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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022109493
(43)【公開日】2022-07-28
(54)【発明の名称】食品加工システムおよび食品加工設備
(51)【国際特許分類】
A22C 18/00 20060101AFI20220721BHJP
A22C 7/00 20060101ALI20220721BHJP
【ＦＩ】
A22C18/00
A22C7/00 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】23
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021004835
(22)【出願日】2021-01-15
(71)【出願人】
【識別番号】000152815
【氏名又は名称】株式会社日本キャリア工業
(72)【発明者】
【氏名】三谷 卓
(72)【発明者】
【氏名】荻山 雅和
(72)【発明者】
【氏名】越智 一志
(72)【発明者】
【氏名】村上 勝
(72)【発明者】
【氏名】三輪 保生
(72)【発明者】
【氏名】武智 清治
(72)【発明者】
【氏名】廣田 幹司
(72)【発明者】
【氏名】武田 善博
(72)【発明者】
【氏名】松本 美佳
(72)【発明者】
【氏名】牧野 伸司
(72)【発明者】
【氏名】徳永 直樹
(72)【発明者】
【氏名】伊澤 洋樹
(72)【発明者】
【氏名】高橋 正路
(72)【発明者】
【氏名】金野 奈美
(57)【要約】 （修正有）
【課題】省力化・省人化が可能な食品加工システムおよび食品加工設備を提供すること。
【解決手段】枝肉または部分肉等の第１食品原料ＭＦ１を加工工程へ向けて搬送する第１搬送工程Ａ１と、第１搬送工程Ａ１による搬送後の第１食品原料ＭＦ１を切断して食品片ｍ１を切り出す切断工程Ｃと、切断工程Ｃから切り出された食品片ｍ１を容器ｔに収容する第１収容工程Ｄ１と、第１収容工程Ｄ１による食品片ｍ１収容後の容器ｔを加工工程から搬出する第１搬出工程Ｅ１との各工程が互いに同期して自動的に行われる食品加工システムとする。また、第１搬送工程Ａ１による搬送途中または搬送終端付近で第１食品原料ＭＦ１を切断工程Ｃへの供給に適した状態に調整する調整工程Ｂが備えられ、各工程が互いに同期して自動的に行われるものとする。
【選択図】図１
【解決手段】枝肉または部分肉等の第１食品原料ＭＦ１を加工工程へ向けて搬送する第１搬送工程Ａ１と、第１搬送工程Ａ１による搬送後の第１食品原料ＭＦ１を切断して食品片ｍ１を切り出す切断工程Ｃと、切断工程Ｃから切り出された食品片ｍ１を容器ｔに収容する第１収容工程Ｄ１と、第１収容工程Ｄ１による食品片ｍ１収容後の容器ｔを加工工程から搬出する第１搬出工程Ｅ１との各工程が互いに同期して自動的に行われる食品加工システムとする。また、第１搬送工程Ａ１による搬送途中または搬送終端付近で第１食品原料ＭＦ１を切断工程Ｃへの供給に適した状態に調整する調整工程Ｂが備えられ、各工程が互いに同期して自動的に行われるものとする。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
枝肉または部分肉等の第１食品原料（ＭＦ１）を加工工程へ向けて搬送する第１搬送工程（Ａ１）と、この第１搬送工程（Ａ１）による搬送後の第１食品原料（ＭＦ１）を切断して食品片（ｍ１）を切り出す切断工程（Ｃ）と、この切断工程（Ｃ）から切り出された食品片（ｍ１）を容器（ｔ）に収容する第１収容工程（Ｄ１）と、この第１収容工程（Ｄ１）による食品片（ｍ１）収容後の容器（ｔ）を加工工程から搬出する第１搬出工程（Ｅ１）との各工程が互いに同期して自動的に行われる食品加工システム。
【請求項2】
前記第１搬送工程（Ａ１）による搬送途中または搬送終端付近で第１食品原料（ＭＦ１）を前記切断工程（Ｃ）への供給に適した状態に調整する調整工程（Ｂ）が備えられ、前記各工程が互いに同期して自動的に行われる請求項１に記載の食品加工システム。
【請求項3】
前記調整工程（Ｂ）で第１食品原料（ＭＦ１）から分離された原料片（ｍ２）を選別する選別工程（Ｆ）が備えられ、この選別工程（Ｆ）による選別後の原料片（ｍ２）が原料片搬送工程（Ｇ）に供給される請求項２に記載の食品加工システム。
【請求項4】
前記調整工程（Ｂ）に備えた調整用ロボット（Ｂ１）によって、第１食品原料（ＭＦ１）が自動的に調整され、前記調整工程（Ｂ）と切断工程（Ｃ）の間に備えた選別用ロボット（Ｆ１）によって、第１食品原料（ＭＦ１）から分離された原料片（ｍ２）が前記原料片搬送工程（Ｇ）に供給される請求項３に記載の食品加工システム。
【請求項5】
冷凍肉等の第２食品原料（ＭＦ２）を加工工程へ向けて搬送する第２搬送工程（Ａ２）と、この第２搬送工程（Ａ２）によって搬送された第２食品原料（ＭＦ２）を破砕して挽き、挽肉様食品（ｍ３）に形成する挽き工程（Ｈ）と、この挽き工程（Ｈ）によって形成された挽肉様食品（ｍ３）を容器（ｔ）に収容する第２収容工程（Ｄ２）と、この第２収容工程（Ｄ２）による挽肉様食品（ｍ３）収容後の容器（ｔ）を加工工程から搬出する第２搬出工程（Ｅ２）との各工程が互いに同期して自動的に行われる請求項３または請求項４に記載の食品加工システム。
【請求項6】
前記原料片搬送工程（Ｇ）から搬送された原料片（ｍ２）が前記第２搬送工程（Ａ２）に供給され第２食品原料（ＭＦ２）と共に挽き工程（Ｈ）に供給される請求項５に記載の食品加工システム。
【請求項7】
前記第１搬送工程（Ａ１）および前記第２搬送工程（Ａ２）の上流側に備えた貯蔵工程（Ｉ）に、チルド状態の第１食品原料（ＭＦ１）と冷凍状態の第２食品原料（ＭＦ２）を貯蔵し、この貯蔵工程（Ｉ）から前記第１搬送工程（Ａ１）と第２搬送工程（Ａ２）の夫々に第１食品原料（ＭＦ１）と第２食品原料（ＭＦ２）が自動的に送り出される請求項５または請求項６に記載の食品加工システム。
【請求項8】
前記第１搬送工程（Ａ１）と、第２搬送工程（Ａ２）と、第１搬出工程（Ｅ１）と、第２搬出工程（Ｅ２）と、前記第１搬出工程（Ｅ１）から搬出された食品片（ｍ１）収容後の容器（ｔ）と前記第２搬出工程（Ｅ２）から搬出された挽肉様食品（ｍ３）収容後の容器（ｔ）を出荷工程（Ｊ）側へ向けて搬出する第３搬出工程（Ｅ３）とのうちの少なくとも一つの工程における雰囲気が低温に維持される請求項５または請求項６または請求項７に記載の食品加工システム。
【請求項9】
前記各工程の状態が独立して制御されると共に、これら各工程の制御状態が統括制御される請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の食品加工システム。
【請求項10】
前記各工程の稼働状態や異常発生状態などの状態を、各工程から隔離された位置から監視可能とした請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の食品加工システム。
【請求項11】
枝肉または部分肉等の第１食品原料（ＭＦ１）を加工工程へ向けて搬送する第１搬送装置（Ａ１１）と、この第１搬送装置（Ａ１１）による搬送後の第１食品原料（ＭＦ１）を切断して食品片（ｍ１）を切り出す切断装置（Ｃ１１）と、この切断装置（Ｃ１１）から切り出された食品片（ｍ１）を容器（ｔ）に収容する第１収容装置（Ｄ１１）と、この第１収容装置（Ｄ１１）による食品片（ｍ１）収容後の容器（ｔ）を加工工程から搬出する第１搬出装置（Ｅ１１）と、前記第１搬送装置（Ａ１１）と切断装置（Ｃ１１）と第１収容装置（Ｄ１１）と第１搬出装置（Ｅ１１）とを同期制御する第１制御装置（Ｋ１１）を備えた食品加工設備。
【請求項12】
前記第１搬送装置（Ａ１１）による搬送途中または搬送終端付近で第１食品原料（ＭＦ１）を前記切断装置（Ｃ１１）への供給に適した状態に調整する調整装置（Ｂ１１）を備え、前記第１搬送装置（Ａ１１）と調整装置（Ｂ１１）と切断装置（Ｃ１１）と第１収容装置（Ｄ１１）と第１搬出装置（Ｅ１１）とが同期制御される構成とした請求項１１に記載の食品加工設備。
【請求項13】
前記調整装置（Ｂ１１）によって第１食品原料（ＭＦ１）から分離された原料片（ｍ２）を選別する選別装置（Ｆ１１）を備え、この選別装置（Ｆ１１）による選別後の原料片（ｍ２）を原料片搬送装置（Ｇ１１）に供給する構成とした請求項１２に記載の食品加工設備。
【請求項14】
前記調整装置（Ｂ１１）として、第１食品原料（ＭＦ１）を自動的に調整する調整用ロボット（Ｂ１）を備え、この調整用ロボット（Ｂ１）と切断装置（Ｃ１１）の間に、第１食品原料（ＭＦ１）から分離された原料片（ｍ２）を前記原料片搬送装置（Ｇ１１）に供給する選別用ロボット（Ｆ１）を備えた請求項１３に記載の食品加工システム。
【請求項15】
冷凍状態の第２食品原料（ＭＦ２）を加工工程へ向けて搬送する第２搬送装置（Ａ２２）と、この第２搬送装置（Ａ２２）によって搬送された第２食品原料（ＭＦ２）を破砕して挽き、挽肉様食品（ｍ３）に形成する挽き装置（Ｈ１１）と、この挽き装置（Ｈ１１）によって形成された挽肉様食品（ｍ３）を容器（ｔ）に収容する第２収容装置（Ｄ２２）と、この第２収容装置（Ｄ２２）による挽肉様食品（ｍ３）収容後の容器（ｔ）を加工工程から搬出する第２搬出装置（Ｅ２２）との各装置が同期制御される構成とした請求項１３または請求項１４に記載の食品加工設備。
【請求項16】
前記原料片搬送装置（Ｇ１１）によって搬送された原料片（ｍ２）を前記第２搬送装置（Ａ２２）に供給し、第２食品原料（ＭＦ２）と共に挽き装置（Ｈ１１）に供給する構成とした請求項１５に記載の食品加工設備。
【請求項17】
前記第１搬送装置（Ａ１１）および前記第２搬送装置（Ａ２２）の上流側に、チルド状態の第１食品原料（ＭＦ１）と冷凍状態の第２食品原料（ＭＦ２）を貯蔵する貯蔵部（Ｉ１１）を備え、この貯蔵部（Ｉ１１）から前記第１搬送装置（Ａ１１）と第２搬送装置（Ａ２２）の夫々に第１食品原料（ＭＦ１）と第２食品原料（ＭＦ２）を自動的に送り出す構成とした請求項１５または請求項１６に記載の食品加工設備。
【請求項18】
前記第１搬送装置（Ａ１１）と第２搬送装置（Ａ２２）と第１搬出装置（Ｅ１１）と第２搬出装置（Ｅ２２）のうちの少なくとも一つの装置における雰囲気を低温に維持する低温維持手段（Ｌ）を備えた請求項１５または請求項１６または請求項１７に記載の食品加工設備。
【請求項19】
前記第１制御装置（Ｋ１１）と、前記各装置の夫々を独立して制御する第２制御装置（Ｋ２２）とを通信手段を介して接続し、この第２制御装置（Ｋ２２）による各装置の制御状態を第１制御装置（Ｋ１１）によって統括制御する構成とした請求項１１から請求項１８のいずれか一項に記載の食品加工設備。
【請求項20】
前記各装置の稼働状態や異常発生状態などの状態監視を行なう監視装置（Ｎ１１）を各装置から隔離された室（Ｎ２２）に備え、この監視装置（Ｎ１１）と前記第１制御装置（Ｋ１１）または各第２制御装置（Ｋ２２）とを通信手段を介して接続した請求項１１から請求項１９のいずれか一項に記載の食品加工設備。
【請求項21】
前記第１制御装置（Ｋ１１）または第２制御装置（Ｋ２２）に設定された制御条件を前記監視装置（Ｎ１１）からの遠隔操作によって変更可能な構成とした請求項２０に記載の食品加工設備。
【請求項22】
外部から搬入される枝肉または部分肉等の第１食品原料（ＭＦ１）を貯蔵する貯蔵工程（Ｉ）と、この貯蔵工程（Ｉ）から第１食品原料（ＭＦ１）を加工工程へ向けて搬送する第１搬送工程（Ａ１）と、この第１搬送工程（Ａ１）による搬送途中または搬送終端付近で第１食品原料（ＭＦ１）を切断加工に適した状態に調整する調整工程（Ｂ）と、この調整工程（Ｂ）による調整後の第１食品原料（ＭＦ１）を切断して食品片（ｍ１）を切り出す切断工程（Ｃ）と、この切断工程（Ｃ）から切り出された食品片（ｍ１）を容器（ｔ）に収容する第１収容工程（Ｄ１）と、この第１収容工程（Ｄ１）による食品片（ｍ１）収容後の容器（ｔ）を加工工程から搬出する第１搬出工程（Ｅ１）とを備え、前記貯蔵工程（Ｉ）に貯蔵されている第１食品原料（ＭＦ１）の量と、前記搬送工程（Ａ１）によって搬送される第１食品原料（ＭＦ１）の量と、前記調整工程（Ｂ）によって調整される第１食品原料（ＭＦ１）の量と、前記切断工程（Ｃ）から切り出される食品片（ｍ１）の量と、前記収容工程（Ｄ１）によって容器に収容される食品片（ｍ１）の量と、前記搬出工程（Ｅ１）によって搬出される容器（ｔ）の量とが所定の関係に維持されるように、前記各工程の作動速度または作動タイミングが自動的に調整される食品加工システム。
【請求項23】
枝肉または部分肉等の食品原料（ＭＦ１）を搬送する搬送工程（Ａ１）と、この搬送工程（Ａ１）によって搬送された食品原料（ＭＦ１）を切断して食品片（ｍ１）を切り出す切断工程（Ｃ）と、この切断工程（Ｃ）から切り出された食品片（ｍ１）を容器（ｔ）に収容する収容工程（Ｄ１）とを備えた加工経路を複数形成し、この複数の加工経路のうちのいずれかに異常が発生した場合に、この異常が発生した加工経路における各工程を自動的に停止し、異常が発生していない他の加工経路での各工程を自動的に増速してこの加工経路における単位時間当たりの加工量を増加する食品加工システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、食肉等の食品を加工する食品加工システムおよび食品加工設備に関するものである。
【背景技術】
【0002】
従来、例えばプロセスセンターと呼ばれる食品加工設備がある。
このような食品加工設備では、枝肉または部分肉等の食品原料を外部から搬入し、冷蔵室または冷凍室に保存しておく。
これを、生産計画に従って作業者が手作業で運び出し、運搬台車に載せて加工工程へ運ぶ。
このような食品加工設備では、枝肉または部分肉等の食品原料を外部から搬入し、冷蔵室または冷凍室に保存しておく。
これを、生産計画に従って作業者が手作業で運び出し、運搬台車に載せて加工工程へ運ぶ。
【0003】
この加工工程には各所に作業者が配置されており、これらの作業者は、運ばれてきた食品原料から、例えば筋や骨片などの不要部分を切除する調整作業を行ない、この調整後の食品原料を切断装置へ供給する。
【0004】
切断装置に供給された食品原料は、この切断装置から食品片として順次切り出され、この切断装置内の食品原料が減少すると、作業者が食品原料を切断装置に手作業で継ぎ足す。
このようにして切り出された多数の食品片を、作業者が手で整え、食品トレー等の容器内に並べ、この容器を搬出用のコンベアに載せる。
このようにして切り出された多数の食品片を、作業者が手で整え、食品トレー等の容器内に並べ、この容器を搬出用のコンベアに載せる。
【0005】
コンベアに載せられた容器は、加工工程から搬出され、ラップによって包装され、検査装置によって金属片等の異物の混入の有無が検査され、原料種別、消費期限等を印字したラベルが貼られて出荷場へ搬送され、スーパーマーケット等の店舗へ商品として出荷される。
【0006】
なお、このような食肉加工設備の場合、食品衛生上の問題等から、通常、室温は摂氏１０度以下の低温に保たれている。
【0007】
このような食品加工設備として、特許文献１には、枝肉を吊り下げ搬送しながら解体する方法と装置が開示されている。
また、特許文献２には、搬送装置上の食品を移動させる補助作業用のロボットを備えた食品搬送システムが開示されている。
また、特許文献２には、搬送装置上の食品を移動させる補助作業用のロボットを備えた食品搬送システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0008】
【特許文献1】特許第４４３７７５８号公報
【特許文献2】特開２０１１－２５１８２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0009】
しかしながら、上述のように、従来の食品加工設備では、加工工程の各所に作業者を配置し、食品原料の調整や、切断装置への供給や、容器への収容等を手作業で行なう必要があるため、多数の作業者を雇用せねばならず人件費が嵩む問題を抱えている。
一方、従来の食品加工設備は室温を低温に保つ必要があるため、この中で働く作業者にとって厳しい労働環境であり、このために離職率が高いのが実情である。
