処理の一例を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0016】

［実施形態］
＜位置決めシステム１について＞
以下、本発明を具体化した実施形態を、図面を用いて説明する。図１に示すように、位置決めシステム１は、例えば、位置決め装置１０と、一以上の自動移載車両２０とを備える。図１において、水平面を、直交するＸ，Ｙ方向で規定するとともに、上下方向をＺ方向で規定している。

【0017】

積載車両３０は、例えば、トラック等の荷台３１を有する車両である。本実施形態では、積載車両３０が、ウィング３２と、側面あおり３３とを有する車両であるものとする。ウィング３２は、荷台３１の上部と、側面の一部とを覆い、側面が開閉する。側面あおり３３は、側面の他の一部を覆う。ウィング３２及び側面あおり３３が開状態となることにより、自動移載車両２０が荷台３１に対し荷物を移載することができる。ウィング３２及び側面あおり３３の一部分は、開状態において積載車両３０の幅方向よりも外側に位置する。

【0018】

自動移載車両２０は、例えば、荷物を積載車両３０に積載する車両である。図１に示す一例では、位置決めシステム１が、三つの自動移載車両２０－１，２０－２，２０－３を備えている。なお、位置決めシステム１は、少なくとも一つの自動移載車両２０を備えていればいずれの数の自動移載車両２０を備えていてもよい。以降の説明において、三つの自動移載車両２０－１，２０－２，２０－３を互いに区別しない場合には、単に「自動移載車両２０」と記載する。

【0019】

本実施形態において、自動移載車両２０は、自動運転制御により走行するフォークリフトであるものとする。自動運転とは、自動移載車両２０に乗車した乗員による運転操作に依らずに、自動移載車両２０の操舵または速度のうち一方または双方を制御して車両を運転させることである。自動移載車両２０は、位置決め装置１０から取得した情報に基づいて自動運転制御により走行し、荷物を積載車両３０に対し移載する。自動移載車両２０の詳細については、後述する。

【0020】

位置決め装置１０は、後述する駐車スペースＳＰ内に駐車された積載車両３０の荷台３１の形状を推定し、推定した荷台３１の位置を示す位置情報を自動移載車両２０に送信する装置である。

【0021】

＜自動移載車両２０について＞
図２に示すように、自動移載車両２０は、例えば、車輪２１と、フォーク２２と、ハンドル２３と、操作レバー２４と、車輪２１を駆動する走行アクチュエータ２５ａと、フォーク２２を駆動する荷役アクチュエータ２５ｂと、通信部２６と、制御部２７とを備える。フォーク２２の上下動により、荷物の積み込み又は積み降ろしを行う。ハンドル２３は、自動移載車両２０に運転者が乗車した場合、自動移載車両２０の操舵を行う際に用いられる。また、操作レバー２４は、自動移載車両２０に運転者が乗車した場合、フォーク２２の操作を行う際に用いられる。

【0022】

なお、上述したように、本実施形態において、自動移載車両２０は、自動運転制御により走行するフォークリフトであるため、自動移載車両２０に乗車する運転者が、自動移載車両２０を操作する際に用いるハンドル２３や操作レバー２４を備えていなくてもよい。

【0023】

走行アクチュエータ２５ａは、自動移載車両２０の走行に用いられるものであり、具体的には車輪２１を回転駆動させるとともに、操舵角（進行方向）を変更する。荷役アクチュエータ２５ｂは、フォーク２２を用いた荷役動作を行わせるためのものであり、具体的にはフォーク２２を上下方向に移動させるリフト動作と、フォーク２２を傾けるチルト動作を行わせる。

【0024】

自動移載車両２０は、例えばバッテリフォークリフトであるとよい。この場合、走行アクチュエータ２５ａは、車輪２１を回転駆動させる走行用電動モータ及び操舵用電動モータ等である。また、荷役アクチュエータ２５ｂは、荷役動作を行わせるための油圧ポンプ及び油圧シリンダ等である。

【0025】

通信部２６は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等を利用して、位置決め装置１０と通信する。
制御部２７は、位置決め装置１０の制御に基づいて、走行アクチュエータ２５ａ及び荷役アクチュエータ２５ｂを制御する。詳しくは、通信部２６は、位置決め装置１０から、荷台３１の位置を示す位置情報を受信する。制御部２７は、位置情報に基づいて、当該位置情報が示す荷台３１の位置まで走行するように、走行アクチュエータ２５ａ及び荷役アクチュエータ２５ｂを制御する。

