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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022109895
(43)【公開日】2022-07-28
(54)【発明の名称】自律車両用応答者監督システム
(51)【国際特許分類】
G08G 1/00 20060101AFI20220721BHJP
G08G 1/09 20060101ALI20220721BHJP
G05D 1/02 20200101ALI20220721BHJP
B60W 50/00 20060101ALI20220721BHJP
B60W 60/00 20200101ALI20220721BHJP
G07C 5/00 20060101ALI20220721BHJP
【ＦＩ】
G08G1/00 X
G08G1/09 F
G05D1/02 R
G05D1/02 P
B60W50/00
B60W60/00
G07C5/00 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】20
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022004162
(22)【出願日】2022-01-14
(31)【優先権主張番号】17/150,581
(32)【優先日】2021-01-15
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(71)【出願人】
【識別番号】521265955
【氏名又は名称】トゥーシンプル， インコーポレイテッド
(74)【代理人】
【識別番号】100078282
【弁理士】
【氏名又は名称】山本 秀策
(74)【代理人】
【識別番号】100113413
【弁理士】
【氏名又は名称】森下 夏樹
(74)【代理人】
【識別番号】100181674
【弁理士】
【氏名又は名称】飯田 貴敏
(74)【代理人】
【識別番号】100181641
【弁理士】
【氏名又は名称】石川 大輔
(74)【代理人】
【識別番号】230113332
【弁護士】
【氏名又は名称】山本 健策
(72)【発明者】
【氏名】ジョイス タム
【テーマコード（参考）】
3D241
3E138
5H181
5H301
【Ｆターム（参考）】
3D241BA35
3D241BA60
3D241CA15
3D241CE02
3D241CE04
3D241CE05
3D241DB01Z
3D241DB20Z
3D241DC25Z
3D241DC31Z
3D241DC35Z
3D241DC39Z
3E138AA07
3E138MA02
3E138MB10
3E138MD05
3E138MF06
3E138MF07
3E138MF08
5H181AA01
5H181AA07
5H181BB04
5H181BB05
5H181CC02
5H181CC03
5H181CC04
5H181CC12
5H181LL01
5H181LL02
5H301KK08
5H301KK18
5H301MM04
(57)【要約】
【課題】センサと、制御サブシステムと、オペレーションサーバとを含む自律車両（ＡＶ）を含むシステムを提供すること。
【解決手段】システムであって、該システムは、自律車両上にある少なくとも１つの車両センサを含む自律車両（ＡＶ）であって、該自律車両は、道路上にある、自律車両（ＡＶ）と、該自律車両と関連付けられかつ第１のプロセッサを含む制御サブシステムであって、該第１のプロセッサは、該自律車両の該少なくとも１つの車両センサからセンサデータを受信することであって、該センサデータは、該自律車両の場所座標を含む、ことと、オペレーションサーバに該センサデータを通信することとを行うように構成される、制御サブシステムとを含む、システム。
【解決手段】システムであって、該システムは、自律車両上にある少なくとも１つの車両センサを含む自律車両（ＡＶ）であって、該自律車両は、道路上にある、自律車両（ＡＶ）と、該自律車両と関連付けられかつ第１のプロセッサを含む制御サブシステムであって、該第１のプロセッサは、該自律車両の該少なくとも１つの車両センサからセンサデータを受信することであって、該センサデータは、該自律車両の場所座標を含む、ことと、オペレーションサーバに該センサデータを通信することとを行うように構成される、制御サブシステムとを含む、システム。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
システムであって、該システムは、
自律車両上にある少なくとも１つの車両センサを含む自律車両（ＡＶ）であって、該自律車両は、道路上にある、自律車両（ＡＶ）と、
該自律車両と関連付けられかつ第１のプロセッサを含む制御サブシステムであって、該第１のプロセッサは、
該自律車両の該少なくとも１つの車両センサからセンサデータを受信することであって、該センサデータは、該自律車両の場所座標を含む、ことと、
オペレーションサーバに該センサデータを通信することと
を行うように構成される、制御サブシステムと
を含み、
該制御サブシステムと通信可能に連結される該オペレーションサーバは、
アプリケーションにユーザのログイン資格証明を記憶するために動作可能であるメモリであって、それによって該ユーザは、該自律車両に関する情報にアクセスする権限が与えられる、メモリと、
該メモリと動作可能に連結される第２のプロセッサであって、該第２のプロセッサは、
該センサデータから該自律車両に関する予期せぬ出来事を検出することであって、該予期せぬ出来事は、該自律車両に関する事故、検問および報告要求のうちの少なくとも１つを含む、ことと、
該ユーザと関連付けられる電子デバイスからメッセージを受信することであって、
該メッセージは、該自律車両に関する特定の情報にアクセスするための要求を含み、
該メッセージは、該ユーザの場所データを更に含む、
ことと、
該ユーザの該場所データが該自律車両の該場所座標と合致するかどうかを決定することと、
該ユーザの該場所データが該自律車両の該場所座標と合致すると決定することに応答して、該自律車両を該ユーザと関連付けることと、
該予期せぬ出来事に対処するために行われる出来事を記録するための該予期せぬ出来事についてのチケットを生成することと、
該電子デバイスを使用して該ユーザと遠隔操作者との間に通信経路を確立することと、
該通信経路を介して該電子デバイスに該自律車両に関する該特定の情報を通信することと、
該予期せぬ出来事に対処するための補助を提供するための要求を該ユーザから受信することと、
該予期せぬ出来事に対処するための該ユーザに転送する指示を該遠隔操作者に提供することと、
該予期せぬ出来事が対処されているかどうかを決定することと、
該予期せぬ出来事が対処されていると決定することに応答して、該チケットを閉めることと
を行うように構成される、第２のプロセッサと
を含む、システム。
自律車両上にある少なくとも１つの車両センサを含む自律車両（ＡＶ）であって、該自律車両は、道路上にある、自律車両（ＡＶ）と、
該自律車両と関連付けられかつ第１のプロセッサを含む制御サブシステムであって、該第１のプロセッサは、
該自律車両の該少なくとも１つの車両センサからセンサデータを受信することであって、該センサデータは、該自律車両の場所座標を含む、ことと、
オペレーションサーバに該センサデータを通信することと
を行うように構成される、制御サブシステムと
を含み、
該制御サブシステムと通信可能に連結される該オペレーションサーバは、
アプリケーションにユーザのログイン資格証明を記憶するために動作可能であるメモリであって、それによって該ユーザは、該自律車両に関する情報にアクセスする権限が与えられる、メモリと、
該メモリと動作可能に連結される第２のプロセッサであって、該第２のプロセッサは、
該センサデータから該自律車両に関する予期せぬ出来事を検出することであって、該予期せぬ出来事は、該自律車両に関する事故、検問および報告要求のうちの少なくとも１つを含む、ことと、
該ユーザと関連付けられる電子デバイスからメッセージを受信することであって、
該メッセージは、該自律車両に関する特定の情報にアクセスするための要求を含み、
該メッセージは、該ユーザの場所データを更に含む、
ことと、
該ユーザの該場所データが該自律車両の該場所座標と合致するかどうかを決定することと、
該ユーザの該場所データが該自律車両の該場所座標と合致すると決定することに応答して、該自律車両を該ユーザと関連付けることと、
該予期せぬ出来事に対処するために行われる出来事を記録するための該予期せぬ出来事についてのチケットを生成することと、
該電子デバイスを使用して該ユーザと遠隔操作者との間に通信経路を確立することと、
該通信経路を介して該電子デバイスに該自律車両に関する該特定の情報を通信することと、
該予期せぬ出来事に対処するための補助を提供するための要求を該ユーザから受信することと、
該予期せぬ出来事に対処するための該ユーザに転送する指示を該遠隔操作者に提供することと、
該予期せぬ出来事が対処されているかどうかを決定することと、
該予期せぬ出来事が対処されていると決定することに応答して、該チケットを閉めることと
を行うように構成される、第２のプロセッサと
を含む、システム。
【請求項2】
前記予期せぬ出来事が前記自律車両が関与する前記事故を含むとき、該予期せぬ出来事に対処するための前記ユーザに転送する指示を前記遠隔操作者に提供することは、
該ユーザが該自律車両のキャブに入ることを遠隔で許可することと、
該自律車両の自律動作を解除することと、
イグニッションキーなしで該自律車両を手動で操作するための該ユーザに転送する指示を該遠隔操作者に提供することと
を含む、請求項１に記載のシステム。
該ユーザが該自律車両のキャブに入ることを遠隔で許可することと、
該自律車両の自律動作を解除することと、
イグニッションキーなしで該自律車両を手動で操作するための該ユーザに転送する指示を該遠隔操作者に提供することと
を含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項3】
前記自律車両の前記自律動作を解除することは、
前記第２のプロセッサによって該自律車両の該自律動作を遠隔で解除することと、
緊急停止ボタンによって該自律車両の該自律動作を局所的に解除するための前記ユーザに転送される指示を前記遠隔操作者に提供することと
のうちの少なくとも１つを含む、請求項２に記載のシステム。
前記第２のプロセッサによって該自律車両の該自律動作を遠隔で解除することと、
緊急停止ボタンによって該自律車両の該自律動作を局所的に解除するための前記ユーザに転送される指示を前記遠隔操作者に提供することと
のうちの少なくとも１つを含む、請求項２に記載のシステム。
【請求項4】
前記第２のプロセッサは、
前記自律車両の健康診断に少なくとも部分的に基づいて該自律車両を手動で操作することが安全であるかどうかを決定することと、
該自律車両を手動で操作することが安全であると決定することに応答して、該自律車両を操作することが安全であることを前記ユーザに知らせるための指示を前記遠隔操作者に提供することと、
該自律車両を手動で操作することが安全でないと決定することに応答して、該自律車両を動かすためのけん引トラックを派遣することと
を行うように更に構成される、請求項１に記載のシステム。
前記自律車両の健康診断に少なくとも部分的に基づいて該自律車両を手動で操作することが安全であるかどうかを決定することと、
該自律車両を手動で操作することが安全であると決定することに応答して、該自律車両を操作することが安全であることを前記ユーザに知らせるための指示を前記遠隔操作者に提供することと、
該自律車両を手動で操作することが安全でないと決定することに応答して、該自律車両を動かすためのけん引トラックを派遣することと
を行うように更に構成される、請求項１に記載のシステム。
【請求項5】
前記自律車両は、スピーカーと、マイクと、ディスプレイスクリーンとを含む該自律車両のキャブ内に１つ以上のユーザインタフェースを更に含み、
前記第２のプロセッサは、
該１つ以上のユーザインタフェースを使用して前記ユーザと前記遠隔操作者との間に第２の通信経路を確立することと、
該第２の通信経路を介して該ユーザに該自律車両に関する前記特定の情報を通信することと
を行うように更に構成される、請求項１に記載のシステム。
前記第２のプロセッサは、
該１つ以上のユーザインタフェースを使用して前記ユーザと前記遠隔操作者との間に第２の通信経路を確立することと、
該第２の通信経路を介して該ユーザに該自律車両に関する前記特定の情報を通信することと
を行うように更に構成される、請求項１に記載のシステム。
【請求項6】
前記補助は、
前記予期せぬ出来事が前記自律車両が関与する前記事故を含むときの緊急補助と、
該予期せぬ出来事が該自律車両の検問を含むときの検問補助と、
該予期せぬ出来事が前記報告要求を含むときの報告補助と
のうちの少なくとも１つを含む、請求項１に記載のシステム。
前記予期せぬ出来事が前記自律車両が関与する前記事故を含むときの緊急補助と、
該予期せぬ出来事が該自律車両の検問を含むときの検問補助と、
該予期せぬ出来事が前記報告要求を含むときの報告補助と
のうちの少なくとも１つを含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項7】
前記予期せぬ出来事が前記自律車両の前記検問を含むとき、該予期せぬ出来事に対処するための前記ユーザに転送する指示を前記遠隔操作者に提供することは、
該ユーザによって要求される自律車両に関する情報を電子デバイスに通信することであって、該情報は、
自律機能と、地図データと、ルーティング計画と、センサ機能とのうちの１つ以上を含む該自律車両の自律能力の第１の状態報告と、
該自律車両のデジタル重みと、該自律車両の荷物と、該自律車両のエンジンのデジタル温度とのうちの１つ以上を含む該自律車両の物理的特徴の第２の状態報告と
のうちの少なくとも１つを含む、こと
を含む、請求項１に記載のシステム。
該ユーザによって要求される自律車両に関する情報を電子デバイスに通信することであって、該情報は、
自律機能と、地図データと、ルーティング計画と、センサ機能とのうちの１つ以上を含む該自律車両の自律能力の第１の状態報告と、
該自律車両のデジタル重みと、該自律車両の荷物と、該自律車両のエンジンのデジタル温度とのうちの１つ以上を含む該自律車両の物理的特徴の第２の状態報告と
のうちの少なくとも１つを含む、こと
を含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項8】
前記予期せぬ出来事が前記報告要求を含むとき、該予期せぬ出来事に対処するための前記ユーザに転送する指示を前記遠隔操作者に提供することは、該ユーザによって要求された特定の時間範囲における前記自律車両の運転履歴を前記電子デバイスに通信することを含み、該運転履歴は、該自律車両のスピードを含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項9】
方法であって、該方法は、
自律車両（ＡＶ）の少なくとも１つの車両センサから受信したセンサデータから該自律車両に関する予期せぬ出来事を検出することであって、該予期せぬ出来事は、該自律車両に関する事故、検問および報告要求のうちの少なくとも１つを含む、ことと、
ユーザと関連付けられる電子デバイスからメッセージを受信することであって、
該ユーザは、該電子デバイス上のアプリケーション上で該ユーザに関連付けられるログイン資格証明を確認することによって、認証され、
該メッセージは、該自律車両についての特定の情報にアクセスするための要求を含み、
該メッセージは、該ユーザの場所データを更に含む、
ことと、
該ユーザの該場所データが該自律車両の該場所座標と合致するかどうかを決定することと、
該ユーザの該場所データが該自律車両の該場所座標と合致すると決定することに応答して、該自律車両を該ユーザと関連付けることと、
該予期せぬ出来事に対処するために行われる出来事を記録するための該予期せぬ出来事についてのチケットを生成することと、
該電子デバイスを使用して該ユーザと遠隔操作者との間に通信経路を確立することと、
該通信経路を介して該電子デバイスに該自律車両に関する該特定の情報を通信することと、
該予期せぬ出来事に対処するための補助を提供するための要求を該ユーザから受信することと、
該予期せぬ出来事に対処するための該ユーザに転送する指示を該遠隔操作者に提供することと、
該予期せぬ出来事が対処されているかどうかを決定することと、
該予期せぬ出来事が対処されていると決定することに応答して、該チケットを閉めることと
を含む、方法。
自律車両（ＡＶ）の少なくとも１つの車両センサから受信したセンサデータから該自律車両に関する予期せぬ出来事を検出することであって、該予期せぬ出来事は、該自律車両に関する事故、検問および報告要求のうちの少なくとも１つを含む、ことと、
ユーザと関連付けられる電子デバイスからメッセージを受信することであって、
該ユーザは、該電子デバイス上のアプリケーション上で該ユーザに関連付けられるログイン資格証明を確認することによって、認証され、
該メッセージは、該自律車両についての特定の情報にアクセスするための要求を含み、
該メッセージは、該ユーザの場所データを更に含む、
ことと、
該ユーザの該場所データが該自律車両の該場所座標と合致するかどうかを決定することと、
該ユーザの該場所データが該自律車両の該場所座標と合致すると決定することに応答して、該自律車両を該ユーザと関連付けることと、
該予期せぬ出来事に対処するために行われる出来事を記録するための該予期せぬ出来事についてのチケットを生成することと、
該電子デバイスを使用して該ユーザと遠隔操作者との間に通信経路を確立することと、
該通信経路を介して該電子デバイスに該自律車両に関する該特定の情報を通信することと、
該予期せぬ出来事に対処するための補助を提供するための要求を該ユーザから受信することと、
該予期せぬ出来事に対処するための該ユーザに転送する指示を該遠隔操作者に提供することと、
該予期せぬ出来事が対処されているかどうかを決定することと、
該予期せぬ出来事が対処されていると決定することに応答して、該チケットを閉めることと
を含む、方法。
【請求項10】
前記自律車両の健康診断に少なくとも部分的に基づいて該自律車両を手動で操作することが安全であるかどうかを決定することと、
該自律車両を手動で操作することが安全であると決定することに応答して、該自律車両を操作することが安全であることを前記ユーザに知らせるための指示を前記遠隔操作者に提供することと、
該自律車両を手動で操作することが安全でないと決定することに応答して、該自律車両を動かすためのけん引トラックを派遣することと
を更に含む、請求項９に記載の方法。
該自律車両を手動で操作することが安全であると決定することに応答して、該自律車両を操作することが安全であることを前記ユーザに知らせるための指示を前記遠隔操作者に提供することと、
該自律車両を手動で操作することが安全でないと決定することに応答して、該自律車両を動かすためのけん引トラックを派遣することと
を更に含む、請求項９に記載の方法。
【請求項11】
スピーカーと、マイクと、ディスプレイスクリーンとを含む前記自律車両のキャブ内の１つ以上のユーザインタフェースを使用して前記ユーザと前記遠隔操作者との間に第２の通信経路を確立することと、
該第２の通信経路を介して該ユーザに該自律車両に関する前記特定の情報を通信することと
を更に含む、請求項９に記載の方法。
該第２の通信経路を介して該ユーザに該自律車両に関する前記特定の情報を通信することと
を更に含む、請求項９に記載の方法。
【請求項12】
前記予期せぬ出来事に関与する前記自律車両を囲む環境からの１つ以上の画像を前記ユーザから前記通信経路を介して受信することと、
少なくとも該ユーザからの前記データに基づいて、
該予期せぬ出来事に関連付けられるセンサデータを更新することと、
該予期せぬ出来事に対処するための該ユーザに転送する指示を更新することと
を更に含む、請求項９に記載の方法。
少なくとも該ユーザからの前記データに基づいて、
該予期せぬ出来事に関連付けられるセンサデータを更新することと、
該予期せぬ出来事に対処するための該ユーザに転送する指示を更新することと
を更に含む、請求項９に記載の方法。
【請求項13】
前記予期せぬ出来事が前記自律車両の前記検問を含むとき、該予期せぬ出来事に対処するための前記ユーザに転送する指示を前記遠隔操作者に提供することは、
該ユーザによって要求される自律車両に関する情報を電子デバイスに通信することであって、該情報は、
自律機能と、地図データと、ルーティング計画と、センサ機能とのうちの１つ以上を含む該自律車両の自律能力の第１の状態報告と、
該自律車両のデジタル重みと、該自律車両の荷物と、該自律車両のエンジンのデジタル温度とのうちの１つ以上を含む該自律車両の物理的特徴の第２の状態報告と
のうちの少なくとも１つを含む、こと
を含む、請求項９に記載の方法。
該ユーザによって要求される自律車両に関する情報を電子デバイスに通信することであって、該情報は、
自律機能と、地図データと、ルーティング計画と、センサ機能とのうちの１つ以上を含む該自律車両の自律能力の第１の状態報告と、
該自律車両のデジタル重みと、該自律車両の荷物と、該自律車両のエンジンのデジタル温度とのうちの１つ以上を含む該自律車両の物理的特徴の第２の状態報告と
のうちの少なくとも１つを含む、こと
を含む、請求項９に記載の方法。
【請求項14】
前記予期せぬ出来事が対処されていることを示す確認信号を前記ユーザから受信することと、
該確認信号を受信することに応答して、該予期せぬ出来事が対処されていることを決定することと
を更に含む、請求項９に記載の方法。
該確認信号を受信することに応答して、該予期せぬ出来事が対処されていることを決定することと
を更に含む、請求項９に記載の方法。
【請求項15】
非一時的コンピュータ読み取り可能媒体において記憶されている実行可能な指示を含むコンピュータプログラムであって、該コンピュータプログラムは、１つ以上のプロセッサによって実行されるとき、該１つ以上のプロセッサに、
自律車両（ＡＶ）の少なくとも１つの車両センサから受信したセンサデータから該自律車両に関する予期せぬ出来事を検出することであって、該予期せぬ出来事は、該自律車両に関する事故、検問および報告要求のうちの少なくとも１つを含む、ことと、
ユーザと関連付けられる電子デバイスからメッセージを受信することであって、
該ユーザは、該電子デバイス上のアプリケーション上で該ユーザに関連付けられるログイン資格証明を確認することによって、認証され、
該メッセージは、該自律車両についての特定の情報にアクセスするための要求を含み、
該メッセージは、該ユーザの場所データを更に含む、
ことと、
該ユーザの該場所データが該自律車両の該場所座標と合致するかどうかを決定することと、
該ユーザの該場所データが該自律車両の該場所座標と合致すると決定することに応答して、該自律車両を該ユーザと関連付けることと、
該予期せぬ出来事に対処するために行われる出来事を記録するための該予期せぬ出来事についてのチケットを生成することと、
該電子デバイスを使用して該ユーザと遠隔操作者との間に通信経路を確立することと、
該通信経路を介して該電子デバイスに該自律車両に関する該特定の情報を通信することと、
該予期せぬ出来事に対処するための補助を提供するための要求を該ユーザから受信することと、
該予期せぬ出来事に対処するための該ユーザに転送する指示を該遠隔操作者に提供することと、
該予期せぬ出来事が対処されているかどうかを決定することと、
該予期せぬ出来事が対処されていると決定することに応答して、該チケットを閉めることと
を行わせる、コンピュータプログラム。
自律車両（ＡＶ）の少なくとも１つの車両センサから受信したセンサデータから該自律車両に関する予期せぬ出来事を検出することであって、該予期せぬ出来事は、該自律車両に関する事故、検問および報告要求のうちの少なくとも１つを含む、ことと、
ユーザと関連付けられる電子デバイスからメッセージを受信することであって、
該ユーザは、該電子デバイス上のアプリケーション上で該ユーザに関連付けられるログイン資格証明を確認することによって、認証され、
該メッセージは、該自律車両についての特定の情報にアクセスするための要求を含み、
該メッセージは、該ユーザの場所データを更に含む、
ことと、
該ユーザの該場所データが該自律車両の該場所座標と合致するかどうかを決定することと、
該ユーザの該場所データが該自律車両の該場所座標と合致すると決定することに応答して、該自律車両を該ユーザと関連付けることと、
該予期せぬ出来事に対処するために行われる出来事を記録するための該予期せぬ出来事についてのチケットを生成することと、
該電子デバイスを使用して該ユーザと遠隔操作者との間に通信経路を確立することと、
該通信経路を介して該電子デバイスに該自律車両に関する該特定の情報を通信することと、
該予期せぬ出来事に対処するための補助を提供するための要求を該ユーザから受信することと、
該予期せぬ出来事に対処するための該ユーザに転送する指示を該遠隔操作者に提供することと、
該予期せぬ出来事が対処されているかどうかを決定することと、
該予期せぬ出来事が対処されていると決定することに応答して、該チケットを閉めることと
を行わせる、コンピュータプログラム。
【請求項16】
前記ユーザに関連付けられる前記電子デバイスから前記メッセージを受信することは、
該電子デバイス上にインストールされたアプリケーションから該メッセージを受信することであって、該アプリケーションは、前記自律車両と信号通信するオペレーションサーバと関連付けられる、ことと、
該電子デバイス上にインストールされた第三者アプリケーションからメッセージを受信することと
のうちの少なくとも１つを含む、請求項１５に記載のコンピュータプログラム。
該電子デバイス上にインストールされたアプリケーションから該メッセージを受信することであって、該アプリケーションは、前記自律車両と信号通信するオペレーションサーバと関連付けられる、ことと、
該電子デバイス上にインストールされた第三者アプリケーションからメッセージを受信することと
のうちの少なくとも１つを含む、請求項１５に記載のコンピュータプログラム。
【請求項17】