一方、従来の食品加工設備は室温を低温に保つ必要があるため、この中で働く作業者にとって厳しい労働環境であり、このために離職率が高いのが実情である。
【0010】
このような状況のもと、省力化・省人化が可能な食品加工設備が要望されてきたが、上述の特許文献１および２に開示された技術では加工工程の局所を自動化するに止まるため、この要望に応えることができない。
また、複数の加工工程から一連の加工経路を形成し、この加工経路を複数併設した食品加工設備では、いずれかの加工経路が異常の発生等によって停止すると、設備全体の生産能力が低下してしまう。
また、複数の加工工程から一連の加工経路を形成し、この加工経路を複数併設した食品加工設備では、いずれかの加工経路が異常の発生等によって停止すると、設備全体の生産能力が低下してしまう。
【0011】
本発明は、上述のような従来技術の課題を解決し、省力化・省人化が可能な生産能力の高い食品加工システムおよび食品加工設備を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0012】
本発明は、上述の課題を解決するために、以下の技術的手段を講じる。
すなわち、請求項１に記載の発明は、枝肉または部分肉等の第１食品原料（ＭＦ１）を加工工程へ向けて搬送する第１搬送工程（Ａ１）と、この第１搬送工程（Ａ１）による搬送後の第１食品原料（ＭＦ１）を切断して食品片（ｍ１）を切り出す切断工程（Ｃ）と、この切断工程（Ｃ）から切り出された食品片（ｍ１）を容器（ｔ）に収容する第１収容工程（Ｄ１）と、この第１収容工程（Ｄ１）による食品片（ｍ１）収容後の容器（ｔ）を加工工程から搬出する第１搬出工程（Ｅ１）との各工程が互いに同期して自動的に行なわれる食品加工システムとする。
すなわち、請求項１に記載の発明は、枝肉または部分肉等の第１食品原料（ＭＦ１）を加工工程へ向けて搬送する第１搬送工程（Ａ１）と、この第１搬送工程（Ａ１）による搬送後の第１食品原料（ＭＦ１）を切断して食品片（ｍ１）を切り出す切断工程（Ｃ）と、この切断工程（Ｃ）から切り出された食品片（ｍ１）を容器（ｔ）に収容する第１収容工程（Ｄ１）と、この第１収容工程（Ｄ１）による食品片（ｍ１）収容後の容器（ｔ）を加工工程から搬出する第１搬出工程（Ｅ１）との各工程が互いに同期して自動的に行なわれる食品加工システムとする。
【0013】
請求項２に記載の発明は、前記第１搬送工程（Ａ１）による搬送途中または搬送終端付近で第１食品原料（ＭＦ１）を前記切断工程（Ｃ）への供給に適した状態に調整する調整工程（Ｂ）が備えられ、前記各工程が互いに同期して自動的に行なわれる請求項１に記載の食品加工システムとする。
【0014】
請求項３に記載の発明は、前記調整工程（Ｂ）で第１食品原料（ＭＦ１）から分離された原料片（ｍ２）を選別する選別工程（Ｆ）が備えられ、この選別工程（Ｆ）による選別後の原料片（ｍ２）が原料片搬送工程（Ｇ）に供給される請求項２に記載の食品加工システムとする。
【0015】
請求項４に記載の発明は、前記調整工程（Ｂ）に備えた調整用ロボット（Ｂ１）によって、第１食品原料（ＭＦ１）が自動的に調整され、前記調整工程（Ｂ）と切断工程（Ｃ）の間に備えた選別用ロボット（Ｆ１）によって、第１食品原料（ＭＦ１）から分離された原料片（ｍ２）が前記原料片搬送工程（Ｇ）に供給される請求項３に記載の食品加工システムとする。
【0016】
請求項５に記載の発明は、冷凍肉等の第２食品原料（ＭＦ２）を加工工程へ向けて搬送する第２搬送工程（Ａ２）と、この第２搬送工程（Ａ２）によって搬送された第２食品原料（ＭＦ２）を破砕して挽き、挽肉様食品（ｍ３）に形成する挽き工程（Ｈ）と、この挽き工程（Ｈ）によって形成された挽肉様食品（ｍ３）を容器（ｔ）に収容する第２収容工程（Ｄ２）と、この第２収容工程（Ｄ２）による挽肉様食品（ｍ３）収容後の容器（ｔ）を加工工程から搬出する第２搬出工程（Ｅ２）との各工程が互いに同期して自動的に行なわれる請求項３または請求項４に記載の食品加工システムとする。
【0017】
請求項６に記載の発明は、前記原料片搬送工程（Ｇ）から搬送された原料片（ｍ２）が前記第２搬送工程（Ａ２）に供給され第２食品原料（ＭＦ２）と共に挽き工程（Ｈ）に供給される請求項５に記載の食品加工システムとする。
【0018】
請求項７に記載の発明は、前記第１搬送工程（Ａ１）および前記第２搬送工程（Ａ２）の上流側に備えた貯蔵工程（Ｉ）に、チルド状態の第１食品原料（ＭＦ１）と冷凍状態の第２食品原料（ＭＦ２）を貯蔵し、この貯蔵工程（Ｉ）から前記第１搬送工程（Ａ１）と第２搬送工程（Ａ２）の夫々に第１食品原料（ＭＦ１）と第２食品原料（ＭＦ２）が自動的に送り出される請求項５または請求項６に記載の食品加工システムとする。
【0019】
請求項８に記載の発明は、前記第１搬送工程（Ａ１）と、第２搬送工程（Ａ２）と、第１搬出工程（Ｅ１）と、第２搬出工程（Ｅ２）と、前記第１搬出工程（Ｅ１）から搬出された食品片（ｍ１）収容後の容器（ｔ）と前記第２搬出工程（Ｅ２）から搬出された挽肉様食品（ｍ３）収容後の容器（ｔ）を出荷工程（Ｊ）側へ向けて搬出する第３搬出工程（Ｅ３）とのうちの少なくとも一つの工程における雰囲気が低温に維持される請求項５または請求項６または請求項７に記載の食品加工システムとする。
【0020】
請求項９に記載の発明は、前記各工程の状態が独立して制御されると共に、これら各工程の制御状態が統括制御される請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の食品加工システムとする。
【0021】
請求項１０に記載の発明は、前記各工程の稼働状態や異常発生状態などの状態を、各工程から隔離された位置から監視可能とした請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の食品加工システムとする。
【0022】
請求項１１に記載の発明は、枝肉または部分肉等の第１食品原料（ＭＦ１）を加工工程へ向けて搬送する第１搬送装置（Ａ１１）と、この第１搬送装置（Ａ１１）による搬送後の第１食品原料（ＭＦ１）を切断して食品片（ｍ１）を切り出す切断装置（Ｃ１１）と、この切断装置（Ｃ１１）から切り出された食品片（ｍ１）を容器（ｔ）に収容する第１収容装置（Ｄ１１）と、この第１収容装置（Ｄ１１）による食品片（ｍ１）収容後の容器（ｔ）を加工工程から搬出する第１搬出装置（Ｅ１１）と、前記第１搬送装置（Ａ１１）と切断装置（Ｃ１１）と第１収容装置（Ｄ１１）と第１搬出装置（Ｅ１１）とを同期制御する第１制御装置（Ｋ１１）を備えた食品加工設備とする。
【0023】
請求項１２に記載の発明は、前記第１搬送装置（Ａ１１）による搬送途中または搬送終端付近で第１食品原料（ＭＦ１）を前記切断装置（Ｃ１１）への供給に適した状態に調整する調整装置（Ｂ１１）を備え、前記第１搬送装置（Ａ１１）と調整装置（Ｂ１１）と切断装置（Ｃ１１）と第１収容装置（Ｄ１１）と第１搬出装置（Ｅ１１）とが同期制御される構成とした請求項１１に記載の食品加工設備とする。
【0024】
請求項１３に記載の発明は、前記調整装置（Ｂ１１）によって第１食品原料（ＭＦ１）から分離された原料片（ｍ２）を選別する選別装置（Ｆ１１）を備え、この選別装置（Ｆ１１）による選別後の原料片（ｍ２）を原料片搬送装置（Ｇ１１）に供給する構成とした請求項１２に記載の食品加工設備とする。
【0025】
請求項１４に記載の発明は、前記調整装置（Ｂ１１）として、第１食品原料（ＭＦ１）を自動的に調整する調整用ロボット（Ｂ１）を備え、この調整用ロボット（Ｂ１）と切断装置（Ｃ１１）の間に、第１食品原料（ＭＦ１）から分離された原料片（ｍ２）を前記原料片搬送装置（Ｇ１１）に供給する選別用ロボット（Ｆ１）を備えた請求項１３に記載の食品加工システムとする。
【0026】
請求項１５に記載の発明は、冷凍状態の第２食品原料（ＭＦ２）を加工工程へ向けて搬送する第２搬送装置（Ａ２２）と、この第２搬送装置（Ａ２２）によって搬送された第２食品原料（ＭＦ２）を破砕して挽き、挽肉様食品（ｍ３）に形成する挽き装置（Ｈ１１）と、この挽き装置（Ｈ１１）によって形成された挽肉様食品（ｍ３）を容器（ｔ）に収容する第２収容装置（Ｄ２２）と、この第２収容装置（Ｄ２２）による挽肉様食品（ｍ３）収容後の容器（ｔ）を加工工程から搬出する第２搬出装置（Ｅ２２）との各装置が同期制御される構成とした請求項１３または請求項１４に記載の食品加工設備とする。
【0027】
請求項１６に記載の発明は、前記原料片搬送装置（Ｇ１１）によって搬送された原料片（ｍ２）を前記第２搬送装置（Ａ２２）に供給し、第２食品原料（ＭＦ２）と共に挽き装置（Ｈ１１）に供給する構成とした請求項１５に記載の食品加工設備とする。
【0028】
請求項１７に記載の発明は、前記第１搬送装置（Ａ１１）および前記第２搬送装置（Ａ２２）の上流側に、チルド状態の第１食品原料（ＭＦ１）と冷凍状態の第２食品原料（ＭＦ２）を貯蔵する貯蔵部（Ｉ１１）を備え、この貯蔵部（Ｉ１１）から前記第１搬送装置（Ａ１１）と第２搬送装置（Ａ２２）の夫々に第１食品原料（ＭＦ１）と第２食品原料（ＭＦ２）を自動的に送り出す構成とした請求項１５または請求項１６に記載の食品加工設備とする。
【0029】
請求項１８に記載の発明は、前記第１搬送装置（Ａ１１）と第２搬送装置（Ａ２２）と第１搬出装置（Ｅ１１）と第２搬出装置（Ｅ２２）のうちの少なくとも一つの装置における雰囲気を低温に維持する低温維持手段（Ｌ）を備えた請求項１５または請求項１６または請求項１７に記載の食品加工設備とする。
【0030】
請求項１９に記載の発明は、前記第１制御装置（Ｋ１１）と、前記各装置の夫々を独立して制御する第２制御装置（Ｋ２２）とを通信手段を介して接続し、この第２制御装置（Ｋ２２）による各装置の制御状態を第１制御装置（Ｋ１１）によって統括制御する構成とした請求項１１から請求項１８のいずれか一項に記載の食品加工設備とする。
【0031】
請求項２０に記載の発明は、前記各装置の稼働状態や異常発生状態などの状態監視を行なう監視装置（Ｎ１１）を各装置から隔離された室（Ｎ２２）に備え、この監視装置（Ｎ１１）と前記第１制御装置（Ｋ１１）または各第２制御装置（Ｋ２２）とを通信手段を介して接続した請求項１１から請求項１９のいずれか一項に記載の食品加工設備とする。
【0032】
請求項２１に記載の発明は、前記第１制御装置（Ｋ１１）または第２制御装置（Ｋ２２）に設定された制御条件を前記監視装置（Ｎ１１）からの遠隔操作によって変更可能な構成とした請求項２０に記載の食品加工設備とする。
【0033】
請求項２２に記載の発明は、外部から搬入される枝肉または部分肉等の第１食品原料（ＭＦ１）を貯蔵する貯蔵工程（Ｉ）と、この貯蔵工程（Ｉ）から第１食品原料（ＭＦ１）を加工工程へ向けて搬送する第１搬送工程（Ａ１）と、この第１搬送工程（Ａ１）による搬送途中または搬送終端付近で第１食品原料（ＭＦ１）を切断加工に適した状態に調整する調整工程（Ｂ）と、この調整工程（Ｂ）による調整後の第１食品原料（ＭＦ１）を切断して食品片（ｍ１）を切り出す切断工程（Ｃ）と、この切断工程（Ｃ）から切り出された食品片（ｍ１）を容器（ｔ）に収容する第１収容工程（Ｄ１）と、この第１収容工程（Ｄ１）による食品片（ｍ１）収容後の容器（ｔ）を加工工程から搬出する第１搬出工程（Ｅ１）とを備え、前記貯蔵工程（Ｉ）に貯蔵されている第１食品原料（ＭＦ１）の量と、前記搬送工程（Ａ１）によって搬送される第１食品原料（ＭＦ１）の量と、前記調整工程（Ｂ）によって調整される第１食品原料（ＭＦ１）の量と、前記切断工程（Ｃ）から切り出される食品片（ｍ１）の量と、前記収容工程（Ｄ１）によって容器に収容される食品片（ｍ１）の量と、前記搬出工程（Ｅ１）によって搬出される容器（ｔ）の量とが所定の関係に維持されるように、前記各工程の作動速度または作動タイミングが自動的に調整される食品加工システムとする。
【0034】
請求項２３に記載の発明は、枝肉または部分肉等の食品原料（ＭＦ１）を搬送する搬送工程（Ａ１）と、この搬送工程（Ａ１）によって搬送された食品原料（ＭＦ１）を切断して食品片（ｍ１）を切り出す切断工程（Ｃ）と、この切断工程（Ｃ）から切り出された食品片（ｍ１）を容器（ｔ）に収容する収容工程（Ｄ１）とを備えた加工経路を複数形成し、この複数の加工経路のうちのいずれかに異常が発生した場合に、この異常が発生した加工経路における各工程を自動的に停止し、異常が発生していない他の加工経路での各工程を自動的に増速してこの加工経路における単位時間当たりの加工量を増加する食品加工システムとする。
【発明の効果】
【0035】
本発明によれば、省力化・省人化が可能な生産能力の高い食品加工システムおよび食品加工設備を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【0036】
【図1】プロセスセンター全体を俯瞰して示す説明図である。
【図12】第１搬送装置の説明用側面図である。
【図13】第１搬送装置の説明用正面図である。
【図14】プロセスセンターの各所に共用されるコンベアの説明用平面図である。
【図15】切断装置の伝動図である。
【図16】切断部の要部の説明用側面図である。
【図17】第１収容装置の説明用平面図である。
【図18】第１収容装置の説明用正面図である。
【図19】挽き装置の説明用側面図である。
【図20】第１形態のロボット本体の説明用側面図である。
【図21】第２形態のロボット本体の説明用側面図である。
【図22】各ロボットにおける旋回部の構造説明図である。
【図23】各ロボットにおける各中間関節部の構造説明図である。
【図24】搬出用ロボットにおけるエンドエフェクター部分の構造説明図である。
【図25】調整用ロボットにおけるエンドエフェクター部分の構造説明図である。
【図26】選別用ロボットにおけるエンドエフェクター部分の構造説明図である。
【図27】選別用ロボットにおけるエンドエフェクターの掴み状態を示す説明図である。
【図28】洗浄用ロボットのエンドエフェクター部分の説明図である。
【図29】制御システムのブロック回路図である。
【発明を実施するための形態】
【0037】
本発明を実施するための形態においては、食品加工システムおよび食品加工設備の一例として、食肉を加工して出荷する工場であるプロセスセンターＰＣ内のシステムと設備を例示し、その実施例を以下に詳述する。
なお、説明の便宜上、加工される食肉の搬送方向において、その上流側を「後」と定義し、その下流側を「前」と定義し、下流側を向いた状態での左手側を「左」、右手側を「右」と定義して説明する。
なお、説明の便宜上、加工される食肉の搬送方向において、その上流側を「後」と定義し、その下流側を「前」と定義し、下流側を向いた状態での左手側を「左」、右手側を「右」と定義して説明する。
【0038】
（プロセスセンターの全体と周辺の設備）
図１に、プロセスセンターＰＣの全体設備およびその周辺設備を俯瞰して示す。
このプロセスセンターＰＣは、外部環境から遮蔽された建屋内に、貯蔵部I１１（貯蔵工程Ｉを形成）を設置する。
図１に、プロセスセンターＰＣの全体設備およびその周辺設備を俯瞰して示す。
このプロセスセンターＰＣは、外部環境から遮蔽された建屋内に、貯蔵部I１１（貯蔵工程Ｉを形成）を設置する。
【0039】
この貯蔵部Ｉ１１を起点として、第１搬送装置Ａ１１（第１搬送工程Ａ１を形成）と、調整装置Ｂ１１（調整工程Ｂを形成）と、選別装置Ｆ１１（選別工程Ｆを形成）と、切断装置Ｃ１１（切断工程Ｃを形成）と、第１収容装置Ｄ１１（第１収容工程Ｄ１を形成）と、第１搬出装置Ｅ１１（第１搬出工程Ｅ１を形成）とから形成される２つの切断加工経路を並列させて形成する。
【0040】
また、貯蔵部Ｉ１１を起点として、コンベアＳと、選別装置Ｆ１１（選別工程Ｆを形成）と、切断装置Ｃ１１（切断工程Ｃを形成）と、第１収容装置Ｄ１１（第１収容工程Ｄ１を形成）と、第１搬出装置Ｅ１１（第１搬出工程Ｅ１を形成）とから形成される１つの切断加工経路を形成する。
【0041】
そして、第２搬送装置Ａ２２（第２搬送工程Ａ２を形成）と、挽き装置Ｈ１１（挽き工程Ｈを形成）と、第２収容装置Ｄ２２（第２収容工程Ｄ２形成）と、第２搬出装置Ｅ２２（第２搬出工程Ｅ２形成）とから形成される１つの挽き加工経路を形成する。
【0042】
