特開 2022-110797 高所作業車の安全装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022110797

(43)【公開日】2022-07-29

(54)【発明の名称】高所作業車の安全装置

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/24 20060101AFI20220722BHJP

   B66F 11/04 20060101ALI20220722BHJP

   B66F 9/06 20060101ALI20220722BHJP

   B66C 23/88 20060101ALI20220722BHJP

【ＦＩ】

B66F9/24 F

B66F11/04

B66F9/06 Q

B66C23/88 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021006424

(22)【出願日】2021-01-19

(71)【出願人】

【識別番号】000222037

【氏名又は名称】東北電力株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000116644

【氏名又は名称】株式会社アイチコーポレーション

(74)【代理人】

【識別番号】100092897

【弁理士】

【氏名又は名称】大西 正悟

(74)【代理人】

【識別番号】100157417

【弁理士】

【氏名又は名称】並木 敏章

(74)【代理人】

【識別番号】100218095

【弁理士】

【氏名又は名称】山崎 一夫

(72)【発明者】

【氏名】宮古 尚

(72)【発明者】

【氏名】大場 啓太郎

(72)【発明者】

【氏名】岡安 良王

【テーマコード（参考）】

3F205

3F333

【Ｆターム（参考）】

3F205AA20

3F205CA03

3F205CA09

3F205HA02

3F205HA03

3F205HA06

3F205HB01

3F205HC02

3F333AA09

3F333AB04

3F333AC12

3F333FA09

3F333FA23

3F333FD06

3F333FD07

3F333FD08

3F333FD09

(57)【要約】

【課題】作業の安全性を向上させることが可能な高所作業車の安全装置を提供する。
【解決手段】高所作業車の安全装置が、ロープを介してウインチ機構（ウインチ駆動モータ７８）に作用するウインチ荷重を検出するウインチ荷重算出部２０５と、ウインチ荷重算出部２０５により検出されたウインチ荷重が予め設定された規制荷重を超えるとウインチ機構の巻き取り作動を規制するウインチ作動規制部２０６とを備え、規制荷重は、ウインチ機構の巻き取り作動により水平方向成分を有する外側方への引張力（例えば、斜め下方向の外方への引張力）がロープに作用しても車体が転倒しない場合のウインチ荷重に設定される。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行可能な車体と、前記車体に少なくとも起伏動可能に設けられたブームと、前記ブームの先端部に設けられた作業台と、前記ブームの先端部に上下方向に揺動可能に設けられたサブブームと、前記サブブームの先端部に設けられたシーブと、前記シーブにかけられたロープの巻き取り作動および繰り出し作動を行うウインチ装置とを備えた高所作業車の安全装置であって、
前記ロープを介して前記ウインチ装置に作用するウインチ荷重を検出するウインチ荷重検出部と、
前記ウインチ荷重検出部により検出されたウインチ荷重が予め設定された規制荷重を超えると前記ウインチ装置の前記巻き取り作動を規制するウインチ作動規制部とを備え、
前記規制荷重は、前記ウインチ装置の前記巻き取り作動により水平方向成分を有する外側方への引張力が前記ロープに作用しても前記車体が転倒しない場合のウインチ荷重に設定されることを特徴とする高所作業車の安全装置。

【請求項2】

前記規制荷重は、前記ウインチ装置の前記巻き取り作動により水平方向の外方への引張力が前記ロープに作用しても前記車体が転倒しない場合のウインチ荷重に設定されることを特徴とする請求項１に記載の高所作業車の安全装置。

【請求項3】

前記ウインチ荷重検出部により検出されたウインチ荷重が前記規制荷重を超えると前記ウインチ作動規制部が前記ウインチ装置の前記巻き取り作動を規制する規制モードと、前記ウインチ作動規制部が非作動状態になる非規制モードとに切り替える操作が行われる切り替えスイッチと、
前記車体に作用するモーメントを検出するモーメント検出部と、
前記作業台の位置を検出する位置検出部と、
前記切り替えスイッチの前記操作により前記非規制モードに切り替えられた場合に、前記モーメント検出部により検出されたモーメントが予め設定された規制モーメントを超えるような前記ブームの作動を規制し、前記切り替えスイッチの前記操作により前記規制モードに切り替えられた場合に、前記位置検出部により検出された前記作業台の位置が予め設定された許容作業範囲を超えるような前記ブームの作動を規制するブーム作動規制部とを備えることを特徴とする請求項１または２に記載の高所作業車の安全装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車体上に設けられたブームの先端部に作業台およびサブブームを有する吊り上げ装置が設けられる高所作業車の安全装置に関する。

【背景技術】

【0002】

所望の高所位置で作業を行うための高所作業車には、車体上に少なくとも起伏動可能に取り付けられたブームと、そのブームの先端部に作業台支持部材を介して取り付けられた作業台と、作業台支持部材の上部に設けられた吊り上げ装置とを備えて構成されるものが知られている。吊り上げ装置は、作業台支持部材の上部に水平旋回可能に設けられた旋回部と、その旋回部上に取り付けられたサブブーム支持部材と、サブブーム支持部材に上下に揺動可能に取り付けられたサブブームとを有して構成される。このような吊り上げ装置は、ウインチ機構をさらに備え、このウインチ機構によりサブブーム先端のシーブ（案内滑車）にかけられたロープの巻き取りおよび繰り出しを行って作業用の部材等の吊り上げ作業を行うために用いられる（例えば、特許文献１～３を参照）。

【0003】

このような高所作業車においては、ブームから車体に作用するモーメントが過大となって車体が不安定となることを防止する安全装置が設けられている。この安全装置の一例としては、モーメントが大きくなって所定の規制値に達した場合に、該モーメントが増大する方向へのブームの作動を規制するモーメントリミッタ制御が知られている。車体に作用するモーメントは、例えば、ブームを上下に起伏動させる起伏シリンダの軸力の大きさに基づいて算出される。そのため、起伏シリンダの上端部には、起伏シリンダに作用する軸力を検出する軸力検出器が設けられており、その検出情報はブームの作動を制御するコントローラに入力される。そして、コントローラでは、軸力検出器により検出される起伏シリンダの軸力に基づいてブームから車体に作用するモーメントを算出し、ブームの作動を規制するか否かを判断するようになっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０００－２１９５００号公報

【特許文献2】特許第３２３４９４２号公報

【特許文献3】特許第４３４９８３４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、吊り上げ装置を用いれば、先端側が斜め上方を向く斜め位置にサブブームを揺動変位させ、ロープをシーブから斜め下方向に繰り出した状態で、ウインチ機構によりロープの巻き取りを行って電線等を斜め上方向に引っ張る作業（以下、斜め引き作業と称する）を行うことも可能である。斜め引き作業を行う場合、電線等からの斜め下方向の反力がロープを介してブームに作用する。しかしながら、水平方向成分を有する斜め下方向の反力に応じて起伏シリンダに作用する軸力は、ブームの起伏角度によって変化するため、軸力検出器を用いて電線等からの斜め下方向の反力を正確に検出することが困難である。そのため、車体に作用するモーメントを正確に算出できずに、車体が不安定になって作業の安全性が低下する可能性がある。

【0006】

本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、作業の安全性を向上させることが可能な高所作業車の安全装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

このような目的達成のため、本発明に係る高所作業車の安全装置は、走行可能な車体と、前記車体に少なくとも起伏動可能に設けられたブームと、前記ブームの先端部に設けられた作業台と、前記ブームの先端部に上下方向に揺動可能に設けられたサブブームと、前記サブブームの先端部に設けられたシーブと、前記シーブにかけられたロープの巻き取り作動および繰り出し作動を行うウインチ装置とを備えた高所作業車の安全装置であって、前記ロープを介して前記ウインチ装置に作用するウインチ荷重を検出するウインチ荷重検出部（例えば、実施形態におけるウインチ荷重算出部２０５およびウインチ油圧検出器２５５等）と、前記ウインチ荷重検出部により検出されたウインチ荷重が予め設定された規制荷重を超えると前記ウインチ装置の前記巻き取り作動を規制するウインチ作動規制部とを備え、前記規制荷重は、前記ウインチ装置の前記巻き取り作動により水平方向成分を有する外側方への引張力が前記ロープに作用しても前記車体が転倒しない場合のウインチ荷重に設定される。

【0008】

上述の高所作業車の安全装置において、前記規制荷重は、前記ウインチ装置の前記巻き取り作動により水平方向の外方への引張力が前記ロープに作用しても前記車体が転倒しない場合のウインチ荷重に設定されることが好ましい。