【0026】

なお、位置情報には、荷台３１の位置のほか、自動移載車両２０の走行速度、加速度及び操舵角に関する情報、上下方向におけるフォーク２２の位置（リフト位置）及びリフト動作中の場合にはその動作速度に関する情報が含まれていてもよい。また、位置情報には、鉛直方向に対するフォーク２２の傾斜角度及びチルト動作中の場合にはその動作速度に関する情報等が含まれていてもよい。

【0027】

＜駐車スペースＳＰについて＞
図３に示すように、駐車スペースＳＰの上部には庇ＣＰが設けられている。これにより、駐車スペースＳＰに駐車された積載車両３０には、ウィング３２を開けたままにしていても、雨や雪等による影響を受けずに、荷物の積み降ろしをすることができる。また、駐車スペースＳＰの天井には、撮像部１１が設けられる。撮像部１１は、駐車スペースＳＰを上方から駐車スペースＳＰの全体を撮像し、画像ＩＭを生成する。図４に示すように、駐車スペースＳＰは、例えば、区画線により示される長方形の範囲であって、積載車両３０を駐車可能な広さを有している。積載車両３０は、駐車スペースＳＰ内であれば、いずれの位置に駐車されてもよい。

【0028】

＜位置決めシステム１の構成について＞
図５に示すように、位置決め装置１０は、例えば、撮像部１１と、通信部１２と、制御部１００と、記憶部１５０とを備える。撮像部１１は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。通信部１２は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ等を利用して、自動移載車両２０と通信する。

【0029】

制御部１００は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め記憶部１５０に記憶される。記憶部１５０は、例えば、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの非一過性の記憶媒体により実現される。記憶部１５０には、更に駐車スペース位置情報１５１が記憶される。駐車スペース位置情報１５１は、例えば、駐車スペースＳＰの絶対位置を示す情報である。

【0030】

制御部１００は、例えば、特徴点抽出部１１０と、荷台形状推定部１１２と、荷台位置特定部１１４とを備える。
特徴点抽出部１１０は、例えば、撮像部１１が駐車スペースＳＰを撮像し、生成した画像ＩＭに基づいて、駐車スペースＳＰに駐車している積載車両３０の荷台３１の特徴点Ｐを抽出する。荷台形状推定部１１２は、特徴点抽出部１１０により抽出された特徴点Ｐに基づいて、荷台３１の形状を推定する。荷台位置特定部１１４は、荷台形状推定部１１２により推定された荷台３１の形状に基づいて、駐車スペースＳＰにおける荷台３１の位置を特定する。特徴点抽出部１１０、荷台形状推定部１１２、及び荷台位置特定部１１４の処理の詳細については、後述する。

【0031】

通信部１２は、荷台位置特定部１１４により特定された荷台３１の位置を示す位置情報を、自動移載車両２０に送信する。自動移載車両２０に位置情報を送信する処理において、通信部１２は、「送信部」の一例である。

【0032】

＜制御部１００の処理の詳細について＞
以下、制御部１００が備える各部の処理の詳細について説明する。上述したように、特徴点抽出部１１０は、撮像部１１によって生成された画像ＩＭに基づいて、駐車スペースＳＰに駐車された積載車両３０の特徴点Ｐを抽出する。特徴点Ｐには、例えば、駐車スペースＳＰのうち、地面と積載車両３０との境界となっている点や、積載車両３０が備える各部の端点等が含まれる。特徴点抽出部１１０は、例えば、画像ＩＭの色調の差や、被写界深度検出等の一般的な画像処理を行って、特徴点Ｐを抽出する。

【0033】

図６に示すように、特徴点抽出部１１０は、積載車両３０の先頭部を表す複数の特徴点Ｐのうち、右端を表す一以上の特徴点Ｐ１と、左端を表す一以上の特徴点Ｐ２とを抽出する。また、特徴点抽出部１１０は、右側のウィング３２を表す複数の特徴点Ｐの内、積載車両３０の前後方向におけるウィング３２の前端を表す一以上の特徴点Ｐ３と、後端を表す一以上の特徴点Ｐ４とを抽出する。また、特徴点抽出部１１０は、左側のウィング３２を表す複数の特徴点Ｐの内、積載車両３０の前後方向におけるウィング３２の前端を表す一以上の特徴点Ｐ５と、後端を表す一以上の特徴点Ｐ６とを抽出する。以下、特徴点抽出部１１０が、特徴点Ｐ１～Ｐ６をそれぞれ複数抽出するものとして説明する。