前記予期せぬ出来事が前記自律車両が関与する前記事故を含むとき、該予期せぬ出来事に対処するための前記ユーザに転送する指示を前記遠隔操作者に提供することは、
該ユーザが該自律車両のキャブに入ることを遠隔で許可することと、
該自律車両の自律動作を解除することと、
イグニッションキーなしで該自律車両を手動で操作するための該ユーザに転送する指示を該遠隔操作者に提供することと
を含む、請求項１５に記載のコンピュータプログラム。
該ユーザが該自律車両のキャブに入ることを遠隔で許可することと、
該自律車両の自律動作を解除することと、
イグニッションキーなしで該自律車両を手動で操作するための該ユーザに転送する指示を該遠隔操作者に提供することと
を含む、請求項１５に記載のコンピュータプログラム。
【請求項18】
前記１つ以上のプロセッサは、
前記自律車両の健康診断に少なくとも部分的に基づいて該自律車両を手動で操作することが安全であるかどうかを決定することと、
該自律車両を手動で操作することが安全であると決定することに応答して、該自律車両を操作することが安全であることを前記ユーザに知らせるための指示を前記遠隔操作者に提供することと、
該自律車両を手動で操作することが安全でないと決定することに応答して、該自律車両を動かすためのけん引トラックを派遣することと
を行うように更に構成される、請求項１５に記載のコンピュータプログラム。
前記自律車両の健康診断に少なくとも部分的に基づいて該自律車両を手動で操作することが安全であるかどうかを決定することと、
該自律車両を手動で操作することが安全であると決定することに応答して、該自律車両を操作することが安全であることを前記ユーザに知らせるための指示を前記遠隔操作者に提供することと、
該自律車両を手動で操作することが安全でないと決定することに応答して、該自律車両を動かすためのけん引トラックを派遣することと
を行うように更に構成される、請求項１５に記載のコンピュータプログラム。
【請求項19】
前記１つ以上のプロセッサは、
スピーカーと、マイクと、ディスプレイスクリーンとを含む前記自律車両のキャブ内の１つ以上のユーザインタフェースを使用して前記ユーザと前記遠隔操作者との間に第２の通信経路を確立することと、
該第２の通信経路を介して該ユーザに該自律車両に関する前記特定の情報を通信することと
を行うように更に構成される、請求項１６に記載のコンピュータプログラム。
スピーカーと、マイクと、ディスプレイスクリーンとを含む前記自律車両のキャブ内の１つ以上のユーザインタフェースを使用して前記ユーザと前記遠隔操作者との間に第２の通信経路を確立することと、
該第２の通信経路を介して該ユーザに該自律車両に関する前記特定の情報を通信することと
を行うように更に構成される、請求項１６に記載のコンピュータプログラム。
【請求項20】
前記予期せぬ出来事が前記自律車両の前記検問を含むとき、該予期せぬ出来事に対処するための前記ユーザに転送する指示を前記遠隔操作者に提供することは、
該ユーザによって要求される自律車両に関する情報を電子デバイスに通信することであって、該情報は、
自律機能と、地図データと、ルーティング計画と、センサ機能とのうちの１つ以上を含む該自律車両の自律能力の第１の状態報告と、
該自律車両のデジタル重みと、該自律車両の荷物と、該自律車両のエンジンのデジタル温度とのうちの１つ以上を含む該自律車両の物理的特徴の第２の状態報告と
のうちの少なくとも１つを含む、こと
を含む、請求項１６に記載のコンピュータプログラム。
該ユーザによって要求される自律車両に関する情報を電子デバイスに通信することであって、該情報は、
自律機能と、地図データと、ルーティング計画と、センサ機能とのうちの１つ以上を含む該自律車両の自律能力の第１の状態報告と、
該自律車両のデジタル重みと、該自律車両の荷物と、該自律車両のエンジンのデジタル温度とのうちの１つ以上を含む該自律車両の物理的特徴の第２の状態報告と
のうちの少なくとも１つを含む、こと
を含む、請求項１６に記載のコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、概して自律車両に関する。より具体的には、本開示は、自律車両用応答者監督システムに関する。
【背景技術】
【0002】
自律車両技術における１つの目的は、目的地に向けて安全にナビゲートすることができる車両を提供することである。いくつかの場合において、自律車両は、目的地に向かう途中で予期せぬ状況に遭遇し得る。例えば、自律車両は、事故または検問に関与し得るか、もしくは警官に呼び止められ得る。今日の自律車両技術は、特定の予期せぬ状況への遭遇を計算に入れるように構成されていない場合がある。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【0003】
本開示は、予期せぬ出来事への自律車両（ＡＶ）の関与に関する様々な問題およびこれまで満たされてこなかった要求を認識する。例えば、今日の自律車両技術は、自律車両が予期せぬ出来事に遭遇する状況を計算に入れるように構成されていない場合がある。本開示の特定の実施形態は、自律車両が関与する予期せぬ出来事を解消するために自律車両にいるユーザ（例えば、第１応答者、警官、緊急隊員等）との連携を容易にすることによって、上記の問題を含む自律車両技術の技術的問題に対して独自の技術的解決策を提供する。予期せぬ出来事のいくつかの例として、自律車両が、事故または検問に関与する場合、警官等のユーザに報告を提供するために停車させられる場合（即ち、予期せぬ停車に遭遇する場合）、および、計画外のリルート状態に遭遇する場合（例えば、道路閉鎖、道路リルート標識等に遭遇する場合）が含まれるが、限定されない。
【0004】
１つの実施形態において、システムは、自律車両（ＡＶ）と、制御サブシステムと、オペレーションサーバとを含む。自律車両は、自律車両にある少なくとも１つの車両センサを含む。制御サブシステムは、自律車両と関連付けられかつ第１のプロセッサを含む。第１のプロセッサは、自律車両の少なくとも１つの車両センサからセンサデータを受信するように構成され、センサデータは、自律車両の場所座標を含む。第１のプロセッサは、オペレーションサーバにセンサデータを通信する。
【0005】
オペレーションサーバは、制御サブシステムと通信可能に連結される。オペレーションサーバは、メモリと動作可能に連結された第２のプロセッサを含む。オペレーションサーバのメモリは、ユーザのログイン資格証明をアプリケーションに記憶するように動作可能であり、それによってユーザは、自律車両に関する情報にアクセスする権限を与えられる。
【0006】
第２のプロセッサは、センサデータから自律車両に関する予期せぬ出来事を検出するように構成される。予期せぬ出来事は、自律車両に関する事故、検問および報告要求のうちの少なくとも１つを含む。第２のプロセッサは、ユーザに関連付けられる電子デバイスからメッセージを受信し、メッセージは、自律車両についての特定の情報にアクセスするための要求とユーザの場所データとを含む。第２のプロセッサは、ユーザの場所データが自律車両の場所座標と合致するかどうかを決定する。第２のプロセッサは、ユーザの場所データが自律車両の場所座標と合致すると決定することに応答して、自律車両をユーザと関連付ける。第２のプロセッサは、予期せぬ出来事についてのチケットを生成し、予期せぬ出来事に対処するために行われる出来事を記録する。第２のプロセッサは、電子デバイスを使用してユーザと遠隔操作者との間に通信経路を確立する。第２のプロセッサは、通信経路を介して電子デバイスに自律車両に関する特定の情報を通信する。第２のプロセッサは、予期せぬ出来事に対処するための補助を提供するための要求をユーザから受信する。第２のプロセッサは、予期せぬ出来事に対処するためにユーザに転送する指示を遠隔操作者に提供する。第２のプロセッサは、予期せぬ出来事が対処されているかどうかを決定する。第２のプロセッサは、予期せぬ出来事が対処されていると決定することに応答して、チケットを閉じる。
【0007】
開示されたシステムは、以下を含むいくつかの実用的な適用および技術的利点を提供する：１）ユーザの場所データが自律車両の場所座標と合致または対応すると決定することに基づいて自律車両にいるユーザを自律車両と自動的に関連付ける技術；２）ユーザの電子デバイスを使用して自律車両にいるユーザとの通信経路を確立する技術であって、それによってユーザは、予期せぬ出来事を解消するために自律車両についての特定の情報を要求することが可能となる、技術；３）予期せぬ出来事を解消するために特定の持続時間におけるセンサデータ等の自律車両に関する特定の情報を決定しかつユーザに通信する技術；４）ユーザが自律車両のキャブに入ることを遠隔で許可する技術；５）ユーザに特定の情報を通信するためのキャブ内通信モジュールからのユーザとの第２の通信経路を確立する技術；６）自律車両の自律機能を遠隔で解除する技術；および７）自律車両の自律機能の局所解除のための緊急停止ボタンを利用する技術。
【0008】
このように、本開示において説明されるシステムは、自律車両が関与する予期せぬ出来事の対処および解消のためのより効率的で安全かつ信頼できる解決策を決定する特定のアプリケーションに統合され得る。例えば、自律車両が事故に関与する場合、開示されたシステムは、事故を解消するための緊急補助を提供するためにユーザに転送される特定の情報および指示を提供する。特定の情報は、事故が発生した特定の持続時間のセンサデータを含み得る。特定の指示は、自律車両のキャブに入るための指示（遠隔でキャブの入口ドアの鍵を開けるとき）、自律車両の自律機能を局所的に解除するための指示、道路の脇に自律車両を停車させるために自律車両を手動で操作するための指示を含み得る。自律車両が車両との事故に関与するという特定の例において、特定の情報は、事故の最中に記録されたセンサデータからの画像／映像フィードを含み得る。このように、画像／映像フィードにアクセスすることおよび画像／映像フィードを調べることによって、ユーザは、自らの車両内で動けなくなった他の車両の搭乗者を補助するためのより安全な方法を決定することが可能となり得る。このように、開示されたシステムは、自律車両との事故に関与する他の車両の搭乗者の安全性を改善する追加の特定のアプリケーションを提供し得る。
【0009】
別の例において、自律車両が検問されることを要求される場合、開示されたシステムは、検問を実施および完了するための検問補助を提供するためにユーザに転送される特定の情報を提供する。特定の情報は、健康状態報告、物理的特徴状態報告（例えば、重さ、荷物、タイヤ膨張、システムの温度等）および自律能力状態報告（例えば、自律アルゴリズム／機能、センサ機能、地図データ、ルート計画等）等の自律車両と関連付けられる１つ以上の項目を検問チェックリストに含み得る。
【0010】
別の例において、自律車両がユーザに報告を提供するように要求された場合、開示されたシステムは、ユーザの要求を満たすためにユーザに転送される特定の情報を提供する。特定の情報は、操舵情報、スピード情報（即ち、加速度計測値）、ブレーキ情報および健康状態報告等の自律車両と関連付けられる特定の持続時間の自律車両の運転履歴のうちの１つ以上を含み得る。このように、開示されたシステムは、予期せぬ状況／出来事を計算に入れることおよび自律車両が関与する予期せぬ状況を解消するために自律車両にいるユーザと連携することによって、自律車両技術を改善し得る。
【0011】
本開示の特定の実施形態は、これらの利点をいくつかまたは全て含み得るか、または１つも含まなくてもよい。これらの利点および他の特徴は、添付の図面および特許請求の範囲と併せて参照される以下の詳細な説明によってより明確に理解される。
本発明は、例えば、以下の項目を提供する。
（項目１）
システムであって、該システムは、
自律車両上にある少なくとも１つの車両センサを含む自律車両（ＡＶ）であって、該自律車両は、道路上にある、自律車両（ＡＶ）と、
該自律車両と関連付けられかつ第１のプロセッサを含む制御サブシステムであって、該第１のプロセッサは、
該自律車両の該少なくとも１つの車両センサからセンサデータを受信することであって、該センサデータは、該自律車両の場所座標を含む、ことと、
オペレーションサーバに該センサデータを通信することと
を行うように構成される、制御サブシステムと
を含み、
該制御サブシステムと通信可能に連結される該オペレーションサーバは、
アプリケーションにユーザのログイン資格証明を記憶するために動作可能であるメモリであって、それによって該ユーザは、該自律車両に関する情報にアクセスする権限が与えられる、メモリと、
該メモリと動作可能に連結される第２のプロセッサであって、該第２のプロセッサは、
該センサデータから該自律車両に関する予期せぬ出来事を検出することであって、該予期せぬ出来事は、該自律車両に関する事故、検問および報告要求のうちの少なくとも１つを含む、ことと、
該ユーザと関連付けられる電子デバイスからメッセージを受信することであって、
該メッセージは、該自律車両に関する特定の情報にアクセスするための要求を含み、
該メッセージは、該ユーザの場所データを更に含む、
ことと、
該ユーザの該場所データが該自律車両の該場所座標と合致するかどうかを決定することと、
該ユーザの該場所データが該自律車両の該場所座標と合致すると決定することに応答して、該自律車両を該ユーザと関連付けることと、
該予期せぬ出来事に対処するために行われる出来事を記録するための該予期せぬ出来事についてのチケットを生成することと、
該電子デバイスを使用して該ユーザと遠隔操作者との間に通信経路を確立することと、
該通信経路を介して該電子デバイスに該自律車両に関する該特定の情報を通信することと、
該予期せぬ出来事に対処するための補助を提供するための要求を該ユーザから受信することと、
該予期せぬ出来事に対処するための該ユーザに転送する指示を該遠隔操作者に提供することと、
該予期せぬ出来事が対処されているかどうかを決定することと、
該予期せぬ出来事が対処されていると決定することに応答して、該チケットを閉めることと
を行うように構成される、第２のプロセッサと
を含む、システム。
（項目２）
上記予期せぬ出来事が上記自律車両が関与する上記事故を含むとき、該予期せぬ出来事に対処するための上記ユーザに転送する指示を上記遠隔操作者に提供することは、
該ユーザが該自律車両のキャブに入ることを遠隔で許可することと、
該自律車両の自律動作を解除することと、
イグニッションキーなしで該自律車両を手動で操作するための該ユーザに転送する指示を該遠隔操作者に提供することと
を含む、上記項目に記載のシステム。
（項目３）
上記自律車両の上記自律動作を解除することは、
上記第２のプロセッサによって該自律車両の該自律動作を遠隔で解除することと、
緊急停止ボタンによって該自律車両の該自律動作を局所的に解除するための上記ユーザに転送される指示を上記遠隔操作者に提供することと
のうちの少なくとも１つを含む、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目４）
上記第２のプロセッサは、
上記自律車両の健康診断に少なくとも部分的に基づいて該自律車両を手動で操作することが安全であるかどうかを決定することと、
該自律車両を手動で操作することが安全であると決定することに応答して、該自律車両を操作することが安全であることを上記ユーザに知らせるための指示を上記遠隔操作者に提供することと、
該自律車両を手動で操作することが安全でないと決定することに応答して、該自律車両を動かすためのけん引トラックを派遣することと
を行うように更に構成される、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目５）
上記自律車両は、スピーカーと、マイクと、ディスプレイスクリーンとを含む該自律車両のキャブ内に１つ以上のユーザインタフェースを更に含み、
上記第２のプロセッサは、
該１つ以上のユーザインタフェースを使用して上記ユーザと上記遠隔操作者との間に第２の通信経路を確立することと、
該第２の通信経路を介して該ユーザに該自律車両に関する上記特定の情報を通信することと
を行うように更に構成される、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目６）
上記補助は、
上記予期せぬ出来事が上記自律車両が関与する上記事故を含むときの緊急補助と、
該予期せぬ出来事が該自律車両の検問を含むときの検問補助と、
該予期せぬ出来事が上記報告要求を含むときの報告補助と
のうちの少なくとも１つを含む、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目７）
上記予期せぬ出来事が上記自律車両の上記検問を含むとき、該予期せぬ出来事に対処するための上記ユーザに転送する指示を上記遠隔操作者に提供することは、
該ユーザによって要求される自律車両に関する情報を電子デバイスに通信することであって、該情報は、
自律機能と、地図データと、ルーティング計画と、センサ機能とのうちの１つ以上を含む該自律車両の自律能力の第１の状態報告と、
該自律車両のデジタル重みと、該自律車両の荷物と、該自律車両のエンジンのデジタル温度とのうちの１つ以上を含む該自律車両の物理的特徴の第２の状態報告と
のうちの少なくとも１つを含む、こと
を含む、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目８）
上記予期せぬ出来事が上記報告要求を含むとき、該予期せぬ出来事に対処するための上記ユーザに転送する指示を上記遠隔操作者に提供することは、該ユーザによって要求された特定の時間範囲における上記自律車両の運転履歴を上記電子デバイスに通信することを含み、該運転履歴は、該自律車両のスピードを含む、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目９）
方法であって、該方法は、
自律車両（ＡＶ）の少なくとも１つの車両センサから受信したセンサデータから該自律車両に関する予期せぬ出来事を検出することであって、該予期せぬ出来事は、該自律車両に関する事故、検問および報告要求のうちの少なくとも１つを含む、ことと、
ユーザと関連付けられる電子デバイスからメッセージを受信することであって、
該ユーザは、該電子デバイス上のアプリケーション上で該ユーザに関連付けられるログイン資格証明を確認することによって、認証され、
該メッセージは、該自律車両についての特定の情報にアクセスするための要求を含み、
該メッセージは、該ユーザの場所データを更に含む、
ことと、
該ユーザの該場所データが該自律車両の該場所座標と合致するかどうかを決定することと、
該ユーザの該場所データが該自律車両の該場所座標と合致すると決定することに応答して、該自律車両を該ユーザと関連付けることと、
該予期せぬ出来事に対処するために行われる出来事を記録するための該予期せぬ出来事についてのチケットを生成することと、
該電子デバイスを使用して該ユーザと遠隔操作者との間に通信経路を確立することと、
該通信経路を介して該電子デバイスに該自律車両に関する該特定の情報を通信することと、
該予期せぬ出来事に対処するための補助を提供するための要求を該ユーザから受信することと、
該予期せぬ出来事に対処するための該ユーザに転送する指示を該遠隔操作者に提供することと、
該予期せぬ出来事が対処されているかどうかを決定することと、
該予期せぬ出来事が対処されていると決定することに応答して、該チケットを閉めることと
を含む、方法。
（項目１０）
上記自律車両の健康診断に少なくとも部分的に基づいて該自律車両を手動で操作することが安全であるかどうかを決定することと、
該自律車両を手動で操作することが安全であると決定することに応答して、該自律車両を操作することが安全であることを上記ユーザに知らせるための指示を上記遠隔操作者に提供することと、
該自律車両を手動で操作することが安全でないと決定することに応答して、該自律車両を動かすためのけん引トラックを派遣することと
を更に含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１１）
スピーカーと、マイクと、ディスプレイスクリーンとを含む上記自律車両のキャブ内の１つ以上のユーザインタフェースを使用して上記ユーザと上記遠隔操作者との間に第２の通信経路を確立することと、
該第２の通信経路を介して該ユーザに該自律車両に関する上記特定の情報を通信することと
を更に含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１２）
上記予期せぬ出来事に関与する上記自律車両を囲む環境からの１つ以上の画像を上記ユーザから上記通信経路を介して受信することと、
少なくとも該ユーザからの上記データに基づいて、
該予期せぬ出来事に関連付けられるセンサデータを更新することと、
該予期せぬ出来事に対処するための該ユーザに転送する指示を更新することと
を更に含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１３）
上記予期せぬ出来事が上記自律車両の上記検問を含むとき、該予期せぬ出来事に対処するための上記ユーザに転送する指示を上記遠隔操作者に提供することは、
該ユーザによって要求される自律車両に関する情報を電子デバイスに通信することであって、該情報は、
自律機能と、地図データと、ルーティング計画と、センサ機能とのうちの１つ以上を含む該自律車両の自律能力の第１の状態報告と、
該自律車両のデジタル重みと、該自律車両の荷物と、該自律車両のエンジンのデジタル温度とのうちの１つ以上を含む該自律車両の物理的特徴の第２の状態報告と
のうちの少なくとも１つを含む、こと
を含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１４）
上記予期せぬ出来事が対処されていることを示す確認信号を上記ユーザから受信することと、
該確認信号を受信することに応答して、該予期せぬ出来事が対処されていることを決定することと
を更に含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１５）
非一時的コンピュータ読み取り可能媒体において記憶されている実行可能な指示を含むコンピュータプログラムであって、該コンピュータプログラムは、１つ以上のプロセッサによって実行されるとき、該１つ以上のプロセッサに、
自律車両（ＡＶ）の少なくとも１つの車両センサから受信したセンサデータから該自律車両に関する予期せぬ出来事を検出することであって、該予期せぬ出来事は、該自律車両に関する事故、検問および報告要求のうちの少なくとも１つを含む、ことと、
ユーザと関連付けられる電子デバイスからメッセージを受信することであって、
該ユーザは、該電子デバイス上のアプリケーション上で該ユーザに関連付けられるログイン資格証明を確認することによって、認証され、
該メッセージは、該自律車両についての特定の情報にアクセスするための要求を含み、
該メッセージは、該ユーザの場所データを更に含む、
ことと、
該ユーザの該場所データが該自律車両の該場所座標と合致するかどうかを決定することと、
該ユーザの該場所データが該自律車両の該場所座標と合致すると決定することに応答して、該自律車両を該ユーザと関連付けることと、
該予期せぬ出来事に対処するために行われる出来事を記録するための該予期せぬ出来事についてのチケットを生成することと、
該電子デバイスを使用して該ユーザと遠隔操作者との間に通信経路を確立することと、
該通信経路を介して該電子デバイスに該自律車両に関する該特定の情報を通信することと、
該予期せぬ出来事に対処するための補助を提供するための要求を該ユーザから受信することと、
該予期せぬ出来事に対処するための該ユーザに転送する指示を該遠隔操作者に提供することと、
該予期せぬ出来事が対処されているかどうかを決定することと、
該予期せぬ出来事が対処されていると決定することに応答して、該チケットを閉めることと
を行わせる、コンピュータプログラム。
（項目１６）
上記ユーザに関連付けられる上記電子デバイスから上記メッセージを受信することは、
該電子デバイス上にインストールされたアプリケーションから該メッセージを受信することであって、該アプリケーションは、上記自律車両と信号通信するオペレーションサーバと関連付けられる、ことと、
該電子デバイス上にインストールされた第三者アプリケーションからメッセージを受信することと
のうちの少なくとも１つを含む、上記項目のいずれかに記載のコンピュータプログラム。
（項目１７）
上記予期せぬ出来事が上記自律車両が関与する上記事故を含むとき、該予期せぬ出来事に対処するための上記ユーザに転送する指示を上記遠隔操作者に提供することは、
該ユーザが該自律車両のキャブに入ることを遠隔で許可することと、
該自律車両の自律動作を解除することと、
イグニッションキーなしで該自律車両を手動で操作するための該ユーザに転送する指示を該遠隔操作者に提供することと
を含む、上記項目のいずれかに記載のコンピュータプログラム。
（項目１８）
上記１つ以上のプロセッサは、
上記自律車両の健康診断に少なくとも部分的に基づいて該自律車両を手動で操作することが安全であるかどうかを決定することと、
該自律車両を手動で操作することが安全であると決定することに応答して、該自律車両を操作することが安全であることを上記ユーザに知らせるための指示を上記遠隔操作者に提供することと、
該自律車両を手動で操作することが安全でないと決定することに応答して、該自律車両を動かすためのけん引トラックを派遣することと
を行うように更に構成される、上記項目のいずれかに記載のコンピュータプログラム。
（項目１９）
上記１つ以上のプロセッサは、
スピーカーと、マイクと、ディスプレイスクリーンとを含む上記自律車両のキャブ内の１つ以上のユーザインタフェースを使用して上記ユーザと上記遠隔操作者との間に第２の通信経路を確立することと、
該第２の通信経路を介して該ユーザに該自律車両に関する上記特定の情報を通信することと
を行うように更に構成される、上記項目のいずれかに記載のコンピュータプログラム。
（項目２０）
上記予期せぬ出来事が上記自律車両の上記検問を含むとき、該予期せぬ出来事に対処するための上記ユーザに転送する指示を上記遠隔操作者に提供することは、
該ユーザによって要求される自律車両に関する情報を電子デバイスに通信することであって、該情報は、
