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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022111630
(43)【公開日】2022-08-01
(54)【発明の名称】伸展装置および安全装置
(51)【国際特許分類】
F16H 21/46 20060101AFI20220725BHJP
A41D 13/05 20060101ALI20220725BHJP
A41D 13/015 20060101ALI20220725BHJP
【ＦＩ】
F16H21/46
A41D13/05 125
A41D13/015
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021007191
(22)【出願日】2021-01-20
(71)【出願人】
【識別番号】507212768
【氏名又は名称】株式会社三菱ケミカルホールディングス
(71)【出願人】
【識別番号】304021417
【氏名又は名称】国立大学法人東京工業大学
(74)【代理人】
【識別番号】100165179
【弁理士】
【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡
(74)【代理人】
【識別番号】100152146
【弁理士】
【氏名又は名称】伏見 俊介
(74)【代理人】
【識別番号】100140774
【弁理士】
【氏名又は名称】大浪 一徳
(72)【発明者】
【氏名】武田 行生
(72)【発明者】
【氏名】松尾 博史
(72)【発明者】
【氏名】山口 大介
(72)【発明者】
【氏名】大竹 雅彦
(72)【発明者】
【氏名】日下 晴彦
【テーマコード（参考）】
3B011
3J062
【Ｆターム（参考）】
3B011AA01
3B011AB01
3B011AC04
3J062AA60
3J062AB28
3J062AC10
3J062BA40
3J062CB03
(57)【要約】
【課題】安全性確保の点で優れた伸展装置および安全装置を提供する。
【解決手段】伸展装置１０は、伸展機構１と、駆動部２と、規制部３とを備える。伸展機構１は、回動可能に互いに連結された複数のセグメント１３，１４，１６を有する。伸展機構１は、セグメント１３，１４，１６同士の相対的な姿勢に応じて全体として伸長および収縮可能である。駆動部２は、セグメント１３，１４，１６同士の相対的な姿勢を変化させることによって伸展機構１を伸長させる。規制部３は、伸展機構１が伸長した状態でセグメント１３，１４，１６の変位を規制することによって伸展機構１の収縮を規制する。
【選択図】図１
【解決手段】伸展装置１０は、伸展機構１と、駆動部２と、規制部３とを備える。伸展機構１は、回動可能に互いに連結された複数のセグメント１３，１４，１６を有する。伸展機構１は、セグメント１３，１４，１６同士の相対的な姿勢に応じて全体として伸長および収縮可能である。駆動部２は、セグメント１３，１４，１６同士の相対的な姿勢を変化させることによって伸展機構１を伸長させる。規制部３は、伸展機構１が伸長した状態でセグメント１３，１４，１６の変位を規制することによって伸展機構１の収縮を規制する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
回動可能に互いに連結された複数のセグメントを有し、前記セグメント同士の相対的な姿勢に応じて全体として伸長および収縮可能な伸展機構と、
前記セグメント同士の相対的な姿勢を変化させることによって前記伸展機構を伸長させる駆動部と、
前記伸展機構が伸長した状態で前記セグメントの変位を規制することによって前記伸展機構の収縮を規制する規制部と、
を備える、伸展装置。
前記セグメント同士の相対的な姿勢を変化させることによって前記伸展機構を伸長させる駆動部と、
前記伸展機構が伸長した状態で前記セグメントの変位を規制することによって前記伸展機構の収縮を規制する規制部と、
を備える、伸展装置。
【請求項2】
流体の供給源をさらに備え、
前記駆動部は、前記供給源からの前記流体の供給により膨張することによって前記セグメント同士の相対的な姿勢を変化させる膨張部を備える、請求項１記載の伸展装置。
前記駆動部は、前記供給源からの前記流体の供給により膨張することによって前記セグメント同士の相対的な姿勢を変化させる膨張部を備える、請求項１記載の伸展装置。
【請求項3】
回動可能に互いに連結された複数の前記セグメントは、
複数の第１セグメントと、
複数の第２セグメントと、
一端が前記第１セグメントに回動可能に連結され、他端が前記第２セグメントに回動可能に連結された複数の第３セグメントと、を含み、
前記第３セグメントは、前記第１セグメントおよび前記第２セグメントに対する回動によって、傾斜角度が異なる第１姿勢と第２姿勢とを切り替え可能であり、
複数の前記第１セグメントは、第１モジュールを構成し、
複数の前記第２セグメントは、第２モジュールを構成し、
前記第１モジュールから前記第２モジュールまでの、前記伸展機構の伸長および収縮方向の長さは、前記第３セグメントの姿勢を前記第１姿勢と前記第２姿勢との間で切り替えることによって増減する、請求項１または２のうちいずれか１項に記載の伸展装置。
複数の第１セグメントと、
複数の第２セグメントと、
一端が前記第１セグメントに回動可能に連結され、他端が前記第２セグメントに回動可能に連結された複数の第３セグメントと、を含み、
前記第３セグメントは、前記第１セグメントおよび前記第２セグメントに対する回動によって、傾斜角度が異なる第１姿勢と第２姿勢とを切り替え可能であり、
複数の前記第１セグメントは、第１モジュールを構成し、
複数の前記第２セグメントは、第２モジュールを構成し、
前記第１モジュールから前記第２モジュールまでの、前記伸展機構の伸長および収縮方向の長さは、前記第３セグメントの姿勢を前記第１姿勢と前記第２姿勢との間で切り替えることによって増減する、請求項１または２のうちいずれか１項に記載の伸展装置。
【請求項4】
前記伸展機構と、前記駆動部と、前記規制部とを含む伸展ユニットを複数備え、
複数の前記伸展ユニットは、前記伸展機構の伸長および収縮方向に連設されている、請求項１～３のうちいずれか１項に記載の伸展装置。
複数の前記伸展ユニットは、前記伸展機構の伸長および収縮方向に連設されている、請求項１～３のうちいずれか１項に記載の伸展装置。
【請求項5】
前記伸展機構に加えられた収縮方向の荷重を緩衝する緩衝機構をさらに備える、請求項１～４のうちいずれか１項に記載の伸展装置。
【請求項6】
請求項１～５のうちいずれか１項に記載の伸展装置と、
前記伸展装置が取り付けられ、利用者に装着される装着具と、
前記装着具の動きを検出する運動センサと、
前記運動センサの検出結果に基づいて前記駆動部を稼働して前記伸展機構を伸長させる制御部と、