【0009】

上述の高所作業車の安全装置において、前記ウインチ荷重検出部により検出されたウインチ荷重が前記規制荷重を超えると前記ウインチ作動規制部が前記ウインチ装置の前記巻き取り作動を規制する規制モード（例えば、実施形態における巻き取りモード）と、前記ウインチ作動規制部が非作動状態になる非規制モード（例えば、実施形態における高所モード）とに切り替える操作が行われる切り替えスイッチ（例えば、実施形態におけるモード切り替えスイッチＳＷ９）と、前記車体に作用するモーメントを検出するモーメント検出部（例えば、実施形態におけるモーメント算出部２０３および軸力検出器２５４等）と、前記作業台の位置を検出する位置検出部（例えば、実施形態における位置算出部２０４、ブーム起伏角度検出器２５１、ブーム長さ検出器２５２、およびブーム旋回角度検出器２５３等）と、前記切り替えスイッチの前記操作により前記非規制モードに切り替えられた場合に、前記モーメント検出部により検出されたモーメントが予め設定された規制モーメントを超えるような前記ブームの作動を規制し、前記切り替えスイッチの前記操作により前記規制モードに切り替えられた場合に、前記位置検出部により検出された前記作業台の位置が予め設定された許容作業範囲を超えるような前記ブームの作動を規制するブーム作動規制部とを備えることが好ましい。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、ウインチ作動規制部における規制荷重は、ウインチ装置の巻き取り作動により水平方向成分を有する外側方への引張力がロープに作用しても車体が転倒しない場合のウインチ荷重に設定される。これにより、水平方向成分を有する外側方への引張力として、斜め下方向の外方への引張力がロープに作用しても車体が転倒しない場合のウインチ荷重を基準に、ウインチ作動規制部によりウインチ装置の巻き取り作動が規制されることで、斜め引き作業を行う場合でも、車体が不安定になることがなく、作業の安全性を向上させることが可能になる。

【0011】

また、吊り上げ装置を用いれば、先端側が垂直上方（鉛直上方）を向く垂直位置にサブブームを揺動変位させ、ロープをシーブから水平方向に繰り出した状態で、ウインチ機構によりロープの巻き取りを行って電線等を水平方向に引っ張る作業（以下、水平引き作業と称する）を行うことも可能である。水平引き作業を行う場合、ウインチ作動規制部における規制荷重は、ウインチ装置の巻き取り作動により水平方向の外方への引張力がロープに作用しても車体が転倒しない場合のウインチ荷重に設定される。これにより、水平方向成分を有する外側方への引張力として、水平方向の外方への引張力がロープに作用しても
車体が転倒しない場合のウインチ荷重を基準に、ウインチ作動規制部によりウインチ装置の巻き取り作動が規制されることで、水平引き作業を行う場合でも、車体が不安定になることがなく、作業の安全性を向上させることが可能になる。

【0012】

なお、ブームに作用する電線等からの斜め下方向の反力は、反力の水平方向成分と垂直方向成分とに分かれる。これにより、ブームに作用する反力の一部は、圧縮力としてブームで受け止められるため、ブームの起伏角度およびウインチ荷重が同じ場合、ブームに作用する電線等からの水平方向の反力は、水平引き作業を行う場合よりも斜め引き作業を行う場合の方が小さくなる。そのため、水平方向の外方への引張力がロープに作用しても車体が転倒しない場合のウインチ荷重を基準に、ウインチ作動規制部によりウインチ装置の巻き取り作動が規制されることで、斜め引き作業を行う場合でも、車体が不安定になることがなく、作業の安全性を向上させることが可能になる。

【0013】

また、ブーム作動規制部は、非規制モードに切り替えられた場合に、モーメント検出部により検出されたモーメントが予め設定された規制モーメントを超えるようなブームの作動を規制し、規制モードに切り替えられた場合に、位置検出部により検出された作業台の位置が予め設定された許容作業範囲を超えるようなブームの作動を規制する。これにより、ウインチ作動規制部によりウインチ装置の巻き取り作動を規制することが可能な規制モードに切り替えられた場合に、ブーム作動規制部により作業台の位置に基づいてブームの作動が規制されるため、斜め引き作業（および水平引き作業）を行う場合でも、車体に作用するモーメントを正確に算出できずに車体が不安定になることがなく、作業の安全性を向上させることが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本実施形態に係る安全装置を備えた高所作業車の側面図である。

【図2】上記高所作業車の作業台および吊り上げ装置を示す図であり、（Ａ）は側面図、（Ｂ）は斜視図である。

【図3】上記作業台に備えられた上部操作装置を示す図である。

【図4】上記高所作業車に備えられた安全装置の機能ブロック図である。

【図5】上記高所作業車における許容作業範囲の一例を示す模式図である。

【図6】上記高所作業車の作業台および吊り上げ装置を示す斜視図である。

【図7】上記吊り上げ装置を用いて斜め引き作業を行う場合を示す斜視図である。

【図8】上記吊り上げ装置を用いて水平引き作業を行う場合を示す斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。本実施形態に係る高所作業車１を図１に示しており、まず、この図を参照して高所作業車１の全体構成について説明する。

【0016】

高所作業車１は、図１に示すように、車体２の前部に運転キャブ７を有し、車体２の前後に配設された左右一対の前輪５ｆおよび後輪５ｒにより走行可能なトラック車両をベースに構成されている。車体２は、前輪５ｆおよび後輪５ｒが配設されたシャシフレームと、このシャシフレーム上に取り付けられたサブフレームとからなる車体フレームを備えて構成されている。

【0017】

車体２の前後左右には、高所作業時に車体２を持ち上げ支持するジャッキ装置が設けられている。ジャッキ装置は、前輪５ｆの後方に配設された左右一対のフロントジャッキ１０ｆと、後輪５ｒの後方に配設された左右一対のリアジャッキ１０ｒとを有して構成される。各ジャッキ１０ｆ，１０ｒは、その内部に設けられたジャッキシリンダ１１を駆動させて下方に伸長させることで車体２を持ち上げ支持し、これにより車両全体を安定させた
状態とする。車体２の後端部には、各ジャッキ１０ｆ，１０ｒや後述するブーム３０等の作動操作を行うための下部操作装置２７が設けられている。

【0018】

車体２における運転キャブ７後方の架装領域には、旋回モータ２４により駆動されて上下軸回りに水平旋回動自在に構成された旋回台２０が設けられている。この旋回台２０から上方に延びた支柱２１には、ブーム３０の基端部がフートピン２２を介して上下方向に揺動自在（起伏自在）に取り付けられている。また、車体２の架装領域の左右には、作業工具や作業機材などを収納するための工具箱２６が設けられている。

【0019】

ブーム３０は、旋回台２０側から順に、基端ブーム３０ａ、中間ブーム３０ｂおよび先端ブーム３０ｃが入れ子式に組み合わされた構成を有しており、その内部に設けられた伸縮シリンダ３１の伸縮駆動により、ブーム３０を軸方向（長手方向）に伸縮動させることができる。また、基端ブーム３０ａと支柱２１との間には起伏シリンダ２３が跨設されており、この起伏シリンダ２３を伸縮駆動させることにより、ブーム３０全体を上下面（垂直面）内で起伏動させることができる。

【0020】

先端ブーム３０ｃの先端部には、図２（Ａ）および（Ｂ）に示すように、揺動ピン３３により垂直ポスト３２が上下方向に揺動自在に取り付けられている。垂直ポスト３２は、先端ブーム３０ｃの先端部との間に跨設された上部レベリングシリンダ（図示せず）と、基端ブーム３０ａと支柱２１との間に跨設された下部レベリングシリンダ２５とにより、ブーム３０の起伏角度に拘わらず常に垂直姿勢が保持されるように揺動制御（レベリング制御）される。

【0021】

垂直ポスト３２の上部には、作業台ブラケット３８が垂直ポスト３２に対して旋回可能（水平旋回可能）に取り付けられ、この作業台ブラケット３８の側部に作業台昇降装置３６を介して上方が開口した箱状の作業台４０が取り付けられている。垂直ポスト３２の上部と作業台ブラケット３８とは、カバー３５によりその周りを覆われている。カバー３５の内部には首振りモータ３４が設けられており、首振りモータ３４を駆動させることにより図示しないウォームギヤおよびホイールギヤ等からなる回転伝達機構を介して作業台ブラケット３８および作業台４０を、垂直ポスト３２まわりに水平旋回（首振り作動）させることができるように構成されている。

【0022】

前述したように、垂直ポスト３２は常に垂直姿勢が保持されるようにレベリング制御されているため、作業台４０の床面はブーム３０の起伏角度に拘わらず常に水平に保持されるようになっている。作業台昇降装置３６は、昇降シリンダ（図示せず）を有して構成されており、この昇降シリンダを駆動することにより作業台ブラケット３８に対して作業台４０を昇降移動させるように構成されている。

【0023】

作業台４０には、これに搭乗した作業者が操作する操作レバーやスイッチ等の各操作手段を備えた上部操作装置４５が設けられている。そのため、作業台４０に搭乗した作業者は、上部操作装置４５を操作することにより、旋回台２０の旋回作動（旋回モータ２４の回転作動）、ブーム３０の起伏作動（起伏シリンダ２３の伸縮作動）、ブーム３０の伸縮作動（伸縮シリンダ３１の伸縮作動）、作業台４０の首振り作動（首振りモータ３４の回転作動）などの各作動操作を行うことができる。

