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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022111620
(43)【公開日】2022-08-01
(54)【発明の名称】食器処理機
(51)【国際特許分類】
A47L 15/46 20060101AFI20220725BHJP
【ＦＩ】
A47L15/46 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021007169
(22)【出願日】2021-01-20
(71)【出願人】
【識別番号】504157024
【氏名又は名称】国立大学法人東北大学
(71)【出願人】
【識別番号】000005821
【氏名又は名称】パナソニックホールディングス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100123102
【弁理士】
【氏名又は名称】宗田 悟志
(72)【発明者】
【氏名】小菅 一弘
(72)【発明者】
【氏名】衣川 潤
(72)【発明者】
【氏名】寺山 隼矢
(72)【発明者】
【氏名】澁谷 昌樹
(72)【発明者】
【氏名】菊川 智之
【テーマコード（参考）】
3B082
【Ｆターム（参考）】
3B082DA00
(57)【要約】
【課題】食器処理機の利便性を向上させる。
【解決手段】食器洗い機４０は、開口部を有した本体と、本体内に設けられ、洗浄又は乾燥される被洗浄物８を収容する洗浄槽と、本体内に設けられ、被洗浄物８を移送するロボットアーム６０と、を備え、ロボットアーム６０は、少なくとも一部が本体の外部に移動可能であり、洗浄槽に収容された被洗浄物８を洗浄槽の外部に移送し、又は、洗浄槽の外部にある被洗浄物８を洗浄槽に収容する。
【選択図】図１
【解決手段】食器洗い機４０は、開口部を有した本体と、本体内に設けられ、洗浄又は乾燥される被洗浄物８を収容する洗浄槽と、本体内に設けられ、被洗浄物８を移送するロボットアーム６０と、を備え、ロボットアーム６０は、少なくとも一部が本体の外部に移動可能であり、洗浄槽に収容された被洗浄物８を洗浄槽の外部に移送し、又は、洗浄槽の外部にある被洗浄物８を洗浄槽に収容する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
開口部を有した筐体と、
前記筐体内に設けられ、洗浄又は乾燥される被処理物を収容する処理槽と、
前記筐体内に設けられ、前記被処理物を移送する移送装置と、
を備え、
前記移送装置は、少なくとも一部が前記筐体の外部に移動可能であり、前記処理槽に収容された被処理物を前記処理槽の外部に移送し、又は、前記処理槽の外部にある被処理物を前記処理槽に収容する
食器処理機。
前記筐体内に設けられ、洗浄又は乾燥される被処理物を収容する処理槽と、
前記筐体内に設けられ、前記被処理物を移送する移送装置と、
を備え、
前記移送装置は、少なくとも一部が前記筐体の外部に移動可能であり、前記処理槽に収容された被処理物を前記処理槽の外部に移送し、又は、前記処理槽の外部にある被処理物を前記処理槽に収容する
食器処理機。
【請求項2】
前記処理槽は、前記筐体内に出し入れ自在に設けられ、
前記処理槽の少なくとも一部が前記筐体から出されたときに、前記移送装置の少なくとも一部が前記筐体の外部に移動され、前記処理槽が前記筐体内に収納されたときに、前記移送装置が前記筐体内に収納される
請求項１に記載の食器処理機。
前記処理槽の少なくとも一部が前記筐体から出されたときに、前記移送装置の少なくとも一部が前記筐体の外部に移動され、前記処理槽が前記筐体内に収納されたときに、前記移送装置が前記筐体内に収納される
請求項１に記載の食器処理機。
【請求項3】
前記移送装置は、前記処理槽の側壁に設置される
請求項１又は２に記載の食器処理機。
請求項１又は２に記載の食器処理機。
【請求項4】
前記移送装置は、
前記被処理物を保持するハンド部と、
前記ハンド部を所定の位置に移動させるアーム部と、
を備え、
前記アーム部は、直交座標型の移動機構を有する
請求項１から３のいずれかに記載の食器処理機。
前記被処理物を保持するハンド部と、
前記ハンド部を所定の位置に移動させるアーム部と、