を備え、
前記伸展機構は、伸長したときに先端が被当接面に当たることによって前記装着具が前記被当接面に近づく方向に変位するのを規制する、安全装置。
前記伸展装置が取り付けられ、利用者に装着される装着具と、
前記装着具の動きを検出する運動センサと、
前記運動センサの検出結果に基づいて前記駆動部を稼働して前記伸展機構を伸長させる制御部と、
を備え、
前記伸展機構は、伸長したときに先端が被当接面に当たることによって前記装着具が前記被当接面に近づく方向に変位するのを規制する、安全装置。
【請求項7】
前記伸展装置を複数備え、
複数の前記伸展装置のうち少なくとも２つは、前記利用者の身体の軸を囲む方向に位置を違えて前記装着具に取り付けられている、請求項６に記載の安全装置。
複数の前記伸展装置のうち少なくとも２つは、前記利用者の身体の軸を囲む方向に位置を違えて前記装着具に取り付けられている、請求項６に記載の安全装置。
【請求項8】
前記伸展機構が物体に接触するのを検知する接触センサをさらに備え、
前記制御部は、前記接触センサが前記物体との接触を検知したときに前記駆動部を停止して前記伸展機構の伸長を停止させる、請求項６または７記載の安全装置。
前記制御部は、前記接触センサが前記物体との接触を検知したときに前記駆動部を停止して前記伸展機構の伸長を停止させる、請求項６または７記載の安全装置。
【請求項9】
複数の前記伸展装置のうち隣り合う前記伸展装置は、前記伸展装置同士の離間方向の移動を規制する１または複数の弾性連結部によって連結され、
前記弾性連結部は、弾性的に伸縮可能である、請求項７に記載の安全装置。
前記弾性連結部は、弾性的に伸縮可能である、請求項７に記載の安全装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、伸展装置および安全装置に関する。
【背景技術】
【0002】
転倒によるけがを防ぐためには、利用者の身体に装着可能な予防具が有効である（例えば、特許文献１を参照）。特許文献１に記載の予防具は、転倒時の衝撃を吸収することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】実用新案登録第３２１７６６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、前記予防具は、転倒時に利用者の身体が受けるダメージを軽減する効果の点で十分とはいえなかった。そのため、利用者の安全性確保の点で優れた装置が求められていた。
【0005】
本発明の一態様は、安全性確保の点で優れた伸展装置および安全装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
前記目的を達成するために、本発明の一態様は、以下の手段を提供する。
［１］回動可能に互いに連結された複数のセグメントを有し、前記セグメント同士の相対的な姿勢に応じて全体として伸長および収縮可能な伸展機構と、前記セグメント同士の相対的な姿勢を変化させることによって前記伸展機構を伸長させる駆動部と、前記伸展機構が伸長した状態で前記セグメントの変位を規制することによって前記伸展機構の収縮を規制する規制部と、を備える、伸展装置。
［２］流体の供給源をさらに備え、前記駆動部は、前記供給源からの前記流体の供給により膨張することによって前記セグメント同士の相対的な姿勢を変化させる膨張部を備える、［１］記載の伸展装置。
［３］回動可能に互いに連結された複数の前記セグメントは、複数の第１セグメントと、複数の第２セグメントと、一端が前記第１セグメントに回動可能に連結され、他端が前記第２セグメントに回動可能に連結された複数の第３セグメントと、を含み、前記第３セグメントは、前記第１セグメントおよび前記第２セグメントに対する回動によって、傾斜角度が異なる第１姿勢と第２姿勢とを切り替え可能であり、複数の前記第１セグメントは、第１モジュールを構成し、複数の前記第２セグメントは、第２モジュールを構成し、前記第１モジュールから前記第２モジュールまでの、前記伸展機構の伸長および収縮方向の長さは、前記第３セグメントの姿勢を前記第１姿勢と前記第２姿勢との間で切り替えることによって増減する、［１］または［２］のうちいずれか１つに記載の伸展装置。
［４］前記伸展機構と、前記駆動部と、前記規制部とを含む伸展ユニットを複数備え、複数の前記伸展ユニットは、前記伸展機構の伸長および収縮方向に連設されている、［１］～［３］のうちいずれか１つに記載の伸展装置。
［５］前記伸展機構に加えられた収縮方向の荷重を緩衝する緩衝機構をさらに備える、［１］～［４］のうちいずれか１つに記載の伸展装置。
［６］［１］～［５］のうちいずれか１つに記載の伸展装置と、前記伸展装置が取り付けられ、利用者に装着される装着具と、前記装着具の動きを検出する運動センサと、前記運動センサの検出結果に基づいて前記駆動部を稼働して前記伸展機構を伸長させる制御部と、を備え、前記伸展機構は、伸長したときに先端が被当接面に当たることによって前記装着具が前記被当接面に近づく方向に変位するのを規制する、安全装置。
［７］前記伸展装置を複数備え、複数の前記伸展装置のうち少なくとも２つは、前記利用者の身体の軸を囲む方向に位置を違えて前記装着具に取り付けられている、［６］に記載の安全装置。
［８］前記伸展機構が物体に接触するのを検知する接触センサをさらに備え、前記制御部は、前記接触センサが前記物体との接触を検知したときに前記駆動部を停止して前記伸展機構の伸長を停止させる、［６］または［７］記載の安全装置。
［９］複数の前記伸展装置のうち隣り合う前記伸展装置は、前記伸展装置同士の離間方向の移動を規制する１または複数の弾性連結部によって連結され、前記弾性連結部は、弾性的に伸縮可能である、［７］に記載の安全装置。
［１］回動可能に互いに連結された複数のセグメントを有し、前記セグメント同士の相対的な姿勢に応じて全体として伸長および収縮可能な伸展機構と、前記セグメント同士の相対的な姿勢を変化させることによって前記伸展機構を伸長させる駆動部と、前記伸展機構が伸長した状態で前記セグメントの変位を規制することによって前記伸展機構の収縮を規制する規制部と、を備える、伸展装置。
［２］流体の供給源をさらに備え、前記駆動部は、前記供給源からの前記流体の供給により膨張することによって前記セグメント同士の相対的な姿勢を変化させる膨張部を備える、［１］記載の伸展装置。
［３］回動可能に互いに連結された複数の前記セグメントは、複数の第１セグメントと、複数の第２セグメントと、一端が前記第１セグメントに回動可能に連結され、他端が前記第２セグメントに回動可能に連結された複数の第３セグメントと、を含み、前記第３セグメントは、前記第１セグメントおよび前記第２セグメントに対する回動によって、傾斜角度が異なる第１姿勢と第２姿勢とを切り替え可能であり、複数の前記第１セグメントは、第１モジュールを構成し、複数の前記第２セグメントは、第２モジュールを構成し、前記第１モジュールから前記第２モジュールまでの、前記伸展機構の伸長および収縮方向の長さは、前記第３セグメントの姿勢を前記第１姿勢と前記第２姿勢との間で切り替えることによって増減する、［１］または［２］のうちいずれか１つに記載の伸展装置。
