特開 2022-113219 誤発進防止装置、誤発進防止方法、及び誤発進防止プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022113219

(43)【公開日】2022-08-04

(54)【発明の名称】誤発進防止装置、誤発進防止方法、及び誤発進防止プログラム

(51)【国際特許分類】

   F02D 29/02 20060101AFI20220728BHJP

【ＦＩ】

F02D29/02 K

F02D29/02 311B

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021009288

(22)【出願日】2021-01-25

(71)【出願人】

【識別番号】591104000

【氏名又は名称】株式会社エッチ・ケー・エス

(71)【出願人】

【識別番号】399104844

【氏名又は名称】ＳＣＳＫ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100148725

【弁理士】

【氏名又は名称】吉田 信彦

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 将晃

(72)【発明者】

【氏名】横田 直人

(72)【発明者】

【氏名】西村 知洋

(72)【発明者】

【氏名】井出 潤

(72)【発明者】

【氏名】神谷 晋

(72)【発明者】

【氏名】稲葉 宏明

【テーマコード（参考）】

3G093

【Ｆターム（参考）】

3G093AA01

3G093BA09

3G093CB05

3G093DA06

3G093DB05

3G093DB18

3G093EA01

(57)【要約】

【課題】 より簡単に車両に取り付けることができ、より適正にアクセル抑制を行うことができる誤発進防止装置、誤発進防止方法、及び誤発進防止プログラムを提供する。
【解決手段】 誤発進防止装置４は、加速度センサ１０、坂道検出部Ｐ３、抑制介入決定部Ｐ４を有する。加速度センサ１０は、車両の前後方向の加速度情報Ｓａを検出する。坂道検出部Ｐ３は、発進方向Ｆｂと、加速度情報Ｓａによって検出した車両が位置する路面の勾配とに基づいて、アクセル開度閾値の坂道補正を指示する。抑制介入決定部Ｐ４は、坂道補正の指示があるときにアクセル開度閾値の坂道補正を行い、アクセル開度がアクセル開度閾値以上であるとき、抑制介入指示を出力する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載され、前記車両の前後方向の加速度情報を検出する加速度センサと、
発進方向と、前記加速度情報によって検出した前記車両が位置する路面の勾配とに基づいて、前記発進方向に所定勾配以上の上り坂があることを検出したときに、アクセルセンサから入力されたアクセル信号に応じたアクセル開度と比較されるアクセル開度閾値の坂道補正を指示する坂道検出部と、
前記坂道補正の指示があるときに前記アクセル開度閾値の前記坂道補正を行い、車速センサから取得した前記車両の速度に応じた車速域が停止状態を含む低速域にあると判定されているときであって、前記アクセル開度が前記アクセル開度閾値以上であるとき、抑制介入指示を出力する、抑制介入決定部と、
を有する誤発進防止装置。

【請求項2】

発進検出部を有し、
前記発進検出部は、前記加速度情報に基づいて、前記停止状態から発進する前記車両の発進動作を検出したとき、前記車両の発進方向を出力する、請求項１に記載の誤発進防止装置。

【請求項3】

車速域判定部を有し、
前記車速域判定部は、
前記車速域が前記停止状態を含む前記低速域と判定されているときであって、前記速度が第１速度以上になったとき、前記車速域を中速域と判定し、
前記車速域が前記中速域と判定されているときであって、前記速度が前記第１速度よりも小さい第２速度未満になったとき、前記車速域を前記低速域と判定する、
請求項２に記載の誤発進防止装置。

【請求項4】

前記発進検出部は、前記停止状態になった後、１つ前に入力された前記加速度情報よりも大きい前記加速度情報が所定回数連続して入力されたとき、前記発進動作を検出する、請求項２又は３に記載の誤発進防止装置。

【請求項5】

前記坂道検出部は、前記発進方向が前方であって前記路面が前方に向けて前記所定勾配以上の上り坂であるとき、または、前記発進方向が後方であって前記路面が後方に向けて前記所定勾配以上の上り坂であるとき、前記坂道補正を指示する、請求項２から４のいずれか１項に記載の誤発進防止装置。

【請求項6】

前記加速度センサは、前記車両の前後方向と横方向の前記加速度情報を出力し、
前記坂道検出部は、横方向の前記加速度情報が所定範囲外であるとき、または、前記速度が速度閾値以上であるとき、前記坂道補正を指示しない、
請求項５に記載の誤発進防止装置。

【請求項7】

前記抑制介入決定部は、
前記坂道補正が指示されているとき、前記アクセル開度閾値に坂道補正値を加えることによって前記坂道補正を行い、
前記アクセル開度が前記アクセル開度閾値以上であり、かつ前記アクセル開度が継続して継続閾値以上であるとき、前記抑制介入指示を出力する、
請求項１から６のいずれか１項に記載の誤発進防止装置。

【請求項8】

抑制レベル決定部を有し、
前記抑制レベル決定部は、
前記抑制介入指示が出力されているとき、前記路面の勾配の大きさに応じて前記アクセル信号の指令値を決定し、前記指令値に応じた制御信号を出力し、
前記抑制介入指示が出力されていないとき、抑制介入をせずに、前記アクセル信号に応じた前記制御信号を出力する、
請求項１から７のいずれか１項に記載の誤発進防止装置。

【請求項9】

坂道検出部により、発進方向と、加速度情報によって検出した車両が位置する路面の勾配とに基づいて、前記発進方向に所定勾配以上の上り坂があることを検出したときに、アクセルセンサから入力されたアクセル信号に応じたアクセル開度と比較されるアクセル開度閾値の坂道補正を指示し、
抑制介入決定部により、前記坂道補正の指示があるときに前記アクセル開度閾値の前記坂道補正を行い、車速センサから取得した前記車両の速度に応じた車速域が停止状態を含む低速域にあると判定されているときであって、前記アクセル開度が前記アクセル開度閾値以上であるとき、抑制介入指示を出力する、
誤発進防止方法。

【請求項10】

発進方向と、加速度情報によって検出した車両が位置する路面の勾配とに基づいて、前記発進方向に所定勾配以上の上り坂があることを検出したときに、アクセルセンサから入力されたアクセル信号に応じたアクセル開度と比較されるアクセル開度閾値の坂道補正を指示する、坂道検出部のコードと、
前記坂道補正の指示があるときに前記アクセル開度閾値の前記坂道補正を行い、車速センサから取得した前記車両の速度に応じた車速域が停止状態を含む低速域にあると判定されているときであって、前記アクセル開度が前記アクセル開度閾値以上であるとき、抑制介入指示を出力する、抑制介入決定部のコードと、
をコンピュータに実行させる、誤発進防止プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、誤発進防止装置、誤発進防止方法、及び誤発進防止プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両の誤発進を防止する誤発進防止装置がある。例えば、特許第５２３１１５６号公報には、アクセルペダルの踏込み量に応じたアクセル信号を出力するアクセルユニットを有し、車速が所定値以下の状態でアクセル信号が所定値以上であることを条件としてアクセル信号の変化が異常であると判定し、ＥＣＵによるエンジン出力の上昇を制限するように、アクセル信号と異なる疑似アクセル信号をＥＣＵに出力する、急発進防止装置が開示される。

【0003】

また、例えば、特開２００９－１５６０９２号公報には、Ｇセンサの検出値とシフト位置に応じて車両の位置する路面の勾配を検出することによって制御介入閾値を変更し、アクセルペダルの踏込み量及び踏込み速度が制御介入閾値以上と判定する場合に、ユーザの誤操作による車両の誤発進と判定する誤操作判定装置が開示される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許第５２３１１５６号公報

【特許文献2】特開２００９－１５６０９２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許第５２３１１５６号公報に記載の急発進防止装置では、通常よりも大きな駆動力が必要な条件下においてユーザがアクセルペダルを大きく踏み込むと、アクセル信号の変化が異常であると判定してアクセル開度の抑制を行い、例えば、車両が坂道発進できない、坂道にある駐車スペースに駐車できない、又はずり下がり後退する等の事態を生じさせる懸念がある。