【0024】

車体２に設けられた高所作業装置等（上述の旋回台２０、ブーム３０、作業台４０等）の作動機構は、上部操作装置４５や下部操作装置２７からの操作信号を受けて、ジャッキシリンダ１１、旋回モータ２４、伸縮シリンダ３１、起伏シリンダ２３、首振りモータ３４および作業台昇降装置３６の昇降シリンダ（図示せず）等（以下、まとめて「油圧アクチュエータ５５」と称する）を制御するコントローラ２００（図４を参照）と、上述した
油圧アクチュエータ５５を作動させるために作動油を供給する油圧ユニット５０（図４を参照）と、高所作業装置等を駆動するための車体２のエンジンＥ（図４を参照）等から構成される。

【0025】

油圧ユニット５０は、図４に示すように、油圧ポンプ５１と、油圧ポンプ５１を駆動させるためのパワーテイクオフ機構５２と、油圧ポンプ５１から各油圧アクチュエータ５５に供給する作動油の供給方向および供給量を制御する制御バルブ５３とを有して構成される。パワーテイクオフ機構５２は、車体２のエンジンＥの動力を変速して後輪５ｒに伝達するトランスミッション（図示せず）に組み込まれている。運転キャブ７内に配設されたＰＴＯ操作レバー（図示せず）がオフ位置からオン位置に操作されると、パワーテイクオフ機構５２によってエンジンＥによる駆動先が後輪５ｒから油圧ポンプ５１に切り替えられ、エンジンＥの動力を利用して油圧ポンプ５１が駆動される。制御バルブ５３は、コントローラ２００からの制御信号（上部操作装置４５および下部操作装置２７からの操作信号に応じた制御信号）に応じて油圧ポンプ５１から各油圧アクチュエータ５５に供給される作動油の供給方向および供給量を制御し、各油圧アクチュエータ５５の作動方向および作動速度を制御する（ジャッキ装置および高所作業装置の作動方向および作動速度を制御する）。

【0026】

また、詳細な図示を省略するが、油圧ユニット５０には、電動モータ（図示せず）により駆動される第２の油圧ポンプ（図示せず）が設けられている。電動モータは、架装部バッテリ５９からインバータを介して供給される電力により回転駆動される。油圧ユニット５０は、車体２のエンジンＥおよびパワーテイクオフ機構５２により駆動される（第１の）油圧ポンプ５１に代えて、コントローラ２００からの制御信号に応じて第２の油圧ポンプから各油圧アクチュエータ５５に供給される作動油の供給方向および供給量を制御し、各油圧アクチュエータ５５の作動方向および作動速度を制御することができるように構成されている。

【0027】

また、図２（Ａ）に示すように、垂直ポスト３２の上端部には、吊り上げ装置７０が設けられている。吊り上げ装置７０は、垂直ポスト３２の上端部に水平旋回可能に設けられた旋回体７１と、旋回体７１の上部に上下方向へ揺動自在に取り付けられたサブブーム支持部材７２と、サブブーム支持部材７２の上部に着脱可能に取り付けられる長尺状のサブブーム７４とを有して構成されている。サブブーム７４は、例えば高所作業車１の移動時などには、サブブーム支持部材７２から取り外されて、図１に示すように基端ブーム３０ａに取り付けられる。

【0028】

旋回体７１は、垂直ポスト３２の上端部に旋回可能に取り付けられた旋回部材７１ａと、旋回部材７１ａの周りを覆うカバー７１ｂとを有して構成される。旋回部材７１ａは、内部に設けられたウインチ旋回モータ７６（図４を参照）を駆動させることにより作業台４０（作業台ブラケット３８）の旋回軸Ａと同軸上で旋回可能に設けられている。旋回部材７１ａの上部には、水平方向に延びる揺動ピン７２ａが設けられており、この揺動ピン７２ａを中心として上下方向に揺動自在にサブブーム支持部材７２が取り付けられている。

【0029】

サブブーム支持部材７２は、旋回体７１のカバー７１ｂの内部に設けられたサブブーム起伏シリンダ７７（図４を参照）を駆動させることにより、旋回部材７１ａに対して揺動ピン７２ａを中心に上下方向に揺動可能に構成されている。サブブーム支持部材７２の上部には、揺動ピン７２ａと直交する方向に延びるサブブーム装着孔（図示せず）が形成されており、このサブブーム装着孔にサブブーム７４が挿入されて固定ピン７７によりサブブーム支持部材７２に固定保持される。これにより、サブブーム７４は、サブブーム支持部材７２の揺動に伴って、サブブーム７４の先端側が水平方向を向く水平位置（図２（Ａ
）を参照）と、サブブーム７４の先端側が垂直上方を向く垂直位置（図８を参照）との間で上下方向に揺動変位することができる。なお、サブブーム７４は、固定ピン７７の差し込み位置を変えることにより、サブブーム支持部材７２から図２（Ａ）における作業台４０側へ延びる長さを調節可能になっている。

【0030】

サブブーム支持部材７２の上端部には、サブブーム７４の先端部に設けられたシーブ部材７４ａ（案内滑車）に掛け回されるウインチロープ７９（図６～図８を参照）の繰り出しおよび巻き取り作動を行うウインチ機構７５が設けられている。ウインチ機構７５は、内蔵されたウインチ駆動モータ７８（図４を参照）を駆動させることによりウインチロープ７９の繰り出しおよび巻き取り作動を行うように構成されている。ウインチロープ７９の先端部には、フック７９ａ（図６～図８を参照）が取り付けられている。

【0031】

ウインチ旋回モータ７６、サブブーム起伏シリンダ７７、およびウインチ駆動モータ７８に関しても、上述の油圧アクチュエータ５５と同様に、上部操作装置４５からの操作信号を受けたコントローラ２００により制御バルブ５３の作動が制御される。この制御バルブ５３により油圧ポンプ５１（もしくは、前述の第２の油圧ポンプ）から供給される作動油の供給方向および供給量が制御されることで、ウインチ旋回モータ７６、サブブーム起伏シリンダ７７、およびウインチ駆動モータ７８（以下、まとめて「サブブームアクチュエータ５６」と称する）の作動方向および作動速度が制御されるようになっている。

【0032】

次に、本実施形態に係る上部操作装置４５について、図３を参照して説明する。上部操作装置４５は、作業台４０に取り付けられる箱状の操作ボックス４５ａと、ジョイスティックＪＳと、各種操作レバーＬＶ１～ＬＶ６と、各種スイッチＳＷ１～ＳＷ１１とを有して構成される。なお、図３においては、操作ボックス４５ａの上部の一部が示されている。操作ボックス４５ａの上部における作業台４０の中央部に近い側には、図３の右側から順に、ジョイスティックＪＳと、首振り操作レバーＬＶ１と、ウインチ操作レバーＬＶ２と、サブブーム揺動操作レバーＬＶ３と、サブブーム旋回操作レバーＬＶ４と、昇降操作レバーＬＶ５と、アタッチメント切り替え操作レバーＬＶ６とが設けられる。

【0033】

ジョイスティックＪＳは、旋回台２０の旋回作動、ブーム３０の起伏作動、およびブーム３０の伸縮作動を行わせるための操作機具である。首振り操作レバーＬＶ１は、作業台４０の首振り作動を行わせるための操作レバーである。ウインチ操作レバーＬＶ２は、ウインチ機構７５の繰り出し作動、およびウインチ機構７５の巻き取り作動を行わせるための操作レバーである。サブブーム揺動操作レバーＬＶ３は、サブブーム７４の揺動作動を行わせるための操作レバーである。サブブーム旋回操作レバーＬＶ４は、旋回部材７１ａの旋回作動を行わせるための操作レバーである。昇降操作レバーＬＶ５は、作業台４０の昇降作動を行わせるための操作レバーである。アタッチメント切り替え操作レバーＬＶ６は、各種アタッチメント（図示せず）の切り替え作動を行わせるための操作レバーである。

【0034】

操作ボックス４５ａの上部における作業台４０の外周部に近い側には、図３の右側から順に、作動停止スイッチＳＷ１と、電源スイッチＳＷ２と、駆動切り替えスイッチＳＷ３と、エンジンスイッチＳＷ４と、アクセルスイッチＳＷ５と、自動格納スイッチＳＷ６と、水平垂直作動スイッチＳＷ７と、干渉防止機能解除スイッチＳＷ８と、モード切り替えスイッチＳＷ９とが設けられる。また、操作ボックス４５ａの上部におけるジョイスティックＪＳと電源スイッチＳＷ２および駆動切り替えスイッチＳＷ３との間の部分には、図３の右側から順に、照明スイッチＳＷ１０と、バッテリチェックスイッチＳＷ１１とが設けられる。