を備え、
前記アーム部は、直交座標型の移動機構を有する
請求項１から３のいずれかに記載の食器処理機。
【請求項5】
前記筐体は、キッチン内に収納され、
前記移送装置は、前記キッチン上に載置された被処理物を前記処理槽に収容する
請求項１から４のいずれかに記載の食器処理機。
前記移送装置は、前記キッチン上に載置された被処理物を前記処理槽に収容する
請求項１から４のいずれかに記載の食器処理機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、食器などの被処理物を洗浄または乾燥するための食器処理機に関する。
【背景技術】
【0002】
システムキッチンのキャビネットなどに組み込まれる食器洗い機が提供されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載された食器洗浄乾燥機の筐体は、前方が開放されていて、その内部に洗浄槽を出し入れ自在に収容している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１６－１６８２０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
従来は、使用者自身が食器を配置する場所や順序を考えながら、食器を食器洗浄乾燥機の食器かごに配置する必要があった。
【0005】
本開示は、食器処理機の利便性を向上させるための技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示における食器処理機は、開口部を有した筐体と、筐体内に設けられ、洗浄又は乾燥される被処理物を収容する処理槽と、筐体内に設けられ、被処理物を移送する移送装置と、を備える。移送装置は、少なくとも一部が筐体の外部に移動可能であり、処理槽に収容された被処理物を処理槽の外部に移送し、又は、処理槽の外部にある被処理物を処理槽に収容する。
【発明の効果】
【0007】
本開示によれば、食器処理機の利便性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】実施の形態１に係る食器洗い機が設置されたシステムキッチンの外観図
【図2】実施の形態１に係る食器洗い機の概略断面図
【図3】実施の形態１に係る食器洗い機の概略断面図
【図4A】食器洗い機の外観図
【図4B】食器洗い機の外観図
【図5】ロボットアームの詳細図
【図6A】第１リンクの詳細図
【図6B】第１リンクの動作原理を示す図
【図6C】第１リンクの別の例の動作原理を示す図
【図7A】第２リンクの詳細図
【図8】第３リンクの詳細図
【図9】ハンド部の詳細図
【図10】第４リンクの詳細図
【図11】第５リンクの詳細図
【図12】第６リンクの詳細図
【図13】ロボットアームの別の例を示す図
【図14A】ロボットアームの別の例を示す図
【図14B】巻き取り式の伸縮機構の内部の側面図
【図14C】巻き取り式の伸縮機構の内部の上面図
【図15】ロボットアームの別の例を示す図
【図16A】ロボットアームの別の例を示す図
【図16B】ロボットアームの別の例を示す図
【図16C】ロボットアームの別の例を示す図
【図17】実施の形態１に係る食器洗い機を制御するための制御部の構成図
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、図面を参照しながら実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明、または、実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。
【0010】
なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することを意図していない。
【0011】
（実施の形態１）
以下、図１～１７を用いて、実施の形態１を説明する。
以下、図１～１７を用いて、実施の形態１を説明する。
【0012】