【0006】

特開２００９－１５６０９２号公報に記載の誤操作判定装置には、アクセル信号を誤判定しないように、シフト位置によって前後進を判定し、前後進の判定結果と路面の勾配に応じて制御介入閾値を変化させる技術が開示されるものの、特に、車両に後付けする場合等、シフト位置の検出手段の車両への取付けが難しいことがある。

【0007】

そこで、本発明は、より簡単に車両に取り付けることができ、より適正にアクセル開度の抑制を行うことができる誤発進防止装置、誤発進防止方法、及び誤発進防止プログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

請求項１に係る発明は、誤発進防止装置であって、車両に搭載され、前記車両の前後方向の加速度情報を検出する加速度センサと、発進方向と、前記加速度情報によって検出した前記車両が位置する路面の勾配とに基づいて、前記発進方向に所定勾配以上の上り坂があることを検出したときに、アクセルセンサから入力されたアクセル信号に応じたアクセル開度と比較されるアクセル開度閾値の坂道補正を指示する坂道検出部と、前記坂道補正の指示があるときに前記アクセル開度閾値の前記坂道補正を行い、車速センサから取得した前記車両の速度に応じた車速域が停止状態を含む低速域にあると判定されているときであって、前記アクセル開度が前記アクセル開度閾値以上であるとき、抑制介入指示を出力する、抑制介入決定部と、を有するものである。

【0009】

請求項２に係る発明は、請求項１に係る発明において更に、発進検出部を有し、前記発進検出部は、前記加速度情報に基づいて、前記停止状態から発進する前記車両の発進動作を検出したとき、前記車両の発進方向を出力するものである。

【0010】

請求項３に係る発明は、請求項２に係る発明において更に、車速域判定部を有し、前記車速域判定部は、前記車速域が前記停止状態を含む前記低速域と判定されているときであって、前記速度が第１速度以上になったとき、前記車速域を中速域と判定し、前記車速域が前記中速域と判定されているときであって、前記速度が前記第１速度よりも小さい第２速度未満になったとき、前記車速域を前記低速域と判定するものである。

【0011】

請求項４に係る発明は、請求項２又は３に係る発明において更に、前記発進検出部は、前記停止状態になった後、１つ前に入力された前記加速度情報よりも大きい前記加速度情報が所定回数連続して入力されたとき、前記発進動作を検出するものである。

【0012】

請求項５に係る発明は、請求項２から４のいずれか１項に係る発明において更に、前記坂道検出部は、前記発進方向が前方であって前記路面が前方に向けて前記所定勾配以上の上り坂であるとき、または、前記発進方向が後方であって前記路面が後方に向けて前記所定勾配以上の上り坂であるとき、前記坂道補正を指示するものである。

【0013】

請求項６に係る発明は、請求項５に係る発明において更に、前記加速度センサは、前記車両の前後方向と横方向の前記加速度情報を出力し、前記坂道検出部は、横方向の前記加速度情報が所定範囲外であるとき、または、前記速度が速度閾値以上であるとき、前記坂道補正を指示しないものである。

【0014】

請求項７に係る発明は、請求項１から６のいずれか１項に係る発明において更に、前記抑制介入決定部は、前記坂道補正が指示されているとき、前記アクセル開度閾値に坂道補正値を加えることによって前記坂道補正を行い、前記アクセル開度が前記アクセル開度閾値以上であり、かつ前記アクセル開度が継続して継続閾値以上であるとき、前記抑制介入指示を出力するものである。

【0015】

請求項８に係る発明は、請求項１から７のいずれか１項に係る発明において更に、抑制レベル決定部を有し、前記抑制レベル決定部は、前記抑制介入指示が出力されているとき、前記路面の勾配の大きさに応じて前記アクセル信号の指令値を決定し、前記指令値に応じた制御信号を出力し、前記抑制介入指示が出力されていないとき、抑制介入をせずに、前記アクセル信号に応じた前記制御信号を出力するものである。

【0016】

請求項９に係る発明は、誤発進防止方法であって、坂道検出部により、発進方向と、前記加速度情報によって検出した前記車両が位置する路面の勾配とに基づいて、前記発進方向に所定勾配以上の上り坂があることを検出したときに、アクセルセンサから入力されたアクセル信号に応じたアクセル開度と比較されるアクセル開度閾値の坂道補正を指示し、抑制介入決定部により、前記坂道補正の指示があるときに前記アクセル開度閾値の前記坂道補正を行い、車速センサから取得した前記車両の速度に応じた車速域が停止状態を含む低速域にあると判定されているときであって、前記アクセル開度が前記アクセル開度閾値以上であるとき、抑制介入指示を出力するものである。

【0017】

請求項１０に係る発明は、誤発進防止プログラムであって、発進方向と、前記加速度情報によって検出した前記車両が位置する路面の勾配とに基づいて、前記発進方向に所定勾配以上の上り坂があることを検出したときに、アクセルセンサから入力されたアクセル信号に応じたアクセル開度と比較されるアクセル開度閾値の坂道補正を指示する、坂道検出部のコードと、前記坂道補正の指示があるときに前記アクセル開度閾値の前記坂道補正を行い、車速センサから取得した前記車両の速度に応じた車速域が停止状態を含む低速域にあると判定されているときであって、前記アクセル開度が前記アクセル開度閾値以上であるとき、抑制介入指示を出力する、抑制介入決定部のコードと、をコンピュータに実行させるものである。

【発明の効果】

【0018】

（請求項１、８、９）
（ａ）誤発進防止装置（誤発進防止方法及び誤発進防止プログラムを適用した誤発進防止装置を含む）は、発進方向に所定勾配以上の上り坂があるときにアクセル開度閾値を坂道補正することができる。したがって、誤発進防止装置は、車両が平地に位置しているときだけでなく、坂道に位置しているときにおいても、より適正にアクセル開度の抑制を行うことができ、車両の誤発進を防止することができる。

【0019】

（請求項２）
（ｂ）発進検出部は、シフト位置の検出によることなく車両の発進方向に所定勾配以上の上り坂があるか否かを検出することができる。したがって、誤発進防止装置は、シフト位置の検出手段の取付け工事が不要であり、より簡単に車両に取り付けることができる。

【0020】

（請求項３）
（ｃ）車速域判定部は、車速域の判定にヒステリシスを設け、速度が低速域と中速域の境界近傍において揺らいだときにも、車速域の判定結果の揺らぎを抑制できる。

【0021】

（請求項４）
（ｄ）発進検出部は、車両が停止状態になった後、１つ前に入力された加速度情報よりも大きい加速度情報が所定回数連続して入力されたとき、発進動作を検出する。したがって、発進検出部は、加速度情報の揺らぎやノイズによる誤検出を抑え、より確実に車両の発進動作を検出することができる。

【0022】

（請求項５）
（ｅ）坂道検出部は、車両の発進方向が、前方、又は後方のいずれの場合であっても、車両の発進方向に所定勾配以上の上り坂があることを検出して坂道補正を指示することができる。

【0023】

（請求項６）
（ｆ）坂道検出部は、横方向の加速度情報が所定範囲外であるとき、または、速度が速度閾値以上であるとき、坂道補正を指示しないことにより、抑制介入決定部において、アクセル開度閾値が坂道補正されないように制御することができる。

【0024】

（請求項７）
（ｇ）抑制介入決定部は、坂道補正が指示されているとき、アクセル開度閾値に坂道補正値を加えることによって前記坂道補正を行い、アクセル開度がアクセル開度閾値以上であり、かつアクセル開度が継続して継続閾値以上であるときに限って抑制介入指示を出力する。したがって、発進方向に大きな駆動力を必要とする所定勾配以上の上り坂があるときには、ユーザが大きくアクセルペダルを踏み込んだ場合においてもアクセル開度の抑制がされず、ユーザは、車両を発進させることができる。