また、上述の選別装置Ｆ１１と切断装置Ｃ１１の間の部位（３箇所）と、第２搬送装置Ａ２２の搬送方向における中間の部位との間に原料片搬送装置Ｇ１１（原料片搬送工程Ｇを形成）を設置する。
【0043】
そして、上述の第１搬出装置Ｅ１１の搬送終端部（５箇所）と第２搬出装置Ｅ２２の搬送終端部を、第３搬出装置Ｅ３３（第３搬出工程Ｅ３を形成）に合流させる。
この第３搬出装置Ｅ３３の搬送終端部は、出荷部Ｊ１１（出荷工程Ｊを形成）に至る。
この第３搬出装置Ｅ３３の搬送終端部は、出荷部Ｊ１１（出荷工程Ｊを形成）に至る。
【0044】
また、このプロセスセンターＰＣには、加工工程と遮蔽された監視室（請求項の「室」）Ｎ２２と、容器貯蔵部Ｑ１１（容器貯蔵工程Ｑを形成）を設置する。
【0045】
容器貯蔵部Ｑ１１と３つの第１収容装置Ｄ１１および１つの第２収容装置Ｄ２２との間には、トレーｔを搬送する第１搬出コンベアＱ２３、第２搬出コンベアＱ２４、第３搬出コンベアＱ２５、第４搬出コンベアＱ２６を設ける。
【0046】
また、このプロセスセンターＰＣの外部近傍の場所に洗浄室Ｗを設置する。
なお、このプロセスセンターＰＣから離れた場所に、枝肉または部分肉を出荷する原料出荷工場Ｒが設置されている。
なお、このプロセスセンターＰＣから離れた場所に、枝肉または部分肉を出荷する原料出荷工場Ｒが設置されている。
【0047】
（原料出荷工場）
図２に示すように、原料出荷工場Ｒには、家畜の屠体から内臓等を取り除いた枝肉や、この枝肉から骨等を取り除いた部分肉などの第１食品原料ＭＦ１が吊持状態で冷蔵保存されている。
一方、小さい塊肉を集めてブロック状に形成した冷凍肉などの第２食品原料ＭＦ２が、積み上げ状態で冷凍保存されている。
図２に示すように、原料出荷工場Ｒには、家畜の屠体から内臓等を取り除いた枝肉や、この枝肉から骨等を取り除いた部分肉などの第１食品原料ＭＦ１が吊持状態で冷蔵保存されている。
一方、小さい塊肉を集めてブロック状に形成した冷凍肉などの第２食品原料ＭＦ２が、積み上げ状態で冷凍保存されている。
【0048】
この原料出荷工場Ｒから、第１食品原料ＭＦ１と第２食品原料ＭＦ２が、後述する原料出荷用ロボットＲ１によって選別されて輸送車両ＲＴの冷蔵／冷凍コンテナ内に積載され、この輸送車両ＲＴによってプロセスセンターＰＣへ輸送される。
【0049】
（貯蔵部（貯蔵工程））
図３に示すように、上述の原料出荷工場Ｒから輸送車両ＲＴによって輸送されてきた第１食品原料ＭＦ１と第２食品原料ＭＦ２は、プロセスセンターＰＣ側の貯蔵部Ｉ１１に搬入される。
図３に示すように、上述の原料出荷工場Ｒから輸送車両ＲＴによって輸送されてきた第１食品原料ＭＦ１と第２食品原料ＭＦ２は、プロセスセンターＰＣ側の貯蔵部Ｉ１１に搬入される。
【0050】
搬入された第１食品原料ＭＦ１は、貯蔵部Ｉ１１内の高位置に架設された棒状の吊持部材Ｉ３に、フックに掛けた状態で吊持保持される。
一方、第２食品原料ＭＦ２は、貯蔵部Ｉ１１内に立設された柱状部材で支持されるラックＩ４に、積載状態で収蔵される。
一方、第２食品原料ＭＦ２は、貯蔵部Ｉ１１内に立設された柱状部材で支持されるラックＩ４に、積載状態で収蔵される。
【0051】
吊持部材Ｉ３の近傍の位置には、この吊持部材Ｉ３に保持された第１食品原料ＭＦ１を後述する第１搬送装置Ａ１１（第１搬送工程Ａ１）に引き渡すための第１搬出用ロボットＩ２を２基配備している。
また、ラックＩ４の近傍の位置には、このラックＩ４に収蔵された第２食品原料ＭＦ２を後述する第２搬送装置Ａ２２（第２搬送工程Ａ２）に引き渡すための第２搬出用ロボットＩ２２を２基配備している。
また、ラックＩ４の近傍の位置には、このラックＩ４に収蔵された第２食品原料ＭＦ２を後述する第２搬送装置Ａ２２（第２搬送工程Ａ２）に引き渡すための第２搬出用ロボットＩ２２を２基配備している。
【0052】
なお、この貯蔵部Ｉ１１内は２室に区画されて夫々低温に温度制御されており、第１食品原料ＭＦ１はチルド状態で保存され、第２食品原料ＭＦ２は冷凍状態で保存される。
この第１食品原料ＭＦ１と第２食品原料ＭＦ２は、第１搬出用ロボットＩ２と第２搬出用ロボットＩ２２によって貯蔵部Ｉ１１から搬出される。
第１搬出用ロボットＩ２と第２搬出用ロボットＩ２２の構造および制御については後述する。
この第１食品原料ＭＦ１と第２食品原料ＭＦ２は、第１搬出用ロボットＩ２と第２搬出用ロボットＩ２２によって貯蔵部Ｉ１１から搬出される。
第１搬出用ロボットＩ２と第２搬出用ロボットＩ２２の構造および制御については後述する。
【0053】
（切断加工経路）
図４、図５に、並列した２つの切断加工経路のうちの一方の切断加工経路を例示する。
この切断加工経路には、貯蔵部Ｉ１１から搬出された第１食品原料ＭＦ１を引き継いで搬送する第１搬送装置Ａ１１と、この第１搬送装置Ａ１１の搬送終端部で第１食品原料ＭＦ１を切断装置Ｃ１１への供給に適した状態に調整する調整装置Ｂ１１と、この調整装置Ｂ１１によって第１食品原料ＭＦ１から分離された原料片ｍ２を選別して原料片搬送装置Ｇ１１上に供給する選別装置Ｆ１１と、調整後の第１食品原料ＭＦ１を薄く切断して切り出す切断装置Ｃ１１と、この切断装置Ｃ１１から切り出された肉片（請求項の「食品片」）ｍ１を搬送する搬送部Ｃ６１と、この肉片ｍ１をトレー（請求項の「容器」）ｔに収容する第１収容装置Ｄ１１と、この第１収容装置Ｄ１１によって肉片ｍ１が収容されたトレーｔを搬出して第３搬出装置Ｅ３３に受け渡す第１搬出装置Ｅ１１を備える。
図４、図５に、並列した２つの切断加工経路のうちの一方の切断加工経路を例示する。
この切断加工経路には、貯蔵部Ｉ１１から搬出された第１食品原料ＭＦ１を引き継いで搬送する第１搬送装置Ａ１１と、この第１搬送装置Ａ１１の搬送終端部で第１食品原料ＭＦ１を切断装置Ｃ１１への供給に適した状態に調整する調整装置Ｂ１１と、この調整装置Ｂ１１によって第１食品原料ＭＦ１から分離された原料片ｍ２を選別して原料片搬送装置Ｇ１１上に供給する選別装置Ｆ１１と、調整後の第１食品原料ＭＦ１を薄く切断して切り出す切断装置Ｃ１１と、この切断装置Ｃ１１から切り出された肉片（請求項の「食品片」）ｍ１を搬送する搬送部Ｃ６１と、この肉片ｍ１をトレー（請求項の「容器」）ｔに収容する第１収容装置Ｄ１１と、この第１収容装置Ｄ１１によって肉片ｍ１が収容されたトレーｔを搬出して第３搬出装置Ｅ３３に受け渡す第１搬出装置Ｅ１１を備える。
【0054】
図６に、上述の切断加工経路とは形態の異なる別の切断加工経路を示す。
この切断加工経路には、貯蔵部Ｉ１１から搬出されたブロック状の第１食品原料ＭＦ１を引き継いで搬送する引継搬送用のコンベアＳと、このコンベアＳの搬送終端部で第１食品原料ＭＦ１から原料片ｍ２を選別して原料片搬送装置Ｇ１１上に供給する選別装置Ｆ１１と、この選別装置Ｆ１１を通過した第１食品原料ＭＦ１を３つに分割してから薄く切断して切り出す３連の切断装置Ｃ１１と、この３連の切断装置Ｃ１１から切り出された肉片ｍ１を搬送する３つの搬送部Ｃ６１と、この肉片ｍ１をトレーｔに収容する３連の第１収容装置Ｄ１１と、この第１収容装置Ｄ１１によって肉片ｍ１が収容されたトレーｔを搬出して第３搬出装置Ｅ３３に受け渡す３つの第１搬出装置Ｅ１１を備える。
この切断加工経路には、貯蔵部Ｉ１１から搬出されたブロック状の第１食品原料ＭＦ１を引き継いで搬送する引継搬送用のコンベアＳと、このコンベアＳの搬送終端部で第１食品原料ＭＦ１から原料片ｍ２を選別して原料片搬送装置Ｇ１１上に供給する選別装置Ｆ１１と、この選別装置Ｆ１１を通過した第１食品原料ＭＦ１を３つに分割してから薄く切断して切り出す３連の切断装置Ｃ１１と、この３連の切断装置Ｃ１１から切り出された肉片ｍ１を搬送する３つの搬送部Ｃ６１と、この肉片ｍ１をトレーｔに収容する３連の第１収容装置Ｄ１１と、この第１収容装置Ｄ１１によって肉片ｍ１が収容されたトレーｔを搬出して第３搬出装置Ｅ３３に受け渡す３つの第１搬出装置Ｅ１１を備える。
【0055】
（挽き加工経路）
図７に示すように、挽き加工経路には、貯蔵部Ｉ１１から搬出された第２食品原料ＭＦ２を搬送する第２搬送装置Ａ２２と、この第２搬送装置Ａ２２の搬送終端部まで搬送された第２食品原料ＭＦ２に原料片搬送装置Ｇ１１によって搬送されてきた原料片ｍ２を合流させてから挽く挽き装置Ｈ１１と、この挽き装置Ｈ１１によって挽かれた挽肉（請求項の「挽肉様食品」）ｍ３をトレーｔに収容する第２収容装置Ｄ２２と、この第２収容装置Ｄ２２によって挽肉ｍ３が収容されたトレーｔを搬出して第３搬出装置Ｅ３３に引き継ぐ第２搬出装置Ｅ２２を備える。
なお、挽き装置Ｈ１１と第２収容装置Ｄ２２は一体の装置として構成する。
図７に示すように、挽き加工経路には、貯蔵部Ｉ１１から搬出された第２食品原料ＭＦ２を搬送する第２搬送装置Ａ２２と、この第２搬送装置Ａ２２の搬送終端部まで搬送された第２食品原料ＭＦ２に原料片搬送装置Ｇ１１によって搬送されてきた原料片ｍ２を合流させてから挽く挽き装置Ｈ１１と、この挽き装置Ｈ１１によって挽かれた挽肉（請求項の「挽肉様食品」）ｍ３をトレーｔに収容する第２収容装置Ｄ２２と、この第２収容装置Ｄ２２によって挽肉ｍ３が収容されたトレーｔを搬出して第３搬出装置Ｅ３３に引き継ぐ第２搬出装置Ｅ２２を備える。
なお、挽き装置Ｈ１１と第２収容装置Ｄ２２は一体の装置として構成する。
【0056】
（検査、ラベリング経路）
図８に示すように、上述の加工工程外に検査・ラベリング経路を形成する。
すなわち、上述の第３搬出装置Ｅ３３の搬送終端部に連続する第４搬出装置Ｅ４４を設け、この第４搬出装置Ｅ４４の搬送終端部を分岐装置Ｅ４４１内で３つの搬出経路に分岐させる。
図８に示すように、上述の加工工程外に検査・ラベリング経路を形成する。
すなわち、上述の第３搬出装置Ｅ３３の搬送終端部に連続する第４搬出装置Ｅ４４を設け、この第４搬出装置Ｅ４４の搬送終端部を分岐装置Ｅ４４１内で３つの搬出経路に分岐させる。
【0057】
第４搬出装置Ｅ４４の上流部には、この第４搬出装置Ｅ４４を跨ぐように、トレーｔ内の肉片ｍ１または挽肉ｍ３に混入した金属片を検知する金属片検知装置Ｅ４４２と、トレーｔ内の肉片ｍ１または挽肉ｍ３に混入した金属片や骨片等の異物を検出するＸ線検査装置Ｅ４４３を設置する。
また、第４搬出装置Ｅ４４の下流側には、この第４搬出装置Ｅ４４上のラッピングされたトレーｔの上面に、肉の種別名、産地、加工日、消費期限等を印字したラベルを貼り付けるラベリング装置Ｅ４４４を設置する。
また、第４搬出装置Ｅ４４の下流側には、この第４搬出装置Ｅ４４上のラッピングされたトレーｔの上面に、肉の種別名、産地、加工日、消費期限等を印字したラベルを貼り付けるラベリング装置Ｅ４４４を設置する。
【0058】
なお、トレーｔへのラッピングは、上述の第１搬出装置Ｅ１１および第２搬出装置Ｅ２２上で行なわれる構成とするとよい。また、第３搬出装置Ｅ３３上で行なわれる構成にしてもよい。
【0059】
（作業者による異物除去）
図８に示すように、上述の第４搬出装置Ｅ４４におけるＸ線検査装置Ｅ４４３通過後の部位から金属片や骨片等の異物が混入したトレーｔを取り出す取り出しコンベアＥ４４５を設置する。
この取り出しコンベアＥ４４５の搬送終端部は、第４搬出装置Ｅ４４におけるラベリング装置Ｅ４４４の上流側の部位に合流させる。
この取り出しコンベアＥ４４５上のトレーｔに収容された肉片ｍ１または挽肉ｍ３から、作業者ＨＵ１によって異物と屑肉ｍ４が除去される。
図８に示すように、上述の第４搬出装置Ｅ４４におけるＸ線検査装置Ｅ４４３通過後の部位から金属片や骨片等の異物が混入したトレーｔを取り出す取り出しコンベアＥ４４５を設置する。
この取り出しコンベアＥ４４５の搬送終端部は、第４搬出装置Ｅ４４におけるラベリング装置Ｅ４４４の上流側の部位に合流させる。
この取り出しコンベアＥ４４５上のトレーｔに収容された肉片ｍ１または挽肉ｍ３から、作業者ＨＵ１によって異物と屑肉ｍ４が除去される。
【0060】
（屑肉の搬送と選別）
上述のようにして作業者ＨＵ１によって除去された屑肉ｍ４は、屑肉用コンベアｍ４１の搬送始端部に置かれて搬送される。
図４、図６に示すように、この屑肉用コンベアｍ４１は、上述の５つの搬送部Ｃ６１の下方を通過した後、方向転換して第３搬出装置Ｅ３３の上流側の部位に合流させる。
上述のようにして作業者ＨＵ１によって除去された屑肉ｍ４は、屑肉用コンベアｍ４１の搬送始端部に置かれて搬送される。
図４、図６に示すように、この屑肉用コンベアｍ４１は、上述の５つの搬送部Ｃ６１の下方を通過した後、方向転換して第３搬出装置Ｅ３３の上流側の部位に合流させる。
【0061】
この屑肉用コンベアｍ４１の搬送終端部では、作業者ＨＵ２によって屑肉ｍ４を選別してトレーｔに移載する作業が行なわれる。
また、図７に示すように、屑肉用コンベアｍ４１の搬送終端部付近に臨ませて、屑肉合流用コンベアｍ４２の搬送始端部を配置し、この屑肉合流用コンベアｍ４２の搬送終端部を原料片搬送装置Ｇ１１の搬送終端部に合流させる。
また、図７に示すように、屑肉用コンベアｍ４１の搬送終端部付近に臨ませて、屑肉合流用コンベアｍ４２の搬送始端部を配置し、この屑肉合流用コンベアｍ４２の搬送終端部を原料片搬送装置Ｇ１１の搬送終端部に合流させる。
【0062】
（出荷部）
図９に示すように、第４搬出装置Ｅ４４の搬送終端部に設けた分岐装置Ｅ４４１から、３つの出荷用搬出装置Ｊ２１を延設し、この出荷用搬出装置Ｊ２１の搬送終端部を３つの出荷部Ｊ１１に入り口にそれぞれ入り込ませる。
図９に示すように、第４搬出装置Ｅ４４の搬送終端部に設けた分岐装置Ｅ４４１から、３つの出荷用搬出装置Ｊ２１を延設し、この出荷用搬出装置Ｊ２１の搬送終端部を３つの出荷部Ｊ１１に入り口にそれぞれ入り込ませる。
【0063】
この出荷部Ｊ１１に搬入された肉片ｍ１または挽肉ｍ３を収容したトレーｔは、出荷部Ｊ１１内に立設された柱状部材で支持されるラックＪ２２に、積載状態で収納される。
ラックＪ２２の近傍の位置には、このラックＪ２２に収容されたトレーｔを出荷用の輸送車両ＲＴやドローンＲＤに引き渡すための第３搬出用ロボットＩ５を３基配備している。
ラックＪ２２の近傍の位置には、このラックＪ２２に収容されたトレーｔを出荷用の輸送車両ＲＴやドローンＲＤに引き渡すための第３搬出用ロボットＩ５を３基配備している。
【0064】
なお、この出荷部Ｊ１１内は低温に温度制御されており、トレーｔ内の肉片ｍ１、挽肉ｍ３はチルド状態で保存される。
【0065】
（監視室）
図１０に示すように、監視室Ｎ２２には、上述の各装置に備えた第２制御装置Ｋ２２を統括制御する第１制御装置Ｋ１１と、上述の各装置の稼働状態や異常発生状態等の状態を表示する状態表示装置（請求項の「監視装置」）Ｎ１１と、監視作業者ＨＵ３が着座する座席Ｎ２３を備える。
この監視室Ｎ２２は壁体Ｎ２４で遮蔽し、その出入り口には、二重のドアＮ２５を設ける。
図１０に示すように、監視室Ｎ２２には、上述の各装置に備えた第２制御装置Ｋ２２を統括制御する第１制御装置Ｋ１１と、上述の各装置の稼働状態や異常発生状態等の状態を表示する状態表示装置（請求項の「監視装置」）Ｎ１１と、監視作業者ＨＵ３が着座する座席Ｎ２３を備える。
この監視室Ｎ２２は壁体Ｎ２４で遮蔽し、その出入り口には、二重のドアＮ２５を設ける。
【0066】
（洗浄室）
図１１に示すように、洗浄室Ｗは、壁体Ｗ２で囲い、その一側に切断装置Ｃ１１等を出し入れするための開放部を形成して構成する。
この洗浄室Ｗ内には２基の洗浄用ロボットＷ１を配備し、同時に２台の切断装置Ｃ１１の洗浄を可能とする。
この切断装置Ｃ１１は、洗浄室Ｗの床面に敷設したレール（図示省略）上に移動自在に支持される。
図１１に示すように、洗浄室Ｗは、壁体Ｗ２で囲い、その一側に切断装置Ｃ１１等を出し入れするための開放部を形成して構成する。
この洗浄室Ｗ内には２基の洗浄用ロボットＷ１を配備し、同時に２台の切断装置Ｃ１１の洗浄を可能とする。
この切断装置Ｃ１１は、洗浄室Ｗの床面に敷設したレール（図示省略）上に移動自在に支持される。
【0067】
次に、各装置の詳細構成について説明する。
（第１搬送装置）
図１２、図１３に示す上述の第１搬送装置Ａ１１は、貯蔵部Ｉ１１の一側に形成した搬出口の外側上部から延出した吊持搬送装置である。
この吊持搬送装置は、上述の貯蔵部Ｉ１１の一側に形成した搬出口の外側上部から、平面視でＬ字形状に屈曲した吊持レールＡ１１１を延出させ、この吊持レールＡ１１１に尖端を有した多数のフックＡ１１２を吊持状態で支持した構成である。
（第１搬送装置）