実施の形態１に係る食器処理機は、洗浄又は乾燥の対象となる被処理物を自動的に移送する移送装置の一例であるロボットアームを備える。ロボットアームは、食器処理機の筐体内に収納されており、被処理物を移送する際には少なくとも一部が筐体の外部に移動可能である。食器処理機を使用していないときには、ロボットアームがキッチンにおける作業の邪魔にならないように食器処理機の筐体内に収納されるので、作業空間を効率良く活用することができる。これにより、使用者の利便性を向上させることができる。
【0013】
以下の説明では、食器処理機の例として食器洗い機について説明するが、食器乾燥機についても同様である。
【0014】
［１－１．構成］
図１は、実施の形態１に係る食器洗い機が設置されたシステムキッチンの外観を示す。食器洗い機４０は、システムキッチン５０の内部に収納される。システムキッチン５０には、ロボットアーム６０およびカメラ５３が設置される。ロボットアーム６０は、カメラ５３により撮像された画像に基づいて、後述する駆動制御部により制御される。ロボットアーム６０は、システムキッチン５０のワークトップ５５上やシンク５６内に置かれた被洗浄物８を自動で食器洗い機４０の内部に載置する。また、ロボットアーム６０は、食器洗い機４０の内部に載置された被洗浄物８を自動で取り出す。ロボットアーム６０は、食器洗い機４０の筐体内に設置されてもよい。
図１は、実施の形態１に係る食器洗い機が設置されたシステムキッチンの外観を示す。食器洗い機４０は、システムキッチン５０の内部に収納される。システムキッチン５０には、ロボットアーム６０およびカメラ５３が設置される。ロボットアーム６０は、カメラ５３により撮像された画像に基づいて、後述する駆動制御部により制御される。ロボットアーム６０は、システムキッチン５０のワークトップ５５上やシンク５６内に置かれた被洗浄物８を自動で食器洗い機４０の内部に載置する。また、ロボットアーム６０は、食器洗い機４０の内部に載置された被洗浄物８を自動で取り出す。ロボットアーム６０は、食器洗い機４０の筐体内に設置されてもよい。
【0015】
図２および図３は、実施の形態１に係る食器洗い機４０の断面を概略的に示す。図２および図３には、ロボットアーム６０以外の構成を示している。食器洗い機４０の本体１は、前方開口部を有する筐体であり、内部に洗浄槽２を備える。洗浄槽２は、引き出しレール等の手段（図示せず）により、本体１の前方開口部から前後に引き出し可能に支持される。洗浄槽２は、上方に開口部を有し、開口部から食器等の被洗浄物８の出し入れが可能となっている。洗浄槽２の中には、かご１４が設置されている。本図の例では、１段のかご１４が設置されているが、２段以上のかごが設置されてもよい。また、使用者が洗浄槽２を引き出さずに、本体１に駆動装置（図示せず）を設けて、自動で洗浄槽２を引き出す構成としてもよい。
【0016】
被洗浄物８を洗浄する際には、給水弁３を介して外部から洗浄槽２内に水または湯が供給される。洗浄槽２内に供給された洗浄水は、洗浄槽２の底部に設けられた排水孔４から排水された後、排水孔４に連通する洗浄ポンプ５により洗浄ノズル７から被洗浄物８へ噴射されて、洗浄槽２の内部を循環する。洗浄ノズル７と洗浄槽２の底部との間には、洗浄水加熱用のヒータ９が設けられる。排水孔４には、残さいを捕集するための残さいフィルタ６が設けられる。制御部１２は、給水弁３や洗浄ポンプ５等の電装部品を制御する。
【0017】
かご１４は、洗浄槽２が本体１から引き出された状態において、昇降手段により昇降可能に構成される。昇降手段は、洗浄槽２の底部に固着された固定プレートと、Ｘの字形状の昇降リンク１８、１９とを備える。昇降リンク１８、１９は、同じ長さを有し、中央の軸１７にて交差するように設置される。昇降リンク１８、１９の少なくとも一方の下端は、固定プレートの左右端に設けられた長穴に枢支される。昇降リンク１８または１９の下端が長穴を摺動することにより、昇降リンク１８、１９の上端が昇降し、昇降リンク１８、１９の上に載置支持されたかご１４が昇降する。図２は、かご１４が降下された状態を示し、図３は、かご１４が上昇された状態を示す。昇降手段として、ボールねじやベルト、エアシリンダのようなアクチュエータを用いてかご１４を昇降させてもよい。
【0018】