【0025】

（請求項８）
（ｈ）抑制レベル決定部は、路面の勾配の大きさに応じて指令値を決定することができ、路面の勾配が大きいときには、アクセル開度の抑制をして駆動力が不足することによる、ずり下がり後退を抑えることができる。

【0026】

本発明によれば、より簡単に車両に取り付けることができ、より適正にアクセル開度の抑制を行うことができる誤発進防止装置、誤発進防止方法、及び誤発進防止プログラムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0027】

【図1】本発明の実施形態に係る、誤発進防止システムの構成の一例を示すブロック図である。

【図2】本発明の実施形態に係る、誤発進防止システムの誤発進防止装置における加速度センサの向きを説明するための説明図である。

【図3】本発明の実施形態に係る、誤発進防止システムの誤発進防止装置におけるマイコンが実行する処理部の構成の一例を説明するためのブロック図である。

【図4】本発明の実施形態に係る、誤発進防止システムの誤発進防止装置における車速域のヒステリシスを説明するための説明図である。

【図5】本発明の実施形態に係る、誤発進防止システムの誤発進防止装置を搭載した車両の坂道における停止状態を説明するための説明図である。

【図6】本発明の実施形態に係る、誤発進防止システムの誤発進防止装置における誤発進防止処理の一例を示すフローチャートである。

【図7】本発明の実施形態に係る、誤発進防止システムの誤発進防止装置における学習処理の一例を示すフローチャートである。

【図8】本発明の実施形態に係る、誤発進防止システムの誤発進防止装置における車速域判定処理の一例を示すフローチャートである。

【図9】本発明の実施形態に係る、誤発進防止システムの誤発進防止装置における発進検出処理の一例を示すフローチャートである。

【図10】本発明の実施形態に係る、誤発進防止システムの誤発進防止装置を搭載した車両の後方への発進動作を説明するための説明図である。

【図11】本発明の実施形態に係る、誤発進防止システムの誤発進防止装置における加速度情報と車速信号の変化の一例を示すグラフである。

【図12】本発明の実施形態に係る、誤発進防止システムの誤発進防止装置における坂道検出処理の一例を示すフローチャートである。

【図13】本発明の実施形態に係る、誤発進防止システムの誤発進防止装置における抑制介入決定処理の一例を示すフローチャートである。

【図14】本発明の実施形態に係る、誤発進防止システムの誤発進防止装置における坂道補正テーブルの一例を示すテーブルレイアウトである。

【図15】本発明の実施形態に係る、誤発進防止システムの誤発進防止装置における抑制レベル決定処理の一例を示すフローチャートである。

【図16】本発明の実施形態に係る、指令値テーブルの一例を示すテーブルレイアウトである。

【発明を実施するための形態】

【0028】

（構成）
図１は、本発明の実施形態に係る、誤発進防止システム１の構成の一例を示すブロック図である。図２は、加速度センサ１０の向きを説明するための説明図である。

【0029】

誤発進防止システム１は、アクセルセンサ２、ＥＣＵ３、及び誤発進防止装置４を有する。アクセルセンサ２とＥＣＵ３は、誤発進防止装置４に接続される。誤発進防止システム１は、車両に搭載され、ユーザのアクセルの踏込み量から車両の誤発進を検出すると、アクセル開度の抑制を行い、車両のエンジン出力の上昇を抑制する。

【0030】

アクセルセンサ２は、アクセル信号入力端子Ｔ１に接続される。アクセルセンサ２は、ユーザのアクセルの踏込み量を検出し、踏込み量に応じたアクセル信号Ｖｉをアクセル信号入力端子Ｔ１に出力する。アクセル信号Ｖｉは、例えば、０～５Ｖの電圧信号である。

【0031】

ＥＣＵ３は、誤発進防止装置４の車速入力端子Ｔ２と疑似アクセル信号出力端子Ｔ３に接続される。ＥＣＵ３は、車速センサによって検出した車速信号Ｓｓを車速入力端子Ｔ２に出力する。また、ＥＣＵ３は、疑似アクセル信号出力端子Ｔ３から疑似アクセル信号Ｖｏが入力され、疑似アクセル信号Ｖｏに応じたエンジン出力となるように、スロットルバルブや燃料噴射装置を制御してエンジンを駆動する。

【0032】

誤発進防止装置４は、アクセルセンサ２から入力されたアクセル信号Ｖｉを監視し、所定条件下において、アクセル開度の抑制を行い、アクセル開度が抑制された疑似アクセル信号ＶｏをＥＣＵ３に出力する。誤発進防止装置４は、加速度センサ１０、Ｄ／Ａコンバータ２０、安全回路３０、リレー回路４０、プッシュスイッチ５０、ＤＩＰスイッチ６０、表示器７０、音声出力部８０、電源回路９０、及びマイコン１００を有する。

【0033】

加速度センサ１０は、互いに直交するＸ軸方向とＹ軸方向の加速度情報Ｓａを検出する。加速度センサ１０は、加速度情報Ｓａを検出できれば、例えば、３軸加速度、３軸角速度、及び３軸地磁気を検出する９軸センサを用いてもよい。図２に示すように、加速度センサ１０は、Ｙ軸の正方向が前方を向き、Ｘ軸の正方向が右方を向くように車両に搭載され、車両の前後方向の加速度情報Ｓａを示すＹ軸信号と、車両の横方向の加速度情報Ｓａを示すＸ軸信号とをマイコン１００に出力する。すなわち、加速度センサ１０は、車両に搭載され、車両の前後方向と横方向の加速度情報Ｓａを検出する。

【0034】

Ｄ／Ａコンバータ２０は、マイコン１００から制御信号Ｓｃが入力され、デジタルの制御信号Ｓｃを電圧信号である制御信号Ｖｃに変換して安全回路３０に出力する。

【0035】

安全回路３０は、アクセル信号Ｖｉを超えた制御信号Ｖｃがリレー回路４０に出力されることを防止する。具体的には、安全回路３０は、アクセル信号Ｖｉと制御信号Ｖｃを比較し、制御信号Ｖｃがアクセル信号Ｖｉ以下であるとき、リレー回路４０に制御信号Ｖｃを出力する。一方、制御信号Ｖｃがアクセル信号Ｖｉを超えているとき、リレー回路４０にアクセル信号Ｖｉを出力する。

【0036】

リレー回路４０は、マイコン１００が正常に動作をしているとき、コイルに流れる電流によって安全回路３０と疑似アクセル信号出力端子Ｔ３を導通させる。一方、マイコン１００が故障すると、リレー回路４０は、コイルの電流の停止によってアクセル信号入力端子Ｔ１と疑似アクセル信号出力端子Ｔ３を導通させる。

【0037】

プッシュスイッチ５０は、プッシュ操作による指示をマイコン１００に出力する。ユーザがプッシュスイッチ５０の短押し操作を繰り返すと、マイコン１００は、音声出力部８０から出力する音量を、最大音量から無音量まで、サイクリックに変化させる。ユーザがプッシュスイッチ５０の長押し操作をすると、マイコン１００は、アクセル信号Ｖｉと同等の制御信号Ｓｃを出力する。

【0038】

ＤＩＰスイッチ６０は、ユーザの操作によって設定情報が設定される。ＤＩＰスイッチ６０に設定された設定情報は、マイコン１００に読み込まれる。設定情報は、例えば、低速域補正値Ｄ１、高速抑制補正値、中速域補正値、抑制レベル設定値Ｄ２、及び車両制御情報（ＣＡＮ情報）のフォーマットに関する設定値が含まれる。ユーザは、ＤＩＰスイッチ６０によって設定情報を調整可能である。

【0039】

表示器７０は、例えば、７セグメントディスプレイによって構成され、マイコン１００の指示に応じた表示を行う。後述する誤発進防止処理の実行中には、表示器７０は、各セグメントを回転するように周期的に点滅させて回転表示する。アクセル開度の抑制中には、表示器７０は、全セグメントを点滅表示する。