図１２、図１３に示す上述の第１搬送装置Ａ１１は、貯蔵部Ｉ１１の一側に形成した搬出口の外側上部から延出した吊持搬送装置である。
この吊持搬送装置は、上述の貯蔵部Ｉ１１の一側に形成した搬出口の外側上部から、平面視でＬ字形状に屈曲した吊持レールＡ１１１を延出させ、この吊持レールＡ１１１に尖端を有した多数のフックＡ１１２を吊持状態で支持した構成である。
【0068】
吊持レールＡ１１１は、下部を開放した断面コ字形状の枠材であり、その長さ方向の両端部に軸支したスプロケットＡ１１３に、平面視での軌道方向を屈曲自在な無端チェーンＡ１１４を巻き掛ける。
この枠材の内部には、無端チェーンＡ１１４の巻き掛け域における上辺部と下辺部の脱落を防止する脱落防止部Ａ１１５を一体的に設ける。
この枠材の内部には、無端チェーンＡ１１４の巻き掛け域における上辺部と下辺部の脱落を防止する脱落防止部Ａ１１５を一体的に設ける。
【0069】
そして、無端チェーンＡ１１４の左右のリンクプレートＡ１１６間に貫通して備えた支持ピンＡ１１７を、フックＡ１１２を下端に支持した角筒状の中間支持部材Ａ１１８の上端部に揺動自在に貫通させて取り付ける。この中間支持部材Ａ１１８は、３段階に大きさを異にする形状としている。
また、吊持レールＡ１１１の端部外側面には、２つのスプロケットＡ１１３のうちの一方を駆動する吊持搬送用駆動モーターＡ１１９を取り付ける。
また、吊持レールＡ１１１の端部外側面には、２つのスプロケットＡ１１３のうちの一方を駆動する吊持搬送用駆動モーターＡ１１９を取り付ける。
【0070】
なお、上述の貯蔵部Ｉ１１に貯蔵された第１食品原料ＭＦ１を、後述する第１搬出用ロボットＩ２によって取り出し、第１搬送装置Ａ１１のフックＡ１１２に引っ掛けて搬出する。
【0071】
（搬送用のコンベア）
図１４に、各装置ないし各工程の間の搬送において共用され、引継搬送を行なうコンベアＳの平面図を示す。
左右方向に長尺に形成し軸受支持した始端部遊動ローラーＳ１と終端部遊動ローラーＳ２の各前後周面に、無端状のコンベアベルトＳ３を巻き掛け、駆動ローラーＳ４の下周面に、コンベアベルトＳ３の巻き掛け範囲の下辺部を巻き掛ける。
始端部遊動ローラーＳ１と終端部遊動ローラーＳ２の夫々の近傍に配置した中間ローラーＳ５は、コンベアベルトＳ３の上辺部における始端部と終端部の傾斜姿勢を設定するためのものである。
図１４に、各装置ないし各工程の間の搬送において共用され、引継搬送を行なうコンベアＳの平面図を示す。
左右方向に長尺に形成し軸受支持した始端部遊動ローラーＳ１と終端部遊動ローラーＳ２の各前後周面に、無端状のコンベアベルトＳ３を巻き掛け、駆動ローラーＳ４の下周面に、コンベアベルトＳ３の巻き掛け範囲の下辺部を巻き掛ける。
始端部遊動ローラーＳ１と終端部遊動ローラーＳ２の夫々の近傍に配置した中間ローラーＳ５は、コンベアベルトＳ３の上辺部における始端部と終端部の傾斜姿勢を設定するためのものである。
【0072】
駆動ローラーＳ４の両側には緊張ローラーＳ６を配置し、この２つの緊張ローラーＳ６によって、駆動ローラーＳ４へのコンベアベルトＳ３内周面の巻き掛け長さを確保し、スリップを低減する。
駆動ローラーＳ４には、減速機構Ｓ７を介して駆動ローラーＳ４を駆動する引継搬送用駆動モーターＳ８を取り付ける。
駆動ローラーＳ４には、減速機構Ｓ７を介して駆動ローラーＳ４を駆動する引継搬送用駆動モーターＳ８を取り付ける。
【0073】
このコンベアＳを、例えば、第１搬送装置Ａ１１に沿ってその下方に配置され、後述する調整工程Ｂ、選別工程Ｆを通過して切断工程Ｃにおける切断装置Ｃ１１の食品原料供給口に至る間に配置する。
なお、第１搬出装置Ｅ１１、第２搬送装置Ａ２２、第３搬出装置Ｅ３３、取り出しコンベアＥ４４５、原料片搬送装置Ｇ１１、屑肉用コンベアｍ４１も同様の構成とする。
なお、第１搬出装置Ｅ１１、第２搬送装置Ａ２２、第３搬出装置Ｅ３３、取り出しコンベアＥ４４５、原料片搬送装置Ｇ１１、屑肉用コンベアｍ４１も同様の構成とする。
【0074】
（調整装置）
図４に示すように、第１搬送装置Ａ１１の搬送途中または搬送終端付近において、搬送されてきた第１食品原料ＭＦ１から小肉片や筋や骨片などの不要部分を除去し、除去後の不要部分と第１食品原料ＭＦをコンベアＳ上に置く調整装置Ｂ１１を配備する。
この調整装置Ｂ１１は、後述する調整用ロボットＢ１からなる。
図４に示すように、第１搬送装置Ａ１１の搬送途中または搬送終端付近において、搬送されてきた第１食品原料ＭＦ１から小肉片や筋や骨片などの不要部分を除去し、除去後の不要部分と第１食品原料ＭＦをコンベアＳ上に置く調整装置Ｂ１１を配備する。
この調整装置Ｂ１１は、後述する調整用ロボットＢ１からなる。
【0075】
（選別装置）
図４に示すように、調整装置Ｂ１１と後述する切断装置Ｃ１１との間の位置に、選別装置Ｆ１１を配備する。
この選別装置Ｆ１１は、コンベアＳ上に置かれた第１食品原料ＭＦ１と小肉片や筋や骨片などの不要物を選別し、骨片などの廃棄物を近傍に置かれた廃棄物容器Ｆ２に投入し、小肉片や筋などを後述する原料片搬送装置Ｇ１１上に供給するものである。
また、この選別装置Ｆ１１によって、調整後の第１食品原料ＭＦ１がコンベアＳの搬送方向に向くように姿勢調節される。
この選別装置Ｆ１１は、後述する選別用ロボットＦ１からなる。
図４に示すように、調整装置Ｂ１１と後述する切断装置Ｃ１１との間の位置に、選別装置Ｆ１１を配備する。
この選別装置Ｆ１１は、コンベアＳ上に置かれた第１食品原料ＭＦ１と小肉片や筋や骨片などの不要物を選別し、骨片などの廃棄物を近傍に置かれた廃棄物容器Ｆ２に投入し、小肉片や筋などを後述する原料片搬送装置Ｇ１１上に供給するものである。
また、この選別装置Ｆ１１によって、調整後の第１食品原料ＭＦ１がコンベアＳの搬送方向に向くように姿勢調節される。
この選別装置Ｆ１１は、後述する選別用ロボットＦ１からなる。
【0076】
【0077】
供給部Ｃ２１は、平面視で矩形の枠体Ｃ２１０に対して、その後部に広幅の駆動ローラーＣ２１１を軸受し、その前端部に広幅の従動ローラーＣ２１２を軸受する。
これら駆動ローラーＣ２１１と従動ローラーＣ２１２とにわたって、供給部Ｃ２１の底部を形成する広幅の無端状の供給ベルトＣ２１３を巻き掛ける。
これら駆動ローラーＣ２１１と従動ローラーＣ２１２とにわたって、供給部Ｃ２１の底部を形成する広幅の無端状の供給ベルトＣ２１３を巻き掛ける。
【0078】
枠体Ｃ２１０の後端部には平板状の載置板Ｃ２１４を設け、この載置板Ｃ２１４の下側に、供給用モーターＣ２１５を設け、この供給用モーターＣ２１５からギヤ伝動機構Ｃ２１６を介して上述の駆動ローラーＣ２１１を連動して駆動する構成とする。
供給ベルトＣ２１３の下側巻回域には、テンションローラーＣ２１７を当接させる。
供給ベルトＣ２１３の下側巻回域には、テンションローラーＣ２１７を当接させる。
【0079】
枠体Ｃ２１０の後端部には水平方向の左右の揺動軸Ｃ２１８を突設し、この揺動軸Ｃ２１８を固定の機枠に軸受け支持する。
これによって供給部Ｃ２１が上下揺動自在に支持される。
これによって供給部Ｃ２１が上下揺動自在に支持される。
【0080】
また、枠体Ｃ２１０には天壁および左右の側壁を備え、この三つの壁と中央部の仕切り壁Ｃ２１９、および底部の供給ベルトＣ２１３によって包囲された２つの供給室Ｃ２２０を形成する。
この供給室Ｃ２２０に、調整および選別後の塊状の肉である第１食品原料ＭＦ１が供給される。
この供給室Ｃ２２０に、調整および選別後の塊状の肉である第１食品原料ＭＦ１が供給される。
【0081】
また、上述の左右の揺動軸Ｃ２１８に左右のアームＣ２２１の後端部を上下揺動自在に支持し、この左右のアームＣ２２１の前端部に備えた押圧板Ｃ２２２を供給室Ｃ２２０前端部の上面開口部から下方へ侵入させる。
この左右のアームＣ２２１の前部には、この左右のアームＣ２２１を押し下げるエアシリンダーＣ３１９を設け、このエアシリンダーＣ３１９によって、供給室Ｃ２２０内に供給された第１食品原料ＭＦ１の前端部を押圧板Ｃ２２２で押圧する。
この左右のアームＣ２２１の前部には、この左右のアームＣ２２１を押し下げるエアシリンダーＣ３１９を設け、このエアシリンダーＣ３１９によって、供給室Ｃ２２０内に供給された第１食品原料ＭＦ１の前端部を押圧板Ｃ２２２で押圧する。
【0082】
また、固定の機枠の低部に取り付けた揺動用モーターＣ２２３によって駆動されるクランクシャフトＣ２２４と、枠体Ｃ２１０の前側下部とを、ベアリングを介して連動ロッドＣ２２５で連結する。
【0083】
切断部Ｃ３１は、切断用モーターＣ３１１で駆動される駆動プーリーＣ３１２と、この駆動プーリーＣ３１２から左右方向へ離間して配置した従動プーリーＣ３１３とにわたって、無端帯状の切断刃Ｃ３１４を巻き回して構成する。
図１６に示すように、この切断刃Ｃ３１４は、機枠側に固定された刃受け部材Ｃ３１５の下縁の溝に嵌入させ、軌道を保持する。
図１６に示すように、この切断刃Ｃ３１４は、機枠側に固定された刃受け部材Ｃ３１５の下縁の溝に嵌入させ、軌道を保持する。
【0084】
また、供給室Ｃ２２０前端出口に、側面視で円弧状の枠部材Ｃ３１６を取り付け、供給部Ｃ２１の上下揺動範囲の下端部付近で枠部材Ｃ３１６と対向する位置に、側面視で円弧状の当て板Ｃ３１７を機枠側に固定する。
なお、この当て板Ｃ３１７の上端と切断刃Ｃ３１４の刃先との間には、供給部Ｃ２１の上昇揺動時に切断刃Ｃ３１４によって切断された肉片（請求項における「食品片」）ｍ１が通過する隙間Ｃ３１８を形成する。
なお、この当て板Ｃ３１７の上端と切断刃Ｃ３１４の刃先との間には、供給部Ｃ２１の上昇揺動時に切断刃Ｃ３１４によって切断された肉片（請求項における「食品片」）ｍ１が通過する隙間Ｃ３１８を形成する。
【0085】
図１５に示すように、引継部Ｃ４１は切断部Ｃ３１の前側に配置され、切断刃Ｃ３１４で切断され隙間Ｃ３１８を通過した肉片ｍ１を載せた状態で回転する多数の引継回転体Ｃ４１１を備える。
この引継回転体Ｃ４１１は、環状の板体の周縁に尖端を有した多数の凹凸を形成し、軸心方向に所定の間隔をおいて並列させ、引継用モーターＣ４１２の駆動によりギヤ伝動機構を介して駆動回転する構成とする。
この引継回転体Ｃ４１１は、環状の板体の周縁に尖端を有した多数の凹凸を形成し、軸心方向に所定の間隔をおいて並列させ、引継用モーターＣ４１２の駆動によりギヤ伝動機構を介して駆動回転する構成とする。
【0086】
折り畳み部Ｃ５１は、折り畳み用モーターＣ５１１によって往復回転する棒状部材Ｃ５１２と、エアシリンダーＣ５１３によって昇降する押圧杆Ｃ５１４および直角三角形近似形状に屈曲させたバネ状線材Ｃ５１５と、リンク機構を介して棒状部材Ｃ５１２を前後方向へ摺動させる摺動用モーターＣ５１６から構成する。
【0087】
棒状部材Ｃ５１２には、上述の多数の引継回転体Ｃ４１１の間隔部に退避可能な多数の細杆を植設し、この細杆の退避位置からの後方回転によって、その先端部で引継回転体Ｃ４１１上の肉片ｍ１の前後方向中間部を突き上げ、この肉片ｍ１を自重で折り曲げて搬送部Ｃ６１上に載置する。
載置された肉片ｍ１は、下降する押圧杆Ｃ５１４によって押圧されて折り畳まれ、肉片ｍ１に挟まれた細杆が棒状部材Ｃ５１２の前方への摺動によって抜かれ、バネ状線材Ｃ５１５の点接触によって肉片ｍ１の上昇が規制されながら、押圧杆Ｃ５１４が肉片ｍ１から上昇退避する。
載置された肉片ｍ１は、下降する押圧杆Ｃ５１４によって押圧されて折り畳まれ、肉片ｍ１に挟まれた細杆が棒状部材Ｃ５１２の前方への摺動によって抜かれ、バネ状線材Ｃ５１５の点接触によって肉片ｍ１の上昇が規制されながら、押圧杆Ｃ５１４が肉片ｍ１から上昇退避する。
【0088】
搬送部Ｃ６１は、左右方向に長尺に形成した後部従動ローラー群Ｃ６１１と前部従動ローラー群Ｃ６１２とにわたって無端状の搬送ベルトＣ６１３を巻き回し、前部に配置した駆動ローラーＣ６１４の下周面に、搬送ベルトＣ６１３の巻き掛け範囲の下辺部を巻き掛けて構成する。
【0089】
駆動ローラーＣ６１４の前後両側には緊張ローラーＣ６１５を配置し、この２つの緊張ローラーＣ６１５によって、駆動ローラーＣ６１４への搬送ベルトＣ６１３の内周面の巻き掛け長さを確保し、スリップを低減する。
駆動ローラーＣ６１４には搬送用モーターＣ６１６を連動させる。
駆動ローラーＣ６１４には搬送用モーターＣ６１６を連動させる。
【0090】
なお、リンク機構を介して上述の後部従動ローラー群Ｃ６１１を上下方向に揺動させる前部揺動モーターＣ６１７を設け、肉片ｍ１を載置するときに搬送ベルトＣ６１３の後部（搬送始端部）を上昇させる構成とする。
また、リンク機構を介して上述の前部従動ローラー群Ｃ６１２を前後方向に往復摺動させ、搬送部Ｃ６１の前端部（搬送終端部）の位置を前後移動させる往復摺動用モーターＣ６１８を設ける。
また、リンク機構を介して上述の前部従動ローラー群Ｃ６１２を前後方向に往復摺動させ、搬送部Ｃ６１の前端部（搬送終端部）の位置を前後移動させる往復摺動用モーターＣ６１８を設ける。
【0091】
以上は第１食品原料ＭＦ１を２列で供給し肉片ｍ１を２列で切り出す構成を示したが、図１における右側に示す切断加工経路のように、塊状の第１食品原料ＭＦ１を、その長手方向を左右方向に向けた姿勢で切断装置Ｃ１１に供給して切断する構成としてもよい。
また、図１における左側に示す切断加工経路のように、左右幅の大きい第１食品原料ＭＦ１を１列で供給した後に３列に分割してから切断し、６列の肉片ｍ１として切り出す構成としてもよい。
また、図１における左側に示す切断加工経路のように、左右幅の大きい第１食品原料ＭＦ１を１列で供給した後に３列に分割してから切断し、６列の肉片ｍ１として切り出す構成としてもよい。
【0092】
（原料片搬送装置）
図４、図６に示すように、原料片搬送装置Ｇ１１は、上述の選別装置Ｆ１１によって選別された小肉片や筋などを搬送し、後述する第２搬送装置Ａ２２（第２搬送工程Ａ２）の途中部分に供給するものである。
なお、この原料片搬送装置Ｇ１１の構成は、上述の引継搬送用のコンベアにおけるコンベアＳの構成と同様である。
図４、図６に示すように、原料片搬送装置Ｇ１１は、上述の選別装置Ｆ１１によって選別された小肉片や筋などを搬送し、後述する第２搬送装置Ａ２２（第２搬送工程Ａ２）の途中部分に供給するものである。
なお、この原料片搬送装置Ｇ１１の構成は、上述の引継搬送用のコンベアにおけるコンベアＳの構成と同様である。
【0093】
（第１収容装置）
図１７、図１８に、第１収容工程Ｄ１を形成する第１収容装置Ｄ１１の基本構成を示す。
すなわち、搬送部Ｃ６１における前端部（搬送終端部）の往復摺動範囲の下側に、左右の受板Ｄ１１１を固定側の機枠に対して左右方向へ摺動自在に支持し、この左右の受板Ｄ１１１の夫々を接近および離間する方向へ摺動させる左右のエアシリンダーＤ１１２を設ける。
また、この左右の受板Ｄ１１１の下側には、各受板Ｄ１１１の下面に沿って左右相反する方向へ摺動する左右の牽引部材Ｄ１１３を配置し、この左右の牽引部材Ｄ１１３をエアシリンダーＤ１１２の伸縮作動に連動させる。（連動機構については図示省力しているが、エアシリンダーＤ１１２とは別のエアシリンダーによって牽引部材Ｄ１１３を摺動させる構成としてもよい。）
なお、エアシンダーＤ１１２による受板Ｄ１１１の摺動方向および摺動速度に対して、牽引部材Ｄ１１３を受板Ｄ１１１と同じ方向へ２倍の速度で摺動させる構成とする。
図１７、図１８に、第１収容工程Ｄ１を形成する第１収容装置Ｄ１１の基本構成を示す。
すなわち、搬送部Ｃ６１における前端部（搬送終端部）の往復摺動範囲の下側に、左右の受板Ｄ１１１を固定側の機枠に対して左右方向へ摺動自在に支持し、この左右の受板Ｄ１１１の夫々を接近および離間する方向へ摺動させる左右のエアシリンダーＤ１１２を設ける。
また、この左右の受板Ｄ１１１の下側には、各受板Ｄ１１１の下面に沿って左右相反する方向へ摺動する左右の牽引部材Ｄ１１３を配置し、この左右の牽引部材Ｄ１１３をエアシリンダーＤ１１２の伸縮作動に連動させる。（連動機構については図示省力しているが、エアシリンダーＤ１１２とは別のエアシリンダーによって牽引部材Ｄ１１３を摺動させる構成としてもよい。）
なお、エアシンダーＤ１１２による受板Ｄ１１１の摺動方向および摺動速度に対して、牽引部材Ｄ１１３を受板Ｄ１１１と同じ方向へ２倍の速度で摺動させる構成とする。
【0094】