自律機能と、地図データと、ルーティング計画と、センサ機能とのうちの１つ以上を含む該自律車両の自律能力の第１の状態報告と、
該自律車両のデジタル重みと、該自律車両の荷物と、該自律車両のエンジンのデジタル温度とのうちの１つ以上を含む該自律車両の物理的特徴の第２の状態報告と
のうちの少なくとも１つを含む、こと
を含む、上記項目のいずれかに記載のコンピュータプログラム。
（摘要）
システムは、センサと、制御サブシステムと、オペレーションサーバとを含む自律車両（ＡＶ）を含む。制御サブシステムは、センサから自律車両の場所座標を含むセンサデータを受信する。オペレーションサーバは、センサデータから事故、検問および報告要求のうちの少なくとも１つを含む予期せぬ出来事を検出する。オペレーションサーバは、自律車両についての特定の情報にアクセスするための要求と場所データとを含むメッセージをユーザから受信する。オペレーションサーバは、自律車両の場所座標がユーザの場所データと合致するとき、自律車両をユーザと関連付ける。オペレーションサーバは、予期せぬチケットについてのチケットを生成する。オペレーションサーバは、ユーザに特定の情報を通信する。オペレーションサーバは、ユーザからの要求に基づいてユーザに転送される指示を提供する。オペレーションサーバは、予期せぬ出来事が対処されている場合、チケットを閉める。
本発明は、例えば、以下の項目を提供する。
（項目１）
システムであって、該システムは、
自律車両上にある少なくとも１つの車両センサを含む自律車両（ＡＶ）であって、該自律車両は、道路上にある、自律車両（ＡＶ）と、
該自律車両と関連付けられかつ第１のプロセッサを含む制御サブシステムであって、該第１のプロセッサは、
該自律車両の該少なくとも１つの車両センサからセンサデータを受信することであって、該センサデータは、該自律車両の場所座標を含む、ことと、
オペレーションサーバに該センサデータを通信することと
を行うように構成される、制御サブシステムと
を含み、
該制御サブシステムと通信可能に連結される該オペレーションサーバは、
アプリケーションにユーザのログイン資格証明を記憶するために動作可能であるメモリであって、それによって該ユーザは、該自律車両に関する情報にアクセスする権限が与えられる、メモリと、
該メモリと動作可能に連結される第２のプロセッサであって、該第２のプロセッサは、
該センサデータから該自律車両に関する予期せぬ出来事を検出することであって、該予期せぬ出来事は、該自律車両に関する事故、検問および報告要求のうちの少なくとも１つを含む、ことと、
該ユーザと関連付けられる電子デバイスからメッセージを受信することであって、
該メッセージは、該自律車両に関する特定の情報にアクセスするための要求を含み、
該メッセージは、該ユーザの場所データを更に含む、
ことと、
該ユーザの該場所データが該自律車両の該場所座標と合致するかどうかを決定することと、
該ユーザの該場所データが該自律車両の該場所座標と合致すると決定することに応答して、該自律車両を該ユーザと関連付けることと、
該予期せぬ出来事に対処するために行われる出来事を記録するための該予期せぬ出来事についてのチケットを生成することと、
該電子デバイスを使用して該ユーザと遠隔操作者との間に通信経路を確立することと、
該通信経路を介して該電子デバイスに該自律車両に関する該特定の情報を通信することと、
該予期せぬ出来事に対処するための補助を提供するための要求を該ユーザから受信することと、
該予期せぬ出来事に対処するための該ユーザに転送する指示を該遠隔操作者に提供することと、
該予期せぬ出来事が対処されているかどうかを決定することと、
該予期せぬ出来事が対処されていると決定することに応答して、該チケットを閉めることと
を行うように構成される、第２のプロセッサと
を含む、システム。
（項目２）
上記予期せぬ出来事が上記自律車両が関与する上記事故を含むとき、該予期せぬ出来事に対処するための上記ユーザに転送する指示を上記遠隔操作者に提供することは、
該ユーザが該自律車両のキャブに入ることを遠隔で許可することと、
該自律車両の自律動作を解除することと、
イグニッションキーなしで該自律車両を手動で操作するための該ユーザに転送する指示を該遠隔操作者に提供することと
を含む、上記項目に記載のシステム。
（項目３）
上記自律車両の上記自律動作を解除することは、
上記第２のプロセッサによって該自律車両の該自律動作を遠隔で解除することと、
緊急停止ボタンによって該自律車両の該自律動作を局所的に解除するための上記ユーザに転送される指示を上記遠隔操作者に提供することと
のうちの少なくとも１つを含む、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目４）
上記第２のプロセッサは、
上記自律車両の健康診断に少なくとも部分的に基づいて該自律車両を手動で操作することが安全であるかどうかを決定することと、
該自律車両を手動で操作することが安全であると決定することに応答して、該自律車両を操作することが安全であることを上記ユーザに知らせるための指示を上記遠隔操作者に提供することと、
該自律車両を手動で操作することが安全でないと決定することに応答して、該自律車両を動かすためのけん引トラックを派遣することと
を行うように更に構成される、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目５）
上記自律車両は、スピーカーと、マイクと、ディスプレイスクリーンとを含む該自律車両のキャブ内に１つ以上のユーザインタフェースを更に含み、
上記第２のプロセッサは、
該１つ以上のユーザインタフェースを使用して上記ユーザと上記遠隔操作者との間に第２の通信経路を確立することと、
該第２の通信経路を介して該ユーザに該自律車両に関する上記特定の情報を通信することと
を行うように更に構成される、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目６）
上記補助は、
上記予期せぬ出来事が上記自律車両が関与する上記事故を含むときの緊急補助と、
該予期せぬ出来事が該自律車両の検問を含むときの検問補助と、
該予期せぬ出来事が上記報告要求を含むときの報告補助と
のうちの少なくとも１つを含む、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目７）
上記予期せぬ出来事が上記自律車両の上記検問を含むとき、該予期せぬ出来事に対処するための上記ユーザに転送する指示を上記遠隔操作者に提供することは、
該ユーザによって要求される自律車両に関する情報を電子デバイスに通信することであって、該情報は、
自律機能と、地図データと、ルーティング計画と、センサ機能とのうちの１つ以上を含む該自律車両の自律能力の第１の状態報告と、
該自律車両のデジタル重みと、該自律車両の荷物と、該自律車両のエンジンのデジタル温度とのうちの１つ以上を含む該自律車両の物理的特徴の第２の状態報告と
のうちの少なくとも１つを含む、こと
を含む、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目８）
上記予期せぬ出来事が上記報告要求を含むとき、該予期せぬ出来事に対処するための上記ユーザに転送する指示を上記遠隔操作者に提供することは、該ユーザによって要求された特定の時間範囲における上記自律車両の運転履歴を上記電子デバイスに通信することを含み、該運転履歴は、該自律車両のスピードを含む、上記項目のいずれかに記載のシステム。
（項目９）
方法であって、該方法は、
自律車両（ＡＶ）の少なくとも１つの車両センサから受信したセンサデータから該自律車両に関する予期せぬ出来事を検出することであって、該予期せぬ出来事は、該自律車両に関する事故、検問および報告要求のうちの少なくとも１つを含む、ことと、
ユーザと関連付けられる電子デバイスからメッセージを受信することであって、
該ユーザは、該電子デバイス上のアプリケーション上で該ユーザに関連付けられるログイン資格証明を確認することによって、認証され、
該メッセージは、該自律車両についての特定の情報にアクセスするための要求を含み、
該メッセージは、該ユーザの場所データを更に含む、
ことと、
該ユーザの該場所データが該自律車両の該場所座標と合致するかどうかを決定することと、
該ユーザの該場所データが該自律車両の該場所座標と合致すると決定することに応答して、該自律車両を該ユーザと関連付けることと、
該予期せぬ出来事に対処するために行われる出来事を記録するための該予期せぬ出来事についてのチケットを生成することと、
該電子デバイスを使用して該ユーザと遠隔操作者との間に通信経路を確立することと、
該通信経路を介して該電子デバイスに該自律車両に関する該特定の情報を通信することと、
該予期せぬ出来事に対処するための補助を提供するための要求を該ユーザから受信することと、
該予期せぬ出来事に対処するための該ユーザに転送する指示を該遠隔操作者に提供することと、
該予期せぬ出来事が対処されているかどうかを決定することと、
該予期せぬ出来事が対処されていると決定することに応答して、該チケットを閉めることと
を含む、方法。
（項目１０）
上記自律車両の健康診断に少なくとも部分的に基づいて該自律車両を手動で操作することが安全であるかどうかを決定することと、
該自律車両を手動で操作することが安全であると決定することに応答して、該自律車両を操作することが安全であることを上記ユーザに知らせるための指示を上記遠隔操作者に提供することと、
該自律車両を手動で操作することが安全でないと決定することに応答して、該自律車両を動かすためのけん引トラックを派遣することと
を更に含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１１）
スピーカーと、マイクと、ディスプレイスクリーンとを含む上記自律車両のキャブ内の１つ以上のユーザインタフェースを使用して上記ユーザと上記遠隔操作者との間に第２の通信経路を確立することと、
該第２の通信経路を介して該ユーザに該自律車両に関する上記特定の情報を通信することと
を更に含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１２）
上記予期せぬ出来事に関与する上記自律車両を囲む環境からの１つ以上の画像を上記ユーザから上記通信経路を介して受信することと、
少なくとも該ユーザからの上記データに基づいて、
該予期せぬ出来事に関連付けられるセンサデータを更新することと、
該予期せぬ出来事に対処するための該ユーザに転送する指示を更新することと
を更に含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１３）
上記予期せぬ出来事が上記自律車両の上記検問を含むとき、該予期せぬ出来事に対処するための上記ユーザに転送する指示を上記遠隔操作者に提供することは、
該ユーザによって要求される自律車両に関する情報を電子デバイスに通信することであって、該情報は、
自律機能と、地図データと、ルーティング計画と、センサ機能とのうちの１つ以上を含む該自律車両の自律能力の第１の状態報告と、
該自律車両のデジタル重みと、該自律車両の荷物と、該自律車両のエンジンのデジタル温度とのうちの１つ以上を含む該自律車両の物理的特徴の第２の状態報告と
のうちの少なくとも１つを含む、こと
を含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１４）
上記予期せぬ出来事が対処されていることを示す確認信号を上記ユーザから受信することと、
該確認信号を受信することに応答して、該予期せぬ出来事が対処されていることを決定することと
を更に含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１５）
非一時的コンピュータ読み取り可能媒体において記憶されている実行可能な指示を含むコンピュータプログラムであって、該コンピュータプログラムは、１つ以上のプロセッサによって実行されるとき、該１つ以上のプロセッサに、
自律車両（ＡＶ）の少なくとも１つの車両センサから受信したセンサデータから該自律車両に関する予期せぬ出来事を検出することであって、該予期せぬ出来事は、該自律車両に関する事故、検問および報告要求のうちの少なくとも１つを含む、ことと、
ユーザと関連付けられる電子デバイスからメッセージを受信することであって、
該ユーザは、該電子デバイス上のアプリケーション上で該ユーザに関連付けられるログイン資格証明を確認することによって、認証され、
該メッセージは、該自律車両についての特定の情報にアクセスするための要求を含み、
該メッセージは、該ユーザの場所データを更に含む、
ことと、
該ユーザの該場所データが該自律車両の該場所座標と合致するかどうかを決定することと、
該ユーザの該場所データが該自律車両の該場所座標と合致すると決定することに応答して、該自律車両を該ユーザと関連付けることと、
該予期せぬ出来事に対処するために行われる出来事を記録するための該予期せぬ出来事についてのチケットを生成することと、
該電子デバイスを使用して該ユーザと遠隔操作者との間に通信経路を確立することと、
該通信経路を介して該電子デバイスに該自律車両に関する該特定の情報を通信することと、
該予期せぬ出来事に対処するための補助を提供するための要求を該ユーザから受信することと、
該予期せぬ出来事に対処するための該ユーザに転送する指示を該遠隔操作者に提供することと、
該予期せぬ出来事が対処されているかどうかを決定することと、
該予期せぬ出来事が対処されていると決定することに応答して、該チケットを閉めることと
を行わせる、コンピュータプログラム。
（項目１６）
上記ユーザに関連付けられる上記電子デバイスから上記メッセージを受信することは、
該電子デバイス上にインストールされたアプリケーションから該メッセージを受信することであって、該アプリケーションは、上記自律車両と信号通信するオペレーションサーバと関連付けられる、ことと、
該電子デバイス上にインストールされた第三者アプリケーションからメッセージを受信することと
のうちの少なくとも１つを含む、上記項目のいずれかに記載のコンピュータプログラム。
（項目１７）
上記予期せぬ出来事が上記自律車両が関与する上記事故を含むとき、該予期せぬ出来事に対処するための上記ユーザに転送する指示を上記遠隔操作者に提供することは、
該ユーザが該自律車両のキャブに入ることを遠隔で許可することと、
該自律車両の自律動作を解除することと、
イグニッションキーなしで該自律車両を手動で操作するための該ユーザに転送する指示を該遠隔操作者に提供することと
を含む、上記項目のいずれかに記載のコンピュータプログラム。
（項目１８）
上記１つ以上のプロセッサは、
上記自律車両の健康診断に少なくとも部分的に基づいて該自律車両を手動で操作することが安全であるかどうかを決定することと、
該自律車両を手動で操作することが安全であると決定することに応答して、該自律車両を操作することが安全であることを上記ユーザに知らせるための指示を上記遠隔操作者に提供することと、
該自律車両を手動で操作することが安全でないと決定することに応答して、該自律車両を動かすためのけん引トラックを派遣することと
を行うように更に構成される、上記項目のいずれかに記載のコンピュータプログラム。
（項目１９）
上記１つ以上のプロセッサは、
スピーカーと、マイクと、ディスプレイスクリーンとを含む上記自律車両のキャブ内の１つ以上のユーザインタフェースを使用して上記ユーザと上記遠隔操作者との間に第２の通信経路を確立することと、
該第２の通信経路を介して該ユーザに該自律車両に関する上記特定の情報を通信することと
を行うように更に構成される、上記項目のいずれかに記載のコンピュータプログラム。
（項目２０）
上記予期せぬ出来事が上記自律車両の上記検問を含むとき、該予期せぬ出来事に対処するための上記ユーザに転送する指示を上記遠隔操作者に提供することは、
該ユーザによって要求される自律車両に関する情報を電子デバイスに通信することであって、該情報は、
自律機能と、地図データと、ルーティング計画と、センサ機能とのうちの１つ以上を含む該自律車両の自律能力の第１の状態報告と、
該自律車両のデジタル重みと、該自律車両の荷物と、該自律車両のエンジンのデジタル温度とのうちの１つ以上を含む該自律車両の物理的特徴の第２の状態報告と
のうちの少なくとも１つを含む、こと
を含む、上記項目のいずれかに記載のコンピュータプログラム。
（摘要）
システムは、センサと、制御サブシステムと、オペレーションサーバとを含む自律車両（ＡＶ）を含む。制御サブシステムは、センサから自律車両の場所座標を含むセンサデータを受信する。オペレーションサーバは、センサデータから事故、検問および報告要求のうちの少なくとも１つを含む予期せぬ出来事を検出する。オペレーションサーバは、自律車両についての特定の情報にアクセスするための要求と場所データとを含むメッセージをユーザから受信する。オペレーションサーバは、自律車両の場所座標がユーザの場所データと合致するとき、自律車両をユーザと関連付ける。オペレーションサーバは、予期せぬチケットについてのチケットを生成する。オペレーションサーバは、ユーザに特定の情報を通信する。オペレーションサーバは、ユーザからの要求に基づいてユーザに転送される指示を提供する。オペレーションサーバは、予期せぬ出来事が対処されている場合、チケットを閉める。
【図面の簡単な説明】
【0012】
本開示のより完全な理解のために、同じ参照数字は同じ部分を表している添付の図面および詳細な説明と併せて、以下の簡単な説明が参照される。
【0013】
【0014】
【0015】
【0016】
【0017】
【0018】
【0019】
【0020】
【発明を実施するための形態】
【0021】
上述のように、従来の技術は、自律車両が関与する予期せぬ出来事の対処および解消のための効率的な信頼できかつ安全な解決策を提供することに失敗し得る。本開示は、自律車両が関与する様々な予期せぬ出来事の対処および解消のための準備を提供することによって自律車両技術を改善するための様々なシステムおよび方法を提供する。
（予期せぬ出来事の例）
（予期せぬ出来事の例）
【0022】
図１Ａ～１Ｃは、自律車両６０２が関与する例示的な予期せぬ出来事１００の簡略化された概略図を示す。１つの実施形態において、自律車両６０２は、ある場所から別の場所へ荷物または貨物を輸送するためにトレーラーに取り付けられたセミトラックトラクタユニットを含み得る（図６参照）。本開示において、セミトラックトラクタは、自律車両６０２のキャブとして参照され得る。自律車両６０２は、図６～８において詳細に説明される複数の構成要素によってナビゲートされる。自律車両６０２の操作は、以下で図６においてより詳細に説明される。以下の対応する説明は、自律車両６０２の特定の構成要素についての簡単な説明を含む。
【0023】
要するに、自律車両６０２は、自律車両６０２の自律運転を容易にするように操作される制御サブシステム３００を含む。自律車両６０２の制御サブシステム３００は、概して自律車両６０２の他の構成要素と信号通信する１つ以上のコンピューティングデバイスを含む（図６参照）。制御サブシステム３００は、概して自律車両６０２およびその構成要素の操作を制御するように構成される。制御サブシステム３００は、自律車両６０２の前にある走行するのに安全でありかつ物体／妨害物のない進路を決定することと、その進路を走行するように自律車両６０２をナビゲートすることとを行うように更に構成される。この過程は、図３、４および６～８においてより詳細に説明される。
【0024】
要するに、制御サブシステム３００は、走行するのに安全な進路を決定するために自律車両６０２上に位置付けられた１つ以上のセンサ６４６からセンサデータ３１０を受信する。センサデータ３１０は、センサ６４６によって捕捉されたデータを含む。センサ６４６は、物体の中でも、目印、車線区分線、車線境界線、道路境界線、車両、歩行者、道路／交通標識等の、それらの検出区域または視野の中の一切の物体を捕捉するように構成される。センサ６４６は、カメラ、ＬｉＤＡＲセンサ、動きセンサ、赤外線センサ等を含み得る。１つの実施形態において、センサ６４６は、自律車両６０２を囲む環境を捕捉するために自律車両６０２の周りに位置付けられ得る。いくつかの場合において、センサデータ３１０は、予期せぬ出来事１００を示す１つ以上の表示を含み得る。いくつかの例において、自律車両６０２が関与する予期せぬ出来事１００は、概して、事故１１０（図１Ａにおいて説明される）、検問１２０（図１Ｂにおいて説明される）および報告要求１３０（図１Ｃにおいて説明される）のうちの少なくとも１つを含む。
（事故例）
（事故例）
【0025】
図１Ａは、予期せぬ出来事１００の簡略化された概略図を示し、予期せぬ出来事１００は、事故１１０を含む。図１Ａにおいて示されるように、自律車両６０２は、道路１１２上での事故が原因で立ち往生している。例えば、自律車両６０２が道路１１２上を走っていたとき、自律車両６０２のセンサ６４６が、自律車両６０２の経路上で自律車両６０２までの距離が短くなっていっていた物体１１６の存在を捕捉すると想定されたい。このように、センサ６４６によって捕捉されるセンサデータ３１０は、物体１１６から自律車両６０２への短くなっていっている距離を示し得る。加えて、自律車両６０２が物体１１６を避けるための操縦を試みることに関わらず、物体１１６との衝撃があると想定されたい。このように、センサデータ３１０は、物体１１６との衝撃または衝突を更に示し得る。一旦センサ６４６が衝撃を検出すると、自律車両６０２は、その場で停止し得る、即ち、ブレーキ６４８ｂが適用される（図６参照）。このように、事故１１０に関するセンサデータ３１０は、自律車両６０２の予期せぬ停止も示し得る。自律車両６０２が事故１１０に関与したことを示す１つ以上の表示を検出することに応答して、自律車両６０２の自律能力は、停止させられ得、自律車両６０２は、立ち往生させられ得る。
【0026】
このような場合、第１のユーザ１４０ａは、事故１１０に対処（および可能であれば解消）するために緊急補助１１４を提供するために事故１１０の現場に到着し得る。第１のユーザ１４０ａは、警官、緊急隊員等の事故１１０の現場での第１の応答者であり得る。第１のユーザ１４０ａは、認証されるときに緊急補助１１４を提供することができるように、自律車両６０２についての特定の情報を要求するために自身の電子デバイス１５０を使用してオペレーションサーバ４００（図２参照）との通信を開始し得る。このシナリオは、図２と併せてより詳細に説明される。
（検問例）
（検問例）
【0027】
図１Ｂは、予期せぬ出来事１００の簡略化された概略図を示し、予期せぬ出来事１００は、検問１２０を含む。１つの実施形態において、検問１２０は、スポット検問または道路脇検問を含み得る。このシナリオは、以下で図１Ｂにおいて更に説明される。１つの実施形態において、検問１２０は、検問ステーション１２２で行われ得る。１つの実施形態において、検問ステーション１２２は、秤量所である。図１Ｂに示されるように、自律車両６０２は、検問されるために検問ステーション１２２に駐車させられる。
【0028】
一般的に、検問ステーション１２２は、自律車両６０２を含む車両が第２のユーザ１４０ｂによって検問されるために駐車することを求められ得る場所である。例えば、自律車両６０２が道路上を走っている最中、自律車両６０２が検問ステーション１２２に駐車することを求められることを示す１つ以上の表示をセンサ６４６が検出すると想定されたい。例えば、センサ６４６は、自律車両６０２の前方にある検問道路標識の存在を捕捉し得る。このように、センサデータ３１０は、検問道路標識を示す、画像フィード、映像フィード、ＬｉＤＡＲフィード等のうちの１つ以上を含み得る。
【0029】
別の例において、検問１２０に関するセンサデータ３１０は、検問ステーション１２２に駐車することを示す自律車両６０２においてインストールされるアプリケーション（および／またはトランスポンダ）によって受信される信号を含み得る。アプリケーション（および／またはトランスポンダ）は、自律車両６０２のシステムおよび検問ステーション１２２と信号通信し、自律車両６０２が検問ステーション１２２に駐車することを要求されていることか、または自律車両６０２の検問が要求されておらず自律車両６０２は検問ステーション１２２での検問１２０を回避し得ることを示す信号を受信することができる。センサ６４６が検問ステーション１２２に駐車するための１つ以上の表示を受信するとき、自律車両６０２は、それらの表示に従って検問ステーション１２２に駐車し得る。そのような場合、第２のユーザ１４０ｂは、検問１２０に対処（および解消）するための検問補助１２４を提供し得る。
【0030】
検問１２０を開始するために、第２のユーザ１４０ｂは、自身の電子デバイス１５０からオペレーションサーバ４００（図２参照）との通信を開始して、認証されるときに検問補助１２４を提供し得る。検問１２０の最中、第２のユーザ１４０ｂは、自律車両６０２についての特定の情報を要求し得る。特定の例において、特定の情報は、道路安全法令規則に従い得る。このシナリオは、図２と併せて詳細に説明される。
【0031】
１つの実施形態において、検問１２０は、スポット検問または道路脇検問を含み得る。例えば、自律車両６０２が道路上を走っている最中、自律車両６０２がスポット／道路脇検問地点に到着すると想定されたい。このように、センサ６４６は、例えば、検問道路標識、（自律車両６０２の前方で）検問停止標識を持っているユーザ１４０ｂ等の存在を検出することによって、自律車両６０２がスポット検問地点に到着することを示す１つ以上の表示を検出する。このように、制御サブシステム３００は、自律車両６０２を検問停止地点で停車させる。自律車両６０２が検問ステーション１２２に駐車することを要求されているという表示は、固定された道路標識、点灯されたマーキー、変更可能な標識、ラジオ信号およびオーディオ信号等を含み得る。
（報告要求例）
（報告要求例）
【0032】
図１Ｃは、予期せぬ出来事１００の簡略化された概略図を示し、予期せぬ出来事１００は、第３のユーザ１４０ｃ（例えば、警官）からの報告要求１３０を含む。例えば、自律車両６０２が道路１３２上を走っており、自律車両６０２の１つ以上の局面の状態報告１３４を提供するように第３のユーザ１４０ｃが自律車両６０２に合図したと想定されたい。いくつかの例において、状態報告１３４は、中でも、自律車両６０２の運転履歴、自律車両６０２の健康診断に関し得る。