【0034】

次に、荷台形状推定部１１２は、特徴点抽出部１１０により抽出された特徴点Ｐ１～Ｐ６に基づいて、荷台３１の形状を推定する。図７に示すように、荷台形状推定部１１２は、例えば、特徴点Ｐ１～Ｐ６に基づいて、長方形上の荷台３１の四つの頂点ＰＴ１～ＰＴ４を推定し、推定した頂点ＰＴ１～ＰＴ４を結んだ長方形を荷台３１の形状として推定する。

【0035】

詳しくは、荷台形状推定部１１２は、複数の特徴点Ｐ１により表される線分Ｌ１と、複数の特徴点Ｐ３により表される線分Ｌ３との交点を、頂点ＰＴ１として推定する。次に、荷台形状推定部１１２は、複数の特徴点Ｐ２により表される線分Ｌ２と、複数の特徴点Ｐ５により表される線分Ｌ５との交点を、頂点ＰＴ２として推定する。次に、荷台形状推定部１１２は、複数の特徴点Ｐ４により表される線分Ｌ４と、積載車両３０の前後方向に延伸した線分Ｌ１との交点を、頂点ＰＴ３として推定する。次に、荷台形状推定部１１２は、複数の特徴点Ｐ６により表される線分Ｌ６と、積載車両３０の前後方向に延伸した線分Ｌ２との交点を、頂点ＰＴ４として推定する。荷台形状推定部１１２は、画像ＩＭにおける頂点ＰＴ１～ＰＴ４の位置を示す情報を、荷台３１の形状の推定結果として荷台位置特定部１１４に出力する。

【0036】

荷台位置特定部１１４は、荷台形状推定部１１２から画像ＩＭにおける頂点ＰＴ１～ＰＴ４の位置を示す情報を取得し、駐車スペースＳＰにおける荷台３１の位置を特定する。荷台位置特定部１１４は、例えば、駐車スペース位置情報１５１に基づいて、画像ＩＭにおける頂点ＰＴ１～ＰＴ４の位置が、駐車スペース位置情報１５１に示される駐車スペースＳＰの絶対座標のうち、どの座標に対応するかを特定する。荷台位置特定部１１４は、特定した座標を示す情報を、位置情報として自動移載車両２０に対して通信部１２に送信させる。

【0037】

また、荷台位置特定部１１４は、荷台３１における積載車両３０の左右方向の中心位置を特定し、特定した中心位置を示す中心位置情報を自動移載車両２０に提供してもよい。図８に示すように、荷台位置特定部１１４は、例えば、頂点ＰＴ１と頂点ＰＴ２との中点ＣＰ１と、頂点ＰＴ３と頂点ＰＴ４との中点ＣＰ２とを、結んだ中心線ＣＬを導出する。荷台位置特定部１１４は、導出した中心線ＣＬの位置が、駐車スペース位置情報１５１に示される駐車スペースＳＰの絶対座標のうち、どの座標に対応するかを特定する。荷台位置特定部１１４は、特定した中心線ＣＬの座標を、荷台３１における積載車両３０の左右方向の中心位置を示す中心位置情報として、自動移載車両２０に対して通信部１２に送信させる。

【0038】

制御部２７は、位置決め装置１０から受信した位置情報に基づいて、位置情報に示される荷台３１に対し荷物の移載を行うように自動移載車両２０を動作させる。制御部２７は、例えば、荷役アクチュエータ２５ｂを制御し、積載車両３０に積載する荷物が載置された荷物置き場からフォーク２２で荷物を持ち上げる。そして、制御部２７は、走行アクチュエータ２５ａを制御し、自動移載車両２０を荷台３１まで移動させる。ここで、制御部２７は、中心位置情報に基づいて走行アクチュエータ２５ａ、荷役アクチュエータ２５ｂを制御し、中心線ＣＬに沿って荷物を並べて積載するように、自動移載車両２０の位置やフォーク２２を制御してもよい。位置決め装置１０から位置情報を受信する処理において、通信部２６は、「受信部」の一例であり、位置情報、又は中心位置情報に基づいて自動移載車両２０を移動させる処理において、制御部２７は、「運転制御部」の一例である。