左右の受板Ｄ１１１の上面に左右の移載ベルトＤ１１４を載せ、この左右の移載ベルトＤ１１４の外側端部を機枠Ｄ１１５に巻き回して位置固定し、この左右の移載ベルトＤ１１４の内側端部を受板Ｄ１１１の内側端部で下面側へ折り返し、牽引部材Ｄ１１３にそれぞれ係止する。
【0095】
この第１収容装置Ｄ１１の下側空間には、トレーｔ（請求項における「容器」）を移送するトレーコンベアＴ１を配置する。
このトレーコンベアＴ１は、移送始端側の従動スプロケットＴ１１と移送終端側の駆動スプロケットＴ１２にわたって移送チェーンＴ１３を巻き回し、駆動スプロケットＴ１２を回転駆動する移送用モーターＴ１４を設けて構成する。
このトレーコンベアＴ１は、移送始端側の従動スプロケットＴ１１と移送終端側の駆動スプロケットＴ１２にわたって移送チェーンＴ１３を巻き回し、駆動スプロケットＴ１２を回転駆動する移送用モーターＴ１４を設けて構成する。
【0096】
移送チェーンＴ１３における上側巻回域の上部には、トレーｔを滑動自在に支持するレールＴ１５を配置する。
移送チェーンＴ１３には、トレーｔの幅よりも大きいピッチで複数の規制部材Ｔ１６が取り付けられており、この規制部材Ｔ１６の起立した板面でトレーｔの縁を押し、レールＴ１５上を滑動させて移動させる。
移送チェーンＴ１３には、トレーｔの幅よりも大きいピッチで複数の規制部材Ｔ１６が取り付けられており、この規制部材Ｔ１６の起立した板面でトレーｔの縁を押し、レールＴ１５上を滑動させて移動させる。
【0097】
トレーコンベアＴ１の移送始端部には、多数のトレーｔを積重状態のまま格納するトレー格納部Ｔ１７と、このトレー格納部Ｔ１７の下部からトレーｔを一枚ずつ剥離し、９０度向きを変えてトレーコンベアＴ１上に置く剥離アームＴ１８を設ける。
剥離アームＴ１８は、その先端部にトレーｔの底面を吸着する吸盤を備え、基部側に前後方向の上下回動軸Ｔ１９を備え、回動用モーターＴ２０によって上下回動する構成とする。
剥離アームＴ１８は、その先端部にトレーｔの底面を吸着する吸盤を備え、基部側に前後方向の上下回動軸Ｔ１９を備え、回動用モーターＴ２０によって上下回動する構成とする。
【0098】
図１８に示すように、初期状態では、左右の受板Ｄ１１１が接近した閉鎖状態となり、この閉鎖状態にある左右の受板Ｄ１１１の直下にトレーｔが位置する。
この状態で、搬送部Ｃ６１の前端部（搬送終端部）が前方へ摺動（延長）した後、この搬送部Ｃ６１の前端部の後方への摺動（短縮）と搬送ベルトＣ６１３の駆動によって、２列の肉片ｍ１の夫々が左右の受板Ｄ１１１に支持された移載ベルトＤ１１４上に置かれる。
この状態で、搬送部Ｃ６１の前端部（搬送終端部）が前方へ摺動（延長）した後、この搬送部Ｃ６１の前端部の後方への摺動（短縮）と搬送ベルトＣ６１３の駆動によって、２列の肉片ｍ１の夫々が左右の受板Ｄ１１１に支持された移載ベルトＤ１１４上に置かれる。
【0099】
この状態で、エアシリンダーＤ１１２の伸長作動によって左右の受板Ｄ１１１が離間した開放状態となることによって、２列の肉片ｍ１はその前後および左右方向での位置を維持したまま、トレーｔ内へ落下して収容される。
なお、図５において右側に記載した一連の第１収容装置Ｄ１１の構成については、上述した通りである。
なお、図５において右側に記載した一連の第１収容装置Ｄ１１の構成については、上述した通りである。
【0100】
図５における左側、および、図６に記載した３連の第１収容装置Ｄ１１は、上述の左右の受板Ｄ１１１、左右のエアシリンダーＤ１１２、左右の牽引部材Ｄ１１３、左右の移載ベルトＤ１１４からなる収容装置を左右方向に三対併設し、この下側の空間に一連の長尺のトレーコンベアＴ１を備えたものである。
この構成により、６列搬送される肉片ｍ１を３つのトレーｔに収容する。
この構成により、６列搬送される肉片ｍ１を３つのトレーｔに収容する。
【0101】
第１収容装置Ｄ１１には、肉片ｍ１が収容されたトレーｔをトレーコンベアＴ１から引き継いで搬送する第１搬出装置Ｅ１１の上流側の端部を接続し、この第１搬出装置Ｅ１１の下流側の端部を後述する第３搬出装置Ｅ３３に合流させる。
この第１搬出装置Ｅ１１は、上述の引継搬送用のコンベアＳと同様の構成である。
この第１搬出装置Ｅ１１は、上述の引継搬送用のコンベアＳと同様の構成である。
【0102】
第３搬出装置Ｅ３３の外側近傍には容器貯蔵部Ｑ１１を室として備え、この容器貯蔵部Ｑ１１の内部には、多数の支柱Ｑ１２によって積重状態で支持されたコンテナＱ２２に、平面市で矩形上および丸形状の多数のトレーｔを収蔵する。
この容器貯蔵部Ｑ１１の中央部には空間を形成し、この空間内に配置した第１搬出コンベアＱ２３上に自動積載装置によってトレーｔが移載され、この第１搬出コンベアＱ２３の搬送終端部に接続した第２搬出コンベアＱ２４と、この第２搬出コンベアＱ２４の搬送終端部に接続した第３搬出コンベアＱ２５を経て、第１収容装置Ｄ１１のトレー格納部Ｔ１７へ補給される。
この容器貯蔵部Ｑ１１の中央部には空間を形成し、この空間内に配置した第１搬出コンベアＱ２３上に自動積載装置によってトレーｔが移載され、この第１搬出コンベアＱ２３の搬送終端部に接続した第２搬出コンベアＱ２４と、この第２搬出コンベアＱ２４の搬送終端部に接続した第３搬出コンベアＱ２５を経て、第１収容装置Ｄ１１のトレー格納部Ｔ１７へ補給される。
【0103】
なお、第２搬出コンベアＱ２４は第３搬出装置Ｅ３３の上方を通過するように配置し、第３搬出コンベアＱ２５は、切断装置Ｃ１１の搬送部Ｃ６１の上方を通過するように配置する。
これら第１搬出コンベアＱ２３、第２搬出コンベアＱ２４、第３搬出コンベアＱ２５の構成は、上述の引継搬送用のコンベアＳと同様の構成である。
これら第１搬出コンベアＱ２３、第２搬出コンベアＱ２４、第３搬出コンベアＱ２５の構成は、上述の引継搬送用のコンベアＳと同様の構成である。
【0104】
また、図１における中央、および、図４に記載した切断装置Ｃ１１には、搬送部Ｃ６１から肉片ｍ１を引き継いで搬送する第１搬出装置Ｅ１１を設け、この第１搬出装置Ｅ１１の搬送終端部を第３搬出装置Ｅ３３に接続する。
上述の容器貯蔵部Ｑ１１における第１搬出コンベアＱ２３と平面視で直交する方向にトレーｔを搬出する第４搬出コンベアＱ２６を、第３搬出コンベアＱ２５の上方を通過させて配置し、この第３搬出コンベアＱ２５の搬送終端部の下方に、落下するトレーｔを受ける収容箱Ｑ２７を設置する。
上述の容器貯蔵部Ｑ１１における第１搬出コンベアＱ２３と平面視で直交する方向にトレーｔを搬出する第４搬出コンベアＱ２６を、第３搬出コンベアＱ２５の上方を通過させて配置し、この第３搬出コンベアＱ２５の搬送終端部の下方に、落下するトレーｔを受ける収容箱Ｑ２７を設置する。
【0105】
（挽き装置、第２収容装置）
図１９に示すように、挽き装置Ｈ１１の上流側には、上述の第２搬送装置Ａ２２の搬送終端部から第２食品原料ＭＦ２と原料片Ｍ２の混在物を引き継ぐ投入用コンベアＨ２１を配置する。
この投入用コンベアＨ２１を昇降させる昇降用シリンダーＨ２２を設け、第２搬送装置Ａ２２の搬送終端部から投入用コンベアＨ２１上に引き継いだ混合物を所定の高さまで上昇可能な構成とする。
また、上昇後の投入用コンベアＨ２１の後側には、この投入用コンベアＨ２１上の混合物を押し出す押出用シリンダーＨ２２２を配置する。
図１９に示すように、挽き装置Ｈ１１の上流側には、上述の第２搬送装置Ａ２２の搬送終端部から第２食品原料ＭＦ２と原料片Ｍ２の混在物を引き継ぐ投入用コンベアＨ２１を配置する。
この投入用コンベアＨ２１を昇降させる昇降用シリンダーＨ２２を設け、第２搬送装置Ａ２２の搬送終端部から投入用コンベアＨ２１上に引き継いだ混合物を所定の高さまで上昇可能な構成とする。
また、上昇後の投入用コンベアＨ２１の後側には、この投入用コンベアＨ２１上の混合物を押し出す押出用シリンダーＨ２２２を配置する。
【0106】
上昇後における投入用コンベアＨ２１の搬送終端部には、破砕装置Ｈ２３の円筒状の胴体Ｈ２４を駆動回転軸Ｈ２５と一体で回転自在に軸架する。
この胴体Ｈ２４の外周面には、駆動回転軸Ｈ２５の軸心方向に所定の間隔をおいて多数の板状の回転体Ｈ２６を取り付け、各回転体Ｈ２６間に切削刃Ｈ２７を渡架して取り付ける。
この胴体Ｈ２４の外周面には、駆動回転軸Ｈ２５の軸心方向に所定の間隔をおいて多数の板状の回転体Ｈ２６を取り付け、各回転体Ｈ２６間に切削刃Ｈ２７を渡架して取り付ける。
【0107】
切削刃Ｈ２７の回転軌跡の外周をケーシングＨ２８で覆い、このケーシングＨ２８の後部に上述の混合物が投入される投入口Ｈ２９を形成し、このケーシングＨ２８の前下部は前下がりに傾斜した落下空間Ｈ３０を覆うように前下がり傾斜させて設ける。
なお、駆動回転軸Ｈ２５を回転駆動するモーター（図示省略）を備える。
これにより、押出用シリンダーＨ２２２を緩速で伸長作動させながら上述の混合物を破砕装置Ｈ２３側へ押し出すと、この混合物の前端部から切削刃Ｈ２７によって破砕され、この破砕物が落下空間Ｈ３０を通過して下方へ落下する。
なお、駆動回転軸Ｈ２５を回転駆動するモーター（図示省略）を備える。
これにより、押出用シリンダーＨ２２２を緩速で伸長作動させながら上述の混合物を破砕装置Ｈ２３側へ押し出すと、この混合物の前端部から切削刃Ｈ２７によって破砕され、この破砕物が落下空間Ｈ３０を通過して下方へ落下する。
【0108】
落下空間Ｈ３０の下方には、下側ほど幅が狭くなる桶状に形成したバケットＨ３１を配置し、このバケットＨ３１内の底部に、多数のパドルＨ３２を取り付けた撹拌軸Ｈ３３を駆動回転自在に配置する。
なお、この撹拌軸Ｈ３３を回転駆動するモーター（図示省略）を備える。
これにより、落下空間Ｈ３０からバケットＨ３１内に落下した破砕物が、パドルＨ３２の駆動回転によって撹拌されながら、前方へ搬送される。
なお、この撹拌軸Ｈ３３を回転駆動するモーター（図示省略）を備える。
これにより、落下空間Ｈ３０からバケットＨ３１内に落下した破砕物が、パドルＨ３２の駆動回転によって撹拌されながら、前方へ搬送される。
【0109】
上述のバケットＨ３１の底部前端部には、パドルＨ３２の駆動回転によって搬送された破砕物を押し出す押出口Ｈ３４を形成しており、この押出口Ｈ３４から押し出された撹拌後の破砕物が前下方へ押し出される。
この押出口Ｈ３４の前下方には、下側ほど幅が狭くなる桶状に形成したバケットＨ３５を配置し、このバケットＨ３５内の底部に、移送螺旋Ｈ３６を駆動回転自在に配置する。
この押出口Ｈ３４の前下方には、下側ほど幅が狭くなる桶状に形成したバケットＨ３５を配置し、このバケットＨ３５内の底部に、移送螺旋Ｈ３６を駆動回転自在に配置する。
【0110】
この移送螺旋Ｈ３６の移送終端部は二重螺旋に形成され、この部分をバケットＨ３５の底部から前方へ突設したシリンダーＨ３７内に嵌入させる。
移送螺旋Ｈ３６の移送終端には、この移送螺旋Ｈ３６と一体回転する刃体（図示省略）が備えられ、シリンダーＨ３７の先端部は、この刃体が摺接する目抜き板体Ｈ３８によって封鎖する。
なお、移送螺旋Ｈ３６を回転駆動するモーター（図示省略）を備える。
移送螺旋Ｈ３６の移送終端には、この移送螺旋Ｈ３６と一体回転する刃体（図示省略）が備えられ、シリンダーＨ３７の先端部は、この刃体が摺接する目抜き板体Ｈ３８によって封鎖する。
なお、移送螺旋Ｈ３６を回転駆動するモーター（図示省略）を備える。
【0111】
これにより、上述の押出口Ｈ３４から押し出された撹拌後の破砕物がバケットＨ３５内に落下し、移送螺旋Ｈ３６によって移送され、シリンダーＨ３７内で圧力を掛けられながら目抜き板体Ｈ３８の目抜き孔から挽肉となって押し出される。
また、上述の第２搬出装置Ｅ２２の搬送始端部を目抜き板体Ｈ３８の下方まで侵入させて配置し、第３搬出コンベアＱ２５の搬送終端部から落下供給されるトレーｔが、第２収容装置Ｄ２２によって第２搬出装置Ｅ２２の搬送始端部上に自動供給される構成とする。
図７に示すように、以上の図１９に示す装置を一体化して、挽き装置Ｈ１１を構成する。
また、上述の第２搬出装置Ｅ２２の搬送始端部を目抜き板体Ｈ３８の下方まで侵入させて配置し、第３搬出コンベアＱ２５の搬送終端部から落下供給されるトレーｔが、第２収容装置Ｄ２２によって第２搬出装置Ｅ２２の搬送始端部上に自動供給される構成とする。
図７に示すように、以上の図１９に示す装置を一体化して、挽き装置Ｈ１１を構成する。
【0112】
（各所に配備されたロボット）
（第１形態のロボット本体）
図２０に、第１形態のロボット本体を示す。
この第１形態のロボット本体は、原料出荷工場Ｒに配備された原料出荷用ロボットＲ１と、貯蔵部Ｉ１１に配備された第１搬出用ロボットＩ２および第２搬出用ロボットＩ２２と、第１収容装置Ｄ１１としての収容用ロボットＤ４と、出荷部Ｊ１１に配備された第３搬出用ロボットＩ５と、洗浄室Ｗに配備された洗浄用ロボットＷ１に共用されるものである。
（第１形態のロボット本体）
図２０に、第１形態のロボット本体を示す。
この第１形態のロボット本体は、原料出荷工場Ｒに配備された原料出荷用ロボットＲ１と、貯蔵部Ｉ１１に配備された第１搬出用ロボットＩ２および第２搬出用ロボットＩ２２と、第１収容装置Ｄ１１としての収容用ロボットＤ４と、出荷部Ｊ１１に配備された第３搬出用ロボットＩ５と、洗浄室Ｗに配備された洗浄用ロボットＷ１に共用されるものである。
【0113】
この第１形態のロボット本体は、床面に設置する台座Ｚ０に対して円筒状の旋回部Ｚ１を縦軸中心に旋回自在に備え、この旋回部Ｚ１の上部に左右の支持部Ｚ２を固定する。
この左右の支持部Ｚ２の上端部間に第１アームＺ３の下端部を嵌入させ、第１関節軸Ｚ３１で上下回動自在に軸支する。
第１アームＺ３の上端部は、左右の第２アームＺ４の下端部間に嵌入させ、第２関節軸Ｚ４１で上下回動自在に軸支する。
左右の第２アームＺ４の上端部間には、第３アームＺ５の基部を第３関節軸Ｚ５１で上下回動自在に軸支する。
なお、第３アームＺ５の先端上部にカメラＣＡ１を装備する。
この左右の支持部Ｚ２の上端部間に第１アームＺ３の下端部を嵌入させ、第１関節軸Ｚ３１で上下回動自在に軸支する。
第１アームＺ３の上端部は、左右の第２アームＺ４の下端部間に嵌入させ、第２関節軸Ｚ４１で上下回動自在に軸支する。
左右の第２アームＺ４の上端部間には、第３アームＺ５の基部を第３関節軸Ｚ５１で上下回動自在に軸支する。
なお、第３アームＺ５の先端上部にカメラＣＡ１を装備する。
【0114】
（第２形態のロボット本体）
図２１に、第２形態のロボット本体を示す。
この第２形態のロボット本体は、調整工程Ｂに配備された調整用ロボットＢ１と、選別工程Ｆに配備された選別用ロボットＦ１とに共用されるものである。
図２１に、第２形態のロボット本体を示す。
この第２形態のロボット本体は、調整工程Ｂに配備された調整用ロボットＢ１と、選別工程Ｆに配備された選別用ロボットＦ１とに共用されるものである。
【0115】
この第２形態のロボット本体も、床面に設置する台座Ｚ０に対して円筒状の旋回部Ｚ１を縦軸中心に旋回自在に備え、この旋回部Ｚ１の上部に左右の円形の支持部Ｚ２２を固定する。
この左右の支持部Ｚ２２の間に第１アームＺ３３の下端部を嵌入させ、第１関節軸Ｚ３１３で上下回動自在に軸支する。
第１アームＺ３３の上端部に固定した左右の支持部Ｚ３４の間に、第２アームＺ４４の基部を嵌入させ、第２関節軸Ｚ４２で上下回動自在に軸支する。
なお、第２アームＺ４４の先端上部にカメラＣＡ２を装備する。
この左右の支持部Ｚ２２の間に第１アームＺ３３の下端部を嵌入させ、第１関節軸Ｚ３１３で上下回動自在に軸支する。
第１アームＺ３３の上端部に固定した左右の支持部Ｚ３４の間に、第２アームＺ４４の基部を嵌入させ、第２関節軸Ｚ４２で上下回動自在に軸支する。
なお、第２アームＺ４４の先端上部にカメラＣＡ２を装備する。
【0116】
（各ロボットの旋回部）
図２１に、第１形態および第２形態のロボット本体に共用される旋回部の構造を示す。
すなわち、台座Ｚ０の中心部に固定軸Ｚ０１を回動不能に垂直方向へ起立させ、旋回部Ｚ１の下面に固定した円盤Ｚ０２の中心孔が、固定軸Ｚ０１に対して回動自在に嵌合するように、旋回部Ｚ１を台座Ｚ０上に載置する。
図２１に、第１形態および第２形態のロボット本体に共用される旋回部の構造を示す。
すなわち、台座Ｚ０の中心部に固定軸Ｚ０１を回動不能に垂直方向へ起立させ、旋回部Ｚ１の下面に固定した円盤Ｚ０２の中心孔が、固定軸Ｚ０１に対して回動自在に嵌合するように、旋回部Ｚ１を台座Ｚ０上に載置する。