【0033】
第１の例において、状態報告１３４が自律車両６０２の運転履歴に関すると想定されたい。この特定の例において、自律車両６０２が道路１３２上を走っている最中、第３のユーザ１４０ｃが自律車両６０２が道路１３２のスピード制限を超えてスピードを出していていると想定して自律車両６０２に停車するように合図したと想定されたい。第３のユーザ１４０ｃは、自身の車両のサイレンを鳴らすこと、スピーカーから停車するように指示すること、自身の車両のビーコンおよびフラッシュライトを点灯すること等を含む１つ以上の方法によって、停車するように自律車両６０２に合図し得る。センサ６４６は、これらの表示を検出してそれらの表示に対応するセンサデータ３１０を生成することができる。
【0034】
例えば、そのような場合において、センサデータ３１０は、サイレンのオーディオフィード、スピーカーからの停車をするための指示のオーディオフィード、ビーコンおよび／またはフラッシュライトの画像フィード等の第３のユーザ１４０ｃによって自律車両６０２が合図されていることを示す１つ以上の表示を含み得る。これらの表示のうちの１つ以上を検出することに応答して、自律車両６０２は、制御サブシステム３００によって停車させられる。一旦自律車両６０２が停車させられると、第３のユーザ１４０ｃは、自身の電子デバイス１５０からオペレーションサーバ４００との通信を開始して自律車両６０２の運転履歴を要求し得る。
【0035】
第２の例において、報告要求１３０が自律車両６０２の健康診断に関すると想定されたい。この特定の例において、自律車両６０２が道路１３２上を走っている最中、第３のユーザ１４０ｃは、自律車両６０２のブレーキから煙が出ている等、自律車両６０２の構成要素の故障を観察し得たと想定されたい。第３のユーザ１４０ｃは、自身の電子デバイス１５０からオペレーションサーバ４００との通信を開始して自律車両６０２の健康診断報告を受信することを要求し得る。このシナリオは、以下で更に図２と併せて詳細に説明される。
【0036】
概して、ユーザ１４０ａ～ｃの各々は、自律車両６０２についての特定の情報にアクセスするための資格証明を取得するためにオペレーションサーバ４００（図４参照）に事前登録されている任意の人物であり得る。例えば、ユーザ１４０ａ～ｃは、オペレーションサーバ４００に事前登録されている、警官、緊急隊員、整備士、技術者、道路脇補助員、けん引トラック操作者、または他の適切な個人を含み得る。
【0037】
電子デバイス１５０は、オペレーションサーバ４００、制御サブシステム３００等の他のコンピューティングデバイスからデータを受信し、他のコンピューティングデバイスへデータを伝送するように構成される任意のコンピューティングデバイスであり得る（図２参照）。電子デバイス１５０は、例えば、ユーザインタフェースを介して、ユーザ１４０と通信することができる。電子デバイス１５０の例として、携帯電話、ノートパソコン、タブレット等が含まれるが、限定されない。電子デバイス１５０は、ユーザ１４０と関連付けられ、これは、ユーザ１４０が上記のようにオペレーションサーバ４００等の他のデバイスと通信するために電子デバイス１５０を使用することを意味する。
（自律車両が関与する予期せぬ出来事を解消するために自律車両にいるユーザと連携するためのシステムの例）
（自律車両が関与する予期せぬ出来事を解消するために自律車両にいるユーザと連携するためのシステムの例）
【0038】
図２は、自律車両６０２が関与する予期せぬ出来事１００を解消するために自律車両６０２にいるユーザ１４０と連携するためのシステム２００の例示的実施形態を示す。システム２００は、自律車両６０２と、その構成要素（制御サブシステム３００等）と、オペレーションサーバ４００とを含む。システム２００は、電子デバイス１５０と、遠隔操作者２１６と、互いと通信するためのシステム２００の示されたすべての構成要素のための通信経路を提供するネットワーク２３２とを更に含む。システム２００は、示されるように構成されるか、または他の好適な構成であり得る。
【0039】
概して、システム２００は、オペレーションサーバ４００において自律車両６０２が関与する予期せぬ出来事１００を検出して、自律車両６０２にいるユーザ１４０から予期せぬ出来事１００に対処するための要求を受信して、予期せぬ出来事１００に対処（および可能であれば解消）するためにユーザ１４０に転送される特定の情報および／または指示を提供する。
【0040】
図１Ａ～１Ｃについて上述されるように、制御サブシステム３００は、物体／妨害物のない安全な進路を走行するように自律車両６０２をナビゲートするように構成される。そのために、制御サブシステム３００は、自律車両６０２のセンサ６４６によって捕捉されたセンサデータ３１０を受信する。制御サブシステム３００は、オペレーションサーバ４００と信号通信する。制御サブシステム３００は、例えば、ネットワーク２３２を介して、オペレーションサーバ４００にセンサデータ３１０を通信するように構成される。制御サブシステム３００は、定期的に（例えば、毎分、数分毎、または任意の他の好適な間隔）、継続的に、かつ／またはオペレーションサーバ４００からセンサデータ３１０を送信するための要求を受信したときに、オペレーションサーバ４００にセンサデータ３１０を通信し得る。制御サブシステム３００の更なる説明のために図３の対応する説明を参照されたい。
【0041】
センサデータ３１０は、自律車両６０２の場所座標２０２を含み得る。センサデータ３１０は、センサ６４６の視野から捕捉された、画像フィード、映像フィード、ＬｉＤＡＲデータフィード、および他のデータ等の自律車両６０２を囲む環境を説明するデータを更に含み得る。
【0042】
概して、オペレーションサーバ４００は、自律車両６０２の操作を監督するように構成される。オペレーションサーバ４００は、自律車両６０２およびその構成要素と信号通信する。オペレーションサーバ４００の更なる説明のために図４の対応する説明を参照されたい。要するに、オペレーションサーバ４００は、メモリ４０４と動作可能に連結されるプロセッサ４０２を含む。プロセッサ４０２は、本明細書において説明されるように様々な機能を実施する１つ以上の処理ユニットを含み得る。メモリ４０４は、その機能を実施するためにプロセッサ４０２によって使用される一切のデータおよび／または指示を記憶する。例えば、メモリ４０４は、プロセッサ４０２によって実行されたときにオペレーションサーバ４００に本明細書において説明される１つ以上の機能を実施させるソフトウェア指示４１０を記憶する。オペレーションサーバ４００は、オペレーションサーバ４００の機能を実施することに貢献するサーバ等の１つ以上のコンピューティングデバイスを含み得る。１つの実施形態において、オペレーションサーバ４００は、分散コンピューティングまたはクラウドコンピューティングが適用されるサーバのクラスタにおいて実装され得る。メモリ４０４は、局所データベース、クラウドデータベース、ネットワーク接続ストレージ（ＮＡＳ）等のうちの１つ以上を含み得る。
【0043】
オペレーションサーバ４００は、制御サブシステム３００からセンサデータ３１０を受信して、センサデータ３１０を分析して、それに応答して、図１Ａ～１Ｃにおいて説明される、事故１１０、検問１２０、および報告要求１３０等の一切の予期せぬ出来事１００を検出するように構成される。
【0044】
１つの実施形態において、オペレーションサーバ４００は、物体検出機械学習モジュール４２０を実装することによってセンサデータ３１０を分析し得る。物体検出機械学習モジュール４２０の更なる説明のために図４を参照されたい。要するに、物体検出機械学習モジュール４２０は、画像、映像、赤外線画像、ポイントクラウド、レーダデータ等から物体を検出するためのニューラルネットワークおよび／または機械学習アルゴリズムを使用して実装され得る。
（オペレーションサーバとの通信を開始する）
（オペレーションサーバとの通信を開始する）
【0045】
１つの実施形態において、自律車両６０２が予期せぬ出来事１００に関与してユーザ１４０が現場に到着したと想定されたい。更に、ユーザ１４０が予期せぬ出来事１００に対処するために自律車両６０２を補助することを望むと想定されたい。ユーザ１４０が予期せぬ出来事１００に対処するために、ユーザ１４０は、自律車両６０２についての特定の情報を必要とし得る。特定の情報を取得するために、ユーザ１４０は、自身の電子デバイス１５０からオペレーションサーバ４００との通信を開始し得る。１つの実施形態において、ユーザ１４０は、オペレーションサーバ４００との通信を開始するためにユーザ１４０に事前に提供された電話番号に発信し得る。特定の実施形態において、ユーザ１４０は、オペレーションサーバ４００との通信を開始するために電子デバイス１５０にインストールされるアプリケーション２０４を使用し得る。
【0046】
アプリケーション２０４は、概してオペレーションサーバ４００との通信を確立して、オペレーションサーバ４００からデータを受信し、オペレーションサーバ４００へデータを移動させるように構成されるソフトウェア／携帯／ウェブアプリケーションである。アプリケーション２０４は、ユーザ１４０とやり取りをするためのユーザインタフェースを含み得る。ユーザ１４０は、自身のログイン資格証明２０６を使用してアプリケーション２０４上の自身のアカウントにログインし得る。
【0047】
図１Ａ～１Ｃに記載されるように、ユーザ１４０は、自律車両６０２についての特定の情報にアクセスする権限を与えるためにオペレーションサーバ４００に事前登録された個人である。例えば、ユーザ１４０は、オペレーションサーバ４００で過去に登録過程を経験して、ログイン資格証明２０６を受信して、アプリケーション２０４から自律車両６０２についての特定の情報にアクセスし得る。このように、オペレーションサーバ４００は、ユーザ１４０をアプリケーション２０４への自身のログインにおいて認証するために、ユーザ１４０に関連付けられるログイン資格証明２０６の記録を（メモリ４０４に）残し得る。
【0048】
１つの実施形態において、アプリケーション２０４は、オペレーションサーバ４００と関連付けられ得る。別の実施形態において、アプリケーション２０４は、第三者組織と関連付けられる第三者アプリケーション２０４であり得る。特定の例において、第三者アプリケーション２０４は、検問ステーション１２２（図１参照）およびオペレーションサーバ４００と関連付けられかつ信号通信し得る。
【0049】
ユーザ１４０が（自身のログイン資格証明２０６を使用して）アプリケーション２０４にログインしてオペレーションサーバ４００との通信を開始するとき、オペレーションサーバ４００は、例えば、ユーザ１４０と関連付けられるログイン資格証明２０６をメモリ４０４に記憶されている（複数のユーザ１４０の）ログイン資格証明と比較することによって、ユーザ１４０を認証する。合致が発見された場合、ユーザ１４０が認証され、かつ、オペレーションサーバ４００との通信が確立される。
【0050】
オペレーションサーバ４００との通信が確立されたとき、ユーザ１４０は、アプリケーション２０４からオペレーションサーバ４００へメッセージ２０８を送信し得る。例えば、メッセージ２０８は、自律車両６０２についての特定の情報２２０にアクセスするための要求２１０とユーザ１４０の場所データ２１２とを含み得る。ユーザ１４０の場所データ２１２は、電子デバイス１５０のグローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）座標に対応し得る。
【0051】
メッセージ２０８を受信するとき、オペレーションサーバ４００は、自律車両６０２の場所座標２０２がユーザ１４０の場所データ２１２と合致するかどうかを決定し得る。自律車両６０２の場所座標２０２がユーザ１４０の場所データ２１２と合致すると決定することに応答して、オペレーションサーバ４００は、自律車両６０２をユーザ１４０と関連付ける。このように、オペレーションサーバ４００は、場所座標２０２が場所データ２１２に対応するかまたは合致すると決定することによって、自律車両６０２が関与する予期せぬ出来事１００の現場にユーザ１４０がいると決定する。
【0052】
オペレーションサーバ４００は、予期せぬ出来事１００のためのチケット２１４を生成して、予期せぬ出来事１００に対処（および可能であれば解消）するために行われる出来事を記録する。
【0053】
オペレーションサーバ４００は、ユーザ１４０と遠隔操作者２１６との間に通信経路２１８を確立する。遠隔操作者２１６は、オペレーションサーバ４００と関連付けられかつオペレーションサーバ４００へのアクセス権を有する個人であり得る。例えば、遠隔操作者２１６は、センサデータ３１０およびメモリ４０４において利用可能である他の情報等の自律車両６０２についての情報に対してアクセスおよび閲覧を行うことができる管理者であり得る。１つの例において、遠隔操作者２１６は、ネットワーク２３２を介してプレゼンテーション層の役割を果たすアプリケーションサーバ４３０からオペレーションサーバ４００にアクセスし得る。アプリケーションサーバ４３０の更なる説明のために図４を参照されたい。別の例において、遠隔操作者２１６は、オペレーションサーバ４００と関連付けられるユーザインタフェースを介してオペレーションサーバ４００に直接アクセスし得る。
【0054】
１つの実施形態において、通信経路２１８は、２方向通信プロトコルに従い得、データは、両側から伝送および受信されることができる。通信経路２１８は、音声ベースの通信、メッセージベースの通信、および／または任意の他の適切な通信をサポートするように構成される。音声ベース通信を使用して、ユーザ１４０および遠隔操作者２１６は、互いに会話することができる。メッセージベースの通信を使用して、ユーザ１４０および遠隔操作者２１６の各々は、テキスト、画像、映像または任意の他の種類のデータを送信および受信できる。
【0055】
上述したように、特定の情報２２０は、ユーザ１４０が自律車両６０２を補助しかつ予期せぬ出来事１００に対処することができるように、オペレーションサーバ４００がユーザ１４０と通信するという情報を含む。対応する以下の説明は、各予期せぬ出来事１００についての様々な特定の情報２２０を説明する。１つの実施形態において、オペレーションサーバ４００は、特定の情報２２０をユーザ１４０に通信し得る。１つの実施形態において、オペレーションサーバ４００は、電子デバイス１５０に（ユーザ１４０に）転送する特定の情報２２０を遠隔操作者２１６に提供し得る。遠隔操作者２１６は、特定の情報２２０を電子デバイス１５０に通信する前に特定の情報２２０を確認（または更新）し得る。ユーザ１４０は、特定の情報２２０を（例えば、アプリケーション２０４上で）閲覧し、かつ、予期せぬ出来事１００に対処（および可能であれば解消）するための補助２２２を提供するための要求を送信することができる。特定の情報２２０に類似して、補助２２２はまた、予期せぬ出来事１００の場合毎に異なり得る。例えば、補助２２２は、（図１Ａにおいて説明される事故１１０の場合のための）緊急補助１１４と、（図１Ｂにおいて説明される検問１２０の場合のための）検問補助１２４と、（図１Ｃにおいて説明される報告要求１３０の場合のための）報告補助／報告１３４とを含み得る。これらのシナリオは、以下において説明される。
（事故に対処するための特定の情報の例）
（事故に対処するための特定の情報の例）
【0056】
再度図１Ａを参照すると、予期せぬ出来事１００が事故１１０を含む場合において、特定の情報２２０は、事故１１０が発生した特定の時間範囲においてセンサ６４６によって捕捉されたセンサデータ３１０等の事故１１０に関するデータを含み得る。特定の情報２２０（図２参照）は、中でも、画像フィード、映像フィード、ＬｉＤＡＲフィード等の特定の範囲におけるセンサデータ３１０の１つ以上の特定のデータフォーマットを含み得る。
【0057】
ユーザ１４０は、特定の情報２２０に含まれるセンサデータ３１０の１つ以上の特定のデータフォーマットを特定し得る。例えば、ユーザ１４０は、事故１１０の発生の２分前から事故１１０の発生の３分後までセンサ６４６によって捕捉された画像フィードおよび／または映像フィードを特定し得る。このように、オペレーションサーバ４００は、センサデータ３１０から事故１１０の発生のタイムスタンプを決定して、特定の時間範囲におけるセンサデータ３１０をメモリ４０４から引き抜いて、電子デバイス１５０に、例えば、アプリケーション２０４において、転送するためにそれを遠隔操作者２１６に提供する（図２参照）。
【0058】
別の例において、自律車両６０２が事故１１０に関与する場合において、特定の情報２２０は、事故１１０が発生した特定の範囲における自律車両６０２と関連付けられる、スピード情報（例えば、加速度計測値）、操舵情報、ブレーキ情報、エンジンスピード（毎分回転数（ＲＰＭ））のうちの１つ以上を含み得る。
【0059】
別の例において、自律車両６０２が事故１１０に関与する場合において、特定の情報２２０は、例えば、事故１１０が発生した特定の範囲において、自律車両６０２の健康診断報告を含み得る。代替としてか、または、加えて、ユーザ１４０は、特定の情報２２０に含められる自律車両６０２と関連付けられる任意の他の情報を特定し得る。
（事故に対処するための補助および指示の例）
（事故に対処するための補助および指示の例）
【0060】
図２を参照すると、自律車両６０２が図１Ａにおいて説明される事故１１０に関与する場合において、事故１１０に対処（および可能であれば解消）するための補助２２２は、緊急補助１１４を含む。このように、オペレーションサーバ４００は、ユーザ１４０に転送する事故２２４についての指示を遠隔操作者２１６に提供して、それらを緊急補助１１４に提供することを可能にし得る。
【0061】
１つの実施形態において、事故２２４についての指示は、遠隔で、（遠隔でキャブの入口ドアの鍵を開けるときに）自律車両６０２のキャブにユーザ１４０が入ることを許可し、かつ自律車両６０２の自律動作を解除するための指示を含み得る。１つの実施形態において、自律車両６０２の自律動作を解除することは、オペレーションサーバ４００から遠隔で実施され得る。１つの実施形態において、自律車両６０２の自律動作を解除することは、事故２２４についての指示に従うユーザ１４０によって局所的に実施され得る。
【0062】
特定の例において、ユーザ１４０は、緊急停止ボタン６０４を使用して自律車両６０２の自律動作を解除できる。緊急停止ボタン６０４の更なる説明のために図６を参照されたい。要するに、緊急停止ボタン６０４は、自律車両６０２の構成要素と信号通信する物理的なボタンを含み得、かつ、作動させられるときに自律車両６０２の自律機能を断ち切るかまたは解除するように構成される。一旦緊急停止ボタン６０４が作動させられると、自律車両６０２は、非自律車両と同様に手動で操作されることができる。１つの実施形態において、自律車両６０２の自律機能の局所解除は、自律車両６０２の自律機能の遠隔解除に加えて、追加確認のために行われ得る。
【0063】
特定の例において、ユーザ１４０は、自律車両６０２のキャブに入ることおよび自律車両６０２の自律機能を局所的に解除することを要求し得る。このように、緊急補助１１４は、自律車両６０２の自律機能の局所解除を含み得る。
【0064】
１つの実施形態において、事故２２４についての指示は、イグニッションキーなしで自律車両６０２を手動で操作するための指示を含み得る。例えば、ユーザ１４０が自律車両６０２のキャブに入って自律車両６０２の自律機能を解除したとき、ユーザ１４０は、イグニッションキーなしで自律車両６０２を手動で操作するための指示を受信し得る。このように、ユーザ１４０は、自律車両６０２を道路１１２の脇に運転および停車することができる。
【0065】
いくつかの場合において、例えば、事故１１０からの損害が原因で、自律車両６０２を手動で操作することが安全でない場合がある。このように、オペレーションサーバ４００は、自律車両６０２の健康診断報告に基づいて、自律車両６０２を手動で操作することが安全であるかどうかを決定し得る。例えば、事故１１０を検出するとき、オペレーションサーバ４００は、自律車両６０２の健康診断を分析して、自律車両６０２を手動で操作することが安全でるかどうかを決定し得る。例えば、オペレーションサーバ４００は、自律車両６０２の構成要素の全体的な健康状態が閾値パーセンテージを超えている（例えば、６０％を超えている、７０％を超えている、８０％を超えている、または、任意の他のパーセンテージ範囲を超えている）ことを自律車両６０２の健康診断報告が示す場合、自律車両６０２を手動で操作することが安全であると決定し得る。自律車両６０２を手動で操作することが安全であると決定することに応答して、オペレーションサーバ４００は、自律車両６０２を手動で操作することが安全であることをユーザ１４０に知らせるために遠隔操作者２１６に指示を提供し得る。
【0066】
自律車両６０２を手動で操作することが安全でないと決定することに応答して、オペレーションサーバ４００は、自律車両６０２を移動させるためにけん引トラックを派遣し得る。特定の例において、オペレーションサーバ４００はまた、ユーザ１４０に転送するけん引トラックの推定到着時間を遠隔操作者２１６に提供し得る。
【0067】
１つの実施形態において、オペレーションサーバ４００は、ユーザ１４０と遠隔操作者２１６との間に第２の通信経路２３０を確立し得、第２の通信経路２３０は、自律車両６０２と関連付けられる通信モジュールによって確立される。通信モジュールは、自律車両６０２のキャブ内に設置され得る。このように、通信モジュールは、キャブ内通信モジュールとして言及され得る。他の例において、通信モジュールは、自律車両６０２の外側ボディ上等の自律車両６０２上の任意の場所に設置され得る。通信モジュールは、１つ以上のユーザインタフェースを含み得る。例えば、ユーザインタフェースは、スピーカーと、マイクと、ディスプレイスクリーンとを含み得る。
【0068】
例えば、上記のように遠隔で自律車両６０２のキャブに入ることを許可されたとき、ユーザ１４０が自律車両６０２のキャブに入ったと想定されたい。ユーザ１４０が自律車両６０２のキャブに入ったことを検出するとき、オペレーションサーバ４００は、キャブ内通信モジュールを起動し、始動し、かつ、第２の通信経路２３０を確立し得る。第２の通信経路２３０は、通信経路２１８に類似し得る。例えば、通信経路２１８と類似して、第２の通信経路２３０は、２方向通信プロトコルに従い得る。ユーザ１４０および遠隔操作者２１６は、キャブ内通信モジュールのユーザインタフェースを使用して互いと通信し得る。例えば、ユーザ１４０は、ディスプレイスクリーン上の特定の情報２２０に対してアクセスおよび閲覧を行い得る。
【0069】
１つの実施形態において、事故１１０に関与する自律車両６０２の場合（図１Ａ参照）について、緊急補助１１４と、事故２２４についての指示と、ユーザ１４０に送信された特定の情報２２０と、それらの対応する通信のタイムスタンプと、事故１１０の結果とは、チケット２１４に記憶され得る。
（検問に対処するための特定の情報の例）
（検問に対処するための特定の情報の例）
【0070】
図１Ｂを再度参照すると、予期せぬ出来事１００が検問１２０を含む場合において、特定の情報２２０は、道路安全法令規則に基づき得る検問チェックリストを含み得る。例えば、特定の情報２２０は、自律車両６０２の自律能力の状態報告および自律車両６０２の物理的特徴の状態報告のうちの１つ以上を含み得る。
【0071】
自律車両６０２の自律能力の状態報告は、ソフトウェア指示３０８、センサデータ３１０、物体検出指示３１２、地図データ４１２、ルーティング計画４１６、およびセンサ機能等の、制御サブシステム３００に記憶される自律機能／アルゴリズムを含む、自律車両６０２の構成要素に記憶されている自律機能／アルゴリズムを含み得る（図３参照）。
【0072】
自律車両６０２の物理的特徴の状態報告は、自律車両６０２と関連付けられる情報の中でも、重さ、荷物、内部構成要素の温度、キャブの温度、タイヤ膨張のうちの１つ以上を含み得る。
【0073】
ユーザ１４０ｂは、上に挙げられる１つ以上の項目を特定の情報２２０に含められるように特定し得る（図２参照）。代替としてか、または、加えて、ユーザ１４０ｂは、特定の情報２２０に含められる自律車両６０２と関連付けられる任意の他の適切な情報を特定し得る（図２参照）。
【0074】
ユーザ１４０ｂが自律車両６０２を検問することを望む（即ち、自律車両６０２が検問１２０に関与する）場合において、検問１２０に対処（および可能であれば解消）するための補助２２２（図２参照）は、検問補助１２４を含む。図２を参照すると、このように、１つの実施形態において、オペレーションサーバ４００は、ユーザ１４０ｂ（図２のユーザ１４０の事例である図１Ｂ参照）に転送する検問２２６についての指示を遠隔操作者２１６に提供して、それらが検問補助１２４を提供することを可能にし得る。１つの実施形態において、検問２２６についての指示は、上述のように、検問チェックリストまたは特定の情報２２０をユーザ１４０ｂに提供することを含み得る（図１Ｂ参照）。
【0075】
１つの実施形態において、検問１２０に関与する自律車両６０２の場合（図１Ｂ参照）について、検問補助１２４と、検問２２６についての指示と、ユーザ１４０に送信された特定の情報２２０と、それらの対応するタイムスタンプと、検問１２０の結果とは、チケット２１４に記憶され得る。
（報告要件に対処するための特定の情報の例）
（報告要件に対処するための特定の情報の例）
【0076】
図１Ｃを再度参照すると、予期せぬ出来事１００が報告要求１３０を含む場合において、特定の情報２２０は、ユーザ１４０ｃによって要求される報告１３４を含み得る。例えば、報告１３４は、自律車両６０２の運転履歴および自律車両６０２の健康診断のうちの１つ以上を含み得る。例えば、ユーザ１４０ｃは、報告１３４において特定の時間範囲における自律車両６０２の運転履歴を含むことを要求し得る。自律車両６０２の運転履歴は、例えば、タイムスタンプを伴う表形式または任意の他の適切なデータ形式において、加速度計測記録、操舵記録、ブレーキ記録等のうちの１つ以上を含み得る。
【0077】
