▶ ＫＯＴＯＢＵＫＩ Ｍｅｄｉｃａｌ株式会社の特許一覧 ▶ 独立行政法人国立がん研究センターの特許一覧
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022110320
(43)【公開日】2022-07-29
(54)【発明の名称】医療機器操作練習装置
(51)【国際特許分類】
G09B 9/00 20060101AFI20220722BHJP
A61B 1/00 20060101ALI20220722BHJP
G09B 23/30 20060101ALI20220722BHJP
【ＦＩ】
G09B9/00 Z
A61B1/00 650
G09B23/30
【審査請求】未請求
【請求項の数】15
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021005642
(22)【出願日】2021-01-18
(71)【出願人】
【識別番号】519288582
【氏名又は名称】ＫＯＴＯＢＵＫＩ Ｍｅｄｉｃａｌ株式会社
(71)【出願人】
【識別番号】510097747
【氏名又は名称】国立研究開発法人国立がん研究センター
(74)【代理人】
【識別番号】100112689
【弁理士】
【氏名又は名称】佐原 雅史
(74)【代理人】
【識別番号】100128934
【弁理士】
【氏名又は名称】横田 一樹
(72)【発明者】
【氏名】高山 成一郎
(72)【発明者】
【氏名】矢野 友規
(72)【発明者】
【氏名】依田 雄介
(72)【発明者】
【氏名】砂川 弘憲
(72)【発明者】
【氏名】三井 智広
【テーマコード（参考）】
2C032
4C161
【Ｆターム（参考）】
2C032CA03
4C161GG11
4C161JJ08
(57)【要約】
【課題】簡便な準備作業で済み、かつ、様々な手技練習を可能にする医療機器操作練習装置を提供する。
【解決手段】医療機器の操作練習を行う際に用いられる医療機器操作練習装置１であって、少なくとも一部を切開又は切除可能なシート状の患部用模擬臓器１４０を保持する患部用模擬臓器保持部４０と、患部用模擬臓器１４０まで医療機器を案内する経路用模擬臓器１００，１２０を保持する経路用模擬臓器保持部２０，２５とを備えるようにした。
【選択図】図１
【解決手段】医療機器の操作練習を行う際に用いられる医療機器操作練習装置１であって、少なくとも一部を切開又は切除可能なシート状の患部用模擬臓器１４０を保持する患部用模擬臓器保持部４０と、患部用模擬臓器１４０まで医療機器を案内する経路用模擬臓器１００，１２０を保持する経路用模擬臓器保持部２０，２５とを備えるようにした。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
医療機器の操作練習を行う際に用いられる医療機器操作練習装置であって、
少なくとも一部を切開又は切除可能なシート状の患部用模擬臓器を保持する患部用模擬臓器保持部と、
前記患部用模擬臓器まで前記医療機器を案内する経路用模擬臓器を保持する経路用模擬臓器保持部と、
を備えることを特徴とする医療機器操作練習装置。
少なくとも一部を切開又は切除可能なシート状の患部用模擬臓器を保持する患部用模擬臓器保持部と、
前記患部用模擬臓器まで前記医療機器を案内する経路用模擬臓器を保持する経路用模擬臓器保持部と、
を備えることを特徴とする医療機器操作練習装置。
【請求項2】
前記患部用模擬臓器保持部は、前記患部用模擬臓器に作用する張力を変化させる張力調整機構を有することを特徴とする、
請求項１に記載の医療機器操作練習装置。
請求項１に記載の医療機器操作練習装置。
【請求項3】
前記患部用模擬臓器保持部は、前記患部用模擬臓器を保持する第１保持部、第２保持部及び第３保持部を少なくとも有しており、
前記第１保持部、前記第２保持部及び前記第３保持部が三角形の頂点を成す姿勢に配置されることで、前記患部用模擬臓器の表面に、前記三角形を含む手術面が形成されることを特徴とする、
請求項１又は２に記載の医療機器操作練習装置。
前記第１保持部、前記第２保持部及び前記第３保持部が三角形の頂点を成す姿勢に配置されることで、前記患部用模擬臓器の表面に、前記三角形を含む手術面が形成されることを特徴とする、
請求項１又は２に記載の医療機器操作練習装置。
【請求項4】
前記患部用模擬臓器保持部は、前記患部用模擬臓器を保持する第４保持部を更に有しており、
前記第１保持部、前記第２保持部、前記第３保持部及び前記第４保持部が、前記患部用模擬臓器をこの順に取り囲むように配置され、
前記第１保持部と前記第３保持部を結ぶ第１対角線と、前記第２保持部と前記第４保持部を結ぶ第２対角線が、ねじれ位置となる姿勢に位置決めされることを特徴とする、
請求項３に記載の医療機器操作練習装置。
前記第１保持部、前記第２保持部、前記第３保持部及び前記第４保持部が、前記患部用模擬臓器をこの順に取り囲むように配置され、
前記第１保持部と前記第３保持部を結ぶ第１対角線と、前記第２保持部と前記第４保持部を結ぶ第２対角線が、ねじれ位置となる姿勢に位置決めされることを特徴とする、
請求項３に記載の医療機器操作練習装置。
【請求項5】
前記患部用模擬臓器保持部は、前記第２保持部を、前記第１保持部と前記第３保持部を結ぶ線の周方向成分を少なくとも含む方向に変位させる第２保持部変位機構を有することを特徴とする、
請求項３または４に記載の医療機器操作練習装置。
請求項３または４に記載の医療機器操作練習装置。
【請求項6】
前記患部用模擬臓器保持部は、前記患部用模擬臓器の表面が、双曲面形状、双曲的放物面形状又は鞍形状の曲面となるように該患部用模擬臓器を保持することを特徴とする、
請求項１～５のいずれか一項に記載の医療機器操作練習装置。
請求項１～５のいずれか一項に記載の医療機器操作練習装置。
【請求項7】
前記経路用模擬臓器は、経路方向に延びる帯形状であって帯幅方向の両側縁がせり上がる帯状領域を含む経路部材を有することを特徴とする、
請求項１～６のいずれか一項に記載の医療機器操作練習装置。
請求項１～６のいずれか一項に記載の医療機器操作練習装置。
【請求項8】
前記経路部材に含まれる前記帯状領域は、上流から下流に向かって帯幅が広がる拡幅領域となることを特徴とする、
請求項７に記載の医療機器操作練習装置。
請求項７に記載の医療機器操作練習装置。
【請求項9】
前記経路部材は、前記帯状領域の上側が開放されることを特徴とする、
請求項７又は８に記載の医療機器操作練習装置。
請求項７又は８に記載の医療機器操作練習装置。
【請求項10】
前記経路部材及び前記患部用模擬臓器が胃の内壁の一部を模しており、該経路部材と前記患部用模擬臓器が相対移動することを特徴とする、
請求項７～９のいずれか一項に記載の医療機器操作練習装置。
請求項７～９のいずれか一項に記載の医療機器操作練習装置。
【請求項11】
前記経路用模擬臓器は、前記経路部材の上流側において、筒形状となる筒型経路部材を有することを特徴とする、
請求項７～１０のいずれか一項に記載の医療機器操作練習装置。