［４］前記伸展機構と、前記駆動部と、前記規制部とを含む伸展ユニットを複数備え、複数の前記伸展ユニットは、前記伸展機構の伸長および収縮方向に連設されている、［１］～［３］のうちいずれか１つに記載の伸展装置。
［５］前記伸展機構に加えられた収縮方向の荷重を緩衝する緩衝機構をさらに備える、［１］～［４］のうちいずれか１つに記載の伸展装置。
［６］［１］～［５］のうちいずれか１つに記載の伸展装置と、前記伸展装置が取り付けられ、利用者に装着される装着具と、前記装着具の動きを検出する運動センサと、前記運動センサの検出結果に基づいて前記駆動部を稼働して前記伸展機構を伸長させる制御部と、を備え、前記伸展機構は、伸長したときに先端が被当接面に当たることによって前記装着具が前記被当接面に近づく方向に変位するのを規制する、安全装置。
［７］前記伸展装置を複数備え、複数の前記伸展装置のうち少なくとも２つは、前記利用者の身体の軸を囲む方向に位置を違えて前記装着具に取り付けられている、［６］に記載の安全装置。
［８］前記伸展機構が物体に接触するのを検知する接触センサをさらに備え、前記制御部は、前記接触センサが前記物体との接触を検知したときに前記駆動部を停止して前記伸展機構の伸長を停止させる、［６］または［７］記載の安全装置。
［９］複数の前記伸展装置のうち隣り合う前記伸展装置は、前記伸展装置同士の離間方向の移動を規制する１または複数の弾性連結部によって連結され、前記弾性連結部は、弾性的に伸縮可能である、［７］に記載の安全装置。
【発明の効果】
【0007】
本発明の一態様によれば、安全性確保の点で優れた伸展装置および安全装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】第１実施形態の伸展装置の斜視図である。
【図2】第１実施形態の伸展装置の分解斜視図である。
【図3】第１モジュールの平面図である。
【図4】第１実施形態の伸展装置の側面図である。
【図5】第１実施形態の伸展装置の拡大斜視図である。
【図6】駆動部の平面図である。
【図7】第１結束バンドの斜視図である。
【図8】（Ａ）バンドの斜視図である。（Ｂ）留め具の斜視図である。
【図9】第１実施形態の伸展装置の一部の斜視図である。
【図10】第１モジュールの平面図である。
【図11】第１実施形態の伸展装置の側面図である。
【図12】収縮時の膨張部の模式図である。
【図13】膨張時の膨張部の模式図である。
【図14】第２実施形態の伸展装置の側面図である。
【図15】第１実施形態の安全装置の斜視図である。
【図16】第１実施形態の安全装置の使用例の模式図である。
【図17】第１実施形態の安全装置の動作の例を示す模式図である。
【図18】第２実施形態の安全装置の模式的な斜視図である。
【図19】第２実施形態の安全装置の模式的な平面図である。
【図20】第３実施形態の伸展装置の一部斜視図である。
【図21】伸展機構の他の例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
なお、以下の説明において例示される構成は一例である。本発明はそれらに限定されず、その要旨を変更しない範囲で適宜変更して実施することが可能である。
なお、以下の説明において例示される構成は一例である。本発明はそれらに限定されず、その要旨を変更しない範囲で適宜変更して実施することが可能である。
【0010】
［伸展装置］（第１実施形態）
図１は、第１実施形態の伸展装置１０の斜視図である。図２は、伸展装置１０の分解斜視図である。図３は、第１モジュール１１の平面図である。図４は、伸展装置１０の側面図である。図５は、伸展装置１０の拡大斜視図である。図６は、駆動部２の平面図である。図７は、第１結束バンド３１の斜視図である。図８（Ａ）は、第１結束バンド３１のバンド３３の斜視図である。図８（Ｂ）は、第１結束バンド３１の止め具３４の斜視図である。
図１は、第１実施形態の伸展装置１０の斜視図である。図２は、伸展装置１０の分解斜視図である。図３は、第１モジュール１１の平面図である。図４は、伸展装置１０の側面図である。図５は、伸展装置１０の拡大斜視図である。図６は、駆動部２の平面図である。図７は、第１結束バンド３１の斜視図である。図８（Ａ）は、第１結束バンド３１のバンド３３の斜視図である。図８（Ｂ）は、第１結束バンド３１の止め具３４の斜視図である。
【0011】
図１および図２に示すように、伸展装置１０は、伸展機構１と、複数の駆動部２（図５および図６参照）と、２つの結束バンド（規制部）３と、流体の供給源４とを備える。伸展機構１と、複数の駆動部２と、２つの結束バンド３とは、伸展ユニット５（図１参照）を構成する。
なお、図２では、駆動部２を図示していない。
なお、図２では、駆動部２を図示していない。
【0012】
以下、図１および図４に即して各構成の位置関係を規定する。図１および図４に示すように、伸展装置１０は、第１モジュール１１を上に向け、第２モジュール１２を下に向けた姿勢とされている。第１モジュール１１および第２モジュール１２は、水平な姿勢をとる。そのため、第１モジュール１１および第２モジュール１２の中心軸は上下方向に向く。第１モジュール１１および第２モジュール１２の中心軸の方向を「軸方向」という。ここで定めた位置関係は、伸展装置の使用時の姿勢を限定しない。
【0013】
図１および図２に示すように、伸展機構１は、１つの第１モジュール１１と、１つの第２モジュール１２と、複数の連結体１３と、を備える。
第１モジュールは「上部モジュール」ともいう。第２モジュールは「下部モジュール」ともいう。複数の連結体は「中間モジュール」または「第３モジュール」ともいう。
第１モジュールは「上部モジュール」ともいう。第２モジュールは「下部モジュール」ともいう。複数の連結体は「中間モジュール」または「第３モジュール」ともいう。
【0014】
伸展機構１の概略構成を説明する。図２に示すように、第１モジュール１１は、ヒンジ部１５を介して連結された複数の第１セグメント１４を備える。同様に、第２モジュール１２は、ヒンジ部１７を介して連結された複数の第２セグメント１６を備える。
連結体１３は、第１連結部２２と、第２連結部２３と、これらを繋ぐシャフト部２１とを備える。連結体１３は、第１モジュール１１および第２モジュール１２に連結される。複数の連結体１３は、連結体１３の集合体である第３モジュール（中間モジュール）１８を構成する。