【0035】

作動停止スイッチＳＷ１は、高所作業装置等（旋回台２０、ブーム３０、作業台４０等
）の作動を停止させるための操作スイッチである。作動停止スイッチＳＷ１は、プッシュプル方式のボタンスイッチ等を用いて構成され、押し操作により高所作業装置等の作動を停止させ、引き操作により高所作業装置等の作動を停止させた状態を解除できるようになっている。なお、操作ボックス４５ａの上部における作動停止スイッチＳＷ１と電源スイッチＳＷ２との間の部分に、作動停止ランプＬＰ１が設けられる。作動停止スイッチＳＷ１の押し操作により高所作業装置等の作動を停止させた場合に、作動停止ランプＬＰ１が点灯するようになっている。

【0036】

電源スイッチＳＷ２は、上部操作装置４５の電源をオン／オフさせるための操作スイッチである。駆動切り替えスイッチＳＷ３は、作動油を供給する油圧ポンプを、車体２のエンジンＥおよびパワーテイクオフ機構５２により駆動される（第１の）油圧ポンプ５１と、電動モータ（図示せず）により駆動される第２の油圧ポンプ（図示せず）とに切り替えるための操作スイッチである。エンジンスイッチＳＷ４は、エンジンＥを始動または停止させるための操作スイッチである。アクセルスイッチＳＷ５は、エンジンＥの回転数を高低自動に制御する自動モードと、エンジンＥの回転数を一定の低速回転数に制御する低速モードとに切り替えるための操作スイッチである。

【0037】

自動格納スイッチＳＷ６は、ブーム３０を車体２上の所定の格納位置に格納する自動格納制御をコントローラ２００に行わせるための操作スイッチである。水平垂直作動スイッチＳＷ７は、作業台４０を水平方向または垂直方向に直線移動させる水平垂直作動制御をコントローラ２００に行わせるための操作スイッチである。干渉防止機能解除スイッチＳＷ８は、干渉防止機能を一時的に解除するための操作スイッチである。なお、干渉防止機能は、障害物等との接触を防止するために作業台４０の移動が規制される干渉防止規制領域を設定する機能である。電源スイッチＳＷ２、駆動切り替えスイッチＳＷ３、エンジンスイッチＳＷ４、アクセルスイッチＳＷ５、自動格納スイッチＳＷ６、水平垂直作動スイッチＳＷ７、および干渉防止機能解除スイッチＳＷ８は、トグルスイッチ等を用いて構成される。

【0038】

モード切り替えスイッチＳＷ９は、高所モードと、巻き取りモードとに切り替えるための操作スイッチである。モード切り替えスイッチＳＷ９は、トグルスイッチ等を用いて構成され、押し操作により、高所モードから、巻き取りモード、高所モード、巻き取りモード…の順に切り替えることができるようになっている。高所モードは、高所作業等を行うことが可能な制御モードである。巻き取りモードは、吊り上げ装置７０を用いて斜め引き作業（または、水平引き作業）を行うことが可能な制御モードである。

【0039】

また、巻き取りモードにおいてモード切り替えスイッチＳＷ９を長押し操作することにより、巻き取りモードから使用前点検モードに切り替えることができるようになっている。さらに、使用前点検モードにおいてモード切り替えスイッチＳＷ９を長押し操作することにより、使用前点検モードから巻き取りモードに切り替えることができるようになっている。使用前点検モードは、巻き取りモードにおいて使用前点検を行うための制御モードである。なお、モード切り替えスイッチＳＷ９は、トグルスイッチに限らず、プッシュボタンスイッチやロータリースイッチ等を用いて構成されてもよい。

【0040】

照明スイッチＳＷ１０は、上部操作装置４５の上部を照明する照明ランプ（図示せず）を点灯／消灯させるための操作スイッチである。バッテリチェックスイッチＳＷ１１は、バッテリチェックランプＬＰ２を点灯／消灯させるための操作スイッチである。照明スイッチＳＷ１０およびバッテリチェックスイッチＳＷ１１は、トグルスイッチ等を用いて構成される。操作ボックス４５ａの上部におけるバッテリチェックスイッチＳＷ１１の側方（図３における左方）に、バッテリチェックランプＬＰ２が設けられる。バッテリチェックランプＬＰ２は、バッテリチェックスイッチＳＷ１１の点灯操作により、作業台４０に
設けられた上部バッテリ（図示せず）の残量を２段階で点灯表示するようになっている。また、操作ボックス４５ａの上部におけるバッテリチェックスイッチＳＷ１１の側方（図３における左方）に、バッテリチェックランプＬＰ２と並んで、負荷率表示ランプＬＰ３と、バッテリユニット残量表示ランプＬＰ４と、巻き取りモード表示ランプＬＰ５と、仮支持モード表示ランプＬＰ６とが設けられる。

【0041】

なお、モード切り替えスイッチＳＷ９の押し操作により、高所モードから巻き取りモードに切り替えられると、巻き取りモード表示ランプＬＰ５が点灯する。モード切り替えスイッチＳＷ９の押し操作により、巻き取りモードから高所モードに切り替えられると、巻き取りモード表示ランプＬＰ５が消灯する。また、モード切り替えスイッチＳＷ９の長押し操作により、巻き取りモードから使用前点検モードに切り替えられると、巻き取りモード表示ランプＬＰ５が点滅する。

【0042】

次に、高所作業車１に備えられた安全装置（転倒防止装置）について図４および図５を参照して説明する。本実施形態に係る安全装置は、図４に示すように、各種のセンサ類と、コントローラ２００とを備えて構成されている。

【0043】

図４に示すように、センサ類は、ブーム起伏角度検出器２５１と、ブーム長さ検出器２５２と、ブーム旋回角度検出器２５３と、軸力検出器２５４と、ウインチ油圧検出器２５５と、ジャッキ張出量検出器２５６等からなる。これらの検出器はコントローラ２００と電気的に接続されており、各検出器２５１～２５６の検出情報（検出信号）はコントローラ２００に入力されるようになっている。

【0044】

ブーム起伏角度検出器２５１は、ブーム３０の基端部に設けられて、ブーム３０の起伏角度を検出する。ブーム長さ検出器２５２は、ブーム３０内に設けられて、ブーム３０の長さ（伸縮量）を検出する。ブーム旋回角度検出器２５３は、車体２に設けられて、ブーム３０（旋回台２０）の旋回角度を検出する。軸力検出器２５４は、起伏シリンダ２３の上端部に設けられて、起伏シリンダ２３に作用する軸力（軸方向荷重）を検出する。ウインチ油圧検出器２５５は、制御バルブ５３においてウインチ駆動モータ７８に供給する作動油の供給方向および供給量を制御するウインチ制御バルブ（図示せず）に設けられて、ウインチ駆動モータ７８に供給される作動油の油圧力を検出する。ジャッキ張出量検出器２５６は、車体２に設けられて、ジャッキ１０ｆ，１０ｒの張出量を検出する。

【0045】

コントローラ２００は、作動制御部２０１と、エンジン制御部２０２と、モーメント算出部２０３と、位置算出部２０４と、ウインチ荷重算出部２０５と、ウインチ作動規制部２０６と、ブーム作動規制部２０７と、モード判定部２０８と、異常判定部２０９とを有している。なお、コントローラ２００の各部２０１～２０９は、該コントローラ２００に設けられたＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、電子回路等のハードウェアおよび制御プログラム等のソフトウェアにより構成されるものを機能的に表現したものである。

【0046】

作動制御部２０１は、上部操作装置４５または下部操作装置２７からの操作信号に基づいて、制御バルブ５３を電磁駆動して、各油圧アクチュエータ５５およびサブブームアクチュエータ５６を作動させることで、ジャッキ１０ｆ，１０ｒや、ブーム３０、作業台４０、サブブーム７４およびウインチ機構７５等の作動を制御する。

【0047】

エンジン制御部２０２は、上部操作装置４５のエンジンスイッチＳＷ４（もしくは、下部操作装置２７のエンジンスイッチ）からエンジンＥの始動操作信号が入力されると、エンジンＥを始動させる制御を行い、エンジンＥの停止操作信号が入力されると、エンジンＥを停止させる制御を行う。また、エンジン制御部２０２は、上部操作装置４５のアクセルスイッチＳＷ５（もしくは、下部操作装置２７のアクセルスイッチ）から自動モードに
切り替える切り替え操作信号が入力された場合、エンジンＥの回転数を高低自動に制御し、低速モードに切り替える切り替え操作信号が入力された場合、エンジンＥの回転数を一定の低速回転数に制御する。なお、エンジン制御部２０２は、上部操作装置４５のモード切り替えスイッチＳＷ９から巻き取りモードに切り替える切り替え操作信号が入力された場合、アクセルスイッチＳＷ５からの操作信号の如何に拘わらず、エンジンＥの回転数を一定の低速回転数に制御する。