【0039】

＜動作フロー＞
以下、図９に示すフローチャートを用いて、位置決め装置１０の動作について説明する。まず、撮像部１１は、駐車スペースＳＰを撮像し、画像ＩＭを生成する（ステップＳ１００）。次に、特徴点抽出部１１０は、画像ＩＭに基づいて、特徴点Ｐ１～Ｐ６を抽出する（ステップＳ１０２）。例えば、画像ＩＭの色調の差や、被写界深度検出等の一般的な画像処理を行って、特徴点Ｐ１～Ｐ６を抽出する。

【0040】

荷台形状推定部１１２は、特徴点抽出部１１０により抽出された特徴点Ｐ１～Ｐ６に基づいて、荷台３１の形状を推定する（ステップＳ１０４）。荷台形状推定部１１２は、例えば、特徴点Ｐ１～Ｐ６に基づいて、長方形上の荷台３１の四つの頂点ＰＴ１～ＰＴ４を推定し、推定した頂点ＰＴ１～ＰＴ４を結んだ長方形を荷台３１の形状として推定する。

【0041】

荷台位置特定部１１４は、荷台形状推定部１１２により推定された荷台３１の形状に基づいて、駐車スペースＳＰにおける荷台３１の位置を特定する（ステップＳ１０６）。荷台位置特定部１１４は、駐車スペース位置情報１５１に基づいて、画像ＩＭにおける頂点ＰＴ１～ＰＴ４の位置が、駐車スペース位置情報１５１に示される駐車スペースＳＰの絶対座標のうち、どの座標に対応するかを特定する。また、荷台位置特定部１１４は、荷台３１における積載車両３０の左右方向の中心位置を特定し、特定した中心位置を示す情報を位置情報に更に含める。通信部１２は、荷台位置特定部１１４により特定された座標を示す位置情報を、自動移載車両２０に対して送信する（ステップＳ１０８）。

【0042】

以下、図１０に示すフローチャートを用いて、自動移載車両２０の動作について説明する。通信部２６は、位置決め装置１０から位置情報を受信する（ステップＳ２００）。制御部２７は、走行アクチュエータ２５ａを制御して荷物置き場まで走行させ、フォーク２２を制御して荷台３１に積載する荷物を積む（ステップＳ２０２）。制御部２７は、位置情報に基づいて走行アクチュエータ２５ａを制御し、荷台３１の位置まで走行させる（ステップＳ２０４）。制御部２７は、フォーク２２を制御し、荷台３１に荷物を積載させる（ステップＳ２０６）。

【0043】

制御部２７は、荷台３１への荷物の積載が完了したか否かを判定する（ステップＳ２０８）。制御部２７は、例えば、自動移載車両２０の周囲を認識する認識部（不図示）の認識結果が、荷物置き場に荷物が存在しないことを示す場合や、予め定められた数の荷物を積載した場合等に、荷台３１への荷物の積載が完了したと判定する。制御部２７は、荷台３１への荷物の積載が完了していないと判定した場合、処理をステップＳ２０２に進め、ステップＳ２０２～Ｓ２０６の処理を繰り返す。制御部２７は、荷台３１への荷物の積載が完了したと判定した場合、処理を終了する。

【0044】

＜自動移載車両２０がウィング３２を備えない場合について＞
なお、上述では、自動移載車両２０が、ウィング３２及び側面あおり３３の両方を備える場合について説明したが、これに限られない。自動移載車両２０が、ウィング３２を備えていない場合、特徴点抽出部１１０は、ウィング３２の特徴点Ｐに代えて、側面あおり３３の特徴点Ｐに基づいて、特徴点Ｐ３～Ｐ６を抽出する。

【0045】

詳しくは、特徴点抽出部１１０は、右側の側面あおり３３を表す複数の特徴点Ｐの内、積載車両３０の前後方向における側面あおり３３の前端を表す一以上の特徴点Ｐを特徴点Ｐ３として抽出し、後端を表す一以上の特徴点Ｐを特徴点Ｐ４として抽出する。また、特徴点抽出部１１０は、左側の側面あおり３３を表す複数の特徴点Ｐの内、積載車両３０の前後方向における側面あおり３３の前端を表す一以上の特徴点Ｐを特徴点Ｐ５として抽出し、後端を表す一以上の特徴点Ｐを特徴点Ｐ６として抽出する。これにより、荷台形状推定部１１２は、積載車両３０がウィング３２を備えていない場合であっても、荷台３１の形状を推定することができる。