かご１４は、自動的に昇降可能に設けられてもよい。この場合、昇降手段は、昇降リンク１８、１９を昇降させるためのモータなどの駆動手段と、駆動手段を制御するための制御部とを備える。制御部は、使用者によるボタン操作などに応じてかご１４を昇降させてもよいし、洗浄槽２が本体１から引き出されたことがセンサなどにより検知されたときに自動的にかご１４を昇降させてもよい。かご１４は、使用者により手動で昇降可能に設けられてもよい。この場合、昇降手段は、昇降リンク１８、１９を昇降させるための回転軸などの昇降機構と、昇降機構を動作させるためのハンドルなどの操作手段とを備える。昇降機構は、洗浄槽２が本体１から引き出されたときにバネなどにより昇降リンク１８、１９を昇降させる機構であってもよい。
【0019】
図４Ａおよび図４Ｂは、食器洗い機４０の外観を示す。図４Ａは、ロボットアーム６０が本体１内に収納された状態を示し、図４Ｂは、ロボットアーム６０が本体１から展開された状態を示す。ロボットアーム６０は、食器洗い機４０の洗浄槽２の側壁に設置され、洗浄槽２が本体１から引き出されるときに、洗浄槽２とともに引き出される。洗浄槽２が本体１から引き出された状態において、ロボットアーム６０は、昇降手段６１により上方に移動される。このとき、アーム部６２が展開され、アーム部６２の少なくとも一部とハンド部６３がワークトップ５５の上方に移動される。これにより、ワークトップ５５上に載置されている被洗浄物８をハンド部６３で把持して洗浄槽２内に移動させることができる。洗浄槽２を本体１内に収納するときには、アーム部６２が折り畳まれるとともに、ロボットアーム６０が昇降手段６１により下方に移動される。ロボットアーム６０は、洗浄槽２とともに本体１内に収納される。図４Ａに示した例では、アーム部６２は、洗浄槽２の右側の側壁と本体１との間、および、洗浄槽２の手前側の側壁と本体１との間に収納され、ハンド部６３およびロボットハンド７８は、洗浄槽２の手前側の側壁と本体１との間に収納される。直交座標型のロボットアーム６０を採用することにより、直方体の洗浄槽２の周囲にロボットアーム６０を収納しやすくすることができる。
【0020】
図５は、ロボットアーム６０の詳細を示す。ロボットアーム６０のアーム部６２は、第１リンク６２ａ、第２リンク６２ｂ、および第３リンク６２ｃを含む。第３リンク６２ｃは、洗浄槽２の幅方向（Ｘ軸方向）にハンド部６３を移動させる。第２リンク６２ｂは、高さ方向（Ｚ軸方向）に第３リンク６２ｃおよびハンド部６３を移動させる。第１リンク６２ａは、洗浄槽２の奥行き方向（Ｙ軸方向）に第２リンク６２ｂ、第３リンク６２ｃ、およびハンド部６３を移動させる。ロボットアーム６０が本体１内に収納されるときには、第２リンク６２ｂまたは第３リンク６２ｃが第１リンク６２ａと重なるように回転され、または折り畳まれてもよい。この場合、洗浄槽２が本体１から引き出され、ロボットアーム６０が上方に移動されたときに、第２リンク６２ｂおよび第３リンク６２ｃが図５に示すように展開されてもよい。
【0021】
図６Ａは、第１リンク６２ａの詳細を示す。第１リンク６２ａは、ベルトプーリ機構を用いた多段式の伸縮機構を有する。これにより、洗浄槽２の奥にあるワークトップ５５上までハンド部６３を移動させることができる。第１リンク６２ａは、下段リンク６４ａ、中段リンク６４ｂ、上段リンク６４ｃ、モータ６５、ボールねじ６６、ボールねじナット６７、タイミングベルト６８、およびリニアガイド６９を有する。モータ６５によりボールねじ６６が回転されると、ボールねじナット６７が移動する。ボールねじナット６７と中段リンク６４ｂは固定されているので、ボールねじナット６７の移動とともに中段リンク６４ｂがリニアガイド６９に沿って移動する。下段リンク６４ａと中段リンク６４ｂのタイミングベルト６８は固定されているので、中段リンク６４ｂが下段リンク６４ａに対して相対的に移動すると、中段リンク６４ｂのタイミングベルト６８が回転する。中段リンク６４ｂのタイミングベルト６８と上段リンク６４ｃは固定されているので、中段リンク６４ｂのタイミングベルト６８の回転とともに上段リンク６４ｃがリニアガイド６９に沿って移動する。このようにして、下段リンク６４ａ、中段リンク６４ｂ、および上段リンク６４ｃが連動して伸縮し、上段リンク６４ｃに固定された第２リンク６２ｂがＹ軸方向に移動される。
【0022】
図６Ｂは、第１リンク６２ａの動作原理を示す。中央の収縮時から、ボールねじナット６７を正方向に移動させると、右側に示すように正方向に伸張する。ボールねじナット６７を負方向に移動させると、左側に示すように負方向に伸張する。