ユーザ１４０ｃが自律車両６０２がスピード違反をしていると想定したため自律車両６０２に停車するように合図した上記の図１Ｃにおいて説明される第１の例の場合において、ユーザ１４０ｃは、例えば、自律車両６０２が停車させられた２分前から自律車両６０２が停車させられたときまでの、自律車両６０２の運転履歴を受信することを要求し得る。このように、報告１３４は、要求された時間範囲における自律車両６０２の運転履歴を含み得る。
【0078】
ユーザ１４０ｃが自律車両６０２の構成要素の故障（例えば、自律車両６０２のブレーキから煙が出てくる）を観察した図１Ｃにおいて説明される第２の例の場合において、ユーザ１４０ｃは、自律車両６０２のその構成要素についての健康診断または自律車両６０２の全体的な健康診断を受信することを要求し得る。このように、報告１３４は、自律車両６０２の健康診断を含み得る。
【0079】
図２を参照すると、代替としてか、または、加えて、ユーザ１４０は、報告１３４に含められる自律車両６０２と関連付けられる任意の他の適切な情報を特定し得る。
【0080】
ユーザ１４０が自律車両６０２から報告１３４を受信することを望む（即ち、自律車両６０２が報告要求１３０に関与する）場合において、報告要求１３０に対処（および可能であれば解消）するための補助２２２は、ユーザ１４０に対する報告補助または報告１３４を含む。１つの実施形態において、オペレーションサーバ４００は、報告１３４を受信するためのユーザ１４０の要求を満たすためにユーザ１４０に転送する遠隔操作者２１６に対する報告要求２２８についての指示を提供し得る。
【0081】
１つの実施形態において、報告要求１３０が関与する自律車両６０２の場合（図１参照）について、報告要求２２８についての指示と、ユーザ１４０に送信された特定の情報２２０と、報告１３４と、それらの対応する通信のタイムスタンプと、報告要求１３０の結果とは、チケット２１４に記憶され得る。
【0082】
オペレーションサーバ４００は、予期せぬ出来事１００に対処（および可能であれば解消）するためのユーザ１４０の補助２２２が達成され、成功したかどうかを決定することによって、予期せぬ出来事１００が対処（および可能であれば解消）されているかを決定する。予期せぬ出来事１００が対処（および可能であれば解消）されていると決定することに応答して、オペレーションサーバ４００は、チケット２１４を閉じる。
【0083】
いくつかの実施形態において、ユーザ１４０はまた、予期せぬ出来事１００に対処（および可能であれば解消）するための補助２２２を提供することにおいて、遠隔操作者２１６および／またはオペレーションサーバ４００にデータを移動させ得る。例えば、事故１１０が関与する自律車両６０２の場合において、ユーザ１４０は、事故１１０の現場から１つ以上の画像および／または映像を捕捉して、それらを遠隔操作者２１６および／またはオペレーションサーバ４００に送信し得る。遠隔操作者２１６は、受信した画像および／または映像を調べて、自律車両６０２に対する損害の程度を決定して、自律車両６０２の健康診断を確認（または更新）し得る。遠隔操作者２１６はまた、ユーザ１４０のための事故２２４についての指示を確認（更新）するために受信した画像および／または映像を使用し得る。
【0084】
いくつかの実施形態において、オペレーションサーバ４００は、自律車両６０２が走っている最中においてでも、特定の情報２２０を電子デバイス１５０に通信し得る。例えば、自律車両６０２が道路上を走っている最中、自律車両６０２は、計画外の停車または計画外のリルートを計算に入れることが必要となり得る状況に遭遇し得る。これらのシナリオは、以下において説明される。
【0085】
図１Ｃにおいて説明される第２の例の場合において、ユーザが自律車両６０２の構成要素の故障を観察するとき、自律車両６０２が走っている最中、ユーザ１４０は、オペレーションサーバ４００との通信を開始し得る。図２を参照すると、上記に類似して、一旦ユーザ１４０と遠隔操作者２１６との間に通信経路２１８が確立されると、ユーザ１４０は、故障について遠隔操作者２１６および／またはオペレーションサーバ４００に知らせ得る。遠隔操作者２１６および／またはオペレーションサーバ４００は、（オペレーションサーバ４００にアクセスすることによって）自律車両６０２の構成要素の状態を調べ得る。１つの例において、遠隔操作者２１６および／またはオペレーションサーバ４００は、構成要素の状態が警告を示すが十分に操作可能であるとユーザ１４０に返信して、（報告１３４における）その構成要素の状態報告をユーザ１４０に転送し得る。別の例において、遠隔操作者２１６および／またはオペレーションサーバ４００は、その構成要素の状態が損害を示すことと制御サブシステム３００が自律車両６０２を停車させる安全な領域を既に探していたこととをユーザ１４０に返信し得る。この例において、ユーザ１４０は、自律車両６０２を停車させるために安全な領域の特定の場所座標を遠隔操作者２１６および／またはオペレーションサーバ４００に提案することによって、補助２２２を提供し得る。遠隔操作者２１６および／またはオペレーションサーバ４００は、ユーザ１４０の提案を査定して自律車両６０２を停車させるために制御サブシステム３００のための領域を設定（または更新）し得る。このように、ユーザ１４０によって提供された補助２２２は、自律車両６０２を停車させるために安全な領域を提案することを含み得る。
【0086】
いくつかの場合において、自律車両６０２が道路上を走っている最中、自律車両６０２は、計画外のリルートを計算に入れる必要があり得る状況に遭遇し得る。例えば、自律車両６０２は、リルート道路標識、道路閉鎖、または自律車両６０２がその経路に従い続けることを防ぐ任意の他の状況に遭遇し得る。そのような状況において、センサ６４６は、リルート道路標識、道路閉鎖等のうちの１つ以上の存在を検出する。このように、制御サブシステム３００は、制御サブシステム３００および／またはオペレーションサーバ４００が自律車両６０２を自律的にリルートすることが安全でないと決定する場合、自律車両６０２を停車させ得る。例えば、制御サブシステム３００および／またはオペレーションサーバ４００は、道路上の交通が混雑している場合、自律車両６０２を自律的にリルートすることが安全でないと決定し得る。
【0087】
そのような状況において、ユーザ１４０は、自律車両６０２に道路脇補助２２２を提供するために、自律車両６０２に接近してオペレーションサーバ４００との通信を開始し得る。道路脇補助２２２は、自律車両６０２の目的地に到着するために適切な道路に自律車両６０２をリルートすることを含み得る。例えば、自律車両６０２が十分に操作可能であることの確認を（例えば、遠隔操作者２１６および／またはオペレーションサーバ４００から）受信した後、ユーザ１４０は、自律車両６０２のキャブに入ることと、自律車両６０２の自律機能を解除することと、自律車両６０２の目的地に到着するために適切な道路に自律車両６０２を手動で運転することとを許可され得る。
【0088】
いくつかの場合において、自律車両６０２が道路上を走っている最中、自律車両６０２上のセンサ６４６は、パンクしたタイヤを検出し得る。このように、制御サブシステム３００は、道路脇に自律車両６０２を停車させ得る。ユーザ１４０は、自律車両６０２に到着して自律車両６０２に道路脇補助２２２を提供するためにオペレーションサーバ４００との通信を開始し得る。この場合、道路脇補助２２２は、自律車両６０２のパンクしたタイヤを交換することを含み得る。
【0089】
ネットワーク２３２は、インターネットの全部または一部、インターネット、プライベートネットワーク、公衆ネットワーク、ピアツーピアネットワーク、公衆交換電話ネットワーク、セルラーネットワーク、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、メトロポリタンエリアネットワーク（ＭＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、および衛星ネットワークを含むが、限定されない、任意の好適な種類の無線および／または有線ネットワークであり得る。ネットワーク２３２は、当業者によって理解される任意の好適な種類の通信プロトコルをサポートするように構成され得る。
（制御サブシステムの例）
（制御サブシステムの例）
【0090】
図３は、制御サブシステム３００の実施形態を示す。制御サブシステム３００の１つの実施形態の局面は、図１Ａ～１Ｃおよび２の説明において包含されており、追加の局面は、以下において提供される。制御サブシステム３００は、少なくとも１つのプロセッサ３０２と、少なくとも１つのメモリ３０４と、少なくとも１つのネットワークインタフェース３０６とを含む。制御サブシステム３００は、示されるように構成されるか、または任意の他の好適な構成であり得る。
【0091】
プロセッサ３０２は、メモリ３０４に動作可能に連結される１つ以上のプロセッサを含む。プロセッサ３０２は、ステートマシン、１つ以上の中央処理ユニット（ＣＰＵ）チップ、論理ユニット、コア（例えば、マルチコアプロセッサ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、またはデジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）を含むが、限定されない、任意の電子回路である。プロセッサ３０２は、プログラマブル論理デバイス、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、または上記の任意の好適な組み合わせであり得る。プロセッサ３０２は、メモリ３０４およびネットワークインタフェース３０６と通信可能に連結されかつ信号通信する。１つ以上のプロセッサは、データを処理するように構成され、かつ、ハードウェアまたはソフトウェアにおいて実装され得る。例えば、プロセッサ３０２は、８ビット、１６ビット、３２ビット、６４ビット、または任意の他の好適な構造であり得る。プロセッサ３０２は、算術的および論理的な操作を実施するための算術的論理ユニット（ＡＬＵ）と、ＡＬＵにオペランドを供給しかつＡＬＵ操作の結果を記憶するプロセッサレジスタと、メモリから指示を取ってきてそれらをＡＬＵの連携操作を指図することによって実行する制御ユニットと、レジスタと、他の構成要素とを含み得る。１つ以上のプロセッサは、様々な指示を実装するように構成される。例えば、１つ以上のプロセッサは、図１、２および５について説明されるもののいくつかまたは全て等の本明細書において開示される機能を実装するためのソフトウェア指示３０８を実行するように構成される。いくつかの実施形態において、本明細書において説明される機能は、論理ユニット、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣ、ＤＳＰ、または任意の他の好適なハードウェアまたは電子回路を使用して実装される。
【0092】
メモリ３０４は、プロセッサ３０２によって実行されるときに本明細書において説明される機能を実装するために動作可能である任意の他のデータ、指示、論理、規則、またはコードとともに、図１および２について上述され、図５について以下で述べられる情報のうちの任意のものを記憶する。例えば、メモリ３０４は、ソフトウェア指示３０８、自律車両６０２のセンサ６４６から受信したセンサデータ３１０、障害物検出指示３１２、地図データ４１２、ルーティング計画４１６、運転指示４１８、および／または本明細書において説明される任意の他のデータ／指示を記憶し得る。メモリ３０４は、１つ以上のディスク、テープドライブ、またはソリッドステートドライブを含みかつ超過データ記憶デバイスとして使用されて、実行のためにプログラムが選択されたときにそのプログラムを記憶し、プログラム実行の最中に読み取られる指示およびデータを記憶し得る。メモリ３０４は、揮発性または不揮発性であり得、かつ、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）と、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）と、三値連想メモリ（ＴＣＡＭ）と、ダイナミックランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）と、スタティックランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）とを含み得る。
【0093】
ネットワークインタフェース３０６は、有線および／または無線通信を可能にするように構成される。ネットワークインタフェース３０６は、制御サブシステム３００と他のネットワークデバイス、システムまたはドメインとの間でデータを通信するように構成される。例えば、ネットワークインタフェース３０６は、ＷＩＦＩインタフェース、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）インタフェース、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）インタフェース、モデム、スイッチ、またはルーターを含み得る。プロセッサ３０２は、ネットワークインタフェース３０６を使用してデータを送信および受信するように構成される。ネットワークインタフェース３０６は、任意の好適な種類の通信プロトコルを使用するように構成される。
【0094】
１つの実施形態において、制御サブシステム３００は、車両内制御コンピュータシステム６５０のサブシステムであり得る（図６参照）。制御サブシステム３００は、自律車両６０２のための物体／妨害物のない走行進路を決定することに貢献し得る１つ以上のコンピューティングデバイスによって実装され得る。例えば、１つ以上のコンピューティングデバイスは、自律車両６０２を囲む物体を決定することを容易にするためのコンピューティングシステムを実装し得る。制御サブシステム３００は、車両内制御コンピュータシステム６５０（およびその構成要素）およびオペレーションサーバ４００と信号通信する。
【0095】
自律車両６０２のための走行進路を決定するために、制御サブシステム３００は、自律車両６０２のセンサ６４６からセンサデータ３１０を受信する。次に、制御サブシステム３００は、受信したセンサデータ３１０をセンサ６４６の検出区域を覆う地図データ４１２の部分と比較する。センサ６４６のいくつかの例は、図６において説明される。制御サブシステム３００は、障害物検出指示３１２を使用してそれら物体およびその特徴を検出し得る。
【0096】
障害物検出指示３１２は、ソフトウェア指示３０８を実行するプロセッサ３０２によって実装され得、かつ、概して、物体およびその特徴を検出するように構成されており、例えば、特徴の中でも、それらの正体（例えば、車両、動物、人、木、信号機等）およびスピード等である特徴を検出するように構成される。障害物検出指示３１２は、画像、映像、赤外線画像、ポイントクラウド、レーダデータ等から物体を検出するためのニューラルネットワークおよび／または機械学習アルゴリズムを使用して実装され得る。例えば、センサ６４６がカメラを含む場合、センサデータ３１０は、自律車両６０２を囲む環境の画像および／または映像（即ち、センサ６４６の検出区域）を含み得る。そのような場合において、制御サブシステム３００は、画像および／または映像において物体を検出してセンサ６４６の検出区域内の任意の物体があるかどうかを決定するための機能を含む障害物検出指示３１２を採用し得る。
【0097】
障害物検出指示３１２は、車両、道路標識、車線区分線、歩行者、建設車両、視線誘導標等である物体等の画像および／または映像から物体を特定するための物体検出技術を採用するためのコードを含み得る。制御サブシステム３００がカメラの検出区域内の物体を検出する場合、（車両内制御コンピュータシステム６５０と信号通信する）制御サブシステム３００は、特徴の中でも、物体の場所座標、スピード、軌道等のその物体の特徴を決定するために、画像ベースの物体検出モジュール７１８を採用し得る（図７における画像ベースの物体検出モジュール７１８の説明を参照されたい）。例えば、センサ６４６がＬｉＤＡＲセンサを含む場合、センサデータ３１０は、距離測定値を含み得る。例えば、距離測定値は、物体が移動する距離（即ち、物体の変位）、異なる時間（ｔ）におけるＬｉＤＡＲセンサから物体への距離等を含み得る。
【0098】
別の例において、ＬｉＤＡＲセンサからのセンサデータ３１０は、自律車両６０２を囲む環境（即ち、センサ６４６の検出区域）内におけるレーザー（例えば、電波）によって当てられた妨害物または物体を示すポイントデータのクラウドを含み得る。ポイントデータのクラウドは、ＬｉＤＡＲセンサから放射されて自律車両６０２を囲む環境内の物体から反射する光に対応するポイントを含み得る。伝送された光と物体をはね返った反射された光との間の時間遅延は、ＬｉＤＡＲセンサとその物体との間の距離に対応する。物体からはね返った反射された光の強度は、金属、皮、プラスチック、繊維、コンクリート等のその物体の表面種類を示し得る。このように、制御サブシステム３００は、（障害物検出指示３１２を介して）その物体を特定し得る。
【0099】
１つの実施形態において、制御サブシステム３００は、センサ６４６の検出区域内における物体を検出するために障害物検出指示３１２を使用し得る。制御サブシステム３００は、センサ６４６から受信した（例えば、画像／映像フィード、ＬｉＤＡＲデータフィード、動きセンサデータ、赤外線データフィード等における）センサデータ３１０において物体が検出されたかどうかを決定するために障害物検出指示３１２を使用し得る。例えば、障害物検出指示３１２は、映像のフレームに対応する画像のフィードから物体検出方法を実装する（例えば、映像からセンサ６４６の検出区域内の物体を検出する）ためのコードを含み得る。同様に、障害物検出指示３１２は、ＬｉＤＡＲデータと、動きセンサデータ（例えば、センサ６４６の検出区域内の物体の動きを検出する）と、音（例えば、自律車両６０２付近の音を検出する）と、赤外線データ（例えば、赤外線画像におけるセンサ６４６の検出区域内の物体を検出する）とから物体を検出するためのコードを含み得る。障害物検出指示３１２は、他のデータ種類も使用して物体を検出するためのコードを含み得る。
【0100】
１つの実施形態において、障害物検出指示３１２は、各検出された物体がどの類に属するかを決定するための物体分類技術を含み得る。例えば、物体分類技術は、特性の中でも物体の形状、大きさ、スピード等の物体の特性に基づいて物体を分類するように訓練され得る。このように、物体分類技術は、１つの類において共通する特性を有する物体を分類し得る。１つの実施形態において、物体分類技術は、画像、映像、ＬｉＤＡＲデータ、レーダ、動きデータ等の物体を示す訓練データセット種類によって訓練され得る。
【0101】
例えば、物体分類技術３１２は、距離測定値および／またはポイントデータのクラウドから物体を特定するための物体検出技術を採用するコードを含み得る。制御サブシステム３００は、距離測定値および／またはポイントデータのクラウドにおける特徴および／または変化に基づいて物体を検出しかつセンサ６４６の検出区域内に物体があるかどうかを決定するための機能を含む障害物検出指示３１２を採用し得る。制御サブシステム３００がＬｉＤＡＲセンサの検出区域内の物体を検出する場合、制御サブシステム３００（車両内制御コンピュータシステム６５０と信号通信する）は、その物体の特徴の中でも、場所座標、スピード、軌道を決定するために、ＬｉＤＡＲベースの物体検出モジュール７１２を採用し得る（図７におけるＬｉＤＡＲベースの物体検出モジュール７１２の説明を参照されたい）。
【0102】
別の例において、センサ６４６が動きセンサを含む場合、センサデータ３１０は、動き測定値を含み得る。例えば、動き測定値は、第１の場所から第２の場所への物体の動きを含み得る。そのような場合において、制御サブシステム３００は、動き測定値における特徴および／または変化に基づいて物体を検出しかつセンサ６４６の検出区域内に物体があるかどうかを決定するための機能を含む障害物検出指示３１２を採用し得る。例えば、動きセンサによって測定された動きにおける変化は、センサ６４６の検出区域内の物体の存在と、その物体の動きの方向とを示し得る。このように、制御サブシステム３００は、物体が、例えば、自律車両６０２に向かって（例えば、道路の反対側にある車両）、自律車両６０２から離れて（例えば、自律車両６０２の前方でスピード違反している車両）、自律車両６０２にわたって（例えば、道路を渡っている歩行者）、動いているかどうかを決定し得る。
【0103】
物体の検出の特定の例は上記のようであるが、物体検出の任意の他の適切な方法が制御サブシステム３００によって使用され得ることを理解されたい。いくつかの実施形態において、制御サブシステム３００は、（例えば、図７のセンサ融合モジュール７０２について説明されるようにカメラ画像と、ＬｉＤＡＲデータと、レーダデータとを組み合わせることによって）物体が検出されているかどうかを決定するために、２つ以上の種類のセンサデータを使用し得る。即ち、障害物検出指示３１２は、図７について説明されるモジュールのうち任意のものを実装するための指示、規則および／またはコードを含み得る。
【0104】
制御サブシステム３００が自律車両６０２から物体への距離が構成可能閾値距離（例えば、２００フィート、２５０フィート、または任意の他の適切な距離）に近づいていることを検出する場合、制御サブシステム３００は、各場合に従って自律車両６０２をナビゲートしかつその物体から安全な距離を保つために、車両内制御コンピュータシステム６５０（図６を参照）に信号を送信する。
【0105】
１つの場合において、制御サブシステム３００は、物体の中でも、建物、停止している車両、歩行者等の静止している物体への自律車両６０２からの距離が構成可能閾値距離に近づいていることを検出し得る。別の場合において、制御サブシステム３００は、物体の中でも、動いている車両、図１Ａにおいて説明される物体１１６等の動いている物体への自律車両６０２からの距離が構成可能閾値距離に近づいていることを検出し得る。
【0106】
制御サブシステム３００は、少なくとも部分的に自律車両６０２が走行する道路の許容スピード範囲と、自律車両６０２のスピードと、周囲の車両のスピードとに基づいて、構成可能閾値距離を決定し得る。例えば、許容スピード範囲が６５～７５ｍｐｈである高速道路において、自律車両６０２が６５ｍｐｈのスピードで動いておりかつ周囲の車両の平均スピードが７０ｍｐｈであるとき、構成可能閾値距離は、３００フィートであり得る。
（オペレーションサーバの例）
（オペレーションサーバの例）
【0107】
図４は、オペレーションサーバ４００の実施形態を示す。オペレーションサーバ４００の１つの実施形態の局面は、図１Ａ～１Ｃおよび２の説明において取り上げられており、追加の局面は、以下において提供される。オペレーションサーバ４００は、少なくとも１つのプロセッサ４０２と、少なくとも１つのメモリ４０４と、少なくとも１つのネットワークインタフェース４０６とを含む。オペレーションサーバ４００は、示されるように構成されるか、または任意の他の好適な構成であり得る。
【0108】
プロセッサ４０２は、メモリ４０４に動作可能に連結された１つ以上のプロセッサを含む。プロセッサ４０２は、ステートマシン、１つ以上の中央処理ユニット（ＣＰＵ）チップ、論理ユニット、コア（例えば、マルチコアプロセッサ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、またはデジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）を含むが、限定されない、任意の電子回路である。プロセッサ４０２は、プログラマブル論理デバイス、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、または上記の任意の好適な組み合わせであり得る。プロセッサ４０２は、メモリ４０４、ネットワークインタフェース４０６およびユーザインタフェース４０８と通信可能に連結されかつ信号通信する。１つ以上のプロセッサは、データを処理するように構成され、かつ、ハードウェアまたはソフトウェアにおいて実装され得る。例えば、プロセッサ４０２は、８ビット、１６ビット、３２ビット、６４ビット、または任意の他の好適な構造であり得る。プロセッサ４０２は、算術的かつ論理的な操作を実施するための算術的論理ユニット（ＡＬＵ）と、ＡＬＵにオペランドを供給しかつＡＬＵ操作の結果を記憶するプロセッサレジスタと、メモリから指示を取ってきてそれらをＡＬＵの連携操作を指図することによって実行する制御ユニットと、レジスタと、他の構成要素とを含み得る。１つ以上のプロセッサは、様々な指示を実装するように構成される。例えば、１つ以上のプロセッサは、図１Ａ～１Ｃ、２および５について説明されるもののいくつかまたは全て等の本明細書において開示される機能を実装するためのソフトウェア指示４１０を実行するように構成される。いくつかの実施形態において、本明細書において説明される機能は、論理ユニット、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣ、ＤＳＰ、または任意の他の好適なハードウェアまたは電子回路を使用して実装される。
【0109】