請求項７～１０のいずれか一項に記載の医療機器操作練習装置。
【請求項12】
前記筒型経路部材の内壁の幅に対して、前記経路部材の最大幅が大きいことを特徴とする、
請求項７～１１のいずれか一項に記載の医療機器操作練習装置。
請求項７～１１のいずれか一項に記載の医療機器操作練習装置。
【請求項13】
前記経路用模擬臓器と前記患部用模擬臓器の間で、水平方向に延びる横軸周りの相対角度を変化させる横軸周り相対移動機構を備えることを特徴とする、
請求項１～１２のいずれか一項に記載の医療機器操作練習装置。
請求項１～１２のいずれか一項に記載の医療機器操作練習装置。
【請求項14】
医療機器の操作練習を行う際に用いられる医療機器操作練習装置であって、
少なくとも一部を切開又は切除可能なシート状の患部用模擬臓器を保持する患部用模擬臓器保持部を備え、
前記患部用模擬臓器保持部は、
前記患部用模擬臓器の表面が、双曲面形状、双曲的放物面形状又は鞍形状の曲面となるよう該患部用模擬臓器を保持することを特徴とする医療機器操作練習装置。
少なくとも一部を切開又は切除可能なシート状の患部用模擬臓器を保持する患部用模擬臓器保持部を備え、
前記患部用模擬臓器保持部は、
前記患部用模擬臓器の表面が、双曲面形状、双曲的放物面形状又は鞍形状の曲面となるよう該患部用模擬臓器を保持することを特徴とする医療機器操作練習装置。
【請求項15】
医療機器の操作練習を行う際に用いられる医療機器操作練習装置であって、
少なくとも一部を切開又は切除可能なシート状の患部用模擬臓器を保持する患部用模擬臓器保持部を備え、
前記患部用模擬臓器保持部は、前記患部用模擬臓器を保持する第１保持部、第２保持部第３保持部及び第４保持部を少なくとも有しており、
前記第１保持部、前記第２保持部、前記第３保持部及び前記第４保持部が、前記患部用模擬臓器をこの順に取り囲むように配置され、
前記第１保持部と前記第３保持部を結ぶ第１対角線と、前記第２保持部と前記第４保持部を結ぶ第２対角線が、ねじれ位置となる姿勢に位置決めされることを特徴とする、
医療機器操作練習装置。
少なくとも一部を切開又は切除可能なシート状の患部用模擬臓器を保持する患部用模擬臓器保持部を備え、
前記患部用模擬臓器保持部は、前記患部用模擬臓器を保持する第１保持部、第２保持部第３保持部及び第４保持部を少なくとも有しており、
前記第１保持部、前記第２保持部、前記第３保持部及び前記第４保持部が、前記患部用模擬臓器をこの順に取り囲むように配置され、
前記第１保持部と前記第３保持部を結ぶ第１対角線と、前記第２保持部と前記第４保持部を結ぶ第２対角線が、ねじれ位置となる姿勢に位置決めされることを特徴とする、
医療機器操作練習装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、内視鏡手術装置等の医療機器の操作練習を行う装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、内視鏡検査、内視鏡下手術等を行う際は、医師が、内視鏡操作を含めて各種医療機器の操作に習熟する必要がある。また、近年、腹腔鏡手術をロボットアーム（ロボット鉗子）で行う手術支援ロボットが普及しているが、その手術支援ロボットの操作技術を十分に習得しなければならない。
【0003】
例えば、内視鏡の操作を練習するための練習装置として、固定台に対して疑似的な胴体を水平軸に対して回動自在に固定したものが提案されている（特許文献１参照）。疑似胴体内には模擬臓器も配置される。疑似胴体の固定角度を変化させることで、側臥位や仰臥位を再現しながら、疑似胴体内の模擬臓器に内視鏡を挿入することで、内視鏡の操作を練習する。
【0004】
また例えば、固定台上において、人間以外の動物の生体から切除された管状臓器の両端を密閉状態で保持する装置が提案されている（特許文献２参照）。この練習装置では、管状臓器内に空気を導入して膨らませた状態で、内部に内視鏡を挿入して操作練習を行うことで、実際の臨床状態に近い感触を得られるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開２００４－４９４７９号
【特許文献2】特開２００６－８１５６８号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
しかしながら、特許文献１の練習装置は、全体が大型化するため、練習用に広いスペースを用意しなければならないという問題がある。また、胴体そのものを樹脂等で模しているため、腫瘍切除等の内視鏡下手術を練習することが難しい。
【0007】
また、特許文献２の練習装置は、孔の無い綺麗な管状臓器を準備する必要があり、簡単に練習することができないという問題がある。
【0008】
更にこれらの従来の練習装置の場合、操作練習を行う本人以外の第三者が、内視鏡の操作状態を外部から認識することが難しいという問題がある。
【0009】
本発明は、斯かる実情に鑑み、簡便な準備作業で済み、かつ、様々な手技練習を可能にする医療機器操作練習装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【0010】
上記目的を達成する本発明は、医療機器の操作練習を行う際に用いられる医療機器操作練習装置であって、少なくとも一部を切開又は切除可能なシート状の患部用模擬臓器を保持する患部用模擬臓器保持部と、前記患部用模擬臓器まで前記医療機器を案内する経路用模擬臓器を保持する経路用模擬臓器保持部と、を備えることを特徴とする医療機器操作練習装置である。
【0011】
上記医療機器操作練習装置に関連して、前記患部用模擬臓器保持部は、前記患部用模擬臓器に作用する張力を変化させる張力調整機構を有することを特徴としても良い。
【0012】
上記医療機器操作練習装置に関連して、前記患部用模擬臓器保持部は、前記患部用模擬臓器を保持する第１保持部、第２保持部及び第３保持部を少なくとも有しており、前記第１保持部、前記第２保持部及び前記第３保持部が三角形の頂点を成す姿勢に配置されることで、前記患部用模擬臓器の表面に、前記三角形を含む手術面が形成されることを特徴としても良い。
【0013】
上記医療機器操作練習装置に関連して、前記患部用模擬臓器保持部は、前記患部用模擬臓器を保持する第４保持部を更に有しており、前記第１保持部、前記第２保持部、前記第３保持部及び前記第４保持部が、前記患部用模擬臓器をこの順に取り囲むように配置され、前記第１保持部と前記第３保持部を結ぶ第１対角線と、前記第２保持部と前記第４保持部を結ぶ第２対角線が、ねじれ位置となる姿勢に位置決めされることを特徴としても良い。
【0014】
上記医療機器操作練習装置に関連して、前記患部用模擬臓器保持部は、前記第２保持部を、前記第１保持部と前記第３保持部を結ぶ線の周方向成分を少なくとも含む方向に変位させる第２保持部変位機構を有することを特徴としても良い。
【0015】
上記医療機器操作練習装置に関連して、前記患部用模擬臓器保持部は、前記患部用模擬臓器の表面が、双曲面形状、双曲的放物面形状又は鞍形状の曲面となるように該患部用模擬臓器を保持することを特徴としても良い。