【0023】
図６Ｃは、第１リンク６２ａの別の例の動作原理を示す。図６Ｃに示す例では、下段リンク６４ａもタイミングベルトとプーリを有しており、下段リンク６４ａのプーリをモータ６５で回転させることにより、下段リンク６４ａ、中段リンク６４ｂ、および上段リンク６４ｃが連動して伸縮する。
【0024】
図７Ａは、第２リンク６２ｂの詳細を示す。図７Ｂは、図７Ａの矩形部分の詳細を示す。第２リンク６２ｂは、モータ７０、タイミングベルト７１、ボールねじ７２、ボールねじナット７３、およびリニアガイド７４を含む。モータ７０の回転は、タイミングベルト７１によりボールねじ７２に伝達され、ボールねじナット７３に固定された第３リンク６２ｃがリニアガイド７４に沿ってＹ軸方向に移動する。
【0025】
図８は、第３リンク６２ｃの詳細を示す。第３リンク６２ｃは、モータ７５、タイミングベルト７６、および連結部７７を含む。モータ７５の回転によりタイミングベルト７６が回転され、ハンド部６３が連結される連結部７７がＸ軸方向に移動する。
【0026】
図９は、ハンド部６３の詳細を示す。ロボットアーム６０のハンド部６３は、第４リンク６２ｄ、第５リンク６２ｅ、および第６リンク６２ｆを含む。第６リンク６２ｆは、Ｔ軸（wrist Turning：手首回転）の周りでロボットハンド７８を回転させる。第５リンク６２ｅは、Ｂ軸（wrist Bending：手首曲げ）の周りで第６リンク６２ｆおよびロボットハンド７８を回転させる。第４リンク６２ｄは、Ｒ軸（wrist Rotation：手首旋回）の周りで第５リンク６２ｅ、第６リンク６２ｆ、およびロボットハンド７８を回転させる。
【0027】
図１０は、第４リンク６２ｄの詳細を示す。第４リンク６２ｄは、モータ７９、およびハーモニックドライブ（登録商標）減速機８０を含む。モータ７９の回転は、ハーモニックドライブ減速機８０により減速されて、第５リンク６２ｅをＲ軸の周りで回転させる。
【0028】
図１１は、第５リンク６２ｅの詳細を示す。第５リンク６２ｅは、モータ８１、タイミングベルト８２、ウォーム８３、およびウォームホイール８４を含む。モータ８１の回転は、タイミングベルト８２によりウォーム８３に伝達され、ウォーム８３とウォームホイール８４により減速されて、第６リンク６２ｆをＢ軸の周りで回転させる。
【0029】
図１２は、第６リンク６２ｆの詳細を示す。第６リンク６２ｆは、モータ８５、タイミングベルト８６、ウォーム８７、およびウォームホイール８８を含む。モータ８５の回転は、タイミングベルト８６によりウォーム８７に伝達され、ウォーム８７とウォームホイール８８により減速されて、ロボットハンド７８をＴ軸の周りで回転させる。
【0030】
重力によるモーメントが働く第５リンク６２ｅと第６リンク６２ｆの回転関節にウォーム減速機構を用いることにより、停電時などに回転関節が重力により回転して、ロボットハンド７８が把持した物が脱落してしまうのを防ぐことができる。
【0031】
このように、実施の形態１におけるロボットアーム６０は、直交座標型の移動機構を有しており、各自由度が独立しているので、誤差の累積が抑えられる。これにより、ロボットハンド７８の移動や姿勢の制御の精度を向上させることができる。
【0032】
図１３は、ロボットアーム６０の別の例を示す。本図に示すロボットアーム６０のアーム部６２は、第１リンク８９ａ、第２リンク８９ｂ、および第３リンク８９ｃを含む。第３リンク８９ｃは、高さ方向（Ｚ軸方向）にハンド部６３を移動させる。第２リンク８９ｂは、洗浄槽２の幅方向（Ｘ軸方向）に第３リンク８９ｃおよびハンド部６３を移動させる。第１リンク８９ａは、洗浄槽２の奥行き方向（Ｙ軸方向）に第２リンク８９ｂ、第３リンク８９ｃ、およびハンド部６３を移動させる。第１リンク８９ａの移動機構は、第１リンク６２ａと同様である。第２リンク８９ｂおよび第３リンク８９ｃの移動機構は、第２リンク６２ｂまたは第３リンク６２ｃと同様であってもよい。
【0033】
【0034】
図１４Ｂは、巻き取り式の伸縮機構９０の内部の側面図であり、図１４Ｃは、巻き取り式の伸縮機構９０の上面図である。伸縮機構９０は、複数のブロック９１を含み、ブロック９１を押し出したり巻き取ったりして伸縮させる。これにより、第２リンク８９ｂにおける洗浄槽２の幅方向への出っ張りをなくすことができる。