連結体１３は、第１連結部２２と、第２連結部２３と、これらを繋ぐシャフト部２１とを備える。連結体１３は、第１モジュール１１および第２モジュール１２に連結される。複数の連結体１３は、連結体１３の集合体である第３モジュール（中間モジュール）１８を構成する。
【0015】
伸展機構１の詳細な構成を説明する。図１および図２に示すように、第１モジュール１１は、複数の第１セグメント１４を備える。第１セグメント１４は、例えば、矩形の板状とされている。第１セグメント１４は、例えば、長方形の板状とされている。複数の第１セグメント１４は、一列に並んで連結され、全体として帯状とされている。複数の第１セグメント１４のうち隣り合う第１セグメント１４は、長さ方向の端部同士がヒンジ部１５を介して連結されている。ヒンジ部１５の回動軸は、第１セグメント１４の短手方向に沿う。第１セグメント１４は、ヒンジ部１５の回動軸の周りに回動可能である。この実施形態では、第１モジュール１１は、１２個の第１セグメント１４を備える。第１セグメント１４は、「セグメント」の一例である。
【0016】
図１～図３に示すように、第１モジュール１１は、ヒンジ部１５を介して回動可能に連結されているため、リング状または渦巻き状の形態をとることができる。第１モジュール１１は、一方の端部１１ａを含む長さ部分（第１領域）と、他方の端部１１ｂを含む長さ部分（第２領域）とが第１セグメント１４の厚さ方向から見て重なるように配置されることによって、渦巻き状の形態をとることができる。第１モジュール１１は、第１領域と第２領域との重なり部分の長さが増減するように、その形態を調整することができる（図３および図１０参照）。第１領域と第２領域との重なり部分の長さを増減させることによって、第１モジュール１１の外径は増減する。
【0017】
図１～図３に示す第１モジュール１１において、第１領域と第２領域との重なり部分の長さは、１つの第１セグメント１４の長さに満たない（図３参照）。図１～図３に示す第１モジュール１１の形態を「第１形態」という。第１形態では、第１モジュール１１の外径はＤ１である（図２参照）。
【0018】
第２モジュール１２は、複数の第２セグメント１６を備える。第２セグメント１６は、例えば、矩形の板状とされている。第２セグメント１６は、例えば、長方形の板状とされている。複数の第２セグメント１６は、一列に並んで連結され、全体として帯状とされている。複数の第２セグメント１６のうち隣り合う第２セグメント１６は、長さ方向の端部同士がヒンジ部１７を介して連結されている。ヒンジ部１７の回動軸は、第２セグメント１６の短手方向に沿う。第２セグメント１６は、ヒンジ部１７の回動軸の周りに回動可能である。この実施形態では、第２モジュール１２は、１２個の第２セグメント１６を備える。第２セグメント１６は、「セグメント」の一例である。
【0019】
図２に示すように、第２モジュール１２は、ヒンジ部１７を介して回動可能に連結されているため、リング状または渦巻き状の形態をとることができる。第２モジュール１２は、一方の端部を含む長さ部分（第１領域）と、他方の端部を含む長さ部分（第２領域）とが第２セグメント１６の厚さ方向から見て重なるように配置されることによって、渦巻き状の形態をとることができる。第２モジュール１２は、第１領域と第２領域との重なり部分の長さが増減するように、その形態を調整することができる。第１領域と第２領域との重なり部分の長さを増減させることによって、第２モジュール１２の外径は増減する。
【0020】
図２に示す第２モジュール１２において、第１領域と第２領域との重なり部分の長さは、１つの第２セグメント１６の長さに満たない。図２に示す第２モジュール１２の形態を「第１形態」という。第１形態では、第２モジュール１２の外径はＤ１である。
第１セグメント１４および第２セグメント１６は、例えば、樹脂などで構成される。
第１セグメント１４および第２セグメント１６は、例えば、樹脂などで構成される。
【0021】
連結体１３は、シャフト部２１と、第１連結部２２と、第２連結部２３とを備える。
シャフト部２１は、棒状とされている。
第１連結部２２は、シャフト部２１の一端部に設けられる。第１連結部２２は、板状とされている。第１連結部２２の端部は、ヒンジ部２４を介して第１セグメント１４の下縁に連結されている。ヒンジ部２４の回動軸は、第１セグメント１４の長手方向に沿う。第１連結部２２は、第１セグメント１４に対して、ヒンジ部２４の回動軸の周りに回動可能である。そのため、連結体１３の一端は、第１セグメント１４に回動可能に連結されている。
シャフト部２１は、棒状とされている。
第１連結部２２は、シャフト部２１の一端部に設けられる。第１連結部２２は、板状とされている。第１連結部２２の端部は、ヒンジ部２４を介して第１セグメント１４の下縁に連結されている。ヒンジ部２４の回動軸は、第１セグメント１４の長手方向に沿う。第１連結部２２は、第１セグメント１４に対して、ヒンジ部２４の回動軸の周りに回動可能である。そのため、連結体１３の一端は、第１セグメント１４に回動可能に連結されている。
【0022】
第２連結部２３は、シャフト部２１の他端部に設けられる。第２連結部２３は、板状とされている。第２連結部２３の端部は、ヒンジ部２５を介して第２セグメント１６の上縁に連結されている。ヒンジ部２５の回動軸は、第２セグメント１６の長手方向に沿う。第２連結部２３は、第２セグメント１６に対して、ヒンジ部２５の回動軸の周りに回動可能である。そのため、連結体１３の他端は、第２セグメント１６に回動可能に連結されている。
シャフト部２１は、例えば、金属などで構成される。第１連結部２２および第２連結部２３は、例えば、樹脂などで構成される。
シャフト部２１は、例えば、金属などで構成される。第１連結部２２および第２連結部２３は、例えば、樹脂などで構成される。
【0023】
複数の連結体１３の一端は、それぞれ異なる第１セグメント１４に連結される。複数の連結体１３の他端は、それぞれ異なる第２セグメント１６に連結される。
連結体１３は、「セグメント」および「第３セグメント」の一例である。
連結体１３は、「セグメント」および「第３セグメント」の一例である。
【0024】
図４に示すように、連結体１３は、第１モジュール１１および第２モジュール１２の軸方向（図４における上下方向）に対して傾斜した姿勢をとる。この連結体１３の姿勢を「第１姿勢」という。図４に示す伸展機構１の軸方向の長さをＬ１という。長さＬ１は、連結体１３が第１姿勢にあるときの、第１モジュール１１から第２モジュール１２までの長さ（伸展機構１が伸長および収縮する方向の長さ）である。連結体１３が第１姿勢にあるとき、伸展装置１０は収縮状態にある。
【0025】
図５および図６に示すように、駆動部２は、膨張部２７と、供給路２８と、筒体２９とを備える。