【0046】

以上詳述した本実施形態によれば以下の効果を奏する。
（１）位置決めシステム１は、駐車スペースＳＰに駐車されている積載車両３０の荷台３１に荷物の積み降ろしをすべく、位置決め装置１０が、荷台３１に対し、自動走行可能な自動移載車両２０が移動する位置を位置決めするための位置決めシステム１である。位置決め装置１０は、撮像部１１と、特徴点抽出部１１０と、荷台形状推定部１１２と、荷台位置特定部１１４と、送信部（この一例では、通信部１２）とを備える。撮像部１１と、積載車両３０の駐車スペースＳＰを撮像し、画像ＩＭを生成する。特徴点抽出部１１０は、画像ＩＭに基づいて、駐車スペースＳＰに駐車している積載車両３０の荷台３１の特徴点Ｐを抽出する。荷台形状推定部１１２は、特徴点Ｐに基づいて、積載車両３０の荷台３１の形状を推定する。荷台位置特定部１１４は、荷台３１の形状に基づいて、駐車スペースＳＰにおける荷台３１の位置を特定する。通信部１２は、荷台３１の位置を示す位置情報を、自動移載車両２０に送信する。自動移載車両２０は、通信部１２から位置情報を受信する受信部（この一例では、通信部２６）と、位置情報に基づいて、自動移載車両２０を荷台３１まで移動させる運転制御部（この一例では、制御部２７）と、を備えることを特徴とする。

【0047】

かかる構成によれば、位置決め装置１０は、駐車スペースＳＰ内に駐車された積載車両３０の荷台３１の形状を推定し、荷台３１の位置を特定する。そして、自動移載車両２０は、位置決め装置１０により推定された荷台３１形状と、荷台３１の位置とに基づいて自走し、積載車両３０に荷物を積載する。したがって、位置決めシステム１によれば、駐車スペースＳＰにおける積載車両３０の駐車位置を細かく調整することなく、荷物を移載することができる。

【0048】

（２）撮像部１１は、駐車スペースＳＰの天井に設置され、駐車スペースＳＰを上方から撮像してもよい。
ここで、撮像部１１が駐車スペースＳＰの側方に設置される場合、撮像部１１は、荷台３１の全体を撮像することができない場合がある。一方、撮像部１１が駐車スペースＳＰの天井に設置されることにより、撮像部１１は、積載車両３０の全体を上方から撮像することができる。したがって、位置決めシステム１は、高精度に積載車両３０の荷台３１の形状を推定することができる。

【0049】

（３）特徴点抽出部１１０は、荷台３１にウィング３２を有する積載車両３０におけるウィング３２を開いた状態での積載車両３０の前後方向におけるウィング３２の端部を特徴点Ｐとして抽出してもよい。

【0050】

一般に、荷台３１の左右方向の長さは、積載車両３０の先頭部の左右方向の長さと略一致する。一方、荷台３１の前後方向の長さは、積載車両３０の前後方向の長さから、積載車両３０の先頭部の前後方向の長さを除いた長さとなるため、一意に特定しづらい場合がある。ここで、ウィング３２の前後方向の長さは、荷台３１の前後方向の長さと略一致する。かかる構成によれば、荷台形状推定部１１２は、特徴点抽出部１１０により抽出されたウィング３２の端部の特徴点Ｐ４～Ｐ６に基づいて、荷台３１の形状を推定することにより、高精度に積載車両３０の荷台３１の形状を推定することができる。

【0051】

（４）特徴点抽出部１１０は、荷台３１に側面あおり３３を有する積載車両３０における側面あおり３３を開いた状態での積載車両３０の前後方向における側面あおり３３の端部を特徴点Ｐとして抽出してもよい。

【0052】

上述したように、荷台３１の前後方向の長さは、積載車両３０の前後方向の長さから、積載車両３０の先頭部の前後方向の長さを除いた長さとなるため、一意に特定しづらい場合がある。ここで、側面あおり３３の前後方向の長さは、荷台３１の前後方向の長さと略一致する。かかる構成によれば、荷台形状推定部１１２は、特徴点抽出部１１０により抽出された側面あおり３３の端部の特徴点Ｐ４～Ｐ６に基づいて、荷台３１の形状を推定することにより、高精度に積載車両３０の荷台３１の形状を推定することができる。