【0040】

音声出力部８０は、音声再生器８１によってマイコン１００から入力された音声データを音声信号に変換し、スピーカ８２によって音声信号を音声に変換して外部に出力する。

【0041】

電源回路９０は、電源端子Ｔ４を介して常時電源Ｅ１とアクセル電源Ｅ２に接続され、誤発進防止装置４内の各部に電力を供給する。

【0042】

図３は、誤発進防止装置４におけるマイコン１００が実行する処理部の構成の一例を説明するためのブロック図である。図４は、車速域Ｓｒのヒステリシスを説明するための説明図である。図５は、車両の坂道における停止状態を説明するための説明図である。

【0043】

マイコン１００は、誤発進防止装置４の各部の動作を制御する。マイコン１００は、各種信号のインターフェース回路（図示省略）、ＲＯＭやＲＡＭ等の記憶装置１０１、及びプログラムを実行するための処理装置１０２を有する。マイコン１００の機能は、処理装置１０２が、記憶装置１０１に記憶されたプログラムを読み込み、実行することによって実現される。

【0044】

記憶装置１０１には、各種情報の他、後述する学習処理において学習したアクセル信号Ｖｉの全開電圧と全閉電圧及び加速度情報Ｓａや、誤発進防止処理を行うための坂道補正テーブルＴｂ１及び指令値テーブルＴｂ２のテーブル情報、車速域判定部Ｐ１、発進検出部Ｐ２、坂道検出部Ｐ３、抑制介入決定部Ｐ４、及び抑制レベル決定部Ｐ５のプログラムも記憶される。

【0045】

坂道補正テーブルＴｂ１には、加速度情報Ｓａに応じて定められた坂道補正値が記憶される。坂道補正テーブルＴｂ１は、抑制介入決定部Ｐ４によって読み込まれる。

【0046】

指令値テーブルＴｂ２は、加速度情報Ｓａ及びＤＩＰスイッチ６０に応じて定められた指令値が格納される。指令値テーブルＴｂ２は、抑制レベル決定部Ｐ５によって読み込まれる。

【0047】

図３に示すように、車速域判定部Ｐ１は、インターフェース回路を介して入力された車速信号Ｓｓに基づいて、車両の速度に応じた車速域Ｓｒを判定する。車速域Ｓｒの判定には、判定結果の揺らぎを抑えることができるように、ヒステリシスが設けられる。

【0048】

図４に示すように、車速域判定部Ｐ１は、車両が停止状態にあるときは、車速域Ｓｒを低速域と判定する。車速域判定部Ｐ１は、車速域Ｓｒが停止状態を含む低速域と判定されているときであって、速度が第１速度Ｓｓ１以上になったとき、車速域Ｓｒを中速域と判定する。車速域判定部Ｐ１は、車速域Ｓｒが中速域と判定されているときであって、速度が第１速度Ｓｓ１よりも小さい第２速度Ｓｓ２未満になったとき、車速域Ｓｒを低速域と判定する。車速域判定部Ｐ１は、車速域Ｓｒが中速域と判定されているときであって、速度が第３速度Ｓｓ３以上になったとき、車速域Ｓｒを高速域と判定する。車速域判定部Ｐ１は、車速域Ｓｒが高速域と判定されているときであって、速度が第３速度Ｓｓ３よりも小さい第４速度Ｓｓ４未満となったとき、車速域Ｓｒを中速域と判定する。一例として、第１速度Ｓｓ１が１０ｋｍ／ｈであり、第２速度Ｓｓ２が８ｋｍ／ｈであり、第３速度Ｓｓ３が８０ｋｍ／ｈであり、第４速度Ｓｓ４が６０ｋｍ／ｈであるが、これに限定されない。

【0049】

図３に戻り、発進検出部Ｐ２は、車速信号Ｓｓによって停止状態を検出し、加速度情報Ｓａに基づいて、停止状態から発進する車両の発進動作を検出したとき、車両の発進方向Ｆｂを出力する。発進動作は、路面に対する車両の傾きの変動と、車両の前後方向の移動との少なくとも一方を含み、加速度情報Ｓａによって検出される。具体的に、発進検出部Ｐ２は、停止状態になった後、１つ前に入力された加速度情報Ｓａよりも大きい加速度情報Ｓａが所定回数連続して入力されたとき、後方への発進動作を検出し、後方であることを示す発進方向Ｆｂ１を出力する。後方への発進動作を検出しないとき、発進検出部Ｐ２は、不検出であることを示す発進方向Ｆｂ２を出力する。以下、発進方向Ｆｂは、発進方向Ｆｂ１、Ｆｂ２の両方又はいずれか一方を示す。なお、実施形態では、後方への発進動作を検出しないとき、発進検出部Ｐ２は、不検出であることを示す発進方向Ｆｂ２を出力するが、前方であることを示す発進方向Ｆｂを出力してもよい。

【0050】

坂道検出部Ｐ３は、発進方向Ｆｂと、加速度情報Ｓａによって検出した車両が位置する路面の勾配とに基づいて、発進方向Ｆｂに所定勾配以上の上り坂があることを検出したときに、アクセルセンサ２から入力されたアクセル信号Ｖｉに応じたアクセル開度と比較されるアクセル開度閾値の坂道補正を指示する。また、坂道検出部Ｐ３は、横方向の加速度情報Ｓａが所定範囲外であるとき、または、車速信号Ｓｓによって示される速度が速度閾値以上であるとき、坂道補正を指示しない。より具体的には、坂道検出部Ｐ３は、発進方向Ｆｂ２が前方であって路面が前方に向けて所定勾配以上の上り坂であるとき、または、発進方向Ｆｂ１が後方であって路面が後方に向けて所定勾配以上の上り坂であるとき、坂道補正を指示する。坂道補正の指示は、坂道情報Ｆｓの出力によって行われる。所定勾配は、より適切に発進方向Ｆｂが上り坂であることを検出できるように、経験的又は実験的に設定される。

【0051】

図５は、車両が停止状態であるときの加速度情報Ｓａを示す。例えば、図５に示すように、車両の位置する路面が車両の後方へ向けて上り坂であるとき、前後方向（Ｙ軸）の加速度情報Ｓａは、重力が作用する方向に直交する水平面に対する路面の勾配に応じ、重力加速度×ｓｉｎθ（ただし、θは路面の勾配角度）によって示される。また、路面が車両の前方へ向けて上り坂であるとき、前後方向の加速度情報Ｓａは、正負逆転し、－重力加速度×ｓｉｎθによって示される。路面の勾配は、前後方向の加速度情報Ｓａによって検出される。所定勾配は、前後方向の加速度情報Ｓａによって設定される。

【0052】

抑制介入決定部Ｐ４は、坂道情報Ｆｓによって坂道補正の指示があるときにアクセル開度閾値の坂道補正を行い、車速センサから取得した車両の速度に応じた車速域Ｓｒが停止状態を含む低速域にあると判定されているときであって、アクセル信号Ｖｉによって示されるアクセル開度がアクセル開度閾値以上であるとき、抑制介入指示Ｉｔを出力する。より具体的に、抑制介入決定部Ｐ４は、坂道補正が指示されているとき、アクセル開度閾値に坂道補正値を加えることによって坂道補正を行い、アクセル開度がアクセル開度閾値以上であり、かつアクセル開度が継続して継続閾値以上であるとき、抑制介入指示Ｉｔを出力する。

【0053】

抑制レベル決定部Ｐ５は、車速域Ｓｒが低速域であり、かつ抑制介入指示Ｉｔが出力されているとき、路面の勾配の大きさに応じてアクセル信号Ｖｉの指令値を決定し、指令値に応じた制御信号Ｓｃを出力する。一方、車速域Ｓｒが低速域であり、かつ抑制介入指示Ｉｔが出力されていないとき、抑制レベル決定部Ｐ５は、抑制介入をせずに、アクセル信号Ｖｉに応じた制御信号Ｓｃを出力する。