【0035】
図１５は、ロボットアーム６０の別の例を示す。本図に示すロボットアーム６０は、円筒座標型の移動機構を有する。ロボットアーム６０は、第１リンク９２ａ、第２リンク９２ｂ、および第３リンク９２ｃを含む。第３リンク９２ｃは、高さ方向にハンド部６３を移動させる。第２リンク９２ｂは、半径方向に第３リンク９２ｃおよびハンド部６３を移動させる。第１リンク９２ａは、周方向に第２リンク９２ｂ、第３リンク９２ｃ、およびハンド部６３を移動させる。これにより、アーム部６２の構造を簡略化することができるので、剛性を高めることができるとともに、アーム部６２を軽量化することができる。
【0036】
図１６Ａ、図１６Ｂ、および図１６Ｃは、ロボットアーム６０の別の例を示す。図１６Ａに示したロボットアーム６０は、直交関節型のアーム部６２を有する。この場合、ロボットアーム６０は、洗浄槽２の側壁に設置されてもよい。図１６Ｂに示したロボットアーム６０は、垂直多関節型のアーム部６２を有する。この場合、ロボットアーム６０は、本体１の側壁または上面に設置されてもよい。図１６Ｃに示したロボットアーム６０は、水平多関節型のアーム部６２を有する。この場合、ロボットアーム６０は、洗浄槽２の上部または側壁または上部に設置されてもよい。
【0037】
図１７は、実施の形態１に係る食器洗い機を制御するための制御部の構成を示す。制御部１２は、マイクロコンピュータ、マイクロコントローラ、集積回路などのハードウェアにより実現される。
【0038】
制御部１２は、工程制御部２３、駆動制御部２４、およびメモリ２５を備える。これらの構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ、メモリ、その他のＬＳＩなどにより実現され、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、またはハードウエアとソフトウエアの組合せなど、いろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。
【0039】
工程制御部２３は、食器洗い機４０による洗浄運転を制御する。工程制御部２３は、食器洗い機４０の本体１に設けられたボタンやスイッチなどにより構成される操作部２２から使用者による指示を受け付け、指示にしたがって洗浄運転を制御する。工程制御部２３は、洗浄工程、すすぎ工程、および乾燥工程を連続的に実行してもよいし、いずれかの工程のみを実行してもよいし、いずれか２以上の工程の組合せを任意の順序で実行してもよい。
【0040】
駆動制御部２４は、ロボットアーム６０を制御する。駆動制御部２４は、カメラ５３により撮像された画像に基づいて、アーム部６２およびハンド部６３の移動を制御し、ロボットハンド７８により被洗浄物８を把持させる。駆動制御部２４は、ロボットアーム６０のアーム部６２またはハンド部６３の展開および収納を制御する。
【0041】
［１－２．動作］
以上のように構成された食器洗い機４０について、以下その動作、作用を説明する。
以上のように構成された食器洗い機４０について、以下その動作、作用を説明する。
【0042】
使用者が洗浄槽２を食器洗い機４０の本体１から前方に引き出し、かご１４を上方に移動させると、駆動制御部２４は、ロボットアーム６０を上方に移動させる。このとき、駆動制御部２４は、ロボットアーム６０の少なくとも一部が本体１および洗浄槽２の外部に出るように、ロボットアーム６０を移動するとともに、アーム部６２を展開する。駆動制御部２４は、ロボットアーム６０を制御して、ワークトップ５５上などにある被洗浄物８を把持して洗浄槽２の内部に載置する。被洗浄物８の移動が終了すると、駆動制御部２４は、アーム部６２を元に戻すとともに、ロボットアーム６０を元の位置に戻す。使用者は、洗浄槽２内に洗剤を投入し、洗浄槽２を本体１に収納して洗浄を開始させる。ロボットアーム６０は、洗浄槽２とともに本体１に収納される。
【0043】
工程制御部２３は、給水弁３を開いて洗浄槽２内に水または湯を供給する。洗浄槽２内に供給された洗浄水は、残さいフィルタ６を通過して排水孔４から洗浄ポンプ５に吸い込まれ、洗浄ポンプ５より洗浄槽２の内底部に設けられた洗浄ノズル７に供給される。洗浄ノズル７から噴射された洗浄水は、被洗浄物８を洗浄した後、再び排水孔４に戻るという経路で循環する。この際、被洗浄物８から脱落した残さい等は、洗浄水とともに残さいフィルタ６に流入し、この残さいフィルタ６を通過できない大きさの残さいは、残さいフィルタ６に捕集される。