【0016】
上記医療機器操作練習装置に関連して、前記経路用模擬臓器は、経路方向に延びる帯形状であって帯幅方向の両側縁がせり上がる帯状領域を含む経路部材を有することを特徴とすしても良い。
【0017】
上記医療機器操作練習装置に関連して、前記経路部材に含まれる前記帯状領域は、上流から下流に向かって帯幅が広がる拡幅領域となることを特徴としても良い。
【0018】
上記医療機器操作練習装置に関連して、前記経路部材は、前記帯状領域の上側が開放されることを特徴としても良い。
【0019】
上記医療機器操作練習装置に関連して、前記経路部材及び前記患部用模擬臓器が胃の内壁の一部を模しており、該経路部材と前記患部用模擬臓器が相対移動することを特徴としても良い。
【0020】
上記医療機器操作練習装置に関連して、前記経路用模擬臓器は、前記経路部材の上流側において、筒形状となる筒型経路部材を有することを特徴としても良い。
【0021】
上記医療機器操作練習装置に関連して、前記筒型経路部材の内壁の幅に対して、前記経路部材の最大幅が大きいことを特徴としても良い。
【0022】
上記医療機器操作練習装置に関連して、前記経路用模擬臓器と前記患部用模擬臓器の間で、水平方向に延びる横軸周りの相対角度を変化させる横軸周り相対移動機構を備えることを特徴としても良い。
【0023】
上記目的を達成する本発明は、医療機器の操作練習を行う際に用いられる医療機器操作練習装置であって、少なくとも一部を切開又は切除可能なシート状の患部用模擬臓器を保持する患部用模擬臓器保持部を備え、前記患部用模擬臓器保持部は、前記患部用模擬臓器の表面が、双曲面形状、双曲的放物面形状又は鞍形状の曲面となるよう該患部用模擬臓器を保持することを特徴とする医療機器操作練習装置である。
【0024】
上記目的を達成する本発明は、医療機器の操作練習を行う際に用いられる医療機器操作練習装置であって、少なくとも一部を切開又は切除可能なシート状の患部用模擬臓器を保持する患部用模擬臓器保持部を備え、前記患部用模擬臓器保持部は、前記患部用模擬臓器を保持する第１保持部、第２保持部第３保持部及び第４保持部を少なくとも有しており、前記第１保持部、前記第２保持部、前記第３保持部及び前記第４保持部が、前記患部用模擬臓器をこの順に取り囲むように配置され、前記第１保持部と前記第３保持部を結ぶ第１対角線と、前記第２保持部と前記第４保持部を結ぶ第２対角線が、ねじれ位置となる姿勢に位置決めされることを特徴とする医療機器操作練習装置である。
【発明の効果】
【0025】
本発明によれば、簡便な準備作業で済み、かつ、様々な手技練習を可能にする医療機器操作練習装置を得ることができるという優れた効果を奏し得る。
【図面の簡単な説明】
【0026】
【図1】本実施形態に係る、第１湾曲姿勢となる医療機器操作練習装置を示す斜視図である。
【図2】同第１湾曲姿勢となる医療機器操作練習装置を示す平面図である。
【図3】同第１湾曲姿勢となる医療機器操作練習装置を示す正面図である。
【図5】同第１湾曲姿勢となる医療機器操作練習装置の一部を拡大して示す斜視図である。
【図6】同第１湾曲姿勢となる医療機器操作練習装置の一部を拡大して示す平面図である。
【図7】変形例となる医療機器操作練習装置を示す平面図である。
【図8】同医療機器操作練習装置のセッティングシートを示す図表である。
【図9】同第１湾曲姿勢となる医療機器操作練習装置の練習風景を示す斜視図である。
【図10】第２練習方法となる準備姿勢となる医療機器操作練習装置を示す斜視図である。
【図11】同準備姿勢となる医療機器操作練習装置を示す平面図である。
【図12】同準備姿勢となる医療機器操作練習装置の一部を拡大して示す斜視図である。
【図14】第３練習方法における医療機器操作練習装置の練習風景を示す斜視図である。
【図15】同第３練習方法における医療機器操作練習装置の練習風景を示す背面下側から視た斜視図である。
【図16】第４練習方法における医療機器操作練習装置の練習風景を示す斜視図である。
【図17】その他の姿勢における医療機器操作練習装置の練習風景を示す斜視図である。
【図18】同医療機器操作練習装置の変形例を示す斜視図である。
【図19】同医療機器操作練習装置と人体の臓器の位置関係を示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【0027】
以下、本発明の実施の形態について添付図面を参照して説明する。
【0028】
＜全体構成＞
【0029】
【0030】
練習装置１は、基台１０と、第１経路用模擬臓器保持部２０と、第２経路用模擬臓器保持部２５と、患部用模擬臓器保持部４０と、基台平面方向相対移動機構６０と、基台垂直方向相対移動機構７０と、基台垂直軸周り相対移動機構８０と、横軸周り相対移動機構９０とを有する。
【0031】
基台１０は、四隅に脚部１２を有するプレート構造となる。本実施形態では、基台１０の表面（上面）が水平面となる場合を例示するが、表面が水平に対して傾斜状態で配置しても良い。
【0032】
説明の便宜上、この基台１０の表面と平行となる所望方向をＸ軸と定義し、基台１０の表面と平行且つＸ軸に直交する方向をＹ軸と定義し、基台１０の表面（Ｘ－Ｙ平面）に対する垂直方向をＺ軸と定義する。また、Ｘ軸を前後軸と称し、Ｙ軸を横軸と称し、Ｚ軸を基台垂直軸と称する場合がある。Ｙ軸（横軸）において、第１経路用模擬臓器保持部２０側をＹ軸術者側、患部用模擬臓器保持部４０側をＹ軸患部側と称する場合がある。Ｘ軸（前後軸）において、術者に接近する方をＸ軸手前側、術者から離れる方向をＸ軸奥側と称する場合がある。
【0033】
＜第１経路用模擬臓器保持部＞
【0034】
第１経路用模擬臓器保持部２０は、基台１０上に配置されて第１経路用模擬臓器１００を保持する。第１経路用模擬臓器１００は、ここでは湾曲自在な樹脂で構成される筒状部材（筒型経路部材）で構成されており、本実施形態では、口腔及び食道を模した模擬臓器として機能する。なお、ここでは断面円形の筒状部材とする場合を例示するが、本発明はこれに限定されず、断面多角形の筒形状や、半筒（部分筒）形状、溝形状等、医療機器を所望の経路に沿って案内可能な構造であれば良い。この第１経路用模擬臓器保持部２０の幅は、４０ｍｍ未満であることが好ましく、より望ましくは３０ｍｍ以下とする。後述する第２経路用模擬臓器保持部２５の最大幅が４０ｍｍ以上となることと比較する観点で、この第１経路用模擬臓器保持部２０は、狭幅型経路部材と定義することが出来る。
【0035】
第１経路用模擬臓器保持部２０は、第１経路用模擬臓器１００を長手方向に複数個所で保持するホルダ２２Ａ～２２Ｅと、このホルダ２２Ａ～２２Ｅが載置されるベース２３を有しており、このホルダ２２Ａ～２２Ｅの配置によって、経路用模擬臓器１００の経路方向を自在に変更できる。なお、本実施形態では、経路用模擬臓器１００の上流領域は、ホルダ２２Ａによって保持されることでＸ軸方向に延在する生体の口腔を模している。上流領域の下流側は、ホルダ２２ＢによってＹ軸方向に湾曲する湾曲経路となっており、この湾曲経路の下流に位置する中流領域が、ホルダ２２Ｃ及び２２Ｄによって保持されることでＹ軸方向に延在し、いわゆる食道を模している。更に、中流領域よりも下流領域は、ホルダ２２Ｅによって保持されることで、Ｙ軸患部側に向かってＺ軸下方に傾斜しており、食道から胃への傾斜状の出口を模している。