【0048】

モーメント算出部２０３は、軸力検出器２５４により検出された起伏シリンダ２３の軸力、ブーム起伏角度検出器２５１により検出されたブーム３０の起伏角度等の検出情報に基づいて、ブーム３０のフートピン２２回り（起伏軸回り）に作用するモーメントを算出する。このモーメントは、起伏シリンダ２３に作用する軸力をフートピン２２回りに作用するモーメントとして換算したものである。つまり、このモーメントは、ブーム３０や作業台４０等の自重、作業台４０にかかる積載荷重、吊り上げ装置７０を用いた場合の吊り上げ荷重等によって車体２に作用するモーメントを、起伏シリンダ２３に作用する軸力に基づいて算出したものである。

【0049】

位置算出部２０４は、ブーム起伏角度検出器２５１により検出されたブーム３０の起伏角度、ブーム長さ検出器２５２により検出されたブーム３０の長さ、ブーム旋回角度検出器２５３により検出されたブーム３０の旋回角度等の検出情報に基づいて、車体２を基準とする作業台４０の底部（もしくは、ブーム３０の先端部）の位置を算出する。ウインチ荷重算出部２０５は、ウインチ油圧検出器２５５により検出されたウインチ駆動モータ７８に供給される作動油の油圧力の検出情報に基づいて、ウインチロープ７９を介してウインチ機構７５に作用するウインチ荷重を算出する。

【0050】

ウインチ作動規制部２０６は、上部操作装置４５のモード切り替えスイッチＳＷ９から巻き取りモードに切り替える切り替え操作信号が入力された場合、ウインチ荷重算出部２０５により算出されたウインチ荷重と、予め設定された規制荷重とを比較する。ウインチ作動規制部２０６は、ウインチ荷重算出部２０５により算出されたウインチ荷重が規制荷重を超えると、各操作装置２７，４５からの操作信号の如何に拘わらずウインチ機構７５（ウインチ駆動モータ７８）の巻き取り作動を規制する（停止する）。本実施形態において、規制荷重は、ウインチ機構７５の巻き取り作動により斜め下方向の外方への引張力がウインチロープ７９に作用しても車体２が転倒しない場合のウインチ荷重に設定される。

【0051】

ウインチ作動規制部２０６は、上部操作装置４５のモード切り替えスイッチＳＷ９から高所モードに切り替える切り替え操作信号が入力された場合、ウインチ荷重と規制荷重との比較や、ウインチ機構７５（ウインチ駆動モータ７８）の巻き取り作動規制を行わない。すなわち、ウインチ作動規制部２０６は、上部操作装置４５のモード切り替えスイッチＳＷ９から高所モードに切り替える切り替え操作信号が入力された場合、非作動状態になる。

【0052】

ブーム作動規制部２０７は、上部操作装置４５のモード切り替えスイッチＳＷ９から高所モードに切り替える切り替え操作信号が入力された場合、モーメント算出部２０３により算出されたモーメントと、予め設定された規制モーメントとを比較する。ブーム作動規制部２０７は、モーメント算出部２０３により算出されたモーメントが規制モーメントに達すると、各操作装置２７，４５からの操作信号の如何に拘わらず、ブーム３０の作動のうち、ブーム３０に作用する転倒モーメントが増加する方向の作動（倒伏動、伸長動、所定方向への旋回動）を規制する。なお、規制モーメントは、ブーム３０の旋回角度や、ジャッキ１０ｆ，１０ｒの張出量等に応じて設定される。

【0053】

ブーム作動規制部２０７は、上部操作装置４５のモード切り替えスイッチＳＷ９から巻
き取りモードに切り替える切り替え操作信号が入力された場合、位置算出部２０４により算出された作業台４０（底部）の位置と、予め設定された許容作業範囲とを比較する。ブーム作動規制部２０７は、位置算出部２０４により算出された作業台４０の位置が許容作業範囲の外縁部に達すると、各操作装置２７，４５からの操作信号の如何に拘わらず、ブーム３０の作動のうち、作業台４０が許容作業範囲の外側へ移動する方向の作動を規制する。図５に、許容作業範囲の一例として、垂直面内での許容作業範囲Ｓを示す。図５において、許容作業範囲Ｓを示すグラフの縦軸は、作業台４０（底部）の高さを示し、許容作業範囲Ｓを示すグラフの横軸は、ブーム３０（旋回台２０）の旋回中心Ｃを中心とする作業半径を示す。本実施形態における許容作業範囲Ｓは、ウインチ機構７５の巻き取り作動により斜め下方向の外方への引張力がウインチロープ７９に作用しても車体２が転倒しない場合の許容作業範囲に設定される。なお、許容作業範囲Ｓは、ジャッキ１０ｆ，１０ｒの張出量等に応じて設定される。

【0054】

モード判定部２０８は、上部操作装置４５のモード切り替えスイッチＳＷ９から巻き取りモードに切り替える切り替え操作信号が入力された場合、ジャッキ張出量検出器２５６により検出されたジャッキ１０ｆ，１０ｒの張出量が予め設定された規制張出量よりも大きく、且つ、位置算出部２０４により算出された作業台４０（底部）の位置が許容作業範囲内であるか否かを判定する。モード判定部２０８は、判定がＹＥＳの場合、正常報知信号を上部操作装置４５に出力する。モード判定部２０８は、判定がＮＯの場合、すなわち、巻き取りモードにおいて、ジャッキ１０ｆ，１０ｒの張出量が規制張出量以下であるか、作業台４０が許容作業範囲の外側に位置する場合、異常報知信号を上部操作装置４５に出力し、各油圧アクチュエータ５５およびサブブームアクチュエータ５６の作動を停止させる作動停止信号を作動制御部２０１に出力する。

【0055】

異常判定部２０９は、上部操作装置４５のモード切り替えスイッチＳＷ９から使用前点検モードに切り替える切り替え操作信号が入力された場合、上部操作装置４５のウインチ操作レバーＬＶ２から入力される作動操作信号、ウインチ油圧検出器２５５から入力される検出信号等に基づいて、ウインチ機構７５（ウインチ駆動モータ７８）の繰り出しおよび巻き取り作動によって、ウインチ油圧検出器２５５により検出される油圧力が上昇するか否かを判定する。異常判定部２０９は、判定がＹＥＳの場合、正常報知信号を上部操作装置４５に出力する。異常判定部２０９は、判定がＮＯの場合、すなわち、使用前点検モードにおいて、ウインチ油圧検出器２５５により検出される油圧力が上昇しない場合、異常報知信号を上部操作装置４５に出力する。さらに、異常判定部２０９は、各サブブームアクチュエータ５６の作動を停止させる作動停止信号を作動制御部２０１に出力してもよい。

【0056】

続いて、図６および図７を参照して、高所モードから巻き取りモード切り替えて斜め引き作業を行う場合の制御について説明する。高所モードにおいて、コントローラ２００の作動制御部２０１は、上部操作装置４５または下部操作装置２７からの操作信号に基づいて、制御バルブ５３を電磁駆動して、各油圧アクチュエータ５５およびサブブームアクチュエータ５６を作動させることで、ジャッキ１０ｆ，１０ｒや、ブーム３０、作業台４０、サブブーム７４およびウインチ機構７５等の作動を制御する。

【0057】

ところで、ブーム３０が車体２に対して起仰した状態で、作業用の部材等の吊り上げ作業を行う場合、作業台４０に搭乗した作業者ＯＰは、図６に示すように、先端側が斜め上方を向くようにサブブーム７４を揺動変位させ、ウインチロープ７９をシーブ部材７４ａから垂直下方向に繰り出した状態で、ウインチ機構７５によりウインチロープ７９の巻き取りおよび繰り出しを行う。このとき、ブーム３０や作業台４０等の自重、作業台４０にかかる積載荷重、吊り上げ装置７０にかかる吊り上げ荷重等によるモーメントが車体２に作用する。

【0058】

高所モードにおいて、コントローラ２００のブーム作動規制部２０７は、モーメント算出部２０３により算出されたモーメントと、予め設定された規制モーメントとを比較する。ブーム作動規制部２０７は、モーメント算出部２０３により算出されたモーメントが規制モーメントに達すると、各操作装置２７，４５からの操作信号の如何に拘わらず、ブーム３０の作動のうち、ブーム３０に作用する転倒モーメントが増加する方向の作動を規制する。なお、高所モードにおいて、コントローラ２００のウインチ作動規制部２０６は非作動状態になる。

【0059】

また、ブーム３０を車体２に対して起仰させて、電柱間に架設された電線の斜め引き作業を行う場合、作業台４０に搭乗した作業者ＯＰは、図７に示すように、先端側が斜め上方を向く斜め位置にサブブーム７４を揺動変位させ、フック７９ａを電線（図示せず）に引っ掛けてウインチロープ７９をシーブ部材７４ａから斜め下方向に繰り出した状態で、ウインチ機構７５によりウインチロープ７９の巻き取りを行う。斜め引き作業を行う場合、電線からの斜め下方向の反力がウインチロープ７９を介してブーム３０に作用する。しかしながら、水平方向成分を有する斜め下方向の反力に応じて起伏シリンダ２３に作用する軸力は、ブーム３０の起伏角度によって変化するため、軸力検出器２５４を用いて電線からの斜め下方向の反力を正確に検出することが困難である。そのため、モーメント算出部２０３が車体２に作用するモーメントを正確に算出できずに、車体２が不安定になって作業の安全性が低下する可能性がある。