【0117】
固定軸Ｚ０１の上端部には固定側ギヤＺ０３を固定し、旋回部Ｚ１の内周面に固定した旋回用モーターＺ０４側の出力ギヤＺ０５に噛み合わせる。
また、旋回部Ｚ１の内部には、旋回用モーターＺ０４を駆動制御する旋回用コントローラーＺ０６を設ける。
固定軸Ｚ０１の上方には、この固定軸Ｚ０１に対する旋回部Ｚ１の縦軸回動角度を検出する旋回角度センサーＺ０７を配置し、この旋回角度センサーＺ０７を旋回用コントローラーＺ０６に接続する。
また、旋回部Ｚ１の内部には、旋回用モーターＺ０４を駆動制御する旋回用コントローラーＺ０６を設ける。
固定軸Ｚ０１の上方には、この固定軸Ｚ０１に対する旋回部Ｚ１の縦軸回動角度を検出する旋回角度センサーＺ０７を配置し、この旋回角度センサーＺ０７を旋回用コントローラーＺ０６に接続する。
【0118】
（各ロボットの各中間関節部）
図２３に、第１形態および第２形態のロボット本体に共用される関節部の構造を示す。
この関節部の構造は、第１形態のロボット本体における第１関節軸Ｚ３１部分と、第２関節軸Ｚ４１部分と、第３関節軸Ｚ５１部分、および、第２形態のロボット本体における第１関節軸Ｚ３１３部分と、第２関節軸Ｚ４２部分の構造に共用する。
すなわち、平面視でコ字形状に形成した支持部材ＺＺ１内にアームと一体の可動部材ＺＺ２を嵌入させ、この可動部材ＺＺ２の端部に固定した軸ＺＺ３を支持部材ＺＺ１に対して上下回動自在に軸受する。
図２３に、第１形態および第２形態のロボット本体に共用される関節部の構造を示す。
この関節部の構造は、第１形態のロボット本体における第１関節軸Ｚ３１部分と、第２関節軸Ｚ４１部分と、第３関節軸Ｚ５１部分、および、第２形態のロボット本体における第１関節軸Ｚ３１３部分と、第２関節軸Ｚ４２部分の構造に共用する。
すなわち、平面視でコ字形状に形成した支持部材ＺＺ１内にアームと一体の可動部材ＺＺ２を嵌入させ、この可動部材ＺＺ２の端部に固定した軸ＺＺ３を支持部材ＺＺ１に対して上下回動自在に軸受する。
【0119】
軸ＺＺ３の左右両端部には入力ギヤＺＺ４を固定し、この入力ギヤＺＺ４を、支持部材ＺＺ１内に設けた関節回動用モーターＺＺ５の左右の出力ギヤＺＺ６に噛み合わせる。
また、支持部材ＺＺ1内には、関節回動用モーターＺＺ５の駆動状態を制御する関節回動用コントローラーＺＺ７と、支持部材ＺＺ１に対する可動部材ＺＺ２の回動角度を検出する関節回動角度センサーＺＺ８を設ける。
また、支持部材ＺＺ1内には、関節回動用モーターＺＺ５の駆動状態を制御する関節回動用コントローラーＺＺ７と、支持部材ＺＺ１に対する可動部材ＺＺ２の回動角度を検出する関節回動角度センサーＺＺ８を設ける。
【0120】
（搬出用ロボットのエンドエフェクター）
図２４に、第１搬出用ロボットＩ２におけるエンドエフェクター部分の構造を示す。
このエンドエフェクターは、第１形態のロボット本体の第３アームＺ５の先端部に取り付けるものである。
すなわち、第３アームＺ５の先端部に取り付けるリスト部Ｚ７には、平面視でコ字形状に形成したリスト支持部材Ｚ７１と、このリスト支持部材Ｚ７１に対して回動自在に嵌入したボックス形状のリスト部材Ｚ７２と、このリスト部材Ｚ７２の端面に対して回転自在に支持した支持部材Ｚ７３を備える。
図２４に、第１搬出用ロボットＩ２におけるエンドエフェクター部分の構造を示す。
このエンドエフェクターは、第１形態のロボット本体の第３アームＺ５の先端部に取り付けるものである。
すなわち、第３アームＺ５の先端部に取り付けるリスト部Ｚ７には、平面視でコ字形状に形成したリスト支持部材Ｚ７１と、このリスト支持部材Ｚ７１に対して回動自在に嵌入したボックス形状のリスト部材Ｚ７２と、このリスト部材Ｚ７２の端面に対して回転自在に支持した支持部材Ｚ７３を備える。
【0121】
リスト部材Ｚ７２の壁体に固定した固定軸Ｚ７４の先端部に固定プーリーＺ７５を固定し、リスト部材Ｚ７２に内蔵したリスト回転用モーターＺ７６の出力軸に出力プーリーＺ７７を取り付け、固定プーリーＺ７５と出力プーリーＺ７７にわたってタイミングベルトＺ７８を巻き掛ける。
リスト部材Ｚ７２の壁体における固定軸Ｚ７４の固定部と対向する部位に、この固定軸Ｚ７４と同一軸心を有する回転軸Ｚ７９を軸受し、この回転軸Ｚ７９の内側端部にベベルギヤＺ８０を取り付け、この回転軸Ｚ７９の外側端部には入力プーリーＺ８１を取り付ける。
リスト部材Ｚ７２の壁体における固定軸Ｚ７４の固定部と対向する部位に、この固定軸Ｚ７４と同一軸心を有する回転軸Ｚ７９を軸受し、この回転軸Ｚ７９の内側端部にベベルギヤＺ８０を取り付け、この回転軸Ｚ７９の外側端部には入力プーリーＺ８１を取り付ける。
【0122】
リスト部材Ｚ７２に内蔵したリスト旋回用モーターＺ８２の出力軸に取り付けた出力プーリーＺ８３と、上述の入力プーリーＺ８１とにわたってタイミングベルトＺ８４を巻き掛ける。
リスト部材Ｚ７２における回転軸Ｚ７９と直交する方向に軸受した出力軸Ｚ８５の内側端部にベベルギヤＺ８６を取り付け、このベベルギヤＺ８６を上述のベベルギヤＺ８０と噛み合わせる。
上述の支持部材Ｚ７３は、出力軸Ｚ８５の先端部に固定する。
リスト部材Ｚ７２における回転軸Ｚ７９と直交する方向に軸受した出力軸Ｚ８５の内側端部にベベルギヤＺ８６を取り付け、このベベルギヤＺ８６を上述のベベルギヤＺ８０と噛み合わせる。
上述の支持部材Ｚ７３は、出力軸Ｚ８５の先端部に固定する。
【0123】
リスト部材Ｚ７２内には、上述のリスト回転用モーターＺ７６とリスト旋回用モーターＺ８２の駆動状態を制御するリスト回動用コントローラーＺ８７と、リスト支持部材Ｚ７１に対するリスト部材Ｚ７２の回転角度を検出する回転角度センサーＺ８８と、回転軸Ｚ７９の回転角度からリスト支持部材Ｚ７１に対する支持部材Ｚ７３の回転角度（ひねり角度）を検出する回転角度センサーＺ８８１を内蔵する。
【0124】
しかして、上述の支持部材Ｚ７３内に、２つのフック状部材Ｚ８９を平行に備える積出具Ｚ９０の基部を嵌合させて固定する。
このフック状部材Ｚ８９は、その先端が枝肉または部分肉ＭＦ１に突き刺さるように鋭利に形成し、その長手方向中間部に凹部Ｚ９０Ａを形成する。
これにより、フック状部材Ｚ８９を枝肉または部分肉ＭＦ１に突き刺し、凹部Ｚ９０Ａによって抜け落ちを防止して、この枝肉または部分肉ＭＦ１を吊り上げて移動させることができる。
このフック状部材Ｚ８９は、その先端が枝肉または部分肉ＭＦ１に突き刺さるように鋭利に形成し、その長手方向中間部に凹部Ｚ９０Ａを形成する。
これにより、フック状部材Ｚ８９を枝肉または部分肉ＭＦ１に突き刺し、凹部Ｚ９０Ａによって抜け落ちを防止して、この枝肉または部分肉ＭＦ１を吊り上げて移動させることができる。
【0125】
すなわち、第３アームＺ５の先端上部に装備したカメラＣＡ１によって第１食品原料ＭＦ１を撮像し、画像処理によって輪郭を抽出し、この第１食品原料ＭＦ１の上端部にフック状部材Ｚ８９を突き刺して保持するように、第１搬出用ロボットＩ２の各部を作動制御する。
そして、この第１食品原料ＭＦ１を吊り下げたまま移動させ、第１搬送装置Ａ１１のフックＡ１１２に引っ掛けて受け渡すように、第１搬出用ロボットＩ２の各部を作動制御する。
そして、この第１食品原料ＭＦ１を吊り下げたまま移動させ、第１搬送装置Ａ１１のフックＡ１１２に引っ掛けて受け渡すように、第１搬出用ロボットＩ２の各部を作動制御する。
【0126】
（調整用ロボットのエンドエフェクター）
図２５に、調整用ロボットＢ１におけるエンドエフェクター部分の構造を示す。
このエンドエフェクターは、第２形態のロボット本体の第２アームＺ４４の先端部に取り付けるものである。
リスト部Ｚ７の構成は上述のものと同様であるため説明を省略する。
図２５に、調整用ロボットＢ１におけるエンドエフェクター部分の構造を示す。
このエンドエフェクターは、第２形態のロボット本体の第２アームＺ４４の先端部に取り付けるものである。
リスト部Ｚ７の構成は上述のものと同様であるため説明を省略する。
【0127】
しかして、上述の支持部材Ｚ７３内に、ナイフ状部材Ｚ９１を備える調整具Ｚ９２の基部を嵌合させて固定する。
このナイフ状部材Ｚ９１によって、枝肉または部分肉ＭＦ１から骨片や筋を切除することができる。
すなわち、第２アームＺ４４の先端上部に装備したカメラＣＡ２によって第１食品原料ＭＦ１を撮像し、画像解析によって骨片や筋の位置と輪郭を抽出し、この位置および輪郭に沿ってナイフ状部材Ｚ９１の刃先を挿し込んだまま移動させて、この骨片や筋を切除し脱落させるように構成する。
このナイフ状部材Ｚ９１によって、枝肉または部分肉ＭＦ１から骨片や筋を切除することができる。
すなわち、第２アームＺ４４の先端上部に装備したカメラＣＡ２によって第１食品原料ＭＦ１を撮像し、画像解析によって骨片や筋の位置と輪郭を抽出し、この位置および輪郭に沿ってナイフ状部材Ｚ９１の刃先を挿し込んだまま移動させて、この骨片や筋を切除し脱落させるように構成する。
【0128】
または、ナイフ状部材Ｚ９１の刃先を調整対象の第１食品原料ＭＦ１に差し込み、切除するときにナイフ状部材Ｚ９１に受ける反力によって骨片や筋の輪郭を判定しながら、これらを切除するように構成してもよい。
【0129】
（選別用ロボットのエンドエフェクター）
図２６、図２７に、選別用ロボットＦ１におけるエンドエフェクター部分の構造を示す。
このエンドエフェクターは、第２形態のロボット本体の第２アームＺ４４の先端部に取り付けるものである。
リスト部Ｚ７の構造は上述のものと同様であるため説明を省略する。
図２６、図２７に、選別用ロボットＦ１におけるエンドエフェクター部分の構造を示す。
このエンドエフェクターは、第２形態のロボット本体の第２アームＺ４４の先端部に取り付けるものである。
リスト部Ｚ７の構造は上述のものと同様であるため説明を省略する。
【0130】
しかして、上述の支持部材Ｚ７３の側壁に空気出し入れ口Ｚ９３を設け、この空気出し入れ口Ｚ９３に空気吸排管（図示省略）を接続する。
支持部材Ｚ７３の先端面には、３本の指状部材Ｚ９４を備えた空洞部Ｚ９５を合成樹脂で一体成型した把持具Ｚ９６を固定する。
上述の空洞部Ｚ９５の内部空間は、支持部材Ｚ７３の内部空間と連通させる。
支持部材Ｚ７３の先端面には、３本の指状部材Ｚ９４を備えた空洞部Ｚ９５を合成樹脂で一体成型した把持具Ｚ９６を固定する。
上述の空洞部Ｚ９５の内部空間は、支持部材Ｚ７３の内部空間と連通させる。
【0131】
この構成により、空気出し入れ口Ｚ９３に負圧を掛けることで空洞部Ｚ９５内の空気が吸い出され、空洞部Ｚ９５が変形し、３本の指状部材Ｚ９４の先端部が接近し、原料片ｍ２、屑肉ｍ４、骨片、筋などを掴んで移動させることができる。
すなわち、第２アームＺ４４の先端上部に装備したカメラＣＡ２によって、コンベアＳ上にある調整後の第１食品原料ＭＦ１と、切除された骨片や筋および原料片ｍ２を撮像し、画像処理による各輪郭の抽出によってこれらを判別する。
判別された骨片や筋および原料片ｍ２を指状部材Ｚ９４によって掴み、上述のように所定の位置へ移動させる。
すなわち、第２アームＺ４４の先端上部に装備したカメラＣＡ２によって、コンベアＳ上にある調整後の第１食品原料ＭＦ１と、切除された骨片や筋および原料片ｍ２を撮像し、画像処理による各輪郭の抽出によってこれらを判別する。
判別された骨片や筋および原料片ｍ２を指状部材Ｚ９４によって掴み、上述のように所定の位置へ移動させる。
【0132】
（洗浄用ロボットのエンドエフェクター）
図２８に、洗浄用ロボットＷ１のエンドエフェクター部分を示す。
このエンドエフェクターは、第１形態のロボット本体の第３アームＺ５の先端部に取り付けるものである。
リスト部Ｚ７の構成は上述のものと同様であるため説明を省略する。
図２８に、洗浄用ロボットＷ１のエンドエフェクター部分を示す。
このエンドエフェクターは、第１形態のロボット本体の第３アームＺ５の先端部に取り付けるものである。
リスト部Ｚ７の構成は上述のものと同様であるため説明を省略する。
【0133】
しかして、上述の支持部材Ｚ７３の側壁に給水口Ｚ９７を設け、この給水口Ｚ９７に給水菅（図示省略）を接続する。
支持部材Ｚ７３内に、ノズルＺ９８の基部を嵌合させて固定する。
このノズルＺ９８の先端には、水を拡散させて噴出させる多孔部材Ｚ９９を備える。
また、第３アームＺ５の先端上部に装備したカメラＣＡ１によって、洗浄室Ｗに搬入された切断装置Ｃ１１を撮像し、ノズルＺ９８が、多方向から引継回転体Ｃ４１１等の設定部位を向くように、洗浄用ロボットＷ１の各部が制御される。
支持部材Ｚ７３内に、ノズルＺ９８の基部を嵌合させて固定する。
このノズルＺ９８の先端には、水を拡散させて噴出させる多孔部材Ｚ９９を備える。
また、第３アームＺ５の先端上部に装備したカメラＣＡ１によって、洗浄室Ｗに搬入された切断装置Ｃ１１を撮像し、ノズルＺ９８が、多方向から引継回転体Ｃ４１１等の設定部位を向くように、洗浄用ロボットＷ１の各部が制御される。
【0134】
（制御システム）
図２９に、制御システムＵのブロック回路図を示す。
この制御システムＵは、各装置の夫々を独立して制御する第２制御装置Ｋ２２群と、この第２制御装置Ｋ２２群を統括制御する第１制御装置Ｋ１１から構成する。
図２９に、制御システムＵのブロック回路図を示す。
この制御システムＵは、各装置の夫々を独立して制御する第２制御装置Ｋ２２群と、この第２制御装置Ｋ２２群を統括制御する第１制御装置Ｋ１１から構成する。
【0135】
（第２制御装置）
まず、各装置に備えた第２制御装置Ｋ２２について説明する。
第１搬送装置Ａ１１には、第２制御装置Ｋ２２の一つである第１搬送コントローラーＸ１を備える。
この第１搬送コントローラーＸ１の入力側に、上述のスプロケットＡ１１３の回転数から搬送距離と搬送速度を検出する搬送センサーＸ１１と、フックＡ１１２に掛かる吊り下げ荷重を検出する吊り下げ荷重センサーＸ１２と、第１搬送装置Ａ１１から発する音や振動を検出する故障予兆センサーＸ１３を接続する。
まず、各装置に備えた第２制御装置Ｋ２２について説明する。
第１搬送装置Ａ１１には、第２制御装置Ｋ２２の一つである第１搬送コントローラーＸ１を備える。
この第１搬送コントローラーＸ１の入力側に、上述のスプロケットＡ１１３の回転数から搬送距離と搬送速度を検出する搬送センサーＸ１１と、フックＡ１１２に掛かる吊り下げ荷重を検出する吊り下げ荷重センサーＸ１２と、第１搬送装置Ａ１１から発する音や振動を検出する故障予兆センサーＸ１３を接続する。
【0136】
また、この第１搬送コントローラーＸ１の入出力側には、無線ＬＡＮの送受信機Ｘ１４を接続する。
第１搬送コントローラーＸ１の出力側には、吊持搬送用駆動モーターＡ１１９を接続する。
第１搬送コントローラーＸ１の出力側には、吊持搬送用駆動モーターＡ１１９を接続する。
【0137】
コンベアＳには、第２制御装置Ｋ２２の一つであるコンベアコントローラーＸ２を備える。
このコンベアコントローラーＸ２の入力側に、上述の引継搬送用駆動モーターＳ８の回転数から搬送距離と搬送速度を検出する搬送センサーＸ２１と、コンベアＳから発する音や振動を検出する故障予兆センサーＸ２２を接続する。
このコンベアコントローラーＸ２の入力側に、上述の引継搬送用駆動モーターＳ８の回転数から搬送距離と搬送速度を検出する搬送センサーＸ２１と、コンベアＳから発する音や振動を検出する故障予兆センサーＸ２２を接続する。
【0138】
また、このコンベアコントローラーＸ２の入出力側には、無線ＬＡＮの送受信機Ｘ２３を接続する。
コンベアコントローラーＸ２の出力側には、引継搬送用駆動モーターＳ８を接続する。
切断装置Ｃ１１には、第２制御装置Ｋ２２の一つである切断コントローラーＸ３を備える。
コンベアコントローラーＸ２の出力側には、引継搬送用駆動モーターＳ８を接続する。
切断装置Ｃ１１には、第２制御装置Ｋ２２の一つである切断コントローラーＸ３を備える。
【0139】
この切断コントローラーＸ３の入力側に、上述の供給用モーターＣ２１５の回転数から搬送距離と搬送速度を検出する供給センサーＸ３１と、揺動用モーターＣ２２３の回転数から揺動位置と揺動速度を検出する揺動センサーＸ３２と、切断用モーターＣ３１１の回転数から切断刃の速度を検出する切断刃速度センサーＸ３３と、引継用モーターＣ４１２の回転位相から肉片ｍ１の搬送位置と搬送速度を検出する引継センサーＸ３４Ａと、折り畳み用モーターＣ５１１の往復回転数から肉片ｍ１の切り出し枚数を検出する切り出し枚数センサーＸ３４と、搬送用モーターＣ６１６の回転数から搬送ベルトＣ６１３の搬送距離と搬送速度を検出する搬送センサーＸ３５と、往復摺動用モーターＣ６１８の回転数から搬送ベルトＣ６１３の搬送終端部の前後方向摺動位置を検出する摺動位置センサーＸ３６と、切断装置Ｃ１１から発する音や振動を検出する故障予兆センサーＸ３７を接続する。