【0036】
（角度調整機構）
【0037】
この第１経路用模擬臓器保持部２０のベース２３には、ホルダ２２Ｅの傾斜角、詳細にはＹ軸患部側に進むにつれてＺ軸下方向に変位する傾斜角ｍを調整可能なヒンジ構造となる角度調整機構２４が設けられている。生体の側臥位によっては、この傾斜角に個人差があることから、様々な傾斜角で練習可能となる。なお、この角度調整機構２４は、図８のセッティングシートに示されるように、水平状態を０度とした場合に、Ｚ軸下方向（プラス角度方向）において１０度、２０度、３０度、４０度に設定可能で、Ｚ軸上方向（マイナス角度方向）において－１０度、－２０度に設定可能となっている。
【0038】
＜第２経路用模擬臓器保持部＞
【0039】
第２経路用模擬臓器保持部２５は、ここでは第１経路用模擬臓器１００の下端に固定される部材であり、第２経路用模擬臓器１２０を保持する。この第２経路用模擬臓器１２０は、樹脂や金属等によって構成される所望の剛性を有するプレート形状又は筒形状の経路部材であり、胃壁の一部を模している。本実施形態の第２経路用模擬臓器１２０は、経路方向に延びる帯形状において帯幅方向の両側縁がせり上がった形状となる帯状領域１２１（図２参照）を含む経路部材となる。更に、この帯状領域１２１は、上流から下流に向かって帯幅が徐々又は段階的に広がる領域となるので、拡幅型経路部材と定義できる。なお、本実施形態では、この第２経路用模擬臓器１２０について、帯状領域１２１の上方が開放されるようにしているので、いわゆる部分円筒形状や湾曲ヘラ形状の開放型経路部材と定義でき、外部からの視認性を高めている。一方、この第２経路用模擬臓器１２０は開放型に限られず、図１８に示すように、筒形状、ラッパ形状、又は（円）錐台形状等のように、帯状領域１２１を一部に内在する（拡径型）筒構造であっても良い。更に、この第２経路用模擬臓器保持部２５における帯状領域１２１の最大幅は、例えば、４０ｍｍ以上が好ましく、より好ましくは６０ｍｍ以上とする。この第２経路用模擬臓器保持部２５は、胃の入り口近傍の内壁を模すために、相応の幅が求められるからである。結果、この第２経路用模擬臓器保持部２５の最大幅は、食道を模している第１経路用模擬臓器１００と比較して広幅となるので、広幅型経路部材と定義することもできる。
【0040】
第２経路用模擬臓器１２０は、第２経路用模擬臓器保持部２５によって、第１経路用模擬臓器１００の下端（食道出口）の下流側に連続するように配置される。なお、第１経路用模擬臓器１００の下端の経路方向（延在方向）と、第２経路用模擬臓器１２０の経路方向（延在方向）は角度ｎを有する。ここでは特に図示しないが、第２経路用模擬臓器保持部２５は、この角度ｍを調整可能な角度調整機構を備えても良い。図８のセッティングシートに示されるように、第２経路用模擬臓器保持部及び第２経路用模擬臓器１２０は、使用・不使用の選択ができる。
【0041】
＜患部用模擬臓器保持部＞
【0042】
患部用模擬臓器保持部４０は、少なくとも一部を切開又は切除可能な患部用模擬臓器１４０を保持する。本実施形態では、患部用模擬臓器１４０は可撓性及び／又は伸縮性を有するシート材によって構成される。この患部用模擬臓器１４０は、例えば、特願２０１６－５３８１３８号に記載の模擬動物器官のシートを用いることが出来る。即ち、本明細書には、特願２０１６－５３８１３８号（ＷＯ２０１７／０１０１９０）の記載が全て取り込まれる。例えば、模擬動物器官としては、マンナンを主成分とする原材料と水を混ぜて糊化して成形して成形体を得る成形工程と、成形体を常温より低い低温環境に維持する低温工程によって製造できる。
【0043】
患部用模擬臓器保持部４０は、第１保持部４２、第２保持部４４、第３保持部４６、第４保持部４８を有する。第１保持部４２、第２保持部４４、第３保持部４６、第４保持部４８は、シート状の患部用模擬臓器１４０を、周方向（シートの周縁方向）に沿ってこの順で保持する。第１保持部４２、第２保持部４４、第３保持部４６、第４保持部４８は、ここでは弾性を有するクリップ構造の挟持部材となっており、患部用模擬臓器１４０の周縁を挟み込むことで保持する。
【0044】
ここでは説明の便宜上、第１保持部４２と第３保持部４６を結ぶ直線を第１対角線Ｔ１と定義し、第２保持部４４と第４保持部４８を結ぶ直線を第２対角線Ｔ２と定義し、第１対角線Ｔ１の中点Ｍと交わり、Ｙ軸と平行となる直線を基準軸線Ｃと定義する。
【0045】
患部用模擬臓器保持部４０は、更に、第１保持部４２と第３保持部４６を支える第１ベース４１と、第２保持部４４と第４保持部４８を支える第２ベース４３を有する。なお、第２ベース４３と第４保持部４８の間には張力調整機構５６が設けられる。
【0046】
第１ベース４１は、第１保持部４２と第３保持部４６を結ぶ第１対角線Ｔ１を含む領域を回避するようにしつつ、同第１対角線Ｔ１と平行に延在するコ字形状又はＣ字形状の部材となる。つまり、第１ベース４１は、第１保持部４２と第３保持部４６の間に模擬臓器保持空間を確保しながら、第１保持部４２と第３保持部４６を自身の両端で支持する。なお、この第１ベース４１は、後述する横軸周り相対移動機構９０によって、Ｙ軸周りに回動自在となっている。
【0047】
第２ベース４３は第１ベース４１に保持される。第２ベース４３は、第２保持部４４と第４保持部４８を結ぶ第２対角線Ｔ２を含む領域との干渉を回避するコ字形状又はＣ字形状の部材となる。より詳細に第２ベース４３は、第１ベース４１に固定されてＹ軸方向に延在する座部４３Ａと、座部４３ＡのＹ軸術者側において旋回自在に配置される第１アーム４３Ｂと、座部４３ＡのＹ軸患部側において旋回自在に配置される第２アーム４３Ｃを有する。
【0048】
（保持部変位機構）
【0049】
第１アーム４３ＢはＬ字形状の部材となっており、その一端は座部４３Ａの第１旋回軸５１Ｂに対して揺動自在に保持される。第１アーム４３Ｂの他端には第２保持部４４が設けられる。第１旋回軸５１Ｂは、第１対角線Ｔ１と平行となる。この第１旋回軸５１Ｂは、図２に示すように、第１対角線Ｔ１から軸視した際に、基準軸線Ｃを境界として一方側（図２における上側）にオフセットしている。図１に戻って、第１アーム４３ＢのＬ字形状の一方の辺４３Ｂ１は、第１対角線Ｔ１に対して角度を有しており、ここでは第１対角線Ｔ１に略直角となる方向に延在している。第１アーム４３ＢのＬ字形状の他方の辺４３Ｂ２は、第１対角線Ｔ１に対して平行方向に延在し、その第１対角線Ｔ１の中点Ｍに接近する遠位端に第２保持部４４が固定される。従って、図６の点線に示すように、第１アーム４３Ｂを揺動させると、第１対角線Ｔ１よりＹ軸術者側に位置する第２保持部４４が、第１対角線Ｔ１の周方向成分Ｕを少なくとも含む方向（即ち、第１対角線Ｔ１の径方向成分のみの移動ではない状態）に往復移動自在となる。換言すると、座部４３Ａ、第１旋回軸５１Ｂ及び第１アーム４３Ｂは、第２保持部４４を第１対角線Ｔ１の周方向成分Ｕを少なくとも含む方向に変位させる第２保持部変位機構５０Ｂとなる。