膨張部２７は袋体である。膨張部２７は、例えば、重ね合わされた２枚の樹脂シートの周縁部を互いに接合することによって袋状に形成されている。膨張部２７は、供給路２８から流体が供給されると、内部圧力の上昇により体積が増大する。膨張部２７は、供給路２８を通して流体が排出されると、内部圧力の低下により体積が減少する。
膨張部２７は袋体である。膨張部２７は、例えば、重ね合わされた２枚の樹脂シートの周縁部を互いに接合することによって袋状に形成されている。膨張部２７は、供給路２８から流体が供給されると、内部圧力の上昇により体積が増大する。膨張部２７は、供給路２８を通して流体が排出されると、内部圧力の低下により体積が減少する。
【0026】
供給路２８は、膨張部２７に接続された管路である。供給路２８は、供給源４（図５参照）からの流体を膨張部２７に供給する。供給路２８は、膨張部２７内の流体を排出することもできる。筒体２９は、膨張部２７に収容されている。筒体２９には、連結体１３のシャフト部２１が挿通する。
【0027】
図１および図２に示すように、２つの結束バンド３のうち一方を第１結束バンド３１という。２つの結束バンド３のうち他方を第２結束バンド３２という。
第１結束バンド３１は、第１モジュール１１の外面に取り付けられている。第１結束バンド３１は、帯状のバンド３３と、止め具３４とを備える。
第１結束バンド３１は、第１モジュール１１の外面に取り付けられている。第１結束バンド３１は、帯状のバンド３３と、止め具３４とを備える。
【0028】
図８（Ａ）に示すように、バンド３３は、基端３３ａに近い固定箇所３３ｂにおいて、固定具３５によって第１モジュール１１の外面に固定されている。バンド３３には、複数の係止歯部３３ｃが形成されている。複数の係止歯部３３ｃは、バンド３３の長さ方向に並んで形成されている。
【0029】
図８（Ｂ）に示すように、止め具３４は、枠部３４ａと、係止片３４ｂとを備える。枠部３４ａは、矩形枠状に形成されている。枠部３４ａは、バンド３３が挿通する挿通孔３４ｃを有する。係止片３４ｂは、枠部３４ａの内面に形成されている。係止片３４ｂは、バンド３３の係止歯部３３ｃ（図８（Ａ）参照）に係止可能である。
図７に示すように、バンド３３は挿通孔３４ｃに挿通する。係止片３４ｂ（図８（Ｂ）参照）と係止歯部３３ｃ（図８（Ａ）参照）とが係止することによって、バンド３３は止め具３４に対して位置決めされる。
図７に示すように、バンド３３は挿通孔３４ｃに挿通する。係止片３４ｂ（図８（Ｂ）参照）と係止歯部３３ｃ（図８（Ａ）参照）とが係止することによって、バンド３３は止め具３４に対して位置決めされる。
【0030】
図３に示すように、この実施形態では、止め具３４は、１２個の第１セグメント１４のうち、一方の端部１１ａを含む第１セグメント１４に設けられる。バンド３３は、他方の端部１１ｂを含む第１セグメント１４から数えて４つめの第１セグメント１４に固定されている。
バンド３３の先端に近い箇所は、止め具３４の挿通孔３４ｃに挿通し、係止片３４ｂに係止している。なお、第１形態では、バンド３３は止め具３４に係止していなくてもよい。
バンド３３の先端に近い箇所は、止め具３４の挿通孔３４ｃに挿通し、係止片３４ｂに係止している。なお、第１形態では、バンド３３は止め具３４に係止していなくてもよい。
【0031】
【0032】
図１に示すように、供給源４は、供給路２８を通して膨張部２７に流体（気体または液体）を供給する。気体としては、空気、窒素、二酸化炭素などが使用できる。液体としては、各種機械油、シリコン油が使用できる。供給源４は、例えば、原料の燃焼によって気体を発生させてもよいし、複数の原料を混合し、それらの化学反応によって気体を発生させてもよい。供給源４は、気体を充てんした高圧容器から気体を供給できる構成であってもよい。流体としては、膨張部２７への送入速度を考慮すれば、気体が好ましい。
【0033】
次に、伸展装置１０の動作について説明する。
図１に示す伸展装置１０では、第１モジュール１１および第２モジュール１２は、重なり部分の長さが短い第１形態をとる。第１モジュール１１および第２モジュール１２の外径は比較的大きい。
図１に示す伸展装置１０では、第１モジュール１１および第２モジュール１２は、重なり部分の長さが短い第１形態をとる。第１モジュール１１および第２モジュール１２の外径は比較的大きい。
【0034】
図１２は、収縮時の膨張部２７の模式図である。図１３は、膨張時の膨張部２７の模式図である。
図１２に示すように、膨張部２７が収縮しているときは、隣り合う連結体１３の距離は小さい。連結体１３は、第１姿勢（図４参照）をとる。
図１２に示すように、膨張部２７が収縮しているときは、隣り合う連結体１３の距離は小さい。連結体１３は、第１姿勢（図４参照）をとる。
【0035】
図１３に示すように、供給源４（図１参照）から供給路２８を通して膨張部２７に流体を供給すると、膨張部２７は膨張する。これにより、隣り合う連結体１３の距離が大きくなるとともに、連結体１３は、第２姿勢に移行する。第２姿勢では、モジュール１１，１２の軸方向に対する連結体１３の傾斜角度θ２は、第１姿勢における傾斜角度θ１（図１２参照）に比べて小さい。そのため、この操作によって、連結体１３と、モジュール１１，１２との相対的な姿勢は変化する。このように、連結体１３は、第１姿勢と第２姿勢とを切り替え可能である。
【0036】
図１１に示すように、連結体１３が第１姿勢から第２姿勢に移行すると、軸方向に対する連結体１３の傾斜角度が小さくなるため、第１モジュール１１は上昇する。そのため、伸展機構１の軸方向の長さＬ２は、連結体１３が第１姿勢をとるときの伸展機構１の長さＬ１（図４参照）に比べて大きくなる。よって、連結体１３が第１姿勢から第２姿勢に移行することによって、伸展機構１は軸方向に伸長する。長さＬ２は、連結体１３が第２姿勢にあるときの、第１モジュール１１から第２モジュール１２までの長さ（伸展機構１が伸長および収縮する方向の長さ）である。連結体１３が第２姿勢にあるとき、伸展装置１０は伸長状態にある。
このように、伸展機構１の軸方向の長さは、連結体１３を第１姿勢と第２姿勢との間で切り替えることによって増減する。
このように、伸展機構１の軸方向の長さは、連結体１３を第１姿勢と第２姿勢との間で切り替えることによって増減する。
【0037】
モジュール１１，１２と連結体１３とは回動可能である。そのため、結束バンド３による動作規制がないと仮定すれば、伸展機構１は、連結体１３の傾斜角度が大きくなることによって、図４に示す形態に戻る。すなわち、伸展機構１は、軸方向に収縮することもできる。
【0038】
図９は、伸展装置１０の一部の斜視図である。図１０は、第１モジュール１１の平面図である。
図９に示すように、連結体１３の傾斜角度が小さくなることによって、軸方向から見た連結体１３の寸法は小さくなる。そのため、モジュール１１，１２の外径は、第１形態における外径Ｄ１（図２参照）より小さい外径Ｄ２となる。モジュール１１，１２は、第１形態に比べて、第１領域と第２領域との重なり部分の長さが長くなる（図１０参照）。図９に示すモジュール１１，１２において、この重なり部分の長さは、１つのセグメント１４，１６の長さより長くなる。図９に示すモジュール１１，１２の形態を「第２形態」という。