【0054】

すなわち、誤発進防止方法は、坂道検出部Ｐ３により、発進方向Ｆｂと、加速度情報Ｓａによって検出した車両が位置する路面の勾配とに基づいて、発進方向Ｆｂに所定勾配以上の上り坂があることを検出したときに、アクセルセンサ２から入力されたアクセル信号Ｖｉに応じたアクセル開度と比較されるアクセル開度閾値の坂道補正を指示する。抑制介入決定部Ｐ４により、坂道補正の指示があるときにアクセル開度閾値の坂道補正を行い、車速センサから取得した車両の速度に応じた車速域Ｓｒが停止状態を含む低速域にあると判定されているときであって、アクセル開度がアクセル開度閾値以上であるとき、抑制介入指示Ｉｔを出力する。

【0055】

また、誤発進防止プログラムは、坂道検出部Ｐ３のコード及び抑制介入決定部Ｐ４のコードを有する。坂道検出部Ｐ３のコードは、発進方向Ｆｂと、加速度情報Ｓａによって検出した車両が位置する路面の勾配とに基づいて、発進方向Ｆｂに所定勾配以上の上り坂があることを検出したときに、アクセルセンサ２から入力されたアクセル信号Ｖｉに応じたアクセル開度と比較されるアクセル開度閾値の坂道補正を指示する。抑制介入決定部Ｐ４のコードは、坂道補正の指示があるときにアクセル開度閾値の坂道補正を行い、車速センサから取得した車両の速度に応じた車速域Ｓｒが停止状態を含む低速域にあると判定されているときであって、アクセル開度がアクセル開度閾値以上であるとき、抑制介入指示Ｉｔを出力する。

【0056】

（動作）
続いて、誤発進防止装置４の動作について説明をする。

【0057】

図６～図８は、誤発進防止装置４における各種処理の一例を示すフローチャートである。図６が誤発進防止処理であり、図７が学習処理であり、図８が車速域Ｓｒ判定処理である。

【0058】

ユーザがイグニッションをＯＮにすると、電源端子Ｔ４を介して電源回路９０にアクセル電源Ｅ２が供給される。アクセル電源Ｅ２の供給に応じ、マイコン１００は、誤発進防止処理を開始する。マイコン１００が音声再生器８１に音声データを出力すると、スピーカ８２は、誤発進防止装置４の起動を知らせる音声を出力する。マイコン１００が指示を出力すると、表示器７０は、セグメントの回転表示を行う。誤発進防止処理は、アクセル電源Ｅ２がＯＦＦ状態にされるまで継続する。

【0059】

図６に示すように、処理装置１０２は、センサの値を取得する（Ｓ１０）。処理装置１０２は、アクセルセンサ２からアクセル信号Ｖｉを取得し、加速度センサ１０から加速度情報Ｓａを取得し、ＥＣＵ３から車速信号Ｓｓを取得する。

【0060】

処理装置１０２は、Ｓ１０によって取得したセンサの値に基づいて、アクセルセンサ２、加速度センサ１０、及び車速センサが故障しているか否かを判定する（Ｓ２０）。アクセル信号Ｖｉ、加速度情報Ｓａ、及び車速信号Ｓｓの各値が、所定範囲内である場合、処理はＳ３０に進む（Ｓ３０：ＮＯ）。一方、アクセル信号Ｖｉ、加速度情報Ｓａ、及び車速信号Ｓｓの各値が、所定範囲外であるとき、又は取得できないとき、処理装置１０２は、センサに故障が生じていると判定し、処理は、Ｓ８０に進む（Ｓ２０：ＹＥＳ）。

【0061】

処理装置１０２は、学習処理を行う（Ｓ３０）。学習処理を行う際、イグニッションがＯＮであればエンジンは始動していなくてもよい。誤発進防止装置４は、車両に取付けると、初期学習待ち状態にされる。図７に示すように、処理装置１０２は、初期学習待ち状態であるか否かを判定する（Ｓ３１）。初期学習待ち状態であるとき（Ｓ３１：ＹＥＳ）、処理装置１０２は、アクセル信号Ｖｉに基づいて、アクセルの全閉と全開がそれぞれ５回カウントされるまで回数をカウントする（Ｓ３２：ＮＯ）。カウント数が５を超えると、処理は、Ｓ３３に進む（Ｓ３２：ＹＥＳ）。Ｓ３３では、処理装置１０２は、それぞれ５回カウント中のアクセル信号Ｖｉの最大値を全開電圧とし、最小値を全閉電圧として、記憶装置１０１に記憶させ、加速度情報Ｓａの値も記憶装置１０１に記憶させ、初期学習待ち状態を解除し、Ｓ４０に進む。

【0062】

また、イグニッションをＯＮにしてプッシュスイッチ５０を５秒間押し続けると、処理装置１０２は、再学習待ち状態にされる。処理装置１０２は、初期学習待ち状態でないとき（Ｓ３１：ＮＯ）、再学習待ち状態であるか否かを判定し（Ｓ３４）、再学習待ち状態であるとき（Ｓ３４：ＹＥＳ）、Ｓ３５、Ｓ３６の処理を行う。Ｓ３５、Ｓ３６の処理は、Ｓ３２、Ｓ３３と同じであるため、説明を省略する。再学習待ち状態でないとき（Ｓ３４：ＮＯ）、処理は、Ｓ４０に進む。

【0063】

Ｓ３０の処理によって記憶されたアクセル信号Ｖｉと加速度情報Ｓａは、アクセルセンサ２と加速度センサ１０の各々の出力値の個体差を零点補正するために使用される。例えば、学習結果として記憶された全閉電圧が０％のアクセル開度を示し、全開電圧が１００％のアクセル開度を示すように、アクセルセンサ２から入力されたアクセル信号Ｖｉが零点補正される。また、学習結果として記憶された加速度情報Ｓａが、重力が作用する方向に直交する水平面を示すように、加速度センサ１０から入力された加速度情報Ｓａが零点補正される。本実施形態の説明では、アクセル信号Ｖｉと加速度情報Ｓａは、アクセルセンサ２と加速度センサ１０から入力された値、及び学習処理の学習結果によって零点補正された値のいずれか一方又は両方を示す。

【0064】

車速域判定部Ｐ１は、車速域判定処理を行い、車速域Ｓｒを判定する（図６のＳ４０）。図８に示すように、車速域判定部Ｐ１は、車速信号Ｓｓに基づいて、車速が８０Ｋｍ／ｈになってから６０Ｋｍ／ｈ以上を継続しているか否か判定する。Ｓ４１の判定結果がＹＥＳのとき、車速域Ｓｒは、高速域と判定される（Ｓ４２）。

【0065】

Ｓ４１の判定結果がＮＯのとき、車速域判定部Ｐ１は、車速が８０Ｋｍ／ｈになってから８Ｋｍ／ｈ以上を継続しているか否かを判定する（Ｓ４３）。Ｓ４３の判定結果がＹＥＳのとき、車速域Ｓｒは、中速域と判定される（Ｓ４４）。

【0066】

Ｓ４３の判定結果がＮＯのとき、車速域判定部Ｐ１は、車速が１０Ｋｍ／ｈになってから８Ｋｍ／ｈ以上を継続しているか否かを判定する（Ｓ４５）。Ｓ４５の判定結果がＹＥＳのとき、車速域Ｓｒは、中速域と判定される（Ｓ４６）。Ｓ４５の判定結果がＮＯのとき、車速域Ｓｒは、低速域と判定される（Ｓ４７）。車速域Ｓｒの判定の後、処理は、Ｓ５０に進む。

【0067】

図９は、誤発進防止装置４における発進検出処理の一例を示すフローチャートである。

【0068】

発進検出部Ｐ２は、発進検出処理を行い、車両の発進動作を検出し、発進方向Ｆｂを出力する（図６のＳ５０）。図９に示すように、発進検出部Ｐ２は、車速信号Ｓｓに基づいて、車両が停止状態であるか否かを判定する（Ｓ５１）。停止状態は、０Ｋｍ／ｈを示す車速信号Ｓｓが取得されている状態である。車両が停止状態でない場合には（Ｓ５１：ＮＯ）、不検出であることを示す発進方向Ｆｂ２を出力し（Ｓ５２）、処理はＳ７０に進む。