【0140】
また、この切断コントローラーＸ３の入出力側には、無線ＬＡＮの送受信機Ｘ３８を接続する。
切断コントローラーＸ３の出力側には、供給用モーターＣ２１５と、揺動用モーターＣ２２３と、切断用モーターＣ３１１と、引継用モーターＣ４１２と、折り畳み用モーターＣ５１１と、摺動用モーターＣ５１６と、搬送用モーターＣ６１６と、前部揺動モーターＣ６１７と、往復摺動用モーターＣ６１８を接続する。
切断コントローラーＸ３の出力側には、供給用モーターＣ２１５と、揺動用モーターＣ２２３と、切断用モーターＣ３１１と、引継用モーターＣ４１２と、折り畳み用モーターＣ５１１と、摺動用モーターＣ５１６と、搬送用モーターＣ６１６と、前部揺動モーターＣ６１７と、往復摺動用モーターＣ６１８を接続する。
【0141】
第１収容装置Ｄ１１には、第２制御装置Ｋ２２の一つである収容コントローラーＸ４を備える。
この収容コントローラーＸ４の入力側に、エアシリンダーＤ１１２の伸縮位置を検出するポジションセンサーＸ４１と、移送用モーターＴ１４の回転数から移送チェーンＴ１３の移送位置と移送速度を検出する移送センサーＸ４２と、回動用モーターＴ２０の回転数から剥離アームＴ１８の揺動位置と揺動速度を検出する揺動センサーＸ４３と、第１収容装置Ｄ１１から発する音や振動を検出する故障予兆センサーＸ４４を接続する。
この収容コントローラーＸ４の入力側に、エアシリンダーＤ１１２の伸縮位置を検出するポジションセンサーＸ４１と、移送用モーターＴ１４の回転数から移送チェーンＴ１３の移送位置と移送速度を検出する移送センサーＸ４２と、回動用モーターＴ２０の回転数から剥離アームＴ１８の揺動位置と揺動速度を検出する揺動センサーＸ４３と、第１収容装置Ｄ１１から発する音や振動を検出する故障予兆センサーＸ４４を接続する。
【0142】
また、この収容コントローラーＸ４の入出力側には、無線ＬＡＮの送受信機Ｘ４５を接続する。
収容コントローラーＸ４の出力側には、エアシリンダーＤ１１２作動用のバルブソレノイドＸ４６と、移送用モーターＴ１４と、回動用モーターＴ２０を接続する。
収容コントローラーＸ４の出力側には、エアシリンダーＤ１１２作動用のバルブソレノイドＸ４６と、移送用モーターＴ１４と、回動用モーターＴ２０を接続する。
【0143】
挽き装置Ｈ１１には、第２制御装置Ｋ２２の一つである挽きコントローラーＸ５を備える。
この挽きコントローラーＸ５の入力側に、第２搬送装置Ａ２２の搬送終端部に備えた駆動ローラーＡ２２２を駆動する搬送モーターＡ２２３の回転数から搬送距離と搬送速度を検出する搬送センサーＸ５１と、投入用コンベアＨ２１を駆動する投入用モーターＨ２１１の回転数から投入距離と投入速度を検出する投入センサーＸ５２と、昇降用シリンダーＨ２２の伸縮位置を検出するポジションセンサーＸ５３と、押出用シリンダーＨ２２２の伸縮位置を検出するポジションセンサーＸ５４と、破砕装置Ｈ２３の駆動回転軸Ｈ２５を駆動する駆動モーターＨ２５１の回転数から切削刃Ｈ２７の周回速度を検出する周回速度センサーＸ５５と、撹拌軸Ｈ３３を駆動する駆動モーターＨ３３１の回転数から撹拌軸Ｈ３３の回転速度を検出する回転速度センサーＸ５６と、移送螺旋Ｈ３６を駆動する駆動モーターＨ３６１の回転数から移送螺旋Ｈ３６の回転速度を検出する移送速度センサーＸ５７と、第２搬出装置Ｅ２２の駆動ローラーを駆動する駆動モーターＥ２２１の回転数から搬出距離と搬出速度を検出する搬出センサーＸ５８を接続する。
この挽きコントローラーＸ５の入力側に、第２搬送装置Ａ２２の搬送終端部に備えた駆動ローラーＡ２２２を駆動する搬送モーターＡ２２３の回転数から搬送距離と搬送速度を検出する搬送センサーＸ５１と、投入用コンベアＨ２１を駆動する投入用モーターＨ２１１の回転数から投入距離と投入速度を検出する投入センサーＸ５２と、昇降用シリンダーＨ２２の伸縮位置を検出するポジションセンサーＸ５３と、押出用シリンダーＨ２２２の伸縮位置を検出するポジションセンサーＸ５４と、破砕装置Ｈ２３の駆動回転軸Ｈ２５を駆動する駆動モーターＨ２５１の回転数から切削刃Ｈ２７の周回速度を検出する周回速度センサーＸ５５と、撹拌軸Ｈ３３を駆動する駆動モーターＨ３３１の回転数から撹拌軸Ｈ３３の回転速度を検出する回転速度センサーＸ５６と、移送螺旋Ｈ３６を駆動する駆動モーターＨ３６１の回転数から移送螺旋Ｈ３６の回転速度を検出する移送速度センサーＸ５７と、第２搬出装置Ｅ２２の駆動ローラーを駆動する駆動モーターＥ２２１の回転数から搬出距離と搬出速度を検出する搬出センサーＸ５８を接続する。
【0144】
また、この挽きコントローラーＸ５の入出力側にには、無線ＬＡＮの送受信機Ｘ５９を接続する。
挽きコントローラーＸ５の出力側には、搬送モーターＡ２２３と、投入用モーターＨ２１１と、昇降用シリンダーＨ２２を伸縮作動させるバルブソレノイドＸ６０と、押出用シリンダーＨ２２２を伸縮作動させるバルブソレノイドＸ６１と、駆動モーターＨ２５１と、駆動モーターＨ３３１と、駆動モーターＨ３６１と、駆動モーターＥ２２１と、トレー自動供給装置のアクチュエーターＸ６２を接続する。
挽きコントローラーＸ５の出力側には、搬送モーターＡ２２３と、投入用モーターＨ２１１と、昇降用シリンダーＨ２２を伸縮作動させるバルブソレノイドＸ６０と、押出用シリンダーＨ２２２を伸縮作動させるバルブソレノイドＸ６１と、駆動モーターＨ２５１と、駆動モーターＨ３３１と、駆動モーターＨ３６１と、駆動モーターＥ２２１と、トレー自動供給装置のアクチュエーターＸ６２を接続する。
【0145】
第１形態のロボットには、第２制御装置Ｋ２２の一つである第１ロボットコントローラーＸ７を備える。
この第１ロボットコントローラーＸ７に、旋回用コントローラーＺ０６と、関節回動用コントローラーＺＺ７と、リスト回動用コントローラーＺ８７を接続する。
この第１ロボットコントローラーＸ７に、旋回用コントローラーＺ０６と、関節回動用コントローラーＺＺ７と、リスト回動用コントローラーＺ８７を接続する。
【0146】
上述の旋回コントローラーＺ０６には、カメラＣＡ１と、旋回角度センサーＺ０７と、旋回用モーターＺ０４を接続する。
上述の関節回動用コントローラーＺＺ７には、関節回動角度センサーＺＺ８と、関節回動用モーターＺＺ５を接続する。
上述のリスト回動用コントローラーＺ８７には、回動角度センサーＺ８８と、回動角度センサーＺ８８１と、リスト回動用モーターＺ７６と、リスト旋回用モーターＺ８２を接続する。
なお、この第１ロボットコントローラーＸ７の入出力部に無線ＬＡＮの送受信機Ｘ７１を接続する。
上述の関節回動用コントローラーＺＺ７には、関節回動角度センサーＺＺ８と、関節回動用モーターＺＺ５を接続する。
上述のリスト回動用コントローラーＺ８７には、回動角度センサーＺ８８と、回動角度センサーＺ８８１と、リスト回動用モーターＺ７６と、リスト旋回用モーターＺ８２を接続する。
なお、この第１ロボットコントローラーＸ７の入出力部に無線ＬＡＮの送受信機Ｘ７１を接続する。
【0147】
第２形態のロボットには、第２制御装置Ｋ２２の一つである挽き第２ロボットコントローラーＸ８を備える。
この第２ロボットコントローラーＸ８に接続されるコントローラーおよびセンサー、アクチュエーター類、送受信機は、上述の第２ロボットコントローラーＸ７と同様であるため、説明を省略する。（カメラの符号ＣＡ１がＣＡ２に変わり、送受信機の符号Ｘ７１がＸ８１に変わるのみ。）
この第２ロボットコントローラーＸ８に接続されるコントローラーおよびセンサー、アクチュエーター類、送受信機は、上述の第２ロボットコントローラーＸ７と同様であるため、説明を省略する。（カメラの符号ＣＡ１がＣＡ２に変わり、送受信機の符号Ｘ７１がＸ８１に変わるのみ。）
【0148】
（第１制御装置）
図２９に示すように、監視室Ｎ２２に備えた第１制御装置Ｋ１１は、上述の複数の第２制御装置Ｋ２２と無線ＬＡＮで接続され、各第２制御装置Ｋ２２の異常発生状態や稼働状態を統括制御するものである。
この第１制御装置Ｋ１１の入力側には、プロセスセンターＰＣ内の全ての加工工程を起動するための起動スイッチＹ１と、加工工程の全てを停止させる全体停止スイッチＹ２と、加工工程の一部を選択して停止させる選択停止スイッチＹ３と、加工速度を段階的に設定する加工速度設定スイッチＹ４と、加工速度を微調整する加工速度調整ダイヤルＹ５と、警報発動スイッチＹ６と、緊急通報スイッチＹ７と、加工工程外にある洗浄用ロボットＷ１等を手動で起動および停止する外部機器操作スイッチＹ８を接続する。
図２９に示すように、監視室Ｎ２２に備えた第１制御装置Ｋ１１は、上述の複数の第２制御装置Ｋ２２と無線ＬＡＮで接続され、各第２制御装置Ｋ２２の異常発生状態や稼働状態を統括制御するものである。
この第１制御装置Ｋ１１の入力側には、プロセスセンターＰＣ内の全ての加工工程を起動するための起動スイッチＹ１と、加工工程の全てを停止させる全体停止スイッチＹ２と、加工工程の一部を選択して停止させる選択停止スイッチＹ３と、加工速度を段階的に設定する加工速度設定スイッチＹ４と、加工速度を微調整する加工速度調整ダイヤルＹ５と、警報発動スイッチＹ６と、緊急通報スイッチＹ７と、加工工程外にある洗浄用ロボットＷ１等を手動で起動および停止する外部機器操作スイッチＹ８を接続する。
【0149】
また、この第１制御装置Ｋ１１の入力側には、第１食品原料ＭＦ１、第２食品原料ＭＦ２、肉片ｍ１、原料片ｍ２、挽肉ｍ３、屑肉ｍ４等の加工物の動きを検出する多数の画像センサーＹＣＡを接続する。
この画像センサーＹＣＡは複眼式のカメラであり、加工工程内の多数箇所に設置され、その撮像結果から、加工工程において搬送される加工物が、第１食品原料ＭＦ１、第２食品原料ＭＦ２、肉片ｍ１、原料片ｍ２、挽肉ｍ３、屑肉ｍ４のいずれであるかを判別でき、これらが搬送されている位置および速度も算出できる。
上述のロボットのアームに取り付けたカメラＣＡ１およびＣＡ２も、同様の構成とすればよい。
この画像センサーＹＣＡは複眼式のカメラであり、加工工程内の多数箇所に設置され、その撮像結果から、加工工程において搬送される加工物が、第１食品原料ＭＦ１、第２食品原料ＭＦ２、肉片ｍ１、原料片ｍ２、挽肉ｍ３、屑肉ｍ４のいずれであるかを判別でき、これらが搬送されている位置および速度も算出できる。
上述のロボットのアームに取り付けたカメラＣＡ１およびＣＡ２も、同様の構成とすればよい。
【0150】
また、この第１制御装置Ｋ１１の入出力部には、上述の各第２制御装置Ｋ２２に備えた送受信機と無線ＬＡＮによる通信関係を構築するための送受信機Ｙ８Ａを接続する。
この第１制御装置Ｋ１１の出力側には、警報装置ＹＹ１と、パイロットランプＹＹ２と、加工工程に設置した各装置の稼働状態をモニタリングするための稼働状態表示装置ＹＹ３と、作業負荷の変動状態をモニタリングするための負荷表示装置ＹＹ４を接続する。
この第１制御装置Ｋ１１の出力側には、警報装置ＹＹ１と、パイロットランプＹＹ２と、加工工程に設置した各装置の稼働状態をモニタリングするための稼働状態表示装置ＹＹ３と、作業負荷の変動状態をモニタリングするための負荷表示装置ＹＹ４を接続する。
【0151】
（加工工程の同期制御）
上述の切断工程のうちの一つの工程と、挽き工程を例示して説明する。
まず、各第２制御装置Ｋ２２と第１制御装置Ｋ１１との通信関係が成立した状態で、監視室Ｎ２２内の作業者が起動スイッチＹ１を押すと、加工工程の同期制御が開始される。
これによって、貯蔵部Ｉ１１内の第１搬出用ロボットＩ２と第２搬出用ロボットＩ２２が、第１ロボットコントローラーＸ７と第２ロボットコントローラーＸ８により制御され、自律作業を開始する。
上述の切断工程のうちの一つの工程と、挽き工程を例示して説明する。
まず、各第２制御装置Ｋ２２と第１制御装置Ｋ１１との通信関係が成立した状態で、監視室Ｎ２２内の作業者が起動スイッチＹ１を押すと、加工工程の同期制御が開始される。
これによって、貯蔵部Ｉ１１内の第１搬出用ロボットＩ２と第２搬出用ロボットＩ２２が、第１ロボットコントローラーＸ７と第２ロボットコントローラーＸ８により制御され、自律作業を開始する。
【0152】
第１搬出用ロボットＩ２は、カメラＣＡ１によって第１食品原料ＭＦ１を撮像し、この第１食品原料ＭＦ１の上端部にフック状部材Ｚ８９を突き刺して持ち上げ、第１搬送装置Ａ１１のフックＡ１１２に引っ掛ける。
このとき、吊り下げ荷重センサーＸ１２の検出結果が第２ロボットコントローラーＸ８から第１制御装置Ｋ１１側へ送信され、この第１制御装置Ｋ１１から第１搬送コントローラーＸ１への搬送開始指令によって第１搬送装置Ａ１１が搬送を開始する。
この第１搬出用ロボットＩ２による貯蔵部Ｉ１１内からの第１食品原料ＭＦ１の搬出タイミングおよび搬出速度は、第１ロボットコントローラーＸ７と第１制御装置Ｋ１１との相互通信により、第１制御装置Ｋ１１側で監視および自動調整される。
このとき、吊り下げ荷重センサーＸ１２の検出結果が第２ロボットコントローラーＸ８から第１制御装置Ｋ１１側へ送信され、この第１制御装置Ｋ１１から第１搬送コントローラーＸ１への搬送開始指令によって第１搬送装置Ａ１１が搬送を開始する。
この第１搬出用ロボットＩ２による貯蔵部Ｉ１１内からの第１食品原料ＭＦ１の搬出タイミングおよび搬出速度は、第１ロボットコントローラーＸ７と第１制御装置Ｋ１１との相互通信により、第１制御装置Ｋ１１側で監視および自動調整される。
【0153】
第１食品原料ＭＦ１が第１搬送装置Ａ１１の搬送終端部付近まで搬送されてきたことが、この付近に設置された画像センサーＹＣＡの撮像結果から第１制御装置Ｋ１１によって判定されると、この第１制御装置Ｋ１１から調整用ロボットＢ１の第２ロボットコントローラーＸ８への作業開始指令によって、この調整用ロボットＢ１が自律作動を開始する。
調整用ロボットＢ１は、カメラＣＡ２による第１食品原料ＭＦ１の撮像結果に基づいてナイフ状部材Ｚ９１を移動させ、この第１食品原料ＭＦ１から骨片や筋などの原料片ｍ２を切除する。
この調整用ロボットＢ１による第１食品原料ＭＦ１の調整速度は、第２ロボットコントローラーＸ８と第１制御装置Ｋ１１との相互通信により、第１制御装置Ｋ１１側で監視および自動調整される。
調整用ロボットＢ１による第１食品原料ＭＦ１の調整完了情報は、調整用ロボットＢ１の第２ロボットコントローラーＸ８から第１制御装置Ｋ１１へ送信される。
調整用ロボットＢ１は、カメラＣＡ２による第１食品原料ＭＦ１の撮像結果に基づいてナイフ状部材Ｚ９１を移動させ、この第１食品原料ＭＦ１から骨片や筋などの原料片ｍ２を切除する。
この調整用ロボットＢ１による第１食品原料ＭＦ１の調整速度は、第２ロボットコントローラーＸ８と第１制御装置Ｋ１１との相互通信により、第１制御装置Ｋ１１側で監視および自動調整される。
調整用ロボットＢ１による第１食品原料ＭＦ１の調整完了情報は、調整用ロボットＢ１の第２ロボットコントローラーＸ８から第１制御装置Ｋ１１へ送信される。
【0154】
そして、第１制御装置Ｋ１１から、次工程にある選別用ロボットＦ１の第２ロボットコントローラーＸ８へ作業開始指令が送信され、調整用ロボットＦ１が自律作動を開始する。
これにより、調整後の第１食品原料ＭＦ１と切除された骨片や原料片ｍ２は、コンベアＳ上において搬送されながら選別用ロボットＦ１の自律作動によって選別され、薄切りに適した第１食品原料ＭＦ１は姿勢を整えられて切断装置Ｃ１１側へ送られる。
骨片は廃棄物容器Ｆ２へ入れられ、原料片ｍ２は原料片搬送装置Ｇ１１上へ置かれる。
これにより、調整後の第１食品原料ＭＦ１と切除された骨片や原料片ｍ２は、コンベアＳ上において搬送されながら選別用ロボットＦ１の自律作動によって選別され、薄切りに適した第１食品原料ＭＦ１は姿勢を整えられて切断装置Ｃ１１側へ送られる。
骨片は廃棄物容器Ｆ２へ入れられ、原料片ｍ２は原料片搬送装置Ｇ１１上へ置かれる。
【0155】
この選別用ロボットＦ１による選別速度は、第２ロボットコントローラーＸ８と第１制御装置Ｋ１１との相互通信により、第１制御装置Ｋ１１側で監視および自動調整される。