【0044】
洗浄後に被洗浄物８を取り出す際には、使用者が洗浄槽２を食器洗い機の本体１から前方に引き出し、かご１４を上方に移動させると、駆動制御部２４は、ロボットアーム６０を上方に移動させる。駆動制御部２４は、ロボットアーム６０を制御して、かご１４から被洗浄物８を取り出してワークトップ５５上などに載置する。被洗浄物８の移動が終了すると、駆動制御部２４は、アーム部６２を元に戻すとともに、ロボットアーム６０を元の位置に戻す。
【0045】
［１－３．効果等］
以上のように、本実施の形態において、食器洗い機４０は、開口部を有した本体１と、本体１内に設けられ、洗浄又は乾燥される被処理物を収容する洗浄槽２と、本体１内に設けられ、被処理物を移送するロボットアーム６０と、を備え、ロボットアーム６０は、少なくとも一部が本体１の外部に移動可能であり、洗浄槽２に収容された被処理物を洗浄槽２の外部に移送し、又は、洗浄槽２の外部にある被処理物を洗浄槽２に収容する。これにより、ロボットアーム６０により自動的に被処理物を出し入れすることができるので、使用者の利便性を向上させることができる。また、食器処理機を使用していないときには、ロボットアーム６０が食器洗い機４０の本体１内に収納されるので、作業空間を効率良く活用することができる。
以上のように、本実施の形態において、食器洗い機４０は、開口部を有した本体１と、本体１内に設けられ、洗浄又は乾燥される被処理物を収容する洗浄槽２と、本体１内に設けられ、被処理物を移送するロボットアーム６０と、を備え、ロボットアーム６０は、少なくとも一部が本体１の外部に移動可能であり、洗浄槽２に収容された被処理物を洗浄槽２の外部に移送し、又は、洗浄槽２の外部にある被処理物を洗浄槽２に収容する。これにより、ロボットアーム６０により自動的に被処理物を出し入れすることができるので、使用者の利便性を向上させることができる。また、食器処理機を使用していないときには、ロボットアーム６０が食器洗い機４０の本体１内に収納されるので、作業空間を効率良く活用することができる。
【0046】
また、本実施の形態において、洗浄槽２は、本体１内に出し入れ自在に設けられ、洗浄槽２の少なくとも一部が本体１から出されたときに、ロボットアーム６０の少なくとも一部が本体１の外部に移動され、洗浄槽２が本体１内に収納されたときに、ロボットアーム６０が本体１内に収納される。これにより、食器洗い機４０を小型化することができ、作業空間を効率良く活用することができる。
【0047】
また、本実施の形態において、ロボットアーム６０は、洗浄槽２の側壁に設置される。これにより、食器洗い機４０を小型化することができ、作業空間を効率良く活用することができる。また、洗浄槽２内部にロボットアーム６０を設けていないため、防水・耐熱・耐洗剤性が必要なく、安価な食器洗い機を提供することができる。
【0048】
また、本実施の形態において、ロボットアーム６０は、被処理物を保持するハンド部６３と、ハンド部６３を所定の位置に移動させるアーム部６２と、を備え、アーム部６２は、直交座標型の移動機構を有する。これにより、誤差の蓄積を抑え、移動精度を向上させることができる。
【0049】
また、本実施の形態において、本体１は、キッチン内に収納され、ロボットアーム６０は、キッチン上に載置された被処理物を洗浄槽２に収容する。これにより、作業空間を効率良く活用することができる。
【0050】
（他の実施の形態）
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施の形態１を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用できる。また、上記実施の形態１で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施の形態１を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用できる。また、上記実施の形態１で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。