【0069】

また、車両が停止状態である場合（Ｓ５１：ＹＥＳ）、Ｓ５３～Ｓ５５の繰返し処理に入る。Ｓ５３～Ｓ５５における加速度情報Ｓａの取得周期は、例えば、１０ｍｓである。発進検出部Ｐ２は、加速度情報Ｓａを取得し（Ｓ５３）、前回取得した加速度情報Ｓａよりも今回取得した加速度情報Ｓａの方が大きいか否かを判定する（Ｓ５４）。初回の処理においては、加速度情報Ｓａを２回分取得し、１回目に取得した加速度情報Ｓａを前回取得した加速度情報Ｓａとして処理する。Ｓ５４がＮＯのとき、不検出であることを示す発進方向Ｆｂ２を出力し（Ｓ５４ｎ）、処理はＳ６０に進む。Ｓ５４がＹＥＳのときＳ５５に進む。Ｓ５５では、処理が所定回数繰り返されていないとき、Ｓ５３に戻る（Ｓ５５：ＮＯ）。所定回数は、図９の例では、５回である。処理が５回繰り返されたとき（Ｓ５５：ＹＥＳ）、後方であることを示す発進方向Ｆｂ１を出力し（Ｓ５５ｙ）、処理は、Ｓ６０に進む。

【0070】

車両が停止状態から後方へ発進するとき、前回取得した加速度情報Ｓａよりも今回取得した加速度情報Ｓａの方が大きくなり（Ｓ５４：ＹＥＳ）、Ｓ５３～Ｓ５５の処理が５回連続して繰り返されることにより（Ｓ５５：ＹＥＳ）、後方であることを示す発進方向Ｆｂ１が出力される。一方、車両が停止状態ではなく、前方又は後方へ移動しているとき（Ｓ５１：ＮＯ）、発進方向Ｆｂ２は不検出とされる（Ｓ５２）。また、車両の停止状態が継続しているとき、前回取得した加速度情報Ｓａと今回取得した加速度情報Ｓａが同じであり（Ｓ５４：ＮＯ）、発進方向Ｆｂは不検出とされる（Ｓ５４ｎ）。また、車両が停止状態から前方へ発進するとき、前回取得した加速度情報Ｓａよりも今回取得した加速度情報Ｓａの方が小さくなり（Ｓ５４：ＮＯ）、発進方向Ｆｂ２は、不検出とされる（Ｓ５４ｎ）。

【0071】

図１０に示すように、ユーザが後方へ発進するためにアクセルを踏み込むと、慣性力によって路面に対して車両が前傾し、車両の姿勢変動によって前後方向の加速度情報Ｓａは、上昇する（図１１の時刻ｔ０～時刻ｔ１）。また、車両が後方へ移動すると、前後方向の加速度情報Ｓａと車速信号Ｓｓは、上昇する（図１１の時刻ｔ２）。図１１の例では、時刻ｔ０～時刻ｔ１の間に、Ｓ５３～Ｓ５５のループを５回繰り返し、発進検出部Ｐ２が、後方であることを示す発進方向Ｆｂを出力する。これに限定されず、ショックアブソーバ、路面の勾配、アクセル開度等の条件によっては時刻ｔ０～時刻ｔ１の間に、車両が後進を開始することもあるし、車両の前傾がほとんど生じないこともある。路面に対する車両の前傾が解消され、車両の姿勢が路面と平行になると、加速度情報Ｓａは、下降して路面の勾配及びアクセルの踏込み量に応じた値になる（図１１の時刻ｔ３）。

【0072】

図１２は、坂道検出処理の一例を示すフローチャートである。図１３は、抑制介入決定処理の一例を示すフローチャートである。

【0073】

坂道検出部Ｐ３は、車両の発進方向Ｆｂに所定勾配以上の上り坂があるか否かを検出する（図６のＳ６０）。図１２に示すように、坂道検出部Ｐ３は、横方向の車両の傾きが所定範囲内であるか否かを判定する（Ｓ６１）。横方向の加速度情報Ｓａに基づいて横方向の車両の傾きが所定範囲内ではないとき（Ｓ６１：ＮＯ）、坂道検出部Ｐ３は、坂道補正を指示しない坂道情報Ｆｓを出力する（Ｓ６１ｎ）。

【0074】

横方向の加速度情報Ｓａが所定範囲内であるとき（Ｓ６１：ＹＥＳ）、車両の速度が所定速度未満であるか否かを判定し（Ｓ６２）、車両の速度が所定速度以上であるとき（Ｓ６２：ＮＯ）、坂道検出部Ｐ３は、坂道補正を指示しない坂道情報Ｆｓを出力する（Ｓ６１ｎ）。

【0075】

車両の速度が所定速度未満であるとき（Ｓ６２：ＹＥＳ）、坂道検出部Ｐ３は、後方であることを示す発進方向Ｆｂ１が出力されているか否かを判定する（Ｓ６３）。所定速度は、例えば６Ｋｍ／ｈである。発進方向Ｆｂ１が後方であるとき（Ｓ６３：ＹＥＳ）、坂道検出部Ｐ３は、前後方向の加速度情報Ｓａによって重力が作用する方向に直交する水平面に対する路面の勾配を検出し、路面が後方に向けて所定勾配以上の上り勾配であるとき（Ｓ６４：ＹＥＳ）、坂道補正を指示する坂道情報Ｆｓを出力し（Ｓ６４ｙ）、一方、路面が後方に向けて所定勾配以上の上り勾配であるとき（Ｓ６４：ＮＯ）、坂道補正を指示しない坂道情報Ｆｓを出力する（Ｓ６４ｎ）。一方、発進方向Ｆｂ２が不検出であるとき（Ｓ６３：ＮＯ）、坂道検出部Ｐ３は、Ｓ６５、Ｓ６５ｙ、Ｓ６５ｎの処理を行う。Ｓ６５、Ｓ６５ｙ、Ｓ６５ｎの処理は、Ｓ６４、Ｓ６４ｙ、Ｓ６４ｎと前後方向を逆にした処理であり、説明を省略する。Ｓ６１ｎ、Ｓ６４ｙ、Ｓ６４ｎ、Ｓ６５ｙ、Ｓ６５ｎの後、処理は、Ｓ７０に進む。

【0076】

抑制介入決定部Ｐ４は、抑制介入をするか否かを決定する（図６のＳ７０）。図１３に示すように、車速域Ｓｒが高速域と判定されているときであって（Ｓ７１：ＹＥＳ）、車速信号Ｓｓによって示される速度が高速抑制閾値以上（Ｓ７２：ＹＥＳ）、かつ速度が高速抑制閾値以上になってから継続して高速抑制閾値－５Ｋｍ／ｈ以上であるとき（Ｓ７３：ＹＥＳ）、抑制介入決定部Ｐ４は、抑制介入することを決定する（Ｓ７３ｙ）。また、Ｓ７２とＳ７３のいずれか一方がＮＯであるとき、抑制介入決定部Ｐ４は、抑制介入しないことを決定する（Ｓ７３ｎ）。高速抑制閾値は、例えば１１５Ｋｍ／ｈであり、ＤＩＰスイッチ６０から読み込まれた高速抑制補正値によって補正される。

【0077】

車速域Ｓｒが高速域と判定されていないときであって（Ｓ７１：ＮＯ）、車速域Ｓｒが中速域と判定されているとき（Ｓ７４：ＹＥＳ）、８５％以上のアクセル開度が５０ｍｓｅｃ以上継続し（Ｓ７５：ＹＥＳ）、アクセル開度が継続して１５％以上であるとき（Ｓ７６：ＹＥＳ）、抑制介入決定部Ｐ４は、抑制介入することを決定する（Ｓ７６ｙ）。Ｓ７６がＮＯであるとき、抑制介入決定部Ｐ４は、抑制介入しないことを決定する（Ｓ７６ｎ）。Ｓ７５がＮＯであって、アクセル開度が中速域閾値以上であるとき（Ｓ７７：ＹＥＳ）、処理はＳ７６に進む。Ｓ７７がＮＯであるとき、抑制介入決定部Ｐ４は、抑制介入しないことを決定する（Ｓ７６ｎ）。中速域閾値は、例えば５５％であり、ＤＩＰスイッチ６０から読み込まれた中速域補正値によって補正される。