メモリ４０４は、プロセッサ４０２によって実行されるときに本明細書において説明される機能を実装するために動作可能である任意の他のデータ、指示、論理、規則、またはコードとともに、図１Ａ～１Ｃおよび２について上述され、図５について以下で述べられる情報のうちの任意のものを記憶する。例えば、メモリ４０４は、ソフトウェア指示４１０、地図データ４１２、地図構築モジュール４１４、ルーティング計画４１６、運転指示４１８、物体検出機械学習モジュール４２０、訓練データセット４２２、交通データ４２４、緊急補助１１４、検問補助１２４、報告１３４、チケット２１４、特定の情報２２０、自律車両６０２から受信したセンサデータ３１０、および／または任意の他のデータ／指示を記憶し得る。ソフトウェア指示４１０は、コードを含み、コードは、プロセッサ４０２によって実行されるとき、図１、２および５において説明されるもののいくつかまたは全て等の本明細書において説明される機能をオペレーションサーバ４００に実施させる。メモリ４０４は、図１Ａ～１Ｃ、２および５において説明されるように異なる場合の予期せぬ出来事１１０に対処するためにユーザ１４０に転送される指示４２６を更に記憶する。指示４２６は、事故２２４についての指示、検問２２６についての指示、報告要求２２８についての指示および／または任意の他のデータ／指示を含み得る。指示４２６は、各予期せぬ出来事１００に対処するためにユーザ１４０と連携するために遠隔操作者２１６によってレイアウトされる。メモリ４０４は、１つ以上のディスク、テープドライブ、またはソリッドステートドライブを含み、超過データ記憶デバイスとして使用され得、実行のためにプログラムが選択されたときにそのプログラムを記憶し、プログラム実行の最中に読み取られる指示およびデータを記憶する。メモリ４０４は、揮発性または不揮発性であり得、かつ、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）と、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）と、三値連想メモリ（ＴＣＡＭ）と、ダイナミックランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）と、スタティックランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）とを含み得る。
【0110】
ネットワークインタフェース４０６は、有線および／または無線通信を可能にするように構成される。ネットワークインタフェース４０６は、制御サブシステム３００と他のネットワークデバイス、システムまたはドメインとの間でデータを通信するように構成される。例えば、ネットワークインタフェース４０６は、ＷＩＦＩインタフェース、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）インタフェース、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）インタフェース、モデム、スイッチ、またはルーターを含み得る。プロセッサ４０２は、ネットワークインタフェース４０６を使用してデータを送信および受信するように構成される。ネットワークインタフェース４０６は、任意の好適な種類の通信プロトコルを使用するように構成される。
【0111】
ユーザインタフェース４０８は、遠隔操作者２１６等のユーザとやり取りをするように構成されている１つ以上のユーザインタフェースを含み得る。例えば、ユーザインタフェース４０８は、モニタ、キーボード、１つ以上のコンピュータマウス、トラックパッド、タッチパッド等のオペレーションサーバ４００の周辺機器を含み得る。図２において説明されるものと同様に、遠隔操作者２１６は、予期せぬ出来事１００に対処するために、ユーザインタフェース４０８を使用して、メモリ４０４にアクセスして、中でも、指示４２６、特定の情報２２０、（例えば、特定の時間範囲における）センサデータ３１０のうちの任意のもの等のデータ／指示をユーザ１４０に転送し得る。１つの実施形態において、図２において説明されるものと同様に、遠隔操作者２１６は、指示４２６および特定の情報２２０のうちの任意のものを、ユーザ１４０に通信する前に、確認（または更新）し得る。１つの実施形態において、ユーザ１４０に指示４２６を通信する過程は、オペレーションサーバ４００によってコンピュータ化および実施され得る。
【0112】
１つの実施形態において、オペレーションサーバ４００は、自律車両６０２の操作を監督することに貢献し得るコンピューティングデバイスのクラスタによって実装され得る。例えば、オペレーションサーバ４００は、分散コンピューティングおよび／またはクラウドコンピューティングシステムを使用して複数のコンピューティングデバイスによって実装され得る。別の例において、オペレーションサーバ４００は、１つ以上のデータセンターにおける複数のコンピューティングデバイスによって実装され得る。このように、１つの実施形態において、オペレーションサーバ４００は、制御サブシステム３００よりも大きい処理力を含み得る。オペレーションサーバ４００は、１つ以上の自律車両６０２およびその構成要素（例えば、車両内制御コンピュータ６５０）と信号通信する。１つの実施形態において、オペレーションサーバ４００は、自律車両６０２のための特定のルーティング計画４１６を決定するように構成される。例えば、オペレーションサーバ４００は、自律車両６０２の目的地に到着するための低減された運転時間およびより安全な運転経験につながる自律車両６０２のための特定のルーティング計画４１６を決定し得る。
【0113】
１つの実施形態において、自律車両６０２がリルート道路標識または道路閉鎖に遭遇する場合において、オペレーションサーバ４００は、センサデータ３１０および地図データ４１２を査定して自律車両６０２のリルーティングを自律的に行うことが安全でないと決定し得る。１つの例において、オペレーションサーバ４００は、センサデータが混雑した交通を示すとき、自律車両６０２のリルーティングを自律的に行うことが安全でないと決定し得る。このように、オペレーションサーバ４００は、道路の脇に自律車両６０２を停車させるための指示を送信し得る。１つの実施形態において、遠隔操作者２１６は、以下において説明されるオペレーションサーバ４００の提案されたナビゲーション計画を確認、修正および／またはオーバーライドし得る。
【0114】
１つの実施形態において、自律車両６０２のためのナビゲーティング解決策またはルーティング計画４１６は、１つの自律車両６０２と別の自律車両等の車両対車両（Ｖ２Ｖ）通信から決定され得る。１つの実施形態において、自律車両６０２のためのナビゲーティング解決策またはルーティング計画４１６は、自律車両６０２とオペレーションサーバ４００等の車両対クラウド（Ｖ２Ｃ）通信から決定され得る。
【0115】
１つの実施形態において、自律車両６０２のためのナビゲーティング解決策またはルーティング計画４１６は、車両対クラウド対人（Ｖ２Ｃ２Ｈ）および／または車両対人（Ｖ２Ｈ）通信によって決定され得、人の介入は、自律車両６０２のためのナビゲーティング解決策を決定することに組み込まれる。例えば、遠隔操作者２１６は、ユーザインタフェース４０８からのセンサデータ３１０を調べて、制御サブシステム３００および／またはオペレーションサーバ４００によって決定された自律車両６０２のためのナビゲーティング解決策を確認、修正および／またはオーバーライドし得る。遠隔操作者２１６は、自律車両６０２のナビゲーション計画を決定することにおいて人の視点を追加し得、そうしなければ、制御サブシステム３００および／またはオペレーションサーバ４００は、安全、燃料節約の点で機械の視点と比べてより好ましい人の視点を有しない。
【0116】
１つの実施形態において、自律車両６０２のためのナビゲーティング解決策は、様々な種類の通信の中でも、Ｖ２Ｖ、Ｖ２Ｃ、Ｖ２Ｃ２Ｈ、Ｖ２Ｈ通信のうちの任意の組み合わせによって決定され得る。
【0117】
図３において説明されるように、遠隔操作者２１６は、通信経路４３４を介してアプリケーションサーバ４３０にアクセスでき、そして、同様に、通信経路４３６を介してオペレーションサーバ４００にアクセスできる。１つの実施形態において、オペレーションサーバ４００は、遠隔操作者２１６によって調べられるセンサデータ３１０、指示４２６、特定の情報２２０および／または任意の他のデータ／指示をアプリケーションサーバ４３０に送信し得る。このように、１つの実施形態において、遠隔操作者２１６は、アプリケーションサーバ４３０を介してオペレーションサーバ４００に遠隔でアクセスできる。概して、アプリケーションサーバ４３０は、ネットワークインタフェースを介して、他のサーバ（例えば、オペレーションサーバ４００）、自律車両６０２、データベース等の他のデバイスと通信するように構成された任意のコンピューティングデバイスである。アプリケーションサーバ４３０は、本明細書において説明される特定の機能を実施し、例えば、そのユーザインタフェース４３２および通信経路４３４を介して、遠隔操作者２１６とやり取りをするように構成される。アプリケーションサーバ４３０の例は、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ等を含むが、限定されない。１つの例において、アプリケーションサーバ４３０は、遠隔操作者２１６がオペレーションサーバ４００にアクセスするプレゼンテーション層の役割を果たし得る。このように、オペレーションサーバ４００は、センサデータ３１０、指示４２６、特定の情報２２０および／または任意の他のデータ／指示をアプリケーションサーバ４３０に送信し得る。遠隔操作者２１６は、図２において説明されるものと同様に、アプリケーションサーバ４３０と通信経路４３４を確立した後、ユーザインタフェース４３２から受信したデータを調べて、ユーザ１４０に通信する前に指示４２６および特定の情報２２０のうちの任意のものを確認、修正および／またはオーバーライドし得る。別の実施形態において、遠隔操作者２１６は、オペレーションサーバ４００に直接アクセスでき、オペレーションサーバ４００と通信経路４３６を確立した後、ユーザ１４０に通信する前に、指示４２６および特定の情報２２０のうちの任意のものを確認、修正および／またはオーバーライドし得る。遠隔操作者２１６はまた、上述したように、制御サブシステム３００および／またはオペレーションサーバ４００によって決定された自律車両６０２のためのナビゲーティング解決策を確認、修正および／またはオーバーライドし得る。
【0118】
地図データ４１２は、道路１１２、１３２および検問ステーション１２２を含む街の仮想地図を含み得る（図１参照）。いくつかの例において、地図データ４１２は、地図データベース７５８および地図データベース７３６を含み得る（地図データベース７５８および地図データベース７３６の説明について図７を参照されたい）。地図データ４１２は、道、経路、高速道路等の運転可能なエリアと、テレイン等の運転不可能なエリアとを含み得る（占有格子モジュール７６０によって決定される；占有格子モジュール７６０の説明のために図７を参照されたい）。地図データベース４１２は、道路標識、車線、車線区分線、車線境界線、道路境界線、信号機等の場所座標を特定し得る。
【0119】
地図データ４１２はまた、車線間の接続を特定し得る（例えば、車線は、他の近接する車線と合流することができる）。地図データ４１２は、道路の車線の種類（例えば、交通車線、追い越し車線、緊急車線、方向転換車線、バス車線等）、車線境界線の種類（例えば、白色車線、黄色車線、他の路面標示および／または機械標示等）、道路境界線の種類（例えば、通常の縁石、赤色縁石、歩道、ガードレール、他の障壁等）、道路交差点、自律車両の前方にある１つ以上の妨害物、および道路または道路に近接するエリアについての他の情報を示す情報を特定し得る。
【0120】
地図データ４１２は、道路の高度および道路の勾配（即ち、その上り傾斜、下り傾斜、スロープ）についての情報を含み得る。例えば、地図データ４１２は、カーブ、丘、谷等の道路の高度；減速バンプ、窪み等の道路ハザード；スクールゾーン、鉄道交差点等の道路区間等を特定し得る。例えば、道路のある区間が完全に平坦かつ水平であり、地図データ４１２がその区間に沿う勾配がゼロであることを特定する場合、地図データ４１２は、情報の中でも、丘、谷、カーブ等の道路の異なる区分の高度を含み得る。この情報は、上り道路においてハイギアにシフトすることおよび下り道路においてローギアにシフトすること等の正しいギアにシフトすることを決定するために使用され得る。このように、道路における高度変化を検出することによって、正しいギアシフトが適用され得、それにより、自律車両６０２の燃料を節約し、自律車両６０２の車両運転サブシステム６４２（即ち、エンジン６４２ａ、タイヤ６４２ｂ、トランスミッション構成要素６４２ｃ、電気構成要素６４２ｄおよび電力源６４２ｅ）の寿命を延長させる。１つの実施形態において、道路の勾配が閾値高度変化（例えば、７％）より大きいと自律車両６０２の制御サブシステム３００が決定する場合、自律車両６０２がその道路を走行することが安全でないと決定され得る。
【0121】
地図構築モジュール４１４は、ソフトウェア指示４１０を実行するプロセッサ４０２によって実装され得、地図データ４１２を構築するように構成される。１つの実施形態において、地図構築モジュール４１４は、１つ以上の地図作成車両から受信したセンサデータから地図データ４１２を構築し得る。１つの例において、地図作成車両は、自律車両６０２であり得る。別の例において、地図作成車両は、運転手によって操作されるセンサ６４６と接続または統合される自律車両６０２または非自律車両であり得る。
【0122】
地図構築モジュール４１４は、センサデータを使用してそれらが地図データ４１２のどの部分と関連付けられるかを決定するように構成される。地図構築モジュール４１４は、地図データ４１２の各区間と関連付けられる異なるセンサデータを合体させることによって、地図データ４１２の各区間を動的に構築し得る。地図建築モジュール４１４はまた、センサデータを使用して地図データ４１２の重複する部分を発見する（例えば、地図データ４１２の同じ部分を観察する対応する画像、映像、ＬｉＤＡＲデータ、レーダデータ等を合致させることによって）。次に、地図構築モジュール４１４は、地図データ４１２の部分をその対応する近接部分と接続する。即ち、地図構築モジュール４１４は、地図データ４１２の近接部分を発見して、それらを縫い合わせて、地図データ４１２を構築する。地図構築モジュール４１４はまた、更新の必要がある受信したセンサデータに基づいて地図データ４１２の一部分を更新するように構成される。
【0123】
ルーティング計画４１６は、スタート場所（例えば、第１の自律車両出発地点／到着地点）から目的地（例えば、第２の自律車両出発地点／到着地点）まで走行するための計画である。例えば、自律車両６０２のルーティング計画４１６は、スタート場所から目的地までの特定の順序の１つ以上の通り／道路／高速道路の組み合わせを特定し得る。自律車両６０２のルーティング計画４１６は、第１段階（例えば、スタート場所から動くこと）と、複数の中間段階（例えば、１つ以上の特定の通り／道路／高速道路の特定の車両に沿って走行すること）と、最終段階（例えば、目的地に入ること）とを含む段階を特定し得る。ルーティング計画４１６は、そのルーティング計画４１６における道路／交通標識等のスタート場所から目的地までのルートについての他の情報を含み得る。
【0124】
運転指示４１８は、計画モジュール７６２によって実装され得る（図７における計画モジュール７６２の説明を参照されたい）。運転指示４１８は、ルーティング計画４１６の各段階の運転規則に従って自律車両６０２の自律運転を適合させるための指示および規則を含み得る。例えば、運転指示４１８は、自律車両６０２が走行する道路のスピード範囲に留まること、自律車両６０２のスピードをセンサ６４６によって観察された変化（周囲の車両のスピード、センサの検出区域内の物体等）に適合させること等のための指示を含み得る。
【0125】
物体検出機械学習モジュール４２０は、ソフトウェア指示４１０を実行するプロセッサ４０２によって実装され得、概して、センサデータ３１０から物体を検出するように構成される。物体検出機械学習モジュール４２０は、画像、映像、赤外線画像、ポイントクラウド、レーダデータ等の任意のデータ種類から物体を検出するためのニューラルネットワークおよび／または機械学習アルゴリズムを使用して実装され得る。
【0126】
１つの実施形態において、物体検出機械学習モジュール４２０は、サポートベクターマシン（ＳＶＭ）、ナイーブベイズ、ロジスティクス回帰、ｋ近傍法、決定木等の機械学習アルゴリズムを使用して実装され得る。１つの実施形態において、物体検出機械学習モジュール４２０は、複数のニューラルネットワーク層、畳み込みニューラルネットワーク層、および／または同様のものを利用し得、これらの層のパーセプトロンの重みおよびバイアスは、物体検出機械学習モジュール４２０の訓練過程において最適化される。物体検出機械学習モジュール４２０は、各サンプルにおける１つ以上の物体でラベル付けされたデータ種類のサンプルを含む訓練データセット４２２によって訓練され得る。例えば、訓練データセット４２２は、各サンプル画像における物体でラベル付けされる物体（例えば、車両、車線区分線、歩行者、道路標識等）のサンプル画像を含み得る。同様に、訓練データセット４２２は、各サンプルデータにおける物体でラベル付けされた映像、赤外線画像、ポイントクラウド、レーダデータ等の他のデータ種類のサンプルを含み得る。物体検出機械学習モジュール４２０は、訓練データセット４２２およびセンサデータ３１０によって訓練、検査および改良され得る。物体検出機械学習モジュール４２０は、（物体でラベル付けされていない）センサデータ３１０を使用して物体の検出においてそれらの予測の正確性を向上させる。例えば、監督されたかつ／または監督されていない機械学習アルゴリズムは、センサデータ３１０における物体の検出における物体検出機械学習モジュール４２０の予測を有効にするために使用され得る。
【0127】
交通データ４２４は、地図データ４１２における道路／通り／高速道路の交通データを含み得る。オペレーションサーバ４００は、１つ以上の地図作成車両によって集められた交通データ４２４を使用し得る。オペレーションサーバ４００は、Ｗａｚｅ（登録商標）、グーグルマップ（登録商標）、交通生中継等の外部源から捕捉されたクラウドソースの交通データ４２４等の任意の源から捕捉される交通データ４２４を使用し得る。
（自律車両が関与する予期せぬ出来事を解消するために自律車両にいるユーザと連携するための方法の例）
（自律車両が関与する予期せぬ出来事を解消するために自律車両にいるユーザと連携するための方法の例）
【0128】
図５は、自律車両６０２が関与する予期せぬ出来事１００を解消するために自律車両６０２にいるユーザ１４０と連携するための方法５００の例示的フローチャートを示す。修正、追加、または省略は、方法５００に対して行われ得る。方法５００は、より多くの、より少ない、または他の工程を含み得る。例えば、工程は、並列または任意の順序で実施され得る。時に自律車両６０２、オペレーションサーバ４００、制御サブシステム３００、またはそれらの任意の実施工程の構成要素として述べられる一方、任意の好適なシステムまたはシステムの構成要素が、方法５００の１つ以上の工程を実施し得る。例えば、方法５００の１つ以上の工程は、少なくとも部分的に、非一時的有形機械読み取り可能媒体（例えば、図３、４、６および８それぞれからのメモリ３０４、４０４、６９０および８０２）上に記憶される図３、４、６のそれぞれからのソフトウェア指示３０８、４１０および６８０の形で、実装され得、１つ以上のプロセッサ（例えば、図３、４、６および８それぞれからのプロセッサ３０２、４０２、６７０および８０４）によって運用されるとき、１つ以上のプロセッサに工程５０２～５２２を実施させ得る。
【0129】
方法５００は、工程５０２から始まり、オペレーションサーバ４００は、センサデータ３１０から自律車両６０２に関する予期せぬ出来事１００を検出する。いくつかの例において、自律車両６０２に関する予期せぬ出来事１００は、図１Ａ～１Ｃにおいて説明される事故１１０、検問１２０、または報告要求１３０を含み得る。
【0130】
この過程において、図１Ａ～３において上述されるものと同様に、オペレーションサーバ４００は、まず、制御サブシステム３００からセンサデータ３１０を受信し、センサデータ３１０は、自律車両６０２と関連付けられる１つ以上のセンサ６４６によって捕捉されかつ制御サブシステム３００によって処理される。１つの例において、センサデータ３１０は、自律車両６０２の場所座標２０２を含み得る。別の例において、センサデータ３１０は、中でも、検出された物体等の自律車両６０２の前方の領域を覆うセンサ６４６の検出区域内の環境についての情報を含み得る。別の例において、センサデータ３１０は、自律車両６０２の構成要素の中でも、センサ６４６、制御サブシステム３００、自律構成要素の健康状態等の自律車両６０２およびその構成要素の操作の健康状態についての情報を含み得る。
【0131】
センサデータ３１０を処理することによって、オペレーションサーバ４００は、予期せぬ出来事１００を示す１つ以上の表示を決定し得る。いくつかの場合において、センサデータ３１０の通信の欠如は、自律車両６０２が予期せぬ出来事１００に関与したことを示す表示であり得る。例えば、事故１１０が原因で、自律車両６０２の構成要素の通信は、損害を受け得、そのため、センサデータ３１０の通信の予期せぬ欠如は、自律車両６０２が事故１１０に関与したことを示す表示であり得る。
【0132】
予期せぬ出来事１００が事故１１０を含む場合、図１Ａに記載されているものと同様に、センサデータ３１０は、物体１１６との衝突につながる自律車両６０２の経路における物体１１６からの短くなっていく距離を示し得る。
【0133】
予期せぬ出来事１００が検問１２０を含む場合において、センサデータ３１０は、自律車両６０２の前方にある検問道路標識の存在を示し得る。別の例において、図１Ｂにおいて説明されるものと同様に、予期せぬ出来事１００が検問１２０を含む場合において、センサデータ３１０は、検問ステーション１２２に駐車することを示す自律車両６０２にインストールまたは統合されたアプリケーション（および／またはトランスポンダ）によって受信した信号を示し得る。
【0134】
図１Ｃにおいて説明されるものと同様に、予期せぬ出来事１００がユーザ１４０からの報告要求１３０を含む場合において、センサデータ３１０は、例えば、方法の中でも、サイレンを使用して自律車両６０２に信号伝達するユーザ１４０によって、自律車両６０２がユーザ１４０によって合図されることを示し得る。
【0135】
ステップ５０４において、オペレーションサーバ４００は、自律車両６０２およびユーザ１４０の場所データ２１２についての特定の情報２２０にアクセスするための要求２１０を含むユーザ１４０と関連付けられる電子デバイス１５０からのメッセージ２０８を受信する。いくつかの実施形態において、オペレーションサーバ４００は、メッセージ２０８を受信する前にユーザ１４０を認証し得る。例えば、オペレーションサーバ４００は、図２において説明されるものと同様に、ユーザ１４０がアプリケーション２０４において自身のアカウントにログインするとき、ユーザ１４０のログイン資格証明２０６を確認することによって、ユーザ１４０を認証し得る。
【0136】
自律車両６０２についての特定の情報２２０は、予期せぬ出来事１００の各場合について、異なり得る。予期せぬ出来事１００の各場合について、特定の情報２２０は、図１Ａ～１Ｃおよび２において詳細に説明される。自律車両６０２が事故１１０に関与する場合において、特定の情報２２０は、事故１１０が発生した特定の時間範囲におけるセンサデータ３１０を含み得る。自律車両６０２が検問されることを要求される場合（即ち、検問１２０の場合）において、特定の情報２２０は、自律車両６０２の物理的特徴の状態報告および自律車両６０２の自律能力の状態報告のうちの１つ以上を含む検問チェックリストを含み得る。自律車両６０２が報告１３４を提供することを要求される場合（即ち、報告要求１３０の場合）において、特定の情報２２０は、特定の時間範囲における自律車両６０２の運転履歴および自律車両６０２の健康診断情報のうちの１つ以上を含み得る。
【0137】
ステップ５０６において、オペレーションサーバ４００は、ユーザ１４０の場所データ２１２が自律車両６０２の場所座標２０２と合致するかどうかを決定する。場所データ２１２が場所座標２０２と合致しないと決定される場合、オペレーションサーバ４００は、ユーザ１４０が自律車両６０２の視界に入っていない、例えば、自律車両６０２の閾値付近（例えば、自律車両６０２から１０フィート）内にないと決定し、方法５００は、終了させられる。場所データ２１２が場所座標２０２と合致すると決定される場合、方法５００は、ステップ５０８に進む。
【0138】
ステップ５０８において、オペレーションサーバ４００は、自律車両６０２をユーザ１４０と関連付ける。これは、ユーザ１４０が自律車両６０２の視界に入っていること、即ち、自律車両６０２からの閾値付近内にあることを示す表示であり得る。
【0139】
ステップ５１０において、オペレーションサーバ４００は、予期せぬ出来事１００に対処（および可能であれば解消）するために行われる出来事を記録するためのチケット２１４を生成する。
【0140】
ステップ５１２において、オペレーションサーバは、電子デバイス１５０を使用してユーザ１４０と遠隔操作者２１６との間に通信経路２１８を確立する。通信経路２１８を使用して、ユーザ１４０および遠隔操作者２１６は、互いに任意の適切なデータを移動させ得る。例えば、遠隔操作者２１６は、ユーザ１４０によって要求された特定のセンサデータ３１０をユーザ１４０（電子デバイス１５０において）に移動させ得；ユーザ１４０は、例えば自律車両６０２の１つ以上の画像および／または映像を遠隔操作者２１６（オペレーションサーバ４００において）に移動させ得る。
【0141】
ステップ５１４において、オペレーションサーバ４００は、自律車両６０２についての特定の情報２２０を電子デバイス１５０に通信する。いくつかの実施形態において、遠隔操作者２１６は、特定の情報２２０を電子デバイス１５０に通信する前に特定の情報２２０を確認（または更新）し得る。
【0142】
ステップ５１６において、オペレーションサーバ４００は、予期せぬ出来事１００に対処するために補助２２２を提供するための要求をユーザ１４０から受信する。予期せぬ出来事１００の各場合についての補助２２２を提供するためのユーザ１４０の要求は、異なり得る。予期せぬ出来事１００の各場合のための補助２２２の異なる例は、図２において詳細に説明される。
【0143】
自律車両６０２が事故１１０に関与する場合において、ユーザ１４０によって提供される補助２２２（即ち、緊急補助１１４）は、事故１１０に対処（場合によっては解消）することにつながる適切な任意の補助の中でも、自律車両６０２を道路の脇へ手動で操作する自律車両６０２の自律能力の局所解除を含み得る。
【0144】
自律車両６０２が検問されることを要求される場合（即ち、検問１２０の場合）において、ユーザ１４０によって提供される補助２２２（即ち、検問補助１２４）は、検問１２０に対処（および解消）することにつながる任意の適切な補助の中でも、自律車両６０２を検問し自律車両６０２の健康診断および物理的特徴の状態報告を確認（または更新）することを含み得る。