図９に示すように、連結体１３の傾斜角度が小さくなることによって、軸方向から見た連結体１３の寸法は小さくなる。そのため、モジュール１１，１２の外径は、第１形態における外径Ｄ１（図２参照）より小さい外径Ｄ２となる。モジュール１１，１２は、第１形態に比べて、第１領域と第２領域との重なり部分の長さが長くなる（図１０参照）。図９に示すモジュール１１，１２において、この重なり部分の長さは、１つのセグメント１４，１６の長さより長くなる。図９に示すモジュール１１，１２の形態を「第２形態」という。
【0039】
図１０に示すように、第１モジュール１１の外径が小さくなると、バンド３３は止め具３４の挿通孔３４ｃに対して進行し、係止歯部３３ｃ（図８（Ａ）参照）は、第１形態に比べて基端３３ａに近い位置で係止片３４ｂ（図８（Ｂ）参照）に係止する。第１結束バンド３１は、バンド３３が止め具３４に係止することによって、第１モジュール１１の外径が大きくなる方向の変位を規制する。すなわち、第１結束バンド３１は、第２形態の第１モジュール１１が第１形態に戻るのを規制する。
【0040】
図９に示すように、第２結束バンド３２においても、バンド３３は止め具３４の挿通孔３４ｃに対して進行し、係止歯部３３ｃ（図８（Ａ）参照）は、第１形態に比べて基端３３ａに近い位置で係止片３４ｂ（図８（Ｂ）参照）に係止する。第２結束バンド３２は、バンド３３が止め具３４に係止することによって、第２モジュール１２の外径が大きくなる方向の変位を規制する。すなわち、第２結束バンド３２は、第２形態の第２モジュール１２が第１形態に戻るのを規制する。
【0041】
【0042】
［伸展装置］（第２実施形態）
図１４は、第２実施形態の伸展装置２０の側面図である。
図１４に示すように、伸展装置２０は、複数の伸展ユニット４５と、伸展ユニット５（図１参照）と、供給源４とを備える。複数の伸展ユニット４５，５は、伸展機構４１，１の伸長および収縮方向（モジュール１１，１２の軸方向）に連設されている。
伸展ユニット４５は、伸展機構４１と、駆動部２と、結束バンド３とを備える。伸展機構４１は、第１モジュール１１と、複数の連結体１３とを備える。
図１４は、第２実施形態の伸展装置２０の側面図である。
図１４に示すように、伸展装置２０は、複数の伸展ユニット４５と、伸展ユニット５（図１参照）と、供給源４とを備える。複数の伸展ユニット４５，５は、伸展機構４１，１の伸長および収縮方向（モジュール１１，１２の軸方向）に連設されている。
伸展ユニット４５は、伸展機構４１と、駆動部２と、結束バンド３とを備える。伸展機構４１は、第１モジュール１１と、複数の連結体１３とを備える。
【0043】
伸展装置２０は、複数の伸展ユニット４５，５を備えるため、伸長状態における伸展装置２０の軸方向の長さは、第１実施形態の伸展装置１０（図４参照）に比べて長い。
【0044】
【0045】
【0046】
装着具１０１は、ベルト１１１と、止め具１１２と、を備える。ベルト１１１の一端部１１１ａは、止め具１１２に取り付けられている。ベルト１１１の一方の面（第１面１１１ｃ）には、係止部１１３と、被係止部１１４とが設けられている。係止部１１３は、第１面１１１ｃのうち他端部１１１ｂを含む部分に設けられている。係止部１１３は、例えば、オス型の面ファスナーである。被係止部１１４は、第１面１１１ｃのうち、係止部１１３に比べて他端部１１１ｂから離れた位置に設けられている。被係止部１１４は、例えば、メス型の面ファスナーである。係止部１１３は、被係止部１１４に着脱自在に係止する。
【0047】
図１６に示すように、装着具１０１は、利用者Ｕの身体に装着することができる。装着具１０１は、例えば、利用者Ｕの体幹（例えば、胴部）に装着することができる。装着具１０１は、利用者Ｕの身体に対し、装着箇所における身体の軸を囲む方向に巻き付けることができる。装着具１０１は、例えば、胴部を包囲するように装着することができる。装着具１０１は、装着された状態では、利用者Ｕの身体を囲む環状となっている。「体幹」は、身体のうち胸部、胴部および臀部を含む部分である。「身体の軸」とは、胸部から臀部にかけて体幹の中心を通る軸である。
【0048】
図１５に示すように、ベルト１１１は、止め具１１２の開口に挿通して折り返されている。装着具１０１は、ベルト１１１を利用者に巻き付けた状態で係止部１１３を被係止部１１４に係止させることによって、利用者の身体に装着される。装着具１０１の長さは、被係止部１１４に対する係止部１１３の止め位置によって調整することができる。
【0049】
運動センサ１０２は、例えば、装着具１０１に取り付けられている。運動センサ１０２は、例えば、装着具１０１の運動を検出する。運動とは、例えば、速度、加速度、角速度、角加速度のうち１または２以上である。運動センサ１０２は、例えば、装着具１０１が基準軸１２１（図１６参照）の周りに変位する際の角速度と、装着具１０１の加速度とを検出するのが好ましい。
【0050】
基準軸１２１は、環状の装着具１０１の中心軸に対して交差する（例えば、装着具１０１の中心軸と直交する）軸である。基準軸１２１は、例えば、装着具１０１を体幹（例えば、胴部）に装着した利用者Ｕの身体の軸に対して交差する（例えば、身体の軸と直交する）。基準軸１２１は、装着具１０１を体幹に装着した利用者Ｕにとっては、例えば、前後方向、左右方向などに沿う軸である。図１６に示す基準軸１２１は、利用者Ｕの前後方向に沿う。
なお、この実施形態では、運動センサ１０２を使用するが、運動センサ１０２に代えて、装着具１０１の、鉛直方向に対する傾きを検知する傾きセンサを使用してもよい。
なお、この実施形態では、運動センサ１０２を使用するが、運動センサ１０２に代えて、装着具１０１の、鉛直方向に対する傾きを検知する傾きセンサを使用してもよい。
【0051】
図１５に示すように、制御部１０３は、運動センサ１０２の検出結果に基づいて伸展装置２０の駆動部２（図１参照）を稼働し、伸展機構を伸長させる。制御部１０３は、例えば、運動センサ１０２によって検出された角速度と加速度が、予め定められた設定値以上となったときに、供給源４から膨張部２７に流体を供給し、膨張部２７を膨張させる（図５参照）。これにより、伸展機構は伸長する。
【0052】
複数の伸展装置２０は、装着具１０１の周方向に位置を違えて装着具１０１の外面に取り付けられている。複数の伸展装置２０は、装着具１０１の周方向に間隔をおいて設けられていることが好ましい。これにより、複数の伸展装置２０は、利用者Ｕの身体の軸を囲む方向に位置を違えて配置される。複数の伸展装置２０は、これらのうち少なくとも２つが装着具１０１の長さ方向に位置を違えて装着具１０１に取り付けられていればよい。