【0078】

車速域Ｓｒが中速域と判定されていないとき（Ｓ７４：ＮＯ）、アクセル開度がアクセル開度閾値以上であるか否かを判定する（Ｓ７８）。抑制介入決定部Ｐ４は、アクセル開度閾値は、次の数式（１）によって算出される。
アクセル開度閾値＝基礎値＋低速域補正値Ｄ１－後進補正値＋坂道補正値（ただし、アクセル開度閾値の上限値は９０％）・・・（１）

【0079】

基礎値は、例えば、４０％である。

【0080】

低速域補正値Ｄ１は、ＤＩＰスイッチ６０から読み込まれる。低速域補正値Ｄ１は、例えば、－２０～３０の範囲内のいずれかの値に定められる。

【0081】

アクセルの踏み込み量は、前進時よりも後進時の方が小さいと想定される。後進補正値は、後進時のアクセル開度閾値が前進時のアクセル開度閾値よりも小さくなるように、発進方向Ｆｂ１が後方であるときに減算される。後進補正値は、例えば、０～２０の範囲内のいずれかの値に定められる。

【0082】

坂道補正値は、坂道補正の指示があるときに加算され、坂道補正の指示がないときには加算されない。図１４に示すように、坂道補正値は、坂道補正テーブルＴｂ１によって規定される。坂道補正値は、路面の勾配が大きいときに、大きい値になるように定められる。

【0083】

図１４では、Ｙ１～Ｙ７の各々は、正値の加速度情報Ｓａであり、路面が後方へ向けて上り勾配であり、値が大きいほど勾配が急であることを示す。－Ｙ８～－Ｙ１の各々は、負値の加速度情報Ｓａであって路面が前方へ向けて上り勾配であり、値が小さいほど（負方向に絶対値の大きいほど）勾配が急であることを示す。α１～α６の各々は、加速度情報Ｓａの各々に対応付けられた坂道補正値であり、順に、大きくなるように定められる（α１＜α２・・・α６）。

【0084】

図１４では、坂道補正値の最大値は、路面が後方へ上り勾配であるときよりも前方へ上り勾配であるときの方が大きくなるように定められる。例えば、加速度情報Ｓａの負の最小値「－Ｙ８」に対応付けられた坂道補正値「α６」は、正の最大値「Ｙ７」に対応付けられた坂道補正値「α４」よりも大きくなるように定められる。

【0085】

図１３に戻り、アクセル開度がアクセル開度閾値以上であり（Ｓ７８：ＹＥＳ）、かつ、アクセル開度が継続して１５％以上であるとき（Ｓ７９：ＹＥＳ）、抑制介入決定部Ｐ４は、抑制介入することを決定する（Ｓ７９ｙ）。一方、Ｓ７８とＳ７９のいずれか一方がＮＯあれば、抑制介入決定部Ｐ４は、抑制介入しないことを決定する（Ｓ７９ｎ）。Ｓ７３ｙ、Ｓ７３ｎ、Ｓ７６ｙ、Ｓ７６ｎ、Ｓ７９ｙ、Ｓ７９ｎの後、処理は、Ｓ８０に進む。

【0086】

抑制レベル決定部Ｐ５は、アクセルの抑制レベルを決定する（図６のＳ８０）。図１５に示すように、車速域Ｓｒが高速域と判定されているときであって（Ｓ８１：ＹＥＳ）、抑制介入することが決定されているとき（Ｓ８２：ＹＥＳ）、抑制レベル決定部Ｐ５は、アクセル信号Ｖｉの入力値又は高速域における指令値の小さい方のいずれかを制御信号Ｓｃとして出力する（Ｓ８２ｙ）。

【0087】

車速域Ｓｒが高速域と判定されていないときであって（Ｓ８１：ＮＯ）、中速域と判定され（Ｓ８３：ＹＥＳ）、抑制介入指示Ｉｔが出力されているとき（Ｓ８４：ＹＥＳ）、抑制レベル決定部Ｐ５は、制御信号Ｓｃとして、中速域におけるアクセル信号Ｖｉの指令値を出力する（Ｓ８４ｙ）。

【0088】

車速域Ｓｒが中速域と判定されていないときであって（Ｓ８３：ＮＯ）、抑制介入することが決定されているとき（Ｓ８５：ＹＥＳ）、抑制レベル決定部Ｐ５は、制御信号Ｓｃとして、低速域におけるアクセル信号Ｖｉの指令値を出力する（Ｓ８５ｙ）。

【0089】

図１６に示すように、指令値は、指令値テーブルＴｂ２によって規定される。指令値は、Ｓ３０の学習処理において記憶装置１０１に記憶された学習結果によって零点補正される。指令値は、前方へ向けた上り勾配の大きさに応じて大きくなるように定められる。また、指令値は、後方へ向けて上り勾配であるときには、０（Ｓ３０において学習結果として記憶された全閉電圧）である。

【0090】

例えば、図１６では、－Ｙ１～－Ｙ７が負値の加速度情報Ｓａを示す。また、Ｄ２ａ～Ｄ２ｄがＤＩＰスイッチ６０から読み込まれた抑制レベル設定値Ｄ２を示す。β１ａ～β７ｄの各々が、加速度情報Ｓａと抑制レベル設定値Ｄ２に対応付けられた指令値である。

【0091】

一方、抑制介入することが決定されていないとき（Ｓ８２ｎ、Ｓ８４ｎ、Ｓ８５ｎ）、抑制レベル決定部Ｐ５は、アクセル信号Ｖｉの入力値を出力する。

【0092】

Ｓ８２ｙ、Ｓ８２ｎ、Ｓ８４ｙ、Ｓ８４ｎ、Ｓ８５ｙ、Ｓ８５ｎの後、処理は、Ｓ１０に戻る。Ｓ１０からＳ８０が誤発進防止処理を構成する。

【0093】

これにより、前方に向けて所定勾配以上の上り坂に車両が一旦停止して位置するとき、ユーザが前方へ坂道発進をするためにアクセルを大きく踏み込むと、発進検出部Ｐ２（Ｓ５０）が不検出であることを示す発進方向Ｆｂ２（又は前方であることを示す発進方向Ｆｂ）を出力し、坂道検出部Ｐ３（Ｓ６０）が発進方向Ｆｂ２と加速度情報Ｓａに応じて坂道補正を指示し、抑制介入決定部Ｐ４（Ｓ７０）は、坂道補正の指示に応じて坂道補正テーブルＴｂ１を読み込んでアクセル開度閾値の坂道補正を行い、アクセル開度とアクセル開度閾値を比較し、抑制介入指示Ｉｔを出力するか否かを判定する。抑制介入の指示がないとき、抑制レベル決定部Ｐ５（Ｓ８０）は、アクセル信号Ｖｉと同等の制御信号Ｓｃを出力する。制御信号Ｓｃは、Ｄ／Ａコンバータ２０によって制御信号Ｖｃに変換され、安全回路３０を介して疑似アクセル信号出力端子Ｔ３に出力される。疑似アクセル信号出力端子Ｔ３がＥＣＵ３にアクセル信号Ｖｉと同等の疑似アクセル信号Ｖｏを出力すると、車両は、前方へ向けて坂道発進する。