また、コンベアＳの搬送速度は、コンベアコントローラーＸ２と第１制御装置Ｋ１１との相互通信により、第１制御装置Ｋ１１側で監視および自動調整される。
また、コンベアＳの搬送速度は、コンベアコントローラーＸ２と第１制御装置Ｋ１１との相互通信により、第１制御装置Ｋ１１側で監視および自動調整される。
【0156】
選別用ロボットＦ１による第１食品原料ＭＦ１と骨片や原料片ｍ２の選別完了情報が、選別用ロボットＦ１の第２ロボットコントローラーＸ８から第１制御装置Ｋ１１へ送信される。
そして、第１制御装置Ｋ１１から切断装置Ｃ１１の切断コントローラーＸ３へ作業開始指令が送信され、切断装置Ｃ１１が自動作動を開始する。
これにより、まず、切断装置Ｃ１１側へ送られる第１食品原料ＭＦ１は、画像センサーＹＣＡによる撮像結果から、第１制御装置Ｋ１１によってその大きさ、形状、搬送速度が算出される。
そして、第１制御装置Ｋ１１から切断装置Ｃ１１の切断コントローラーＸ３へ作業開始指令が送信され、切断装置Ｃ１１が自動作動を開始する。
これにより、まず、切断装置Ｃ１１側へ送られる第１食品原料ＭＦ１は、画像センサーＹＣＡによる撮像結果から、第１制御装置Ｋ１１によってその大きさ、形状、搬送速度が算出される。
【0157】
切断装置Ｃ１１へ供給された第１食品原料ＭＦ１は、この切断装置Ｃ１１によって薄く切断されて肉片ｍ１となって切り出される。
この肉片ｍ１の切り出し速度は、切り出し位置付近に配置した画像センサーＹＣＡによる撮像結果から第１制御装置Ｋ１１によって算出される。
切断装置Ｃ１１による肉片ｍ１の切り出し速度は、切断コントローラーＸ３と第１制御装置Ｋ１１との相互通信により、第１制御装置Ｋ１１側で監視および自動調整される。
この肉片ｍ１の切り出し速度は、切り出し位置付近に配置した画像センサーＹＣＡによる撮像結果から第１制御装置Ｋ１１によって算出される。
切断装置Ｃ１１による肉片ｍ１の切り出し速度は、切断コントローラーＸ３と第１制御装置Ｋ１１との相互通信により、第１制御装置Ｋ１１側で監視および自動調整される。
【0158】
そして、第１制御装置Ｋ１１から第１収容装置Ｄ１１の収容コントローラーＸ４へ作動指令が出力され、第１収容装置Ｄ１１が自動収容作動を開始する。
これにより、切断装置Ｃ１１によって切り出された肉片ｍ１は、順次、第１収容装置Ｄ１１に供給され、自動的にトレーｔに収容される。
この第１収容装置Ｄ１１による収容速度は、収容コントローラーＸ４と第１制御装置Ｋ１１との相互通信により、第１制御装置Ｋ１１側で監視および自動調整される。
これにより、切断装置Ｃ１１によって切り出された肉片ｍ１は、順次、第１収容装置Ｄ１１に供給され、自動的にトレーｔに収容される。
この第１収容装置Ｄ１１による収容速度は、収容コントローラーＸ４と第１制御装置Ｋ１１との相互通信により、第１制御装置Ｋ１１側で監視および自動調整される。
【0159】
一方、第２搬出用ロボットＩ２２は、カメラＣＡ２によって貯蔵部Ｉ１１内の第２食品原料ＭＦ２を撮像し、自律作動してこの第２食品原料ＭＦ２を第２搬送装置Ａ２２の搬送始端部上へ置く。
第２搬送装置Ａ２２は起動スイッチＹ１の押し操作によって駆動を開始しており、第２搬出用ロボットＩ２２が第２食品原料ＭＦ２を第２搬送装置Ａ２２上に置くタイミングと、第２搬送装置Ａ２２による第２食品原料ＭＦ２の搬送速度は、第２ロボットコントローラーＸ８と第１制御装置Ｋ１１との相互通信により、第１制御装置Ｋ１１側で監視および自動調整される。
第２搬送装置Ａ２２は起動スイッチＹ１の押し操作によって駆動を開始しており、第２搬出用ロボットＩ２２が第２食品原料ＭＦ２を第２搬送装置Ａ２２上に置くタイミングと、第２搬送装置Ａ２２による第２食品原料ＭＦ２の搬送速度は、第２ロボットコントローラーＸ８と第１制御装置Ｋ１１との相互通信により、第１制御装置Ｋ１１側で監視および自動調整される。
【0160】
第２搬送装置Ａ２２によって搬送され、原料片ｍ２と合流した第２食品原料ＭＦ２が挽き装置Ｈ１１の供給口付近に備えた画像センサーＹＣＡで撮像され、この撮像情報が挽き装置Ｈ１１の挽きコントローラーＸ５から第１制御装置Ｋ１１へ送信される。
そして、第１制御装置Ｋ１１から挽きコントローラーＸ５へ作動開始指令が送信されて、挽き装置Ｈ１１が自動作動を開始する。
これにより、挽き装置Ｈ１１に供給された第２食品原料ＭＦ２は、挽き装置Ｈ１１によって挽肉ｍ３に加工され、第２収容装置Ｄ２２によってトレーｔに収容される。
そして、第１制御装置Ｋ１１から挽きコントローラーＸ５へ作動開始指令が送信されて、挽き装置Ｈ１１が自動作動を開始する。
これにより、挽き装置Ｈ１１に供給された第２食品原料ＭＦ２は、挽き装置Ｈ１１によって挽肉ｍ３に加工され、第２収容装置Ｄ２２によってトレーｔに収容される。
【0161】
この挽き装置Ｈ１１による挽き速度、および、第２収容装置Ｄ２２による収容速度は、挽きコントローラーＸ５と第１制御装置Ｋ１１との相互通信により、第１制御装置Ｋ１１側で監視および自動調整される。
この挽き工程によって挽肉ｍ３を収容したトレーｔと、上述の切断工程によって肉片ｍ１を収容したトレーｔは、第３搬出装置Ｅ３３によって合流搬送されるが、この第３搬出装置Ｅ３３上でトレーｔが溢れることのないよう、第１制御装置Ｋ１１によって上流の各装置の作業状態が監視および自動調整される。
この挽き工程によって挽肉ｍ３を収容したトレーｔと、上述の切断工程によって肉片ｍ１を収容したトレーｔは、第３搬出装置Ｅ３３によって合流搬送されるが、この第３搬出装置Ｅ３３上でトレーｔが溢れることのないよう、第１制御装置Ｋ１１によって上流の各装置の作業状態が監視および自動調整される。
【0162】
以上のようにして、貯蔵部Ｉ１１からの搬出、搬送、調整、選別、切断、（挽き）、収容、出荷部Ｊ１１への搬出の全ての工程の搬送速度および搬送量が一定の関係を維持するように、第１制御装置Ｋ１１から各第２制御装置Ｋ２２への指令によって各工程での作業速度が同期制御される。
すなわち、貯蔵部Ｉ１１に貯蔵されている第１食品原料ＭＦ１の量と、第１搬送装置Ａ１１によって搬送される第１食品原料ＭＦ１の量と、調整装置Ｂ１１によって調整される第１食品原料ＭＦ１の量と、切断装置Ｃ１１から切り出される肉片ｍ１の量と、第１収容装置Ｄ１１によって容器に収容される肉片ｍ１の量と、第１搬出装置Ｅ１１によって搬出されるトレーｔの量とが所定の関係に維持されるように、各装置の作動速度または作動タイミングが自動的に調整される。
すなわち、貯蔵部Ｉ１１に貯蔵されている第１食品原料ＭＦ１の量と、第１搬送装置Ａ１１によって搬送される第１食品原料ＭＦ１の量と、調整装置Ｂ１１によって調整される第１食品原料ＭＦ１の量と、切断装置Ｃ１１から切り出される肉片ｍ１の量と、第１収容装置Ｄ１１によって容器に収容される肉片ｍ１の量と、第１搬出装置Ｅ１１によって搬出されるトレーｔの量とが所定の関係に維持されるように、各装置の作動速度または作動タイミングが自動的に調整される。
【0163】
また、貯蔵部Ｉ１１に貯蔵されている第２食品原料ＭＦ２の量と、第２搬送装置Ａ２２によって搬送される第２食品原料ＭＦ２の量と、挽き装置Ｈ１１および第２収容装置Ｄ２２によって容器に収容される挽肉ｍ３の量と、第２搬出装置Ｅ２２によって搬出されるトレーｔの量とが所定の関係に維持されるように、各装置の作動速度または作動タイミングが自動的に調整される。
【0164】
また、第１搬出装置Ｅ１１と第２搬出装置Ｅ２２から単位時間当たりに搬出されるトレーｔの数が、第３搬出装置Ｅ３３によって単位時間当たりに搬出可能なトレーｔの数を超えないよう、全ての工程の作業速度が第１制御装置Ｋ１１と各第２制御装置Ｋ２２の相互通信によって自動的に制御される。
【0165】
なお、画像センサーＹＣＡを用いることなく、各装置のコントローラーの入力側に接続された上述の各センサーの検出結果によって各装置の作動速度や作動タイミングを判定し、同様の同期制御を行なう構成とすることもできる。
【0166】
（異常発生時の生産能力維持制御）
上述の同期制御中に、複数の切断加工経路または挽き加工経路において、いずれかの工程に異常が発生し、この異常が発生した工程に備える装置の第２制御装置Ｋ２２から第１制御装置Ｋ１１へ異常信号が送信された場合、または第１制御装置Ｋ１１で異常発生と判定された場合に、第１制御装置Ｋ１１から、異常が発生した工程にある装置の第２制御装置Ｋ２２へ停止指令が発出され、この装置および工程を含む一連の加工経路が自動的に停止するように構成する。
これに加え、第１制御装置Ｋ１１から、異常が発生していない他の加工経路に備えた各装置の第２制御装置Ｋ２２へ増速指令が発出され、各工程が自動的に増速し、この加工経路における単位時間当たりの加工量が増加するように構成する。
これによって、異常発生時におけるプロセスセンターＰＣ全体としての加工能力（生産能力）の低下を少なくすることができる。
上述の同期制御中に、複数の切断加工経路または挽き加工経路において、いずれかの工程に異常が発生し、この異常が発生した工程に備える装置の第２制御装置Ｋ２２から第１制御装置Ｋ１１へ異常信号が送信された場合、または第１制御装置Ｋ１１で異常発生と判定された場合に、第１制御装置Ｋ１１から、異常が発生した工程にある装置の第２制御装置Ｋ２２へ停止指令が発出され、この装置および工程を含む一連の加工経路が自動的に停止するように構成する。
これに加え、第１制御装置Ｋ１１から、異常が発生していない他の加工経路に備えた各装置の第２制御装置Ｋ２２へ増速指令が発出され、各工程が自動的に増速し、この加工経路における単位時間当たりの加工量が増加するように構成する。
これによって、異常発生時におけるプロセスセンターＰＣ全体としての加工能力（生産能力）の低下を少なくすることができる。
【0167】
（制御条件の変更）
上述の各第２制御装置Ｋ２２に設定された制御条件を、状態表示装置（請求項の「監視装置」）Ｎ１１からの遠隔操作によって変更可能に構成する。
すなわち、監視室Ｎ２２の状態表示装置Ｎ１１に制御条件変更操作具（図示省略）を設け、この制御条件変更操作具の操作によって、第１制御装置Ｋ１１から第２制御装置Ｋ２２へ変更指令が発出され、これを受けた第２制御装置Ｋ２２が、自ら記憶していた閾値などの制御条件を書き換えるように構成する。
上述の各第２制御装置Ｋ２２に設定された制御条件を、状態表示装置（請求項の「監視装置」）Ｎ１１からの遠隔操作によって変更可能に構成する。
すなわち、監視室Ｎ２２の状態表示装置Ｎ１１に制御条件変更操作具（図示省略）を設け、この制御条件変更操作具の操作によって、第１制御装置Ｋ１１から第２制御装置Ｋ２２へ変更指令が発出され、これを受けた第２制御装置Ｋ２２が、自ら記憶していた閾値などの制御条件を書き換えるように構成する。
【0168】
（複数のプロセスセンター間での制御プログラムの共用）
上述の加工工程の同期制御および異常発生時の生産能力維持制御を行なうために第１制御装置Ｋ１１および各第２制御装置Ｋ２２に記憶した制御プログラム（例えば切断装置Ｃ１１の第２制御装置Ｋ２２に記憶された肉厚の設定値等の各種の設定値や閾値等を含む）は、他の場所に設置されたプロセスセンターでの加工工程に共用できるものとする。
上述の加工工程の同期制御および異常発生時の生産能力維持制御を行なうために第１制御装置Ｋ１１および各第２制御装置Ｋ２２に記憶した制御プログラム（例えば切断装置Ｃ１１の第２制御装置Ｋ２２に記憶された肉厚の設定値等の各種の設定値や閾値等を含む）は、他の場所に設置されたプロセスセンターでの加工工程に共用できるものとする。
【0169】
すなわち、貯蔵部Ｉ１１における第１搬出用ロボットＩ２または第２搬出用ロボットＩ２２を含め、切断加工経路における第１搬送装置Ａ１１、調整装置Ｂ１１、選別装置Ｆ１１、切断装置Ｃ１１、第１収容装置Ｄ１１、第１搬出装置Ｅ１１、第３搬出装置Ｅ３３等の各装置、または、挽き加工経路における第２搬送装置Ａ２２、挽き装置Ｈ１１、第２収容装置Ｄ２２、第２搬出装置Ｅ２２、第３搬出装置Ｅ３３等の各装置を、同様の構造および制御仕様として設置した複数のプロセスセンター間では、第１制御装置Ｋ１１および各第２制御装置Ｋ２２に記憶した制御プログラムを共用して同期制御および生産能力維持制御を行なえるものとする。
【0170】
これによって、例えば一つのプロセスセンターＰＣで異常が発生して加工経路が停止したり、この一つのプロセスセンターＰＣでの加工能力を超える出荷量が要求されるような事態が生じた場合に、他の（最寄りの）プロセスセンターに制御プログラムを渡して（またはこのプロセスセンターの第１制御装置Ｋ１１に送信して）、この制御プログラムを第１制御装置Ｋ１１および各第２制御装置Ｋ２２に記憶させて各加工経路で同様の食品加工を行なわせ、上述の事態に対応することができる。
【0171】
（搬送工程の雰囲気の低温維持）
図１、図３、図４、図５、図７、図９において、切断装置Ｃ１１の上流側の部位、第２搬送装置Ａ２２、搬送部Ｃ６１、第１搬出装置Ｅ１１、第２搬出装置Ｅ２２、挽き装置Ｈ１１の上流側の部位、第３搬出装置Ｅ３３、出荷部Ｊ１１の上流側の部位を覆う透明のカバーＣＯの一部を記載している。
すなわち、第１食品原料ＭＦ１、第２食品原料ＭＦ２、肉片ｍ１、肉片ｍ１を収容したトレーｔ、挽肉ｍ３を収容したトレーｔなど、食肉（食品）が通過する部分全体をカバーＣＯで覆う構成とし、このカバーＣＯの内部に冷気発生装置（図示省略）から冷気を流し、例えば摂氏１０度以下の低温に保持することで、食品衛生面での品質向上を図っている。
このカバーＣＯと冷気発生装置を、請求項において「低温維持手段Ｌ」と称する。
図１、図３、図４、図５、図７、図９において、切断装置Ｃ１１の上流側の部位、第２搬送装置Ａ２２、搬送部Ｃ６１、第１搬出装置Ｅ１１、第２搬出装置Ｅ２２、挽き装置Ｈ１１の上流側の部位、第３搬出装置Ｅ３３、出荷部Ｊ１１の上流側の部位を覆う透明のカバーＣＯの一部を記載している。
すなわち、第１食品原料ＭＦ１、第２食品原料ＭＦ２、肉片ｍ１、肉片ｍ１を収容したトレーｔ、挽肉ｍ３を収容したトレーｔなど、食肉（食品）が通過する部分全体をカバーＣＯで覆う構成とし、このカバーＣＯの内部に冷気発生装置（図示省略）から冷気を流し、例えば摂氏１０度以下の低温に保持することで、食品衛生面での品質向上を図っている。
このカバーＣＯと冷気発生装置を、請求項において「低温維持手段Ｌ」と称する。
【符号の説明】
【0172】
Ａ１ 第１搬送工程
Ａ１１ 第１搬送装置
Ａ２ 第２搬送工程
Ａ２２ 第２搬送装置
Ｂ 調整工程
Ｂ１ 調整用ロボット
Ｂ１１ 調整装置
Ｃ 切断工程
Ｃ１１ 切断装置
Ｄ１ 第１収容工程
Ｄ１１ 第１収容装置
Ｄ２ 第２収容工程
Ｄ２２ 第２収容装置
Ｅ１ 第１搬出工程
Ｅ１１ 第１搬出装置
Ｅ２ 第２搬出工程
Ｅ２２ 第２搬出装置
Ｅ３ 第３搬出工程
Ｆ 選別工程
Ｆ１ 選別用ロボット
Ｆ１１ 選別装置
Ｇ 原料片搬送工程
Ｇ１１ 原料片搬送装置
Ｈ 挽き工程
Ｈ１１ 挽き装置
Ｉ 貯蔵工程
Ｉ１１ 貯蔵部
Ｊ 出荷工程
Ｋ１１ 第１制御装置
Ｋ２２ 第２制御装置
Ｌ 低温維持手段
ＭＦ１ 第１食品原料
ＭＦ２ 第２食品原料
ｍ１ 肉片（食品片）
ｍ２ 原料片
ｍ３ 挽肉（挽肉様食品）
Ｎ１１ 状態表示装置（監視装置）
Ｎ２２ 監視室（室）
ＰＣ プロセスセンター（食品加工設備）
ｔ 容器
Ａ１１ 第１搬送装置
Ａ２ 第２搬送工程
Ａ２２ 第２搬送装置
Ｂ 調整工程
Ｂ１ 調整用ロボット
Ｂ１１ 調整装置
Ｃ 切断工程
Ｃ１１ 切断装置
Ｄ１ 第１収容工程
Ｄ１１ 第１収容装置
Ｄ２ 第２収容工程
Ｄ２２ 第２収容装置
Ｅ１ 第１搬出工程
Ｅ１１ 第１搬出装置
Ｅ２ 第２搬出工程
Ｅ２２ 第２搬出装置
Ｅ３ 第３搬出工程
Ｆ 選別工程
Ｆ１ 選別用ロボット
Ｆ１１ 選別装置
Ｇ 原料片搬送工程
Ｇ１１ 原料片搬送装置
Ｈ 挽き工程
Ｈ１１ 挽き装置
Ｉ 貯蔵工程
Ｉ１１ 貯蔵部
Ｊ 出荷工程
Ｋ１１ 第１制御装置
Ｋ２２ 第２制御装置
Ｌ 低温維持手段
ＭＦ１ 第１食品原料
ＭＦ２ 第２食品原料
ｍ１ 肉片（食品片）
ｍ２ 原料片
ｍ３ 挽肉（挽肉様食品）
Ｎ１１ 状態表示装置（監視装置）
Ｎ２２ 監視室（室）
ＰＣ プロセスセンター（食品加工設備）
ｔ 容器
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】