【0060】

そこで、電柱間に架設された電線の斜め引き作業を行う場合、作業台４０に搭乗した作業者ＯＰは、上部操作装置４５を操作して高所モードから巻き取りモードに切り替える。高所モードから巻き取りモードに切り替えるには、まず、作業者ＯＰは、上部操作装置４５の作動停止スイッチＳＷ１に対して押し操作を行い、高所作業装置等（旋回台２０、ブーム３０、作業台４０等）の作動を停止させる。次に、作業者ＯＰは、上部操作装置４５のモード切り替えスイッチＳＷ９に対して１回だけ押し操作を行った後、作動停止スイッチＳＷ１に対して引き操作を行い、高所作業装置等の作動を停止させた状態を解除する。このとき、モード切り替えスイッチＳＷ９は、高所モードから巻き取りモードに切り替える切り替え操作信号をコントローラ２００に出力する。

【0061】

高所モードから巻き取りモードに切り替える切り替え操作信号がコントローラ２００に入力されると、コントローラ２００のモード判定部２０８は、ジャッキ張出量検出器２５６により検出されたジャッキ１０ｆ，１０ｒの張出量が予め設定された規制張出量よりも大きく、且つ、位置算出部２０４により算出された作業台４０（底部）の位置が許容作業範囲内であるか否かを判定する。モード判定部２０８は、判定がＮＯの場合、異常報知信号を上部操作装置４５に出力し、各油圧アクチュエータ５５およびサブブームアクチュエータ５６の作動を停止させる作動停止信号を作動制御部２０１に出力する。これにより、上部操作装置４５の作動停止ランプＬＰ１と、巻き取りモード表示ランプＬＰ５および仮支持モード表示ランプＬＰ６とが交互に点滅し、作業者ＯＰに対して異常であることが報知される。また、作動制御部２０１は、各油圧アクチュエータ５５およびサブブームアクチュエータ５６の作動を停止させる制御を行う。なお、モード判定部２０８から異常報知信号が出力された場合、作業者ＯＰは、上部操作装置４５の作動停止スイッチＳＷ１に対して押し操作を行った後、モード切り替えスイッチＳＷ９に対して押し操作を行うことで、高所モードに戻すことが可能である。

【0062】

一方、モード判定部２０８は、判定がＹＥＳの場合、正常報知信号を上部操作装置４５に出力する。これにより、上部操作装置４５の巻き取りモード表示ランプＬＰ５が点灯し、作業者ＯＰに対して巻き取りモードに切り替えられたことが報知される。モード判定部２０８から正常報知信号が出力された場合、巻き取りモードから使用前点検モードに切り
替えることが可能である。

【0063】

巻き取りモードから使用前点検モードに切り替えるには、作業者ＯＰは、上部操作装置４５のモード切り替えスイッチＳＷ９に対して長押し操作を行う。このとき、モード切り替えスイッチＳＷ９は、巻き取りモードから使用前点検モードに切り替える切り替え操作信号をコントローラ２００に出力する。また、上部操作装置４５の巻き取りモード表示ランプＬＰ５が点滅し、作業者ＯＰに対して使用前点検モードに切り替えられたことが報知される。

【0064】

次に、作業者ＯＰは、上部操作装置４５のサブブーム揺動操作レバーＬＶ３に対してサブブーム７４の揺動作動を行わせる揺動作動操作を行い、図６に示すように、先端側が斜め上方を向くようにサブブーム７４を揺動変位させて、ウインチロープ７９をシーブ部材７４ａから垂直下方向に繰り出した状態にする。このとき、コントローラ２００の作動制御部２０１は、サブブーム揺動操作レバーＬＶ３からの揺動作動操作信号に基づいて、制御バルブ５３を電磁駆動してサブブーム起伏シリンダ７７を作動させることで、サブブーム７４の揺動作動を制御する。

【0065】

次に、作業者ＯＰは、上部操作装置４５のウインチ操作レバーＬＶ２に対してウインチ機構７５の繰り出し作動を行わせる繰り出し作動操作を行い、予め設定された繰り出し時間（例えば、３秒）以上の時間にわたり、ウインチ機構７５によりウインチロープ７９の繰り出しを行う。このとき、コントローラ２００の作動制御部２０１は、ウインチ操作レバーＬＶ２からの繰り出し作動操作信号に基づいて、制御バルブ５３を電磁駆動してウインチ駆動モータ７８を作動させることで、ウインチ機構７５の繰り出し作動を制御する。続いて、作業者ＯＰは、ウインチ操作レバーＬＶ２に対してウインチ機構７５の巻き取り作動を行わせる巻き取り作動操作を行い、予め設定された巻き取り時間（例えば、２秒）以上の時間にわたり、ウインチ機構７５によりウインチロープ７９の巻き取りを行う。このとき、コントローラ２００の作動制御部２０１は、ウインチ操作レバーＬＶ２からの巻き取り作動操作信号に基づいて、制御バルブ５３を電磁駆動してウインチ駆動モータ７８を作動させることで、ウインチ機構７５の巻き取り作動を制御する。

【0066】

巻き取りモードから使用前点検モードに切り替える切り替え操作信号がコントローラ２００に入力されると、コントローラ２００の異常判定部２０９は、ウインチ操作レバーＬＶ２から入力される作動操作信号、ウインチ油圧検出器２５５から入力される検出信号等に基づいて、ウインチ機構７５（ウインチ駆動モータ７８）の繰り出し作動および巻き取り作動によって、ウインチ油圧検出器２５５により検出される油圧力が上昇するか否かを判定する。異常判定部２０９は、判定がＮＯの場合、異常報知信号を上部操作装置４５に出力する。これにより、上部操作装置４５の作動停止ランプＬＰ１と、巻き取りモード表示ランプＬＰ５および仮支持モード表示ランプＬＰ６とが交互に点滅し、作業者ＯＰに対して異常であることが報知される。なお、異常判定部２０９から異常報知信号が出力された場合、作業者ＯＰは、上部操作装置４５の作動停止スイッチＳＷ１に対して押し操作を行った後、モード切り替えスイッチＳＷ９に対して押し操作を行うことで、高所モードに戻すことが可能である。

【0067】

一方、異常判定部２０９は、判定がＹＥＳの場合、正常報知信号を上部操作装置４５に出力する。これにより、上部操作装置４５の巻き取りモード表示ランプＬＰ５および仮支持モード表示ランプＬＰ６が点灯し、作業者ＯＰに対して使用前点検モードで異常が検出されなかったことが報知される。異常判定部２０９から正常報知信号が出力された場合、使用前点検モードから巻き取りモードに切り替えることが可能である。

【0068】

使用前点検モードから巻き取りモードに切り替えるには、作業者ＯＰは、上部操作装置
４５のモード切り替えスイッチＳＷ９に対して長押し操作を行う。このとき、モード切り替えスイッチＳＷ９は、使用前点検モードから巻き取りモードに切り替える切り替え操作信号をコントローラ２００に出力する。また、上部操作装置４５の仮支持モード表示ランプＬＰ６が消灯して巻き取りモード表示ランプＬＰ５のみが点灯し、作業者ＯＰに対して巻き取りモードに切り替えられたことが報知される。

【0069】

このようにして、高所モードから巻き取りモードに切り替えることで、電柱間に架設された電線の斜め引き作業を行うことが可能になる。巻き取りモードにおいて斜め引き作業を行う場合、作業台４０に搭乗した作業者ＯＰは、上部操作装置４５を操作して、サブブーム７４が電柱間に架設された電線の斜め上方に位置するように、作業台４０およびサブブーム７４の位置を調整する。このとき、コントローラ２００の作動制御部２０１は、上部操作装置４５からの操作信号に基づいて、制御バルブ５３を電磁駆動して、各油圧アクチュエータ５５およびサブブームアクチュエータ５６を作動させることで、ブーム３０、作業台４０、サブブーム７４等の作動を制御する。

【0070】

巻き取りモードにおいて、ブーム作動規制部２０７は、位置算出部２０４により算出された作業台４０（底部）の位置と、予め設定された許容作業範囲とを比較する。ブーム作動規制部２０７は、位置算出部２０４により算出された作業台４０の位置が許容作業範囲の外縁部に達すると、各操作装置２７，４５からの操作信号の如何に拘わらず、ブーム３０の作動のうち、作業台４０が許容作業範囲の外側へ移動する方向の作動を規制する。巻き取りモードにおいては、ブーム作動規制部２０７により作業台２の位置に基づいてブーム３０の作動が規制されるため、斜め引き作業を行う場合でも、車体２に作用するモーメントを正確に算出できずに車体２が不安定になることがなく、作業の安全性を向上させることが可能になる。