【0050】
第２アーム４３ＣはＬ字形状の部材となっており、その一端は座部４３Ａの第２旋回軸５１Ｃに対して揺動自在に保持される。第２アーム４３Ｃの他端には第４保持部４８が設けられる。第２旋回軸５１Ｃは、第１対角線Ｔ１と平行となる。図５に拡大して示すように、第２旋回軸５１Ｃは、第１対角線Ｔ１を軸視した際に、基準軸線Ｃを境界として一方側（第１旋回軸５１Ｂと同じ側）にオフセットしている。第２アーム４３ＣのＬ字形状の一方の辺４３Ｃ１は、第１対角線Ｔ１に対して角度を有しており、ここでは第１対角線Ｔ１に略直角となる方向に延在する。第２アーム４３ＣのＬ字形状の他方の辺４３Ｃ２は、第１対角線Ｔ１に対して平行方向に延在し、その第１対角線Ｔ１の中点Ｍ側の遠位端に、張力調整機構５６を介して第４保持部４８が固定される。従って、図６に示すように、第２アーム４３Ｃを揺動させると、第１対角線Ｔ１よりＹ軸患部側に位置する第４保持部４８が、第１対角線Ｔ１の周方向成分Ｕを少なくとも含む方向に往復移動自在となる。換言すると、座部４３Ａ、第２旋回軸５１Ｃ及び第２アーム４３Ｃは、第４保持部４８を第１対角線Ｔ１の周方向成分Ｕを含む方向に変位させる第４保持部変位機構５０Ｃとなる。
【0051】
（張力調整機構）
【0052】
図５に示すように、張力調整機構５６は、第２アーム４３Ｃの一方の辺４３Ｃ１と平行となる方向に沿って、第４保持部４８を直線上に往復移動させる直動機構となる。結果、この張力調整機構５６は、第４保持部４８を、第１対角線Ｔ１の径方向成分Ｒを含む方向に往復移動自在させる役割を担う。第１対角線Ｔ１に接近する位置を「近位」と定義し、第１対角線Ｔ１から離れる位置を「遠位」と定義する。なお、ここでは第４保持部４８側に張力調整機構５６を設ける場合を例示したが、第２保持部４４側に設けても良く、第２保持部４４と第４保持部４８の双方に設けても良い。また、第１保持部４２及び／又は第３保持部４６側に張力調整機構を設けても良く、その場合は、第２保持部４４と第４保持部４８を結ぶ第２対角線Ｔ２に対して少なくとも径方向成分を含む方向に往復移動させればよい。
【0053】
なお、第２保持部変位機構５０Ｂ，第４保持部変位機構５０Ｃについても、第２保持部４４と第４保持部４８について、第１対角線Ｔ１の径方向成分Ｒを含む方向に往復移動自在させている。従って、本実施形態では、第２保持部変位機構５０Ｂ，第４保持部変位機構５０Ｃも、張力調整機構異としての役割を兼ねている。
【0054】
（保持部の配置説明）
【0055】
次に、患部用模擬臓器保持部４０による第１保持部４２、第２保持部４４、第３保持部４６、第４保持部４８の配置について説明する。なお、説明の便宜上、第１保持部４２と第３保持部４６を結ぶ第１対角線Ｔ１を特定方向から軸視した際に、基準軸線Ｃを境界線とした一方側を「手術面一方側」と称し、基準軸線Ｃを境界線とした他方側を「手術面他方側」と称する場合がある。
【0056】
図１に示すように、第１保持部４２、第２保持部４４、第３保持部４６、第４保持部４８の四か所の保持位置の中から選択される三か所が三角形の頂点となっており、その三か所を利用して患部用模擬臓器１４０を保持することで、患部用模擬臓器１４０に手術面が形成される。
【0057】
この三か所の選択は様々であり、例えば、第１保持部４２、第２保持部４４、第３保持部４６の三か所の保持位置で第１手術面Ｓ１が形成される。また例えば、第２保持部４４、第３保持部４６、第４保持部４８の三か所の保持位置で第２手術面Ｓ２が形成される。更に例えば、第１保持部４２、第３保持部４６、第４保持部４８の三か所の保持位置で第３手術面Ｓ３が形成される。また更に例えば、第１保持部４２、第２保持部４４、第４保持部４８の三か所の保持位置で第４手術面Ｓ４が形成される。
【0058】
つまり、本実施形態では、第１保持部４２、第２保持部４４、第３保持部４６、第４保持部４８の四か所の保持位置が用意されているが、本発明はこれに限定されず、少なくとも保持部が三か所存在すれば手術用の平面を提供できる。なお、これらの第１～第４手術面Ｓ１～Ｓ４は、湾曲面や屈曲面とすることもできる。
【0059】
一方、第１保持部４２、第２保持部４４、第３保持部４６、第４保持部４８の少なくとも四か所で患部用模擬臓器１４０を保持すると、上記三か所の保持位置による手術面が、同時に二つ形成されることになり、手術面の面積が広くなる。特に図示しないが、保持部を五か所以上に配置すると、手術面の面積を更に広くできる。
【0060】
第１保持部４２と第３保持部４６を結ぶ第１対角線Ｔ１は、Ｙ軸に対して角度を有しており、ここでは直角となる。第２保持部４４と第４保持部４８を結ぶ第２対角線Ｔ２は、第１対角線Ｔ１に対して角度を有しており、ここでは直角となる。
【0061】
図６に拡大して示すように、第１対角線Ｔ１を特定方向から軸視した場合、第２保持部４４の位置決め箇所は、基準軸線Ｃに最も接近する基準位置ＰＳＥＴと、基準軸線Ｃに対して一方側に第１角度で揺動する一方側第１変位位置Ｐ１と、基準軸線Ｃに対して一方側に（第１角度より大きい）第２角度で揺動・変位する一方側第２変位位置Ｐ２と、基準軸線Ｃに対して一方側に（第２角度より大きい）第３角度で揺動・変位する一方側第３変位位置Ｐ３の四か所となる。
【0062】
また、第４保持部４８の位置決め箇所は、基準軸線Ｃに最も接近する基準位置ＱＳＥＴと、基準軸線Ｃに対して一方側に第１角度で変位する一方側第１変位位置Ｑ１と、基準軸線Ｃに対して一方側に（第１角度より大きい）第２角度で揺動・変位する一方側第２変位位置Ｑ２の三か所となる。これらの位置は、図８のセッティングシートにも反映されている。
【0063】
（準備姿勢の説明）
【0064】
例えば、第２保持部４４が基準位置ＰＳＥＴ、第４保持部４８が基準位置ＱＳＥＴに位置決めされた状態の練習装置１を、図１０～図１３に示す。第２対角線Ｔ２は、基準軸線Ｃと略平行で、かつ、第１対角線Ｔ１と交差又は最接近する。第１旋回軸５１Ｂ及び第２旋回軸５１Ｃは共に、第１対角線Ｔ１に対して手術面一方側にオフセットしているので、第１アーム４３Ｂと第２アーム４３Ｃの旋回によって、第２保持部４４及び第４保持部４８は、第１対角線Ｔ１に接近する。結果、患部用模擬臓器１４０をセットする際に、第２対角線Ｔ２方向に必要以上に緊張させる必要が無いため、第２保持部４４と第４保持部４８によって患部用模擬臓器１４０を挟持させやすい姿勢（準備姿勢）となる。なお、説明の便宜上、図１２及び図１３では患部用模擬臓器１４０を省略し、図１３の断面では第２経路用模擬臓器１２０を省略している。
【0065】