【0053】
弾性連結部１０４（図１７（Ｄ）参照）は、装着具１０１の周方向に隣り合う伸展装置２０を互いに連結するように設けられている。弾性連結部１０４は、ひも状の弾性体である。弾性連結部１０４は、例えば、ゴムなどで構成される。弾性連結部１０４は、長さ方向に弾性的に伸縮可能である。隣り合う伸展装置２０は、複数の弾性連結部１０４によって連結される。これら複数の弾性連結部１０４は、伸展装置２０の長さ方向に位置を違えて設けられている。
【0054】
弾性連結部１０４は、複数の伸展装置２０が互いに離れる方向（伸展装置同士の離間方向）の移動を規制する。そのため、伸展装置２０は、先端が被当接面Ｇに近づく方向に向けられる。伸展装置２０の先端は、例えば、斜め下方に向けられる（図１７（Ｃ）および図１７（Ｄ）参照）。なお、弾性連結部１０４の数は、複数に限らず、１でもよい。
【0055】
図１７（Ａ）～図１７（Ｄ）は、安全装置１００の動作の例を示す模式図である。
図１７（Ａ）に示すように、利用者Ｕは、胴部に安全装置１００を装着している。利用者Ｕが通常の姿勢をとるときには、伸展装置２０（図１４参照）は収縮状態にある。図１７（Ａ）では、利用者Ｕの身体の軸は、ほぼ鉛直方向に沿う。被当接面Ｇは、例えば、利用者Ｕが立つ地面である。
図１７（Ａ）に示すように、利用者Ｕは、胴部に安全装置１００を装着している。利用者Ｕが通常の姿勢をとるときには、伸展装置２０（図１４参照）は収縮状態にある。図１７（Ａ）では、利用者Ｕの身体の軸は、ほぼ鉛直方向に沿う。被当接面Ｇは、例えば、利用者Ｕが立つ地面である。
【0056】
図１７（Ｂ）に示すように、利用者Ｕの姿勢が傾いた場合、利用者Ｕの身体の軸が傾くとともに、装着具１０１も傾く。この際、装着具１０１の、基準軸１２１（図１６参照）の周りの角速度と加速度が設定値以上となると、運動センサ１０２は、検出信号を制御部１０３に送信する。制御部１０３は、供給源４に駆動信号を送信する。
なお、運動センサ１０２に代えて傾きセンサ（図示略）を用いる場合には、鉛直方向に対する装着具１０１の傾きが設定値以上となったときに、制御部１０３は、供給源４に駆動信号を送信する。
なお、運動センサ１０２に代えて傾きセンサ（図示略）を用いる場合には、鉛直方向に対する装着具１０１の傾きが設定値以上となったときに、制御部１０３は、供給源４に駆動信号を送信する。
【0057】
図１７（Ｃ）に示すように、供給源４は、膨張部２７に流体を供給し、膨張部２７を膨張させる。これにより、伸展装置２０は、被当接面Ｇに近づく方向（例えば、斜め下方）に伸長する。
【0058】
図１７（Ｄ）に示すように、伸展装置２０は伸長し、その先端が被当接面Ｇに当たる。結束バンド３１，３２は、伸長状態の伸展機構の収縮を規制する（図９参照）。そのため、伸展装置２０は、装着具１０１が被当接面Ｇに近づく方向に変位するのを規制する。これにより、利用者Ｕは、被当接面Ｇに近づく方向の移動が規制される。したがって、利用者Ｕは、転倒しにくくなる。利用者Ｕが転倒した場合でも、伸展装置２０によって利用者Ｕの身体の落下スピードが抑えられるため、利用者Ｕが被当接面Ｇから受ける衝撃は小さくなる。
【0059】
［伸展装置および安全装置が奏する効果］
伸展装置２０は、伸長および収縮可能な伸展機構と、伸展機構を伸長させる駆動部２と、伸展機構の収縮を規制する結束バンド３１，３２とを備える。そのため、安全装置１００を装着した利用者Ｕは、転倒しにくくなる。利用者Ｕが転倒した場合でも、利用者Ｕが被当接面Ｇから受ける衝撃を小さくできる。よって、利用者Ｕの安全性を高めることができる。
伸展装置２０は、伸長および収縮可能な伸展機構と、伸展機構を伸長させる駆動部２と、伸展機構の収縮を規制する結束バンド３１，３２とを備える。そのため、安全装置１００を装着した利用者Ｕは、転倒しにくくなる。利用者Ｕが転倒した場合でも、利用者Ｕが被当接面Ｇから受ける衝撃を小さくできる。よって、利用者Ｕの安全性を高めることができる。
【0060】
伸展装置２０の駆動部２は、流体により膨張することによって、連結体１３（図１参照）とモジュール１１，１２との相対的な姿勢を変化させる膨張部２７を備える。そのため、利用者Ｕの姿勢が傾いたときに、直ちに膨張部２７を膨張させ、伸展装置２０を伸長させることができる。したがって、利用者Ｕの姿勢が傾いてから短時間で伸展装置２０を伸長させることができる。よって、利用者Ｕの安全性を高めることができる。
【0061】
伸展機構を構成するモジュール１１，１２および連結体１３は、第１姿勢（図４参照）と、第１姿勢に比べて連結体１３の傾斜角度が小さい第２姿勢（図１１参照）と、を切り替え可能である。そのため、伸展機構の構造を簡略にすることができる。よって、伸展機構の小型化、軽量化、低コスト化などに有利となる。
【0062】
伸展ユニットを複数備える伸展装置２０（図１４参照）は、伸長状態において十分な長さを確保できる。そのため、伸展装置２０を被当接面Ｇに到達させ、利用者Ｕの安全性を高めることができる。
【0063】
安全装置１００は、複数の伸展装置２０と、装着具１０１と、運動センサ１０２と、制御部１０３とを備えるため、安全装置１００を装着した利用者Ｕは、被当接面Ｇに近づく方向に変位しにくくなる。したがって、利用者Ｕは、転倒しにくくなる。利用者Ｕが転倒した場合でも、利用者Ｕが被当接面Ｇから受ける衝撃を小さくできる。よって、利用者Ｕの安全性を高めることができる。
【0064】
安全装置１００は、利用者Ｕの身体の軸を囲む方向に位置を違えて設けられた複数の伸展装置２０を備えるため、複数の方向の利用者Ｕの転倒に対応できる。よって、利用者Ｕの安全性を高めることができる。
【0065】
安全装置１００は、隣り合う伸展装置２０が弾性連結部１０４で連結されているため、伸展装置２０を被当接面Ｇに向かって伸長させることができる。そのため、伸展装置２０の先端を被当接面Ｇに到達させ、利用者Ｕの安全性を高めることができる。
【0066】
［安全装置］（第２実施形態）
図１８は、第２実施形態の安全装置２００の模式的な斜視図である。図１９は、安全装置２００の模式的な平面図である。
図１８に示すように、安全装置２００は、複数の接触センサ２０１を備えている点で、第１実施形態の安全装置１００（図１５参照）と異なる。
接触センサ２０１は、物体２０２との接触を検知することができる。接触センサ２０１としては、例えば、圧力センサ、３軸方位センサ、タクトスイッチなどが使用できる。接触センサ２０１は、複数の伸展装置２０の先端部にそれぞれ設けられている。
図１８は、第２実施形態の安全装置２００の模式的な斜視図である。図１９は、安全装置２００の模式的な平面図である。
図１８に示すように、安全装置２００は、複数の接触センサ２０１を備えている点で、第１実施形態の安全装置１００（図１５参照）と異なる。