【0071】

次に、作業者ＯＰは、上部操作装置４５のサブブーム揺動操作レバーＬＶ３に対して揺動作動操作を行い、図７に示すように、先端側が斜め上方を向く斜め位置にサブブーム７４を揺動変位させ、フック７９ａを電線（図示せず）に引っ掛けてウインチロープ７９をシーブ部材７４ａから斜め下方向に繰り出した状態にする。このとき、コントローラ２００の作動制御部２０１は、サブブーム揺動操作レバーＬＶ３からの揺動作動操作信号に基づいて、制御バルブ５３を電磁駆動してサブブーム起伏シリンダ７７を作動させることで、サブブーム７４の揺動作動を制御する。

【0072】

次に、作業者ＯＰは、上部操作装置４５のウインチ操作レバーＬＶ２に対して巻き取り作動操作を行い、ウインチ機構７５によりウインチロープ７９の巻き取りを行う。このとき、コントローラ２００の作動制御部２０１は、ウインチ操作レバーＬＶ２からの巻き取り作動操作信号に基づいて、制御バルブ５３を電磁駆動してウインチ駆動モータ７８を作動させることで、ウインチ機構７５の巻き取り作動を制御する。なお、巻き取りモードにおいて、作動制御部２０１は、ウインチ操作レバーＬＶ２から巻き取り作動操作信号が入力されると、その後、ウインチ操作レバーＬＶ２から繰り出し作動操作信号が入力されない限り、各操作装置２７，４５からの操作信号の如何に拘わらず、サブブームアクチュエータ５６を除く他の油圧アクチュエータ５５の作動を停止させる制御を行う。これにより、斜め引き作業時に、ブーム３０や作業台４０等が動くことはないため、車体２が不安定になって作業の安全性が低下するのを防止することができる。

【0073】

巻き取りモードにおいて、ウインチ作動規制部２０６は、ウインチ荷重算出部２０５により算出されたウインチ荷重と、予め設定された規制荷重とを比較する。ウインチ作動規制部２０６は、ウインチ荷重算出部２０５により算出されたウインチ荷重が規制荷重を超えると、各操作装置２７，４５からの操作信号の如何に拘わらずウインチ機構７５（ウインチ駆動モータ７８）の巻き取り作動を規制する。本実施形態において、規制荷重は、ウ
インチ機構７５の巻き取り作動により斜め下方向の外方への引張力がウインチロープ７９に作用しても車体２が転倒しない場合のウインチ荷重に設定される。これにより、斜め下方向の外方への引張力がウインチロープ７９に作用しても車体２が転倒しない場合のウインチ荷重を基準に、ウインチ作動規制部２０６によりウインチ機構７５の巻き取り作動が規制されることで、斜め引き作業を行う場合でも、車体２が不安定になって転倒することがなく、作業の安全性を向上させることが可能になる。また、斜め下方向の外方への引張力がウインチロープ７９に作用しても車体２が転倒しない場合の許容作業範囲を基準に、ブーム作動規制部２０７によりブーム３０の作動が規制されることで、斜め引き作業を行う場合でも、車体２が不安定になって転倒することがなく、作業の安全性を向上させることが可能になる。

【0074】

斜め引き作業が終了すると、作業者ＯＰは、上部操作装置４５のウインチ操作レバーＬＶ２に対して繰り出し作動操作を行い、ウインチ機構７５によりウインチロープ７９の繰り出しを行った後、フック７９ａを電線（図示せず）から取り外す。このとき、コントローラ２００の作動制御部２０１は、ウインチ操作レバーＬＶ２からの繰り出し作動操作信号に基づいて、制御バルブ５３を電磁駆動してウインチ駆動モータ７８を作動させることで、ウインチ機構７５の繰り出し作動を制御する。

【0075】

斜め引き作業の終了後、作業台４０に搭乗した作業者ＯＰは、上部操作装置４５を操作して巻き取りモードから高所モードに切り替える。巻き取りモードから高所モードに切り替えるには、まず、作業者ＯＰは、上部操作装置４５の作動停止スイッチＳＷ１に対して押し操作を行い、高所作業装置等（旋回台２０、ブーム３０、作業台４０等）の作動を停止させる。次に、作業者ＯＰは、上部操作装置４５のモード切り替えスイッチＳＷ９に対して１回だけ押し操作を行った後、作動停止スイッチＳＷ１に対して引き操作を行い、高所作業装置等の作動を停止させた状態を解除する。このとき、モード切り替えスイッチＳＷ９は、巻き取りモードから高所モードに切り替える切り替え操作信号をコントローラ２００に出力する。また、上部操作装置４５の巻き取りモード表示ランプＬＰ５（および仮支持モード表示ランプＬＰ６）が消灯し、作業者ＯＰに対して高所モードに切り替えられたことが報知される。

【0076】

以上で説明したように、本実施形態によれば、ウインチ作動規制部２０６における規制荷重は、ウインチ機構７５の巻き取り作動により斜め下方向の外方への引張力がウインチロープ７９に作用しても車体２が転倒しない場合のウインチ荷重に設定される。これにより、斜め下方向の外方への引張力がウインチロープ７９に作用しても車体２が転倒しない場合のウインチ荷重を基準に、ウインチ作動規制部２０６によりウインチ機構７５の巻き取り作動が規制されることで、斜め引き作業を行う場合でも、車体２が不安定になることがなく、作業の安全性を向上させることが可能になる。

【0077】

また、ブーム作動規制部２０７は、高所モード（非規制モード）に切り替えられた場合に、モーメント算出部２０３により算出されたモーメントが予め設定された規制モーメントを超えるようなブーム３０の作動を規制し、巻き取りモード（規制モード）に切り替えられた場合に、位置算出部２０４により算出された作業台４０の位置が予め設定された許容作業範囲を超えるようなブーム３０の作動を規制する。これにより、ウインチ作動規制部２０６によりウインチ機構７５の巻き取り作動を規制することが可能な巻き取りモード（規制モード）に切り替えられた場合に、ブーム作動規制部２０７により作業台４０の位置に基づいてブーム３０の作動が規制されるため、斜め引き作業を行う場合でも、車体２に作用するモーメントを正確に算出できずに車体２が不安定になることがなく、作業の安全性を向上させることが可能になる。

【0078】

本実施形態において、規制荷重は、水平方向成分を有する外側方への引張力として、斜
め下方向の外方への引張力がウインチロープ７９に作用しても車体２が転倒しない場合のウインチ荷重に設定されているが、これに限られるものではない。例えば、規制荷重は、水平方向成分を有する外側方への引張力として、水平方向の外方への引張力がウインチロープ７９に作用しても車体２が転倒しない場合のウインチ荷重に設定されてもよい。

【0079】

そこで、高所作業車１に備えられた安全装置の変形例について説明する。本変形例において、ウインチ作動規制部２０６における規制荷重は、ウインチ機構７５の巻き取り作動により水平方向の外方への引張力がウインチロープ７９に作用しても車体２が転倒しない場合のウインチ荷重に設定される。ブーム作動規制部２０７における許容作業範囲は、ウインチ機構７５の巻き取り作動により水平方向の外方への引張力がウインチロープ７９に作用しても車体２が転倒しない場合の許容作業範囲に設定される。

【0080】

続いて、図８を参照して、高所モードから巻き取りモード切り替えて水平引き作業を行う場合の制御について説明する。本変形例においては、斜め引き作業の場合と同様にして高所モードから巻き取りモードに切り替えることで、電柱間に架設された電線の水平引き作業を行うことが可能である。巻き取りモードにおいて水平引き作業を行う場合、作業台４０に搭乗した作業者ＯＰは、上部操作装置４５を操作して、サブブーム７４が電柱間に架設された電線の側方に位置するように、作業台４０およびサブブーム７４の位置を調整する。このとき、コントローラ２００の作動制御部２０１は、上部操作装置４５からの操作信号に基づいて、斜め引き作業の場合と同様に、ブーム３０、作業台４０、サブブーム７４等の作動を制御する。

【0081】

ブーム作動規制部２０７は、斜め引き作業の場合と同様に、位置算出部２０４により算出された作業台４０の位置が許容作業範囲の外縁部に達すると、各操作装置２７，４５からの操作信号の如何に拘わらず、ブーム３０の作動のうち、作業台４０が許容作業範囲の外側へ移動する方向の作動を規制する。巻き取りモードにおいては、ブーム作動規制部２０７により作業台２の位置に基づいてブーム３０の作動が規制されるため、水平引き作業を行う場合でも、車体２に作用するモーメントを正確に算出できずに車体２が不安定になることがなく、作業の安全性を向上させることが可能になる。

【0082】

次に、作業者ＯＰは、上部操作装置４５のサブブーム揺動操作レバーＬＶ３に対して揺動作動操作を行い、図８に示すように、先端側が垂直上方を向く垂直位置にサブブーム７４を揺動変位させ、フック７９ａを電線（図示せず）に引っ掛けてウインチロープ７９をシーブ部材７４ａから水平方向に繰り出した状態にする。このとき、コントローラ２００の作動制御部２０１は、サブブーム揺動操作レバーＬＶ３からの揺動作動操作信号に基づいて、制御バルブ５３を電磁駆動してサブブーム起伏シリンダ７７を作動させることで、サブブーム７４の揺動作動を制御する。