この準備姿勢において、第１保持部４２、第２保持部４４、第３保持部４６、第４保持部４８によって患部用模擬臓器１４０を保持すると、第１対角線Ｔ１方向には所望の張力が作用した状態となり、第２対角線Ｔ２方向の張力には、第１対角線Ｔ１方向の張力よりも小さい張力が作用した状態（場合によっては張力ゼロを含む状態）となる。患部用模擬臓器１４０に形成される第１手術面Ｓ１と第３手術面Ｓ３は、共に、第１対角線Ｔ１、基準軸線Ｃ、第２対角線Ｔ２と略平行となり、両者を合わせて単一平面となる。
【0066】
（第１湾曲姿勢の説明）
【0067】
第１アーム４３Ｂを揺動させて第２保持部４４を一方側第２変位位置Ｐ２に位置決めし、第２アーム４３Ｃを揺動させて第４保持部４８を一方側第２変位位置Ｑ２に位置決めすると、図１～図９の実線に示す第１湾曲姿勢となる。図２に示すように、この第２湾曲姿勢では、第２対角線Ｔ２が、基準軸線Ｃと略平行且つ第１対角線Ｔ１に対して第２距離Ｈ２だけ手術面一方側にオフセットされたねじれ位置となる。また、準備姿勢と比較して、第１アーム４３Ｂと第２アーム４３Ｃの旋回によって、第２保持部４４と第４保持部４８が第１対角線Ｔ１から離反する。結果、患部用模擬臓器１４０に作用する第１対角線Ｔ１に対する径方向張力が増大する。
【0068】
図１及び図４に示すように、患部用模擬臓器１４０に形成される第１手術面Ｓ１及び第３手術面Ｓ３は、第１対角線Ｔ１から基準軸線Ｃ方向に離れるにつれて、基準軸線Ｃから手術面一方側への変位量が大きくなる傾斜面となる。つまり、第１対角線Ｔ１から軸視すると、第２手術面Ｓ２と第４手術面Ｓ４の境界線Ｋ１近傍は、手術面他方側に凸となる曲面となる。同時に、図４に示すように、基準軸線Ｃ（またはＹ軸）からから軸視すると、第１手術面Ｓ１と第３手術面Ｓ３の境界線Ｋ２は、手術面一方側に凹状に湾曲する曲面となる。結果、第１手術面Ｓ１と第３手術面Ｓ３を合わせた平面の中央は、（一葉）双曲面形状、双曲的放物面形状又は鞍形状の曲面となる。この曲面には、第１対角線Ｔ１の軸方向、及び第１対角線Ｔ１の径方向（中点Ｍから第２保持部４４，第４保持部４８方向）の双方に所望の張力が作用している。これは、膨張させた胃の内壁に極めて近い形状及び緊張状態となる。なお、図４では説明の便宜上、第２経路用模擬臓器１２０を省略している。
【0069】
（第２湾曲姿勢の説明）
【0070】
図６の点線に示すように、第１アーム４３Ｂを揺動させて第２保持部４４を一方側第１変位位置Ｐ１に位置決めし、第２アーム４３Ｃを揺動させて第４保持部４８を一方側第１変位位置Ｑ１に位置決めすると、第２湾曲姿勢となる。この第２湾曲姿勢では、第２対角線Ｔ２が、基準軸線Ｃと略平行且つ第１対角線Ｔ１に対して第１距離Ｈ１だけ手術面一方側にオフセットされたねじれ位置となる。また、準備姿勢と比較して、第１アーム４３Ｂと第２アーム４３Ｃの旋回によって、第２保持部４４と第４保持部４８が第１対角線Ｔ１から離反する。結果、患部用模擬臓器１４０に作用する第１対角線Ｔ１に対する径方向張力が増大する。
【0071】
この第２湾曲姿勢は、第１湾曲姿勢と略同様となるが、第２対角線Ｔ２が、第１対角線Ｔ１に対して第２距離Ｈ２よりも小さい第１距離Ｈ１だけ手術面一方側にオフセットされたねじれ位置となる。結果、第１手術面Ｓ１と第３手術面Ｓ３を合わせた平面中央に形成される（一葉）双曲面形状、双曲的放物面形状又は鞍形状の曲面の開き具合（曲率半径）が、第２湾曲姿勢と比較して大きくなる。
【0072】
（第３湾曲姿勢の説明）
【0073】
図６の点線に示すように、第１アーム４３Ｂを揺動させて第２保持部４４を一方側第３変位位置Ｐ３に位置決めし、第２アーム４３Ｃを揺動させて第４保持部４８を一方側第２変位位置Ｑ２に位置決めすると、第３湾曲姿勢となる。
【0074】
この第３湾曲姿勢は、第１湾曲姿勢と類似するが、第２対角線Ｔ２は、基準軸線Ｃに対して角度αを有することになる。また、第２保持部４４は、第１湾曲姿勢と比較して第１対角線Ｔ１に接近する。結果、第２保持部４４によって生じる径方向張力が第１湾曲姿勢よりも小さくなる。結果、第１手術面Ｓ１と第３手術面Ｓ３を合わせた平面中央に形成される（一葉）双曲面形状、双曲的放物面形状又は鞍形状の曲面の開き具合（曲率半径）が、第１及び第２湾曲姿勢に対して変化する。
【0075】
（第４湾曲姿勢の説明）
【0076】
図６の点線に示すように、第１アーム４３Ｂを揺動させて第２保持部４４を一方側第２変位位置Ｐ２に位置決めし、第２アーム４３Ｃを揺動させて第４保持部４８を一方側第１変位位置Ｑ１に位置決めすると、図１７に示す第４湾曲姿勢となる。このようにすると、第１手術面Ｓ１と第３手術面Ｓ３の全体を、Ｙ軸方向術者側に向かせることができる。
【0077】
なお、ここでは、一部の保持姿勢を例示したが、患部用模擬臓器保持部４０による保持姿勢は、第２保持部４４における四か所の保持位置から任意に選択した１つと、第４保持部４８における三か所の保持位置から任意に選択した１つの組み合わせによって多様に変更できる。
【0078】
例えば、第２保持部４４を一方側第３変位位置Ｐ３とし、第４保持部４８を基準位置ＱＳＥＴにすると、第２対角線Ｔ２が基準軸線Ｃに対して傾斜することで、第１手術面Ｓ１と第３手術面Ｓ３の全体を、第４湾曲姿勢よりもＹ軸方向術者側に向かせることができる。また例えば、第２保持部４４を基準位置ＰＳＥＴとし、第４保持部４８を一方側第２変位位置Ｑ２にすると、第２対角線Ｔ２が基準軸線Ｃに対して傾斜することで、第１手術面Ｓ１と第３手術面Ｓ３の全体を、Ｙ軸方患者側に向かせることができる。
【0079】
（変形例／ゆるみ姿勢の説明）
【0080】
なお、図７に示す変形例のように、第２保持部４４について、基準軸線Ｃに対して他方側に変位する他方側変位位置ＰＯＦＦを設けても良い。同様に、第４保持部４８について、基準軸線Ｃに対して他方側に変位する他方側変位位置ＱＯＦＦを設けても良い。このようにすると、第２対角線Ｔ２が、基準軸線Ｃと略平行、かつ、第１対角線Ｔ１に対して手術面他方側にオフセットされたねじれ位置となる。また、第１アーム４３Ｂと第２アーム４３Ｃの旋回によって、第２保持部４４及び第４保持部４８が、第１対角線Ｔ１に接近する。この姿勢で、第１保持部４２、第２保持部４４、第３保持部４６、第４保持部４８によって患部用模擬臓器１４０を保持すると、第１対角線Ｔ１方向には所望の張力が作用した状態となり、第１対角線Ｔ１の径方向には極めて小さい張力が作用した状態（張力ゼロを含む状態）となる。第１対角線Ｔ１から軸視すると、第１手術面Ｓ１及び第３手術面Ｓ３は、第１対角線Ｔ１から基準軸線Ｃ方向に離れるにつれて、基準軸線Ｃから手術面他方側への変位量が大きくなる凹状の傾斜面となる。張力が極めて緩い状態の手術面の練習を行いたい場合は、このような保持姿勢を設定すればよい。
【0081】
＜基台平面方向相対移動機構＞
【0082】