【0145】
自律車両６０２が報告１３４を提供することを要求される場合（即ち、報告要求１３０の場合）において、ユーザ１４０によって提供される補助２２２は、自律車両６０２が自律運転を再開する資格があることを確認することを含み得る。ユーザ１４０が自律車両６０２の構成要素の故障を確認したこの場合についての別の例において、補助２２２は、自律車両６０２を停車させるのに安全な領域を提案することを含み得る。別の例において、補助２２２は、報告要求１３０に対処（および解消）することにつながる任意の他の適切な補助を含み得る。
【0146】
例えば、パンクしたタイヤが原因で、自律車両６０２が計画外の停車に遭遇した場合において、道路脇補助２２２は、パンクしたタイヤを交換して自律車両６０２が自律運転を再開する資格があることを確認することを含み得る。
【0147】
例えば、道路閉鎖が原因で、自律車両６０２が計画外のリルートに遭遇した場合において、リルート道路標識、道路脇補助２２２は、自律車両６０２が自律運転を再開することまたは自律車両６０２をその目的地まで運転することが可能な道路に自律車両６０２をリルートするために自律車両６０２を手動で運転することを含み得る。
【0148】
ステップ５１８において、オペレーションサーバ４００は、予期せぬ出来事１００に対処するためにユーザ１４０に転送する指示４２６を遠隔操作者２１６に提供する。いくつかの例において、図２および４において説明されるものと同様に、指示４２６は、予期せぬ出来事１００の異なる場合に依存して、事故２２４についての指示、検問２２６のための指示、または報告要求２２８のための指示を含み得る。
【0149】
ステップ５２０において、オペレーションサーバ４００は、予期せぬ出来事１００が対処されるかを決定する。１つの例において、自律車両６０２が事故１１０に関与する場合、オペレーションサーバ４００は、自律車両６０２が道路の脇に停車させられたことを示す更新されたセンサデータ３１０に基づいて事故１１０が対処されることを決定し得る。
【0150】
別の例において、自律車両６０２が検問されることを要求される場合において、オペレーションサーバ４００は、検問１２０が完了したという確認信号をユーザ１４０から受信することによって、検問１２０が完了したと決定し得る。
【0151】
別の例において、自律車両６０２が報告１３４を提供することを要求される場合において、オペレーションサーバ４００は、報告１３４が十分であるという確認信号をユーザ１４０から受信することによって、報告要求１３０が完了したことを決定し得る。
【0152】
予期せぬ出来事１００が対処されていないと決定される場合、方法５００は、ステップ５２０を繰り返して予期せぬ出来事１００が依然として対処されているかどうかを決定する。オペレーションサーバ４００は、予期せぬ出来事１００が対処されたという確認信号をユーザ１４０から受信する場合、予期せぬ出来事１００が対処されていることを決定する。即ち、ステップ５２０において、オペレーションサーバ４００は、予期せぬ出来事１００が対処されていることを示す確認信号をユーザ１４０から受信するまで待つ。予期せぬ出来事１００が対処されていると決定される場合、方法５００は、オペレーションサーバ４００がチケット２１４を閉めるステップ５２２に進む。
（自律車両およびその操作の例）
（自律車両およびその操作の例）
【0153】
図６は、自律運転操作が決定されることができる例示的車両エコシステム６００のブロック図を示す。図６において示されるように、自律車両６０２は、セミトレーラートラックであり得る。車両エコシステム６００は、自律車両６０２にあり得る車両内制御コンピュータ６５０に対して情報／データの１つ以上の源および関係するサービスを生成および／または送達できるいくつかのシステムおよび構成要素を含む。車両内制御コンピュータ６５０は、複数の車両サブシステム６４０とデータ通信することができ、その全ては、自律車両６０２に内在することができる。車両システムインタフェース６６０は、車両内制御コンピュータ６５０と複数の車両サブシステム６４０との間のデータ通信を容易にするために提供される。いくつかの実施形態において、車両サブシステムインタフェース６６０は、車両サブシステム６４０におけるデバイスと通信するための制御エリアネットワーク（ＣＡＮ）コントローラを含むことができる。
【0154】
自律車両６０２は、自律車両６０２の操作をサポートする様々な車両サブシステムを含み得る。車両サブシステムは、制御サブシステム３００、緊急停止ボタン６０４、車両運転サブシステム６４２、車両センササブシステム６４４および／または車両制御サブシステム６４８を含み得る。図６において示される車両運転サブシステム６４２の構成要素またはデバイスと、車両センササブシステム６４４と、車両制御サブシステム６４８とは、例である。自律車両６０２は、示されるように構成されるか、または任意の他の好適な構成であり得る。
【0155】
緊急停止ボタン６０４は、作動させられるときに自律車両６０２の自律機能を断ち切るかまたは解除するように構成される物理的ボタンを含み得る。緊急停止ボタン６０４は、複数の車両サブシステム６４０および車両内制御コンピュータ６５０と信号通信する。緊急停止ボタン６０４は、下に押す、外に引く、スライドする、切り替える、鍵を使用する等の任意の適切な方法によって作動させられ得る。作動させられたとき、緊急停止ボタン６０４は、自律車両６０２の自律機能を解除するためのフェールセーフシーケンスを開始し得る。この過程において、緊急停止ボタン６０４が作動させられたとき、それは、制御サブシステム３００、車両運転サブシステム６４２、車両センササブシステム６４４、および車両制御サブシステム６４８を車両内制御コンピュータ６５０から断ち切る。即ち、緊急停止ボタン６０４が作動させられたとき、それは、自律車両６０２の自律システムから電力を遮断する。１つの実施形態において、緊急停止ボタン６０４が作動させられたとき、エンジン６４２ａは、止められ得、ブレーキユニット６４８ｂは、適用され得、かつ、ハザードライトは、点灯させられ得る。作動時、緊急停止ボタン６０４は、自律車両６０２の全ての関係する開始シーケンス機能をオーバーライドし得る。
【0156】
車両運転サブシステム６４２は、自律車両６０２のための動力を提供するために動作可能である構成要素を含み得る。例示的な実施形態において、車両運転サブシステム６４２は、エンジン／モーター６４２ａと、ホイール／タイヤ６４２ｂと、トランスミッション６４２ｃと、電気的サブシステム６４２ｄと、電力源６４２ｅとを含み得る。
【0157】
車両センササブシステム６４４は、自律車両６０２の環境または条件についての情報を感知するように構成される多数のセンサ６４６を含み得る。車両センササブシステム６４４は、１つ以上のカメラ６４６ａまたは画像捕捉デバイス、レーダユニット６４６ｂ、１つ以上の温度センサ６４６ｃ、無線通信ユニット６４６ｄ（例えば、セルラー通信トランシーバー）、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）６４６ｅ、レーザー範囲発見器／ＬｉＤＡＲユニット６４６ｆ、グローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）トランシーバー６４６ｇ、および／またはワイパー制御システム６４６ｈを含み得る。車両センササブシステム６４４はまた、自律車両６０２の内部システム（例えば、Ｏ２モニタ、燃料計、エンジン油温度等）を監視するように構成されるセンサを含み得る。
【0158】
ＩＭＵ６４６ｅは、慣性加速に基づいて自律車両６０２の位置および向きの変化を感知するように構成されるセンサ（例えば、加速度計およびジャイロスコープ）の任意の組み合わせを含み得る。ＧＰＳトランシーバー６４６ｇは、自律車両６０２の地理的場所を推定するように構成される任意のセンサであり得る。この目的ために、ＧＰＳトランシーバー６４６ｇは、地球に対する自律車両６０２の位置についての情報を提供するために動作可能な受信器／送信器を含み得る。レーダユニット６４６ｂは、自律車両６０２の局所環境内における物体を感知するためのラジオ信号を利用するシステムを表し得る。いくつかの実施形態において、物体を感知することに加えて、レーダユニット６４６ｂは、自律車両６０２に近接する物体のスピードおよび進行方向を感知するように更に構成され得る。レーザー範囲発見器またはＬｉＤＡＲユニット６４６ｆは、自律車両６０２がレーザーを使用して場所特定される環境における物体を感知するように構成される任意のセンサであり得る。カメラ６４６ａは、自律車両６０２の環境の複数の画像を捕捉するように構成される１つ以上のデバイスを含み得る。カメラ６４６ａは、依然として画像カメラまたは動き映像カメラであり得る。
【0159】
車両制御サブシステム６４８は、自律車両６０２およびその構成要素の操作を制御するように構成され得る。従って、車両制御サブシステム６４８は、スロットルおよびギア６４８ａ、ブレーキユニット６４８ｂ、ナビゲーションユニット６４８ｃ、操舵システム６４８ｄ、および／または自律制御ユニット６４８ｅ等の様々な要素を含み得る。スロットル６４８ａは、例えば、エンジンの操作スピードを制御し、そして、自律車両６０２のスピードを制御するように構成され得る。ギア６４８ａは、トランスミッションのギア選択を制御するように構成され得る。ブレーキユニット６４８ｂは、自律車両６０２を減速させるように構成される機械の任意の組み合わせを含むことができる。ブレーキユニット６４８ｂは、標準的な形式でホイールを遅くするために摩擦を使用できる。ブレーキユニット６４８ｂは、ブレーキが適用されたときにブレーキがロックされることを防ぐことができるアンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）を含み得る。ナビゲーションユニット６４８ｃは、自律車両６０２のための運転経路またはルートを決定するように構成される任意のシステムであり得る。ナビゲーション６４８ｃユニットは、自律車両６０２の操作中、運転経路を動的に更新するように更に構成され得る。いくつかの実施形態において、ナビゲーションユニット６４８ｃは、自律車両６０２のための運転経路を（例えば、図１Ａ～１Ｃの道路１１２、１３２に沿って）決定するように、ＧＰＳトランシーバー６４６ｑおよび１つ以上の所定の地図からのデータを組み込むように構成され得る。操舵システム６４８ｄは、自律モードまたは運転制御モードにおいて自律車両６０２の進行方向を調節するように動作可能であり得る機械の任意の組み合わせを表し得る。
【0160】
自律制御ユニット６４８ｅは、自律車両６０２の環境における潜在的妨害物または障害物を特定、査定および回避または別様に切り抜けるように構成される制御システムを表し得る。一般的に、自律制御ユニット６４８ｅは、運転手なしで操作するためか、または、自律車両６０２を制御することにおいて運転手補助を提供するために、自律車両６０２を制御するように構成され得る。いくつかの実施形態において、自律制御ユニット６４８ｅは、ＧＰＳトランシーバー６４６ｇ、レーダ６４６ｂ、ＬｉＤＡＲユニット６４６ｆ、カメラ６４６ａおよび／または他の車両サブシステムからのデータを組み込み、自律車両６０２のための運転経路または軌道を決定するように構成され得る。
【0161】
自律車両６０２の機能の多くまたは全ては、車両内制御コンピュータ６５０によって制御されることができる。車両内制御コンピュータ６５０は、データ記憶デバイス６９０またはメモリ等の非一時的コンピュータ読み取り可能媒体において記憶される処理指示６８０を実行する（少なくとも１つのマイクロプロセッサを含むことができる）少なくとも１つのデータプロセッサ６７０を含み得る。車両内制御コンピュータ６５０はまた、説明された形態で自律車両６０２の個別の構成要素またはサブシステムを制御することに貢献し得る複数のコンピューティングデバイスを表し得る。いくつかの実施形態において、データ記憶デバイス６９０は、自律車両６０２の様々な方法および／または機能を実施するためのデータプロセッサ６７０によって実行可能な処理指示６８０（例えば、プログラム論理）を含み得、図１Ａ～Ｃ、２および５について説明されるものが含まれる。
【0162】
データ記憶デバイス６９０は、車両運転サブシステム６４２、車両センササブシステム６４４および車両制御サブシステム６４８のうちの１つ以上に対してデータを伝送する、それらからデータを受信する、それらとやり取りをする、またはそれらを制御するための指示を含む追加の指示も含み得る。車両内制御コンピュータ６５０は、データプロセッサ６７０とデータ記憶デバイス６９０とを含むように構成されることができる。車両内制御コンピュータ６５０は、様々な車両サブシステム（例えば、車両運転サブシステム６４２、車両センササブシステム６４４および車両制御サブシステム６４８）から受信した入力に基づいて自律車両６０２の機能を制御し得る。
【0163】
図７は、正確な自律運転操作を提供するための例示的システム７００を示す。システム７００は、図６において説明されるように、車両内制御コンピュータ６５０において動作できるいくつかのモジュールを含む。車両内制御コンピュータ６５０は、図７の左上端において示されるセンサ融合モジュール７０２を含み、センサ融合モジュール７０２は、少なくとも４つの画像または信号処理操作を実施し得る。センサ融合モジュール７０２は、自律車両上にあるカメラから画像を取得して、画像分割７０４を実施して、動いている物体（例えば、他の車両、歩行者等）および／または自律車両の周りにある静的妨害物（例えば、停止標識、減速バンプ、テレイン等）の存在を検出できる。センサ融合モジュール７０２は、自律車両上にあるＬｉＤＡＲセンサからＬｉＤＡＲポイントクラウドデータ項目を取得して、ＬｉＤＡＲ分割７０６を実施して、自律車両の周りにある物体および／または妨害物の存在を検出できる。
【0164】
センサ融合モジュール７０２は、画像および／またはポイントクラウドデータ項目上の事例分割７０８を実施して、自律車両の周りにある物体および／または妨害物の周りの輪郭（例えば、箱）を特定できる。センサ融合モジュール７０２は、時間融合７１０を実施でき、１つの画像および／またはポイントクラウドデータ項目の１つのフレームからの物体および／妨害物は、時間内に後に続いて受信される１つ以上の画像またはフレームからの物体および／妨害物と相関するかまたは関連付けられる。
【0165】
センサ融合モジュール７０２は、ＬｉＤＡＲセンサから取得されたカメラおよび／またはポイントクラウドデータ項目から取得された画像から物体および／または妨害物を融合できる。例えば、センサ融合モジュール７０２は、２つのカメラの場所に基づいて、自律車両の前にある車両の２分の１を含むカメラのうちの１つからの画像が別のカメラによって場所特定され捕捉された車両と同じであると決定し得る。センサ融合モジュール７０２は、融合された物体情報を干渉モジュール７４６へ送信し、融合された妨害物情報を占有格子モジュール７６０へ送信する。車両内制御コンピュータは、車両内制御コンピュータにおいて記憶される地図データベース７５８から目印を検索できる占有格子モジュール７６０を含む。占有格子モジュール７６０は、センサ融合モジュール７０２および地図データ７５８において記憶される目印から取得される融合された妨害物から運転可能エリアおよび／または妨害物を決定できる。例えば、占有格子モジュール７６０は、運転可能エリアが減速バンプ妨害物を含み得ると決定できる。
【0166】
センサ融合モジュール７０２の下において、車両内制御コンピュータ６５０は、自律車両上にあるＬｉＤＡＲセンサ７１４から取得されたポイントクラウドデータ項目に基づいて物体検出７１６を実施できるＬｉＤＡＲベースの物体検出モジュール７１２を含む。物体検出７１６技術は、ポイントクラウドデータ項目から物体の（例えば、３Ｄ世界座標における）場所を提供できる。ＬｉＤＡＲベースの物体検出モジュール７１２の下において、車両内制御コンピュータは、自律車両にあるカメラ７２０から取得された画像に基づいて物体検出７２４を実施できる画像ベースの物体検出モジュール７１８を含む。物体検出７２４技術は、深層機械学習技術７２４を採用して、カメラ７２０によって提供される画像から物体の（例えば、３Ｄ世界座標における）場所を提供できる。
【0167】
自律車両上のレーダ７５６は、自律車両の前方のエリアまたは自律車両が向かって走っているエリアを走査できる。レーダデータは、レーダデータを使用できるセンサ融合モジュール７０２に送信されて、レーダ７５６によって検出された物体および／または妨害物をＬｉＤＡＲポイントクラウドデータ項目およびカメラ画像の両方から検出された物体および／または妨害物と相関させる。レーダデータはまた、以下において更に説明されるように、物体追跡モジュール７４８によって物体を追跡するために、レーダデータにデータ処理を実施できるインタフェースモジュール７４６に送信される。
【0168】
車両内制御コンピュータは、ポイントクラウドから物体の場所を受信し、画像から物体を受信し、センサ融合モジュール７０２から融合された物体を受信する、干渉モジュール７４６を含む。干渉モジュール７４６はまた、レーダデータを受信して、それを使用して干渉モジュール７４６は、物体追跡モジュール７４８によって、あるタイムインスタンスにおいて取得される１つのポイントクラウドデータ項目および１つの画像から後に続く別のタイムインスタンスにおいて取得される別の（または次の）ポイントクラウドデータ項目および別の画像までの物体を追跡できる。
【0169】
干渉モジュール７４６は、物体属性推定７５０を実施して画像またはポイントクラウドデータ項目において検出された物体の１つ以上の属性を推定し得る。物体の１つ以上の属性は、物体の種類（例えば、歩行者、車、またはトラック等）を含み得る。干渉モジュール７４６は、挙動予測７５２を実施して画像および／またはポイントクラウドにおいて検出された物体の動きパターンを推定または予測し得る。挙動予測７５２は、異なる時点で受信した画像（例えば、連続的な画像）の組においてか、または異なる時点で受信したポイントクラウドデータ項目（例えば、連続的なポイントクラウドデータ項目）の組において物体の場所を検出するために実施され得る。いくつかの実施形態において、挙動予測７５２は、カメラから受信した各画像および／またはＬｉＤＡＲセンサから受信した各ポイントクラウドデータ項目について実施され得る。いくつかの実施形態において、干渉モジュール７４６は、カメラから受信した１つの画像置きに、または所定の数の画像毎に、または、ＬｉＤＡＲセンサから受信した１つのポイントクラウドデータ項目置きに、または所定の数のポイントクラウドデータ項目毎に（例えば、２つの画像毎に、または３つのポイントクラウドデータ項目毎に）挙動予測７５２を実施することによって、演算負荷を低減させるように、実施され得る（例えば、運用または実行される）。
【0170】
挙動予測７５２特性は、レーダデータから自律車両を囲む物体のスピードおよび方向を決定し得、スピードおよび方向情報は、物体の動きパターンを予測または決定するために使用されることができる。動きパターンは、カメラから画像が受信された後の将来の所定の長さの時間にわたる物体の予測された軌道情報を含み得る。予測された動きパターンに基づいて、干渉モジュール７４６は、物体に動きパターン状況タグを割り当て得る（例えば、「座標（ｘ，ｙ）にある」、「停止させられている」、「５０ｍｐｈで走っている」、「加速している」または「減速している」）。状況タグは、物体の動きパターンを説明できる。干渉モジュール７４６は、１つ以上の物体属性（例えば、物体の種類）および動きパターン状況タグを計画モジュール７６２に送信する。干渉モジュール７４６は、システム７００とその任意の数の構成要素および構成要素の組み合わせとによって獲得された任意の情報を使用して環境分析７５４を実施し得る。
【0171】
車両内制御コンピュータは、干渉モジュール７４６からの物体属性および動きパターン状況タグと、運転可能エリアおよび／または妨害物と、融合された局所化モジュール７２６（以下で更に説明される）からの車両の場所および体勢情報とを受信する計画モジュール７６２含む。
【0172】
計画モジュール７６２は、自律車両が運転されることができる軌道の組を決定するためのナビゲーション計画７６４を実施できる。軌道の組は、運転可能エリア情報と、物体の１つ以上の物体属性と、物体の動きパターン状況タグと、妨害物の場所と、運転可能エリア情報とに基づいて決定されることができる。いくつかの実施形態において、ナビゲーション計画７６４は、緊急の場合において自律車両が安全に駐車されることができる道路の隣のエリアを決定することを含み得る。計画モジュール７６２は、道路上の変化する条件（例えば、黄色に変わる信号機、または、別の車両が自律車両の前方かつ自律車両の場所の所定の安全距離内の領域を走行したために自律車両が安全でない運転条件下にいる）を決定することに応答して運転行動（例えば、操舵、ブレーキ、スロットル）を決定するための挙動決断７６６を含み得る。計画モジュール７６２は、軌道生成７６８を実施してナビゲーション計画操作７６４によって決定された軌道の組から軌道を選択する。選択された軌道情報は、計画モジュール７６２によって制御モジュール７７０へ送信される。
【0173】
車両内制御コンピュータは、計画モジュール７６２から提案された軌道を受信しかつ融合された局所化モジュール７２６から自律車両場所および体勢を受信する制御モジュール７７０を含む。制御モジュール７７０は、システム識別子７７２を含む。制御モジュール７７０は、提案された軌道を精緻化するためにモデルベースの軌道精緻化７７４を実施できる。例えば、制御モジュール７７０は、フィルタリング（例えば、カルマンフィルタ）を適用して提案された軌道を滑らかにしかつ／またはノイズを最小限にすることができる。制御モジュール７７０は、精緻化された提案された軌道情報および自律車両の現在の場所および／または体勢に基づいて、適用されるブレーキ圧力の量、操舵角度、車両のスピードを制御するためのスロットル量、および／またはトランスミッションギアを決定することによって、ロバスト制御７７６を実施し得る。制御モジュール７７０は、決定されたブレーキ圧力、操舵角度、スロットル量および／またはトランスミッションギアを自律車両における１つ以上のデバイスに送信して、自律車両の正確な運転操作を制御および容易化できる。
【0174】
画像ベースの物体検出モジュール７１８によって実施される深層の画像ベースの物体検出７２４はまた、道路上の目印（例えば、停止標識、減速バンプ等）を検出するために使用されることができる。車両内制御コンピュータは、画像から検出された目印を取得する融合された局所化モジュール７２６と、車両内制御コンピュータにおいて記憶された地図データベース７３６から取得された目印と、ＬｉＤＡＲベースの物体検出モジュール７１２によってポイントクラウドデータ項目から検出された目印と、オドメータセンサ７４４からのスピードおよび変位と、自律車両上または自律車両内にあるＧＰＳ／ＩＭＵセンサ７３８（即ち、ＧＰＳセンサ７４０およびＩＭＵセンサ７４２）からの自律車両の推定された場所とを含む。この情報に基づいて、融合された局所化モジュール７２６は、局所化操作７２８を実施して、計画モジュール７６２および制御モジュール７７０に送信できる自律車両の場所を決定できる。
【0175】
融合された局所化モジュール７２６は、ＧＰＳおよび／またはＩＭＵセンサ７３８に基づいて自律車両の体勢７３０を推定できる。自律車両の体勢は、計画モジュール７６２および制御モジュール７７０に送信されることができる。融合された局所化モジュール７２６はまた、例えば、ＩＭＵセンサ７４２（例えば、角速度および／または線速度）によって提供される情報に基づいて、トレーラーユニットの状態（例えば、場所、考えられる動きの角度）を推定（例えば、トレーラー状態推定７３４）できる。融合された局所化モジュール７２６はまた、地図内容７３２をチェックし得る。
【0176】
図８は、自律車両６０２に含まれる車両内制御コンピュータ６５０の例示的ブロック図を示す。車両内制御コンピュータ６５０は、少なくとも１つのプロセッサ８０４と、記憶された指示（例えば、図４、５および６それぞれにおけるソフトウェア指示３０８、４１０および処理指示６８０）を有するメモリ８０２とを含む。指示は、プロセッサ８０４によって実行されるとき、図１Ａ～７において説明される操作を実施するための車両内制御コンピュータ６５０および／または車両内制御コンピュータ６５０の様々なモジュールを構成する。送信器８０６は、自律車両における１つ以上のデバイスに情報またはデータを伝送または送信する。例えば、送信器８０６は、操舵ハンドルの１以上のモーターに指示を送信して自律車両を操舵できる。受信器８０８は、１つ以上のデバイスによって伝送または送信された情報またはデータを受信する。例えば、受信器８０８は、オドメータセンサからの現在のスピードまたはトランスミッションからの現在のトランスミッションギアの状態を受信する。送信器８０６および受信器８０８はまた、図６および７において上述される複数の車両サブシステム６４０および車両内制御コンピュータ６５０と通信するように構成される。
【0177】
いくつかの実施形態が本開示において提供されたが、開示されるシステムおよび方法は、本開示の精神または範囲から逸脱することなく、他の多くの具体的な形態で実装され得ると理解されるべきである。本開示における例は、例示的であって制約的ではないと捉えられるものであり、本明細書において述べられる詳細に限定されないことを意図する。例えば、様々な実施形態または構成要素が別のシステムにおいて組み合わされ得るかまたは統合され得たり、特定の特性が省略され得るかまたは実装されなかったりし得る。
【0178】
加えて、様々な実施形態において離散的であるかまたは個別であると説明および例示される技術、システム、サブシステムおよび方法は、本開示の範囲から逸脱することなく、他のシステム、モジュール、技術または方法と組み合わされ得るかまたは統合され得る。連結されるかまたは互いに直接連結または通信すると示されるかまたは述べられる他の項目は、何らかのインタフェース、デバイス、または仲介構成要素を通して、電気的、機械的、または別様に、間接的に連携または通信し得る。他の変更、置き換え、改変の例は、当業者によって確認されることができ、本明細書において開示される精神および範囲から逸脱することなく行われることができる。