【0083】

次に、作業者ＯＰは、ウインチ操作レバーＬＶ２に対して巻き取り作動操作を行い、ウインチ機構７５によりウインチロープ７９の巻き取りを行う。このとき、コントローラ２００の作動制御部２０１は、ウインチ操作レバーＬＶ２からの巻き取り作動操作信号に基づいて、斜め引き作業の場合と同様に、ウインチ機構７５の巻き取り作動を制御する。なお、斜め引き作業の場合と同様に、作動制御部２０１は、ウインチ操作レバーＬＶ２から巻き取り作動操作信号が入力されると、その後、ウインチ操作レバーＬＶ２から繰り出し作動操作信号が入力されない限り、各操作装置２７，４５からの操作信号の如何に拘わらず、サブブームアクチュエータ５６を除く他の油圧アクチュエータ５５の作動を停止させる制御を行う。これにより、水平引き作業時に、ブーム３０や作業台４０等が動くことはないため、車体２が不安定になって作業の安全性が低下するのを防止することができる。

【0084】

斜め引き作業の場合と同様に、ウインチ作動規制部２０６は、ウインチ荷重算出部２０
５により算出されたウインチ荷重が規制荷重を超えると、各操作装置２７，４５からの操作信号の如何に拘わらずウインチ機構７５（ウインチ駆動モータ７８）の巻き取り作動を規制する。本変形例において、規制荷重は、ウインチ機構７５の巻き取り作動により水平方向の外方への引張力がウインチロープ７９に作用しても車体２が転倒しない場合のウインチ荷重に設定される。これにより、水平方向の外方への引張力がウインチロープ７９に作用しても車体２が転倒しない場合のウインチ荷重を基準に、ウインチ作動規制部２０６によりウインチ機構７５の巻き取り作動が規制されることで、水平引き作業を行う場合でも、車体２が不安定になって転倒することがなく、作業の安全性を向上させることが可能になる。また、水平方向の外方への引張力がウインチロープ７９に作用しても車体２が転倒しない場合の許容作業範囲を基準に、ブーム作動規制部２０７によりブーム３０の作動が規制されることで、水平引き作業を行う場合でも、車体２が不安定になって転倒することがなく、作業の安全性を向上させることが可能になる。

【0085】

水平引き作業が終了すると、作業者ＯＰは、上部操作装置４５のウインチ操作レバーＬＶ２に対して繰り出し作動操作を行い、ウインチ機構７５によりウインチロープ７９の繰り出しを行った後、フック７９ａを電線（図示せず）から取り外す。このとき、コントローラ２００の作動制御部２０１は、ウインチ操作レバーＬＶ２からの繰り出し作動操作信号に基づいて、斜め引き作業の場合と同様に、ウインチ機構７５の繰り出し作動を制御する。水平引き作業の終了後、作業台４０に搭乗した作業者ＯＰは、斜め引き作業の場合と同様に、上部操作装置４５を操作して巻き取りモードから高所モードに切り替える。

【0086】

本変形例によれば、ウインチ作動規制部２０６における規制荷重は、ウインチ機構７５の巻き取り作動により水平方向の外方への引張力がウインチロープ７９に作用しても車体２が転倒しない場合のウインチ荷重に設定される。これにより、水平方向の外方への引張力がウインチロープ７９に作用しても車体２が転倒しない場合のウインチ荷重を基準に、ウインチ作動規制部２０６によりウインチ機構７５の巻き取り作動が規制されることで、水平引き作業を行う場合でも、車体２が不安定になることがなく、作業の安全性を向上させることが可能になる。

【0087】

なお、本変形例においては、電柱間に架設された電線の斜め引き作業を行うことも可能である。斜め引き作業を行う場合、前述したように、電線からの斜め下方向の反力がウインチロープ７９を介してブーム３０に作用する。ブーム３０に作用する電線からの斜め下方向の反力は、反力の水平方向成分と垂直方向成分とに分かれる。これにより、ブーム３０に作用する反力の一部は、圧縮力としてブーム３０で受け止められるため、ブーム３０の起伏角度およびウインチ荷重が同じ場合、ブーム３０に作用する電線からの水平方向の反力は、水平引き作業を行う場合よりも斜め引き作業を行う場合の方が小さくなる。そのため、水平方向の外方への引張力がウインチロープ７９に作用しても車体２が転倒しない場合のウインチ荷重を基準に、ウインチ作動規制部２０６によりウインチ機構７５の巻き取り作動が規制されることで、斜め引き作業を行う場合でも、車体２が不安定になることがなく、作業の安全性を向上させることが可能になる。

【0088】

また、ブーム作動規制部２０７は、高所モード（非規制モード）に切り替えられた場合に、モーメント算出部２０３により算出されたモーメントが予め設定された規制モーメントを超えるようなブーム３０の作動を規制し、巻き取りモード（規制モード）に切り替えられた場合に、位置算出部２０４により算出された作業台４０の位置が予め設定された許容作業範囲を超えるようなブーム３０の作動を規制する。これにより、ウインチ作動規制部２０６によりウインチ機構７５の巻き取り作動を規制することが可能な巻き取りモード（規制モード）に切り替えられた場合に、ブーム作動規制部２０７により作業台４０の位置に基づいてブーム３０の作動が規制されるため、水平引き作業を行う場合でも、車体２に作用するモーメントを正確に算出できずに車体２が不安定になることがなく、作業の安
全性を向上させることが可能になる。なお、ウインチ機構７５の巻き取り作動により水平方向の外方への引張力がウインチロープ７９に作用しても車体２が転倒しない場合の許容作業範囲を基準に、ブーム作動規制部２０７によりブーム３０の作動が規制されることで、斜め引き作業を行う場合でも、車体２が不安定になって転倒することがなく、作業の安全性を向上させることが可能になる。

【0089】

上述の実施形態において、斜め引き作業を行う際、サブブーム７４は、先端側が斜め上方を向く斜め位置に揺動変位しているが、これに限られるものではなく、先端側が垂直上方を向く垂直位置に揺動変位してもよい。また、水平引き作業を行う際、サブブーム７４は、上述の垂直位置に揺動変位しているが、これに限られるものではなく、上述の斜め位置に揺動変位してもよい。

【0090】

上述の実施形態において、ウインチ荷重算出部２０５は、ウインチ油圧検出器２５５により検出されたウインチ駆動モータ７８に供給される作動油の油圧力の検出情報に基づいて、ウインチ荷重を算出するようにしているが、これに限られるものではない。例えば、ウインチ荷重算出部２０５は、張力検出器（図示せず）を用いて検出したウインチロープ７９に作用する張力に基づいて、ウインチ荷重を算出するようにしてもよい。また、ウインチ荷重算出部２０５は、張力検出器を用いて検出したウインチロープ７９に作用する張力および、角度検出器（図示せず）を用いて検出したウインチロープ７９の対地角度に基づいて、ウインチ機構７５の巻き取り作動によりウインチロープ７９に作用するウインチ荷重（斜め下方向の引張力）の水平方向成分を算出するようにしてもよい。

【0091】

上述の実施形態において、高所モードと、巻き取りモードとが設けられているが、さらに仮支持モードが設けられてもよい。なお、仮支持モードは、仮支持装置（図示せず）を用いて電線を仮支持することが可能な制御モードである。またこの場合、モード切り替えスイッチＳＷ９は、押し操作により、高所モード（非規制モード）から、巻き取りモード（規制モード）、仮支持モード、高所モード、巻き取りモード…の順に切り替えることができるようにしてもよい。

【0092】

上述の実施形態において、作動油を供給する油圧ポンプを、車体２のエンジンＥおよびパワーテイクオフ機構５２により駆動される（第１の）油圧ポンプ５１と、電動モータ（図示せず）により駆動される第２の油圧ポンプ（図示せず）とに切り替えることができるように構成されているが、これに限られるものではない。例えば、車体２のエンジンＥおよびパワーテイクオフ機構５２により駆動される油圧ポンプのみが設けられてもよく、電動モータ（図示せず）により駆動される油圧ポンプのみが設けられてもよい。

【符号の説明】

【0093】

１ 高所作業車
２ 車体
３０ ブーム
４０ 作業台
４５ 上部操作装置（ＳＷ９ モード切り替えスイッチ）
７０ 吊り上げ装置
７４ サブブーム（７４ａ シーブ部材）
７５ ウインチ機構
７８ ウインチ駆動モータ
７９ ウインチロープ
２００ コントローラ
２０３ モーメント算出部
２０４ 位置算出部
２０５ ウインチ荷重算出部
２０６ ウインチ作動規制部
２０７ ブーム作動規制部
２５１ ブーム起伏角度検出器
２５２ ブーム長さ検出器
２５３ ブーム旋回角度検出器
２５４ 軸力検出器
２５５ ウインチ油圧検出器

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】