【0053】

（５）荷台位置特定部１１４は、荷台３１における積載車両３０の左右方向の中心位置を特定し、通信部１２は、中心位置を示す中心位置情報を自動移載車両２０に送信し、制御部２７は、中心位置情報に基づいて、荷台３１の左右から中心位置に向かって自動移載車両２０を移動させてもよい。

【0054】

荷台３１において荷物の移載を行う際に、積載車両３０の幅方向に二列で荷物を積載する場合がある。かかる構成によれば、自動移載車両２０は、荷台３１の中心位置に向かって積載車両３０に荷物を積載する。この場合、自動移載車両２０は、積載車両３０の左右のいずれからも中心位置に向かって荷物を積載することができる。したがって、位置決めシステム１は、一方向から荷物を積載する場合に比して、効率よく積載車両３０に荷物を積載することができる。

【0055】

上記各実施形態は以下のように変更してもよい。なお、上記実施形態及び以下の各別例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせてもよい。
○荷台３１には、予め荷物を積載する位置（以下、パレット位置）が定められていてもよい。この場合、荷台位置特定部１１４は、荷台３１の位置を示す位置情報に代えて（或いは、加えて）、パレット位置を示す位置情報を自動移載車両２０に提供してもよい。

【0056】

○撮像部１１は、複数のカメラにより実現されてもよい。例えば、一つのカメラにより荷台３１の全体を撮像することができない場合等において、複数のカメラにより荷台３１を撮像し、生成した画像の合成により、荷台３１の全体を合成後の画像ＩＭに示すことができれば、撮像部１１は、複数のカメラにより実現されてもよい。

【0057】

○撮像部１１は、ステレオカメラであってもよく、３Ｄレーダ装置であってもよい。この場合、特徴点抽出部１１０は、ステレオカメラや３Ｄレーダ装置により検出された特徴点Ｐまでの距離に基づいて、特徴点Ｐ１～Ｐ６を抽出してもよい。

【0058】

○駐車スペースＳＰの上部には、庇ＣＰが設けられていなくてもよい。この場合、撮像部１１は、駐車スペースＳＰの側方において、荷台３１を撮像可能な位置に設けられ、ステレオカメラや３Ｄレーダ装置により実現される。

【0059】

○位置決め装置１０は、すべての自動移載車両２０に対して位置情報を送信してもよく、複数の自動移載車両２０のうち、予め定められた自動移載車両２０に対してのみ位置情報を送信してもよい。予め定められた自動移載車両２０は、他の自動移載車両２０に位置情報を共有する処理を行う。これにより、自動移載車両２０の数が多い場合の位置決め装置１０の処理負荷を低減することができる。

【0060】

○位置決め装置１０は、すべての自動移載車両２０の動作を指示する指示装置（不図示）に対して位置情報を送信してもよい。この場合、指示装置は、受信した位置情報や自動移載車両２０の現在位置を示す情報に基づいて、自動移載車両２０に各種動作を指示してもよい。これにより、自動移載車両２０は、指示装置の指示に基づいて、効率よく荷台３１に荷物を積載することができる。

【0061】

○位置決め装置１０と、自動移載車両２０とは、一体に構成されていてもよい。詳しくは、位置決め装置１０は、自動移載車両２０に搭載されていてもよい。
○上述では、位置決めシステム１が、自動移載車両２０が積載車両３０に荷物を積載する場合の詳細について説明したが、これに限られない。位置決めシステム１は、同様の処理を積載車両３０から荷物を積み降ろす場合に行ってもよい。

【符号の説明】

【0062】

１…位置決めシステム、１０…位置決め装置、１１…撮像部、１２…通信部、２０、２０－１、２０－２、２０－３…自動移載車両、２１…車輪、２２…フォーク、２３…ハンドル、２４…操作レバー、２５ａ…走行アクチュエータ、２５ｂ…荷役アクチュエータ、２６…通信部、２７…制御部、３０…積載車両、３１…荷台、３２…ウィング、１００…制御部、１１０…特徴点抽出部、１１２…荷台形状推定部、１１４…荷台位置特定部、１５０…記憶部、１５１…駐車スペース位置情報、ＣＬ…中心線、ＣＰ…庇、ＣＰ１、ＣＰ２…中点、ＩＭ…画像、Ｐ、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６…特徴点、ＳＰ…駐車スペース。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】