接触センサ２０１は、物体２０２との接触を検知することができる。接触センサ２０１としては、例えば、圧力センサ、３軸方位センサ、タクトスイッチなどが使用できる。接触センサ２０１は、複数の伸展装置２０の先端部にそれぞれ設けられている。
【0067】
【0068】
図１８および図１９に示すように、利用者Ｕの周囲に物体２０２がある場合を想定する。伸展装置２０が伸長し、物体２０２に当たると、接触センサ２０１は、検出信号を制御部１０３に送信する。制御部１０３は、供給源４に停止信号を送信する。これにより、供給源４から膨張部２７への流体の供給は停止し、駆動部２（図１参照）は停止する。そのため、伸展機構の伸長は停止する。伸展装置２０の伸長が停止するため、物体２０２が伸展装置２０に押されて倒れるなどの事故は起こりにくい。
【0069】
［伸展装置］（第３実施形態）
図２０は、第３実施形態の伸展装置４１０を示す模式図である。
伸展装置４１０は、結束バンド４３１，４３２に、緩衝部（緩衝機構）４３４が設けられている点で、図１に示す伸展装置１０と異なる。緩衝部４３４が設けられた結束バンド４３１，４３２を、それぞれ結束バンドユニット４３１Ａ，４３２Ａという。
図２０は、第３実施形態の伸展装置４１０を示す模式図である。
伸展装置４１０は、結束バンド４３１，４３２に、緩衝部（緩衝機構）４３４が設けられている点で、図１に示す伸展装置１０と異なる。緩衝部４３４が設けられた結束バンド４３１，４３２を、それぞれ結束バンドユニット４３１Ａ，４３２Ａという。
【0070】
緩衝部４３４は、結束バンドユニット４３１Ａ，４３２Ａのバンド４３３に連結して形成されている。緩衝部４３４は、帯状の弾性体である。緩衝部４３４は、例えば、ゴムなどによって構成される。緩衝部４３４は、バンド４３３の長さ方向に弾性的に伸縮可能である。
【0071】
結束バンドユニット４３１Ａ，４３２Ａは、第１実施形態の伸展装置１０における結束バンド３１，３２と同様に、モジュール１１，１２が第２形態から第１形態に戻るのを規制する。そのため、伸長状態の伸展装置４１０に収縮方向の荷重が加えられた場合、伸展装置４１０が長さ方向に収縮するのを規制する。
【0072】
結束バンドユニット４３１Ａ，４３２Ａに、伸縮可能な緩衝部４３４が設けられているため、伸展装置４１０は、収縮方向の荷重が加えられると、緩衝部４３４が弾性的に伸びることによって、わずかに収縮可能である。そのため、この荷重を緩衝することができる。
【0073】
利用者が転倒しそうになると、伸展装置４１０が伸長してその先端が被当接面に当接し、伸展装置４１０に収縮方向の荷重が加えられる。この際、伸展装置４１０の基端部は、利用者に突き当て力を作用させる可能性がある。伸展装置４１０は、荷重を緩衝する緩衝部４３４を備えるため、利用者に作用する突き当て力を緩和することができる。よって、安全性を高めることができる。
【0074】
緩衝機構は、緩衝部４３４に限らない。例えば、緩衝機構は、伸展機構１の伸長および収縮方向に伸展ユニット５が連設された伸展装置において、隣り合う伸展ユニット５の間に設けられた弾性体であってもよい。この伸展装置は、弾性体を備えるため、収縮方向の荷重が加えられた場合、わずかに収縮可能である。そのため、収縮方向の荷重を緩衝することができる。よって、利用者に作用する突き当て力を緩和し、安全性を高めることができる。
【0075】
図２１は、伸展機構の他の例である伸展機構３０１を示す模式図である。
伸展機構３０１は、セグメントユニット３０２を複数備える。セグメントユニット３０２は、第１セグメント３１４と、第２セグメント３１６とを備える。第１セグメント３１４および第２セグメント３１６は、長板状とされている。第１セグメント３１４と、第２セグメント３１６とは、長さ方向の中央においてヒンジ部３１５を介して連結されている。第１セグメント３１４および第２セグメント３１６は、ヒンジ部３１５の回動軸の周りに回動可能である。
伸展機構３０１は、セグメントユニット３０２を複数備える。セグメントユニット３０２は、第１セグメント３１４と、第２セグメント３１６とを備える。第１セグメント３１４および第２セグメント３１６は、長板状とされている。第１セグメント３１４と、第２セグメント３１６とは、長さ方向の中央においてヒンジ部３１５を介して連結されている。第１セグメント３１４および第２セグメント３１６は、ヒンジ部３１５の回動軸の周りに回動可能である。
【0076】
複数のセグメントユニット３０２は、連なって連結されている。隣り合うセグメントユニット３０２の第１セグメント３１４と第２セグメント３１６とは、ヒンジ部３１７を介して回動可能に連結されている。
伸展機構３０１は、第１セグメント３１４と第２セグメント３１６との相対的な姿勢に応じて全体として伸長および収縮可能である。
伸展機構３０１は、第１セグメント３１４と第２セグメント３１６との相対的な姿勢に応じて全体として伸長および収縮可能である。
【0077】
伸展機構３０１は、構造が簡略であるため、小型化および軽量化が可能である。
【0078】
本発明は上述の実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の改変が可能である。例えば、伸展装置の用途は、図１５に示す安全装置に限定されない。伸展機構は、小さな入力動作により大きく伸長することに利点がある。そのため、伸展装置は、状況に対応して高速で動作することが要求される用途、例えば、防護柵、安全フェンス、自動開閉扉、緊急停止装置などに適用することができる。
【0079】
図１に示す伸展装置１０は、１つの伸展機構１と、複数の駆動部２と、２つの結束バンド３と、１つの供給源４とを備えるが、これらの構成要素の数は特に限定されない。伸展機構の数は１でもよいし、複数（２以上の任意の数）でもよい。駆動部の数は１でもよいし、複数（２以上の任意の数）でもよい。結束バンドの数は１でもよいし、複数（２以上の任意の数）でもよい。供給源の数は１でもよいし、複数（２以上の任意の数）でもよい。駆動部２は、モータ等でもよい。図１５に示す安全装置１００が備える伸展装置２０の数は複数であるが、安全装置が備える伸展装置の数は複数に限らず、１でもよい。
【符号の説明】
【0080】
１，４１，３０１…伸展機構、２…駆動部、３…結束バンド（規制部）、４…供給源、５，４５…伸展ユニット、１０，２０，４１０…伸展装置、１１…第１モジュール、１２…第２モジュール、１３…連結体（セグメント、第３セグメント）、１４…第１セグメント（セグメント）、１６…第２セグメント（セグメント）、２７…膨張部、３１，４３１…第１結束バンド（規制部）、３２，４３２…第２結束バンド（規制部）、１０１…装着具、１０２…運動センサ、１０３…制御部、１０４…弾性連結部、２０１…接触センサ、４３４…緩衝部（緩衝機構）、Ｇ…被当接面。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】