図１に示すように、基台平面方向相対移動機構６０は、第１経路用模擬臓器１００と患部用模擬臓器保持部４０のＸ－Ｙ平面上の相対位置を変化させる。具体的に基台平面方向相対移動機構６０は、Ｘ－Ｙ変位テーブルとなっており、基台１０に配置されて第１経路用模擬臓器保持部２０のＸ軸方向の相対移動を実現するＸ軸直動部６２と、Ｘ軸直動部６２上に配置されて第１経路用模擬臓器保持部２０のＹ軸方向の相対移動を実現するＹ軸直動部６４を有する。図８に示すセッティングシートのように、Ｘ軸直動部６２は、基準点を０とした場合に、Ｘ軸奥側に１０ｍｍ、２０ｍｍで設定され、Ｘ軸手前側に、－１０ｍｍ、－２０ｍｍ、－３０ｍｍ、－４０ｍｍ、－５０ｍｍで設定される。Ｙ軸直動部６４は、基準点を０とした場合に、Ｙ軸患部側に１０ｍｍ～２００ｍｍの間で、１０ｍｍ間隔で設定される。
【0083】
＜基台垂直方向相対移動機構＞
【0084】
図１に示すように、基台垂直方向相対移動機構７０は、第１経路用模擬臓器１００と患部用模擬臓器保持部４０のＺ軸方向の相対位置を変化させる。具体的に基台垂直方向相対移動機構７０は、基台平面方向相対移動機構６０に配置されて第１経路用模擬臓器保持部２０のＺ軸方向の相対移動を実現するＺ軸直動部を備えている。図８に示すセッティングシートのように、基台垂直方向相対移動機構７０は、基準点を０とした場合に、Ｚ軸上側に１０ｍｍ間隔で８０ｍｍまで設定される。
【0085】
＜基台鉛直周り相対移動機構＞
【0086】
図１に示すように、基台垂直軸周り相対移動機構８０は、第１経路用模擬臓器１００と患部用模擬臓器保持部４０のＺ軸周りの相対角度を変化させる。具体的に基台垂直軸周り相対移動機構８０は、基台１０上において、Ｚ軸と平行となる鉛直回動軸Ｅを中心とした円周軌跡上に周方向に等間隔で配置される位置調整ピン８２と、基台１０上の鉛直回動軸Ｅに対して回動自在に配置されて、患部用模擬臓器保持部４０を保持する保持リング８８と、保持リング８８の下端に設けられて、円周軌跡の特定の直径上に位置する一対の位置調整ピン８２を受け入れる一対の位置調整穴８４Ａ，８４Ｂを有する。
【0087】
ここでは位置調整ピン８２が、鉛直回動軸Ｅを中心とした周方向に３０度間隔となるＶ１～Ｖ１２の位置に合計１２本配置される。結果、一方の位置調整穴８４Ａを、Ｖ１～Ｖ１２から選択した特定の位置調整ピン８２（図１ではＶ６）に係合させ、他方の位置調整穴８４Ｂを、特定の位置調整ピン８２と同一直径上に位置する反対の位置調整ピン８２（図１ではＶ１２）に係合させることで、基台１０に対する保持リング８８の鉛直回動軸Ｅ周りの固定角度を１２種類で変更できる。図８に示すセッティングシートにも反映されている。
【0088】
＜横軸周り相対移動機構＞
【0089】
横軸周り相対移動機構９０は、第１経路用模擬臓器１００と患部用模擬臓器保持部４０の間で、Ｘ－Ｙ平面に沿う回動軸（水平回動軸／横軸）周りの相対角度を変化させる。
【0090】
具体的に横軸周り相対移動機構９０は、患部用模擬臓器保持部４０を保持する保持リング８８と、患部用模擬臓器保持部４０の第１ベース４１の両端に設けられて、保持リング８８と係合する一対の係合部９２Ａ，９２Ｂを有する。保持リング８８はリング形状となっており、リングの中心軸（水平回転軸／横軸）Ｏが、Ｘ－Ｙ平面と平行となるように基台１０上に立設される。保持リング８８の内部には患部用模擬臓器保持部４０が配置される。第１ベース４１に設けられる一対の係合部９２Ａ，９２Ｂは、保持リング８８に対して軸方向及び径方向に係合し、且つ、周方向には摺動自在となる。一対の係合部９２Ａ，９２Ｂが保持リング８８に沿って摺動すると、第１ベース４１が、保持リング８８の中心軸Ｏを中心として回動する。なお、本実施形態では、第１ベース４１に設けられる第１保持部４２と第３保持部４６を結ぶ第１対角線Ｔ１が、保持リング８８の直径と略一致する。また、第１対角線Ｔ１の中点Ｍが、保持リング８８の中心軸Ｏと交差する。
【0091】
保持リング８８には、周方向に３０度間隔となるＷ１～Ｗ１２の位置に位置調整穴８９が設けられる。一方の係合部９２Ａには、位置調整穴８９と係合可能な位置調整ピン９３が設けられる。結果、位置調整ピン９３を、Ｗ１～Ｗ１２から選択した特定の位置調整穴８９（図１ではＷ１２）に係合させることで、保持リング８８の中心軸Ｏ周りにおける患部用模擬臓器１４０の固定角度を１２種類で変更できる。図８に示すセッティングシートにも反映されている。
【0092】
＜練習装置と人体の臓器の相関説明＞
【0093】
図１９に、練習装置１と人体の臓器の相関を示す。第１経路用模擬臓器１００は人体９００の口腔及び食道９５０を模している。また、第２経路用模擬臓器１２０と患部用模擬臓器１４０は、人体９００の胃９６０の内壁の一部を模している。更に、第２経路用模擬臓器１２０と患部用模擬臓器１４０は、互いの相対位置を自在に変更できる。結果、患部用模擬臓器１４０は、胃９６０の内壁における様々な場所の患部を模すことが可能となる。
【0094】
＜医療機器の第１練習方法＞
【0095】
図９に練習装置１を利用して内視鏡５００の操作練習を行う状態を示す。なお、図９の練習装置１は、Ｙ軸直動部６４：５０ｍｍ、Ｘ軸直動部６２：０ｍｍ、基台垂直方向相対移動機構７０：３０ｍｍ、基台垂直軸周り相対移動機構８０：Ｖ６、横軸周り相対移動機構９０：Ｗ１２、角度調整機構２４：２０度、第２保持部４４：Ｐ２、第４保持部４８：Ｑ２、張力調整機構５６：遠位、第２経路用模擬臓器保持部２５：使用、に設定される。結果、患部用模擬臓器１４０の手術面が、Ｘ軸手前側を向く。
【0096】
練習を行う術者は、第１経路用模擬臓器１００の上流端から内視鏡５００の先端を挿入する。術者が内視鏡５００を押し込むことで、その先端は、第１経路用模擬臓器１００の下流端から飛び出して、第２経路用模擬臓器１２０と接触しながら、更に経路の下流側に案内される。この状態で、術者は、内視鏡５００の先端領域をＹ軸奥側に屈曲させることで、患部用模擬臓器１４０にアクセスする。この際、第２経路用模擬臓器１２０の手前側の側壁と接触することで内視鏡５００が受ける反力を上手に利用するような操作が求められる。その後、内視鏡５００の内部を経由させて、鉗子、注射針、電子メス等の各種処置具を内視鏡５００の先端から突出させて、患部用模擬臓器１４０を切断したり、切除したりする。
【0097】
＜医療機器の第２練習方法＞
【0098】
図１０に練習装置１を利用して内視鏡５００の操作練習を行う状態を示す。ここでは、患部用模擬臓器保持部４０に患部用模擬臓器１４０を設置する作業を示す。なお、図１０の練習装置１は、Ｙ軸直動部６４：５０ｍｍ、Ｘ軸直動部６２：０ｍｍ、基台垂直方向相対移動機構７０：３０ｍｍ、基台垂直軸周り相対移動機構８０：Ｖ６、横軸周り相対移動機構９０：Ｗ１２、角度調整機構２４：２０度、第２保持部４４：ＰＳＥＴ、第４保持部４８：ＱＳＥＴ、張力調整機構５６：近位、第２経路用模擬臓器保持部２５：使用、に設定される。結果、第２保持部４４と第４保持部４８が、第１対角線Ｔ１に最も接近する。
【0099】
練習を行う術者は、第１保持部４２、第２保持部４４、第３保持部４６、第４保持部４８を利用して、患部用模擬臓器１４０を挟持させる。その後、第１アーム４３Ｂと第２アーム４３Ｃを旋回させて、張力を増大させながら、目的とする姿勢に遷移すれば良い。
【0100】
＜医療機器の第３練習方法＞
【0101】