【0094】

また、前方に向けて所定勾配以上の上り坂に車両が一旦停止して位置するとき、誤ってユーザがアクセルを一気に全開近くまで踏み込み、車両が前進しようとすると、抑制介入決定部Ｐ４によって抑制介入指示Ｉｔが出力され、抑制レベル決定部Ｐ５（Ｓ８０）は、指令値テーブルＴｂ２を読み込んで路面の勾配に応じた指令値を出力する。疑似アクセル信号出力端子Ｔ３は、指令値に応じた疑似アクセル信号ＶｏをＥＣＵ３に出力する。ＥＣＵ３には、アクセル信号Ｖｉよりも抑制された疑似アクセル信号Ｖｏが入力される。ユーザがアクセルを一気に踏み込んだにもかかわらず、ＥＣＵ３が疑似アクセル信号Ｖｏに応じたエンジン出力となるようにスロットルバルブや燃料噴射装置を制御し、車両は、誤発進が防止され、ずり下がり後退も防止される。

【0095】

また、後方に向けて所定勾配以上の上り坂に車両が一旦停止して位置するとき、誤ってユーザがアクセルを一気に全開近くまで踏み込み、車両が後進しようとすると、抑制介入決定部Ｐ４によって抑制介入指示Ｉｔが出力され、抑制レベル決定部Ｐ５（Ｓ８０）が全閉電圧の指令値を出力する。疑似アクセル信号出力端子Ｔ３は、指令値に応じた疑似アクセル信号ＶｏをＥＣＵ３に出力する。ＥＣＵ３には、全閉電圧の疑似アクセル信号Ｖｏが入力される。ユーザがアクセルを一気に踏み込んだにもかかわらず、ＥＣＵ３が疑似アクセル信号Ｖｏに応じたエンジン出力となるようにスロットルバルブや燃料噴射装置を制御し、車両の誤発進は、防止される。

【0096】

また、誤発進防止装置４は、アクセルセンサ２とＥＣＵ３の間に介装することによって車両に取り付けることができ、車両への後付けが容易である。

【0097】

誤発進防止装置４を車両に取り付ける際には、アクセル信号入力端子Ｔ１にアクセルセンサ２を接続し、車速入力端子Ｔ２と疑似アクセル信号出力端子Ｔ３にＥＣＵ３を接続し、電源端子Ｔ４を常時電源Ｅ１とアクセル電源Ｅ２に接続することによってより簡単に作業を完了させることができる。

【0098】

本実施形態に係る誤発進防止装置４によれば、以下の作用効果を奏する。

【0099】

（ａ）誤発進防止装置４（誤発進防止方法及び誤発進防止プログラムを適用した誤発進防止装置４を含む）は、発進方向Ｆｂに所定勾配以上の上り坂があるときにアクセル開度閾値を坂道補正することができる。したがって、誤発進防止装置４は、車両が平地に位置しているときだけでなく、坂道に位置しているときにおいても、より適正にアクセル開度の抑制を行うことができ、車両の誤発進を防止することができる。

【0100】

（ｂ）発進検出部Ｐ２は、シフト位置の検出によることなく車両の発進方向Ｆｂに所定勾配以上の上り坂があるか否かを検出することができる。したがって、誤発進防止装置４は、シフト位置の検出手段の取付け工事が不要であり、より簡単に車両に取り付けることができる。

【0101】

（ｃ）車速域判定部Ｐ１は、車速域Ｓｒの判定にヒステリシスを設け、速度が低速域と中速域の境界近傍において揺らいだときにも、車速域Ｓｒの判定結果の揺らぎを抑制できる。

【0102】

（ｄ）発進検出部Ｐ２は、車両が停止状態になった後、１つ前に入力された加速度情報Ｓａよりも大きい加速度情報Ｓａが所定回数連続して入力されたとき、発進動作を検出する。したがって、発進検出部Ｐ２は、加速度情報Ｓａの揺らぎやノイズによる誤検出を抑え、より確実に車両の発進動作を検出することができる。

【0103】

（ｅ）坂道検出部Ｐ３は、車両の発進方向Ｆｂが、前方、又は後方のいずれの場合であっても、車両の発進方向Ｆｂに所定勾配以上の上り坂があることを検出して坂道補正を指示することができる。

【0104】

（ｆ）坂道検出部Ｐ３は、横方向の加速度情報Ｓａが所定範囲外であるとき、または、速度が速度閾値以上であるとき、坂道補正を指示しないことにより、抑制介入決定部Ｐ４において、アクセル開度閾値が坂道補正されないように制御することができる。

【0105】

（ｇ）抑制介入決定部Ｐ４は、坂道補正が指示されているとき、アクセル開度閾値に坂道補正値を加えることによって坂道補正を行い、アクセル開度がアクセル開度閾値以上であり、かつアクセル開度が継続して継続閾値以上であるときに限って抑制介入指示Ｉｔを出力する。したがって、発進方向Ｆｂに大きな駆動力を必要とする所定勾配以上の上り坂があるときには、ユーザが大きくアクセルペダルを踏み込んだ場合においてもアクセル開度が抑制されず、ユーザは、車両を発進させることができる。

【0106】

（ｈ）抑制レベル決定部Ｐ５は、路面の勾配の大きさに応じて指令値を決定することができ、路面の勾配が大きいときには、アクセル開度の抑制をして駆動力が不足することによる、ずり下がり後退を抑えることができる。

【0107】

実施形態によれば、より簡単に車両に取り付けることができ、より適正にアクセル開度の抑制を行うことができる誤発進防止装置４、誤発進防止方法、及び誤発進防止プログラムを提供することができる。

【0108】

なお、実施形態では、車両の傾きや路面の勾配が、加速度情報Ｓａに基づいて検出されるが、角速度センサを設け、角速度センサから入力された角速度に基づいて検出されてもよい。

【0109】

なお、実施形態では、車速信号Ｓｓは、ＥＣＵ３から誤発進防止装置４に入力されるが、これに限定されない。車速信号Ｓｓは、Ｏｎ Ｂｏａｒｄ Ｄｉａｇｎｏｓｉｓ（ＯＢＤ）装置や、他の装置から誤発進防止装置４に入力されてもよい。

【0110】

実施形態における各手順の各ステップは、その性質に反しない限り、実行順序を変更し、複数同時に実行し、あるいは実行毎に異なった順序で実行してもよい。さらに、本実施形態における各手順の各ステップの全てあるいは一部をハードウェアによって実現してもよいし、ハードウェアが実現する機能を処理装置１０２がプログラムを実行することによって実現してもよい。

【0111】

本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を変えない範囲において、種々の変更、改変等が可能である。

【産業上の利用可能性】

【0112】

本発明によれば、より簡単に車両に取り付けることができ、より適正にアクセル開度の抑制を行うことができる誤発進防止装置、誤発進防止方法、及び誤発進防止プログラムを提供することができる。

【符号の説明】

【0113】

１ 誤発進防止システム
２ アクセルセンサ
３ ＥＣＵ
４ 誤発進防止装置
１０ 加速度センサ
２０ Ｄ／Ａコンバータ
３０ 安全回路
４０ リレー回路
５０ プッシュスイッチ
６０ ＤＩＰスイッチ
７０ 表示器
８０ 音声出力部
８１ 音声再生器
８２ スピーカ
９０ 電源回路
１００ マイコン
１０１ 記憶装置
１０２ 処理装置
Ｄ１ 低速域補正値
Ｄ２ 抑制レベル設定値
Ｅ１ 常時電源
Ｅ２ アクセル電源
Ｆｂ 発進方向
Ｆｓ 坂道情報
Ｉｔ 抑制介入指示
Ｐ１ 車速域判定部
Ｐ２ 発進検出部
Ｐ３ 坂道検出部
Ｐ４ 抑制介入決定部
Ｐ５ 抑制レベル決定部
Ｓａ 加速度情報
Ｓｃ 制御信号
Ｓｒ 車速域
Ｓｓ 車速信号
Ｔ１ アクセル信号入力端子
Ｔ２ 車速入力端子
Ｔ３ 疑似アクセル信号出力端子
Ｔ４ 電源端子
Ｔｂ１ 坂道補正テーブル
Ｔｂ２ 指令値テーブル
Ｖｉ アクセル信号
Ｖｃ 制御信号
Ｖｏ 疑似アクセル信号

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】