【0051】
そこで、以下、他の実施の形態を例示する。
【0052】
実施の形態１では、上方に開口部を有する洗浄槽２が、前方に前方開口部を有する本体１から前後に出し入れ可能に設けられる例を示したが、別の例では、洗浄槽２の開閉扉が洗浄槽２の上方に設けられていてもよい。この場合、洗浄槽２は本体１から前後に出し入れ可能に設けられてもよいし、本体１の内部に固定的に収納されてもよい。
【0053】
実施の形態では、食器洗い機４０がシステムキッチン５０の内部に収納される例を示したが、別の例では、食器洗い機４０は独立した装置として構成されてもよい。
【0054】
なお、上述の実施の形態は、本開示における技術を例示するためのものであるから、特許請求の範囲またはその均等の範囲において種々の変更、置き換え、付加、省略などを行うことができる。
【産業上の利用可能性】
【0055】
本発明は、食器などの被処理物を洗浄または乾燥するための食器処理機に利用可能である。
【符号の説明】
【0056】
１ 本体
２ 洗浄槽
３ 給水弁
４ 排水孔
５ 洗浄ポンプ
６ フィルタ
７ 洗浄ノズル
８ 被洗浄物
９ ヒータ
１２ 制御部
１７ 軸
１８ 昇降リンク
２２ 操作部
２３ 工程制御部
２４ 駆動制御部
２５ メモリ
４０ 食器洗い機
５０ システムキッチン
５３ カメラ
５５ ワークトップ
５６ シンク
６０ ロボットアーム
６１ 昇降手段
６２ アーム部
６２ａ 第１リンク
６２ｂ 第２リンク
６２ｃ 第３リンク
６２ｄ 第４リンク
６２ｅ 第５リンク
６２ｆ 第６リンク
６３ ハンド部
６４ａ 下段リンク
６４ｂ 中段リンク
６４ｃ 上段リンク
６５ モータ
６６ ボールねじ
６７ ボールねじナット
６８ タイミングベルト
６９ リニアガイド
７０ モータ
７１ タイミングベルト
７２ ボールねじ
７３ ボールねじナット
７４ リニアガイド
７５ モータ
７６ タイミングベルト
７７ 連結部
７８ ロボットハンド
７９ モータ
８０ ハーモニックドライブ減速機
８１ モータ
８２ タイミングベルト
８３ ウォーム
８４ ウォームホイール
８５ モータ
８６ タイミングベルト
８７ ウォーム
８８ ウォームホイール
８９ａ 第１リンク
８９ｂ 第２リンク
８９ｃ 第３リンク
９０ 伸縮機構
９１ ブロック
９２ａ 第１リンク
９２ｂ 第２リンク
９２ｃ 第３リンク。
２ 洗浄槽
３ 給水弁
４ 排水孔
５ 洗浄ポンプ
６ フィルタ
７ 洗浄ノズル
８ 被洗浄物
９ ヒータ
１２ 制御部
１７ 軸
１８ 昇降リンク
２２ 操作部
２３ 工程制御部
２４ 駆動制御部
２５ メモリ
４０ 食器洗い機
５０ システムキッチン
５３ カメラ
５５ ワークトップ
５６ シンク
６０ ロボットアーム
６１ 昇降手段
６２ アーム部
６２ａ 第１リンク
６２ｂ 第２リンク
６２ｃ 第３リンク
６２ｄ 第４リンク
６２ｅ 第５リンク
６２ｆ 第６リンク
６３ ハンド部
６４ａ 下段リンク
６４ｂ 中段リンク
６４ｃ 上段リンク
６５ モータ
６６ ボールねじ
６７ ボールねじナット
６８ タイミングベルト
６９ リニアガイド
７０ モータ
７１ タイミングベルト
７２ ボールねじ
７３ ボールねじナット
７４ リニアガイド
７５ モータ
７６ タイミングベルト
７７ 連結部
７８ ロボットハンド
７９ モータ
８０ ハーモニックドライブ減速機
８１ モータ
８２ タイミングベルト
８３ ウォーム
８４ ウォームホイール
８５ モータ
８６ タイミングベルト
８７ ウォーム
８８ ウォームホイール
８９ａ 第１リンク
８９ｂ 第２リンク
８９ｃ 第３リンク
９０ 伸縮機構
９１ ブロック
９２ａ 第１リンク
９２ｂ 第２リンク
９２ｃ 第３リンク。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4A】
【図4B】
【図5】
【図6A】
【図6B】
【図6C】
【図7A】
【図7B】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14A】
【図14B】
【図14C】
【図15】
【図16A】
【図16B】
【図16C】
【図17】