図１４及び図１５に、練習装置１を利用して内視鏡５００の操作練習を行う状態を示す。なお、図１４及び図１５の練習装置１は、Ｙ軸直動部６４：５０ｍｍ、Ｘ軸直動部６２：０ｍｍ、基台垂直方向相対移動機構７０：３０ｍｍ、基台垂直軸周り相対移動機構８０：Ｖ６、横軸周り相対移動機構９０：Ｗ９、角度調整機構２４：２０度、第２保持部４４：Ｐ２、第４保持部４８：Ｑ１、張力調整機構５６：遠位、第２経路用模擬臓器保持部２５：使用、に設定される。結果、患部用模擬臓器１４０の手術面が、Ｚ軸下側を向く。
【0102】
練習を行う術者は、第１経路用模擬臓器１００の上流端から内視鏡５００の先端を挿入する。術者が内視鏡５００を押し込むことで、その先端は、第１経路用模擬臓器１００の下流端から飛び出して、第２経路用模擬臓器１２０と接触しながら、更に経路の下流側に案内される。この状態で、術者は、内視鏡５００の先端領域をＺ軸上方に屈曲させることで、患部用模擬臓器１４０にアクセスする。この際、第２経路用模擬臓器１２０の底面と接触することで内視鏡５００が受ける反力を上手に利用するような操作が求められる。その後、内視鏡５００の内部を経由させて、鉗子、注射針、電子メス等の各種処置具を内視鏡５００の先端から突出させて、患部用模擬臓器１４０を切断したり、切除したりする。
【0103】
＜医療機器の第４練習方法＞
【0104】
図１６に、練習装置１を利用して内視鏡５００の操作練習を行う状態を示す。なお、図１６の練習装置１は、Ｙ軸直動部６４：５０ｍｍ、Ｘ軸直動部６２：０ｍｍ、基台垂直方向相対移動機構７０：３０ｍｍ、基台垂直軸周り相対移動機構８０：Ｖ２、横軸周り相対移動機構９０：Ｗ１２、角度調整機構２４：２０度、第２保持部４４：Ｐ２、第４保持部４８：Ｑ１、張力調整機構５６：遠位、第２経路用模擬臓器保持部２５：使用、に設定される。結果、患部用模擬臓器１４０の手術面が、Ｙ軸奥側を向く。
【0105】
練習を行う術者は、第１経路用模擬臓器１００の上流端から内視鏡５００の先端を挿入する。術者が内視鏡５００を押し込むことで、その先端は、第１経路用模擬臓器１００の下流端から飛び出して、第２経路用模擬臓器１２０と接触しながら、更に経路の下流側に案内される。この状態で、術者は、内視鏡５００の先端領域をＹ軸手前方に屈曲させることで、患部用模擬臓器１４０にアクセスする。この際、第２経路用模擬臓器１２０の奥側の側壁と接触することで内視鏡５００が受ける反力を上手に利用するような操作が求められる。その後、内視鏡５００の内部を経由させて、鉗子、注射針、電子メス等の各種処置具を内視鏡５００の先端から突出させて、患部用模擬臓器１４０を切断したり、切除したりする。
【0106】
以上の通り、本実施形態の練習装置１によれば、患部用模擬臓器保持部４０によって、少なくとも一部を切開又は切除可能なシート状の患部用模擬臓器１４０を保持することができる。また、同時に、第１，第２経路用模擬臓器保持部２０，２５によって、患部用模擬臓器１４０まで医療機器（内視鏡５００）を案内する第１，第２経路用模擬臓器１００，１２０を保持することができる。このように患部用模擬臓器１４０と、第１，第２経路用模擬臓器保持部２０，２５を独立させることで、手技練習を終えた患部用模擬臓器１４０のみを簡単に交換できる。
【0107】
また、患部用模擬臓器１４０については、切開や切除手技の練習を行う部材であり、実際の生体に近似させることが求められるため、製造コストが比較的高価となりやすい。結果、最小限の面積・体積とすることが求められる。一方、第１，第２経路用模擬臓器保持部２０，２５については、実際の生体にそれほど近似させなくても、十分な操作練習が可能である。結果、患部用模擬臓器１４０と異なる素材によって製作することで、繰り返して使用することを実現できる。
【0108】
更に患部用模擬臓器１４０をシート形状とすることで、医療機器の操作状況を外部から視認できる。つまり、練習を行う術者以外の指導者が、医療機器の操作状況を外部から視認して、適切な助言を術者に提供できる。
【0109】
一方、第１経路用模擬臓器１００を筒構造とすることで、食道や血管等の管状臓器を経路として医療機器を挿入する手技についても、現実に近い態様とできる。
【0110】
また更に、本実施形態では、第１経路用模擬臓器１００の下流に、第２経路用模擬臓器１００を独立して配置しているので、この第２経路用模擬臓器１００を、患部用模擬臓器１４０側と同一臓器の一部を模すことができる。ちなみに本実施形態では、第２経路用模擬臓器１００と患部用模擬臓器１４０は、それぞれが胃の内壁を模している。両者の相対位置を自在に変更するだけで、患部用模擬臓器１４０が、胃内の様々な場所の患部を模すことが可能となり、練習のバリエーションを増やすことが出来る。更に、第２経路用模擬臓器１００については上部を開放構造としているので、医療機器の操作状況に関して、外部からの視認性を高めている。
【0111】
本練習装置１では、患部用模擬臓器保持部４０は、患部用模擬臓器１４０に作用する張力を変化させる張力調整機構５６を有しているので、シート形状のままで、例えば胃の内部を空気で膨らませた緊張状態を模すことができる。
【0112】
更に本練習装置１では、患部用模擬臓器保持部４０が、患部用模擬臓器１４０の表面に双曲面形状、双曲的放物面形状又は鞍形状の曲面が形成されるように保持する。これにより、シート形状のまま、張りのある湾曲面を形成できるので、例えば胃の内部を空気で膨らませた緊張状態を模すことができる。
【0113】
なお、本練習装置１は、図８に示すように、各種可動部分の設定値を図表化したセッティングシートを備えている。これにより、様々練習姿勢を、セッティングシートの設置値によって定義することが可能となり、練習姿勢を簡単に再現できる。結果、手技練習の進捗度合いを管理することも可能となる。
【0114】
尚、本発明は、上記した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【符号の説明】
【0115】
１ 医療機器操作練習装置
１０ 基台
１２ 脚部
２０ 第１経路用模擬臓器保持部
２４ 角度調整機構
４０ 患部用模擬臓器保持部
５６ 張力調整機構
６０ 基台平面方向相対移動機構
６２ Ｘ軸直動部
６４ 軸直動部
７０ 基台垂直方向相対移動機構
８０ 基台垂直軸周り相対移動機構
８８ 保持リング
９０ 横軸周り相対移動機構
１００ 第１経路用模擬臓器
１２０ 第２経路用模擬臓器
１４０ 患部用模擬臓器
５００ 内視鏡
１０ 基台
１２ 脚部
２０ 第１経路用模擬臓器保持部
２４ 角度調整機構
４０ 患部用模擬臓器保持部
５６ 張力調整機構
６０ 基台平面方向相対移動機構
６２ Ｘ軸直動部
６４ 軸直動部
７０ 基台垂直方向相対移動機構
８０ 基台垂直軸周り相対移動機構
８８ 保持リング
９０ 横軸周り相対移動機構
１００ 第１経路用模擬臓器
１２０ 第２経路用模擬臓器
１４０ 患部用模擬臓器
５００ 内視鏡
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