【0179】
添付の特許請求の範囲を解釈するに当たり、特許庁及び本願について付与される任意の特許の任意の読者を助けるために、本出願人は、「手段」または「工程」という単語が特定の請求項において明示的に使用されない限り、添付の請求項のいずれかが本出願日に存在する米国特許法第１１２条（ｆ）を援用することを意図しないものとする。
【0180】
開示の実装は、以下の項目を参照して説明されることができ、その特性は、任意の合理的な形で組み合わされることができる。
【0181】
項目１．システムであって、該システムは、
自律車両上にある少なくとも１つの車両センサを含む自律車両（ＡＶ）であって、該自律車両は、道路上にある、自律車両（ＡＶ）と、
該自律車両と関連付けられかつ第１のプロセッサを含む制御サブシステムであって、該第１のプロセッサは、
該自律車両の該少なくとも１つの車両センサからセンサデータを受信することであって、該センサデータは、該自律車両の場所座標を含む、ことと、
オペレーションサーバに該センサデータを通信することと
を行うように構成される、制御サブシステムと
を含み、
該制御サブシステムと通信可能に連結される該オペレーションサーバは、
アプリケーションにユーザのログイン資格証明を記憶するために動作可能であるメモリであって、それによって該ユーザは、該自律車両に関する情報にアクセスする権限が与えられる、メモリと、
該メモリと動作可能に連結される第２のプロセッサであって、該第２のプロセッサは、
該センサデータから該自律車両に関する予期せぬ出来事を検出することであって、該予期せぬ出来事は、該自律車両に関する事故、検問および報告要求のうちの少なくとも１つを含む、ことと、
該ユーザと関連付けられる電子デバイスからメッセージを受信することであって、
該メッセージは、該自律車両に関する特定の情報にアクセスするための要求を含み、
該メッセージは、該ユーザの場所データを更に含む、
ことと、
該ユーザの該場所データが該自律車両の該場所座標と合致するかどうかを決定することと、
該ユーザの該場所データが該自律車両の該場所座標と合致すると決定することに応答して、該自律車両を該ユーザと関連付けることと、
該予期せぬ出来事に対処するために行われる出来事を記録するための該予期せぬ出来事についてのチケットを生成することと、
該電子デバイスを使用して該ユーザと遠隔操作者との間に通信経路を確立することと、
該通信経路を介して該電子デバイスに該自律車両に関する該特定の情報を通信することと、
該予期せぬ出来事に対処するための補助を提供するための要求を該ユーザから受信することと、
該予期せぬ出来事に対処するための該ユーザに転送する指示を該遠隔操作者に提供することと、
該予期せぬ出来事が対処されているかどうかを決定することと、
該予期せぬ出来事が対処されていると決定することに応答して、該チケットを閉めることと
を行うように構成される、第２のプロセッサと
を含む、システム。
自律車両上にある少なくとも１つの車両センサを含む自律車両（ＡＶ）であって、該自律車両は、道路上にある、自律車両（ＡＶ）と、
該自律車両と関連付けられかつ第１のプロセッサを含む制御サブシステムであって、該第１のプロセッサは、
該自律車両の該少なくとも１つの車両センサからセンサデータを受信することであって、該センサデータは、該自律車両の場所座標を含む、ことと、
オペレーションサーバに該センサデータを通信することと
を行うように構成される、制御サブシステムと
を含み、
該制御サブシステムと通信可能に連結される該オペレーションサーバは、
アプリケーションにユーザのログイン資格証明を記憶するために動作可能であるメモリであって、それによって該ユーザは、該自律車両に関する情報にアクセスする権限が与えられる、メモリと、
該メモリと動作可能に連結される第２のプロセッサであって、該第２のプロセッサは、
該センサデータから該自律車両に関する予期せぬ出来事を検出することであって、該予期せぬ出来事は、該自律車両に関する事故、検問および報告要求のうちの少なくとも１つを含む、ことと、
該ユーザと関連付けられる電子デバイスからメッセージを受信することであって、
該メッセージは、該自律車両に関する特定の情報にアクセスするための要求を含み、
該メッセージは、該ユーザの場所データを更に含む、
ことと、
該ユーザの該場所データが該自律車両の該場所座標と合致するかどうかを決定することと、
該ユーザの該場所データが該自律車両の該場所座標と合致すると決定することに応答して、該自律車両を該ユーザと関連付けることと、
該予期せぬ出来事に対処するために行われる出来事を記録するための該予期せぬ出来事についてのチケットを生成することと、
該電子デバイスを使用して該ユーザと遠隔操作者との間に通信経路を確立することと、
該通信経路を介して該電子デバイスに該自律車両に関する該特定の情報を通信することと、
該予期せぬ出来事に対処するための補助を提供するための要求を該ユーザから受信することと、
該予期せぬ出来事に対処するための該ユーザに転送する指示を該遠隔操作者に提供することと、
該予期せぬ出来事が対処されているかどうかを決定することと、
該予期せぬ出来事が対処されていると決定することに応答して、該チケットを閉めることと
を行うように構成される、第２のプロセッサと
を含む、システム。
【0182】
項目２．上記予期せぬ出来事が上記自律車両が関与する上記事故を含むとき、該予期せぬ出来事に対処するための上記ユーザに転送する指示を上記遠隔操作者に提供することは、
該ユーザが該自律車両のキャブに入ることを遠隔で許可することと、
該自律車両の自律動作を解除することと、
イグニッションキーなしで該自律車両を手動で操作するための該ユーザに転送する指示を該遠隔操作者に提供することと
を含む、項目１に記載のシステム。
該ユーザが該自律車両のキャブに入ることを遠隔で許可することと、
該自律車両の自律動作を解除することと、
イグニッションキーなしで該自律車両を手動で操作するための該ユーザに転送する指示を該遠隔操作者に提供することと
を含む、項目１に記載のシステム。
【0183】
項目３．上記自律車両の上記自律動作を解除することは、
上記第２のプロセッサによって該自律車両の該自律動作を遠隔で解除することと、
緊急停止ボタンによって該自律車両の該自律動作を局所的に解除するための上記ユーザに転送される指示を上記遠隔操作者に提供することと
のうちの少なくとも１つを含む、項目２に記載のシステム。
上記第２のプロセッサによって該自律車両の該自律動作を遠隔で解除することと、
緊急停止ボタンによって該自律車両の該自律動作を局所的に解除するための上記ユーザに転送される指示を上記遠隔操作者に提供することと
のうちの少なくとも１つを含む、項目２に記載のシステム。
【0184】
項目４．上記第２のプロセッサは、
上記自律車両の健康診断に少なくとも部分的に基づいて該自律車両を手動で操作することが安全であるかどうかを決定することと、
該自律車両を手動で操作することが安全であると決定することに応答して、該自律車両を操作することが安全であることを上記ユーザに知らせるための指示を上記遠隔操作者に提供することと、
該自律車両を手動で操作することが安全でないと決定することに応答して、該自律車両を動かすためのけん引トラックを派遣することと
を行うように更に構成される、項目１に記載のシステム。
上記自律車両の健康診断に少なくとも部分的に基づいて該自律車両を手動で操作することが安全であるかどうかを決定することと、
該自律車両を手動で操作することが安全であると決定することに応答して、該自律車両を操作することが安全であることを上記ユーザに知らせるための指示を上記遠隔操作者に提供することと、
該自律車両を手動で操作することが安全でないと決定することに応答して、該自律車両を動かすためのけん引トラックを派遣することと
を行うように更に構成される、項目１に記載のシステム。
【0185】
項目５．上記自律車両は、スピーカーと、マイクと、ディスプレイスクリーンとを含む該自律車両のキャブ内に１つ以上のユーザインタフェースを更に含み、
上記第２のプロセッサは、
該１つ以上のユーザインタフェースを使用して上記ユーザと上記遠隔操作者との間に第２の通信経路を確立することと、
該第２の通信経路を介して該ユーザに該自律車両に関する上記特定の情報を通信することと
を行うように更に構成される、項目１に記載のシステム。
上記第２のプロセッサは、
該１つ以上のユーザインタフェースを使用して上記ユーザと上記遠隔操作者との間に第２の通信経路を確立することと、
該第２の通信経路を介して該ユーザに該自律車両に関する上記特定の情報を通信することと
を行うように更に構成される、項目１に記載のシステム。
【0186】
項目６．上記補助は、
上記予期せぬ出来事が上記自律車両が関与する上記事故を含むときの緊急補助と、
該予期せぬ出来事が該自律車両の検問を含むときの検問補助と、
該予期せぬ出来事が上記報告要求を含むときの報告補助と
のうちの少なくとも１つを含む、項目１に記載のシステム。
上記予期せぬ出来事が上記自律車両が関与する上記事故を含むときの緊急補助と、
該予期せぬ出来事が該自律車両の検問を含むときの検問補助と、
該予期せぬ出来事が上記報告要求を含むときの報告補助と
のうちの少なくとも１つを含む、項目１に記載のシステム。
【0187】
項目７．上記予期せぬ出来事が上記自律車両の上記検問を含むとき、該予期せぬ出来事に対処するための上記ユーザに転送する指示を上記遠隔操作者に提供することは、
該ユーザによって要求される自律車両に関する情報を電子デバイスに通信することであって、該情報は、
自律機能と、地図データと、ルーティング計画と、センサ機能とのうちの１つ以上を含む該自律車両の自律能力の第１の状態報告と、
該自律車両のデジタル重みと、該自律車両の荷物と、該自律車両のエンジンのデジタル温度とのうちの１つ以上を含む該自律車両の物理的特徴の第２の状態報告と
のうちの少なくとも１つを含む、こと
を含む、項目１に記載のシステム。
該ユーザによって要求される自律車両に関する情報を電子デバイスに通信することであって、該情報は、
自律機能と、地図データと、ルーティング計画と、センサ機能とのうちの１つ以上を含む該自律車両の自律能力の第１の状態報告と、
該自律車両のデジタル重みと、該自律車両の荷物と、該自律車両のエンジンのデジタル温度とのうちの１つ以上を含む該自律車両の物理的特徴の第２の状態報告と
のうちの少なくとも１つを含む、こと
を含む、項目１に記載のシステム。
【0188】
項目８．上記予期せぬ出来事が上記報告要求を含むとき、該予期せぬ出来事に対処するための上記ユーザに転送する指示を上記遠隔操作者に提供することは、該ユーザによって要求された特定の時間範囲における上記自律車両の運転履歴を上記電子デバイスに通信することを含み、該運転履歴は、該自律車両のスピードを含む、項目１に記載のシステム。
【0189】
項目９．方法であって、該方法は、
自律車両（ＡＶ）の少なくとも１つの車両センサから受信したセンサデータから該自律車両に関する予期せぬ出来事を検出することであって、該予期せぬ出来事は、該自律車両に関する事故、検問および報告要求のうちの少なくとも１つを含む、ことと、
ユーザと関連付けられる電子デバイスからメッセージを受信することであって、
該ユーザは、該電子デバイス上のアプリケーション上で該ユーザに関連付けられるログイン資格証明を確認することによって、認証され、
該メッセージは、該自律車両についての特定の情報にアクセスするための要求を含み、
該メッセージは、該ユーザの場所データを更に含む、
ことと、
該ユーザの該場所データが該自律車両の該場所座標と合致するかどうかを決定することと、
該ユーザの該場所データが該自律車両の該場所座標と合致すると決定することに応答して、該自律車両を該ユーザと関連付けることと、
該予期せぬ出来事に対処するために行われる出来事を記録するための該予期せぬ出来事についてのチケットを生成することと、
該電子デバイスを使用して該ユーザと遠隔操作者との間に通信経路を確立することと、
該通信経路を介して該電子デバイスに該自律車両に関する該特定の情報を通信することと、
該予期せぬ出来事に対処するための補助を提供するための要求を該ユーザから受信することと、
該予期せぬ出来事に対処するための該ユーザに転送する指示を該遠隔操作者に提供することと、
該予期せぬ出来事が対処されているかどうかを決定することと、
該予期せぬ出来事が対処されていると決定することに応答して、該チケットを閉めることと
を含む、方法。
自律車両（ＡＶ）の少なくとも１つの車両センサから受信したセンサデータから該自律車両に関する予期せぬ出来事を検出することであって、該予期せぬ出来事は、該自律車両に関する事故、検問および報告要求のうちの少なくとも１つを含む、ことと、
ユーザと関連付けられる電子デバイスからメッセージを受信することであって、
該ユーザは、該電子デバイス上のアプリケーション上で該ユーザに関連付けられるログイン資格証明を確認することによって、認証され、
該メッセージは、該自律車両についての特定の情報にアクセスするための要求を含み、
該メッセージは、該ユーザの場所データを更に含む、
ことと、
該ユーザの該場所データが該自律車両の該場所座標と合致するかどうかを決定することと、
該ユーザの該場所データが該自律車両の該場所座標と合致すると決定することに応答して、該自律車両を該ユーザと関連付けることと、
該予期せぬ出来事に対処するために行われる出来事を記録するための該予期せぬ出来事についてのチケットを生成することと、
該電子デバイスを使用して該ユーザと遠隔操作者との間に通信経路を確立することと、
該通信経路を介して該電子デバイスに該自律車両に関する該特定の情報を通信することと、
該予期せぬ出来事に対処するための補助を提供するための要求を該ユーザから受信することと、
該予期せぬ出来事に対処するための該ユーザに転送する指示を該遠隔操作者に提供することと、
該予期せぬ出来事が対処されているかどうかを決定することと、
該予期せぬ出来事が対処されていると決定することに応答して、該チケットを閉めることと
を含む、方法。
【0190】
項目１０．上記自律車両の健康診断に少なくとも部分的に基づいて該自律車両を手動で操作することが安全であるかどうかを決定し、
該自律車両を手動で操作することが安全であると決定することに応答して、該自律車両を操作することが安全であることを上記ユーザに知らせるための指示を上記遠隔操作者に提供し、
該自律車両を手動で操作することが安全でないと決定することに応答して、該自律車両を動かすためのけん引トラックを派遣する、
項目９に記載の方法。
該自律車両を手動で操作することが安全であると決定することに応答して、該自律車両を操作することが安全であることを上記ユーザに知らせるための指示を上記遠隔操作者に提供し、
該自律車両を手動で操作することが安全でないと決定することに応答して、該自律車両を動かすためのけん引トラックを派遣する、
項目９に記載の方法。
【0191】
項目１１．スピーカーと、マイクと、ディスプレイスクリーンとを含む上記自律車両のキャブ内の１つ以上のユーザインタフェースを使用して上記ユーザと上記遠隔操作者との間に第２の通信経路を確立することと、
該第２の通信経路を介して該ユーザに該自律車両に関する上記特定の情報を通信することと
を更に含む、項目９に記載の方法。
該第２の通信経路を介して該ユーザに該自律車両に関する上記特定の情報を通信することと
を更に含む、項目９に記載の方法。
【0192】
項目１２．上記予期せぬ出来事に関与する上記自律車両を囲む環境からの１つ以上の画像を上記ユーザから上記通信経路を介して受信することと、
少なくとも該ユーザから受信した上記データに基づいて、
該予期せぬ出来事に関連付けられるセンサデータを更新することと、
該予期せぬ出来事に対処するための該ユーザに転送する指示を更新することと
を更に含む、項目９に記載の方法。
少なくとも該ユーザから受信した上記データに基づいて、
該予期せぬ出来事に関連付けられるセンサデータを更新することと、
該予期せぬ出来事に対処するための該ユーザに転送する指示を更新することと
を更に含む、項目９に記載の方法。
【0193】
項目１３．上記予期せぬ出来事が上記自律車両の上記検問を含むとき、該予期せぬ出来事に対処するための上記ユーザに転送する指示を上記遠隔操作者に提供することは、
該ユーザによって要求される自律車両に関する情報を電子デバイスに通信することであって、該情報は、
自律機能と、地図データと、ルーティング計画と、センサ機能とのうちの１つ以上を含む該自律車両の自律能力の第１の状態報告と、
該自律車両のデジタル重みと、該自律車両の荷物と、該自律車両のエンジンのデジタル温度とのうちの１つ以上を含む該自律車両の物理的特徴の第２の状態報告と
のうちの少なくとも１つを含む、こと
を含む、項目９に記載の方法。
該ユーザによって要求される自律車両に関する情報を電子デバイスに通信することであって、該情報は、
自律機能と、地図データと、ルーティング計画と、センサ機能とのうちの１つ以上を含む該自律車両の自律能力の第１の状態報告と、
該自律車両のデジタル重みと、該自律車両の荷物と、該自律車両のエンジンのデジタル温度とのうちの１つ以上を含む該自律車両の物理的特徴の第２の状態報告と
のうちの少なくとも１つを含む、こと
を含む、項目９に記載の方法。
【0194】
項目１４．上記予期せぬ出来事が対処されていることを示す確認信号を上記ユーザから受信することと、
該確認信号を受信することに応答して、該予期せぬ出来事が対処されていることを決定することと
を更に含む、項目９に記載の方法。
該確認信号を受信することに応答して、該予期せぬ出来事が対処されていることを決定することと
を更に含む、項目９に記載の方法。
【0195】
項目１５．非一時的コンピュータ読み取り可能媒体において記憶されている実行可能な指示を含むコンピュータプログラムであって、該コンピュータプログラムは、１つ以上のプロセッサによって実行されるとき、該１つ以上のプロセッサに、
自律車両（ＡＶ）の少なくとも１つの車両センサから受信したセンサデータから該自律車両に関する予期せぬ出来事を検出することであって、該予期せぬ出来事は、該自律車両に関する事故、検問および報告要求のうちの少なくとも１つを含む、ことと、
ユーザと関連付けられる電子デバイスからメッセージを受信することであって、
該ユーザは、該電子デバイス上のアプリケーション上で該ユーザに関連付けられるログイン資格証明を確認することによって、認証され、
該メッセージは、該自律車両についての特定の情報にアクセスするための要求を含み、
該メッセージは、該ユーザの場所データを更に含む、
ことと、
該ユーザの該場所データが該自律車両の該場所座標と合致するかどうかを決定することと、
該ユーザの該場所データが該自律車両の該場所座標と合致すると決定することに応答して、該自律車両を該ユーザと関連付けることと、
該予期せぬ出来事に対処するために行われる出来事を記録するための該予期せぬ出来事についてのチケットを生成することと、
該電子デバイスを使用して該ユーザと遠隔操作者との間に通信経路を確立することと、
該通信経路を介して該電子デバイスに該自律車両に関する該特定の情報を通信することと、
該予期せぬ出来事に対処するための補助を提供するための要求を該ユーザから受信することと、
該予期せぬ出来事に対処するための該ユーザに転送する指示を該遠隔操作者に提供することと、
該予期せぬ出来事が対処されているかどうかを決定することと、
該予期せぬ出来事が対処されていると決定することに応答して、該チケットを閉めることと
を行わせる、コンピュータプログラム。
自律車両（ＡＶ）の少なくとも１つの車両センサから受信したセンサデータから該自律車両に関する予期せぬ出来事を検出することであって、該予期せぬ出来事は、該自律車両に関する事故、検問および報告要求のうちの少なくとも１つを含む、ことと、
ユーザと関連付けられる電子デバイスからメッセージを受信することであって、
該ユーザは、該電子デバイス上のアプリケーション上で該ユーザに関連付けられるログイン資格証明を確認することによって、認証され、
該メッセージは、該自律車両についての特定の情報にアクセスするための要求を含み、
該メッセージは、該ユーザの場所データを更に含む、
ことと、
該ユーザの該場所データが該自律車両の該場所座標と合致するかどうかを決定することと、
該ユーザの該場所データが該自律車両の該場所座標と合致すると決定することに応答して、該自律車両を該ユーザと関連付けることと、
該予期せぬ出来事に対処するために行われる出来事を記録するための該予期せぬ出来事についてのチケットを生成することと、
該電子デバイスを使用して該ユーザと遠隔操作者との間に通信経路を確立することと、
該通信経路を介して該電子デバイスに該自律車両に関する該特定の情報を通信することと、
該予期せぬ出来事に対処するための補助を提供するための要求を該ユーザから受信することと、
該予期せぬ出来事に対処するための該ユーザに転送する指示を該遠隔操作者に提供することと、
該予期せぬ出来事が対処されているかどうかを決定することと、
該予期せぬ出来事が対処されていると決定することに応答して、該チケットを閉めることと
を行わせる、コンピュータプログラム。
【0196】
項目１６．上記ユーザに関連付けられる上記電子デバイスから上記メッセージを受信することは、
該電子デバイス上にインストールされたアプリケーションから該メッセージを受信することであって、該アプリケーションは、上記自律車両と信号通信するオペレーションサーバと関連付けられる、ことと、
該電子デバイス上にインストールされた第三者アプリケーションからメッセージを受信することと
のうちの少なくとも１つを含む、項目１５に記載のコンピュータプログラム。
該電子デバイス上にインストールされたアプリケーションから該メッセージを受信することであって、該アプリケーションは、上記自律車両と信号通信するオペレーションサーバと関連付けられる、ことと、
該電子デバイス上にインストールされた第三者アプリケーションからメッセージを受信することと
のうちの少なくとも１つを含む、項目１５に記載のコンピュータプログラム。
【0197】
項目１７．上記予期せぬ出来事が上記自律車両が関与する上記事故を含むとき、該予期せぬ出来事に対処するための上記ユーザに転送する指示を上記遠隔操作者に提供することは、
該ユーザが該自律車両のキャブに入ることを遠隔で許可することと、
該自律車両の自律動作を解除することと、
イグニッションキーなしで該自律車両を手動で操作するための該ユーザに転送する指示を該遠隔操作者に提供することと
を含む、項目１５に記載のコンピュータプログラム。
該ユーザが該自律車両のキャブに入ることを遠隔で許可することと、
該自律車両の自律動作を解除することと、
イグニッションキーなしで該自律車両を手動で操作するための該ユーザに転送する指示を該遠隔操作者に提供することと
を含む、項目１５に記載のコンピュータプログラム。
【0198】
項目１８．上記１つ以上のプロセッサは、
上記自律車両の健康診断に少なくとも部分的に基づいて該自律車両を手動で操作することが安全であるかどうかを決定することと、
該自律車両を手動で操作することが安全であると決定することに応答して、該自律車両を操作することが安全であることを上記ユーザに知らせるための指示を上記遠隔操作者に提供することと、
該自律車両を手動で操作することが安全でないと決定することに応答して、該自律車両を動かすためのけん引トラックを派遣することと
を行うように更に構成される、項目１５に記載のコンピュータプログラム。
上記自律車両の健康診断に少なくとも部分的に基づいて該自律車両を手動で操作することが安全であるかどうかを決定することと、
該自律車両を手動で操作することが安全であると決定することに応答して、該自律車両を操作することが安全であることを上記ユーザに知らせるための指示を上記遠隔操作者に提供することと、
該自律車両を手動で操作することが安全でないと決定することに応答して、該自律車両を動かすためのけん引トラックを派遣することと
を行うように更に構成される、項目１５に記載のコンピュータプログラム。
【0199】
項目１９．上記１つ以上のプロセッサは、
スピーカーと、マイクと、ディスプレイスクリーンとを含む上記自律車両のキャブ内の１つ以上のユーザインタフェースを使用して上記ユーザと上記遠隔操作者との間に第２の通信経路を確立することと、
該第２の通信経路を介して該ユーザに該自律車両に関する上記特定の情報を通信することと
を行うように更に構成される、項目１５に記載のコンピュータプログラム。
スピーカーと、マイクと、ディスプレイスクリーンとを含む上記自律車両のキャブ内の１つ以上のユーザインタフェースを使用して上記ユーザと上記遠隔操作者との間に第２の通信経路を確立することと、
該第２の通信経路を介して該ユーザに該自律車両に関する上記特定の情報を通信することと
を行うように更に構成される、項目１５に記載のコンピュータプログラム。
【0200】
項目２０．上記予期せぬ出来事が上記自律車両の上記検問を含むとき、該予期せぬ出来事に対処するための上記ユーザに転送する指示を上記遠隔操作者に提供することは、
該ユーザによって要求される自律車両に関する情報を電子デバイスに通信することであって、該情報は、
自律機能と、地図データと、ルーティング計画と、センサ機能とのうちの１つ以上を含む該自律車両の自律能力の第１の状態報告と、
該自律車両のデジタル重みと、該自律車両の荷物と、該自律車両のエンジンのデジタル温度とのうちの１つ以上を含む該自律車両の物理的特徴の第２の状態報告と
のうちの少なくとも１つを含む、こと
を含む、項目１５に記載のコンピュータプログラム。
該ユーザによって要求される自律車両に関する情報を電子デバイスに通信することであって、該情報は、
自律機能と、地図データと、ルーティング計画と、センサ機能とのうちの１つ以上を含む該自律車両の自律能力の第１の状態報告と、
該自律車両のデジタル重みと、該自律車両の荷物と、該自律車両のエンジンのデジタル温度とのうちの１つ以上を含む該自律車両の物理的特徴の第２の状態報告と
のうちの少なくとも１つを含む、こと
を含む、項目１５に記載のコンピュータプログラム。
【図1A】
【図1B】
【図1C】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】